MODELOS MATEMATICOS – ECUACION DIFERENCIAL.

En esta clase, se verá una parte del contenido de la Unidad II. La Introducción a los
Modelos Matemáticos y la Ecuación Diferencial.
Debemos de tener presente que el primer paso en el proceso de análisis de un Sistema
de control ó de un Sistema físico consiste en deducir un modelo matemático, a partir del
cual podemos estudiar las características del sistema. En un sentido muy amplio se puede
considerar el modelo como un medio para representar las relaciones entre las
componentes del sistema y la teoría.

¿Cómo podemos definir el modelo matemático para un sistema?

Un modelo matemático podemos definirlo:

- Como un conjunto de ecuaciones que describen la relación entre las señales del
sistema ó
- Como la descripción matemática de las características dinámicas de un sistema.

Los podemos clasificar de acuerdo a su representación:

- Representación Externa
- Representacion Interna

Representación Externa: Describe la relación entre las señales de entrada y salida del
sistema de control.
Estas representaciones las podemos hacer mediante:
. Ecuaciones Diferenciales
. Ecuaciones de Estado.
. Transformada de Laplace.
. Relaciones por Funciones de Transferencia.
. Representaciones Matriciales.

Representacion Interna: Describe la relación entre las señales de entrada y salida y el

estado de un sistema.

 Es válido indicarles que, aparte de los modelos matemáticos, se tienen otros

modelos apropiados para analizar un sistema físico. Entre ellos se tienen:

. La Analogía Directa.- Son reproducciones a escala o no y modelos analógicos. El cual es

una réplica que puede ser a escala o no de un sistema fisico y es necesario cuando existen
casos en que el estudio de los sistemas reales es imposible y la mejor forma de analizar
su comportamiento es a través de una réplica.
. La Representacion Grafica.- Esta está compuesta por:
- Diagramas de Bloque
- Diagramas Funcionales.
Estas graficas nos permiten visualizar mejor la interrelación que existe entre la entrada y
la salida de los componentes del sistema que se estudiando.
 Para el contenido de este curso solamente vamos a estudiar los diagramas de
bloque.

¿Qué significa Modelar un Sistema Fisico?

En la Unidad I, estudiaron un Sistema de Control y su clasificación, ahí vieron que el

sistema de control se clasifica entre otros en lineales y no lineales. Ahora es importante
resaltar que todos los sistemas físicos son en algún aspecto no lineales y que el
tratamiento matemático de estos sistemas no lineales es bastante complejo, por eso es
necesario suponer que el sistema estudiado se comporta como lineal dentro de un
dominio de funcionamiento.

Ahora, una vez que el sistema fisico ha sido sustituido por su equivalente lineal, se
procede a deducir las ecuaciones del sistema. ¿Cómo? Aplicando las Leyes Físicas
adecuadas que se corresponda.
Estas leyes físicas relacionan las variables y parámetros de los componentes del sistema.
Por ejemplo:
. Para los sistemas eléctricos: Se aplican las leyes de Ohm, leyes de Kirchhoff, ley de
Lenz,..etc.
. Para los sistemas mecánicos: Se aplican las leyes de Movimiento de Newton.
Una vez obtenidas las ecuaciones del sistema en estudio, se busca obtener una solución
de las mismas, las cuales pueden ser resueltas, por el método clásico, el método
operacional o el computacional.

En resumen, el objetivo inicial es establecer la ecuación dinámica que relaciona la

repuesta del componente ö sistema con la entrada aplicada, es decir el modelo
matemático en su representación externa. Estas ecuaciones son generalmente
ecuaciones diferenciales o integrales en el dominio del tiempo.

Ahora, hagamos un repaso breve de estas representaciones del modelo matemático.

Como se mencionó anteriormente, la gran variedad de sistemas en ingeniería se

modelan matemáticamente con ecuaciones diferenciales; en los sistemas que vamos a
trabajar se modelan con ecuaciones diferenciales ordinarias lineales.
¿Qué es una Ecuación Diferencial?

Una ecuación diferencial, es una representación matemática que relaciona las variables
de entrada y salida de un sistema fisico o de control.
. Matemáticamente, es una ecuación que involucra una función con sus derivadas.

Tipos.- Se tienen dos tipos de ecuaciones diferenciales

- Ecuación Diferencial Ordinaria (ODE).- Es aquella que contiene una sola variable
independiente. También podemos decir que son aquellas ecuaciones que
contienen una o más variables de una función con una sola variable
independiente.
- Ecuación Diferencial Parcial (PDE).- Es aquella que tendrá dos o más variables
independientes. Podemos decir también que son ecuaciones donde aparecen
derivadas con respecto a más de una variable.

Clasificación.- Se pueden clasificar según el orden y el grado.

- Orden de una ODE: Es el rango de las derivadas contenidas en la ecuación.
. Es el orden de la derivada de mayor rango que aparece en la ecuación.

Veamos un ejemplo.

Ecuación diferencial ordinaria de 2do orden ó de orden 2.

Ecuación diferencial ordinaria de 3r orden o de orden 3.

- Grado de una ODE: Es el exponente de la mayor derivada contenida en la ecuacion.

. Podemos decir también, que es la potencia a la que se encuentra elevada la
derivada más alta o de rango superior cuando la ecuación está dada en forma de
polinomio.

Ejemplos.-

- Ecuacion de 2do grado y orden 1 o 1r orden.

- Ecuacion 1r grado y orden 2 o 2do orden.

Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Lineales.

Definición.- Se dice que la ecuacion EDO de la forma F (x, y, y’, y’’… y) = 0 es lineal, si F es
una función lineal de las variables y, y’, y’’,….y. Por tanto la EDO Lineal general de orden n
es de la forma:

Es decir, la ecuacion diferencial ordinaria es lineal si posee las siguientes condiciones:

a) La variable dependiente y todas sus derivadas son de primer grado, es decir que
no pueden tener una potencia distinta de uno.
b) Los coeficientes de la ecuacion ordinaria an, an-1,…, a1, a0. solo dependen de la
variable independiente o son constantes reales.

Se puede escribir también de la siguiente forma:

Veamos unos ejemplos:

Representa la ecuacion de un circuito RLC en
a) dónde: R- Resistencia del circuito
L- Inductancia
b) 3y’’ – 3xy + (x + 1) = e C- Capacitancia
i(t)- Corriente en el circuito
e (t)- Voltaje aplicado.

Ecuacion Diferencial Ordinaria No Lineal

Muchos sistemas son no lineales y deben describirse mediante ecuaciones diferenciales

no lineales, por ejemplo:

a) La ecuacion que describe el movimiento de un péndulo

Ya que aparece como una función seno, la

ecuacion es no lineal.

b) Y’’’ + ½ YY’’ = 0  Ecuacion de Blasius que se presenta en problemas de mecánica

de fluidos.
 FUNCION DE TRANSFERENCIA Y TRANSFORMADA DE LAPLACE

La Función de Transferencia, es la forma clásica de modelar sistemas lineales y

representar la relación entrada – salida entre las variables del sistema. Está definida
solamente para sistemas lineales, invariantes en el tiempo, mono variables y de
parámetros concentrados
Es un modelo matemático, porque es un método operacional para expresar una
ecuación diferencial ordinaria lineal, con coeficientes constantes, de manera de relacionar
las variables de salida con las variables de entrada.

Definición.- Se define en el Dominio de Laplace como:

“El cociente entre la transformada de Laplace de la salida o repuesta del sistema y la
transformada de Laplace de la entrada o función de excitación, bajo la suposición que
todas las condiciones iniciales son cero.” ==>

¿Cómo llegamos a esta función?

Después de obtenida la Ecuación Diferencial Ordinaria (EDO) del sistema lineal invariante en el
tiempo, aplicamos las propiedades de la Transformada de Laplace y aplicamos la definición.

Veamos, Sea el sistema lineal definido por la siguiente ecuación diferencial:

Aplicando la transformada de Laplace, nos queda

despejando la relación de salida Y(s) y la entrada X(s) se obtiene:

¿ y que es la Transformada de Laplace?

La Transformada de Laplace – Es un método operativo que se usa para resolver
ecuaciones diferenciales lineales. Esta Transformada convierte una función f(t) del
dominio del tiempo, para tiempos mayores o iguales a cero en una función F(S) propia del
dominio S mediante la integral impropia.
dónde:
f(t): Función en el dominio del tiempo.
F(S): Transformada de Laplace de la función f(t).
S: Es una variable Compleja o un numero Complejo (se denomina el Operador
Laplace)

Es decir:
La transformada de Laplace convierte la ED en una ecuación algebraica en S.
Donde es posible manipular la ecuación algebraica mediante Reglas algebraicas
simples, para obtener la solución en el dominio S. La solución final se obtendrá
tomando la transformada Inversa de Laplace.

Definición Matemática de la Transformada de Laplace

Dada una función real f(t) que satisface las condiciones:

donde = valor real finito

La transformada de Laplace se define como:

La Transformada Inversa

Dada la Transformada de Laplace F(S), la operación para obtener f(t) se denomina como
la Transformada Inversa de la Laplace.
Se denota:

c: constante Real
Veamos un Ejercicio donde ya tenemos definido la función de transferencia F(S) y
queremos obtener la función f(t); es decir la Solución de la Ecuación Primitiva.

Sea la función F(s) = (s + 3)/ s + 3s +2

Solución
Queremos hallar la transformada inversa.

1- Factorizamos el denominador, para descomponer la función en fracciones

parciales.

2- Descomponemos en fracciones parciales.

----> A y B son contantes desconocidas que

debemos hallar.

3- Multiplicamos el numerador de ambos miembros por (s +1)(s + 2) para hallar estas

constantes desconocidas y obtenemos..

4- Hallamos A y B
Calculo de A: Hacemos s = -1 y despejamos
s +3 = A(s + 2) + B(-1 + 1) --> s + 3 = A(s + 2) --> -1+ 3 = A(-1+2) = 2 = A , ó 

Calculo de B: Hacemos s = -2.

s + 3 = A(-2 + 2) + B(s + 1) --> s + 3 = B(s + 1) --> -2+3 = B(-2+1) = -1 = B , ó 

5- Sustituimos A y B en F(s) obteniendo:

 6- Luego, aplicamos las propiedades de la Transformada Inversa, para cada término
de la nueva ecuación de la función.

De acuerdo a la tabla de propiedades de la Transformada Inversa, se tiene:

Luego --->

Sugerencia: Repasar las propiedades de la Transformada de Laplace y la Transformada

Inversa.

Solución de ODEs con Transformada de Laplace

La transformada de Laplace es un método muy poderoso para resolver ecuaciones

diferenciales lineales con coeficientes constantes (es decir sistemas lineales invariantes
en el tiempo).

De las propiedades de la transformada de Laplace tenemos que, para las ecuaciones

diferenciales, la transformada de Laplace incorpora automáticamente las condiciones
iniciales, mediante las siguientes propiedades.

- Si F(s) es la transformada de Laplace de f(t) entonces la transformada de laplace

de df/dt es sF(s) – f(0), es decir:

Análogamente se tiene

y en general

Vamos a resolver una ecuacion de este tipo y luego veremos las estrategias utilizadas.
Resolver la ecuacion: Con las condiciones iniciales:
x(0) = 2
x’(0) = -2

Esta ecuacion la podemos resolver primero encontrando la solución general y luego una
solución particular. Sin embargo, dado que la ecuacion diferencial es un problema de valor
inicial (PVI) pues ya indica las condiciones iniciales, la idea es usar la transformada de
Laplace, que incorpora naturalmente las condiciones iniciales.

Como la ecuacion es: ( 1)

Aplicamos la transformada a ambos lados y usando la propiedad de linealidad se obtiene

(2)

Luego aplicamos las propiedades anteriores a cada término.

= s X(s) – sx(0) – x’(0)

= 2(sX(s) – x(0))
( 3)
= X(s)

= 1/s  escalón unitario

Obtenemos así la siguiente ecuacion

s X(s) – sx(0) – x´(0) + 2(sX(s) – x(0)) + X(s) = 1/s (4)

Luego, utilizando las condiciones iniciales se tiene:

s X(s) – 2s + 2 + 2(sX(s) – 2) + X(s) = 1/s (5)

o bien s X(s) - 2sX(s) + X(s) - 2s – 2 = 1/s (6)

Vemos que la transformada de laplace ha transformado el problema de resolver una ecuacion

diferencial en el problema de resolver una ecuacion algebraica.

luego factorizando X(s) en (6) se tiene:

(s + 2s + 1) X(s) = 1/s + 2(s + 1) ( 7)

Haciendo las operaciones y despejando X(s) se obtiene

(8)

Para obtener la solución al problema original, tomamos la transformada inversa de

Laplace a ambos lado de la ecuacion resultante y utilizamos las propiedades de
linealidad.

Obteniendo
(9)

por tabla de transformada inversa obtenemos

= x(t)

= e

Para hallar podemos utilizar fracciones parciales

así

= (10)

A = [s ( ( )] =1

B= = -1

C= = -1

Luego sustituyendo A, B y C en (10)

= = (11)

por tabla de TIL se tiene

 = (12)

Finalmente se obtiene

X(t) = =

La estrategia de la solución al problema puede resumirse de la siguiente forma:

1- Se tiene un problema de valor inicial que quiere resolverse en el dominio de
temporal pero a primera vista es muy complicado.
2- Se toma la transformada de Laplace al problema de valor inicial (PVI) anterior para
pasar al dominio de frecuencia.
3- Con respecto al dominio de frecuencia, el problema se ha convertido en un
problema algebraico, es decir, en vez de resolver una Ecuacion Diferencial hay que
resolver una ecuacion algebraica. Más aun, la trasformada toma en cuenta
automáticamente las condiciones iniciales.
4- Una vez resuelto el problema en el dominio de frecuencia, como interesa la
solución en el dominio temporal se toma la Transformada Inversa de Laplace para
encontrar la solución buscada.