Escuela Politécnica Nacional

CP-Sistemas de control Automático

Práctica #4
Tema: Reducción de subsistemas
Nombre: Jorge Alexander Enríquez Iza
Grupo: Gr-3
Trabajo Preparatorio
Objetivos:

• Reducir diagramas de bloques y flujo de múltiples subsistemas en un simple bloque que

represente la función de transferencia.
• Utilizar los diferentes comandos que proporciona MATLAB para reducir diagramas de
bloques.

Preguntas:

1. El sistema de la figura representa el sistema de control de posición de un émbolo,

formado por los siguientes elementos:

a) Bomba de presión controlada por la tensión v(t) que genera la presión p(t), tal que la
función de transferencia puede representarse como un sistema de primer orden con
ganancia 1.2 y constante de tiempo 2.
b) Émbolo de 5 Kg de masa (M) con un área A de contacto con el fluido de 0.25 m2. Se
mueve por la carcasa, empujando por la fuerza debida a la presión, con un rozamiento
viscoso B de 2.5 Ns/m.
c) El émbolo está en contacto con un cuerpo elástico con cte. elástica k= 1 N/m.
d) Transductor de posición x(t) a tensión c(t) lineal con salida de 0 V con 0 metros de
desplazamiento y salida 10 V con 1 m de desplazamiento.

Determinar:

• El diagrama de bloques del sistema.

• Encontrar el diagrama de flujo del sistema, si la entrada es la referencia 𝑟(𝑡) y la
salida es 𝑥(𝑡).

• Utilizando las reglas de Mason encontrar la función de transferencia 𝑋(𝑠)/𝑅(𝑠)

 • A partir del diagrama de flujo encontrar las ecuaciones de estado del sistema si la
salida es 𝑥(𝑡).

Diagrama de bloques:

𝑘
𝑃 (𝑠) = 𝑉(𝑠)
𝜏𝑠 + 1
Donde k es la ganancia y 𝜏 es la constante de tiempo entonces:
1.2
𝑃(𝑠) = 𝑉(𝑠)
2𝑠 + 1
Para la masa se tiene que:

∑ 𝐹 = 𝑚𝑎
𝑓 − 𝐵𝑥̇ − 𝑘𝑥 = 𝑚𝑥̈ , 𝑓 = 𝑃𝐴
𝑚𝑥 + ̈ 𝐵𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐴𝑃
5𝑠 2 𝑋(𝑠) + 2.5𝑠𝑋(𝑠) + 𝑋(𝑠) = 0.25𝑃 (𝑠)
1
𝑋(𝑠) = 𝑃(𝑠)
20𝑠 2 + 10𝑠 + 4

Para el transductor de posición tensión se tiene que:

𝐶 (𝑠) = 10𝑋 (𝑠)

El diagrama de bloques queda:

Figura 1. Diagrama de bloques

El diagrama de flujo es:

Figura 2: Diagrama de Flujo

 La función de transferencia aplicando la regla de Mason es:

Figura 3: Función de transferencia usando la regla de Mason.

Para la representación en variables de estado se toma como estados la presión del pistón, el
desplazamiento y la velocidad del bloque. Su desarrollo se presenta al final del documento en
el Anexo 1.

2. Para el diagrama de bloques de la siguiente figura, encontrar la función de transferencia

𝐶(𝑠)/𝑅(𝑠) usando reducción de bloques.

El desarrollo de este numeral se muestra al final del documento en el anexo 2.