Mantenimiento

Industrial

Sistemas de Automatización Aplicados

Control proporcional más Relé

NOMBRE: Sergio Provoste, Luis Fuentes

CARRERA: Ing. Mecánica En Mantenimiento Industrial
ASIGNATURA: Sistemas de Automatización Aplicados
PROFESOR: Carlos Toledo Stuardo
FECHA: sábado 29/05/2021
1 Índice

Contenido
Sistemas de Automatización Aplicados....................................................1
Control proporcional más Relé.......................................................................1
1 Índice........................................................................................................2
2 Introducción..............................................................................................3
3 Control proporcional.................................................................................4
4 Diagrama de conexiones..........................................................................5
5 CONTROLADOR PROPORCIONAL (CONTROLADOR PID).................9
El parámetro Proporcional (P)...................................................................10
El parámetro Integral (I)............................................................................10
El parámetro Derivativo (D).......................................................................10
6 Conclusión..............................................................................................11
7 Bibliografía..............................................................................................12

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2 Introducción

El ser humano utiliza constantemente sistemas de control en su vida cotidiana, como en

la vista, al caminar, al conducir un automóvil, al regular la temperatura de su cuerpo y
otros. De igual manera, en el mundo tecnológico constantemente se utilizan sistemas de
control.

En este informe analizaremos en profundidad sobre el control proporcional más rate del
sistema de control requiere de un controlador. Los controladores son sistemas eléctricos
o electrónicos que están permanentemente capturando señales de estado del sistema y
que, al detectar una desviación de los parámetros preestablecidos del funcionamiento
normal del sistema, actúan mediante sensores, controladores y actuadores, para llevar
al sistema de vuelta a sus condiciones operacionales normales de funcionamiento. Un
sistema de control controla la salida del sistema a un valor o secuencia de valores
determinados. El objetivo de cualquier estrategia de control es mantener una variable
llamada controlada próxima a un valor deseado conocido como consigna o "set-point"
punto fijo. La consigna debe permanecer estable para que el sistema ofrezca un buen
rendimiento. La tarea de regulatorio es el rechazo del sistema cuando se produce algún
tipo de perturbación. Normalmente, estas dos tareas se ven enfrentadas en el sentido en
que la mejora del rendimiento de una implica el deterioro de la otra. El controlador que
es utilizado en más de un 95% de los sistemas en la industria moderna es el controlador
PID (Proporcional, Integral y Derivativo).

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3 Control proporcional

Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control de realimentación

lineal.

El sistema de control proporcional es más complejo

que un sistema de control
encendido/apagado como por
ejemplo un termostato interno
bimetálico, pero más sencillo que
un sistema de control
proporcional-integral-derivativo
(PID) que se puede utilizar para
controlar la velocidad de crucero
de un automóvil. El sistema de
control tipo encendido/apagado
será adecuado en situaciones donde el sistema en general tiene un tiempo de respuesta
relativamente largo, pero dará lugar a un comportamiento inestable si el sistema que
está siendo controlado tiene un tiempo de respuesta breve. El control proporcional
resuelve este problema de comportamiento mediante la modulación de la salida del
dispositivo de control, como por ejemplo con una válvula cuyo paso se varía en forma
continua.

El control proporcional es el tipo de control que utilizan la mayoría de los controladores

que regulan la velocidad de un automóvil. Si el automóvil se encuentra moviéndose a la
velocidad objetivo y la velocidad aumenta ligeramente, la potencia se reduce
ligeramente, o en proporción al error (la diferencia entre la velocidad real y la velocidad
objetivo), de modo que el automóvil reduce la velocidad poco a poco y la velocidad se
aproxima a la velocidad objetivo, por lo que el resultado es un control mucho más suave
que el control tipo encendido/apagado.

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 4 Diagrama de conexiones

RECIPIENTE
DE PROCESO

VISTA INTERNA
DEL FLOTADOR

ACOPLE
PUNTO FIJO

Por tanto, si el líquido se incrementa

la válvula abre proporcionalmente

1- Imaginemos un sistema de control de nivel para un recipiente cerrado, donde la

posición del flotador y el nivel que cierra directamente fija la posición del vástago
de una válvula de control cómo se puede muestra en la imagen.

2- A pesar de que el accionamiento es totalmente mecánico, esto es un sistema de

control proporcional que ayudará a regular el nivel del líquido dentro del proceso o
recipiente. Si un operador deseara cambiar el punto fijo de este sistema de
control de nivel, tendría que ajustar el acople Entre el flotador y el vástago de la
válvula para tener más o menos distancia entre los dos. por tanto, incrementando
la distancia tendríamos un mayor punto fijo, y si disminuimos la distancia
tendríamos un menor un menor (punto fijo).

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 3- Por tanto, nosotros podríamos generalizar la acción proporcional de este
mecanismo para describir cualquier forma de controlador donde la salida es una
función directa de la variable proceso (PV) y el punto fijo (SP):

Donde:

m = Salida del controlador

e = Error (diferencia entre PV y SP)

KP = ganancia proporcional

B = bias

Un nuevo termino se presenta en la ecuación anterior “e”, El error o la diferencia entre la

variable proceso y el punto fijo. El error puede ser calculado como SP-PV o PV-SP,
dependiendo si el controlador debe producir una acción de incremento en la señal de
salida en respuesta a un incremento en la variable de proceso (acción “directa”), o
disminuir la señal de la salida en respuesta a un incremento en la variable de proceso
(acción “inversa”):

m = KP*(PV-SP) + b (controlador proporcional de acción directa)

m = KP*(SP-PV) + b (controlador proporcional de acción inversa)

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Cuando nosotros decimos que un controlador es de acción directa o acción inversa nos
estamos refiriendo a la reacción que va a tener la variable de proceso (PV), por lo tanto,
la señal de salida de un controlador de acción directa va en la misma dirección que la
señal de PV y la salida de un controlador de acción inversa van en dirección contraria a
la dirección de la señal PV.

La dirección de la acción requerida de un controlador está determinada por la naturaleza

del proceso, del transmisor y del elemento final de control. En el caso del controlador de
nivel mecánico que vimos anteriormente, la acción necesita ser directa dado que si se
incrementa el nivel del líquido necesitaremos abrir más la válvula de control justamente
para drenar más rápido el recipiente. En el caso del intercambiador de calor que vimos
en los capítulos anteriores, podemos decir que un incremento en la señal de salida hacia
la válvula de control resulta en un incremento de flujo de vapor, y consecuentemente una
temperatura más alta del fluido de proceso, entonces nuestro controlador necesita ser de
acción inversa. Por ejemplo, un incremento en la temperatura debe resultar en un
decremento en la señal de salida (menos vapor) para controlarla, el error se calcula
como SP-PV.
Ingreso de vapor
Acción inversa

Salida vapor

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 Después que el error ha sido calculado, el
controlador entonces multiplica la señal del
error (e) por una constante llamada
ganancia (KP), la cual es programada dentro
del controlador.

El resultado, más una señal llamada “bias”,

viene a ser la señal de salida del
controlador que se envía a la válvula en
proporción.

En este caso, la ganancia de un controlador

proporcional es la ratio del cambio de la
señal de salida sobre el cambio en la señal
de entrada o en términos prácticos la
ganancia nos dice que tan agresivo
reacciona el controlador a los cambios en la
entrada (PV o SP).

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5 CONTROLADOR PROPORCIONAL (CONTROLADOR PID)

El uso de equipos de control en sistemas de bombeo no es algo nuevo en la industria.

Sin embargo, se habla acerca del control PID mas no siempre se tiene la certeza de qué
es y para qué sirven estos parámetros. El control PID es un mecanismo de control que a
través de un lazo de retroalimentación permite regular la velocidad, temperatura, presión
y flujo entre otras variables de un proceso en general. El controlador PID calcula la
diferencia entre nuestra variable real contra la variable deseada. En sistemas de
bombeo, regularmente nos interesa mantener la presión o flujo constante, por lo tanto, el
control PID mide la diferencia entre la presión en la tubería y la presión requerida y actúa
variando la velocidad del motor para que podamos tener nuestra presión o flujo
constante. El algoritmo de control incluye tres parámetros fundamentales: Ganancia
proporcional (P), Integral (I) y Derivativo (D).

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El parámetro Proporcional (P) mide la diferencia entre el valor actual y el set-point (en
porcentaje) y aplica el cambio. Para aplicaciones sumergibles, el valor recomendado es
50% y para aplicaciones centrífugas, el valor recomendado es 10%.

El parámetro Integral (I) se refiere al tiempo que se toma para llevar a cabo acción
correctiva. Mientras el valor sea más pequeño, el ajuste es más rápido pero puede
causar inestabilidad en el sistema, oscilaciones, vibración de motor y de la bomba. El
valor recomendado para aplicaciones sumergibles es de 0.5 segundos y para
aplicaciones centrífugas es de 1 segundo.

El parámetro Derivativo (D) emite una acción predictiva, es decir, prevé el error e inicia
una acción oportuna. Responde a la velocidad del cambio del error y produce una
corrección significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande.

La correcta sintonización o programación de estos parámetros nos ayuda a controlar de

manera efectiva nuestra presión o flujo deseado. Si no programamos adecuadamente
estos parámetros, el sistema puede quedar inestable y el motor y la bomba pueden
comenzar a vibrar y dañarse.

El control PID es una excelente herramienta para lograr el ahorro de energía en

sistemas de bombeo.

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6 Conclusión

Los controladores PID son adecuados para resolver el problema de control de muchas
aplicaciones en la industria, particularmente cuando la dinámica del proceso lo permite
(en general procesos que pueden ser descritos por dinámicas de primer y segundo
orden), y los requerimientos de desempeño son modestos (generalmente limitados a
especificaciones del comportamiento del error en estado estacionario y una rápida
respuesta a cambios en la señal de referencia). Evidentemente, los controladores PID
tienen ciertas limitaciones. Cuando éstos se usan solos, pueden dar un desempeño
pobre cuando la ganancia del lazo del PID debe ser reducida para que no se dispare u
oscile sobre el valor del "set-point", o necesite un tiempo excesivo para volver a éste
después de aparecer una perturbación en el sistema. Para sobreponerse a estas
limitaciones, se cuenta con varios métodos que se valorarán a lo largo del Informe. En
general, un controlador lineal de un grado de libertad mejora el rechazo de
perturbaciones a costa de aumentar el sobre pico debido a un cambio en la consigna. Si
se quiere reducir el sobre pico, ello implicará un rechazo a la perturbación más lento. Es
decir, para controladores lineales, hay un compromiso entre sobre pico y tiempo de
subida/rechazo de la perturbación. Existe una estructura de control en la que no se
valora solamente el error como la entrada, sino también la misma salida. Se trata de
controladores con dos entradas y una salida. Se conocen como controladores de dos
grados de libertad. Este esquema mejora la respuesta del sistema, pero a costa de
hacerlo más lento, en pocas palabras este sistema es esencial para tener un mayor
rendimiento en las producciones de las industrias.

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7 Bibliografía

http://www.aie.cl/files/file/comites/ca/abc/algoritmo-de-contro-pid.pdf

https://www.cec.uchile.cl/~leherrer/IQ57A/controles.htm

http://www.diquima.upm.es/old_diquima/docencia/control_procesos/docs/Tema4_sistemas_control_pr
esentacion.pdf

http://www.dia.uned.es/~fmorilla/MaterialDidactico/El controlador PID.pdf

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