System análisis and design, problems

análisis y diseño de sistemas, actividad

Johan Steven Briceño Pulido

Christian Felipe Pardo Puentes
Kevin Alberto Mendieta Beleño
Faculty of Mechatronics Engineering
Escuela Tecnológica Instituto Técnico Central
Bogotá D.C - Colombia´
jsbricenop@itc.edu.co
cfpardop@itc.edu.co
kamendietab@itc.edu.co

Abstract— Throughout this report the solution of a series of Por último, se describen los resultados obtenidos por cada uno de
exercises related to the analysis and design of systems will be los puntos para establecer una idea más clara de acuerdo a cada
carried out, these exercises are an introduction to this topic. uno de estos.
Each of the exercises will be solved showing its procedure,
graph and in the same way giving a brief explanation.
II. METODOLOGÍA
Index Terms— Transfer function, second order systems, poles,
complex poles, over peak, stabilization, amplitude, oscillatory. 1)Diseñe y simule un sistema de segundo orden con polos
complejos, tal que se estabilice en aproximadamente
6s, tenga un sobre pico del 35% y se estabilice en 3;2
Resumen— A lo largo de este informe se llevará a cabo la cuando se excita con una entrada paso unitario.
solución de una serie de ejercicios relacionados con el análisis y
diseño de sistemas, estos ejercicios son una introducción a este π
tema. Se solucionará cada uno de los ejercicios mostrando su ωn=
procedimiento, gráfica y de igual manera dando una breve tp √ 1−ξ 2
explicación. π
tp=
Palabras clave— Función de transferencia, Sistemas de
ωn √ 1−ξ 2
ln 0.02
segundo orden, polos, polos complejos, sobre pico, tes=
estabilización, amplitud, oscilatorio. ξωn
ξπ
I. INTRODUCCIÓN sp=e
(
√ 1−ξ2 )
La dinámica de sistemas es una técnica para analizar y modelar ln sp
el comportamiento temporal de los sistemas. Se basa en ξ= 2
herramientas extraídas de la ingeniería de control como la √ π −ln2 sp
identificación y la simulación por ordenador, pero se aplica a Remplazando los valores:
sistemas que no son necesariamente técnicos. ln 0.35
En este documento se trabajan ejercicios relacionados a sistemas ξ= 2
de primer orden, teniendo en cuenta la función de transferencia; √ π −ln 0.352
de igual manera se realizan ejercicios sobre transformada de
Laplace para demostrar algunas funciones que ya existen de ξ=0.316
forma general y en este documento de hace la demostración de
sus respectivas respuestas (existentes en libros y páginas web).
ln 0.02
6 s=
0.316
 ln 0.02 y (s)(3 s 2 +2 s+ 4)=u (s )(2 s+1)
ωn=
0.316∗6
ωn=2.08 y (s ) 2 s +1
=
u (s ) 3 s 2 +2 s+ 4
tan−1 √ 1−0.3162 Polos:
θ=
0.316
3 s 2 +2 s+ 4=0
θ=71,52°
s −2± √ 22− 4(3)(4)
ωd =2.08 √1−0.3162 1,2=¿
2(3)
¿

s −2± √ 4−48
1,2=¿ ¿
ωd =1.95 6

C( S) ωn2
= 2 s
R( S) s + 2ξωns +ωn 2 1,2=¿
−2± √−44
¿
6

C( S) 2.082 s
= 2 1,2=¿
−2± 2 √11 i
R( S) s + 2∗0.316∗2.08 s +2.082 6
¿

C( S) 4.32❑ s 1 1
= 2 1,2=¿− ± √ 11i ¿
3 3
R( S) s +1.31 s+ 4.32
Grafica: s 1 1
1=¿− + √11i ¿
3 3

s 1 1
2=¿− − √ 11i ¿
3 3
Grafica:

Figura 1: Grafica 1
2) Halle la función de transferencia, los polos y simule el
sistema descrito por la siguiente ecuación diferencial.

3 ÿ=−2 ẏ−4 y +2 u̇+u

L [ 3 ÿ =−2 ẏ −4 y+ 2 u̇+u ] Figura 2: Grafica 2

3 s 2 y ( s )=−2 s y ( s )−4 y ( s )+ 2 s u ( s ) +u(s) 3) Para las siguientes funciones de transferencia halle la

respuesta al paso y simule.

3 s 2 y ( s ) +2 s y ( s ) + 4 y ( s )=2 s u ( s ) +u( s)
 4 A 2=−0.83
a¿
( s +2 )( s+3 )
0.83 0.83
A 3=0 ; y ( s ) = + 2 s
Kw 2 3 s +3
s + 2ςws + w2
2

L 1(Y ( s ))
2
w =6
y (t)=0.83−0.83 cos ⁡( √3 t)
w=√ 6 Grafica:

4
K= =1.63
√6
2 ςws=5 s
5
ς= =1.02
2 √6
Grafica:
Figura 4: Grafica 4

4) Diseñe y simule un sistema de segundo orden

oscilatorio, tal que la amplitud

T =7,2 s

1 1
f= →f= =0.14
T 7.2
Figura 3: Grafica 3
w=2 π × f
2.5
b¿ k
s 2+ 3

2.5 1
∎ w=2 π ×0.14=
√ m
y ( s )= × 1
s 2+ 3 s

A 1 A 2 s+ A 3
∎ 7=
√ mk
y ( s )= +
s s2 +3 ( 0,28 π )2 m=k

49 mk=1
2.5=A 1 ( s2 +3 ) + ( A 2 s+ A 3 ) s

s=0 ; A 1=0.83 49 m 2 (0.28 π )2 =1

2.5
2.5= 2 + ( A 2 s+ A 3 ) s 1
3 ( s +3 ) m=
√ 49( 0.28 π )2
=0.53 π
 k =(0.28 π )2 × ( 0.53 π ) =¿1.28

Grafica:

Figura 6: Grafica 6

6) De la Figura 1 hallar las siguientes funciones de

transferencia:
Eo ( s)
a¿
Ei (s)
Figura 5: Grafica 5

5) Halle la función de transferencia, los polos y simule el

sistema descrito por la siguiente ecuación diferencial.
( ddti − ddti )=e
R1 i1 + L 1 2
i

1 di d i
R i + ∫ i dt+ L (
dt )
1 2
d 3 y (t ) dy ( t ) 2 2
C 2
dt
− =0
3
=−2 −4 y ( t ) +2 u(t)
dt dt
1
i dt =e 0
d3 y ( t ) dy (t ) e∫ 2
L
[ dt 3
=−2
dt
−4 y ( t ) +2u ( t )
] R1 i1 ( s)+ L[S∗I 1 ( s ) −S∗I 2 ( s )]=e i (s )

1
3 s 3 y ( s ) =−2 s y ( s )−4 y ( s )+ 2u ( s ) R2 i2 ( s ) + I ( s ) + L[ S∗I 2 ( s )−S∗I 1 ( s ) ]=0
C 2
3 s 3 y ( s ) +2 s y ( s ) + 4 y ( s )=2 u ( s ) 1
I e ( s ) =Eo ( s)
C2
y (s)(3 s 3 +2 s+ 4)=2u ( s ) 1
( R ¿ ¿ 2+ + L∗S) I 2 ( s )=L s I 1 (s) ¿
Cs
y (s ) 2
= 3
u (s ) 3 s +2 s+ 4 LC s2
I 2(s)= I 1 ( s)
Polos: L ∙C s 2+ R 2 Cs+1
3 s 3 +2 s+ 4=0
¿¿

La ecuación no tiene solución ( R ¿ ¿ 1 R 2 C + L)s + R1

L ∙C ( R ¿ ¿ 1+ R2) s2 + 2
I 1 ( s ) =ei ( s) ¿ ¿
L∙ C s + R2 Cs+1

Ls
2
I 1 ( s)=E o ( s)
L∙ C s + R2 Cs+ 1
Eo (s) Ls Por regla de Cramer
=
Ei ( s) LC ( R 1+ R 2 ) s 2+ ( R 1 R2 C+ L ) s+ R1
( R 1+ Ls ) −Ls
I (s)
b¿ 2
Ei (s )
Malla 1
∆=
[ −Ls Ls + R2−
1
Cs ]
0=Ei−V R −V L ( R1 + R2 ) LC s 2+ ( R1 R 2 C+ L ) s+ R1
1
∆=
C s2
d
[
L 0=Ei−R1 i1 −L (i −i )
dt 1 2 ]
R1+ Ls ) Ei ( s )
0=Ei ( s )−R1 i1 ( s )−L i1 s ( s )+ Li 2 s (s)
i2 ( s ) =
[(
−Ls 0
=
]
Ls Ei ( s )
∆ ∆
( 0=Ei ( s )−i 1 ( s ) ( R 1+ Ls ) + Li2 s ( s )) (−1)
i2 ( s ) Ls
Ei ( s )=i 1 ( s ) ( R1 + Ls )−L i2 s (s)  E1 = 2
Ei s ( R1 + R2 ) LC s + ( R1 R2 C+ L ) s+ R1
( )

Malla 2 C s2
0=−V L−V R −V c 2

i2 ( s ) Ls C s2
d i =
0=−L ( i 2−i 1 )−R 2 i2− 2 Ei ( s ) ( R1 + R2 ) LC s2 + ( R1 R 2 C + L ) s+ R 1
dt C

i2 I 1(s)
d c¿
[
L −L ( i 2−i 1 )−R 2 i 2−
dt C ] Ei ( s)

i 2 (s) Tomando las mismas ecuaciones encontradas en

0=−Li 2 s (s )+ Li 1 s( s)−R 2 i 2 ( s )− el punto anterior.
Cs
Ei ( s )=i 1 ( s ) ( R1 + Ls )−L i2 s (s)  E1
1
( (
0=Li 1 s ( s )−i 2 ( s ) Ls + R2−
Cs )) (-1)
1
1
(
0=−Li 1 s ( s )+i 2 ( s ) Ls+ R2 −
Cs
E2)
(
0=−Li 1 s ( s )+i 2 ( s ) Ls+ R2 −
Cs
E2 ) Matriz
Matriz
( R1 + Ls ) −Ls

[
( R1 + Ls )
−Ls
−Ls

Ls+ R2−
1
][ ] [
i1
i2
E ( s)
= i
0 ]
[ −Ls Ls+ R2−
1
i1
i
Cs 2
0 ][ ] [
E ( s)
= i
]
Cs
Por regla de Cramer
 3) Se interpretan los valores según la gráfica y después se utilizan
( R 1+ Ls ) −Ls
∆=
[ −Ls Ls + R2−
1
Cs ] en una fórmula de transferencia que es la que describe este
sistema de primer orden, al igualar los valores que se tienen y al
hacer la operación para despejar K se obtiene el resultado.

IV. CONCLUSIONES

( R1 + R2 ) LC s 2+ ( R1 R 2 C+ L ) s+ R1  Por medio de la transformada de Laplace se puedo

∆= 2
Cs evidenciar la simplificación de los procedimientos al
momento de realizar alguna ecuación diferencial.
 La función de transferencia es sumamente importante
ya que relaciona la respuesta de un sistema con una
E i ( s)

[ ]
−Ls señal de entrada que también se le puede llamar
excitación.
1
0 Ls+ R2−  La función de transferencia de un sistema se describe
Cs mediante una ecuación diferencial lineal e invariante
i1 ( s ) =
∆ en el tiempo, que se define como el cociente entre la
transformada de Laplace de la salida y la transformada
1
i1 ( s ) =
(
Ei ( s ) s+ R 2−
Cs ) de Laplace de la entrada, bajo la suposición de que
todas las condiciones iniciales son 0.
∆

i1 ( s )
=
2 ( s+ R − Cs1 )
Ei ( s ) ( R1 + R2 ) LC s 2+ ( R1 R2 C+ L ) s+ R1
C s2

1
i1 ( s )
=
(Cs
C s2
s+ R2− )
Ei ( s ) ( R1 + R2 ) LC s2 + ( R1 R 2 C + L ) s+ R 1

i1 ( s ) C s 3 +C s2 R 2−Cs
=
Ei ( s ) ( R1 + R2 ) LC s2 + ( R1 R 2 C + L ) s+ R 1

III. ANALISIS DE RESULTADOS

1) Mediante las transformadas de Laplace se pueden resolver

ecuaciones diferenciales de forma más fácil y con un
procedimiento más corto, se pudo comprobar varias fórmulas
propuestas que existen.
2) Se pudieron encontrar diferentes variables que caracterizan a
un sistema, viendo por ejemplo la ganancia que existe en el
proceso o la constante de tiempo que hay en el sistema,
hallando estas incógnitas con las diferentes fórmulas
predeterminadas para este tipo de casos.