Mecánica de Máquinas y Estructuras (EX1012) Castellón, 20 de Junio de 2017

2º Curso TI - IM – IE Convocatoria ordinaria –Examen Final, 2ª Parte: Temas 5-6

Material: Calculadora Duración: 2h
Nombre y apellidos: DNI: GRUPO:

LONGITUDES MEDIDAS SOBRE

EL EJE DE LA CORRESPONDIENTE BARRA:
CB=0.3 m, ( BCD segmento recto)
FE=0.245 m, ( EFG segmento recto)
EB=1 m
AB=1.5 m
FG=DC

Figura 1. Mecanismo para cuestiones 5 y 6

Cuestión 5. (15% del examen)
El sistema de barras mostrado acciona un limpiaparabrisas. Las articulaciones O, F y C tienen pasadores
fijos (F y C están en la misma horizontal). Un motor en O impulsa el mecanismo a velocidad angular 2
constante (antihoraria), de modo que el punto G (en la “Escobilla4”) tiene una velocidad con módulo de
0.289 m/s. Si se sabe que, en el instante que se ilustra,=45º, =15º, la barra 2 está vertical, y la barra 5
está horizontal, calcular, para dicho instante:
a) Velocidad angular del motor situado en O. (60%)
Con el dato de vG , podremos hallar la velocidad angular de la barra 4. Con esa velocidad, y con el hecho de que
F es un punto fijo ( vF  0 ), tenemos un torsor cinemático en F desde el cual podremos plantear ecuaciones
sobre la barra 2. Operando en módulo, tenemos:

vG  4  FG  4  0.289 FG

Necesitamos FG : FG  sin  0.25 m  FG  0.25 sin

Necesitamos :

FE  sin  CB  sin  0.245  sin  0.3  sin45o  sin  0.866    60o

Con ello: FG  0.25 0.866  0.289 m  4  1 rad s  4  1k rad s

dando caracter vectorial

Para hacer más compactos los cálculos, denominaremos:

u30o  cos30o i  sen30o j

u45o  cos45o i  sen45o j
uGE  cos60o i  sen60o j  FE  0.245  uGE
uDB  cos45o i  sen45o j  CB  0.3  uDB

De este modo:

1/4
 en barra 4: vE  vF  4  FE  0  1k  0.245  uGE  0.245  u30o
 en barra 5: vB  vE  5  EB  0.245  u30o  5 k  1i  0.245  u30o  5 j 
 0.245  u30o  5 j  0.3·6 ·u45o 
 en barra 6: vB  vC  6  CB  0  6 k  0.3  uDB  0.3·6 ·u45o 
 3 2
i : 0.245·  0.36 ·    1 rad  v  0.3  u o m
 2 2   6 s B 45 s
 
Ecuacion vectorial (por componentes)

j: 5  0.09 rad
0.245·  5  0.36 ·  
1 2
s
 2 2 

Para ahorrar mucho tiempo, también se puede usar la condición cinemática de rigidez de la barra 5, esto es, las
velocidades de E y B, proyectadas sobre la línea que los une, deben ser idénticas (de lo contrario, ¡la barra no
sería rígida!):

3 2
vE  cos30o  vB  cos45o  0.245   vB  
2 2
 vB  0.3 m s  vB  0.3 u45o m s

Por su inmediatez, de nuevo usaremos la condición cinemática de rigidez de la barra 3 para hallar v A :

vA  cos15o  vB  cos30o  vA  vA  0.27i m s

Finalmente: v A  2  OA  2  0.27 0.15  1.79 rad s

Errores más comunes vistos en este apartado:

 Error 1: No operar en módulo con el dato de vG : muchos perdieron tiempo en plantear vG y plantear
un vector FG , para operar vG  4  FG , separando luego en componentes i , j y despejar de una de
las ecuaciones 4 . Es mucho tiempo perdido.

 Error 2: Suponer que la barra 5 estaba en traslación: no tiene sentido hacer esa suposición, pues el
mecanismo no es simétrico (y se puso un video en clase donde claramente la barra gira).

 Error 3: Asociado a lo anterior, suponer que vB  vE

2/4
Mecánica de Máquinas y Estructuras (EX1012) Castellón, 20 de Junio de 2017
2º Curso TI - IM – IE Convocatoria ordinaria –Examen Final, 2ª Parte: Temas 5-6
Material: Calculadora Duración: 2h
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b) Suponiendo que tuviésemos resuelto el problema de velocidades con los valores de la tabla 1, halla
la aceleración angular de la barra 3 para este instante. Se recomienda prescindir de las barras 4 y 5
para este análisis, es decir, basarse en las barras 2, 3, y 6. (40%)

2  1.79 rad s (constante) 3  0.183 rad s 6  1 rad s

Tabla 1


El punto A sólo posee aceleración normal: aA  22  OA  1.792  0.15  j  0.48  j m s2
De acuerdo a la notación ya empleada, AB  1.5u15o . Entonces:

aB  aA   3  AB  32  AB  0.48 j   3 k  1.5·u15o  0.1832  1.5·u15o  2.03 j  1.5 3 u105o  0.05·u15o 


aB  aC   6  CB  62  CB  0   6 k  0.3  uDB  12  0.3  uDB  0.3 6 u45o  0.3  uDB 
 2 
 1.5 3 ·cos 105o   0.05·cos 15o   0.3 6 ·
2
 i:  0.3  
 2 2 

aB = aB ; ecuacion vectorial (por componentes)
 
 j : 0.48  1.5 ·sen 105o  0.05·sen 15o  0.3 · 2  0.3   2 
 3     6
2 2 

restando las expresiones
   
0.48  1.5 cos 105o   sen 105o  · 3  0.05· sen 15o   cos 15o   0.3  2 

  3  0.05 rad
s2
Errores más comunes vistos en este apartado: no seguir un planteamiento LIMPIO Y ORDENADO y unas mínimas
explicaciones. ¡El valor numérico del resultado apenas tiene valor en la calificación!
Cuestión 5. (15% del examen)
En la Figura 1, la masa de la barra 2 es de 1kg, y las masas de las barras restantes barras del mecanismo
son despreciables frente a las fuerzas de rozamiento de las escobillas contra el parabrisas. Estas fuerzas
de rozamiento se representan mediante dos fuerzas puntuales: FG aplicada en G (y perpendicular a GFE),
y FD aplicada en D (y perpendicular a DCB) (ver Figura 1). Cada una de ellas tiene un valor de 20N.
Teniendo en cuenta el Ppio de D’Alembert, se pide:
a) Completar los diagramas de sólido libre del recuadro, planteando el mínimo número de
incógnitas.

3/4
 Errores más comunes en este apartado:
 Error1: No reconocer las barras 3 y 5 como rectas, biarticuladas y sin cargas intermedias, lo que
hace que sólo supongan UNA incógnita en sus extremos: el MÓDULO de su esfuerzo axial (la
dirección, es la de la barra). Saber reconocer este tipo de barras es MANDATORIO.
 Error 2: Relacionado con lo anterior, poner aleatoriamente esfuerzos Bx y By en las tres barras
que confluyen en el punto B. ¿Qué pasa con el Principio de Acción-Reacción? ¡¡No se puede
eludir!!
 Error 3: Olvidar el par motor M que se plantea en el dibujo del enunciado.

b) Resolver por métodos vectoriales, el problema planteado en el apartado anterior.

Del DSL 4
M F  0  FG ·FG  NEB ·FE·sen(120o )  0  NEB  27.3N (a compresión)
En el DSL 6, NEB ya es conocido puesto que la barra 5 está sometida a carga axial. Entonces:
M C  0  FD ·CD  NEB ·CB·sen(45o )  NAB ·CB·sen(45o  15o )  0  NAB  44.61N
En el DSL 2, NAB lo acabamos de conocer. Además:
Mi  IG 2 ·  IG ·0  0
Fi  m2 ·aG 2  1·22 ·OG2  0.24 j N (radial hacia el punto O)
P  m2 ·g  9.8 j N
Como Fi y P no generan momento respecto de O, los alumnos más avezados saben que ni habría hecho
falta hallarlos: 
MO  0  M  NAB ·OA·sen(75o )  0  M  6.46 Nm
Errores comunes en este apartado:
 Error 1: no haber hecho unos buenos DSL hace el problema inabordable.
 Error 2: en el DSL de las barras 4 y 6… si queremos hallar esfuerzos en E y en B… sed prácticos y no
toméis momentos ahí para luego tener que plantear equilibrios de fuerzas. Tomando momentos
en F y C, respectivamente, nos evitamos las incógnitas de las reacciones en esos puntos y vamos
directo a lo buscado.
 Error 3: no saber calcular momentos, bien porque no se entiende el concepto o porque no se sabe
formular matemáticamente.

4/4
Datos del enunciado:

mm rad
v Ay  80 ωD  2 d  30 mm lAB  50 mm
s s

Operaciones previas:

α  acos   53.13  deg

d
lAB 
 
 0 
rBA  lAB sin( α)  j  lAB cos( α)  k   40   mm
 
 30 
0
rOA  lAB sin( α)  j   40   mm
 
0

Otros datos conocidos:

ω D  ωD k

α D  0  k
 PROBLEMA DE VELOCIDADES

Cálculo de la velocidad relativa del punto B:

vrel = vA  ω AB  rBA

v rel j = v Ay k  ωAB i  rBA

 
v rel j = v Ay k  ωAB i  lAB sin( α)  j  lAB cos( α)  k

v rel j = v Ay k  ωAB lAB sin( α)  k  ωAB lAB cos( α)  j

Separando por componentes y resolviendo:

v rel = ωAB lAB cos( α)

0 = v Ay  ωAB lAB sin( α)

v Ay rad
ωAB   2 
lAB sin( α) s

mm
v rel  ωAB lAB cos( α)  60
s

ω AB  ωAB i

 0 
vrel  v Ay k  ω AB  rBA   60  
mm
  s
 0 

Cálculo de la velocidad arrastre del punto B:

varr = vO  ω D  rOA

 80 
varr  ω D  rOA   0  
mm
  s
 0 

Cálculo de la velocidad total del punto B:

 80 
vB  vrel  varr   60  
mm
  s
 0 
 PROBLEMA DE ACELERACIONES

La velocidad angular total es:

ω T  ω D  ω AB

La aceleración angular total de la barra es:

d 
αT =
d
d

t
d
dt

ω D  ω AB = ω D   ω AB   ω D  ω AB = α AB  ω D  ω AB
 dt 

Todos los datos son conocidos excepto α AB que se calcula del movimiento relativo:

arel = aA  α AB  rBA  ω AB  ω AB  rBA  

α AB = αABx  i  αABy  j  αABz k = αABx  i  0  j  0  k

  
α AB  rBA = lAB cos( α)  αABx  j  lAB sin( α)  αABx k 
  2
ω AB  ω AB  rBA = lAB sin( α)  ωAB  j  lAB cos( α)  ωAB  k
2

Separando por componentes:

mm
arelx = 0
2
s
2
arely = lAB cos( α)  αABx  lAB sin( α)  ωAB

2
arelz = lAB sin( α)  αABx  lAB cos( α)  ωAB

Se sabe que la componente vertical de la aceleración es nula (esfera no se despega del

disco). Sustituyendo estos datos en las relaciones anteriores y resolviendo:
2
0 = lAB sin( α)  αABx  lAB cos( α)  ωAB

 lAB cos( α)  ωAB

2
αABx 
   3 rad
lAB sin( α) 2
s

Por tanto:

α AB  αABx  i

 3 
α T  α AB  ω D  ω AB   4  
rad
  2
0 s
Datos de interés:
rad 2 2 2
ωx  12 Ixx 0.13kg m Izx  0.08kg m Iyx  0kg m L0  0.8m
s

Cálculo de la cantidad de movimiento angular y su variación en el tiempo:

 Ixx Ixy Ixz  ω  Ixx ωx 

   x  
HO = I ω =  Iyx Iyy Iyz    0  =  Iyx ωx
 I 0  I  ω 
 zx Izy Izz
   zx x 

 0 
 
d  d 
HO = I  ω   ω  HO = I α  ω  HO =  Izx x 
 ω
2

d t  dt   
 I  ω 2 
 yx x 
Equaciones de equilibrio:

d
ΣM O = HO
dt

ΣM x = 0
2
ΣM y = Izx ωx

2
ΣM z = Iyx ωx

Por otra parte:

 L0  Bx   0 
   
ΣM O = rAB  F =  0    By  =  Bz L0
0  B   B L 
   z  y 0 
Igualando:
2
Bz L0 = Izx ωx

2
By  L0 = Iyx ωx

Despejando:

2 2
Izx ωx Iyx ωx
Bz    14.4 N By   0
L0 L0

Az  Bz  14.4 N Ay  By  0