TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

EN CELAYA

Materia: Mecanismos

Grupo: B

“Tarea 2-2. Centros instantáneos de velocidad”

Profesor: Roberto Edú Arriaga Medina

Alumno: Francisco Raúl Almanza Villegas

Celaya Gto., 29 de abril del 2021

Objetivo: Identificar cuáles son los centros instantáneos de un mecanismo y cual
es el estudio de estos y lo influyente que llegar a ser para el desarrollo de equipos.

Introducción

Los eslabones con movimiento coplanario se pueden dividir en tres grupos, todos
estos movimientos pueden ser estudiados mediante el uso de centros instantáneos.:

1. Aquellos con movimiento angular sobre un eje fijo.

2. Aquellos con movimiento angular, pero que no están sobre un eje fijo.
3. Aquellos con movimiento lineal, pero sin movimiento angular.

Este concepto se basa en el hecho de que un par de puntos coincidentes en dos

eslabones en movimiento en un instante dado tendrán velocidades idénticas en
relación con un eslabón fijo y, en consecuencia, tendrán una velocidad igual a cero
entre sí. Por razones cinemáticas no se cuenta el espesor de los cuerpos
perpendiculares al plano de movimiento y trataremos con las proyecciones de los
cuerpos en este plano.

Desarrollo

Centros Instantáneos

El centro instantáneo se puede definir de cualquiera de las siguientes maneras:

A) Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el centro instantáneo

es un punto en un cuerpo sobre el cual otra gira en el instante considerado.

B) Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el cetro instantáneo

es el punto en el que los cuerpos están relativamente inmóviles en el instante
considerado.

A partir de esto se puede ver que un centro instantáneo es:

➢ Un punto en ambos cuerpos,

➢ Un punto en el que los dos cuerpos no tienen velocidad relativa y
➢ Un punto en el que se puede considerar que un cuerpo gira con relación al
otro cuerpo en un instante dado.

En general, el centro instantáneo entre dos cuerpos no es un punto estacionario,

sino que su ubicación cambia en relación con ambos cuerpos, conforme se
desarrolla el movimiento, y describe una trayectoria o lugar geométrico sobre cada
uno de ellos.
Estas trayectorias de los centros instantáneos son llamadas trayectorias polares o
centradas y se analizan posteriormente.

Localización de centros instantáneos.

Los centros instantáneos son sumamente útiles para encontrar las velocidades de
los eslabones en los mecanismos. Su uso algunas veces nos permite sustituir a
algún mecanismo por otro que produce el mismo movimiento y mecánicamente es
más aprovechable. Los métodos para localizar los centros instantáneos son, por lo
tanto, de gran importancia.

Fig. 1- Eslabones conectados por un perno

Puesto que se ha adoptado la convención de numerar los eslabones de un

mecanismo, es conveniente designar un centro instantáneo utilizando los números
de los dos eslabones asociados a él. Así pues, O12 identifica el centro instantáneo
entre los eslabones 1 y 2.

Este mismo centro se puede identificar como O21, ya que el orden de los números
carece de importancia.

Cuando un cuerpo rueda sobre la superficie de otro, el centro instantáneo es el

punto de contacto, en vista de que en este punto los cuerpos no tienen movimiento
relativo.

Fig. - 2 Cuerpos con rodamiento

En la fig. 2 se representa primero una rueda que tiene rayos radiales, pero no tienen
llanta, cuando la rueda gira sobre la tierra 1, las posiciones sucesivas del punto de
pivoteo, o el centro instantáneo, se encuentra en la punta del rayo que hace contacto
con la tierra. Ponerle la llanta, como se muestra, es igual a insertarle un número
infinito de rayos.

Teorema de Kennedy

Los centros instantáneos de un mecanismo se pueden localizar por el sistema del

teorema de Kennedy. Este teorema establece que los centros instantáneos para
cualesquiera tres cuerpos con movimientos coplanarios coincidan a lo largo de una
misma línea recta. Se puede demostrar este teorema como contradicción, como
sigue:

Número de centros instantáneos

En cualquier mecanismo que tenga movimiento coplanario, existe un centro

instantáneo para cada par de eslabones. El número de centros instantáneos es, por
lo anterior, igual al número de pares de eslabones. Cuando se tienen n eslabones,
el número de centros instantáneos es igual al número de combinaciones de n
objetos tomados a un tiempo, a saber, n(n-1) /2.

Centros instantáneos para el mecanismo de corredera biela y manivela

Es importante que el estudiante aprenda a reconocer el mecanismo de corredera-

biela y manivela en cualquiera de las múltiples formas, ya que su aplicación para
usos prácticos es amplia y variada. Se podría describir como una cadena cinemática
de cuatro eslabones, en la cual un par de eslabones tiene movimiento rectilíneo con
respecto a cada uno de los otros, mientras que el movimiento relativo de cualquier
otro par de eslabones adjuntos es el par cerrado. Por consiguiente, el mecanismo
tiene tres pares cerrados y un par en deslizamiento.

Tabulación de centros instantáneos

Cuando un mecanismo tiene seis eslabones, son quince el número de centros

instantáneos a localizar. Entonces es aconsejable tener un método sistemático para
tabular el progreso y para que ayude en la determinación. Esto se puede
complementar por medio de un diagrama circular o por el uso de tablas.

Centros Instantáneos de Velocidad.

Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la figura 1. Es bien

claro que el eslabón 2 tiene un movimiento de rotación, respecto del eslabón fijo, 1,
alrededor del punto O2. De manera semejante, el eslabón 4 tiene un movimiento de
rotación, respecto del eslabón fijo, 1, alrededor del punto O4.

Fig.3- Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

Definición del Centro instantáneo de Velocidad del Movimiento Relativo Entre Dos
Eslabones. En principio, es posible proponer un conjunto de tres definiciones
equivalentes de un centro instantáneo de velocidad entre dos cuerpos rígidos. Esta
definición requiere de la consideración de tres cuerpos rígidos, uno de los cuales
actúa como referencia y no requiere que este cuerpo de referencia este fijo o tenga
movimiento. Mas a ‘un, esta definición no requiere que los tres cuerpos formen parte
de un mecanismo o aun que los cuerpos estén unidos entre sí. Sin embargo, la
definición requiere que el mecanismo sea plano; es decir, que todos sus eslabones
se muevan en planos paralelos.

Definición 1. Centro instantáneo de Velocidad. Considere tres cuerpos rígidos

denominados i, j, k y considere el movimiento relativo de los cuerpos rígidos i y j
respecto del cuerpo rígido k, entonces es posible definir el centro instantáneo de
velocidad, del movimiento relativo, entre los eslabones i y j, denotado Oij = Oji de
las siguientes tres posibles maneras.

1. El centro instantáneo Oij es una pareja de puntos coincidentes, pertenecientes

uno al cuerpo i, Oi y otro al cuerpo j, Oj, tal que uno de los eslabones gira respecto
al otro, respecto a un eje perpendicular al plano de papel que pasa por el punto Oij
. 2. El centro instantáneo Oij es una pareja de puntos coincidentes, pertenecientes
uno al cuerpo i y otro al cuerpo j, tal que no tienen velocidad relativa; es decir:

3. El centro instantáneo Oij es una pareja de puntos coincidentes, pertenecientes

uno al cuerpo i y otro al cuerpo j, tal que tienen la misma velocidad; es decir:

Proposición 2. Las tres posibles definiciones de un centro instantáneo son

equivalentes. Prueba: Suponga que Oi y Oj son dos puntos coincidentes en los
cuerpos rígidos i y j y que los movimientos de los cuerpos se observan desde el
cuerpo k.

Referencias

● http://www.dicis.ugto.mx/profesores/chema/documentos/An%C3%A1lisis%20y%2
0S%C3%ADntesis%20de%20Mecanismos/Metodos%20Graficos%20de%20Analisis
%20y%20Sintesis%20de%20Mecanismos/MetodosGraficosDeAnalisisCinematicoDe
Mecanismos.pdf
● http://www.ingenieria.uaslp.mx/Documents/Apuntes/Cinem%C3%A1tica%2
0de%20las%20M%C3%A1quinas.pdf.