Proyecto

Kimberly Marisol del Cid Flores 5390-16-19998

Frank Eliu Estivenson López Valiente 7590-09-14767
Tabla de contenido
Introducción.......................................................................................................................................3
Cronograma.......................................................................................................................................3
Rubrica por Integrante de desempeño y aporte al proyecto.............................................................4
Hardware...........................................................................................................................................4
Arduino Nano.................................................................................................................................5
Conectores.....................................................................................................................................6
Componentes.....................................................................................................................................6
Sensores IR.....................................................................................................................................6
Servo Motor...................................................................................................................................7
Bluetooth.......................................................................................................................................7
Push Button....................................................................................................................................7
Placa Protoboard............................................................................................................................7
Diodo Led.......................................................................................................................................8
Jack de Alimentación......................................................................................................................8
Software.............................................................................................................................................8
Simulador Webots..........................................................................................................................8
Requerimientos Mínimos...............................................................................................................8
Análisis y Resultados..........................................................................................................................9
Discusión............................................................................................................................................9
Conclusiones......................................................................................................................................9
Recomendaciones..............................................................................................................................9
Tablas y Cálculos realizados...............................................................................................................9
Diagramas y Esquemas.....................................................................................................................10
Bibliografía.......................................................................................................................................14
Introducción

Cronograma
Rubrica por Integrante de desempeño y aporte al proyecto
El proyecto se dividió en diferentes fases:
1. Análisis y Diseño
-Kimberly Marisol del Cid Flores
-Frank Eliu Estivenson López Valiente

2. Construcción e Implementación
-
-

3. Control de Calidad
-
-

4. Documentación
-
-

Hardware
Como los humanos, cada robot con la menor complejidad tiene un cerebro y todo su proceso de
operación se realiza en el cerebro. El responsable de esta importante tarea será un microcontrolador
que lo controle todo.
El microcontrolador es un circuito integrado programable que funcionará gracias a una serie de
instrucciones almacenadas en su memoria. Cada microcontrolador tiene básicamente una unidad
central de procesamiento (CPU), memoria y una serie de periféricos de entrada / salida. En
resumen, el microcontrolador funciona de la siguiente manera: el periférico de entrada proporciona
una señal a la CPU de modo que, si el programa almacenado en la memoria indica la señal,
proporcionará la señal a través del programa o en forma de pulsos eléctricos para actuar en
consecuencia, de ese modo volviendo a la CPU. Periféricos de salida, el microcontrolador lee
conocimientos sobre sensores y escribe conocimientos sobre actuadores.
Para evitar dudas, un microcontrolador es diferente a un microprocesador, pero el primero es como
una versión compacta del segundo, que incluye todos los componentes en un solo circuito
integrado, pero con funciones y precios más bajos. El robot objeto de este proyecto tendrá un
microcontrolador. Esto puede provenir de la serie de microchips PIC o Intel, pero de acuerdo con
los requisitos de diseño.
Arduino en sí no es un microcontrolador, sino una placa de circuito impreso con un
microcontrolador, una plataforma electrónica de código abierto y un entorno de desarrollo. El
microcontrolador se puede programar fácilmente mediante hardware y software sencillos.
El funcionamiento de la placa de desarrollo se basa en un entorno de desarrollo denominado
Entorno de desarrollo integrado (IDE), que proporciona su propio lenguaje denominado lenguaje de
programación Arduino basado en el lenguaje de programación cableado. Para facilitar que cualquier
usuario que no tenga conocimientos de informática comience a codificar y procesar, proporciona un
entorno de trabajo basado en Processing, que es un lenguaje de programación de código abierto
diseñado originalmente para el aprendizaje, y el lenguaje se basa en C / C + + idioma.
Si el programa o boceto está escrito en este idioma y se encuentra en un entorno de desarrollo, se
almacenará en el micrófono y seguirá funcionando sin una conexión de PC, siempre que el Arduino
tenga la alimentación adecuada.

Arduino Nano
Además del microcontrolador, el hardware Arduino tiene puertos de comunicación, puertos de
entrada / salida digitales y analógicos, pines de alimentación, pines de tierra, reguladores de voltaje,
puertos USB, puertos de toma de corriente o botones de reinicio.
La configuración del microcontrolador consta de varios bloques funcionales basados en la
arquitectura de Harvard, que suele ser más rápida y corta de programar que la arquitectura de Von
Neumann. La siguiente figura muestra la arquitectura interna del microcontrolador de Harvard.

Imagen- Esquema de arquitectura interna de un microprocesador de Harvard.

Microcontrolador Atmega328 de 8 bits

Velocidad del procesador16 Mhz

 Memoria Flash 32 KB

Memoria SRAM 2 KB

Memoria EEPROM 1 KB

Rango alimentación recomendado 7-12 V

Rango alimentación admitido 6 – 20 V

Puertos de alimentación pin de alimentación (Vin(+) y GND(-))

Conectores

Pines PWM6

Voltaje operación pines 5V

Conectores entrada analógica 10 A

Corriente máxima pines (E/S) 40 mA

Resolución entradas analógicas (AD) 10 bits

Resolución salidas analógicas (por PWM) 8 bits

Comunicaciones
-Comunicación serie por medio micro USB o dos
pines de la placa.

-Protocolo I2C( 2 pines)

-Protocolo SPI(4 pines)

Dimensiones tarjeta 43,2 x 8,5 mm

Precio25 €

Tabla -Especificaciones Arduino Nano

Componentes
Los componentes que componen el robot final se describen individualmente a continuación.
Comienza definiéndolos interna y funcionalmente, justificando las opciones y sus roles en los
robots e implementando comandos para realizar sus funciones físicas y ubicaciones y funciones. La
próxima conexión de hardware a la tarjeta.

Sensores IR
El selector es un sensor que puede detectar su presencia de la siguiente manera. Tecnología de
infrarrojos (IR). IR es un tipo de luz que los humanos no pueden ver ni percibir. Estas ondas
electromagnéticas se caracterizan principalmente por la frecuencia o, de manera similar, inversa y
longitud de onda. La siguiente es la clasificación del espectro electromagnético.
La luz infrarroja es principalmente un disipador de calor. Todos los materiales por encima de 0 ° C
emiten energía en el rango infrarrojo. La estructura de estos sensores detecta los objetos que los
atraviesan en forma de "U". En primer lugar, los diodos emisores de luz IR, como otros diodos, su
ánodo está conectado al voltaje y el cátodo está conectado a tierra, por lo que la corriente fluye a
través de ellos. En el otro lado hay un receptor, un fototransistor que recibe la señal del emisor.
Responsable de la transmisión de la señal de infrarrojos, ya que el emisor contiene un transistor que
controla el LED IR, controla si el haz de infrarrojos se transmite o no. Este es el emisor de
infrarrojos más común, control remoto tradicional como TV. Cualquier nodo está equipado con un
procesador que controla la generación, carrera y mezcla de la señal. Técnicamente, esto se llama
módulo. Esta es la operación inversa, que es realizada por el receptor demodulador.

Servo Motor
Un servomotor es un actuador rotativo o motor que permite un control preciso en términos de
posición angular, aceleración y velocidad, capacidades que un motor normal no tiene. Utiliza un
motor normal y lo combina con un sensor para la retroalimentación de posición.
Bluetooth
El módulo Bluetooth HC-05 nos permite conectar nuestros proyectos con Arduino a un smartphone,
celular o PC de forma inalámbrica (Bluetooth), con la facilidad de operación de un puerto serial. La
transmisión se realiza totalmente en forma transparente al programador, por lo que se conecta en
forma directa a los pines seriales de nuestro microcontrolador preferido (respetando los niveles de
voltaje, ya que el módulo se alimenta con 3.3V). Todos los parámetros del módulo se pueden
configurar mediante comandos AT. La placa también incluye un regulador de 3.3V, que permite
alimentar el módulo con un voltaje entre 3.6V - 6V. Este módulo es el complemento ideal para
nuestros proyectos de robótica, domótica y control remoto con Arduino, PIC, Raspberry PI,
ESP8266, ESP32, STM32, etc.

Push Button
Un botón pulsador o pulsador es un dispositivo que se utiliza para realizar una función específica.
Los botones vienen en diferentes formas y tamaños y se pueden encontrar en todo tipo de
dispositivos, pero la mayoría de ellos se encuentran en dispositivos eléctricos y electrónicos. Es un
microinterruptor tipo pulsador (pulsador) con 2 terminales y se activa presionando (normalmente
abierto). Cuando el contacto NA normalmente abierto (normalmente abierto) o el contacto NC
(normalmente cerrado) está fijo. Incluye pulsadores. Cuando se presiona el botón, la placa
conductora hace contacto con los dos terminales, y cuando se libera la presión sobre el botón
pulsador, el resorte devuelve la placa a su posición original.

Placa Protoboard
Las placas de circuito impreso o insertos (en inglés, Protoboard o placas de prueba), en placas con
orificios conectados internamente eléctricamente, generalmente se conectan a una línea para
ensamblar e insertar componentes electrónicos y cables para ensamblar. Luego, se puede instalar un
sistema similar a un circuito electrónico. prototipado. Está hecho de dos materiales: un aislante
(generalmente plástico) y un conductor que conecta otro agujero entre ellos. Una de las principales
áreas de aplicación es la creación de prototipos y pruebas de circuitos electrónicos antes de realizar
la impresión de circuitos mecánicos en sistemas de producción comerciales.

Diodo Led
Un diodo LED es un dispositivo que emite luz cuando una corriente fluye en una sola dirección. Se
comporta como un diodo general, pero emite luz que recibe una corriente eléctrica. Los LED
funcionan con una corriente de aproximadamente 2V. Necesita usar una resistencia que se conecte a
otro voltaje. El funcionamiento es muy simple, se conecta una corriente al semiconductor por
encima del diodo LED, la corriente fluye y el semiconductor emite luz. Dependiendo del material
del semiconductor, los diodos LED proyectan luz de varios colores.

Jack de Alimentación
Este adaptador de voltaje cuenta con una entrada de voltaje de 5 a 12v DC y frecuencias de 50/60
Hz a 0.3A. cuenta con conector jack de salida estándar.
Software
Simulador Webots
Este simulador de código abierto el cual se utiliza de manera educativa y ayuda simular robots
móviles. Una de las principales ventajas del uso de este simulador es que permite al usuario poder
interactuar de la mejor manera con el proyecto.
Para poder realizar la detección de las colisiones y l dinámica de un cuerpo rígido utiliza ODE
(Open Dynamics Engine), la biblioteca de ODE ayuda y permite la simulación física de los objetos
de nuestro proyecto, de igual manera permite una gran definición geométrica y movible de todos los
componentes y nos permite definir los colores y la textura de una gran manera que ayuda al usuario
a tener una mejor visualización.
El programa se puede escribir en Java, C++, Phyton, ROS y Matlab. Es una gran cantidad de
lenguajes que ayuda al usuario a poder adaptarlo a su fuerte. Los archivos se guardan en formato.
wbt, y se presenta en el leguaje VRML.

Requerimientos Mínimos
El uso de este software necesita de ciertos requisitos, como son:

 Velocidad de reloj de CPU de doble núcleo de 2 GHz.

 2 GB de RAM.
 Adaptador de gráficos compatible con NVIDIA o AMD OpenGL (versión mínima 3.3) con
al menos 512 MB de RAM

Análisis y Resultados

Discusión

Conclusiones

Recomendaciones

Tablas y Cálculos realizados

Diagramas y Esquemas
"El seguidor de la pared" es la regla más conocida para atravesar laberintos. También se
conoce como la regla de la mano izquierda o la regla de la mano derecha. Si el laberinto
está simplemente conectado, es decir, todas sus paredes están conectadas entre sí o con el
límite exterior del laberinto, entonces manteniendo una mano en contacto con una de las
paredes del laberinto el solucionador tiene garantizado no perderse y llegar a una salida
diferente si la hay; de lo contrario, volverá a la entrada habiendo atravesado cada pasillo
junto a esa sección conectada de paredes al menos una vez".
En resumen, la regla de la mano izquierda puede describirse así

En cada intersección, y a lo largo del laberinto, mantén tu mano izquierda tocando la pared
de tu izquierda.

Coloque su mano izquierda en la pared.

Comience a caminar hacia adelante
Finalmente, llegará al final del laberinto. Probablemente no irá por el camino más corto y
directo, pero llegará.
Por lo tanto, la clave aquí es identificar las intersecciones, definiendo qué curso tomar en
base a las reglas anteriores. Concretamente en nuestro tipo de laberinto 2D, podemos
encontrar 8 tipos diferentes de intersecciones (ver la primera imagen de arriba):

Observando la imagen, podemos darnos cuenta de que las posibles acciones en las
intersecciones son:
1. En una "Cruz":

Ir a la izquierda, o
Ir a la derecha, o
Seguir recto
2. En una "T":

Ir a la izquierda, o
Ir a la derecha
3. En una "Derecha solamente":

Ir a la derecha
4. En un "Sólo izquierda": Ir a la derecha 4:

Ir a la izquierda
5. En "Recta o izquierda":

Ir a la izquierda, o
Ir a la derecha
6. En "Recto o Derecha":

Ir a la derecha, o
Ir recto
7. En un "Callejón sin salida":

Vuelva atrás ("Vuelta en U")

8. En el "Fin del Laberinto":

Detenerse
Pero, aplicando la "Regla de la mano izquierda", las acciones se reducirán a una opción
cada una:

En una "Cruz": Ir a la izquierda

En una "T": Ir a la izquierda
En una "Derecha solamente": Ir a la derecha
En una "Sólo izquierda": Ir a la izquierda Ir a la izquierda
En una "derecha o izquierda": Ir a la izquierda Ir a la izquierda
En una "Recta o derecha": Ir a la izquierda Ir a la derecha
En un "Callejón sin salida": Volver ("Vuelta en U")
En el "Fin del Laberinto": Deténgase
Ya casi hemos llegado. "¡Calma!"

Cuando el robot llega a un "Callejón sin salida" o al "Final de un laberinto", es fácil

identificarlos, porque no existen situaciones ambiguas (ya hemos implementado esas
acciones en el Robot Seguidor de Líneas, ¿recuerdas?). El problema es cuando el robot
encuentra una "LINEA" por ejemplo, porque una línea puede ser una "Cruz" (1) o una "T"
(2). También cuando llega a una "VUELTA A LA IZQUIERDA o a la DERECHA", que
 pueden ser un simple giro (opciones 3 o 4) u opciones para ir recto (5 o 6). Para descubrir
exactamente en qué tipo de intersección se encuentra el robot, hay que dar un paso
adicional: el robot debe recorrer un "centímetro más" y ver qué hay a continuación (véase la
segunda imagen de arriba, como ejemplo).

Así, en términos de flujo, las posibles acciones pueden describirse ahora como

1. En un "callejón sin salida":

Regresar ("Vuelta en U")

2. En una "LÍNEA": Corra una pulgada más

Si hay una línea: Es una "Cruz" ==> Ir a la IZQUIERDA

Si no hay línea: es una "T" ==> Ir a la IZQUIERDA
Si hay otra línea: es el "Fin del Laberinto" ==> PARAR
3. En un "Giro a la derecha": Corre un centímetro más

si hay una línea: Es una "Vuelta a la derecha" ==> Ir recto

Si no hay línea: es una Derecha solamente ==> Ir a la DERECHA
4. En un "Giro a la Izquierda": Corre una pulgada más

si hay una línea: Es una Recta o una IZQUIERDA ==> Pasar a IZQUIERDA
Si no hay línea: es una IZQUIERDA solamente ==> Ir a la IZQUIERDA
Tenga en cuenta que, de hecho, en el caso de un "Giro a la izquierda", puede omitir la
prueba, ya que se llevará a la izquierda de todos modos. He dejado la explicación más
genérica sólo por claridad. En el código real me saltaré esta prueba. La tercera imagen de
arriba, muestra un laberinto muy simple en el piso de mi laboratorio, utilizado para fines de
prueba.

Traducción realizada con la versión gratuita del traductor www.DeepL.com/Translator

Bibliografía
López Aldea, E. (2016). Arduino. Guía práctica de fundamentos y simulación. Madrid: Ra-ma.
https://ubunlog.com/webots-software-simulacion-robots-moviles/
https://cyberbotics.com/doc/guide/web-animation
https://metacrilato.makinolo.com/web5.html