UNIVERSIDAD DE CUENCA

INGENIERIA CIVIL

METODOS NUMERICOS APLICADOS

RESOLUCION DE UN SISTEMA DINAMICO APLICANDO RUNGE-KUTTA 4.TO ORDEN

IMPLEMENTACION DEL MODELO DINAMICO UTILIZANDO SIMULINK

INTEGRANTES:

MARIA AUGUSTA TORRES

MARIA FERNANDA GONZALEZ

CATEDRATICO:

ING. GERARDO ARBITO

AÑO LECTIVO:

2011-2012

Métodos Numéricos Aplicados Página 1

 MODELO DINAMICO UTILIZANDO SIMULINK

SIMULINK

Definición
Simulink es una herramienta interactiva para modelar, simular y analizar sistemas
dinámicos. Nos permite construir diagramas de bloque gráficos, evaluar el rendimiento del
sistema y refinar sus diseños. Simulink está firmemente integrado con Stateflow para
modelar comportamiento even-driven. Simulink es la herramienta a escoger para el
diseño de sistemas de control, diseños DSP, diseños de sistemas de comunicaciones y
otras aplicaciones de simulación. Como una extensión de Matlab, Simulink adiciona
muchas características específicas a los sistemas dinámicos, mientras conserva toda la
funcionalidad de propósito general de Matlab. Así Simulink no es completamente un
programa separado de Matlab, sino un anexo a él. El ambiente de Matlab está siempre
disponible mientras se ejecuta una simulación en Simulink.

Fases
Simulink tiene dos fases de uso: la definición del modelo y el análisis del modelo.
La definición del modelo significa construir el modelo a partir de elementos básicos
construidos previamente, tal como, integradores, bloques de ganancia o servomotores.
El análisis del modelo significa realizar la simulación, linealización y determinar el punto de
equilibrio de un modelo previamente definido.

Para simplificar la definición del modelo Simulink usa diferentes clases de ventanas
llamadas ventanas de diagramas de bloques. En estas ventanas se puede crear y editar un
modelo gráficamente usando el mouse. Simulink usa un ambiente gráfico lo que hace
sencillo la creación de los modelos de sistemas. Después de definir un modelo este puede
ser analizado seleccionando una opción desde los menús de Simulink o entrando
comandos desde la línea de comandos de Matlab.

Simulink puede simular cualquier sistema que pueda ser definido por ecuaciones
diferenciales continuas y ecuaciones diferenciales discretas. Esto significa que se puede
modelar sistemas continuos en el tiempo, discretos en el tiempo o sistemas híbridos.

Simulink usa diagramas de bloques para representar sistemas dinámicos. Mediante una
interfase gráfica con el usuario se pueden arrastrar los componentes desde una librería de
bloques existentes y luego interconectarlos mediante conectores y alambre.

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Uso de Simulink
En primer lugar, lanzaremos la aplicación escribiendo simulink en la línea de comandos de
Matlab, o abriendo desde el Explorador de Windows cualquier fichero con extensión .mdl.
En el primero de los casos se abrirá la ventana de la figura.

Esta ventana inicial no está destinada a crear modelos de simulación; su función principal
consiste en navegar por la enorme librería de bloques disponibles para el modelado.
En ella distinguimos dos partes: la izquierda contiene una visión en forma de árbol de
todos los Toolboxes instalados que contienen bloques Simulink. La amplitud de este árbol
dependerá de las opciones que hayamos activado al seleccionar Matlab.
De todos los nodos del árbol nos interesan, de momento, los denominados Simulink y
Control System Toolbox. Cabe mencionar además, por su interés, los bloques Real Time
Workshop destinados a generar automáticamente código de control para determinadas
plataformas Hardware comerciales.
La parte derecha de la ventana de la figura muestra los bloques Simulink contenidos en el
Toolbox o nodo de la parte izquierda de la ventana. Estos bloques se deben arrastrar
sobre el espacio de trabajo de Simulink para la creación de modelo a simular.
Por último, cabe indicar que en la parte superior de la ventana de inicio de Simulink hay
varias herramientas como la búsqueda de un bloque determinado a partir de su nombre,
que nos pueden resultar bastante útiles.

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EJERCICIO

Considerar:

 Un carro de masa m, rodando sobre una superficie sin fricción, con la resistencia
del aire, el equilibrio de un polo de masa m p.

 Asumiendo m=10 , m p=1, l=1 y C D =1.

 objetivo de control: manipular el carro de la fuerza F ( t ) para equilibrar el polo,

mantener θ ( t ) cercanos a cero.

 Las ecuaciones de movimiento para este sistema se puede encontrar usando la

segunda ley de newton, y haciendo algunas simplificaciones:

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Modelos utilizados para la implementación en simulink

Integrador

Integra la señal de entrada. Al hacer doble clic sobre este bloque, se accede a
la ventana de configuración de parámetros, de los cuales, el único que se va a
utilizar en este curso es el campo initial condition, el cual establece el valor de
salida en t = 0.

Ganancia

Multiplica la señal de entrada por el factor especificado en la ventana de

configuración de parámetros.

Suma

Suma o resta las diferentes señales de entrada, en la ventana de configuración de

parámetros se pueden modificar los siguientes campos:
Icon shape Indica si la forma del sumador es redonda o cuadrada.
List of signs Indica la lista de signos correspondientes a cada una de las
señales de entrada, indicando así si se suman o restan.

Puerto de entrada

Define una señal de entrada a un subsistema.

Puerto de salida

Define una señal de salida de un subsistema.

Subsistema

Permite la creación de subsistemas.

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Controlador PID (PID controller)

Este bloque implementa algoritmos PID continuo y discreto de control de

tiempo e incluye características avanzadas tales como anti-windup, reset
externo y el seguimiento de la señal. Puede sintonizar las ganancias PID
automáticamente.

Constante (constant)

Salida de la constante especificada por el parámetro del valor constante. Si el

valor de la constante es un vector y, interpretar los parámetros de vector
como 1-D´ esta activada el tratamiento de los valores constantes como una
matriz 1-D.

Onda sinusoidal (sine wave)

Determina la técnica de cálculo utilizado. Los parámetros de los dos tipos

están relacionados a través de:

Muestras por periodo = 2*pi/(*Frecuencia de muestreo en tiempo)

Numero de muestras de offset = Fase * Muestras por periodo / (2*pi)

Matemáticas (math)

Funciones matemáticas incluyendo logarítmicas, el poder exponencial y las

funciones de modulo. Cuando la función tiene más de un argumento, el
primer argumento corresponde al puerto de entrada superior (o izquierda).

Alcance (scope)

El bloque de alcance muestra su entrada con respecto al tiempo de

simulación. El bloque de alcance puede tener varios ejes (uno por cada
puerto) y todos los ejes tienen un rango de tiempo común con los
independientes y los ejes. El bloque de alcance le permite ajustar la cantidad
de tiempo y el rango de valores de entrada que se muestra. Puede mover y
cambiar el tamaño de la ventana del alcance y puede modificar los valores del alcance de
los parámetros durante la simulación.

DESARROLLO

Datos
m=1 0

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m p=1
l=1
C D =1

Ecuaciones

1
ẍ= ( F ( t ) +C D ẋ 2−m p l θ̈ )
m+ m p

m p glθ−m p l ẍ
θ̈=
m p l2

Reemplazando los datos

1
ẍ= ( )
11
( F ( t )+ ẋ 2−θ̈ )

θ̈=9.8 θ− ẍ

IMPLEMENTACION EN SIMULINK

La entrada es el control de la fuerza F ( t ), y la salida es la posición angular

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Subsistema

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GRAFICAS

 Grafica de la fuerza

 Grafica de theta

CONCLUSIONES

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Simulink es una herramienta muy útil que tiene Matlab ya que nos facilita la resolución de
ciertos problemas, como por ejemplo el problema analizado, que resuelto mediante el
método de runge-kutta se vuelve más complicado.

Para la estabilización del sistema se utiliza el controlador PID, también se realiza un

bloque de subsistema.

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