AnálisisDin Iparte

04/02/2017
Dinámica Principios Fundamentales

Ciencia que predice y describe las condiciones en movimiento
Leyes de Newton
de los cuerpos o conjuntos de partículas.
Cinemática 1ª ley Cuando la suma de las fuerzas que actúan sobre una partícula
es cero, la partícula permanecerá en reposo (si estaba en reposo) o se
Estudia la geometría del movimiento, relacionando el desplazamiento, la moverá con velocidad constante (si estaba en movimiento).
velocidad, la aceleración y el tiempo, sin hacer referencia a las causas del
movimiento.
Cinética 1ª ley Todo cuerpo permanece en su estado de reposo o movimiento

uniforme a menos que sea obligado a cambiar ese estado debido a la
aplicación de cualquier tipo de fuerza.
Estudia la relación de las fuerzas que actúan sobre un cuerpo, masa del
cuerpo y su movimiento.
Dinámica Estructural
Estudia las vibraciones de las estructuras flexibles y/o rígidas.
Principios de la Dinámica Principios de la Dinámica
Principios Fundamentales Principios Fundamentales
Leyes de Newton Leyes de Newton
2ª ley Cuando la suma de las fuerzas que actúan sobre una partícula 3ª ley Las fuerzas de acción y reacción entre cuerpos en contacto
no es cero, la partícula tendrá una aceleración proporcional a la tienen la misma magnitud y dirección pero sentidos opuestos.
magnitud de la resultante. F=m*a
2ª ley La fuerza que actúa sobre un cuerpo y causa movimiento, es

igual a la tasa de cambio del momentum del cuerpo.
dx
Q = mv = m
dt
dQ d dv
F= = ( mv ) = m = ma
dt dt dt
3ª ley A toda acción se opone una reacción de igual magnitud.
1
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Principios Fundamentales Fuerzas en las Estructuras

Carga Dinámica fuerzas externas
Es la fuerza cuya magnitud, dirección, posición y/o sentido

cambia con el tiempo
Fuerzas internas
Al aplicarla en una estructura conduce a que los esfuerzos,

deformaciones, fuerzas internas y deflexiones de la estructura también
cambien con el tiempo.
Fuerza axial N
Cortante V
Momento flector M
Momento Torsor T
Principios de la Dinámica

Tipos de Excitación Dinámica Diafragma flexible
F
DINAMICA ESTRUCTURAL APLICADA A DISEÑO SÍSMICO , L. E. García Reyes ,1998
El diafragma está conformado por

elementos estructurales que
transmiten las fuerzas inerciales a
los elementos del sistema de
resistencia sísmica.
El diafragma puede suponerse flexible, cuando la máxima deflexión

horizontal dentro del diafragma, al verse sometido a las fuerzas
sísmicas, es más de 2 veces el promedio de sus deflexiones
horizontales. (NSR-10 A.3.6.7.2)
2
04/02/2017

Grados de libertad y masa Diafragma rígido en su propio plano
F
El diafragma puede suponerse rígido en su propio plano cuando se

dispone su rigidez y su resistencia de tal manera que éste actúe como
una unidad y sus propiedades de masa y de rigidez se puedan
concentrar en el centro de masa y en el centro de rigidez
respectivamente. (NSR-10 A.3.6.7.2)

Si la distribución de las rigideces laterales de los pórticos y/o la
Diafragma rígido en su propio plano distribución de la masa de los pisos del edificio no son simétricas en el
plano horizontal se produce rotación del diafragma alrededor de un eje
vertical o lo que también se conoce como torsión.
Desplazamientos relativos en
“x”,”y” y rotación en z
c.m
Cuando el diafragma puede considerarse rígido en su propio plano,

debe tenerse en cuenta el aumento en los cortantes sobre los
elementos verticales del sistema de resistencia sísmica debida a la
distribución, en planta, de la rigidez de los elementos del sistema de
Desplazamientos relativos
resistencia sísmica (NSR-10 A.3.6.7.2) en “x” y “y” Rotación relativa en z
Los desplazamientos de un edificio sometido a unas cargas horizontales externas en general

El diafragma rígido condiciona los desplazamientos en la estructura. contienen componentes traslacionales en “x” y “y” y rotacionales en z.
3
04/02/2017

Cuando hay rotación, la intersección del eje vertical a través del cual rota Grados de libertad y masa
el entrepiso y el diafragma o entrepiso se llama centro de rigidez (c.r.)
Cortantes en entrepiso i actuando

en “o”
Cortantes en entrepiso i Momento resultante originado por traslado de Vx y

trasladados al “c.r.” Vy desde “o” hasta “c.r.”
El c.r. es un punto hipotético en donde al actuar las fuerzas inerciales horizontales no se

genera momento en el eje vertical. Para que en un entrepiso no se produzcan rotaciones
debe coincidir c.m. con c.r. de la estructura.

Rigidez
Rigidez para un elemento solicitado a acciones axiales
FL AE AE
δ= → F= δ → kb =
AE L L
Principios de la Dinámica Estructuras
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Rigidez para un elemento solicitado a acciones cortantes Rigidez para un elemento solicitado a torsión
3
3IE 3IE
∆ = PL → P = 3 ∆ → kb = 3 Mx
3IE L L
θx
X
M x L M = JG θ → k = JG
θx = → x
L x b
L
JG
F
∆ Sección circular Sección rectangular
φ4
()
() 
4
J =π J = Cbt 3 C = 1 − 0.21 t 1− 1 t 
32 3 b  12 b 
Estructuras
Principios Fundamentales Método de la rigidez o método de los

Rigidez para una estructura desplazamientos
[ Fs ] = [ K ][U ] {F } = [ K ]{U }
 FS 1   k11 L k1i L k1 j L k1n  U1   FN   K NN K NA  U N 

 M   M O M O M O M  M   F  =  K K  U 
F  k   A   AN AA   A 
L kii L kij L kin  U i 
 Si   i1  
 M = M O M O M O M  M 
 FSj   k j1 L k ji L k jj L k jn  U j 
 M   M O M O M O

M  M 
{ FN } = [ K NN ]{U N } + [ K NA ]{U A }
    
 FSn   kn1 L kni L knj L knn  U n 
{U N } = [ K NN ]−1 ({ FN } − [ K NA ]{U A } )
El coeficiente de rigidez kij corresponde a la fuerza en el grado de libertad i
cuando un desplazamiento unitario es impuesto en el grado de libertad j y el
desplazamiento de los otros grados de libertad es nulo.
{ FA } = [ K AN ]{U N } + [ K AA ]{U A }
Estructuras Estructuras
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04/02/2017
Método de la rigidez o método de los Idealización de la rigidez de la estructura

desplazamientos para armaduras
Método de los pórticos planos
[ F ] = [ K ][U ] u1 u2 u m-1 um
Fp
 FN   K NN K NA   U N 
 F  =  K K  U = 0 
 A   AN AA   A [ ] 
[ FN ] = [ K NN ][U N ] [ FA ] = [ K AN ][U N ] u p = ∑ ui m {i = 1,L, m}

i =1
Fp
kp =
[U N ] = [ K NN ] −1
[ FN ] up
n port
KE = ∑k
p =1
p
Estructuras
Estructuras
Condensación de la matriz de rigidez Matriz de rigidez global de un elemento tipo

pórtico
 FI   K II K ID   U I 
θj
 =   vj
 FD   K DI K DD  U D 
θi i
vi [K ] = [T ][K ][T ]
e e T
j uj
{ FI ≠ 0} = [ K II ]{U I } + [ K ID ]{U D }
ui
{ FD = 0} = [ K DI ]{U I } + [ K DD ]{U D } ui vi θi uj vj θj
L L3 (
 AE C 2 + 12 IE S 2 AE
AES−212
LL
+ 12
L3 L )
IEIECS
3
C 2 − 66IEIE C
LL22 (
LL L3 L3
S) )((
AE 12 IE IECS2 − AEAE
S −− AE C−2 + 12
L L
2 12 IE
− S −+12 IE
LL3
3
2
CCS ) ) 6 IE C S
− 26 IE
L L2 
{U D } = − [ K DD ]−1 [ K DI ]{U I }  


AE S 2 + 12 IE C 2 6 IE C
L L3 L2 (
− AE −12 IE
L L3 ) (
CS − AE S 2 + 12 IE
L L3
C2 ) 6 IE C 
L2 
 2 IE 
{ FI } = ([ K II ] − [ K ID ][ K DD ] [ K DI ]) {U I }
−1  4 IE 6 IE S − 6 IE C
 L L2 L2 L 
 Kˆ II 



AE C 2 + 12 IE S 2
L L3 L (
AE −12 IE CS
L3 ) 6 IE S 
L2 

 AE S + IE
2 12 C2 − 6 IE C
{ FI } =  Kˆ II  {U I }  L3 
2
L L
 4 IE 
 
 L 
Deformaciones por cortante Reducciones de la matriz de rigidez
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04/02/2017
Idealización dinámica de la estructura Idealización dinámica de la estructura

Idealización de la matriz de rigidez – Método de la condensación Idealización de la matriz de rigidez – Método de la condensación
1 Enumerar los nudos, establecer 3 Se hacen las vigas inextensibles

el GIC y definir la orientación de los debido al efecto de diafragma rígido.
elementos.
N1
N1
u j = ui j {i = 1,L, m}
4
2 Ensamblar la matriz de rigidez
Calcular la matriz de rigidez de
del pórtico
cada elemento referida a las
coordenadas del plano del pórtico [k pI ](2 m +1),(2m +1)
Si se ensamblara la matriz de
rigidez del pórtico sin tomar las vigas
inextensibles [ k p ]3 m ,3 m
Reducciones de la matriz de rigidez Reducciones de la matriz de rigidez
Idealización dinámica de la estructura Idealización dinámica de la estructura

Idealización de la matriz de rigidez – Método de la condensación Idealización de la matriz de rigidez – Método de la condensación
5 Se ajustan los grados de libertad 5 Se ajustan los grados de libertad

verticales y giros. verticales y giros.
Si se consideran las deformaciones Si se desprecian las deformaciones
N1 axiales en las columnas axiales en las columnas
vi j ≠ 0 {i = 1,L, m} vi j = 0 {i = 1,L, m}
θi j ≠ 0 N1
Se deben anular las filas y
Se debe condensar la matriz de columnas correspondientes a los
rigidez en función de los grados de grados de libertad verticales
libertad verticales y giros {v} = {0}
{F p }  [ k pI ] [k pI ]   {u p } 
n port ss sd
KE = ∑k p =
 {0}  [ k ds ] [k dd ]  {u } 
 [k Sv ] ≡ [k pI (v = 0)]
p =1    pI pI   vθ 
[k p ]1,1 [k p ] = [k pIss ] − [k pIsd ][k pIdd ]−1[k pIds ] [k Sv ]( m +1),( m +1)

Reducciones de la matriz de rigidez Reducciones de la matriz de rigidez
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04/02/2017
Idealización dinámica de la estructura Principios Fundamentales

Modelo Matemático para un SDOF (Single Degree of Freedom
Idealización de la matriz de rigidez – Método de la condensación
System)
θi j ≠ 0 {i = 1,L, m}
N1
Se debe condensar la matriz de

rigidez en función de los grados de
libertad de giro
{F p }  [ k Svpp ] [ kSvpθ ] {u p } 

 {0}  = [ k θ p ] [k θθ ]   {u } 
   Sv Sv   θ 
n port
FI + FD + FS = F (t )
KE = ∑k
p =1
p
[k p ] = [k Svpp ] − [kSvpθ ][k Sv
θθ −1 θ p
] [k Sv ]
mU&& + cU& + kU = F (t )
[k p ]1,1
Reducciones de la matriz de rigidez Principios de la Dinámica
Principios Fundamentales Movimiento libre

Ecuación diferencial
Modelo Matemático para un SDOF (Single Degree of Freedom
System)
mU&& + kU = 0
F = ma ⇓
kU = Fs m U&& + wn2U = 0
F (t ) mU&& = FI
wn = k ⇒ Tn = 2π
cU& = FD m wn
− FD − FS + F (t ) = FI
Solución
FI + FD + FS = F (t ) U = ACos wnt + B Sen wnt
&
mU&& + cU& + kU = F (t ) U =Uo Cos wn t + Uo Sen wn t
wn
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Movimiento libre Movimiento libre

Uo*Cos(wnt) Úo/wn*Sen(wnt) U Representación en la proyección de los números complejos
U(t) &
Uo &
U =Uo Cos wn t + Uo Sen wn t
Uo wn
Umax C(C)
ϕ U
Uo
wn t
t(s)
R(C)
& /w
wnt Uo n
& /w 
 Uo
U= (Uo ) + (Uo
& / w )2 Tan ϕ = 
2 n

 Uo 
n
Tn=2π/wn
U = U Cos( wn t −ϕ )
&
wn
Movimiento libre Movimiento libre amortiguado

Uo*Cos(wnt) Úo/wn*Sen(wnt) U Ecuación diferencial
U(t) &
Uo U = UCos ( wnt −ϕ )
mU&& + cU& + kU = 0
Umax=U
Uo ⇓
t(s) U&& + 2ξ wnU& + wn2U = 0
Solución
ϕ / wn
Tn=2π/wn λ 1,2 =−ξ wn ± wn ξ 2 −1
&
wn U = Ad eλ 1t + Bd eλ 2t
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04/02/2017
Movimiento libre amortiguado Movimiento libre amortiguado

Amortiguamiento menor al critico ξ,<1
Amortiguamiento mayor que el critico ξ>1
λ 1,2 =−ξ wn ± i wn 1−ξ 2

λ 1,2 =−ξ wn ± wn ξ 2 −1
U =  Ad ei 1−ξ 2 wn t
+ Bd e − i 1−ξ 2 wn t  e −ξ wn t
U =  Ad e ξ 2 −1 wn t
+ Bd e − ξ 2 −1 wn t  e −ξ wn t  
 
Amortiguamiento critico ξ=1

U =  A Cos
 ( 1−ξ 2 wn t + B Sen ) ( )
1−ξ 2 wn t  e−ξ wn t

wd = 1−ξ 2 wn Td = 2π / wd
λ 1,2 =−ξ wn =− wn
 & +ξ w Uo
Uo 
U = Ad e − wnt + Bd te − wnt U = Uo Cos wd t + n
Sen wd t  e −ξ wn t
 w d 
U = Uo +t (Uo
& +Uo w )  e − wnt
n 
Movimiento libre Movimiento libre amortiguado

Representación en la proyección de los números complejos Uo*Cos(wdt) (Úo+z*Uo*wn)/wd*Sen(wdt) U
 & +ξ w Uo
Uo  U(t) &
U = Uo Cos wd t + Sen wd t  e −ξ wn t
n Uo
 w d 
U = e −ξ wn t U Cos ( wd t −ϕ )
Uo
C(C)
Uo Umax=U
ϕ U Ue −ξ wn t
wd t R(C) t(s)
2
& +ξ w Uo
Uo & +ξ w Uo 
 Uo
U= (Uo ) + − Ue −ξ wn t
n 2 n
wd t 
wd  w d 
& +ξ w Uo)/ w 
 (Uo
Tan ϕ =  n d

Td=2π/wd
 Uo 
 & +ξ w Uo 
U = e −ξ wn t U Cos( wd t −ϕ )
Uo
U = Uo Cos wd t + n
Sen wd t  e −ξ wn t
 wd 
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04/02/2017
Movimiento libre Movimiento libre

Representación en la proyección de los números complejos Relación del decremento logarítmico
U = e −ξ wn t U Cos( wd t −ϕ ) 10.00
2πξ
δ=
2πξ
9.00
U (t ) ξ wn Td = 1−ξ 2
= eξ wn Td 8.00
U (t +Td ) 1−ξ 2 7.00
6.00
δ = 2πξ
 U  2πξ
5.00
δ
δ = ln  i  = 4.00
 U i+1  1−ξ 2 3.00
2.00
Uj  U  2πξ
δ = 1 ln  1  = ≈ 2πξ
1.00
U1 U1 U 2 U 3
= L = e jδ j  U j+1  1−ξ 2 0.00
U j+1 U 2 U 3 U 4 U j+1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Movimiento libre amortiguado Movimiento forzado no amortiguado

ζ <1 ζ =1 ζ >1 Ecuación diferencial
U(t) &
Uo
mU&& + kU = Fo Sen Ωt
Uo ⇓
&&
U + wnU = Fo Sen Ωt
2
U(m)
t(s) m
Solución
U h = ACos wn t + B Sen wn t
U p = Fo 1 2 Sen Ωt → r = Ω
k 1− r wn
11
04/02/2017
Movimiento forzado no amortiguado Movimiento forzado no amortiguado

Solución & ≠0
Uo ≠ 0 y Uo Ucond.ini Uforzado U
U(t)
U p =Uest 1 2 Sen Ωt → Uest = Fo
1− r k
 Uo
& 
U h =Uo Cos wn t + −Uest r 2  Sen wn t
 wn 1− r 
U = U h +U p t(s)
Solución & =0
Uo = 0 y Uo
U = U h +U p = Uest2 ( Sen Ωt − r Sen wn t )

1− r
U max 1+ r
FDC = = = 1
Uest 1− r 2 1− r

Ucond.ini Uforzado U Ucond.ini Uforzado U
U(t) U(t)
t(s)
t(s)
r=0,1 r=0,5
12
04/02/2017

U(t) U(t)
t(s) t(s)
r=0,9 r=1,0
U(t) U(t)
r=0,1
r=0,1
r=0,5
r=0,5
r=0,9 r=0,9
r=0,95 r=0,95
r=1 r=1,05
r=1,05 r=1,1
r=1,1
r=1,5
r=1,5
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04/02/2017
Movimiento forzado amortiguado Movimiento forzado amortiguado

Ecuación diferencial Ecuación diferencial
Fo
−Ω 2 B p − 2ξ wn Ω Ap + wn 2 B p =
m
Fo
mU&& + cU& + kU = Fo Sen Ωt −2ξ r Ap + B p (1− r 2 ) =
mwn 2
U p = ApCos Ωt + B p Sen Ωt
−Ω 2 Ap + 2ξ wn Ω B p + wn 2 Ap = 0
U& = Ω (− A Sen Ωt + B Cos Ωt )
p p p
U&& p =− Ω2 ( ApCos Ωt + B p Sen Ωt ) Ap (1− r 2 ) + 2ξ r B p = 0
−Ω 2 ( Ap Cos Ωt + B p Sen Ωt ) + 2ξ wn Ω (− Ap Sen Ωt + B pCos Ωt ) −2ξ rCos Ωt + (1− r 2 ) Sen Ωt

U p =Uest
+ wn 2 ( Ap Cos Ωt + B p Sen Ωt ) =
Fo
Sen Ωt (1− r 2 ) 2 + (2ξ r ) 2
m

Representación en la proyección de los números complejos Ecuación diferencial
−2ξ rCos Ωt + (1− r 2 ) Sen Ωt

U p =Uest
(1− r 2 )2 + (2ξ r ) 2
2ξ rUest Ωt Uest (1− r 2 ) R(C)

(1− r 2 ) 2 + (2ξ r ) 2 Ωt (1− r 2 ) 2 + (2ξ r ) 2 mU&& + cU& + kU = Fo Sen Ωt
ϕ U p = U p Sen(Ωt −ϕ )
Up Up = Uest
U& = U Ω Cos(Ωt −ϕ )
(1− r 2 ) 2 + (2ξ r ) 2 p p
U&& p =−U p Ω 2 Sen(Ωt −ϕ )

C(C)  2ξ r 
Tan ϕ =  2  −U p Ω 2 Sen(Ωt −ϕ ) + 2ξ wnU p Ω Cos (Ωt −ϕ )
 1− r 
Fo
U p =−U p Sen(ϕ −Ωt ) = U p Sen(Ωt −ϕ ) + wn 2U p Sen(Ωt −ϕ ) = Sen Ωt
m Principios de la Dinámica
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04/02/2017

Representación en la proyección de los números complejos Representación en la proyección de los números complejos
U p Ω 2 Sen(Ωt −ϕ ) − 2ξ wnU p Ω Cos (Ωt −ϕ ) − wn 2U p Sen(Ωt −ϕ ) U p Ω 2 Sen(Ωt −ϕ ) − 2ξ wnU p Ω Cos(Ωt −ϕ ) − wn 2Up Sen(Ωt −ϕ )
Fo Fo
C(C) =− Sen Ωt C(C) =− Sen Ωt
U Ω 2
p
m m
2ξ wn Up Ω Ωt Ωt −ϕ
ϕ R(C)
Ωt −ϕ 2ξ wn Up Ω
( wn 2 − w
Ωn22U
)Up p ϕ
R(C)
Fo Fo
m wn 2 U p m
Up Ω 2
Ωt −ϕ 2ξ r
U p =Uest 1 Tan ϕ =
(1− r 2 ) 2 + (2ξ r ) 2 1− r 2

Ecuación diferencial Solución & ≠0
Uo ≠ 0 y Uo
Sen(Ωt −ϕ )
U p =Uest
(1− r 2 ) 2 + (2ξ r ) 2
 Uest Sen ϕ 
mU&& + cU& + kU = Fo Sen Ωt U h =  Uo +  Cos wd t +
 2 
(1− r ) + (2ξ r ) 

2 2
⇓
U&& + 2ξ wnU& + wn2U = Fo Sen Ωt  Uo
& +ξ w Uo ξ wn Sen ϕ − ΩCos ϕ  
m  n
+Uest  Sen wd t  e −ξ wn t
Solución  wd wd (1− r 2 ) 2 + (2ξ r ) 2  
 
U h =[ ACos wd t + B Sen wd t ] e −ξ wn t
U = U h +U p
Sen(Ωt −ϕ ) 2ξ r
U p =Uest → ϕ = Atan
(1− r 2 ) 2 + (2ξ r ) 2 1− r 2
15
04/02/2017

Solución & =0
Uo = 0 y Uo Ucond.ini Uforzado U
Sen(Ωt −ϕ )
U(t)
U p =Uest
(1− r 2 ) 2 + (2ξ r ) 2
Uest
Uh = [ Sen ϕ Cos wd t +
(1− r 2 ) 2 + (2ξ r ) 2
ξ wn Sen ϕ − ΩCos ϕ
Sen wd t ] e −ξ wn t
t(s)
wd
U = U h +U p
U max 1
FDC = =
Uest (1− r 2 ) 2 + (2ξr ) 2

U(t) U(t)
t(s)
t(s)
r=0,1 r=0,5
16
04/02/2017

U(t) U(t)
t(s)
t(s)
r=0,9 r=1,0
Movimiento amortiguado forzado Movimiento forzado amortiguado

2ξ r
ϕ = Atan
180.00
1− r 2
U(t)
160.00
140.00
r=0,1
ζ=0,05
r=0,5 ζ=0,1
120.00
r=0,9 ζ=0,2
t(s) ζ=0,3
r=0,95 100.00
ζ=0,4
ϕ
r=1 ζ=0,5
80.00
ζ=0,6
r=1,05
ζ=0,7
r=1,1 60.00 ζ=0,8
r=1,5 ζ=0,9
ζ=1
40.00
20.00
0.00
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Principios de la Dinámica r Principios de la Dinámica
17
04/02/2017

10.00
9.00
U max 1
FDC = =
Uest (1− r 2 ) 2 + (2ξ r ) 2
8.00
ζ=0,05
7.00
ζ=0,1
ζ=0,2
6.00
ζ=0,3 mU&& + cU& + kU = Fo Cos Ωt
ζ=0,4
U p = ApCos Ωt + B p Sen Ωt
FDCD
5.00
ζ=0,5
ζ=0,6
U& = Ω (− A Sen Ωt + B Cos Ωt )

4.00
ζ=0,7
ζ=0,8 p p p
3.00
ζ=0,9
2.00
ζ=1 U&& p =− Ω2 ( ApCos Ωt + B p Sen Ωt )
1.00 −Ω 2 ( Ap Cos Ωt + B p Sen Ωt ) + 2ξ wn Ω (− Ap Sen Ωt + B pCos Ωt )
Fo
0.00
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 + wn 2 ( Ap Cos Ωt + B p Sen Ωt ) = Cos Ωt
r
m

Ecuación diferencial Representación en la proyección de los números complejos
C(C)
−Ω 2 B p − 2ξ wn Ω Ap + wn 2 B p = 0 (1− r 2 )Cos Ωt + 2ξ rSen Ωt
Uest (1− r 2 ) U p =Uest
(1− r 2 ) 2 + (2ξ r ) 2
−2ξ r Ap + B p (1− r 2 ) = 0 (1− r 2 ) 2 + (2ξ r ) 2
Up = Uest
Fo
−Ω Ap + 2ξ wn Ω B p + wn Ap =
2 2
ϕ Up (1− r 2 ) 2 + (2ξ r ) 2
m
Ωt
Fo
Ap (1− r 2 ) + 2ξ r Bp =  2ξ r 
mwn 2 R(C) Tan ϕ =  2 
 1− r 
(1− r 2 )Cos Ωt + 2ξ rSen Ωt Ωt
U p =Uest 2ξ rUest U p = U pCos(Ωt −ϕ )
(1− r 2 ) 2 + (2ξ r ) 2
(1− r 2 ) 2 + (2ξ r ) 2
18
04/02/2017

Fo
−Up Ω2Cos (Ωt −ϕ ) + 2ξ wnU p Ω Sen(Ωt −ϕ ) − wn2Up Cos (Ωt −ϕ ) = Cos Ωt
m
C(C)
Fo
mU&& + cU& + kU = Fo Cos Ωt
m
U p = U pCos(Ωt −ϕ ) 2ξ wn U p Ω ϕ wn2 U p
Ωt Ωt −ϕ
U& =−U Ω Sen(Ωt −ϕ )
p p
R(C)
U&& p =−U p Ω2Cos(Ωt −ϕ ) Up Ω 2
Fo
−U p Ω 2Cos(Ωt −ϕ ) + 2ξ wn Up Ω Sen(Ωt −ϕ ) − wn2U p Cos (Ωt −ϕ ) = Cos Ωt
m
Movimiento forzado amortiguado Movimiento en la base

Representación en la proyección de los números complejos Ecuación diferencial
Fo
−U p Ω2Cos (Ωt −ϕ ) + 2ξ wnU p Ω Sen(Ωt −ϕ ) − wn2U p Cos (Ωt −ϕ ) = Cos Ωt
m
FI + FD + FS = 0
C(C)
Fo 2ξ wn Up Ω
m FI = mU&&t
Up Ω 2
( wn2 −kΩU2p)U p U&&t =U&&g +U&&
α
Ωt −ϕ R(C)
FD = cU&
FS = kU
Up =Uest 1 2ξ r
Tan ϕ =
(1− r 2 ) 2 + (2ξ r ) 2 1− r 2
19
04/02/2017
Movimiento en la base con aceleración

Movimiento en la base
constante
U&&g
FI + FD + FS = 0
FI = m(U&&g +U&& ) t
F = cU& mU&& + cU& + kU =−mU&&g
D
mU&& + cU& + kU = Fo
FS = kU
Movimiento forzado no amortiguado
mU&& + kU = Fo U h = ACos wn t + B Sen wn t

mU&& + cU& + kU =−mU&&g ⇓
&&
U + wnU = Fo
2 U p =Uest → Uest = Fo
mU&& + cU& + kU = F (t ) m k
Movimiento en la base con aceleración Movimiento en la base con aceleración

constante constante
Solución Uo ≠ 0 & ≠0
y Uo Ecuación diferencial
U p =Uest
U&&g
&
U h = (Uo −Uest ) Cos wn t + Uo Sen wn t
wn
t
U = U h +U p mU&& + cU& + kU =− mU&&g
Solución & =0
Uo = 0 y Uo Movimiento forzado amortiguado
U = U h +U p =Uest (1− Cos wn t ) mU&& + cU& + kU = Fo

⇓
U max U&& + 2ξ wnU& + wn2U = Fo
FDC = =2
Uest m
20
04/02/2017

constante constante
Solución general Solución & =0
Uo = 0 y Uo
U h =[ ACos wd t + B Sen wd t ] e −ξ wn t U p =Uest → Uest = Fo
k
U p =Uest → Uest = Fo
k  ξ w Uest 
U h =− Uest Cos wd t + n Sen wd t  e −ξ wn t
 wd 
Solución & ≠0
Uo ≠ 0 y Uo
  ξw  
 & +ξ w (Uo −Uest )  U = U h +U p =Uest  1−  Cos wd t + n Sen wd t  e −ξ wn t 
Uo   w  
U h =  (Uo −Uest ) Cos wd t + n
Sen wd t  e −ξ wn t d
 w  U = U h +U p
d
U = U h +U p U max
FDC = =2
Uest

constante escalonada
Mov. Libre Forzado Mov. Amortiguado Forzado
U(t)
2Uest
U&&g
tr t
mU&& + cU& + kU =− mU&&g

Uest Movimiento libre forzado
Etapa I t ≤ tr
& I =0
Uo I = 0 y Uo mU&& + kU = Fo
U = Uest (1− Cos wn t )
0
21
04/02/2017

escalonada escalonada
Movimiento libre forzado Ecuación diferencial
U&&g
U&&g
tr t
tr t
Etapa II t > tr mU + cU + kU =− mU&&g
&& &
& II =U& I t = tr
Uo II =U I t = tr y Uo mU&& + kU = 0 Movimiento forzado amortiguado
t* = t −tr Etapa I t ≤ tr
& I =0
Uo I = 0 y Uo mU&& + cU& + kU = Fo
& II
U =Uo II Cos wn t* + Uo Sen wn t*   ξw  
wn U = U h +U p =Uest 1−  Cos wd t + n Sen wd t  e −ξ wn t 
  wd  

escalonada escalonada
Mov. Libre Forzado Mov. Amortiguado Forzado
Movimiento forzado amortiguado U(t)
2Uest
U&&g
Uest
tr t
Etapa II t > tr
& II =U& I t = tr
Uo II =U I t = tr y Uo mU&& + cU& + kU = 0 0
t* = t −tr
 & II +ξ w Uo II
Uo 
U = Uo II Cos wd t* + n
Sen wd t*  e −ξ wn t*
 wd 
22
04/02/2017
Movimiento en la base con aceleración lineal Movimiento en la base con aceleración lineal
Uo ≠ 0 y Uo
U p =Uest t
U&&g tr
& −Uest t
Uo
U h =Uo Cos wn t + r
Sen wn t
wn
tr t
mU&& + cU& + kU =−mU&&g t U = U h +U p
tr
Movimiento forzado no amortiguado & =0
Solución Uo = 0 y Uo
mU&& + kU = Fo t U h = ACos wn t + B Sen wn t  

⇓
tr U = U h +U p =Uest  t − 1 Sen wn t 
 tr wn tr 
U&& + wn2U = Fo t U p =Uest t → Uest = Fo
m tr tr k
Movimiento en la base con aceleración lineal Movimiento en la base con aceleración lineal
Ecuación diferencial Movimiento forzado no amortiguado
U&&g U&&g
tr t tr t
mU&& + cU& + kU =−mU&&g t Etapa II t > tr
tr
Movimiento forzado no amortiguado & II =U& I t = tr
Uo II =U I t = tr y Uo mU&& + kU = 0
Etapa I t ≤ tr
& I =0
Uo I = 0 y Uo mU&& + kU = Fo t t* = t −tr
tr
  & II
U I =Uest  t − 1 Sen wnt  U =Uo II Cos wn t* + Uo Sen wn t*
t
 r w t
n r  wn
23
04/02/2017

Movimiento en la base con aceleración lineal
constante
Uo ≠ 0 y Uo
U&&g  2ξ 
U p =Uest  t −  → Uest = k
Fo
 tr wn tr 
tr t  2ξ 
U h =  Uo +Uest  Cos wd t
  w n tr 
mU&& + cU& + kU =−mU&&g t
tr & +ξ w Uo
 Uo 2ξ 2 −1  
+ n
+Uest  Sen wd t  e −ξ wn t
 wd wd tr  
Movimiento forzado amortiguado
mU&& + cU& + kU = Fo t
tr
⇓ U = U h +U p
U&& + 2ξ wnU& + wn2U = Fo t
m tr

constante
Solución & =0
Uo = 0 y Uo Ecuación diferencial
 2ξ  U&&g
U p =Uest  t − Fo
 → Uest = k
t
 r wn tr 
tr t
 2ξ 2ξ −1 2

U h =Uest  Cos wd t + Sen wd t  e −ξ wn t mU&& + cU& + kU =−mU&&g t
w
 nrt w t
d r  tr
U = U h +U p Etapa I t ≤ tr
& I =0
Uo I = 0 y Uo mU&& + cU& + kU = Fo t
tr
 t 2ξ  2ξ 2ξ 2 −1  −ξ wn t 
U =Uest  − + Cos wd t + Sen wd t  e 
 tr wn tr  wn tr wd tr  
24
04/02/2017
Movimiento en la base con aceleración tipo

rampa
Movimiento forzado amortiguado Ecuación diferencial
U&&g U&&g
tr t tr t
Etapa II t > tr
mU + cU + kU =− mU&&g
&& &
& II =U& I t = tr
Uo II =U I t = tr y Uo mU&& + cU& + kU = 0 Movimiento no amortiguado forzado
t* = t −tr Etapa I
 & II +ξ w Uo II
Uo  & I =0
Uo I = 0 y Uo mU&& + kU = Fo t
U = Uo II Cos wd t* + n
Sen wd t*  e −ξ wn t* Etapa II
tr
 w d 
& II =U& I t = tr
Uo II =U I t = tr y Uo mU&& + kU = Fo
Movimiento en la base con aceleración tipo Movimiento en la base con aceleración tipo
rampa rampa
Ecuación diferencial Mov. Libre Forzado Mov. Amortiguado Forzado
U(t)
U&&g 2Uest
tr <Tn
tr t
mU&& + cU& + kU =− mU&&g

Movimiento forzado amortiguado Uest
Etapa I tr >Tn
& I =0
Uo = 0 y Uo
I mU&& + cU& + kU = Fo t
tr
Etapa II
& II =U& I t = tr
Uo II =U I t = tr y Uo mU&& + cU& + kU = Fo 0
25
04/02/2017
Movimiento en la base con aceleración tipo Movimiento en la base con aceleración tipo
rampa rampa
Aceleración en la base tipo rampa sin amortiguación Aceleración en la base tipo rampa con amortiguación
22 22
1.8 1.8
1.6 1.6
1.4 1.4
tr/Tn=0.00 tr/Tn=0.00
tr/Tn=0.25 tr/Tn=0.25
1.2 1.2
tr/Tn=0.50 tr/Tn=0.50
U/Uest
U/Uest
tr/Tn=1.00 tr/Tn=1.00
11 tr/Tn=1.50 11 tr/Tn=1.50
tr/Tn=2.00 tr/Tn=2.00
0.8 tr/Tn=2.50 0.8 tr/Tn=2.50
Steady Steady
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
00 00
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t/Tn t/Tn
Movimiento con aceleración lineal Movimiento con aceleración lineal

Ecuación diferencial Etapa I t ≤ tr
t −t
& I =0 mU&& + cU& + kU = Fo r
Uo I = 0 y Uo pr tr
pr
tr −t
U p =Uest
tr tr t
tr t  t 
U = Uest  1− − Cos wn t + 1 Sen wn t 
t −t  r t w t 
mU&& + cU& + kU = Fo r n r
tr
Etapa II t > tr
Movimiento forzado no amortiguado
t −t & II =U& I t = tr
Uo II =U I t = tr y Uo mU&& + kU = 0
mU&& + kU = Fo r U h = ACos wn t + B Sen wn t
⇓ tr
t* = t −tr & II
U =Uo II Cos wn t* + Uo Sen wn t*
t −t t −t
U&& + wn2U = Fo r U p =Uest r → Uest = Fo wn
m tr tr k
26
04/02/2017

constante
Ecuación diferencial Etapa I t ≤ tr t −t
mU&& + cU& + kU = Fo r
& I =0 U&&g tr
Uo = 0 y Uo
I
pr
 2ξ 
U p =Uest 1− t +  tr t
 rt wn tr 
tr t
  2ξ  −ξ wntr − 2ξ 2 +1 
t −t U h =Uest  −  1+  Cos wd t + Sen wd t  e −ξ wn t
mU&& + cU& + kU = Fo r   wntr  w t
d r 
tr
Etapa II t > tr
t −t & II =U& I t = tr
Uo II =U I t = tr y Uo mU&& + cU& + kU = 0
mU&& + cU& + kU = Fo r
tr  2ξ   & II +ξ w Uo II
Uo 
⇓ U p =Uest  1− t + Fo
 → Uest = k t* = t −tr U = Uo II Cos wd t* + n
Sen wd t*  e −ξ wn t*
t −t  tr wn tr  wd
U&& + 2ξ wnU& + wn2U = Fo r  
m tr
Movimiento relativo forzado no amortiguado Movimiento relativo forzado no amortiguado

Ecuación diferencial Solución & =0
Uo = 0 y Uo
U p = Ug r 2 Sen Ωt → r = Ω
2
mU&& + kU =−mU&&g 1− r wn
⇓ U h = ACos wnt + B Sen wnt

U&& + wn2U =−U&&g Sen Ωt
U = U h +U p = Ug r 2 ( Sen Ωt − r Sen wnt )

2
U g = Ug Sen Ωt U& g =Ω Ug Cos Ωt U&&g =−Ω 2 Ug Sen Ωt 1− r

U = r 2 ( Sen Ωt − r Sen w t )
⇓ Ug 1− r 2 n
U&& + wn2U =Ω 2 Ug Sen Ωt

U max
FDC = = 1
Uest 1− r
27
04/02/2017
Movimiento relativo forzado amortiguado Movimiento relativo forzado amortiguado

Ecuación diferencial Ecuación diferencial
mU&& + cU& + kU =−mU&&g U&& + 2ξ wn U& + wn2 U =Ω 2 Ug Sen Ωt
⇓ U p = U p Sen(Ωt −ϕ )
U&& + 2ξ wnU& + wn2U =−U&&g Sen Ωt
U& p = U p Ω Cos (Ωt −ϕ )
U&& p =−U p Ω2 Sen(Ωt −ϕ )

U g = Ug Sen Ωt U& g =Ω Ug Cos Ωt U&&g =−Ω 2 Ug Sen Ωt
⇓ −U p Ω 2 Sen(Ωt −ϕ ) + 2ξ wnU p Ω Cos (Ωt −ϕ )

U&& + 2ξ wnU& + wn2U =Ω2 Ug Sen Ωt
+ wn2U p Sen(Ωt −ϕ ) =Ω 2 Ug Sen Ωt

Representación en la proyección de los números complejos Representación en la proyección de los números complejos
−U p Ω 2 Sen(Ωt −ϕ ) + 2ξ wnU p Ω Cos (Ωt −ϕ ) −U p Ω 2 Sen(Ωt −ϕ ) + 2ξ wnU p Ω Cos (Ωt −ϕ )

+ wn2U p Sen(Ωt −ϕ ) =Ω 2 Ug Sen Ωt + wn2U p Sen(Ωt −ϕ ) =Ω 2 Ug Sen Ωt
C(C)
C(C)
Ω2 Up
wn2 U p 2ξ wn Ω U p
Ωt −ϕ ( wn2 − Ωw2n2)U
Upp
ϕ
Ωt Ω 2 Ug ϕ Ω 2 Ug
R(C)
R(C)
Ω Up
2
2ξ wn Ω U p Ωt −ϕ
28
04/02/2017

Solución & =0
Uo = 0 y Uo Solución & =0
Uo = 0 y Uo
r 2 Sen(Ωt −ϕ ) 2ξ r r 2 Sen(Ωt −ϕ ) 2ξ r
U p = Ug → ϕ = Atan U p = Ug → ϕ = Atan
(1− r ) + (2ξ r )
2 2 2 1− r 2 (1− r ) + (2ξ r )
2 2 2 1− r 2
U h =[ ACos wd t + B Sen wd t ] e −ξ wn t U h =[ ACos wd t + B Sen wd t ] e −ξ wn t
r2 r2
U h = Ug [ Sen ϕ Cos wd t + U h =U g [ Sen ϕCos wd t +
(1− r 2 ) 2 + (2ξ r ) 2
(1− r 2 ) 2 + (2ξ r ) 2
ξ wn Sen ϕ − ΩCos ϕ ξ wn Sen ϕ − ΩCos ϕ
Sen wd t ] e −ξ wn t Sen wd t ] e −ξ wn t
wd wd
U = r Sen(Ωt −ϕ )
2
U max r2 1
= FDC =
Ug (1− r 2 ) 2 + (2ξ r ) 2 Ug ( 1− r 2 )2 +( 2ξ r )2 ( 1− r 2 )2 +( 2ξ r )2

10.00 10.00
Ut 1
FDCmax = =
9.00 9.00
U = r2
8.00
Ug (1− r ) + (2ξ r ) 2
2 2 8.00
Ug (1− r 2 ) 2 + (2ξ r ) 2
max
ζ=0,05 ζ=0,05
7.00 7.00
ζ=0,1 ζ=0,1
ζ=0,2 ζ=0,2
6.00 6.00
ζ=0,3 ζ=0,3
ζ=0,4 ζ=0,4
U/Ug
5.00 5.00
ζ=0,5 ζ=0,5
Ut / Ug
ζ=0,6 ζ=0,6
4.00 4.00
ζ=0,7 ζ=0,7
ζ=0,8 ζ=0,8
3.00 3.00
ζ=0,9 ζ=0,9
ζ=1 ζ=1
2.00 2.00
1.00 1.00
0.00 0.00
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
r r
29
04/02/2017
Movimiento relativo forzado amortiguado Movimiento forzado amortiguado

−U p Ω 2Cos (Ωt −ϕ ) − 2ξ wnU p Ω Sen(Ωt −ϕ )

U&& + 2ξ wn U& + w U =Ω Ug Cos Ωt
2
n
2
+ wn2U p Cos (Ωt −ϕ ) =Ω 2 Ug Cos Ωt
U p = U pCos(Ωt −ϕ ) C(C)
Ω 2 Ug 2ξ wn Ω U p
U& p =−U p Ω Sen(Ωt −ϕ ) Up = Ug r2
Up Ω 2 (1− r ) + (2ξ r ) 2
( w −Ω
2 2 2
2 2
w U)U
n p p
ϕ n
U&& p =−U p Ω 2Cos (Ωt −ϕ ) Ωt −ϕ R(C)
2ξ r
Tan ϕ =
1− r 2
−U p Ω 2Cos (Ωt −ϕ ) − 2ξ wnU p Ω Sen(Ωt −ϕ )
U p = U pCos(Ωt −ϕ )
+ wn2U pCos (Ωt −ϕ ) =Ω 2Ug Cos Ωt
Movimiento forzado y forzado amortiguado Movimiento forzado y forzado amortiguado

Respuesta a un impulso Respuesta a un impulso
& & F dτ
F = m ∆U → ∆U& = F ∆t & = F ∆t
→ Uo F = m ∆U →∆U& = F ∆t → dU& =
∆t m m ∆t m m
& F (τ )
→ U = F ∆t Sen wnt
&
U = Uo Sen wnt U = Uo Sen wnt → dU& = Sen ( wn (t −τ ) ) dτ
wn m wn wn m wn
U = Uo e−ξ wnt Sen wd t → dU& = F (τ ) e −ξ wn (t−τ ) Sen ( wd (t −τ ) ) dτ
& −ξ wnt &
U= Uo e Sen wd t → U = F ∆t e −ξ wnt Sen wd t
wd m wd wd m wd
30
04/02/2017
Movimiento forzado y forzado amortiguado Movimiento en la base

Excitación Arbitraria Solución de la ecuación
mU&& + cU& + kU =− mU&&g
Integrales de Convolución o de Duhamel
U = 1 ∫ F (τ ) Sen ( wn (t −τ ) ) dτ U = −1 ∫ U&&g (τ ) Sen ( wn (t −τ ) ) dτ

m wn wn
U = 1 ∫ F (τ ) e−ξ wn (t −τ ) Sen ( wd (t −τ ) ) dτ
m wd U = −1 ∫ U&&g (τ ) e −ξ wn (t−τ ) Sen ( wd (t −τ ) ) dτ
wd

constante constante
Solución de la ecuación Solución de la ecuación
U&&g U&&g
t t
mU&& + cU& + kU =− mU&&g mU&& + cU& + kU =− mU&&g
Integrales de Convolución o de Duhamel Integrales de Convolución o de Duhamel
t
−U&& t
U = −1 ∫ U&&g (τ ) Sen ( wn (t −τ ) ) dτ = g ∫ Sen ( wn (t −τ ) ) dτ U = −1 ∫ U&&g (τ ) e −ξ wn (t−τ ) Sen ( wd (t −τ ) ) dτ
wn 0 wn 0 wd
−U&&g −U&&g t −ξ wn (t −τ )
−U&&g 1 Sen ( wd (t −τ ) ) dτ
t
wd ∫0
U=
U= Cos ( wn (t −τ ) ) = (1−Cos wnt ) e
wn wn 0
wn2
31
04/02/2017

constante escalonada
Solución de la ecuación Ecuación diferencial
αy
∫e
αy
Sen β y dy = 2e 2 (α Sen β y − β Cos β y )
α +β U&&g
−U&& t
U= g ∫e
− ξ wn ( t −τ )
Sen ( wd (t −τ ) ) dτ
wd 0
tr t
−U&&g e −ξ wn (t −τ )
t
U=
wd (ξ wn ) 2 + wd 2
( −ξ wn Sen ( wd (t −τ ) )− wd Cos ( wd (t −τ ) ) ) mU + cU + kU =− mU&&g
&& &
0
Movimiento libre forzado
−U&&g 
(ξ wn Sen wd t + wd Cos wd t ) 
−ξ wn t
U = 2  1− e Etapa I t ≤ tr
wn  wd  & I =0
Uo I = 0 y Uo mU&& + kU =−mU&&g
  ξw   t
−U&&g t
U =Uest  1− Cos wd t + n Sen wd t  e−ξ wnt  U = −1 ∫ U&&g (τ ) Sen ( wn (t −τ ) ) dτ = Sen ( wn (t −τ ) ) dτ
  wd   wn 0 wn ∫0

constante constante
Movimiento libre forzado Movimiento libre forzado
Etapa II I t > tr
−U&&g U&&g
Cos ( wn (t −τ ) ) 0 =Uest (1−Cos wnt )
t
U= −U&&g t
Sen ( wn (t −τ ) ) dτ
2
w
wn ∫0
n
Según Craig
U=
Etapa II I t > tr U&&g tr t
U&&g t
Sen ( wn (t −τ ) ) dτ
wn tr∫
+ −U&&g
tr t Según Thorby y García
t
−U&& tr −U&&g U&&g
U = −1 ∫ U&&g (τ ) Sen ( wn (t −τ ) ) dτ = g ∫ Sen ( wn (t −τ ) ) dτ Cos ( wn (t −τ ) ) 0 + Cos ( wn (t −τ ) ) tr
t t
U=
wn 0 wn 0 wn2 wn2
−U&&g U =Uest (1−Cos wnt −1+Cos ( wn (t −tr ) ) )
Cos ( wn (t −τ ) ) 0 =Uest ( Cos ( wn (t −tr ) )−Cos wn t )
tr
U= 2
U =Uest ( Cos ( wn (t −tr ) ) −Cos wnt )
w n
32
04/02/2017
Movimiento forzado y forzado amortiguado Movimiento con aceleración en la base

Excitación Arbitraria
Integración numérica con aceleración constante
Ü i+1 +Ü i
Üp =
mU&& + cU& + kU = F (t ) 2
U = 1 ∫ F (τ ) Sen ( wn (t −τ ) ) dτ
m wn ∆U& i = (Ü i+1 +Ü i ) ∆t
2
U = 1 ∫ F (τ ) e−ξ wn (t −τ ) Sen ( wd (t −τ ) ) dτ
m wd
Movimiento con aceleración en la base Movimiento con aceleración en la base

Integración numérica con aceleración constante Integración numérica con aceleración constante
∆U& i = (Ü i+1 +Ü i ) ∆t ∆U& i = (Ü i+1 +Ü i ) ∆t

2 2
∆U i =U& i ∆t +(Ü i+1 +Ü i ) ∆t ∆U i =U& i ∆t +(Ü i+1 +Ü i ) ∆t

2 2
4 4
33
04/02/2017

mU&& + cU& + kU = F (t ) ∆U& i = ( ∆Ü i + 2Ü i ) ∆t ∆Ü i = 4 2 ( ∆U i −U& i ∆t ) − 2Ü i

Ü i+1 +Ü i =∆Ü i + 2Ü i 2 ∆t
Ü i+1 =Ü i +∆Ü i
∆U& i = ( ∆U i −U& i ∆t )
2
U& i+1 =U& i +∆U& i =U& i +(Ü i+1 +Ü i ) ∆t
II
∆t
2
∆U& i = ( ∆Ü i + 2Ü i ) ∆t mU&&i+1 + cU& i+1 + kU i+1 = Fi+1 a
2
mU&& + cU& + kU = F b
U i+1 =U i +∆U i =U i +U& i ∆t +(Ü i+1 +Ü i ) ∆t
2 i i i i
4 m ∆U&&i + c ∆U& i + k ∆U i = ∆Fi a-b

∆U i =U& i ∆t +( ∆Ü i + 2Ü i ) ∆ t 2
4 m  4 2 ( ∆U i −U& i ∆t )− 2Ü i  + c 2 ( ∆U i −U& i ∆t ) + k ∆U i = ∆Fi

 ∆t  ∆t
∆Ü i = 4 2 ( ∆U i −U& i ∆t )− 2Ü i I
∆t

Se conoce
m  4 2 ( ∆U i −U& i ∆t )− 2Ü i  + c 2 ( ∆U i −U& i ∆t ) + k ∆U i = ∆Fi • Una carga o aceleración en la base en función del tiempo
 ∆t  ∆t F(t).
∆F* i • La masa del edificio m.
wn = k
− 2mÜ i − (4
∆t
m
)
+ 2c U& i + k + c + 4m2  ∆U i = ∆Fi


2
∆t ∆t 
• La rigidez de la estructura k.
• La constante de amortiguación c.
m
c = 2ξ wn m
.
1. Hallar la aceleración Üi , como se conoce la velocidad Ui
( )
∆Fi * = ∆Fi + 4 2c U& i + 2mÜ i
∆t
III
y el desplazamiento Ui para un tiempo i
F cU& kU
mU&& + cU& + kU = F( t ) ⇒Ü i = i − i − i
∆F*
i = k* ∆U i IV m m m
2. Definir el tiempo parcial ∆t.
k * = k + c 2 + 4m2
∆t ∆t
34
04/02/2017
Movimiento con aceleración en la base Movimiento forzado y forzado amortiguado

.
6. Calcular Ui+1
3. Calcular k*
2 ∆U i ⇒U& i+1 =U& i +∆U& i
k* = k + 2c + 4m2 ∆U& i = − 2U& i
∆t ∆t ∆t
7. Establecer Üi+1
4. Estimar ∆Fi*
Fi+1 cU& i+1 kU i+1
∆Fi = Fi+1 − Fi Ü i+1 = − −
m m m
∆F*
i =∆Fi +
∆t (
4m + 2c U& + 2mÜ
i )i
ó a través de ∆Üi
∆Üi+1 = 4 2 ( ∆U i −U& i ∆t )− 2U&&i ⇒Üi+1 =Ü i +∆Ü i

5. Determinar el desplazamiento Ui+1 ∆t
∆F* 8. Si ∆t = Cte, volver al paso 4  ti = ti +∆t
i = k* ∆U i
⇒
∆F* Si ∆t ≠ Cte, ir al paso 2 U i =U i+1 ,U& i =U& i+1 ,Ü i =Ü i+1
∆U i = i
⇒U i+1 =U i +∆U i
k*

Integración numérica con aceleración lineal Integración numérica con aceleración lineal
Ü i+1 −Ü i Ü −Ü
Ü t =Ü i +
∆t
( t −ti ) U& t =U& i +Ü i ( t −ti )+ i+1 i ( t −ti )
2
2∆t
( t − ti )
2
U t =U i +U& i ( t −ti ) +Ü i
2
Ü −Ü
U& t =U& i +Ü i ( t −ti )+ i+1 i ( t −ti ) Ü i+1 −Ü i
2
+ ( t −ti )
3
2∆t
6∆t
35
04/02/2017

Integración numérica con aceleración lineal para t=ti+1 Integración numérica con aceleración lineal
Se conoce
U& i+1 =U& i +Ü i ∆t +Ü i+1 ∆t • Una carga en función del tiempo F(t).
2 2 • La masa del edificio m.
• La rigidez de la estructura k. wn = k
U i+1 =U i +U& i ∆t +Ü i ∆t +Ü i+1 ∆t
2 2
m
3 6 • El coeficiente de amortiguación ξ
F .
U&&i+1 + 2ξ wnU& i+1 + wn2U i+1 = i+1 1. Hallar la aceleración Üi , como se conoce la velocidad Ui
m y el desplazamiento Ui para un tiempo i
⇓
Ü +Ü
( )
  2 F( t ) ⇒Ü = Fi − 2ξw U& − w2U
∆nt  U i +U& i ∆t +Ü i ∆t
F 2
U&& + 2ξwnU& + wn2U =
U&&ii++11 +
−2ξ wn  U& i + i+1∆t  −i w m
i
m n i n i
m  2 2   3
U&&i+1 =
(
2

& ∆
Üwi n ∆
+ wn  U1i++ξUwi ∆n ∆t +t + 2
)
t 2t+2 Ü ∆t 2  = Fi+1
3 6 i+1 6  m
2. Definir el tiempo parcial ∆t.
Movimiento forzado y forzado amortiguado Movimiento con aceleración en la base

Integración numérica con aceleración lineal Método β de Newmark
U& i+1 =U& i +Ü i ∆t +Ü i+1 ∆t

3. Determinar Üi+1
Fi+1
m

 2


(
− 2ξ wn  U& i + i ∆t  − wn2 U i +U& i ∆t +Ü i ∆t
Ü
3
2
) 2 2 α= 1 y β= 1
2 4
U&&i+1 = U i+1 =U i +U& i ∆t +Ü i ∆t +Ü i+1 ∆t
2 2
( 1+ξ wn ∆t + wn2 ∆t
6
2
) 4 4
U& i+1 =U& i +Ü i ∆t +Ü i+1 ∆t

.
4. Calcular Ui+1
Ü +Ü 2 2
U& i+1 =U& i + i+1 i ∆t
2 α= 1 y β= 1
U i+1 =U i +U& i ∆t +Ü i ∆t +Ü i+1 ∆t
5. Establecer Ui+1
2 2 2 6
U i+1 =U i +U& i ∆t +Ü i ∆t +Ü i+1 ∆t
2 2
3 6
3 6
6. Si ∆t = Cte, volver al paso 3  ti = ti +∆t U& i+1 =U& i +Ü i [1−α ] ∆t +Ü i+1α∆t
⇒
Si ∆t ≠ Cte, ir al paso 2 U i =U i+1 ,U& i =U& i+1 ,Ü i =Ü i+1
U i+1 =U i +U& i ∆t +Ü i [ 0.5−β] ∆t 2 +Ü i+1β∆t 2
36
04/02/2017
Movimiento con aceleración en la base Movimiento forzado y forzado amortiguado

Método β de Newmark
Método β de Newmark
Se conoce 3. Asumir Üi+1 =Üi
.
• Una carga en función del tiempo F(t). 4. Calcular Ui+1
• La masa del edificio m. U& i+1 =U& i +Üi (1−α ) ∆t +Ü i+1α∆t
• La rigidez de la estructura k. wn = k
m 5. Establecer Ui+1
• El coeficiente de amortiguación ξ
• Seleccionar α y β U i+1 =U i +U& i ∆t +Ü i ( 0.5−β ) ∆t 2 +Üi+1β∆t 2
. 6. Hallar la aceleración Üi+1*
1. Hallar la aceleración Üi , como se conoce la velocidad Ui
F
y el desplazamiento Ui para un tiempo i Ü i+1* = i+1 − 2ξwnU& i+1 − wn2U i+1
m
F( t ) ⇒ Ü = Fi − 2ξw U& − w2U U&&i+1 −U&&i+1*
U&& + 2ξwnU& + wn2U = 7. > ε volver al paso 4 ⇒Ü i+1 =Ü i+1*
U&&i+1
i n i n i
m m
2. Definir el tiempo parcial ∆t. U i+1 −U&&i+1*
&&  ti = ti +∆t
≤ ε ir al paso 3 ⇒ 
U&&i+1
U i =U i+1 ,U& i =U& i+1 ,Ü i =Ü i+1
37

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04/02/2017

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Principios Fundamentales Método de la rigidez o método de los

 FS 1   k11 L k1i L k1 j L k1n  U1   FN   K NN K NA  U N 

Método de la rigidez o método de los Idealización de la rigidez de la estructura

[ FN ] = [ K NN ][U N ] [ FA ] = [ K AN ][U N ] u p = ∑ ui m {i = 1,L, m}

Condensación de la matriz de rigidez Matriz de rigidez global de un elemento tipo

Deformaciones por cortante Reducciones de la matriz de rigidez

Idealización dinámica de la estructura Idealización dinámica de la estructura

1 Enumerar los nudos, establecer 3 Se hacen las vigas inextensibles

Idealización dinámica de la estructura Idealización dinámica de la estructura

5 Se ajustan los grados de libertad 5 Se ajustan los grados de libertad

[k p ]1,1 [k p ] = [k pIss ] − [k pIsd ][k pIdd ]−1[k pIds ] [k Sv ]( m +1),( m +1)

Idealización dinámica de la estructura Principios Fundamentales

Se debe condensar la matriz de

{F p }  [ k Svpp ] [ kSvpθ ] {u p } 

Reducciones de la matriz de rigidez Principios de la Dinámica

Principios Fundamentales Movimiento libre

Movimiento libre Movimiento libre

Movimiento libre Movimiento libre amortiguado

Movimiento libre amortiguado Movimiento libre amortiguado

λ 1,2 =−ξ wn ± i wn 1−ξ 2

Amortiguamiento critico ξ=1

Movimiento libre Movimiento libre amortiguado

Movimiento libre Movimiento libre

U (t +Td ) 1−ξ 2 7.00

 U i+1  1−ξ 2 3.00

Principios de la Dinámica Principios de la Dinámica

Movimiento libre amortiguado Movimiento forzado no amortiguado

Movimiento forzado no amortiguado Movimiento forzado no amortiguado

U = U h +U p = Uest2 ( Sen Ωt − r Sen wn t )

Movimiento forzado no amortiguado Movimiento forzado no amortiguado

Movimiento forzado no amortiguado Movimiento forzado no amortiguado

Movimiento forzado no amortiguado Movimiento forzado no amortiguado

Principios de la Dinámica Principios de la Dinámica

Movimiento forzado amortiguado Movimiento forzado amortiguado

U&& p =− Ω2 ( ApCos Ωt + B p Sen Ωt ) Ap (1− r 2 ) + 2ξ r B p = 0

−Ω 2 ( Ap Cos Ωt + B p Sen Ωt ) + 2ξ wn Ω (− Ap Sen Ωt + B pCos Ωt ) −2ξ rCos Ωt + (1− r 2 ) Sen Ωt

Movimiento forzado amortiguado Movimiento forzado amortiguado