UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

SEDE LATACUNGA
Departamento de Eléctrica y Electrónica
Carrera de Electrónica y Automatización

CONTROL DIGITAL – [4886]

Informa del Laboratorio 1.

Modelación y Linealización de sistemas industriales

Docente:
PhD. Víctor Hugo Andaluz
Estudiantes:
Bucheli José
Ninacuri Byron
Ruiz David
Tercero Jhonatan

junio, 2021
 OBJETIVO.
IMPLEMENTAR EL MÉTODO HEURÍSTICO A FIN DE OBTENER UN MODELO
MATEMÁTICO QUE REPRESENTE UN PROCESO DE NIVEL Y UN SISTEMA ELECTRICO -

MECANICO EN EL DOMINIO DE TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO .

MARCO TEÓRICO.
 Reducción de diagramas de bloques.
Para la reducción de diagramas de bloques debemos de tomar en cuenta la
siguiente tabla, la cual nos indica las 6 propiedades fundamentales para la reducción de
estos.
Tabla 1 Transformaciones de diagramas de bloques

Transforma Diagrama original Diagrama equivalente

ción
1.
Combinación de
bloque en cascada

2.
Movimiento de un
punto de suma
anterior a un
bloque
3.
Movimiento de un
punto separación
posterior a un
bloque
4.
Movimiento de un
punto de
separación anterior
a un bloque
5.
Movimiento de un
punto de suma
posterior a un
bloque
6.
Eliminación de un
lazo de
realimentación
 Para empezar a reducir un diagrama de bloques no existe una regla que nos indique
por donde se debe de partir, ya que existe diferentes formas de hacerlo, por lo general se
empieza desde los extremos hasta el interior, es decir, empezamos con las
retroalimentaciones o moviendo el punto de suma a un lugar que nos convenga siempre
teniendo en cuenta la tabla expuesta. El procedimiento para reducir el diagrama de
bloques se basa en la utilización de la regla 6 (Eliminación de un lazo de realimentación)
de la Tabla 1.
La finalidad de poder reducir un diagrama de bloques es poder encontrar la
función de transferencia de nuestro sistema, y también podemos realizar el análisis
realizando el camino contrario, es decir, podemos partir de la función de transferencia y
llegar a obtener nuestro diagrama de bloque del sistema.
 Linealización de sistemas no lineales.
Los sistemas pueden presentar comportamiento que no necesariamente responden
de manera lineal. Ellos son los más frecuentes, tal es el caso del Trasbordador Espacial
que cambia de masa al desprender uno de sus cohetes propulsores, el Fórmula 1 que
permanentemente varía su masa por el consumo de combustible y por desgaste de sus
neumáticos, y a pesar de ello debe controlar los frenos y la tracción en las curvas, y, por
último, un brazo de robot que deja un artículo en un lugar determinado.
Para linealizar debemos de tomar en cuenta el punto de equilibrio, en donde, un
punto en el espacio de estado es un punto de equilibrio (PE) de x  f (x) , si tiene la
propiedad de que cuando el estado inicial del sistema es, el estado permanece en todo
tiempo futuro.
Los PE de x  f (x) son las raíces de la ecuación
f (x)  0
Un PE puede ser aislado, es decir no tiene otros PE en la vecindad, o puede
existir un continuo de PE. Cuando el sistema es lineal, x  f (x) tiene la forma conocida
x  Ax  Bu
y el único PE aislado posible (tomando) es.
Como las técnicas de análisis y control lineales son bien conocidas, siempre es
conveniente, al analizar un sistema no lineal, comenzar linealizando el sistema alrededor
de algún punto de equilibrio y estudiar el sistema lineal resultante. Sin embargo, esto no
es suficiente debido básicamente a dos razones:
 1. La linealización sólo predice el comportamiento local, no sirve para
estudiar el comportamiento lejos del punto de operación.
2. La dinámica de un sistema no lineal es mucho más rica que la de un sistema
lineal debido a la presencia de fenómenos no lineales como: escape en
tiempo finito, múltiples PE aislados, ciclos límite, oscilaciones sub-
armónicas, armónicas o casi-periódicas, caos, etc.
DESARROLLO.
Ejercicio 1:
Desarrollar la modelación matemática de un tanque orientado a un proceso de
nivel, el cual tiene un retardo en el ingreso del líquido producido por la distancia de la
tubería.

Ilustración 1 Proceso de nivel.

Donde, a1 y a3 representan el porcentaje de apertura de las válvulas de control; y

a2 es la apertura de la válvula de carga. Considerar que el flujo de entrada q1 y q3 son

constantes; y h1 y h2 son las salidas del sistema de control.
Como resultado del proceso se deberá presentar el:
 Modelo del sistema en el dominio del tiempo continúo
 Modelo del sistema en el dominio del tiempo discreto
 Modelo linealizado del sistema en el dominio del tiempo continúo
 Modelo linealizado del sistema en el dominio del tiempo discreto

Se deberá implementar los modelos obtenidos en el software de Matlab, a través

de líneas de código, es decir, utilizar el Módulo de Script. No se deberá utilizar Simulink.
Nota: La linealización del modelo deberá ser desarrollado a través de la serie de
Taylor y de la Jacobiana (analizar los resultados obtenidos). Además, en la linealización
se deberá considerar tanto: a1 y a3 variables y a2 constante; y por otro lado a1 y a3
constantes y a2 variable.
 Principio de Bernoulli:
1 2
mv  mgh Ec. 1
2
1 2
mv  mgh
2
v  2 gh Ec.2

Donde v es la velocidad de salida

El flujo de salida del tanque para el caso de una sección transversal S es:
Q  Sv  S 2 gh Ec.3

Q  S 2g h

Qk h Ec.4

FLUJO POR UNA VÁLVULA

De manera general el flujo que pasa por una válvula en estado estacionario está
dado por:

Ilustración 2 Flujo a través de una válvula.

 Q v  k v A s P Ec.5

Q v : Flujo a través de la válvula.

kv : Constante de la válvula.
A s : Área de paso.
P : Presión diferencial a través de la válvula P2  P1 .

FLUJO POR UNA VÁLVULA

El flujo que pasa por la válvula es proporcional al área de abertura de la válvula
en el caso que la diferencia de presión sea constante. De manera práctica se toma una
válvula con un comportamiento inteligente, donde sea posible hacer una aproximación
más o menos lineal entre el flujo Q v y la abertura de la válvula.

Q s  Sa 2 gh Ec.6

Q s  ka h Ec.7

TANQUE 1:
El contenido de un tanque es igual a todo lo que entra menos todo lo que sale, es
decir, el área por la variación de la altura es igual al fluido de entrada menos el fluido de
salida:
dh1 Ec.8
A1  qi  qm
dt

El fluido de entrada del tanque 1, al considerarse un fluido constante en la válvula

1, estaría dada por el producto de su constante y el área de apertura.
q1  k1a1
Por otro lado, el fluido de salida del tanque 1 ( qm ), se encuentra en una conexión
sin válvula entre los dos tanques, por lo que:
qm  Sm P

qm  Sm 2gh1  2gh2
 qm  Sm 2g h1  h2 Ec.9

Obteniendo la ecuación diferencial del modelo no lineal del tanque 1:

dh1 Ec.10
A1  k1a1  Sm 2g h1  h2
dt

Considerando un retardo en el flujo de entrada del tanque 1, y basado en la

ecuación diferencial sin retardo, el resultado no lineal para el presente tanque sería el
siguiente:
dh1 (t ) Ec.11
A1  k1H(t   )a1 (t   )  Sm 2g h1 (t )  h2 (t )
dt

Punto de equilibrio Tanque 1:

El punto de equilibrio se da cuando no existe variación en la altura, es decir, se
iguala a cero la ecuación diferencial y se despeja la variable h1 :

dh1
0
dt
0  k1a1  Sm 2g h1  h2

k1a1
= h1  h2
Sm 2g

 ka 
2 Ec.12
h1   1 1   h2
 S 2g
 m 

Se despeja h2 :

 ka 
2 Ec.13
h2  h1   1 1 
 S 2g
 m 

TANQUE 2:
El contenido del tanque 2, está dado por un flujo constante de entrada en q3 , y dos

flujos de salida en qm y q2 :
 dh2 Ec.14
A2  q3  q2  qm
dt

Considerando un flujo constante de entrada en q3 :

q3  k3a3 Ec.15

El fluido de salida ( qm ), se encuentra en una conexión sin válvula entre los dos

tanques, por lo que:

qm  Sm P

qm  Sm 2gh2  2gh1

qm  Sm 2g h2  h1 Ec.16

El flujo de salida ( q2 ), viene dado por la siguiente ecuación:

q2  k2a2 2gh2 Ec.17

Obteniendo la ecuación diferencial del modelo no lineal del tanque 2:

dh2 Ec.18
A2  k3a3  k2a2 2gh2  Sm 2g h2  h1
dt

Punto de equilibrio Tanque 2:

Punto de equilibrio para el tanque 2:
dh2
0
dt
0  k3a3  k2a2 2gh2  Sm 2g h1  h2

Reemplazo en la ecuacion:
2
 ka 
0  k3a3  k2 a2 2 gh2  Sm 2 g h1  h1   1 1 
 S 2g
 m 
 ka 
k3a3  k2 a2 2 gh2 +Sm 2 g   1 1 
 S 2g
 m 
k3a3  k2a2 2gh2  k1a1
 k a k a 
2 Ec.19
h  3 3 1 1 
*
2
 ka h 
 2 2 2 

EncontrO el punto de equilibrio del tanque 1:

 ka
2
  k3a3  k1a1 
2 Ec.20
h  1 1
*
   
 S 2g
1
 m   k2 a2 h2 

LINEALIZACIÓN SERIE DE TAYLOR

PRIMER CASO:
Se considera a1 y a3 variables, mientras que a2 es constante.

TANQUE 1
Se parte de la ecuación diferencial obtenida del presente tanque, y se aplica el
teorema de Taylor:
dh1 dh
A1  k1a1  Sm 2g h1  h2  F(a1, h1, h2 )  A1 1
dt dt
F F F
F(a1 , h1 , h2 )  F(a1* , h1* , h2* )  (a1  a1* )  (h1  h1* )  (h2  h2* )
a1 a1* , h1* , h2*
h1 a1* , h1* , h2*
h2 a1* , h1* , h2*

Variable de desvió:
a1  a1  a1*
h1  h1  h1*
h2  h2  h2*
Sm 2 g Sm 2 g
F(a1 , h1 , h2 )  k1a1*  s 2 g h1*  h2*  k1a1  h1  h2
dh1 dh1
2 h1*  h2* 2 h1*  h2*
A1 A1
dt dt a1* ,h1* ,h2*

dh1 dh Sm 2 g Sm 2 g Ec.21
A1  A1 1  k1a1  h1  h2
dt dt a1* , h1* , h2* 2 h1*  h2* 2 h1*  h2*

Ecuación diferencial lineal:

d h1 S 2g S 2g Ec.22
A1  k1a1  m h1  m h2
dt 2 h1  h2
* *
2 h1*  h2*
 Transformada de Laplace:
Sm 2 g Sm 2 g
A1sh1 (s)  k1a1 (s)  h1 (s)  h2 (s)
2 h1*  h2* 2 h1*  h2*

 S 2g  S 2g
Ec.23
h1 (s)  A1s  m   k1a1 (s)  m h2 (s)
 2 h1*  h2*  2 h*
 h*
  1 2

Despejando h1(s) :

Sm 2 g
k1a1 ( s)  h2 ( s )
2 h1*  h2*
h1 ( s ) 
Sm 2 g
A1s 
2 h1*  h2*

2k1a1 (s) h1*  h2*  Sm 2 g h2 (s) Ec.24

h1 (s) 
2A1s h1*  h2*  Sm 2 g

TANQUE 2
dh2 dh Ec.25
A2  k3a3  Sm 2g h2  h1  k2a2 2gh2  F(a3 , h1, h2 )  A2 2
dt dt

F F F
F(a3 , h1 , h2 )  F(a3* , h1* , h2* )  (a3  a3* )  (h1  h1* )  (h2  h2* )
a3 a3* , h1* , h2*
h1 a3* , h1* , h2*
h2 a3* , h1* , h2*

Variable de desvió:
a3  a3  a3*
h1  h1  h1*
h2  h2  h2*
Sm 2 g Sm 2 g a2 k2 2 g
F(a3 , h1 , h2 )  k3a3*  Sm 2 g h2*  h1*  k3a3  h1  h2  h2
dh2 dh2
2 h h *
2
*
1 2 h h
*
2
*
1 2 h2*
A2 A2
dt dt a3* ,h1* ,h2*
 dh2 dh Sm 2 g Sm 2 g a2 k2 2 g Ec.26
A2  A2 2  k3a3  h1  h2  h2
dt dt a3* , h1* , h2* 2 h2*  h1* 2 h2*  h1* 2 h2*

Ecuación diferencial lineal:

d h2 S 2g S 2g a k 2g
A2  k3a3  m h1  m h2  2 2 h2
dt 2 h2*  h1* 2 h2*  h1* 2 h2*
Transformada de Laplace:
Sm 2 g Sm 2 g a2 k2 2 g
A2 sh2 (s)  k3a3 (s)  h1 (s)  h2 (s)  h2 (s)
2 h h*
2
*
1 2 h h
*
2
*
1 2 h2*

 S 2g a k 2g  S 2g
Ec.27
h2 (s)  A2 s  m  2 2   k3a3 (s)  m h1 (s)
 2 h*
 h*
2 h*  2 h*
 h*
 2 1 2  2 1

Considerando que:

2k1a1 (s) h1*  h2*  Sm 2 g h2 (s)

h1 (s) 
2A1s h1*  h2*  Sm 2 g
Se reemplaza:
 S 2g a k 2g  S 2g  2k a (s) h*  h*  S 2 g h (s) 
h2 (s)  A2 s  m  2 2   k3a3 (s)  m  1 1 1 2 m 2

 2 h2  h1
* *
2 h2 
*
2 h2*  h1*  2A s h *
 h *
 S 2 g 
  1 1 2 m 

 
(Sm 2g )2
h2 (s)  A2 s  m 
S 2g a k 2g
 2 2 


2 h2*  h1* 2 h2* 
2 h2*  h1* 2A1s h1*  h2*  Sm 2g  



Sm 2 g  k1 h1*  h2*  Ec.28

k3a3 (s)    a1 (s)
h2*  h1*  2A1s h1*  h2*  Sm 2g 
 SEGUNDO CASO:
Se considera a1 y a3 constantes, mientras que a2 es variable.

TANQUE 1
Se parte de la ecuación diferencial obtenida del presente tanque, y se aplica el
teorema de Taylor:
dh1 dh
A1  k1a1  Sm 2g h1  h2  F(a1, h1, h2 )  A1 1
dt dt
F F
F(h1 , h2 )  F(h1* , h2* )  (h1  h1* )  (h2  h2* )
h1 a1* , h1* , h2*
h2 a1* ,h1* ,h2*

Variable de desvió:
h1  h1  h1*
h2  h2  h2*

Sm 2 g Sm 2 g
F(a1 , h1 , h2 )  k1a1*  s 2 g h1*  h2*  h1  h2
dh1 dh1
2 h h*
1
*
2 2 h1*  h2*
A1 A1
dt dt a1* ,h1* ,h2*

dh1 dh Sm 2 g Sm 2 g
A1  A1 1  h1  h2
dt dt a1* , h1* , h2* 2 h1*  h2* 2 h1*  h2*
Ecuación diferencial lineal:

d h1 S 2g S 2g Ec.29
A1  m h1  m h2
dt 2 h1*  h2* 2 h1*  h2*

Transformada de Laplace:
Sm 2 g Sm 2 g
A1sh1 (s)   h1 (s)  h2 (s)
2 h1*  h2* 2 h1*  h2*

 S 2g  S 2g Ec.30
h1 (s)  A1s  m  m h (s)
 2 h1*  h2*  2 h*  h* 2
  1 2

Se despeja h1 :

Sm 2 g h2 ( s)
h1 ( s) 
2A1s h1*  h2*  Sm 2 g
 TANQUE 2
dh2 dh
A2  k3a3  Sm 2g h2  h1  k2a2 2gh2  F(a3 , h1, h2 )  A2 2
dt dt
F F F
F(a2 , h1 , h2 )  F(a2* , h1* , h2* )  (a2  a2* )  (h1  h1* )  (h2  h2* )
a2 a2* , h1* , h2*
h1 a2* , h1* , h2*
h2 a*2 , h1* , h2*

Variable de desvió:
a2  a2  a2*
h1  h1  h1*
h2  h2  h2*
F(a2 , h1 , h2 )  k3a3*  Sm 2 g h2*  h1*  k2 a2 2 gh2
dh2 dh2
A2 A2
dt dt a*2 ,h1* ,h2*

Sm 2 g Sm 2 g a2 k2 2 g
k2 2 gh2 a2  h1  h2  h2
2 h2*  h1* 2 h2*  h1* 2 h2*

dh2 dh Sm 2 g Sm 2 g a2 k2 2 g
A2  A2 2  k2 2 gh2 a2  h1  h2  h2
dt dt a2* , h1* , h2* 2 h2*  h1* 2 h2*  h1* 2 h2*

Ecuación diferencial lineal:

d h2 S 2g S 2g a k 2g
A2  k2 2 gh2 a2  m h1  m h2  2 2 h2
dt 2 h2*  h1* 2 h2*  h1* 2 h2*

Transformada de Laplace:
Sm 2 g Sm 2 g a2 k2 2 g Ec.32
A2 sh2 (s)  k2 2 gh2 a2 (s)  h1 (s)  h2 (s)  h2 (s)
2 h2*  h1* 2 h2*  h1* 2 h2*

 S 2g a k 2g  S 2g
h2 (s)  A2 s  m  2 2   k2 2 gh2 a2 (s)  m h1 (s)
 2 h*
 h*
2 h*  2 h*
 h*
 2 1 2  2 1

Considerando que:
Sm 2 g h2 ( s)
h1 ( s) 
2A1s h1*  h2*  Sm 2 g
Se reemplaza:
  S 2g a k 2g  S 2g  Sm 2 g h2 (s) 
h2 (s)  A2 s  m  2 2   k2 2 gh2 a2 (s)  m  
 2 h2*  h1* 2 h2*  2 h2*  h1*  2A s h*  h*  S 2 g 
  1 1 2 m 


  
2
S 2 g
h2 (s)  A2 s  m   k 2gh a (s)
S 2g a k 2g m
 2 2 
   2 2 2
 2 h2*  h1* 2 h2* 2 h2*  h1* 2A1s h1*  h2*  Sm 2g 
 

Función de transferencia tanque 2:

h2 (s) k2 2 gh2 Ec.33


a2 (s) 
  
2

 A s  Sm 2 g  a2 k2 2 g  S m 2 g 
 2 2 h*  h*


2 1 2 h2* * *

2 h2  h1 2A1s h1*  h2*  Sm 2 g  



Función de transferencia tanque 1:

 S 2g  S 2g
h1 (s)  A1s  m  m h (s)
 2 h1*  h2*  2 h*  h* 2
  1 2

Utilizando la función de transferencia del tanque 2, se reemplaza h2 (s) :

 S 2g  S 2g
h1 ( s)  A1 s  m  m
 2 h1*  h2*  2 h*  h*
  1 2

k2 2 gh2
a2 ( s)

  
2

 Sm 2 g a2 k2 2 g Sm 2 g 
 A2 s   


2 h*
2  h*
1 2 h*
2 
2 h2*  h1* 2A1 s h1*  h2*  Sm 2 g  



Sm 2 g k2 2 gh2 Ec.34

2 h1*  h2*    
2

 Sm 2 g a k 2g Sm 2 g 
 A2 s   2 2 
h1 ( s)



2 h2*  h1* 2 h2* 
2 h2*  h1* 2A1 s h1*  h2*  Sm 2 g  


a2 ( s)  S 2g 
 A1 s  m 
 2 h*
 h* 
 1 2 
Linealización usando jacobiana.

1 d2 1 d3 Ec.36
F( x)  F( x* )  F ( x*)x  x 2  x3
2 dx2 x*
3! dx3 x*

K m =Sm 2 g

a1 y a3 variables y a2 constante.
dh1
A1  k1a1  Km h1  h2
dt
1
F1 (h1 , h2 , a1 , a3 )  (k1a1  K m h1  h2 )
A1

dh2
A2  k3a3  Km h2  h1  k2a2 2gh2
dt
1
F2 (h1 , h2 , a1 , a3 )  (k3a3  K m h2  h1  k2 a2 2 gh2 )
A2
Espacio de espacios
 F1 F1   F1 
 h1   h1 
h2  h1   a1 
     a1
 2   F2
h F2   h2   F2 
 h h2   a 
 1  1

a1 variable a2 constante
 Km Km 
   k1 
 h1   2 h h
*
1
*
2 2 h h
*
1
*
2   h1   
     A1 a1
 h2   Km Km k2 a2 2 g   h2   
   0 
 2 h2*  h1* 2 h2*  h1* 2 h2* 


 h 
y  1 1  1 
h2 
A3 variable a2 constante
 Km Km 
   0 
 h1   2 h h
*
1
*
2 2 h h
*
1
*
2   h1   
     k3 a3
 h2   Km Km k2 a2 2 g   h2   
   A 2 
 2 h2*  h1* 2 h2*  h1* 2 h2* 


 h 
y  1 1  1 
h2 
 a1 y a3 constantes y a2 variable
dh1
A1  k1a1  Km h1  h2
dt
1
F1 (h1 , h2 , a2 )  (k1a1  K m h1  h2 )
A1

dh2
A2  k3a3  Km h2  h1  k2a2 2gh2
dt
1 Ec.37
F2 (h1 , h2 , a2 )  (k3a3  K m h2  h1  k2 a2 2 gh2 )
A2

a1 constante y a2 variable
 Km Km 
   0 
 h1   2 h1*  h2* 2 h1*  h2*   h1   
    h    k2 2 gh2  a2
*

 h2   Km

Km k a 2g   2  
 2 2 
 2  A2 
 h2*  h1* 2 h2*  h1* 2 h2* 

 h 
y  1 1  1 
h2 
a3 constante y a2 variable
 Km Km 
   0 
 h1   2 h h
*
1
*
2 2 h h
*
1
*
2   h1   
    h    k2 2 gh2  a2
*

 h2   Km

Km k a 2g   2  
 2 2 
 2   A2 
 h2*  h1* 2 h2  h1
* * *
2 h2 

 h 
y  1 1  1 
h2 

ANALISIS DE RESULTADOS
Modelo del sistema en el dominio del tiempo continuo
El modelo matemático de los dos tanques son sistemas no son lineales debido a
que sus variables h1 y h2 , están dentro de una raíz cuadrada.

dh1 (t )
A1  k1H(t   )a1 (t   )  Sm 2g h1 (t )  h2 (t )
dt Ec.38
 Modelo del Sistema No Lineal en el Dominio del Tiempo Discreto
dh2 (t )
A2  k3a3  k2a2 2gh2 (t )  Sm 2g h2 (t )  h1 (t )
dt Ec.39
Se tiene que la ecuación no lineal del modelo en tiempo continuo, por definición
se sabe que,
x (t )  x  nTs 

Donde 𝑇𝑠 se considera como el periodo de muestreo siendo que a este se da

como valor de 1, por lo que se aplica 𝑥(𝑡) = 𝑥(𝑛) teniendo como resultado.
Tanque 1:
dh1 (t )
A1  k1H(t   )a1 (t   )  Sm 2g h1 (t )  h2 (t )
dt

dh1 (n) Ec.40

A1  k1H(n   )a1 (n   )  Sm 2g h1 (n)  h2 (n)
dn
𝑑∇ℎ[𝑛]
Sabiendo que, = ℎ[𝑛] − [𝑛 − 1] por consiguiente el resultado se tiene
𝑑𝑡[𝑛]

que:
1
h(n)  h(n  1)  (k1H(n   )a1 (n   )  Sm 2 g h1 (n)  h2 (n))
A1

Tanque 2:
dh2 (t )
A2  k3a3  k2a2 2gh2 (t )  Sm 2g h2 (t )  h1 (t )
dt
dh2 (n)
A2  k3a3  k2a2 2gh2 (n)  Sm 2g h2 (n)  h1(n)
dn
𝑑∇ℎ[𝑛]
Sabiendo que, = ℎ[𝑛] − [𝑛 − 1] por consiguiente el resultado se tiene
𝑑𝑡[𝑛]

que:

h(n)  h(n 1)  k3a3  k2a2 2gh2 (n)  Sm 2g h2 (n)  h1 (n) Ec.41

Modelo Linealizado del Sistema en el Dominio del Tiempo Continuo

Para calcular el punto de equilibrio, las ecuaciones diferenciales se igualan a cero,
el punto de equilibrio significa que no existe modificación en sus estados, es decir los
estados no cambian cuando no existe variación que excite el sistema.
 h1
0
t
k1H(t   )a1 (t   )  Sm 2g h1 (t )  h2 (t )  0

Las alturas son puntos de estabilidad.

k1a1  s 2 g  h1eq  h2 eq  Ec.42

Ahora para la segunda ecuación:

k3a3  s 2 g  
h1  h2  k2 a2 2 gh2  0

s 2g  
h1eq  h2 eq  k2 a2 2 gh2 eq  k3a3 Ec.43

Se iguala las ecuaciones 17 y 18.

k1a1  k2 a2 2 gh2 eq  k3 a3

k1a1  k3a3
2 gh2eq 
k2 a2
Punto de equilibrio del tanque dos
2
k a k a 
h2 eq  1 1 3 3 
 k a 2g  Ec.44
 2 2 
Punto de equilibrio del tanque uno
2 2
 ka   k1a1  k3a3 
h1eq  1 1    
 s 2g Ec.45
   k 2 a2 2 g 
 Ejercicio 2:
A partir del modelo eléctrico-mecánico presentado en Figura 2.

Ilustración 3. Sistema electromecánico de un motor con carga

Donde:
r el desplazamiento angular de referencia en radianes

c el desplazamiento angular de salida en radianes

m el desplazamiento angular del eje del motor en radianes

V 
Ks  1
 rad 
ganancia de fuerza electromotriz

A 200 ganancia del amplificador

e señal de error (voltios)

ea señal de salida del amplificador

em fuerza electromotriz

Ra  5Ω resistencia del inducido

La = 0.1 H inductancia del inductor

Nm
K3  0.68 constante de fuerza electromotriz
rad
s
 Nm
K2  0.68 constante de par del motor
s
N1 1
n  relación de engranes
N 2 10

Jc =0.136Nms momento de inercia de la carga

Nms
fc  0.136 fricción viscosa de la carga
rads
Jm  0.00126Nms momento de inercia del motor

Ilustración 4. Sistema de control de un motor con carga y constitución interna. (Fuente:

elaboración propia)

El la ilustración 2 se puede apreciar un esquema más detallado del sistema a

modelar el cual consta con mayor cantidad de variables las cuales describen de forma más
detallada su posición, es decir si analizamos el motor el circuito equivalente de dicha
maquina se resume en su resistencia e inductancia de armadura, y a su vez apreciar la
retroalimentación que existe.
Obtener:
a) Encontrar el modelo matemático del sistema en dominio de tiempo continuo.
El sistema presenta una retroalimentación lo cual se evidencia que va a existir un
error e(t), el cual se describe como la diferencia entre el torque de entrada del
potenciómetro y el torque de salida en la carga que está conectado a otro potenciómetro
cada uno con su respectiva ganancia electromotriz 𝐾𝑠 y es expresado de la siguiente
forma:
e(t)  er (t) ec (t)
e(t)  Ksr (t)  Ksc (t)
 e(t )  K s  r (t )   c (t )  Ec.46

El diagrama muestra un amplificador donde las variables se muestran de la

siguiente forma:
ea (t)  Ae(t) Ec.47

Por otro lado, en la parte eléctrica se puede ampliar el circuito donde se puede
apreciar tanto la resistencia y la inductancia de armadura, lo cual es un circuito serie y
para expresarlo matemáticamente se empleará la ley de voltajes de Kirchhoff.
n

V  0
i1
i

ea (t)  VRa +VLa  em(t)

ea (t)  VRa +VLa  em(t) Ec.48

Reemplazando cada una de las variables de la ecuación (3):

dia (t )
ea (t )  R aia (t )  La  em (t ) Ec.49
dt
Donde em es la fuerza electromotriz que es producida por la corriente de campo
if cuando esta circula por los cables de armadura. Este modelo por si es incompleto dado
que consta de una parte mecánica, por tal motivo el modelo matemático es
electromecánico y existen ecuaciones entre variables que establecen la relación eléctrica
y mecánica, donde se asume una relación proporcional K 3 entre el voltaje inducido en la
armadura y la velocidad angular del motor.

em (t )  K3(t )  K3 m (t ) Ec.50

La modelación de la parte mecánica se enfoca en la unión del tren de engranes

para desarrollar el modelo una ecuación general que contenga las constantes y variables
de la parte mecánica.
 Ilustración 5. Relación de engranes con respecto a torque y desplazamiento (Fuente: elaboración propia)

La ilustración 3 presenta este tipo de trenes se usa en sistemas electromecánicos

con la finalidad de reducir la velocidad y tener un par más elevado, por tanto, se
especifican las relaciones para dicho tren con la carga.
Se tiene la siguiente relación de engranes:
N2
n Ec.51
N1
La relación de los engranes también estable la siguiente razón:
 m (t ) Tc (t ) N 2
  Ec.52
c (t ) Tm (t ) N1
Considerando dichas igualdades se puede determinar tanto el torque como el
desplazamiento angular según se disponga y dicho sistema aun contiene contantes que
influyen en el tren de engrame como son los momentos de inercia y la fricción, para dichas
contantes se considera un equivalente al sumar dichas contantes como se muestra a
continuación.
JT  Jm  (n2 )Jc Ec.53

fT  f m  (n2 ) fc Ec.54

Reemplazando los valores numéricos en las ecuaciones (7) y (8) se tiene:

2
1
JT  0.00126 [Nms]    0.136 [Nms]
 10 
JT  2,62 103[Nms]
2
1  Nms 
fT  0    (0.136) 
 10   rads 
 Nms 
fT  1,36 103 
 rads 
Donde fm que es la fricción viscosa del motor es despreciable.
 Con lo considerado el modelo mecánico será dictado de la siguiente manera dado
que el movimiento del motor genera un par resultante  c donde existe una fricción

dependiente de la velocidad a la que la máquina gira, lo cual causa un torque opuesto  f

y el evidente torque electromagnético  m .

  J
 m  f   c
dm (t )
 m (t )  JT  fTm (t ) Ec.55
dt

O también:
 m (t )  JTm (t )  fTm (t ) Ec.56

Realizando una comparación con el modelo eléctrico, el modelo mecánico

también posee una relación electromecánica la cual menciona que el torque del motor es
proporcional a la corriente que circula por el motor y es la siguiente:
m(t)  K2ia (t) Ec.57

En conclusión, se tiene que las ecuaciones que definen el sistema son las
ecuaciones (4), (5), (11) y (12) respectivamente:
dia (t )
ea (t )  R aia (t )  La  em (t )
dt

em (t )  K3m (t )  K3 m (t )

 m (t )  JTm (t )  fTm (t )

m(t)  K2ia (t)

Si a las ecuaciones anteriores se realiza los reemplazos pertinentes el modelo
matemático se expresaría de la mejor manera, es decir sí (5) en (4) y (12) en (11) se tiene:
dia (t ) 1 R K
 ea (t )  a ia (t )  3  m (t )
dt La La La
Ec.58
K f
 m (t )  2 ia (t )  T  m (t )
JT JT
 b) Encontrar el modelo matemático del sistema en dominio de tiempo discreto.
En el tiempo discreto se denota que se obtienen valores en instantes de tiempos
específicos, para lo cual es necesario señalar el uso del periodo de muestreo Ts , de forma
que el modelo o ecuaciones en tiempo discreto se exprese de la siguiente forma:
u(t)  u(kT0 ) Ec.59

Donde n  0,1,2,3,...
Es decir, el modelo matemático en tiempo discreto es:
dia (kT0 ) 1 R K
 ea (kT0 )  a ia (kT0 )  3  m (kT0 )
dkT0 La La La
Ec.60
K f
 m (kT0 )  2 ia (kT0 )  T  m (kT0 )
JT JT

c) Encontrar el modelo matemático linealizado del sistema.

Partiendo del par de ecuaciones (13), la parte eléctrica se la puede escribir de
forma que se exprese todas las variables que intervienen en la misma:
 di (t )  di (t ) 1 R R
f  a ,m (t ), ea (t )   a  ea (t )  a ia (t )  a m (t ) Ec.61
 dt  dt La La La
Existen métodos de linealización de sistemas tales como la aproximación de
sumas sucesivas por la serie de Taylor que se define como una suma de términos
calculados de los valores de sus derivadas en un mismo punto, donde 𝑓(𝑥) es una
función real infinitamente diferenciable, definida en un intervalo abierto, en series de
potencia:

f (n) (c)
f ( x)    x  c
n
Ec.62
n0 n!
Si: c  x0  x conocido como punto de equilibrio.

Entonces la serie se reescribe de la siguiente manera:


f ( n) ( x )
f ( x)   x  x
n
Ec.63
n0 n!
Si la serie empieza avanzar se puede ver que aparecen polinomios de orden n.
1 1
f ( x)  f ( x )  f '( x )( x  x )  f ''( x )( x  x )2  f '''( x )( x  x )3  ...
2! 3!
Si analizamos los dos primeros términos dan una aproximación conocida como
Recta tangente:
f  f (x)  f (x)  f '(x)(x  x)
 x  (x  x) Ec.64

Donde la ecuación (19) indistintamente de la o las variables que se empleen es

conocida como variables de desviación.
f  f '(x)x Ec.65

En cambio, si se analizan los 3 primeros términos dan una aproximación

conocida como Parábola tangente:
1
f  f ( x)  f ( x )  f '(x )(x  x )  f ''(x )(x  x )2
2!
1
f  f '( x )x  f ''( x )(x)2 Ec.66
2
Se puede concluir afirmando que la aproximación de un polinomio sigue a un
cierto grado alrededor de un punto, pero la linealización tiene como objetivo la selección
de términos de grado 1.
 di (t )  di (t ) 1 R K
f  a ,m (t ), ea (t )   a  ea (t )  a ia (t )  3 m (t )  0
 dt  dt La La La

 di (t )  f 1 f Ra f K f
f  a ,m (t ), ea (t )   (ia ' ia ')  ea  ea   ia  ia   L 3  (m m )
 dt  (ia ') 0 La ea 0
La ia 0 a m 0

 di (t )  d ia ea Ra K
f  a ,m (t ), ea (t )     ia  3 m
 dt  dt La La La
d ia ea R a K
  ia  3 m Ec.67
dt La La La
En el segundo par de ecuaciones (13), se aplica de igual manera la serie de Taylor:

 
f m (t ), ia (t ),m (t )  m (t ) 
K2
JT
f
ia (t )  T m (t )  0
JT

  f 1 2 f
   KJ f
ia  ia   JT 
f
2
f
f m ,m , ia  (m m )  m m 2
(m m )
m 0 2 (m )2 T ia 0 T m 0

 
f m ,m , ia  m  0 
K2
JT
f
ia  T m
JT
K2 f
 m  ia  T  m Ec.68
JT JT
Para obtener el modelo de la función de transferencia de un motor como se
muestra en la gran literatura de teoría de control, se aplica la transformada de Laplace a
las ecuaciones (22) y (23) las cuales ya están linealizadas:
Aplicando la Transformada de Laplace a la ecuación (22):
Ea (s) R a K
sIa (s)   Ia (s)  3 sm (s)
La La La

 Ra Ea ( s) K3 
 sIa ( s)  Ia ( s)   sm ( s)   La 
 La La La 
I a ( s )  sL a  R a   E a ( s )  sK 3  m ( s)

Ea (s)  sK3m (s)

Ia (s)  Ec.69
 sLa  Ra 
A la ecuación (23) la relacionamos con la ecuación (12) obteniendo:
JT m  K2ia  fTm  JT m   m  fTm Ec.70

Aplicando la Transformada de Laplace a la ecuación (25):

 m  JTm  fTm 
Laplace
Tm (s)  s2JTm (s)  sfTm (s)

Tm ( s )   sJ T  f T  s m ( s )

Usando la ecuación (28) en la expresión anterior:

Tm ( s )   sJ T  f T  Wm ( s ) Ec.71

Ahora se realizará la igualación de identidades de la ecuación (12):

K 2 I a ( s ) a   sJ T  f T  Wm ( s ) Ec.72

Se reemplazará la expresión hallada en la ecuación (24):

 E (s)  sK3m (s) 
K2  a    sJT  fT  Wm (s)
  sLa  R a  
K2Ea (s) K3K2Wm (s)
   sJT  fT  Wm (s)
 sLa  Ra   sLa  Ra 
K2Ea (s) K K W (s)
  sJT  fT  Wm (s)  3 2 m
 sLa  Ra   sLa  Ra 
K2 Ea (s)  K3K 2 
   sJT  fT    W (s)
 sLa  R a    sLa  R a   m
Aplicando la relación entrada-salida para obtener la función de transferencia:
K2
Wm ( s )

 sL a  R a  Ec.73
E a ( s ) K 3K 2
 sJ T  f T  
 sL a  R a 
 Wm (s) K2

Ea (s)  sLa  Ra  sJT  fT   K3K2
Wm (s) K2
 2 Ec.74
Ea (s) s La J T  sR a J T  sLa fT  R a fT  K3K 2
Si se analiza los datos numéricos en este caso los de la resistencia de armadura del
motor contra la inductancia de armadura es netamente muy grande dato que de manera
numérica el valor de la resistencia es cincuenta veces más grande que el valor de la
inductancia, por tanto, el valor de la bobina será despreciable o nulo, quedando la
ecuación (29) de la siguiente manera:
Wm ( s) K2

E a ( s) sR a J T  R a f T  K 3K 2
Desarrollando la expresión anterior:
K2
Wm ( s )

 R a f T  K 3K 2 
E a ( s ) sR a J T   R a f T  K 3K 2 
 R a f T  K 3K 2 
K2
Wm ( s )

 R a f T  K 3K 2 
E a ( s )  R a J T 
 s 1
  R a f T  K 3K 2  
Si las constantes se las agrupa y se realizó un cambio de variable para reducir la
expresión:
 K2 
 R f  K K   
 a T 3 2 

 R a JT 
 
  R a fT  K3K 2  
Dando como resultado la función de transferencia de un motor DC, el cual es
empleado en mucha bibliografía del área de teoría de control y está definido por la
siguiente expresión.
m (s) 
 Ec.75
Ea (s) s   s 1
d) Encontrar el diagrama de bloques del sistema a partir del modelo
matemático, si la entrada es la referencia r (t) y las salidas los

desplazamientos angulares m (t) y c (t) .

 El diagrama de bloques en el dominio del tiempo puede ser representado mediante
un diagrama analógico mediante operaciones aritméticas como se presenta a
continuación:

Ilustración 6. Diagrama de bloques en dominio del tiempo. (Fuente: Elaboración propia)

Se puede representar dicho modelo en espacio de estados de la siguiente manera:

- Variables de estado:
x1 m (t)
x2  m (t )

x1  x2
x3  ia (t)
dia (t )
x3 
dt
- Ecuaciones de estado:
x1  x2
K2 f
x2  x3  T x2
JT JT
1 R K
x3  ea (t )  a x3  3 x2
La La La
- Representación Matricial:
 0   x1  0 
 x1  0 1
 x   0  fT  
K2
  x2   0  ea (t )
 2  JT JT
  
 x3  0  K3 1
 La  RLaa   x3   La 

Un diagrama de bloques es una herramienta grafica en teoría de control que

permite visualizar las etapas del sistema con las ganancias en cada bloque, el cual es más
fácil de representar y más fácil de reducir es mediante el modelo del motor para este caso,
en el dominio de la frecuencia (s) mediante el uso de la transformada de Laplace, entonces
se empieza usando dicha herramienta al modelo encontrado:
Parte Eléctrica:
dia (t )
 em (t ) 
Laplace
Ea (s)  Ra Ia (s)  sLa Ia (s)  Em (s)
dt
E a ( s )   R a  sL a  I a ( s)  E m ( s)

1
Ia (s)   E (s)  Em (s) Ec.76
 Ra  sLa  a
Parte Mecánico:
 m (t )  J T m (t )  f T m (t ) 
Laplace
 Tm ( s)  J T  s 2 m ( s)  s m (0)   m (0)   f T s m ( s)

Tm (s)  JT s2m (s)  fT sm (s)

Tm ( s )   J T s  f T  s m ( s )

Tm (s)
m (s)  Ec.77
 JT s  fT 
Relaciones electromecánicas:
 m (t )  K2ia (t ) 
Laplace
Tm (s)  K2Ia (s)

em (t )  K3m (t )  K3 m (t ) 
Laplace
Em (s)  K3Wm (s)  sK3m (s)

 m ( s) 1
 Ec.78
Wm (s) s
Es decir:
1
Ia (s)   E (s)  K3Wm (s)  Ec.79
 Ra  sLa  a
Para ayudar a la construcción del sistema se puede empezar con funciones de
θm (s)
transferencia internas en lazo abierto como es el caso de :
Ea (s)

Tm ( s)
Ea (s)   R a  sLa   sK3m ( s)
K2

E a ( s)   R a  sLa 
 JT s  fT  sm (s)  sK  ( s)
3 m
K2
   R  sLa  J T s  fT   K 2 K3 
E a ( s)   a  sm (s)
 K2 

1
 m ( s) K2 
  
Ea (s) s   R a  sLa  J T s  fT   K 2 K3 

m (s) K2

Ea (s) s  R a  sLa  JT s  fT   sK2K3
m (s) K2
 Ec.80
Ea (s) s La JT  s  Ra JT  La fT    Ra fT  K2K3  s
3 2

Por tanto, se tiene el siguiente diagrama de bloques por etapas

Diagrama de bloque simplificado el proceso

 m  s  c  s 
e) Obtener la función de transferencia del sistema , a través de las
r  s  r  s 
reglas de Mason.
m  s 
Para
r  s 
Diagrama de flujo

Donde
KSAK 2 n
G1 
s((La s  R a )(J T s  FT )  K 2 K 3 )
Trayectos directos:
T1  G1
Lazos:
No hay, ya que no existe retroalimentación
Determinante:
  1   lazos_simples   lazos_dobles-...

 1
Cofactores:
 K  1   lazos_simples   lazos_dobles  ...

1  1
m (s) T1Δ1 G1 (1) KSAK 2 n
  
 r ( s) Δ 1 s((La s  R a )(J T s  FT )  K 2 K3 )

 m ( s) KSAK 2 n

r (s) s(La J T s  La FT s  R a J T s  R a FT  K 2 K3 )
2

 m ( s) KSAK 2 n

r (s) La J T s  La FT s  R a J T s 2  R a FT s  K 2 K 3 s)
3 2

Remplazando valores:
 m ( s) (1)(200)(0.68)(1/10)

r (s) (0.1)(2.62 x10 )s  (0.1)(1.36 x10 ) s 2  (5)(2.62 x103 ) s 2  (5)(1.36 x103 )s  (0.68)(0.68)s
3 3 3

 m ( s) 13.6

r (s) (2.62 x10 )s  (1.36 x10 )s  (13.1x103 )s 2  (6.8x103 )s  (0.4624)s
4 3 4 2

 m ( s) 13.6

r (s) (2.62 x10 )s  (13.236 x103 )s 2  (0.4692)s
4 3

Raíces:
s1  25.2595  33.9528 j  42.32e0.7 j
s2  25.2595  33.9528 j  42.32e0.7 j
s3  0
 m ( s) 13.6

r (s) (s  42.32e )(s  42.32e0.7 j )
0.7 j

13.6 A B
0.7 j 0.7 j
 0.7 j

(s  42.32e )(s  42.32e ) s  42.32e s  42.32e0.7 j
13.6
A
s  42.32e0.7 j s 42.32e0.7 j
 13.6
A
25.2595  33.9528 j  (25.2595  33.9528 j)
A 0.2 j  0.21.57
A  0.2e0.5 j
13.6
B
s  42.32e0.7 j s 42.32e0.7 j

13.6
B
25.2595  33.9528 j  (25.2595  33.9528 j)
B  0.2 j  0.21.57
B  0.2e0.5 j
Función de transferencia
m ( s) 0.2e0.5 j 0.2e0.5 j
 
r (s) s  42.32e0.7 j s  42.32e0.7 j Ec.81

c  s 
Para
r  s 
Diagrama de flujo

Donde:
KSAK 2 n
G1 
s((La s  Ra )(J T s  FT )  K 2 K 3 )
Trayectos directos:
T1  G1
Lazos:
L1  G1
Determinante:
  1   lazos_simples   lazos_dobles  ...

  1  (G1)
  1  G1)
Cofactores:
 K  1   lazos_simples   lazos_dobles  ...

1  1
Función de transferencia:
K S AK 2 n
 c ( s) T1Δ1 G1 (1) s((L a s  R a )(J T s  FT )  K 2 K 3 )
  
 r ( s)  1  G1 1  K S AK 2 n
s ((La s  Ra )(J T s  FT )  K 2 K 3 )

K S AK 2 n
c ( s) s((La s  R a )(J T s  FT )  K 2 K 3 )

 r ( s) s((La s  R a )(J T s  FT )  K 2 K 3 )  K SAK 2 n
s((La s  R a )(J T s  FT )  K 2 K 3 )

c ( s) KSAK 2 n

r (s) s((La s  R a )(J T s  FT )  K 2K3 )  KSAK 2 n
c ( s) KSAK 2 n

r (s) s(La J T s  La FT s  R a J T s  R a FT  K 2 K3 )  KSAK 2 n
2

c ( s) KSAK 2 n

r (s) La J T s  La FT s  R a J T s 2  R a FT s  K 2K3 s  KSAK 2 n
3 2

Remplazando datos
c ( s ) (1)(200)(0.68)(1/10)

r (s) (0.1)(2.62 x103 )s3  (0.1)(1.36 x103 )s 2  (5)(2.62 x103 )s 2  (5)(1.36x103 )s  (0.68)(0.68)s  (1)(200)(0.68)(1/10)

c ( s) 13.6

r (s) (2.62 x10 )s  (1.36 x10 )s  (13.1x103 )s 2  (6.8x103 )s  (0.4624)s  13.6
4 3 4 2

c ( s) 13.6

r (s) (2.62 x10 )s  (13.236 x103 )s 2  (0.4692)s  13.6
4 3

Raíces:
s1  38.8277
s2  5.8456  36.0931 j  36.56e0.55 j
s3  5.8456  36.0931 j  36.56e0.55 j
c ( s) 13.6

r (s) ( s  38.8277)( s  36.56e0.55 j )( s  36.56e0.55 j )
Aplico fracciones parciales
 13.6 A B C
0.55 j 0.55 j
  0.55 j

(s  38.8277)(s  36.56e )(s  36.56e ) s  38.8277 s  36.56e s  36.56e0.55 j

13.6
A 0.55 j
(s  36.56e )(s  36.56e0.55 j ) s38.8277
13.6
A
(38.8277  (5.8456  36.0931 j))(38.8277  (5.8456  36.0931 j))

A  5.6891x103
13.6
B
(s  38.8277)(s  36.56e0.55 j ) s36.56e0.55 j
13.6
B
(5.8456  36.0931 j  38.8277)(5.8456  36.0931 j  (5.8456  36.0931 j))

B 2.84x103  2.59x103 j  3.84x1032.40

B  3.84x103e0.76 j
13.6
C
(s  38.8277)(s  36.56e0.55 j ) s36.56e0.55 j
13.6
C
(5.8456  36.0931 j  38.8277)(5.8456  36.0931 j  (5.8456  36.0931 j))

Remplazando
θc (s) 5.6891x103 3.84 x103 e0.76 j 3.84 x103 e0.76 j
  
θr (s) s  38.8277 s  36.56e0.55 j s  36.56e0.55 j

m  z  c  z 
f) Determinar la función de la transferencia , en el dominio de la
r  z  r  z 
frecuencia discreta.
Para pasar del tiempo continuo al tiempo discreto se puede emplear dos formas:
m  z 
Para
r  z 
Técnica de la transformación bilineal
2  z 1 
s  
Ts  z  1 
 m ( z) 0.2e0.5 j 0.2e0.5 j
 
r ( z) 2  z 1  0.7 j 2  z 1  0.7 j
   42.32e    42.32e
Ts  z  1  Ts  z  1 
Aplicando tabla de conversión
1 z

sa z  eaT
m ( z ) z z
 (0.2e0.5 j )  (0.2e0.5 j )
r ( z )
0.7  j
42.32 e0.7  j T
z e 42.32 e T
z e

c  z 
Para
r  z 
Técnica de la transformación bilineal
2  z 1 
s  
Ts  z  1 

c ( z ) 5.6891x103 3.84 x103 e0.76 j 3.84 x103 e0.76 j

  
r ( z) 2  z  1  2  z 1  0.55 j 2  z 1  0.55 j
   38.8277    36.56e    36.56e
Ts  z  1  Ts  z  1  Ts  z  1 

Aplicando tabla de conversión

1 z

sa z  eaT
c ( z ) z z z
 (5.6891x103 )  (3.84 x103 e0.76 j )  (3.84 x103 e0.76 j )
r ( z )
0.55 j
36.56 e0.55 j
z e38.8277T
ze36.56 e
z e

g) Simular los literales anteriores en Simulink (continua) y Scrip (discreto) de

Matlab para analizar el comportamiento del sistema implementado,
considerar las salidas m (t) y c (t) . Para la parte discreta considera

To  0.1[s].
Parte continua:
Simulación del diagrama de bloques en el tiempo continuo:
 Ilustración 7. Modelo matemático en dominio del tiempo implementado en Simulink.
(Fuente: Elaboración propia)

Se procedió a simular el modelo del diagrama en tiempo continuo tal como se

solicita el cual fue representado como un sistema retroalimentado y un subsistema donde
está representado como se involucran las variables de corriente de armadura, la velocidad
angular y los desplazamientos angulares con y sin la carga respectiva.
Es entendible que el sistema funciona del tal manera que si se varia el
potenciómetro de entrada, cierta tensión es amplificada la cual generará la corriente de
armadura que provocará que el motor gire y a su vez el tren de engranes conectados a otro
potenciómetro secundario el cual retroalimentaba un voltaje de valor negativo los cuales
se restaban con un valor colocado como set point, es decir provocará un error y cuando
se equilibren los voltajes pues el voltaje que entrara será 0 V, por tanto no existirá
corriente de armadura la cual frenará y apagará al motor disminuyendo la velocidad
angular provocando que el desplazamiento del motor y de la carga se mantendrá estable
hasta una nueva modificación en el set point.

Ilustración 8. Subsistema del modelo continuo. (Fuente: Elaboración

propia)
 El subsistema que forma parte del sistema está basado en las operaciones
aritméticas que existen en el modelo matemático presentado en el dominio del tiempo, el
cual es basado en el literal 5, en el propio subsistema se denota cada una de las contantes
y de las operaciones y para la obtención de las variables como es corriente y
desplazamiento se usó los integradores necesarios.

Ilustración 9.Corriente de Armadura en el motor

La forma de la corriente describe como existe una excitación en el motor por un

tiempo la cual tiene un punto de impulso donde es grande y a medida que el error tiende
a cero y la corriente tiende a ser nula, si en el sistema no existiese retroalimentación dicha
corriente tuviera un sobre impulso, pero esta se estabilizará en un valor constante donde
el motor se mantendrá girando constantemente.

Ilustración 10. Velocidad angular del motor

Como es mencionado en la descripción del subsistema la velocidad angular del

motor es dependiente de la corriente por tanto cuando la corriente decremente la velocidad
seguirá el mismo camino, lo cual es fácilmente comprobable porque sus formas de onda
de respuesta son iguales en forma descartando sus valores numéricos.
 Ilustración 11. Desplazamiento angular del motor sin la carga

Es lógico que la corriente de armadura que muchas veces le denotan como

intensidad de arranque sea alta en sus primeros instantes debido que el motor debe romper
la inercia propia para iniciar el arranque, y a medida que este gire existe un par y un
desplazamiento el cual cuando se detenga este será un valor contante, hasta que el set
point sea modificado.

Ilustración 12. Desplazamiento angular con la razón en los engranes

El desplazamiento en la carga comparte el mismo comportamiento del

desplazamiento angular del motor con la única variante que a cada dato se realiza el
producto con la relación de engranajes.

Ilustración 13. Relación de graficas superpuestas

 Por último, la ilustración 12 expone las distintas graficas de las magnitudes
estudiadas y pertenecientes al modelo, y se muestra un compartimento global una vez ya
descrito anteriormente cada una de ellas.
Simulación del modelo matemático linealizado del motor

Ilustración 14. Implementación de la funcion de trnasferencia linealizada en simulink

Ilustración 15. Velocidad angular del sistema linealizado

Dado que la función implementada en el simulink es una representación lineal

únicamente del motor es decir que el sistema no contenía una retroalimentación por tanto
se observaba que el motor tiene su arranque y la velocidad va aumentando y se estabiliza
tal cual como presenciarlo físicamente puesto que mientras la tensión sea constante el
motor funcionará y la velocidad angular será constante hasta que la energía sea cortada.

Ilustración 16. Desplazamiento Angular del sistema linealizado

Una vez analizado la grafica de la velocidad angular sabemos que esta permanecerá
contante a un solo ritmo y es lógico saber que si la velocidad contante el desplazamiento
angular seguirá en aumento puesto que este girará hasta que la energía se corte.
Modelo no Lineal considerando el valor de la inductancia.

Ilustración 17. Modelo no lineal implementado en simulink

Ilustración 18. Velocidad angular del motor con modelo no lineal

Ilustración 19. Desplazamiento angular del motor con modelo no lineal

Las graficas presentadas que son del modelo no lineal son representantes cuando
se toma en consideración la inductancia de armadura, se puede observar que tanto la
velocidad y desplazamiento son graficas idénticas, pero se puede observar un sobre
impulso en la velocidad angular, el modelo al igual que las gráficas lineales son de un
sistema netamente del motor, como comparación entre los modelos lineales y no.
Parte Discreta:
m  z 
Comando para
r  z 
clc,clear
clear all;
s = tf('s'); %se define una "variable" de tipo transfer function
disp('Funcion de Transferencia en el dominio s ')
G=(((0.2)*exp(-0.5*pi*j))/(s-
42.32*exp(0.7*pi*j)))+(((0.2)*exp(0.5*pi*j))/(s-42.32*exp(-
0.7*pi*j)))% funcion de transferencia en el dominio s
disp('Represntacion discreta del sistema (z)')
Gd=c2d(G,0.1)%Expresion propia de matlab para convertir un modelo de
tiempo continuo a discreto con Ts=0.1[s]

%Grafica
step(G,Gd)
grid on
title('Representacion discreta del sistema \theta_{m}(z) /
\theta_{r}(z)')
xlabel('Tiempo')
ylabel('Amplitud')
legend('Sistema continuo (s)','Sistema discreto (z)')

Ilustración 208. Representación de la función de transferencia en el dominio s y z

En la ilustración 18 podemos observar nuestras dos funciones de transferencia una

se encuentra en el dominio continuo s y la otra en el dominio discreto z, una vez que
ingresamos nuestra función de transferencia en el dominio s usamos el comando
csd(G,0.1) esta expresión nos entrega MatLab para poder discretizar, en este mismo
comando estamos utilizando el periodo de muestreo de 0.1[s].
 Ilustración 219. Representación discreta del sistema

En la ilustración 19 podemos determinar el momento en el cual se estabiliza esta

función de transferencia para una entrada escalón, podemos decir que el tiempo de
respuesta para que se estabilice es muy bueno ya que se demora menos de 0.3 segundos.
Es decir nuestra salida del motor que va a los engranajes que conecta con nuestra carga
su accionamiento es rápido y efectivo.

c  z 
Comando para
r  z 
clc,clear
clear all;
s = tf('s'); %se define una "variable" de tipo transfer function
disp('Funcion de Transferencia en el dominio s ')
% funcion de transferencia en el dominio s
G=((5.6891e-3)/(s+38.8277))+(((3.84e-3)*exp(-0.76*pi*j))/(s-
36.56*exp(0.55*pi*j)))+(((3.84e-3)*exp(0.76*pi*j))/(s-36.56*exp(-
0.55*pi*j))) % funcion de transferencia en el dominio s
disp('Represntacion discreta del sistema (z)')
Gd=c2d(G,0.1)%Expresion propia de matlab para convertir un modelo de
tiempo continuo a discreto con Ts=0.1[s]

%Grafica
step(G,Gd)
grid on
title('Representacion discreta del sistema \theta_{c}(z) /
\theta_{r}(z)')
xlabel('Tiempo')
ylabel('Amplitud')
legend('Sistema continuo (s)','Sistema discreto (z)')
 Ilustración 20. Representación de la función de transferencia en el dominio s y z

En la ilustración 20 podemos observar nuestras dos funciones de transferencia una

se encuentra en el dominio continuo s y la otra en el dominio discreto z, una ves que
ingresamos nuestra función de transferencia en el dominio s usamos el comando
csd(G,0.1) esta expresión nos entrega MatLab para poder discretizar, en este mismo
comando estamos utilizando el periodo de muestreo de 0.1[s].

Ilustración 21. Representación discreta del sistema

 En la ilustración 21 a diferencia de la ilustración 20, el tiempo de estabilización
ya varia bastante, el momento que la señal se encuentra en la carga nuestro sistema
empieza a oscilar rápido hasta lograr estabilizarse en menos de 1 segundo.

Conclusiones.
1. Se pudo comprobar que el sistema linealizado, es fiel al comportamiento real
de la planta, en los alrededores del punto de equilibrio, es decir, a medida que
el sistema se aleja del punto de equilibrio o punto de operación, el sistema
linealizado tiende a arrojar datos con un mayor porcentaje de error, e incluso
puede llegar a proporcionar datos fuera de la realidad, como valores negativos.
2. Un sistema no lineal con retardo constante se lo puede modelar de diferentes
maneras al igual que linealizarlo de las mismas formas, todas estas dentro un
punto de equilibrio que si bien este punto puede ser el de operación no
podemos consideras que cualquier punto de operación puede ser un punto de
equilibrio en el cual podríamos comenzar a modelar ya que no en todos los
puntos de operación existe un estado de reposo.
3. Se observo que el modelamiento matemático requiere conocimientos centrales
de circuitos y relación de engranes, cuando se empieza a analizar las graficas
resultantes se puede notar como el sistema funciona en realidad es lógico
predecir que a medida que el potenciómetro de entrada varia existirá un error
el cual es un voltaje el cual era amplificado y producirá que circule una
corriente de armadura que produce que rompa la inercia del motor y este a su
ves moverá un tren de engranes que esta conectado a una perilla de otro
potenciómetro que realimentaba un voltaje negativo el cual se restara a un set
Point y este será ajustado por el motor cuando varíe el voltaje entrada si gira
el potenciómetro gira el motor y gira el otro potenciómetro y cuando el error
sea cero el motor dejara de funcionar.
4. El proceso de linealización es uno de los más importantes en el análisis de
sistemas tanto para sistemas de nivel o sistemas electromecánicos, como
sabemos en la naturaleza todo proceso en no lineal, pero cuando nosotros
linealizamos un proceso la comprensión es mucho más fácil y mejor, cuando
estamos realizando un control del proceso es necesario que este linealizado
para que el sensor pueda entender lo que se debe hacer, siempre teniendo en
cuenta de que si tenemos un sistema SiSO vasta con utilizar el método de
 Taylor para linealizar y cuando se utilice sistemas MIMO la jacobiana es una
mejor forma para linealizar ya que es más precisa que la de Taylor, pero para
Sistemas SISO vasta con Taylor.

Referencias.
[1] K. Ogata, Ingenieria de control moderna., tercera ed., Minnesota: Pearson Educación,
1998, p. 298.
[2] E. A. Solutions, Guia de Valvulas de Control, Quinta ed., Marshalltown: 2019 Fisher
Controls International LLC. All rights reserved., 2017, p. 319.
[3] S. Fadali , “Digital Control Engineering, Analysis and Design”, Academic Press, 2nd
Edition, 2012.
[4] Ogata, Katsuhiko. Modern Control Engineering. Pearson Education, 2010.
[5] KUO, B. “Sistemas de Control Digital”