PYME: la pequeña y mediana empresa o pyme es una empresa que cuenta con

ciertos límites ocupacionales y financieros prefijados por los Estados o regiones. Las
pymes son agentes con lógicas, culturas, intereses y un espíritu emprendedor
específicos. También existe el término MIPYME (acrónimo de «micro, pequeña y
mediana empresa»), que es una expansión del término original, en donde se incluye a la
microempresa.

Las pequeñas y medianas empresas son entidades independientes, con alta

predominancia en el mercado de comercio, quedando prácticamente excluidas del
mercado industrial por las grandes inversiones necesarias y por las limitaciones que
impone la legislación en cuanto al volumen de negocio y de personal, los cuales si son
superados convierten, por ley, a una microempresa en una pequeña empresa, o una
mediana empresa se convierte automáticamente en una gran empresa. Por todo ello una
pyme nunca podrá superar ciertas ventas anuales o una determinada cantidad de
personal.

Sorteador: es un aparato u objeto encargado de someter a la suerte, por cualquier

procedimiento, la resolución de ciertas situaciones, particularmente, el reparto de algo,
la asignación a alguien de una tarea o el ganador de un premio en un juego de azar. Para
los casos comunes en que se desea mantener en una industria, un sorteador proclama
diferentes opciones. En lo particular, se busca un sistema de diferentes componentes
dispuesto a cumplir una serie de funciones, cuyo objeto final es el de repartir algo
asignado a un lugar de referencia o especificado así por fabricante.

Selector: en electrónica se puede considerar a un selector como un conjunto de

componentes programados a modo de mantener una secuencia de respuestas
garantizando aspectos de automatización que sirven de interés industrial. Así como
existen diferentes demandas a nivel industrial, cada “selector” debe ser considerado
como un sistema por el que se utilizan equipos diferentes para obtener un fin referido a
la automatización de procesos.
 Lector: los lectores, o escáneres, son aparatos que facilitan las operaciones
dentro de las empresas, pues permite reducir el tiempo de captura de datos además de
reducir significativamente los errores humanos. Cuando el dispositivo dirige el haz de
luz hacia un código asignado, el lector capta y lee la luz que es reflejada en la
superficie. Esto lo logra gracias a que cada dispositivo cuenta con sensores encargados
de detectar dicho haz y posteriormente convierte la energía luminosa en energía
eléctrica, que puede convertirse fácilmente en datos. Básicamente es un proceso de tres
pasos que se resume iniciando con un dispositivo de entrada que convierte la energía
luminosa en energía eléctrica, el segundo paso corresponde a la transformación de la
energía eléctrica en datos y finalmente en el paso tres, dichos datos son enviados al
equipo en el que está instalado el escáner. Entre diferentes tipos de lectores, existen los
lectores de códigos de barras (para el cual es necesario conectarlo a un dispositivo de
entrada de datos que sencillamente puede ser una computadora, siendo cuestión de
detectar la interfaz con la que cuenta el lector e identificarla en el ordenador) y el lector
de códigos QR (siendo este del método de evolución del código de barras mediante un
módulo para almacenar información en una matriz de puntos o en un código de barras
bidimensional. Normalmente se usan aplicaciones para teléfonos inteligentes para su
decodificación).

Sensor: Dispositivo que capta magnitudes físicas (variaciones de luz,

temperatura, sonido, etc.) u otras alteraciones de su entorno. Los sensores vienen en una
amplia variedad, y cada tipo puede realizar diferentes detecciones.

Sensor fotoeléctrico: emite un haz de luz (visible o infrarrojo) desde su elemento

emisor de luz. Un sensor fotoeléctrico de tipo reflectivo se utiliza para detectar el haz
de luz reflejado desde el objeto. Un sensor de tipo de haz de barrera se utiliza para
medir el cambio en la cantidad de luz causado por el objeto al cruzar el eje óptico. Se
emite un haz luminoso desde el elemento emisor de luz, el cual es recibido por el
elemento receptor de luz. Para el modelo retrorreflectivo, tanto el emisor de luz como
los elementos receptores están contenidas en un mismo recinto. La luz del elemento
emisor incide en el reflector y regresa al elemento receptor de luz. Cuando hay un
objeto presente, se interrumpe la luz. Para el modelo difusorreflectivo, la detección se
produce cuando el haz de luz emitido hacia el objeto, es reflejado por éste y se recibe de
vuelta. Útil en objetos transparentes reflectantes detectables y con diferenciación de
color posible. Para un punto pequeño definido reflectivo, Los elementos de
transmisión y recepción se disponen en ángulo, lo que permite la detección dentro de un
área limitada donde los ejes ópticos se intersectan. También los sensores fotoeléctricos
funcionan con reconocimiento de brillo, Cuando el haz de luz incide en un objeto, se
refleja de manera diferente de acuerdo al brillo del objeto. El sensor detecta la
diferencia de brillo en función de cómo se refleja el haz (especular o difusamente).

Existen varios tipos de sensores fotoeléctricos, según el entorno o la ubicación

de instalación.

 Clasificación basada en si el amplificador va separado o no:

Tipo autocontenido: La configuración y retroalimentación se realizan en la

misma unidad del sensor. Estas unidades son generalmente un poco más grandes.

Tipo amplificador separado: El amplificador va separado del cabezal para

permitir una configuración y retroalimentación remotas. Esto permite que el cabezal sea
más pequeño y presente mayor flexibilidad de montaje

 Clasificación basada en el material de la carcasa:

Tipo de carcasa de plástico: El recinto está hecho de plástico. La mayoría de

estos modelos son relativamente ligeros; sin embargo, su resistencia es inferior a la del
tipo de carcasa de metal.
 Carcasa de metal: El recinto está hecho de metal, como p.ej. acero inoxidable.
Este tipo es robusto y tiene una larga vida útil en comparación con el tipo de carcasa de
plástico.

Sensor de color: Un sensor de color es un tipo de "sensor fotoeléctrico" que

emite luz desde un transmisor y luego, con un receptor, detecta la luz que se refleja
desde el objeto de detección. Un sensor de color puede detectar la intensidad de luz
recibida de los colores rojo, azul y verde, respectivamente, lo cual permite determinar el
color del objeto de destino. Algunas características incluyen:

Pueden detectar de forma estable diferencias de color y aspecto. Debido a

que la fuente de luz no es solo roja, sino que incluye las longitudes de onda roja, verde y
azul, y se puede calcular la relación entre cada una de estas luces, es posible diferenciar
el aspecto y el color de las piezas objetivo. Con un sensor fotoeléctrico de longitud de
onda roja, es difícil diferenciar algunas combinaciones de colores, como el rojo y el
blanco. Un sensor de color ofrece una detección estable, incluso con estos tipos de
combinaciones difíciles.

Detección estable, incluso cuando la distancia cambia. Con un sensor

fotoeléctrico convencional, cuando la distancia al objeto de destino cambia, la
intensidad de luz recibida también lo hace. Por el contrario, con un sensor de color, la
identificación de color se mantiene inalterada incluso cuando la distancia al objetivo
cambia. Como resultado, el color del objetivo se puede distinguir de forma estable
incluso si la distancia cambia o si el objetivo está inclinado. Cuando la distancia a un
objetivo cambia, ocurre lo siguiente con los sensores fotoeléctricos convencionales
(intensidad de luz recibida) y los sensores de color (relación de la luz recibida).

Intensidad de luz recibida: Cuando la distancia al objetivo cambia, la

intensidad de luz recibida también lo hace. Ejemplo: Vibración de un transportador.
Variaciones en la posición de circulación del objetivo.
 Relación de luz recibida: Incluso cuando la distancia al objetivo cambia, la
relación del color se mantiene inalterada.

La síntesis aditiva: es un modelo que permite explicar la obtención de un color

a partir de la suma de los componentes de color. El proceso de reproducción aditiva
normalmente utiliza luz roja, verde y azul como componentes para producir el resto de
colores. Combinando uno de estos colores primarios con otro en proporciones iguales se
obtienen los colores aditivos secundarios: cian, magenta y amarillo. Combinando los
tres colores primarios de luz con las mismas intensidades, se produce el blanco.
Variando la intensidad de cada luz de color finalmente deja ver el espectro completo de
estas tres luces. Los televisores y los monitores de ordenador son las aplicaciones
prácticas más comunes de la síntesis o mezcla aditiva. James Clerk Maxwell tiene el
mérito de ser el padre de la mezcla aditiva. Hizo que el fotógrafo Thomas Sutton
fotografiara un estampado escocés tres veces, cada vez con un filtro de color diferente
sobre la lente. Las tres imágenes fueron proyectadas en una pantalla con tres
proyectores diferentes, cada uno equipado con el mismo filtro de color utilizado para
tomar las imágenes. Al unir los tres focos formó una imagen a todo color, de este modo
demostrando los principios de la síntesis de color.

RGB (sigla en inglés de red, green, blue, en español «rojo, verde y azul») es la
composición del color en términos de la intensidad de los colores primarios de la luz.
RGB es un modelo de color basado en la síntesis aditiva, con el que es posible
representar un color mediante la mezcla por adición de los tres colores de luz primarios.
El modelo de color RGB no define por sí mismo lo que significa exactamente rojo,
verde o azul, por lo que los mismos valores RGB pueden mostrar colores notablemente
diferentes en distintos dispositivos que usen este modelo de color. Aunque utilicen un
mismo modelo de color, sus espacios de color pueden variar considerablemente.

Los ojos humanos tienen dos tipos de células sensibles a la luz o fotorreceptores:
los bastones y los conos. Estos últimos son los encargados de aportar la información de
color.
 Para saber cómo es percibido un color, hay que tener en cuenta que existen tres
tipos de conos con respuestas frecuenciales diferentes, y que tienen máxima sensibilidad
a los colores que forman la terna RGB. Aunque los conos que reciben información del
verde y el rojo tienen una curva de sensibilidad similar, la respuesta al color azul es una
veinteava (1/20) parte de la respuesta a los otros dos colores. Este hecho lo aprovechan
algunos sistemas de codificación de imagen y vídeo, como el JPEG o el MPEG,
«perdiendo» de manera consciente más información del componente azul, ya que el ser
humano no percibe esta pérdida.

La sensación de color se puede definir como la respuesta de cada una de las

curvas de sensibilidad al espectro radiado por el objeto observado. De esta manera,
obtenemos tres respuestas diferentes, una por cada color.

El hecho de que la sensación de color se obtenga de este modo, hace que dos
objetos observados, radiando un espectro diferente, puedan producir la misma
sensación. Y en esta limitación de la visión humana se basa el modelo de síntesis del
color, mediante el cual podemos obtener a partir de estímulos visuales estudiados y con
una mezcla de los tres colores primarios, el color de un objeto con un espectro
determinado.

RGB es el tratamiento de la señal de vídeo que trata por separado las señales de
los tres colores rojo, verde y azul. Al usarlo independientemente, proporciona mayor
calidad y reproducción más fiel del color. Los sistemas que reciben y capturan luz
(capturan las imágenes) son las cámaras digitales de fotografía y vídeo, los escáneres,
etc., conocidos receptores RGB. Gracias al establecimiento de este modelo de color, ha
sido posible la creación de todos estos sistemas de emisión y recepción de imágenes.
Sin embargo, algunos valores (intensidad de brillo) no pueden ser obtenidos por este
método.
 El RGB también tiene su uso en HTML y en lenguajes de programación. Para
indicar con qué proporción es mezclado cada color, se asigna un valor a cada uno de los
colores primarios, de manera que el valor "0" significa que no interviene en la mezcla y,
a medida que ese valor aumenta, se entiende que aporta más intensidad a la mezcla.
Aunque el intervalo de valores podría ser cualquiera (valores reales entre 0 y 1, valores
enteros entre 0 y 37, etc.), es frecuente que cada color primario se codifique con un byte
(8 bits).

Así, de manera usual, la intensidad de cada una de las componentes se mide

según una escala que va del 0 al 255 y cada color es definido por un conjunto de valores
escritos entre paréntesis (correspondientes a valores "R", "G" y "B") y separados por
comas.

De este modo, el rojo se obtiene con (255, 0, 0), el verde con (0, 255, 0) y el azul
con (0, 0, 255), obteniendo, en cada caso un color resultante monocromático. La
ausencia de color, es decir el color negro, se obtiene cuando las tres componentes son 0:
(0, 0, 0). La combinación de dos colores a su máximo valor de 255 con un tercero con
valor 0 da lugar a tres colores intermedios. De esta forma, aparecen los colores amarillo
(255, 255, 0), cian (0, 255, 255) y magenta (255, 0, 255). El color blanco se forma con
los tres colores primarios a su máximo valor (255, 255, 255).

*En HTML: En las pantallas, la sensación de color se produce por la mezcla

aditiva de rojo, verde y azul. Las pantallas se dividen en puntos minúsculos llamados
píxeles formados por tres subpíxeles de colores primarios de luz, cada uno de los cuales
brilla con una determinada intensidad.

Al principio, la limitación en la profundidad de color de la mayoría de los

monitores condujo a una gama limitada a 216 colores, definidos por el cubo de color,
mediante la fórmula 63=216. No obstante, el predominio de los monitores de 24-bit
(resultante de 224), posibilitó el uso de 16.777.216 colores del espacio de color HTML
RGB.

La gama de colores de la Web consiste en 216 combinaciones de rojo, verde y

azul, donde cada color puede tomar un valor entre seis diferentes (en numeración
hexadecimal): #00, #33, #66, #99, #CC o #FF, cuyos valores respectivos en sistema
decimal equivalen a 0, 51, 102, 153, 204 y 255, que tienen un porcentaje de intensidad
de 0%, 20%, 40%, 60%, 80% y 100%, respectivamente. Esto nos permite dividir los
216 colores en un cubo de dimensión 6.

Se procura que los píxeles sean de un color tal que cuanto más saturado sea, será
mejor, pero nunca se trata de un color absolutamente puro. Por tanto la producción de
colores con este sistema tiene limitaciones:

 La derivada del funcionamiento de las mezclas aditivas: sólo pueden ser

obtenidos los colores interiores del triángulo formado por los tres colores
primarios de luz.
 La derivada del hecho que los colores primarios usados no son absolutamente
monocromáticos.
 Las diversas pantallas no son iguales exactamente, además de ser configurables
por los usuarios, con lo cual varios parámetros pueden variar.

Esto implica que las codificaciones de los colores destinadas a las pantallas se
deben interpretar como descripciones relativas, y entender la precisión de acuerdo con
las características de la pantalla.

*Codificación hexadecimal del color: La codificación dodecadecimal del color

permite expresar fácilmente un color concreto de la escala RGB, utilizando la notación
hexadecimal, como en el lenguaje HTML y en JavaScript. Este sistema utiliza la
combinación de tres códigos de dos dígitos para expresar las diferentes intensidades de
los colores primarios RGB.

En el sistema de numeración hexadecimal, además de los números del 0 al 9 se

utilizan seis letras con un valor numérico equivalente; a=10, b=11, c=12, d=13, e=14 y
f=15. La correspondencia entre la numeración hexadecimal y la decimal u ordinaria
viene dada por la siguiente fórmula:

Decimal = primera cifra hexadecimal × 16 + segunda cifra hexadecimal

La intensidad máxima es ff, que se corresponde con (15×16)+15= 255 en

decimal, y la nula es 00, también 0 en decimal. De esta manera, cualquier color queda
definido por tres pares de dígitos.

A partir de aquí se puede hacer cualquier combinación de los tres colores.

 Los colores más saturados y los más luminosos:

Supongamos tres fuentes luminosas, r, g y b, de las características indicadas en

el gráfico adjunto:

Cualquier color que se pueda obtener a partir de esos tres colores primarios
tendrá la forma:

(Ir, ig, ib)

Donde ir, ig e ib son los coeficientes de las intensidades correspondientes a cada

color primario.

Si situamos los colores obtenidos en el gráfico, tenemos que:

 Si dos de los coeficientes son nulos, el color se sitúa en el vértice

correspondiente al color de coeficiente no nulo.
 Si un coeficiente es nulo, el color se sitúa en uno de los lados del triángulo:
el conjunto de todos ellos son los colores más saturados.
  Si ninguno de los coeficientes es nulo, el color se sitúa en un punto del
interior; cuanto más parecidos sean los tres coeficientes, más cerca estará del
blanco (en el centro).

Al representar combinaciones de tres valores independientes en un diagrama que

sólo tiene dos, resulta que a cada punto del diagrama le corresponde toda una familia de
colores. Por ejemplo, los siguientes colores tienen la misma proporción de rojo, verde y
azul, y por tanto les corresponde el mismo punto del gráfico. Solo se diferencian en la
intensidad.

Si las intensidades ir, ig e ib tienen un límite superior (255), la condición

necesaria y suficiente para que un color sea el más intenso de la familia (es decir, de los
representados por el mismo punto) es que al menos uno de sus coeficientes sea 255.

Los colores que presentan la máxima saturación y la máxima luminosidad a la

vez, son los que reúnen dos requisitos: al menos uno de los coeficientes es 255 y al
menos uno de los coeficientes es 0. De esto se deduce que los colores más saturados y
más luminosos siguen la siguiente secuencia:

 (0, 0, 0) es negro
 (255, 255, 255) es blanco
 (255, 0, 0) es rojo
 (0, 255, 0) es verde
 (0, 0, 255) es azul
  (255, 255, 0) es amarillo
 (0, 255, 255) es cian
 (255, 0, 255) es magenta

Sensor de color TCS3200: El sensor de color TCS3200 del arca LC Tech es un

convertidor de luz a frecuencia que combina fotodiodos de silicio reconfigurables y una
corriente de frecuencia en un solo circuito integrado. La salida es una onda cuadrada
(ciclo de trabajo 50%) con una frecuencia directamente proporcional a la intensidad de
luz. Las entradas y salidas digitales permiten una interfaz directa con un
microcontrolador u otro conjunto de circuitos lógicos, por esta razón el sensor TCS3200
es ideal para líneas de producción, domótica, robótica, etc.

El sensor es un convertidor de luz a frecuencia que lee una matriz de 8×8

fotodiodos, de tal manera que 16 fotodiodos tienen filtro azul, 16 fotodiodos tienen
filtro verde, 16 fotodiodos tienen filtro rojo y 16 fotodiodos son sin filtro.

Especificaciones del sensor de color TCS3200

 Alta resolución de conversión de luz a frecuencia.

 Frecuencia de salida Programable en color y escala completa.
 Se comunica directamente con un microcontrolador.
  Voltaje de funcionamiento: 2.7-5.5 V.
 Rango de error típicamente de 0,2% a 50 kHz.
 Coeficiente de temperatura 200 ppm/°C.

El TCS230 y el TCS3200 poseen una matriz de 8×8 fotodiodos y la descripción

de funcionamiento de la primera hoja coincide en todos sus parámetros, excepto en el
tamaño de los fotodiodos, que es de 110 μm x 110 μm separados 134-μm centro a
centro en el TCS3200, y de 120 µm x 120 µm separados 144-µm en el TCS230.
También se nota una diferencia física en el diagrama de ambos chips, visible en la
forma de sus conexiones metálicas internas. La opinión en el debate del foro de Arduino
es que el TCS230 en una versión anterior de fabricación del TCS3200, lo cual es muy
posible porque la empresa fabricante originalmente era TAOS, y luego se convirtió en
AMS.

Arduino: es un hardware libre. Los diseños de referencia de hardware se

distribuyen bajo licencia Creative Commons Attribution Share-Alike 2.5 y están
disponibles en el sitio web de Arduino. Los esquemáticos y archivos de montaje de
componentes (PCBs) para algunas versiones de placas también están disponibles.
Aunque los diseños de hardware y software están disponibles bajo licencias de copyleft,
los desarrolladores han solicitado que el nombre Arduino sea exclusivo del producto
oficial y no se use para trabajos derivados sin antes solicitar permiso. El documento de
política oficial sobre el uso del nombre Arduino enfatiza que el proyecto está abierto a
incorporar el trabajo de otros en el producto oficial.24Varios productos compatibles con
Arduino lanzados comercialmente han evitado incluir el nombre del proyecto Arduino
en sus dispositivos al emplear nombres que terminan en «-duino».25

La mayoría de las placas Arduino constan de un microcontrolador AVR Atmel-8

bits (ATmega8, ATmega168, ATmega328, ATmega1280, ATmega2560), cada
microcontrolador consta de diversas cantidades de memoria flash, pines y funciones.
Las placas utilizan pines/cabezales hembra de una o dos hileras que facilitan las
conexiones e incorporación en otros circuitos.26

Las placas Arduino pueden conectarse con módulos adicionales denominados

shields (escudos, por su traducción al español), dichos shields aumentan las
características técnicas de la placa Arduino en uso, debido a que poseen circuitos
específicos que añaden una o más funcionalidades extras a la placa Arduino nativa en la
cual se utilice, también se les conoce como placas de expansión. La mayoría de estos
shields se conectan a través de un bus serie I²C, aunque existen también aquellas que
emplean conexión mediante el bus UART (Universal Asynchronous Receiver-
Transmitter, por su traducción al español Transmisor-Receptor Asíncrono Universal),
así como con el bus SPI (Serial Peripheral Interface, por su traducción al español
Interfaz Periférica Serie).

La mayoría de las placas incluyen un regulador lineal de 5 V y un oscilador de

cristal de 16 MHz, o un resonador de cerámica según sea el caso. Algunos diseños,
como el LilyPad, funcionan a 8 MHz y prescinden del regulador de voltaje a bordo
debido a restricciones de factor/tamaño de forma específicas.

Los modelos de Arduino se categorizan en placas de desarrollo, placas de

expansión (shields), kits, accesorios e impresoras 3D.
 Servomotor: son dispositivos de accionamiento para el control de precisión de
velocidad, par motor y posición. Constituyen un mejor desempeño y precisión frente a
accionamientos mediante convertidores de frecuencia, ya que éstos no nos proporcionan
control de posición y resultan poco efectivos en bajas velocidades. Es un servomotor,
aquel que contiene en su interior un encoder, conocido como decodificador, que
convierte el movimiento mecánico (giros del eje) en pulsos digitales interpretados por
un controlador de movimiento. También utilizan un driver, que en conjunto forman un
circuito para comandar posición, torque y velocidad.

Los servomotores son considerados fundamentales en el diseño y la construcción

de los robots. Son sistemas que requieren un posicionamiento mecánico preciso y
controlado. Podemos verlo en campos como la automatización industrial o la creciente
cirugía robótica. Con la aparición de los servomotores digitales se han conseguido
grandes avances en las posibilidades de control y eficiencia. La mejora del rendimiento
se produce debido a que la electrónica de control utiliza un microcontrolador para hacer
todo el trabajo. Este hecho permite mandar más pulsos de control al motor aumentando
la precisión de movimiento y el rendimiento.

Por otro lado, también se hacen más lecturas del potenciómetro por segundo y se
emplean drivers más eficaces y de reducido tamaño que permiten controlar mayor
potencia con un circuito mucho más pequeño. Por si esto fuera poco, el
microcontrolador incorpora la posibilidad de programar algunos parámetros como el
recorrido, la posición central, la zona neutra, etc. Estos dispositivos nos permiten crear
toda clase de movimientos controlados y suponen sin duda un avance importante en el
desarrollo de nuevas tecnologías industriales.

Un servomotor lo compone:

 Un motor eléctrico: Que es el encargado de generar el movimiento a través de su

eje.
 Un sistema de control: Este sistema permite controlar el movimiento del motor
mediante el envío de pulsos eléctricos.
 Un sistema de regulación: Está formado por engranajes por los cuales puede
aumentar la velocidad y el par o disminuirlas.
 Un potenciómetro: Se encuentra conectado al eje central y permite en todo
momento saber el ángulo en el que se encuentra el eje del motor