1.

CON RELACIÓN AL TEMA: El tema es la idea general del campo del conocimiento de una disciplina, en la cual hay interé

¿Qué quiere investigar

No Tema inicial en ese campo?

Se quiere investigar la aplicación de la

artificial aplicada en inteligencia artificial en un robot que
1. Inteligencia
un robot repartidor mensajero
cumpla las funciones que realiza un
mensajero repartidor actualmente
aplicando bases de mecatrónica.

po del conocimiento de una disciplina, en la cual hay interés para realizar una investigación.
¿En dónde o cuál es el contexto del
tema presentado?
El contexto en este proyecto
principalmente es la población que
reside en la parte norte de la ciudad de
bogotá y que habitualmente hace uso
de servicios domiciliarios.
DELIMITAR la Investigación (PROPUESTA)
¿De dónde nace el interés por el tema?
Actualmente se está viviendo la industria 4.0 y además de esto,
una pandemia global, por lo cual es de gran importancia evitar
el contacto físico entre personas, basandonos en esto surge la
idea de automatizar el servicio domiciliario. Por otro lado nace
en interés en tener un emprendimiento aplicando los
diferentes conocimientos obtenidos respecto a la mecatrónica.
ón (PROPUESTA)

¿Cuáles son criterios para considerar la

pertinencia del tema? Tentativa de título

Los domiciliarios hoy en día son uno de los servicios

más usados por aquellas personas que quieren
facilitar su proceso de compra ya sea de productos
o alimento; por ende, automatizando este servicio Diseño y contrucción de un robot repartidor
se pueden reducir costos en envíos, se evita el mensajero
contacto físico y es más confiable. Además de esto,
se puede ofrecer este robot a las apps de domicilios
ya existente, que hoy en día son bastantes.
Dificultades se pueden presentar
en su desarrollo

Las dificultades que observamos al

realizar este proyecto es el costo que
genera construir este robot.
2. LECTURA SOBRE EL TEMA DEL CUAL SE DESEA INVESTIGAR : Una vez surge una idea dla Investigación, es necesario son

RECOLECTAR ENTRE 6 REFERENCIAS DE INVESTIGACIÓN RELACIONADAS CON LA TEMÁTICA DE SU TRABAJO (2) INTERN

No. Tipo de documento Autor Titulo

Sistema de localización
Zurita, Rafael para robots móviles de
Mora, Alejandro bajo costo utilizando
1. conference object
Álvarez, Candelaria marcas de referencia
Lechner, Miriam artificiales en
ambientes de interiores

No. Tipo de documento Autor Titulo

Pablo Andrés Chávez Prototipo de un Sistema

García de Tracking y
2 Tesis
David Andrés de la Torre Monitoreo de un Robot
Egas Transportador

No. Tipo de documento Autor Titulo

Diseño de un esquema
de coodinación de
3. Tesis Orlando Zapata Cortes. comportamientos para
la navegacion de una
plataforma movil.
No. Tipo de documento Autor Titulo

Detección y
Reconocimiento de
4. Tesis Víctor Alonso Mendieta
Semáforos por Visión
Artificial

No. Tipo de documento Autor Titulo

5. Articulo de revista Alberto Delgado Robotica Inteligente.

No. Tipo de documento Autor Titulo

Sistema de visíon
artificial para la
Jonatha Martínez
6. Monográfias de grado detección de espacio
Susunaga
ocupado en lugares
cerrados
 ANTESCEDENTES DEL TEMA

ez surge una idea dla Investigación, es necesario sondear¿ qué se ha escrito sobre el tema y su importancia en el momento actual? D

DAS CON LA TEMÁTICA DE SU TRABAJO (2) INTERNACIONAL, (2) NACIONAL Y (2) LOCAL

Temática central Lugar donde se desarrolla

abordada la investigación

La localización es uno de los componentes

requeridos para la navegación con mapas
de los robots móviles, y requiere que el robot Universidad de la plata,
sea capaz de determinar su ubicación y Argentina.
orientación exacta en el ambiente en el cual
se encuentre

Temática central Lugar donde se desarrolla

abordada la investigación

el presente proyecto presenta una solución

para ambientes cerrados con línea de vista,
diseñado para el monitoreo y automatización
con equipos de tareas especificas. La línea de Universidad San Francisco
vista ocurre cuando existe por lo menos un de Quito
rayo directo entre el transmisor y el receptor
de
una señal sincronizada de ultrasonido.

Temática central Lugar donde se desarrolla

abordada la investigación

Implementacion de logica difusa para

integrar el conocimiento cuantitativo y
cualitativo de los expertos en los
comportamientos del robot, Diseño diseñó
un
esquema de coordinación de
Medellin, Colombia
comportamientos donde se propone una
estrategia de
fusión mediante una ponderación contextual
dinámica difusa asociada a las
regiones que el robot transita en su
navegación.
 Temática central Lugar donde se desarrolla
abordada la investigación

Presenta un Sistema Avanzado de Asistencia

a la Conducción (ADAS) que consiste en una
aplicación software basada en visión artificial Universidad Carlos III de
diseñada para detectar y reconocer Madrid- España
semáforos a través de una cámara instalada
a bordo de un vehículo.

Temática central Lugar donde se desarrolla

abordada la investigación

Inteligencia artificial, Desarrollo robots

Universidad Nacional
programables , robots BEAM, robots
sede Bogotá.
ciberneticos.

Temática central Lugar donde se desarrolla

abordada la investigación

Visión artificial para la detección de objetos, Universidad Santo Tomás

y hacer que respectivos movimientos o
Bogotá D.C.
acciones de acuerdo a las vizualizaciones
 ANTESCEDENTES DEL TEMA

ito sobre el tema y su importancia en el momento actual? Deben ser tesis o monografias de grado, articulos de revistas indexadas, m

NAL Y (2) LOCAL

Problemática Objetivos
planteada planteados

La localización es un requisito de la navegación con Se propone el diseño e implementación de un

mapas de robots móviles. Usualmente se implementa sistema prototipo que
con múltiples sensores y gran poder de cómputo, por lo reporta su localización utilizando un hardware
que no suele ser una capacidad de los robot móviles de de mínimas prestaciones y
bajo costo. marcas artificiales en el terreno.

Problemática Objetivos
planteada planteados

Implementación y calibración de sensores.

La deficiencia de este sistema (GPS) yace en la
inhabilidad de funcionar dentro de espacios cerrados que Creación de un sistema de actuadores para
•
el movimiento del robot (servos y
no tienen línea de vista directa entre los satélites y los
motores)
usuarios
• Diseño y creación de tarjetas PCB.

Problemática Objetivos
planteada planteados

Las características
de los sistemas robóticos utilizados en exploración son
generadas indirectamente
por los ambientes donde será expuesto el robot, dichos
requerimientos se traducen Diseñar un esquema de coordinación de
comportamientos que permita la
en la incorporación de sensores adecuados para
obtención de trayectorias suaves de
exploración, resistencias de los navegación en entornos interiores de
materiales del chasis, configuración de los efectores del
trabajo.
robot (ruedas, ruedas tipo
oruga, bípedos, etc.) y su capacidad de cómputo como
eje principal y cerebro del
agente robótico .
 Problemática Objetivos
planteada planteados

El dotar de esa inteligencia a los automóviles ha sido una

de esas
líneas que más se han venido reforzando sobre todo Diseñar una aplicación software para el
gracias al gran desarrollo de la tecnología
etiquetado de semáforos en imágenes. Crear
electrónica y de computación. Al fin y al cabo, la mayoría una aplicación software para preprocesar las
de los accidentes de tráfico son
imágenes de muestra. Desarrollar una
producto de errores humanos, por lo que si se elimina a
aplicación software para evaluar el
este factor creando vehículos tan
rendimiento de los clasificadores.
inteligentes que sean capaces de circular de forma
autónoma a la vez que segura, el problema
se habrá resuelto.

Problemática Objetivos
planteada planteados

los robots programables se incorporan algoritmos que

aprenden y resuelven problemas de cierta complejidad. Dar a conocer el desarrollo de nuevas
Los robots BEAM toman los insectos como modelo de maquinas y su facil diseño debido a su bajo
éxito evolutivo y los robots cibernéticos incorporan costo y sencilla construccion.
dispositivos electromecánicos en seres vivos.

Problemática Objetivos
planteada planteados

En la actualidad, existen tecnologías que buscan imitar el

comportamiento y sentidos del cuerpo humano; una de
estas es la visión y la capacidad que tiene el cerebro para
identificar actividades, situaciones y todo tipo de objetos
que, junto con procesos lógicos, atienden óptimamente a
distintos procesos particulares o cotidianos de la vida. El
principal propósito de estas tecnologías es eliminar en un
mayor porcentaje el error humano y lograr de manera
más precisa cumplir los propósitos en cada contexto.
Identificar los algoritmos utilizados en la visión
artificial para la detección de objetos en
espacios cerrados. Implementar pruebas de
los algoritmos en software especializados.
Determinar características que dentro de un
escenario determinado sean apropiadas para
la detección de objetos.
ulos de revistas indexadas, memorias de un encuentro académico)

Ideas
planteadas que aporten al trabajo

Una aplicación para sistemas embebidos

portable (desarrollada en C sin
ninguna dependencia de bibliotecas externas)
que captura imágenes de una
cámara, y reporta la localización utilizando
AprilTag.

Ideas
planteadas

La automatización y el control en la
transportación, conjuntamente
con el rastreo, mejoran el rendimiento y
eficiencia en ciertas tareas de desplazamiento.

Ideas
planteadas

planeador de trayectorias conjuntamente con

un sistema que evade obstáculos que estén
dentro de los recorridos del robot.
 Ideas
planteadas

La idea de adquirir las muestras de semáforos a

partir de grabaciones del tráfico tomadas desde
una cámara acoplada a un vehículo.

Ideas
planteadas

Este articulo nos muestra el comportamiento y

estructura de los organismos biologicos que
estan influyendo de nuevos tipos de maquinas.

Ideas
planteadas

Se determinan dos aspectos importantes para

desarrollar sistemas de visión artificial: la
captura de imágenes y el procesamiento de los
datos.
uentro académico)

Resultados de
Link
la investigación que aporten al trabajo

este trabajo nos aporta la arquitectura de un dispositivo prototipo

para reportar
localizaciones de robots móviles de bajo costo en ambientes http://sedici.unlp.edu.ar/bitstream/handle/10915/9
interiores, y utilizando
marcas de referencia en el terreno.

Resultados de
la investigación Link

http://repositorio.usfq.edu.ec/handle/23000/1988
Para poder caracterizar el prototipo desarrollado, se formuló un
escenario específico en el cual se tenga control sobre la posición. Por
esta razón, los datos obtenidos y procesados de los cuadros
anteriores se obtuvieron en los cuatros cuadrantes del plano
cartesiano.

Resultados de
Link
la investigación

Implementacion del esquema FPCDBC para la navegacion del sistema

robotico, este sistema permite que el robot describa trayectorias
suaves de navegación con una efectiva administración
file:///C:/Users/Administrador/Downloads/1020415
de comportamientos y la robustez necesaria para manejar los
problemas de
incertidumbre sensorial.
 Resultados de
Link
la investigación

Tener en cuenta la calidad de la cámara ya que en este proyecto se

https://core.ac.uk/download/pdf/29405005.pdf
dificultó reconocer de una buena manera el color de los semaforos.

Resultados de
Link
la investigación

Nos aporta la definicion, diseño, funcionamiento, algoritmo de un

https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/handle/u
robot pogramable.

Resultados de
Link
la investigación

Evidenciar los algoritmos para la detección de objetos y crear un

sistema de visión artificial, ya que sus procesos matemáticos están
http://repository.usta.edu.co/bitstream/handle/116
basados en algoritmos que se pueden aplicar al procesamiento
digital de imágenes
 PLANTEAMIENTO DEL PROBLE
3. PROBLEMA DE INVESTIGACIÓN: Problema de investigación es todo aquello que se convierte en objeto de reflexión y sobre e
Investigación

PREGUNTAS ORIENTADORAS

a. Contar ¿qué está ocurriendo, presentar los

hechos que caracterizan la situación problema
en la que se presenta su tema en el marco de la
ingenieria ?

b. Determinar la importancia de la
problemática en el marco de la ingeniería

c. Identificar los posibles hechos que pueden

indicar la causa de la dificultad o del problema
en la ingeniería

d. Describir ¿porque la problemática existe en

el área de la ingenieria ?

FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

La pregunta general debe recoger la esencia del problema y por tanto el titulo del estudio.
Las preguntas específicas se orientan a interrogar sobre aspectos concretos del problema y no al problema en su totalidad, pe
conforman la totalidad. Generar tres preguntas espcificas con el fin de traducirlas en (mas adelante) en objetivos específicos
 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
roblema de investigación es todo aquello que se convierte en objeto de reflexión y sobre el cual se percibe la necesidad de conocer y, por

DESCRIPCIÓN RESPUESTAS PREGUNTAS ORIENTADORAS

Actualmente los servicios de domicilios estan siendo utilizados para fomentar actos delictivos, ademas
de esto cada usuario y domiciliario se arriesga a contraer la covid-19, y tambien en ocaciones este
servicio no llega a su respectivo destino, por complicaciones que tiene el repartidor o por falsas entregas.

La importancia de la problemática es que esta requiere la aplicación de conocimientos: electricos para

poder reliazar el cirucito del robot y asi poder generar el movimiento electrico; mecaninos para el diseño
de la estructura teniendo en cuenta factores como el peso, tamaño, capacidad; programación para
poder relizar el algortimo en el cual se basará la inteligencia artificial del robot.

Actualmente los servicios domicilarios no cuentan con tecnologia para poder realizar los domicilios, sin
embargo con respectos a las apps, no ofrecen una ubicación detalla del punto donde se encuentra el
envio y las que lo tienen suelen fallar.

Porque en esta nueva era, todo esta siendo innovado respecto a la tecnología y en el ambito de los
domicilios aún no se ha explotado la repartición por estos medios, además, actualmente se corren varios
riesgos y deficiencias con la comunicación entre repartidor y servidor virtual (en algunos casos).

FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

esencia del problema y por tanto el titulo del estudio.

n a interrogar sobre aspectos concretos del problema y no al problema en su totalidad, pero que en su conjunto
preguntas espcificas con el fin de traducirlas en (mas adelante) en objetivos específicos
la necesidad de conocer y, por tanto de plantear como un camino para que sea pertienente para la

PREGUNTA DEL PROBLEMA DE INVESTIGACIÓN

¿Se puede diseñar y construir un robot repartidor-mensajero que se
base en inteligencia artificial para que facilite el servicio de envio y
reduzca el costo de este ?
¿ Como integrar inteligencia artificial para que el robot realice una
ruta adecuada ?
¿ Se puede reducir el costo de envio que existe actualemente?
 JUSTIFICACIÓN DE LA INVESTIGACIÓN
5. JUSTIFICACIÓN : Ademas de los objetivos y pregunta(s) de investigación, en necesario justificar el estudio.

No. Razones de la investigación

1 ¿Para qué hacer la investigación

2 ¿Por qué hacer la investigación?

3 ¿Cuáles son los beneficios de hacer la investigación?

4 ¿Cómo demostrar que la investigación es necesaria e importante?

5 Implicaciones prácticas

6 Utilidad
USTIFICACIÓN DE LA INVESTIGACIÓN
stigación, en necesario justificar el estudio.

COMENTARIOS PARA LA
REDACCIÓN DE LA JUSTIFICACIÓN

Esta investigacion se hace para darle un mejor servicio domicilario al usuario y reducir el
costo de este mismo.

Porque actualmente este servicio es bastante utilizado, en ocasiones los domiciliarios lo

utilizan para actos delicitivos o prestan un mal servicio.

reducir costos de envios, seguridad al momento de recoger y entregar el pedido, se evita el

contacto fisico entre personas, mejor ofrecimiento al usuaio respecto al tiempo y ubicación
del pedido.

Es necesaria para poder reducir el uso de estas aplicaciones en robos y para ofrecerle al
usuario un mejor serivicio haciendo que su pedido llegue correctamente.

Se instalaran sensores de proximidad para evitar que el robot choque con algun objeto o
alguna persona, una camara para hacer un monitoreo del robot, implementacion de
inteligencia artificial para poder cruzar semafaros, diseño de la estructura, proporcionar un
sistema antirobo.

Se puede reducir el costo de envio aproximadamente en un 50%, además de esto, el

porcentaje de efectividad del robot al llevar el envio y que la entrega sea efectiva es de un
95%.
 CONTRUCCIÓN DE OBJETIVOS
4. LOS OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIÓN: Expresan la intención principal del estudio en una o varias oraciones.
Se plasma lo que se pretende conocer con el estudio. LOS OBJETIVOS DEBEN SER CONGRUENTES CON LA PREGUNTA(S) DE

Recomendaciones para la elaboración de objetivos:

Usar verbos en infinitivo.
No hacer preámbulos
Usar verbos que se pueden lograr en la investigación.
Plantear cada objetivo en una oración o párrafo.
Enfocarse en explorar o comprender un solo fenomeno.
Usar palabras que sugieran un trabajo exploratorio. ( razones, motivaciones, indagación).
Usar lenguaje neutral. Evitar calificativos.
Delimitar actores y lugar de estudio.

TIPO DE OBJETIVO DEFINICIÓN

GENERAL

ESPECIFICOS
CCIÓN DE OBJETIVOS
na o varias oraciones.
UENTES CON LA PREGUNTA(S) DE INVESTIGACIÓN.

¿Qué? ¿Cómo? ¿Para qué?

PROPUESTA EN EL TRABAJO DE GRADO

Diseñar y construir un robot repartidor mensajero que cumpla con la labor de recoger y
entregar un pedido en la zona norte de bogota basandose en inteligencia artifical y
sistemas mecatronicos.

Identificar las diferentes variables a tener en cuenta para el diseño y buen funcionamiento
del automata, haciendo un reconociemiento del proceso a realizar.

Conocer y entender la operatividad de los dispostivos necesarios para dar solucion a cada
una de las variables encontradas, profundizando los diferentes conceptos.

Implementar sensores, controladores y actuadores para un desempeño adecuado,

aplicando conceptos de electronica.

Utilizar software de diseño para la elaboracion de la estructura fisica teniendo en cuenta

las caracteristicas necesarias.

Realizar un algoritmo para el correcto recorrido del robot basandonos en un lenguaje de

programación.
Qué? ¿Cómo? ¿Para qué?