LIST p=16f877a

RADIX HEX

INCLUDE RETARDOS.h

ESTADO EQU 0X03

TRISA EQU 0X05
TRISB EQU 0X06
PA EQU 0X05
PB EQU 0X06

ORG 0x0000
goto START
ORG 0X0005

INICIO: BSF ESTADO,RP0 ;Configuración de los puertos

movlw 0xff
movwf TRISA
clrf TRISB
bcf ESTADO,RP0

VISOR:
movlw 0x01
XORWF PA,0 ;Para detectar el objeto
btfsc ESTADO,2 ; En caso de dectectar un objeto va a la rutina
goto ROBOT

ROBOT:

SERVOX1: ; Se activa el servoX(P1)

movlw 0x01 ;
movwf PB
CALL RETARDOX1; un retardo específico para cada acción del servoX-Y

SERVOY1:
movlw 0x02 ; Se activa el servoY P1
movwf PB ;
CALL RETARDOY2
movlw 0x03
movwf RB
CALL RETARDOY3

SERVOX2: ;Se activa el servo X P2

movlw 0x01 ;
movwf PB
CALL RETARDOX4

SERVOY2:
movlw 0x02 ; Se activa el servo Y en P2
movwf PB ;
CALL RETARDOY5
movlw 0x03
movwf PB
CALL RETARDOY6
movlw 0x02 ;
movwf PB ;
CALL RETARDOY7
SERVOX3: ;Se active el servoX en P3
movlw 0x01 ;
movwf PB
CALL RETARDOX8
SERVOY3:
movlw 0x02 ;Se active el servoY en P3
movwf PB ;
CALL RETARDOY9
movlw 0x02 ;
movwf PB ;
CALL RETARDOY10
GOTO VISOR

END