S8 Lab06 Comp-Adel-Atraso LGR

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN
FACULTAD DE INGENIERÍA DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS

DEPARTAMENTO ACADÉMCO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
LABORATORIO DE CONTROL II
________________________________________________________________________________________
EXPERIENCIA Nº 06
COMPENSACIÓN POR ADELANTO - ATRASO UTILIZANDO LUGAR

GEOMETRICO DE RAICES
I.- OBJETIVO:
Diseñar compensadores de adelanto – atraso para satisfacer especificaciones dadas
mediante LGR para sistemas lineales.
II.- FUNDAMENTO TEÓRICO:

LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
El lugar geométrico de las raíces tiene como objetivo dar conocer la ubicación
de los polos en lazo cerrado del sistema, cuando se varía uno de los parámetros,
generalmente la ganancia del sistema. El lugar geométrico de las raíces se
obtiene a partir del sistema en lazo abierto 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠). Todo punto en el plano “s”
complejo debe cumplir con las siguientes condiciones para que sea considerado
un polo del sistema en lazo cerrado.
Condición de Módulo |𝐺𝐻| = 1
Condición de Fase ∠𝐺𝐻 = 180
DISEÑO DE COMPENSADORES La compensación de un sistema consiste en

modificar la dinámica de este, para satisfacer determinadas especificaciones.
COMPENSADOR EN ADELANTO Es empleado para mejorar la respuesta
transitoria, readaptando el lugar geométrico de las raíces del sistema original.
COMPENSADOR EN ATRASO Se emplea para mejorar la respuesta en
estado estable sin modificar la respuesta en estado transitorio, por lo que
pretende no modificar el lugar geométrico de las raíces alrededor de los polos
dominantes en lazo cerrado.
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Laboratorio de Control II Junio 2021 1 de 5
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Para el diseño de las redes de compensación en adelanto o atraso se puede
hacerlo a partir del lugar geométrico de las raíces o a partir de la respuesta en
frecuencia del sistema (diagrama de bode).
COMPENSADOR POR ADELANTO:
Función de Transferencia de un compensador en adelanto
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PROCEDIMIENTO PARA DISEÑAR UN COMPENSADOR EN CASCADA
DE ADELANTO POR EL METODO DEL L.G.R.
Básicamente este procedimiento está enfocado a la búsqueda del polo y del cero
del compensador:
1.- Dibujar el L.G.R. del sistema sin compensar.
2.- Determinar si es posible cumplir con las especificaciones del problema con
ese L.G.R. (esto implicaría solo un ajuste de Kc)
3.- Si no, entonces ubicar los polos dominantes deseados PD tal que se cumplan
las especificaciones.
4.- Encontrar la contribución angular (φc) que debe suplir el compensador en el
polo PD, para lograr que éste pertenezca al LGR del sistema compensado.
Esta contribución se obtiene por:
NOTA: Cuando φc > 60o, generalmente se usa más de un compensador en

adelanto u otro tipo de compensador.
5.- Obtener la pareja cero-polo del compensador que produzca el ángulo φc en el
polo Pd deseado, para ello se une Pd con el origen, se pasa una recta por Pd, se
encuentra la bisectriz entre las rectas APd y PdO. Luego se dibujan las rectas
PdD y PdE, tal como se muestra en la figura. De esta forma se encuentran el polo
y el cero del compensador en adelanto.
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6.- Chequear el estado estacionario del sistema compensado. Para ello se sabe
que la F.T.L.A. del sistema compensado es:
Consideremos a K0 = ganancia de la F.T.L.A. original. Luego podemos decir:

K1 = K0 Kc
K1 puede ser calculada de la condición de magnitud, aplicada al sistema
compensado en S=PD
K0 generalmente es dada o se conoce con la condición de magnitud de la
F.T.L.A. original, (en los polos originales del sistema).
∴ Kc = K1/K0
7.-Dibujar por último el L.G.R. del sistema compensado, para chequear si se
cumplen todas las especificaciones.
COMPENSACIÓN POR ATRASO
PROCEDIMIENTO PARA DISEÑAR UN COMPENSADOR EN ATRASO

POR EL METODO DEL L.G.R.
1.- Dibujar el L.G.R. del sistema sin compensar.

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2.- Ubicar los polos complejos dominantes Pd para que se cumplan las
especificaciones de respuesta transitoria.
3.- Determinar, con la condición de módulo, la ganancia de la FTLA en los polos

dominantes deseados.
4.- Calcular el ess.
5.- Determinar el aumento necesario en el coeficiente de error para satisfacer las

especificaciones de estado estacionario. Es decir, calcular Kc.
6.- Tomar β = Kc.
7.- Calcular el polo y el cero del compensador como:
NOTA: Se puede escoger en el primer intento 1/T = -0,1.
8.- Chequear que la contribución angular de la pareja polo-cero en el polo dominante

Pd sea pequeña, es decir:
Esto garantiza que el L.G.R. no se vea modificado en el Pd.
9.- Graficar el L.G.R. del sistema compensado.

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10.- Encontrar nuevamente los polos dominantes. ¿Son los cambios de la respuesta
transitoria tolerables?
Errores en estado estable

Error en estado estable de un sistema con función escalón unitario a la entrada
Constante de error de posición estática
Sistema tipo 0:
Sistema tipo 1 o mayor:
Error en estado estable de un sistema con función rampa unitaria a la entrada
Constante de error de velocidad estática
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Resumen: error en estado estable en términos de K (real. unitaria)
DISEÑO DE UN COMPENSADOR EN ADELANTO-ATRASO POR EL

METODO DEL L.G.R.
F.T. del compensador.
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adelanto - atraso Kc´ = Kc
Procedimiento:
1.- Grafique el L.G.R. del sistema no compensado.
2.- Para las especificaciones dadas, encuentre los polos dominantes Pd.
3.- Determine φc para la red de adelanto para que Pd cumpla la condición angular.
4.- Usando la FTLA ya compensada, encuentre Kc de tal forma que se cumpla la

especificación del coeficiente de error dado en el problema.
5.- Encuentre los valores de β y T1 tal que:
6.- Con el valor de β encontrado, escoja T2 tal que:
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________________________________________________________________________________________
7.- Verificar el LGR y las características de respuesta transitoria y estacionaria del

sistema compensado.
III.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR:

- 1 computador con Matlab como herramienta de simulación
IV.- PROCEDIMIENTO:
4.1. Se desea compensar un sistema de función de transferencia a lazo abierto:
El sistema debe ser compensado para cumplir con un tss (2%) inferior a 1 seg,
Mp≤10% y Kv³10
4.2. La función de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es:
Se desea que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones, que el coeficiente
estático de error de velocidad Kv = 5 seg −1 y la relación de amortiguamiento ζ = 0.5
4.3. La función de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es:
_________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________
Se desea que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones, que el coeficiente
estático de error de velocidad Kv = 80 seg −1 y los polos dominantes de lazo cerrado
estén ubicados en s = −2 ± j2 3
4.4. Se tiene un sistema cuya FTLA es:
Se requiere que: Kv = 50, Mp = 10%, ts = 2 seg.

Compensar el sistema tal que se cumplan los requerimientos.
4.5. Determinar un compensador de modo que los polos dominantes de lazo cerrado
tengan ζ= 0,6 ; ωn = 23 rad/seg. Calcule cómo afecta la adición del compensador a las
características del sistema en estado estacionario.
V.- CUESTIONARIO:
5.1. ¿Qué consideraciones toma en las especificaciones para aplicar el compensador
por adelanto?
5.2. ¿Qué consideraciones toma en las especificaciones para aplicar el compensador
por atraso?
VI.- OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:

- Dar sus observaciones y conclusiones de forma personal, en forma clara y
empleando el menor número de palabras.
- Dar 5 conclusiones las más importantes de las experiencias propuestas.
_________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________
VII.- BIBLIOGRAFIA:
- [1] P. F. Puleston y F. Valenciaga, ¨Modelado, Simulación y Control de

Sistemas Dinámicos¨.
- [2] Simulación de Sistemas de Control continuos con Matlab y Simulink,
Ingenieria de Sistemas y Automática, Universidad de Oviedo.
- [3] Manuel Vargas Villanueva, TUTORIAL DE ANÁLISIS Y CONTROL DE
SISTEMAS USANDO MATLAB
- [4] Fernando D. Bianchi, Introducción al Control System Toolbox, Universidad
Nacional de La Plata Facultad de Ingeniería Departamento de Electrotecnia,
Cátedra de Control Moderno, 2001.
- [5] MATLAB® para ingenieros
- [6] Manuel Vargas, Manuel Berenguel, Introducción a Matlab y su aplicación al
Análisis y Control de Sistemas, Laboratorio de Control Automático 3, Escuela
Superior de Ingenieros Universidad de Sevilla 20 de Diciembre de 2004.
Ing. Lizbeth Paredes

Docente DAIEL
_________________________________________________________________________________

S8 Lab06 Comp-Adel-Atraso LGR

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COMPENSACIÓN POR ADELANTO - ATRASO UTILIZANDO LUGAR

II.- FUNDAMENTO TEÓRICO:

DISEÑO DE COMPENSADORES La compensación de un sistema consiste en

COMPENSADOR POR ADELANTO:

Función de Transferencia de un compensador en adelanto

NOTA: Cuando φc > 60o, generalmente se usa más de un compensador en

Consideremos a K0 = ganancia de la F.T.L.A. original. Luego podemos decir:

COMPENSACIÓN POR ATRASO

PROCEDIMIENTO PARA DISEÑAR UN COMPENSADOR EN ATRASO

1.- Dibujar el L.G.R. del sistema sin compensar.

3.- Determinar, con la condición de módulo, la ganancia de la FTLA en los polos

4.- Calcular el ess.

5.- Determinar el aumento necesario en el coeficiente de error para satisfacer las

6.- Tomar β = Kc.

7.- Calcular el polo y el cero del compensador como:

NOTA: Se puede escoger en el primer intento 1/T = -0,1.

8.- Chequear que la contribución angular de la pareja polo-cero en el polo dominante

Esto garantiza que el L.G.R. no se vea modificado en el Pd.

9.- Graficar el L.G.R. del sistema compensado.

Errores en estado estable

Constante de error de posición estática

Sistema tipo 1 o mayor:

Error en estado estable de un sistema con función rampa unitaria a la entrada

Constante de error de velocidad estática

Resumen: error en estado estable en términos de K (real. unitaria)

DISEÑO DE UN COMPENSADOR EN ADELANTO-ATRASO POR EL

F.T. del compensador.

adelanto - atraso Kc´ = Kc

1.- Grafique el L.G.R. del sistema no compensado.

4.- Usando la FTLA ya compensada, encuentre Kc de tal forma que se cumpla la

6.- Con el valor de β encontrado, escoja T2 tal que:

7.- Verificar el LGR y las características de respuesta transitoria y estacionaria del

III.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR:

4.2. La función de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es:

4.3. La función de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es:

4.4. Se tiene un sistema cuya FTLA es:

Se requiere que: Kv = 50, Mp = 10%, ts = 2 seg.

VI.- OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:

- [1] P. F. Puleston y F. Valenciaga, ¨Modelado, Simulación y Control de

Ing. Lizbeth Paredes

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