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MANUAL DE USUARIO
SRE_V8_MUT_D2_fr.doc 1 / 53
MTR V8 Aplicación soldadura SRE – Manual de Usuario
KUKA FRANCE
Techvallée
6, avenue du Parc
F-91140 Villebon-sur-Yvette (Francia)
Tfno.: +33.1.69.31.66.00
Fax: +33.1.69.31.66.01
www.kuka.fr
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Tabla de contenido
1 Introducción ................................................................................................ 5
2 Seguridad .................................................................................................... 7
4 Programación............................................................................................ 15
5 Utilización .................................................................................................. 31
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8 Índice ......................................................................................................... 53
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1 Introducción
1.1 Objetivo
Este documento está dirigido a los usuarios de la aplicación de soldadura SRE MTR V8
(Multi Tech Ready). Esta aplicación permite gestionar una pinza de soldadura por pun-
tos de motor eléctrico.
Presenta las diferentes funciones añadidas al sistema básico KUKA KSS V8.x.
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1.4 Convenios
Para cada explicación de una función, en este documento, solo se presentará la venta-
na principal con el título sobre fondo naranja de la siguiente manera.
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2 Seguridad
Esta documentación contiene instrucciones de seguridad relativas a la aplicación bási-
ca de manipulación que aquí se describe. La información de seguridad para el robot in-
dustrial figura en el capítulo «Seguridad» de la documentación «Manual de servicio y
programación para el usuario final».
3 Presentación general
3.1 Interfaz del usuario
Barra de estado
Sistema de
Contador y coordenadas
visualización de ratón
los mensajes
Orientación
ratón
Proyecto
en curso
Sistema de
coordenadas
Hora teclas de des-
sistema plazamiento
Pantallas SRE
Teclas de
desplazamiento
Teclas Velocidad
de función del programa
Historial Velocidad
de los menús manual
utilizados
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Icono Descripción
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Carpeta Contenido
de la carpeta
seleccionada
a la izquierda
Programa
Célula
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Indicador de
ejecución Posición del
cursor en
el programa
Cursor
3.1.6 Teclado
El teclado se muestra automáticamente cuando es necesario introducir texto. Se
superpone una ventana a la pantalla en curso:
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3.3.1 Soldadura
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3.3.2 Rodaje
El rodaje es la puesta a punto o la renovación de los electrodos. El CPS recibe la in-
formación de rodaje del electrodo mediante el incremento del contador de rodaje.
Cada juego de electrodos se define en función de su aplicación para un cierto número
de rodajes y de puntos de soldadura.
El rodaje está asociado a la solicitud de servicio 2, ver capítulo «Solicitar un rodaje».
El rodaje se puede activar de tres maneras diferentes:
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4 Programación
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4.1.1.1 PTP
Descripción
La función «Punto de soldadura PTP» permite realizar un punto de soldadura en una
trayectoria siguiendo la ruta más rápida hasta el punto de llegada.
Condiciones
Modo T1.
Programa abierto.
Procedimiento
Coloque el cursor sobre la línea anterior a la acción que va a insertar.
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: desindexado de la pinza:
0: sin desindexado,
1: desindexado + equilibrado 1,
2: equilibrado 2 sin desindexado (no utilizado),
1+2: desindexado + equilibrado 2.
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4.1.1.2 LIN
Descripción
La función «Punto de soldadura LIN» permite realizar un punto de soldadura en una
trayectoria siguiendo una línea recta en el espacio a una velocidad establecida.
Condiciones
Modo T1.
Programa abierto.
Procedimiento
Coloque el cursor sobre la línea anterior a la acción que va a insertar.
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: desindexado de la pinza:
0: sin desindexado,
1: desindexado + equilibrado 1,
2: equilibrado 2 sin desindexado (no utilizado),
1+2: desindexado + equilibrado 2.
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4.1.2.1 PTP
Descripción
La función «Rodaje de los electrodos PTP» permite realizar un punto de rodaje sin
alisado en una trayectoria siguiendo la ruta más rápida hasta el punto de llegada.
Condiciones
Modo T1.
Programa abierto.
Procedimiento
Coloque el cursor sobre la línea anterior a la acción que va a insertar.
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: desindexado de la pinza:
0: sin desindexado,
1: desindexado + equilibrado 1,
2: equilibrado 2 sin desindexado (no utilizado),
1+2: desindexado + equilibrado 2.
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4.1.2.2 LIN
Descripción
La función «Rodaje de los electrodos LIN» permite realizar un punto de rodaje sin
alisado en una trayectoria siguiendo una línea recta en el espacio a una velocidad es-
tablecida.
Condiciones
Modo T1.
Programa abierto.
Procedimiento
Coloque el cursor sobre la línea anterior a la acción que va a insertar.
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: desindexado de la pinza:
0: sin desindexado,
1: desindexado + equilibrado 1,
2: equilibrado 2 sin desindexado (no utilizado),
1+2: desindexado + equilibrado 2.
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Condiciones
Modo T1.
Programa abierto.
Procedimiento
Desplazar la pinza a la posición de inicio.
Crear un punto de movimiento PTP o LIN. La instrucción «InitSame» se realiza
en un punto de detención, por lo tanto, el punto que le precede no puede ser ali-
sado.
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Condiciones
Modo T1.
Programa abierto.
Procedimiento
Coloque el cursor sobre la línea anterior a la acción que va a insertar.
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Condiciones
Modo T1.
Programa abierto.
Procedimiento
Coloque el cursor sobre la línea anterior a la acción que va a insertar.
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Descripción
La función «Con / sin soldadura» permite seleccionar o no el modo sin soldadura en la tra-
yectoria. El modo sin soldadura permite un funcionamiento normal sin enviar corriente de
soldadura, los contadores de puntos del CPS no se incrementan.
Esta función se puede utilizar para medir la fuerza.
Condiciones
Modo T1.
Programa abierto.
Procedimiento
Coloque el cursor sobre la línea anterior a la acción que va a insertar.
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Condiciones
Modo T1.
Programa abierto.
Procedimiento
Coloque el cursor sobre la línea anterior a la acción que va a insertar.
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Condiciones
Modo T1.
Programa abierto.
Procedimiento
Coloque el cursor sobre la línea anterior a la acción que va a insertar.
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5 Utilización
Lanzar un InitNew
: menú MTR Pinza
Lanzar un InitSame
: menú MTR Pinza
Solicitar un
cambio de electrodos menú MTR Servicio y autómata
Solicitar un rodaje
menú MTR Servicio y autómata
Solicitar un repliegue
menú MTR Servicio y autómata
Activar o desactivar
el modo sin soldadura /
Las teclas de función InitNew e InitSame también están disponibles en las teclas
de función ServoTech, ver página siguiente.
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Lanzar un InitNew
: menú MTR Pinza
Lanzar un InitSame
: menú MTR Pinza
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Descripción
La pinza es un eje adicional del robot.
Condición
Modo T1.
Procedimiento
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Descripción
Desacoplar la pinza de manera manual permite deshabilitar la pinza con una
acción manual. De esta manera, se cancela en el software la conexión del codificador
de posición angular de la pinza.
Esta función se puede utilizar durante una sustitución de la pinza o del haz
del bastidor.
Condiciones
Modo T1.
la tecla .
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Descripción
Esta función permite controlar el equilibrado neumático de la pinza.
Condiciones
Modo T1.
Pinza acoplada.
Procedimiento
Coloque la pinza en el entorno en el que debe producirse el control.
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Descripción
Esta función permite ejecutar las instrucciones sin soldar. El modo sin soldadura no
permite la lectura de código de programa.
Condiciones
Modo T1.
Pinza acoplada y calibrada.
Procedimiento
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Descripción
Esta función permite realizar en modo manual un punto de soldadura con un programa
seleccionado previamente.
Los puntos de soldadura se deben ejecutar a una velocidad superior al 30%.
Condiciones
Modo T1.
Pinza acoplada y calibrada.
Velocidad > 30%.
Procedimiento
Colocar el robot en la posición para realizar una soldadura.
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Descripción
El rodaje es la puesta a punto o la renovación de los electrodos. Tras el rodaje, el con-
tador
de rodaje del CPS se incrementa.
Durante una solicitud de rodaje, el robot ejecuta la trayectoria de rodaje asociada a la
solicitud de servicio 2.
Condición
Pinza acoplada y calibrada.
Procedimiento
Hay dos métodos posibles:
Pulse la tecla .
O
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Descripción
Tras un cierto número de rodajes, los electrodos se desgastan excesivamente y es ne-
cesario renovarlos.
Durante una solicitud de cambio de electrodos, el robot ejecuta la trayectoria de cambio
de electrodos asociada a la solicitud de servicio 1.
Condición
Pinza acoplada y calibrada.
Procedimiento
Hay dos métodos posibles:
Pulse la tecla .
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Descripción
La función InitSame mide el desgaste real de los electrodos para optimizar la fuerza
que ejerce la pinza.
El cálculo del desgaste mecánico se realiza mediante el cálculo de la diferencia entre la
posición de contacto de los electrodos usados entre sí («cero usual») y una posición de
referencia («cero de referencia») actualizada tras el cambio de electrodos.
Condiciones
Modo T1.
Pinza acoplada y calibrada.
Procedimiento
Abrir la pinza unos 40 mm.
Hay dos métodos:
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Descripción
La función InitNew permite:
posicionar correctamente los electrodos calafateándolos en el primer cierre de la
pinza,
poner a cero el desgaste de electrodos y del contador de puntos del CPS.
La función InitNew se realiza en múltiples cierres de pinza:
1er cierre: calafateo,
2º y 3er cierre: control de la longitud adecuada de los electrodos y, a continuación,
inicio del cálculo de desgaste.
Condiciones
Modo T1.
Pinza acoplada y calibrada.
Electrodos nuevos.
Procedimiento
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Descripción
Es necesario detener el circuito de refrigeración en los siguientes casos:
desacoplamiento de la pinza,
desmontaje de la pinza,
cambio manual de electrodos.
Condición
Modo T1.
Procedimiento
Hay dos métodos posibles:
Pulse la tecla .
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Descripción
La función «Secuencia de seguridad» permite gestionar el movimiento de las dos se-
cuencias
de seguridad. Una secuencia se compone de:
un comando de posición «Reposo» que se corresponde con los movimientos de
tipo distanciamiento, retroceso, incremento, etc.
un comando de posición «Trabajo» que se corresponde con los movimientos de
tipo avance, aproximación, aumento, etc.
El relé RCZ sólo autoriza el pilotaje cuando la puerta está cerrada.
Condiciones
Modo T1.
Pulsador «interruptor de validación» en posición intermedia.
Puerta cerrada.
Procedimiento
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.
El pilotaje se detiene en cuanto se suelta el botón.
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Descripción
La aplicación de soldadura permite visualizar los estados de las dos secuencias de segu-
ridad. Muestra permanentemente y de manera dinámica (actualización permanente) el
estado físico de cada secuencia. Estas secuencias afecta a la roldana y al cambiador de
electrodos.
Procedimiento
: activado,
: desactivado.
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Descripción
El CPS permite configurar los siguientes parámetros:
Parámetros relacionados con la soldadura: intensidad, tiempo de mantenimiento,
tiempo de soldadura, fuerza, grosor de la chapa.
Ley de desfase con respecto al desgaste de los electrodos.
Número de puntos entre el aviso de la alarma de cambio de electrodos y la solici-
tud de cambio de electrodos.
Número de puntos entre la solicitud y el final de vida útil de los electrodos. Debe
ser superior al número de puntos por realizar con respecto al «código de pro-
grama externo» que tenga un mayor número de puntos.
La alarma de cambio de electrodos se envía al robot mediante el CPS. El robot
informa al sistema de supervisión que debe producirse un cambio de electrodos (si la
opción está activada, ver manual integrador).
En caso de una configuración incorrecta del número de puntos restantes antes del FDV
(Fin de vida útil) de los electrodos, el CPS sufre un «error general» y el robot se detiene
en el último punto de soldadura.
Condición
CPS conectado a la red.
Procedimiento
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6 Diagnóstico y mantenimiento
6.1 Volver a lanzar el robot tras un corte de agua
Descripción
Durante un corte de agua, se pueden mostrar diversos mensajes:
«Grupo x: incoherencia en el circuito de agua».
«Grupo x: no hay agua en el circuito de refrigeración».
«Grupo x: no hay agua antes del punto de soldadura ¿Restablecer el agua y co-
menzar de nuevo?».
Verifique el caudalímetro en todos estos casos.
Procedimiento
Durante un corte de agua se muestra un mensaje.
En modo automático, es posible la anulación mediante una SICI, cuando el robot está
en el punto de repliegue o en el de rebouclage.
De lo contrario, pase al modo T1, anule el mensaje y después pase al modo Automáti-
co Externo.
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7 Lista de mensajes
102 Grupo 1: No hay agua antes No hay agua para el punto de Verifique el caudalímetro.
del punto de soldadura. soldadura. Restablecer el agua en el panel
¿Restablecer el agua y comen- El agua se ha cortado manual- de fluidos (menú MTR Panel
zar de nuevo? mente. de fluidos).
105 Grupo 2: No hay agua antes No hay agua para el punto de Verifique el caudalímetro.
del punto de soldadura. soldadura. Restablecer el agua en el panel
¿Restablecer el agua y comen- El agua se ha cortado manual- de fluidos (menú MTR Panel
zar de nuevo? mente. de fluidos).
108 Por favor, corte la El robot está esperando que se Abrir la puerta.
alimentación. abra la puerta.
109 Ahora puede cambiar los elec- Mensaje de autorización de cam- Cambiar los electrodos.
trodos. bio de electrodos.
110 Anular el cambio de electrodos. Esperando el cambio de electro- Anular el mensaje cuando se
dos por el operador. hayan cambiado los electrodos.
111 El último rodaje no se ha reali- El último rodaje no se ha realizado Volver a lanzar un ciclo de roda-
zado correctamente. correctamente. je.
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118 Grupo1: El CPS no ha confir- Error de diálogo entre el CPS Verifique el estado de las
mado la toma en considera- y el robot. comunicaciones entre el
ción robot y el CPS.
del cambio de electrodos.
119 Grupo1: El CPS no ha con- Error de diálogo entre el CPS Verifique el estado de las
firmado la toma en conside- y el robot. comunicaciones entre el
ración del rodaje. robot y el CPS.
125 Grupo2: El CPS no ha con- Error de diálogo entre el Verifique el estado de las
firmado la toma en conside- CPS y el robot. comunicaciones entre el
ración del cambio de electro- robot y el CPS.
dos.
126 Grupo2: El CPS no ha con- Error de diálogo entre el Verifique el estado de las
firmado la toma en conside- CPS y el robot. comunicaciones entre el
ración del rodaje. robot y el CPS.
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137 Número de pinza incorrecto: La pinza actual no tiene Verifique el contenido del
{0}. trayectoria de rodaje. archivo «t_rod.src»
138 La secuencia de seguridad 1La secuencia de seguridad 1 Verifique el estado del sen-
se espera en posición se espera en posición de traba- sor.
de trabajo. jo.
139 La secuencia de seguridad 1La secuencia de seguridad 1 Verifique el estado del sen-
se espera en posición se espera en posición de repo- sor.
de reposo. so.
140 La secuencia de seguridad 2La secuencia de seguridad 2 Verifique el estado del sen-
se espera en posición se espera en posición de traba- sor.
de trabajo. jo.
142 Incoherencia en el estado delIncoherencia entre el relé RFZ y Verifique el relé RFZ y la
relé RCZ. la entrada del relé del entrada del relé del
autómata. autómata.
143 Alarma de cambio Hay que cambiar los electro- Lanzar el programa de
de electrodos. dos. cambio de electrodos.
144 Grupo {0}: Recalentamiento Error de temperatura del Verifique el estado del
del transformador. transformador. transformador o de la sonda
de
temperatura.
145 Grupo {0}: No se puede El grosor de la pieza Corrija el valor del grosor
alcanzar la fuerza. es inferior al valor de la pieza o vuelva a cali-
programado. brar la pinza.
La pinza no está calibrada correc-
tamente.
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148 Grupo 1: CPS en modo "Sin La lectura del código API no está
Soldadura" y no en modo "De- permitida si el CPS está en modo /
puración". «sin soldadura» y el robot
Lectura del código API no auto- no está en modo «Depuración».
rizada.
150 Grupo {0}: Calibración, Ro- La pinza no está completamente Comenzar de nuevo el pro-
daje o InitNew configurada, la lectura cedimiento de puesta en
ausente. Lectura del del código API está bloqueada. servicio
código API no autorizada. Rodaje o InitNew no de la pinza.
realizado. Efectuar un rodaje o un
InitNew.
153 Pinza {0}: Diferencia con Se ha detectado una nueva Responda a la pregunta:
último InitNew: {1}. posición de la pinza con Sí: para memorizar la
¿Actualizar con la respecto al último InitNew. nueva posición.
nueva posición? No: genera un error.
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158 Por favor, ponga la velocidadLa velocidad debe estar al Aumente la velocidad
actual al 100%. 100%. hasta el 100%.
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8 Índice
C I
Calafateo ........................................................................ 29 InitNew..................................................... 5, 27, 46, 54, 57
cambio de electrodo ...................................................... 43 InitSame ............................................................... 5, 28, 44
cambio de electrodos5, 8, 15, 16, 27, 28, 33, 43, 44, 46, 51, 53, 56
caudal de agua ............................................................... 56
circuito de refrigeración8, 17, 19, 33, 47, 52, 53, 57, 58, 59
M
control dinámico ............................................................ 50 mensajes ............................................................ 10, 52, 53
CPS5, 8, 14, 15, 19, 20, 21, 23, 24, 25, 27, 31, 33, 41, 46, 51, 54, 57 modo depuración ........................................................... 17
modo sin soldadura............................................ 12, 31, 39
D
desindexado .......................... 14, 15, 20, 22, 24, 26, 29, 38
P
desindexado de la pinza ............................... 20, 22, 24, 26 Panel de fluidos .............................................................. 53
posición de reposo ......................................................... 48
E posición de trabajo ........................................................ 49
prensor ............................................................................. 6
equilibrado ...... 5, 12, 13, 14, 20, 22, 24, 26, 29, 38, 40, 41
estatímetro .................................................................... 59
R
F rodaje .. 8, 12, 15, 23, 25, 28, 32, 41, 53, 54, 55, 56, 57, 59
pulsador del «interruptor de validación»34, 35, 36, 37, 38, 40, 44, 46, 59
T
teclas de función .......................................... 12, 34, 35, 40
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