CALCULO VECTORIAL Quinta Edicién JERROLD E. MARSDEN California Institute of Technology, Pasadena ANTHONY J. TROMBA University of California, Santa Cruz Traduccién Patricio Cifuentes Muniz Jestis Garefa Azorero José Pedro Moreno Dfaz Fernando Quirés Gracin Departamento de Mateméticas Universidad Autonoma de Madrid Revisién Técnica Eugenio Hernandez Rodriguez Departamento de Mateméticas Universidad Auténoma de Madrid Tsien _—— ected eSeg Madrid « México « Santafé de Bogoté + Buenos Aires « Caracas » Lima » Montevideo « San Jusn ‘San José + Santiago + Sfo Paulo » White Plainsiiaar de enisognon tora MARSDEN, JE: TROMBA, A. J. CALCULO VECTORIAL. Quin Faivion PEARSON EDIUCACION, S.A. Mads, 2004 ISBN: 847929.008-9 Materia: Caevlo, 372 Fovmato 198 » 280 gions 656 Todos los derechos reservados. ‘Queda prohibida, salvo excepetén prevista en Is Ley, cualquier forms de reproduccién, Gistribucidn, comunicacién publica y transformaciOn de esta obra sin contar con autorizacién de los titulates de propiedad intelectual. La infraccidn de tos derechos mencionados puede ser constitutiva de delito contra la propiedad intelectual (aris, 270 y sgts. COdigo Penal) DERECHOS RESERVADOS © 2004 por PEARSON EDUCACION, S.A, Ribera det Loira, 28 28042 Madrid Espata) MARSDEN, J, Ex TROMBA, A. J. CALCULO VECTORIAL. Quinta Edicién ISBN: 84-7829.069-9 Depésito legal: M. 36.308-2004 ADDISON WESLEY es un seilo editorial autorizado de PEARSON EDUCACION, S.A. First published in the United States by W. H. FREEMAN AND CO., New York and Basingstoke Copyright © 2004 by W. H. Freeman and Co. AN Rights Reserved Publicado originalmente en Estados Unidos por W.H. FREEMAN AND CO., New York and Basingstoke Copyright © 2004 by W. H. Freeman and Co. All Rights Reserved Equipo editorial: Editor: Miguel Martin-Romo ‘Técnico editorial: Marta Caicoya Equipo de produces Director: José Antonio Clares ‘Técnico: Isabel Mutoz Disefio de cubierta: Equipo de diseno de PEARSON EDUCACION, S.A. ‘Composicién: COPIROOK, Impreso por: CLOSAS-ORCOYEN, SL IMPRESO EN ESPANA - PRINTED IN SPAIN Ese Heo he Sie ies con papel y Saas ecokipicosContenido Prefacio ce costes vii Agradecimientos : . seen ix Introduceién histérica 41, La geometria del espacio euclideo eee eee betes 1 1.1, Yectores en los espacios de dos y de tres dimensiones : 1 1.2. Producto escalar, longitud y distancia siete votes 2 1.3. Matrices, determinantes y et producto vectorial . 36 1.4. Coordenadas cilindricas y esféricas ........ woes 61 1.5. El espacio euclideo n-dimensional 70 Ejercicios de repaso del Capitulo 1 84 2. Diferenciacién 89 2.1. La geometria de las funciones con valores reales veseeeetsestieseeenes 90 2.2. Litnites y continuidad vee vee 101 2.3. Diferenciacién : 1 24, Introduccién a trayectorias y curvas 134 2.5. Propiedades de la derivada en : 144 2.6. Gradientes y derivadas direccionales 136 Ejercicios de repaso del Capitulo 2 : . 167 3. Derivadas de orden superior: maximos y minimos : 175 3.1. Derivadas parciales iteradas . 176 3.2, El teorema de Taylor vieteeteteees cee 187 3.3. Extremos de funciones con valores reales. foe 196 3.4. Extremos condicionados y multiplicadores de Lagrange coe 217 3.5. El teorema de la funcién implicita 237 Ejercicios de repaso del Capitulo 3 2475. Cateulo vecteriat : Funciones con valores vectoriales 4.1, La aceleracién y la segunda ley de Newton ... 4.2. Longinad de arco... . 4.3. Campos vectoriales fees cee 4.4. La divergencia y €! rotacional ce Ejercicios de repaso del Capitulo 4 Integrales dobies y triples 5.1. Introduccion 5.2. La integral doble sobre un rectingulo : 5.3. La integral doble sobre regiones mas generales 5.4. Cambio det orden de integracién : soe 5.5. La integral triple Ejercicios de repaso del Capftulo 5 La férmula del cambio de variables y aplicaciones de Ia integracién 6.1. La geometria de las aplicaciones de 2” en R* . 6.2. El teorema del cambio de variables 6.3. Aplicaciones 6.4. Integrales impropias : Ejercicios de repaso del Capitulo 6 Integrales sobre curvas y superficies 7.1. La integral a lo largo de una trayectoria 7.2, La integral de linea 1.3. Superficies parametrizadas . 7.4, El érea de una superficie 7.5, Integrales de funciones escalares sobre superficies 7.6. Integrales de campos veciorisles sobre superficies 7.7. Aplicaciones a la geometria diferencial, la Fisica y @ las formas de la vida Bjercicios de repaso del Capitulo 7 Los teoremas de integracién del anélisis vectorial 8.1. El teorema de Green 8.2, El teorema de Stokes . 8.3, Campos conservativos 8.4, El teorema de Gauss . 8.5, Algunas ecuaciones diferenciales de la mecénica y la tecnologia 8.6, Formas diferenciales ........ Ejercicios de repaso del Capitulo 8 Respuestas a los ejercicios impares Indice alfabético Créditos de las ilustraciones ... :Prefacio ste libro de texto ha sido disefiado para un curso semestral de célculo de funciones de varias FE vesables y andlisis vectorial, gue normalmente se explica durante el segundo afio univer- sitario, Ademds de haber reatizado cambios y mejoras 2 lo largo de todo el texto, en esta nueva edicin hemos afiadido una cantidad importante de materiales que presentan el desarrollo his t6rico del tema y también hemos intentado transmitir una sensacién de entusiasmo, relevancia © importancia de los temas tratados, Requisitos A veces, Jos cursos de célculo vectorial vienen precedidos por un primer curso de algebra lineal, pero no es éste un requisito esencial. Solamente requeriremos nidimentos basicos de algebra de matrices y los conceptos necesarios se desarrollan en el texto. Si el presente curso esté precedi- do por un curso de algebra lineal el profesor no tendra problemas para ampliar el material pre~ sentado. Sin embargo si que damos por sabido lo fundamental del célculo de una variable —los procesos de diferenciacién ¢ integracién y sus interpretaciones geométricas y fisicas asi como el conocimiento de las funciones elementales como son las trigonomeétricas y Ja exponencial El papel de la teoria El texto incluye la mayor parte de la teoria basica asi como muchos ejemplos y problemas con- cretos. Algunas de las demostraciones técnicas de los teoremas de los Capftulos 2 y $ se ex- ponen en secciones opcionales gue son fécilmente accesibles en la pagina web del libro en www librosite.net/marsden (véase la descripcién en la pagina siguiente). La Seccién 2.2, sobre limites y continuidad, se ha disefiado para tratarse someramente y es deliberadamente breve. ‘Temas te6ricos més sofisticados, como la compacidad y algunas demostraciones delicadas de la teorfa de la integraci6n, se han omitido ya que corresponden a un curso mas avanzado de andli- sis real Concreto y orientado al estudiante Las técnicas de edleulo y la comprensién intuitiva son importantes a este nivel, y hemos tratado de ajustamos a este requisito haciendo el libro concreto y orientado al estudiante, Por ejemplo,vit Catcuto vectortat, aunque formulamos correctamente la definicién de derivada, se ha hecho utilizando matrices de derivadas parciales en vez de transformaciones tineales abstractas. Incluimos también un buen niimero de ejemplos tomados de 1a fisica, como mecinica de fluidos, gravitacién y teorfa elec tromagnética, y también de la economfa aungue no se supone ningtin conocimiento de estas ma- terias, Ordenacién de los temas Una caracteristica especial de este texto es la pronta introduccién de los campos de vectores, la divergencia y el rotacional en el Capitulo 4, antes de ta integracién. Con frecuencia, el andlisis, vectorial queda desplazado en un curso de este tipo y la ordenaci6n presente va dirigida a evitar esta tendencia, Para ir incluso més alla, puede considerarse el explicar el Capitulo 3 (teoremas de Taylor, maximos y mfaimos, multiplicadores de Lagrange) tras el Capitulo 8 (teoremas & integraci6n del anélisis vectorial), La quinta edicidn se ha reestructurado completamente, pero conserva y mejora et equilibrio entre ieorfa, aplicaciones, material opcional y notes histéricas que estaba presente en anteriores ediciones, Suplementos Uno de los cambios principales en esta ediciGn esté en los suplementos. Son los que siguen: Librosite, La pagina web det libro contiene los materiaies siguientes: + Suplemento en Internet, un archivo PDF que tiene msterial adicional adecusdo para utilizar en proyectos asf como demostraciones técnicas y examenes de muestra con sohuciones completas + Diapositivas en PowerPoint y en KeyNote para que el profesor pueda mostrar en clase tas figuras del texto, asf como restimenes por secciones. + Archivos LaTeX y PDF de eximenes de muestra (en el sitio Intemet protegido para profesores) + Puestas al dia Jerry Marsden y Tony Tromba, Caltech y UC Santa Cruz, verano de 2003.Agradecimientos uuchos colegas y estudiantes de la comunidad matemitica nos han hecho sugerencias y contribuciones valiosas desde que este libro comenz6 a redactarse. Un primer borrador del libro se escribid en colaboracién con Ralph Abraham. Le agradecemos ef habernos permitido seguir adelante basdndonos en su trabajo, Es imposible citar a todos los que nos han ayudado en este libro, pero queremos agradecer especialmente a Michel Hoffman y Joanne Seitz por su ayu- da en las primeras ediciones. También hemos recibido comentarios valiosos de Mary Anderson, John Ball, Patrick Brosnan, Andrea Brose, David Drasin, Gerald Edgar, Michael Fischer, Frank Gertish, Mohammad Gohmi, Jenny Harrison, Jan Hogendijk, Jan-Japp Oosterwijk y Anne van Weerden (Uterecht), David Knudson, Richard Kock, Andrew Lenard, William McCain, Gordon MeLean, David Merriell, Jeanette Nelson, Dan Norman, Keith Phillips, Anne Perleman, Oren Walter Rosen, Kenneth Ross, Ray Sachs, Diane Sauvageot, Joel Smoller, Francis Su, Melvyn Tews, Ralph y Bob Tromba, Steve Wan, Alan Weinstein, John Wilker y Peter Zvengrowski. Los estudiantes y profesores de Austin Community College merecen una nota especial de agra- decimiento, asi como nuestros estudiantes de Caltech y de UC Santa Cruz Debemos un agradecimiento especial 4 Stefan Hildebrant por sus consejos sobre historia. Agradecemos las revisiones detalladas del manuscrito que hemos recibido de los siguientes profesores: Dr. Michael Barbosu, SUNY Brockport; Brian Bradie, Christopher Newport Univer- sity; Mike Daven, Mount Saint Mary; Elias Deeba, University of Houston-Downtown; John Fe- roe, Vassar; David Gurari, Case Western Reserve; Alan Horowitz, Penn State; Rhonda Hughes, Bryn Mawr; Frank Jones, Rice University; Leslie Hay, Virginia Tech; Richard Laugesen, Uni- versity of Michigan; Namyong Lee, Minnesota State University; Tanya Leiese, Rose Hulman Institute; John Lott, University of Michigan; Gerald Paquin, Université du Québec 4 Montréat; Joan Rand Moschovakis, Occidental College; A. Shadi Tahvildad-Zadeh, Princeton Universit Dr. Stuart Smith, Califomia State University at Hayward; Howard Swann, San Jose State Uni- versity; Denise Szeesei, Stetson University; Edward Taylor, Wesleyand y Chaogui Zhang, Case Western Reserve. En esta quinta edicién queremos dar las gracias a todos los revisores, pero especialmente 2 Andrea Brose, UCLA, por sus detallados y vatiosos comentarios. Los ms im- portantes de todos son los lectores y usuarios del libro cuya lealtad durante més de un cuarto de siglo ha hecho posible esta quinta edicién. Un palabra final de agradecimiento a aquellos que nos ayudaron en Ia preparacién del origi- nal y en la produccién del libro. De las ediciones anteriores agradecemos 4 Connie Catica, Nora Lee, Mamie McElhiney, Ruth Suzuki, Ikuko Workman y Esther Zack su excelente mecano- erafiado de varias versiones y revisiones del manuscrito; a Herb Holden de Gonzaga Universityx Cateulo vectorial y Jerry Kazdan de la Universidad de Pennsylvania por sugerir y preparar las versiones primeras de las figuras generadas con computador; a Jerry Lyons and Holly Hodder por sus respectivos papeles como nuestros anteriores editores matematicos; a Christine Hastings por su supervision editorial; ¥ a Trumbull Rogers por su experta revisién del texto, En esta quinta edicién, agrade- cemos a Matt Haigh y a Wendy McKay su ayuda en la preparacién del material con TeX y con Mathematica, y también a Teri Ward, la editora de adquisiciones matemticas de W. H. Pree man, su excelente conduccidén del proyecto, y a Vivien Weiss su excelente manejo de los asun- tos de produccisn Mantendremos al dia en la pagina web una lista de correcciones y sugerencias a la quinta edici6n y nos encantard recibir de nuestros lectores cualquier sugerencia 0 correccién adicional. Por favor, envienoslas bien a Jerrold Marsden (marsden@cds.caltech.edu), bien a Anthony Trom. ba (tromba@cats.ucsc.edu).Introduccion historica: Un breve relato Esto, por tanto, es mateméticas; te recuerda la forma invisible del alma: da luz a sus propios descubrimientos; despierta la mente y purifica el intetecto; tlumina nuestras ideas intrinsecas; elimina el olvido y la tg norancia que nacen con nosotros Proets, e. $50 Cum Deus Catculat Fit Mundus. (Segiin Dios calcula se va creando el mundo.) Ledbaty, e. 1700 4 palabra «mateméticas» viene de ta palabra griega mathema, que significa conacimiento, entendimiento 0 percepcién, lo que sugiere que ¢} estudio de lo que hoy Hlamamos matemé- ticas comenz6 haciéndose preguntas acerca del mundo. De hecho, la evidencia hist6rica su- giere que las matemsticas comenzaron hace alrededor de 2.700 afios como un intento de com- prender la naturaleza. Desafortunadamente, en la mayor parte de los escritos y conferencias de matemdticas s¢ sacrifica tanto el contexto como las morivaciones histéricas. En esta nueva edi- cidn los autores abordan de nuevo este problema inctementando la discusién del material hist6- rico y contextual en los lugares apropiados. Asf, antes de sumergirnos en las matemdticas del Célculo vectorial, discutimos brevemente el desarrollo de tas mateméticas hasta al descubri- miento del célculo. Matemiaticas egipcias, babilénicas y griegas De forma generalizada, se admite que las matemsticas se desarrollaron en jos siglos septimo y sexto a.C., algiin tiempo después de que los griegos desarrollaran un alfabeto uniforme. No quiere esto decir que las matemdticas no existieran antes de los griegos. De hecho los egipcios y los babilonios conocfan un gran mimero de hechos empirices siglos antes del nacimiento de ta civilizaciGn griega. Por ejemplo, resolvian ecuaciones de segundo grado, calculaban el drea de ciemtas figuras geométricas, como cuadrados, rectangulos y tidngulos, y tenfan una férmula su- ficientemente buena para calcular el érea del cfreula, que usaba 3,16 como valor de =. Sabfan también cémo calcular ciertos voltimenes como el del cubo, los de paralelepipedos, conos, cilin- dros y (no es de sorprender) pirdmides. Los antiguos conocfan también el teorema de Pitégoras (al menos empiricamente).xi Caleulo vectoriat Los griegos, que se asentaron por todo et Mediterrdnco, debieron de jugar un papel muy importante como preservadores y divulgadores del conocimiento matematico de los egipcios ¥ los babilonios. Sin embargo los griegos se dieron cuenta de que tenfan formulas distintas para calcular las mismas dreas o voldmenes. Por ejemplo, los babilonios tenfan una formula para calcular el volumen de un tronco de pirémide de base cuadrada y los egipcios otra (véase la Figura 1). SFiguea AE Voiumen ce un tronco ce pirérmice de base cuadrada: eee Vo 3hla® + ab + 8°) No es de sorprender que los egipcios (con experiencia en la construccién de piramides) m- vieran Ia férmula correcta. Ahora bien, dadas dos formulas estaba claro que solamente una de ellas podfa ser correcta. Pero, ,c6mo se podfa decidir cudl era la correcta? No es ésta, cierta- mente, una cuestién de debate, como to serfa la cuestién de la calidad de una obra de arte. Pro- bablemente fue la necesidad de responder a estas preguntas Ia que lev6 al desarrollo de la de- mostracién matemitica y el método del razonamiento deductivo. La persona a la que usualmente se atribuye la invencién de la demostracién matemética ri- gurosa fue un comerciante llamado Tales de Mileto (624-548 a.C.). Se dice que fue Tales quien creé la geometria eriega, y que fue esta geometria (medida de la tierra) como teorfa matematica abstracta (no como una recoleccién de hechos empiricos) apoyada en demostraciones deducti- vas rigurosas uno de los puntos de partida del pensamiento cientifico. Esto Hevé a la creacion del primer modelo matemédtico para los fendmenos ffsicos. Por ejemplo, una de les mas bellas teorfas geométricas desarrolladas en la antigliedad fue le de las secciones cénicas (véase la Figura 2). Las cénicas incluyen la Ifnea recta, 1a circunferencia, la elipse, la parabola y la hipérbola. Se atribuye su descubrimiento « Menecmo, miembro de la escuela del gran fildsofo griego Platén. Platén, disefpulo de Séerates, funds su escuela, la Academia (véase la Figura 3), en un Area sagrada de Atenas dedicada al héroe AKademos. Todas las academias posteriores reciben su nombre de esta institucin, que existié sin interrupci6n durante 1.000 afios hasta que el empera~ dor romano Justiniano la disolvi6 en 529 4.C. Platon planted a sus discfpulos el problema siguiente: Explicad e! movimiento de los cuerpos celestes por medio de alguna teoria geométrica. {Por qué era ésta una cuestién de interés y confusién para los griegos? La observacién de estos movimientos desde la Tierra parece muy complicada. Los movimientos del Sol y de la Luna se pueden deseribir aproximadamente como cireulares con velocidad constante, pero las desviaciones de una Orbite circular eran problemdticas para los griegos y se sentfan retados hallar una explicacién a estas irregularidades. Las érbitas abservadas de los planetas son incluso més complicadas ya que en una misma revolucién parecen cambiar de direccién varias veces, Los griegos querfan entender este movimiento aparentemente errético por medio de su geome- ria, Eudoxo, Hiparco y mds tarde Apolonio de Pérgamo (262-190 a.C.) sugirieron que lasIntroduccion histérica: Un breve resto xill Secciones cénicss: (A) hipérbola, (B) parabola * {€) elipse. (0) circunterenci. GPiguie S? Acacemia de Piatén (mosaico Be Vatado en Pompeys, Vila de 7. Siminivs Stephanus. 86 » 88 cm Napotes, Museo Arquedi6gic). Ls siete personajes se han ienticado con certera como Paton (tereero por la iaquierda) y otras sei Tiésofos que discuten sobre el universo, las esferas colestes is estrella. El mesaico ruestre la Academia de Platon con ia cuded de Atenas at fondo Es probebiemente copia (de! primer siglo 3.6.) de una pintura heleistica Orbitas celestes se podrian explicar como combinaciones de movimientos circulares (es decir, por la construccion de curvas, llamadas epiciclos, descritas por circulos que se mueven sobre otros cfrculos). Esta idea llegaria a ser la teorfa astrondémica ms importante de los dos mil atios, siguientes. Esta teorfa, que conocemos a través de los escritos dél astrénomo griego Tolomeo de Alejandria, Se Tlamé posteriormente ateoria tolemaicayxv Ccaiculo vectorial SRIGBRIR ccobado soore madera det Meoretcne novae “ planetarum de Georg von Peurbach, editado por rence ine como ior de texto de ia Unnersad do Pai (515). Fe la deserpcen candies del ceo hasta etna dl siglo ne mnctso tuve una gran Intuenca en Copemico. euroach descnbi a Tepresontacén por esters sdidas de Tos modelos Planetarios de"Toume, probalemente a travs del trabajo «Sobre la configuracién de! mundo» de fon asHaytharn (radu atin ene 3g} Xa) (a misma portaga se usb en a eich de Seeroposeo de os preneros ctr HOTOS 6 fos Elorentas ce Eucites (en extrartes) que aparecieron bao el thuo Texts ce Sphaera on Fats (1523) Euclides recopilé la mayor parte de la geomerria griega en sus Elementos (de mateméticas) En realidad, los Elementos estén formados por trece libros en los que Buclides recopilé la mayor parte de los conocimientos mateméticos de su época (c, 300 .C.) transforméndolos en tuna obra hicida y légicamente desarrollada, Ademés de los Elementos han legado hasta noso- tros algunos otros de los escritos de Euclides que incluyen la Optica y la Catdptrica (teoria de los espejos). El éxito de las mateméticas griegas tuvo una gran influencia en la concepcién de la naturale- za, Los platonistas, 0 seguidores de Platdn, distingufan entre el mundo de Jas ideas y el mundo de los objetos ffsicos, Platdn fue el primero en proponer que la verdad 0 el conocimiento final no podian obtenerse del mundo material, que esté en constante cambio, sino solamente de mo- delos o construcciones mateméticas. Asi, el conocimiento infalible s6lo podria lograrse a través de las matemsticas, Plat6n no solamente queria utilizar las mateméticas en el estudio de la natu raleza, sino que incluso Hegé a tratar de sustituir la naturaleza por las mateméticas, Para Platén la realidad vive tinicamente en el mundo de las ideas, especialmente de las ideas matematicas. No todo el mundo antigua coincidfa en este punto. Aristételes, un disefpulo de Platén, criti- 6 la reduccién platénica de la ciencia al estudio de las matematicas. Aristéiteles pensaba que el estudio del mundo material era una de las fuentes primarias de la realidad. A pesar de la critica de Aristételes, la visién de que las leyes matemdticas gobernaban ei universo se establecié con firmeza en el pensamiento clésico. La busqueda de las leyes mateméticas de la naturaleza habia comencado. Tras la muerte de Arquimedes, en 212 a.C., la civilizacién griega comenz6 un periodo de lenta decadencia. El golpe final lo recibié en 640 d.C. con la conquista de Egipto por los rabes, Los libros griegos que atin permanecian de in gran biblioteca de Alejandria se quemaron. Los sabios que sobrevivieron emigraron a Constantinopla (hoy parte de Tunusa), la capital del Im- perio Romano de Oriente. Fue en esta gran ciudad donde lo que sobrevivid de ia civikizacion griega se conservé para su redescubrimiento por la civilizacién europea alrededor de quinientos afios més tarde.Introduccion nistorica: Un breve releto XV Las matemiaticas indias y arabes Sin embargo, la actividad matemética no cesé con la caida de ta civilizacién griega. Mediado el siglo VI en algin lugar del valle del Indo, en India, se desarrollé nuestro sistema de numeracién moderno. Los indios desarroilaron un sistema basado en el diez, con diez simbolos abstractos del cero al nueve que se parece «ligeramente» a los de hoy. Desarrollaron las reglas de la suma, la multiplicaciéa y la divisién (como las de hoy), un sistema infinitamente superior al abaco romano, que s¢ us6 (por una clase especial de criados Hamados aritméticos) en toda Europa hasta el siglo XV. ‘Tras la caida de Egipto comenzé la civilizacién frabe, centrada en Bagdad. Se invit6 a sa- bios procedentes de Constantinapla y de India a compartir sus conocimientos. Los érabes, a tra- vés de estos contactos, aprendieron el saber antiguo y el nuevo sistema de numeracién descu- bierto por los indios (néase la Figura 5) ow lat Ialsber obedarimIngéensrs haba etkines etna af nan 5 digerpleme chee winapi tre lnnabane ’ ee sear qd opinure [gure Be Detatte det Codex Vigilanus (976 A... norte de Espafia), la primera aparicién canocida de los nueve ESEENSTS gigitos indoarébigos en fa Europa occidental (bibkoteca de El Escorial, Madrid) Foeron los rabes quienes nos dejaron la palabra digebra, que procede del libro del astréno- mo Mohamed ibn Musa al-Khuwarizmi titulado Al-Jabr w'al mugabola, que significa «restau- rar» 0 «equilibrar» (ecuaciones). Al-Khuwarizmi también es responsable de un segundo libro, de gran influencia, titulado Kirab al janni” wa’! tajriq bi hisab al hind («Técnica india de la summa y la rest»), que describia y aclaraba el sistema indio decimal de posicién. AL-Khawarizmi nos dio tumbién otro nombre @ una rama fundamental de la cieneia, la pala- bra algoriemo. Su nombre latinizado dio primeramente algorism, después algorismus y fix nalmente algoritmo, E} término designaba inicialmente el sistema indio de numeracién, pero finalmente acabé uséndose en su sentido computacional moéerno. La caida de la civilizaci6n drabe coincidié con el nacimiento de la civilizacién europea. La edad moderna comenz6 cuando Ricardo Corazén de Ledn egé a los muros de Jerusalén. Apro- ximadamente, desde 1192 hasta alrededor de 1270 los cabalieros cristianos trajeron a Europa los conocimientos de fos «infieles». Alrededor de 1200-1205, Leonardo de Pisa (conocido también como Fibonacci), que habia viajado ampliamente por Africa y Asia Menor, escribié su inter- pretacién (en latin) de las mateméticas drabe y griega. Sus textos hist6ricos trajeron el trabajo de al-Khuwarizmi y Euclides a la atencién de una gran audiencia en Europa, Las matematicas europeas Alrededor de 1450, Johann Gutenberg invent6 la imprenta de caracteres méviles. Combina- da con la Hegada del papel de tino y algodén descubierto por los chinos hizo crecer de formaxvi Clculo vectorial impresionante la divulgacién del conocimiento, El acentuado desarrollo del comercio y las ma- nufacturas favorecieron el crecimiento de la rigueza y ea cambio muy importante en las so- ciedades eusopeas desde el feudalismo hasta las ciudades estado. En Italia, la madre de! Renaci miento, observamos 1a aparicién de estados extraordinariamente ricos, como Venecia bajo los Doges y Florencia bajo tos Medici. ‘La demanda de la creciente clase de los mercaderes aceleré la adopeidn del sistema indio de numeracién. Las ensefianzas de Ja Iglesia Catélica, que se apoyaban en la autoridad absoluta y en el dogma, empezaron a cuestionarse por las ideas de Platén. Los sabios aprendieron de Pla- t6n que el mundo era racional y podia entenderse, ¥ que el medio para entender la naturaleza eran las mateméticas. Sin embargo, estas ideas coniradectan Jas enseflanzas de la Iglesia, que ensefiaba que Dios habia creado el universo, La Unica solucién posible a esta contradiccién apa- rente era que «Dios ha creado el mundo mateméticamentes 0 que «Dios es un matematico». Quizds sea sorprendente cudnto inspiré este punto de vista el trabajo de muchos mateméti- cos ¥ cientificos entre los siglos Xvi y XVI Ya que, si este era cl caso, entendiendo las leyes ‘mateméticas del universo uno se acercaria a entender al mismisimo Creador. Créase 0 no, este punto de vista ha sobrevivido hasta hoy. La siguiente es una cita de Pau! Dirac, premio Nobel de Fisica y creador de la modema teorfa de la mecénica cudntica Parece ser una de las proptedades principales de ta naruraleza que las leves fundamen- tales de la fisica se describan en términos de una teoria matemética de gran poder y belleza gue requiere un alto conocimiento de las matemdticas para entenderla. Podriamos pregun- tamos: «por qué la naturaleza se ha construido de esta forma? Solamente podemos respon- der que nuestros conocimientos presentes parecen mostrar que la naturaleza se ha construi- do ast. Simplemente tenemos que aceptarlo. Podriamos quizds describir ta situacién diciendo que Dios es un matematico de un nivel muy alto y que ha usado matemdticas muy avanzadas para construir el universe. Nuestros débiles intentos con las matemdticas nos permizen entender un poco del universo, y segiin desarrollemos mazemdticas mas y mds avanzadas podemos esperar entenderlo mejor. Las mateméticas comenzaron a vislumbrar nuevos descubrimientos y aplicaciones. En los sighos XVLy Xvi, el dlgebra de al-Khuwarizmi fue ampliamente superado por Cardano, Viera, y Descartes. Los babilonios ya habfan resuelto la ecuacién de segundo grado, pero ahora, dos mil afios después, del Ferro y Tartaglia resolvieron la de tercer grado, que condujo a su vez al des- cubrimiento de los mlimeros imaginarios. Como veremos, estos nilmeros imaginarios jugarfan ms adelante un papel fundamental en el desarrollo del célculo vectorial. A principios del siglo XVII Descartes, motivado quizds por la técnica de 1a cuadricula utilizada por los pintores italia- nos de frescos para localizar puntos sobre la pared o sobre el lienzo, ere6 en un momento de gran inspiracién matemética, 1a geometrfa de coordenadas (0 analitica), Este nuevo modelo ma- temético nos permite reducir la geometria de Euclides al lgebra y proporciona un métode pre- ciso y cuantitativo para describir las curvas y superficies del espacio, y realizar céleulos. Amteriormente, el gran trabajo de Arquimedes sobre estatica y equilibrio (centros de grave- dad, el principio de la palanca —-que estudiaremos en este libro) se habfa comprendido y mejo- rado, y habia levado a logros de ingeniesia impresionantes, En una carrera arquitectonica que atin hoy resulta sorprendente, los avances en ingenierfa propiciaron el levantamiento de un ni mero increfble de catedrales por toda Europa, que incluyen la cstedral de Florencia, Nétre Dame de Paris y la gran catedral de Colonia, por mencionar algunas (véase a Figura 6). Filippo Brunelleschi (1377-1446) estudid las obras de Euclides y de Hiparco, y fue el primer artista que empled las mateméticas sistemsticamente. Los prineipios matematicos de la perspec- tiva los completé posteriormente Piero della Francesca (1410-1492), Los principes en guerraInteoauccién histériea: Un breve reiato —xViE SBGWERIEE cotedral ce Morenci contrataban a matemiticos ¢ ingenieros para activar la construcci6n de armas avanzadas y desa- rrollar la ciencia balistica, Et mas famoso de todos ellos no fue otro que Leonardo da Vinci, a guien en los iiltimos afios de su vida contraté el duque de Milin. Fue en estos tiltimos afios- cuando pinté la Mona Lisa que ahora se encuentra en el Louvre de Parts. Véase la Figura 7. Fue, sin embargo, la astronomfa, como en tiempo de los griegos, la que iba a dar a las mate- méticas su mayor impetu. No es de sorprender que los astrdnomos griegos situaran la Tierra y no el Sol en el centro del universo, ya que dia a dia vemos al Sol salir y ponerse. Aun asi, es interesante preguntarse si los griegos, que fueron tan magnificos pensadores, al menos trataron de estudiar la teorfa heliocéntrica, que sitita al Sol en ¢! centro del universo, De hecho, en el siglo HI a.C,, Aristarco de Samos ensefaba que la Tierra y otros planetas se movian en Srbitas cireulares alrededor de un sol fijo. Sus hipétesis, por razones varias, fueron rechazadas. Prime- ramente, los astrénomos contrarios a ellas razonaban que si la Tierra verdaderamente se movie~ BEGGAR Leonardo, autorretrto,xvi Calevlo vectorial Nicoiés Copérnico (1473-1843), 1a tendriamos que notarlo; en segundo lugar, gcdmo podrian permanecer en una Tierra mévil los objetos que giran con nosotros?, finalmente, {por qué las nubes no se quedan atrés en una Tierra en movirniento? Estos mismos argumentos volverfan a usarse en el siglo Xvi contra el astrénome polaco Nicolés Copémico (véase la Figura 8), quien en 1543 introdujo la teorfa heliocéntrica (os planetas se mueven en Grbitas alrededor del Sol). Su libro Revolutionibus Orbium Coclestium («Sobre 12 Revolucién de las Grbitas Celestes») iniciaria la «revoluciéu copemicana» de ja ciencia y darfa al mondo una nueva palabra, revolucionario. En 1619, e! astrénomo alemén Johannes Kepler (véase la Figura 9), utilizando Jos cdlculos astronémicos del asirénomo danés Tycho Brahe, demostr6 que las Grbitas de los planetas eran FRBRE sonannes Kepler (1871-1630)Jorsnauccién nistérica: Un breve relzto xix BIE ct movimiento de Marte, De la Astronomia * Nowa de Kepler (1609). en realidad elfpticas, las mismas elipses que los griegos habfan estudiado como formas abstrac- tas alrededor de 2.000 afios antes (véase la Figura 10). Pero la ley de Kepler de las érbitas elipticas no era mas que una de las tres leyes que gobier- nan el movimiento de los planetas y que él descubri6. La segunda ley de Kepler establece que si un planeta se mueve de un punto 4 a otro punto B en un tiempo dado T, y se mueve también de A’ a Ben el mismo tiempo, y si S es un foco de la Stbita eliptica, entonces las secciones SAB y SA’B' tienen dreas iguales (véase la Figura 11). La tercera ley de Kepler dice que et cuadrado del tiempo 7 que un cuerpo planetario necesita para completar una érbita es proporcional a a*, donde aes el eje mayor de la drbita eliptica. En forma de ecuacién, T? = Ka’, donde K es una constante (obtendremos esta ley para Srbitas circulares en el Capitulo 4) EA Segunce tey ce Kepler. A pesar de la profundidad de estas observaciones faltaba una explicacidn de la razdn por la cual estas leyes se verificaban, Sin embargo, a mediados de! siglo XVI, se entendia con claridad gue un cambio en la velocidad requiere la accién de alguna fuerza, pero cémo estas fuerzas podfan influir en ef movimiento no estaba nada claro. En 1674 Robert Hooke, intentando ex- plicar las leyes de Kepler, supuso la existencia de wna fuerza atractiva que el Sol debfa ejercer sobre los planetas, una fuerza que decrecis con la distancia planetaria. La teoria de Hooke, embargo, era solamente cualitativa Newton EI punto importante que faltaba era una definicién precisa tanto de velocidad como de aceleracién, asunto que se resolvi6 finalmente con el invento del céleulo por Isaac Newton y por Gottfried Wil- helm Leibniz. (véase la Figura 12), Hooke nunca llegé a comprender las ideas profundas en que se basaba el célculo infinitesimal; sin embargo, durante el periodo 1679-1680 Hooke discutié sus ideas con Newton, incluida la de que la fuerza que el Sol ejerce sobre los planetas era inver~ samenie proporcional al cuadrado de la distancia.xx Céicula vectorial Después de que Sir Christopher Wren, astrénomo aficionado, arquitecto de ta ciudad de Londres y de la magnifica catedral de St. Paul lanzara el reto pifblico sobre la «determinacién te6rica» de Jas Grbitas de los planetas, Isaac Newton se interes6 seriamente por el problema. Quizas siguiendo algunos rumores, el gran astrénomo inglés Edmund Halley (1656-1743) visité a Newton en Cambridge, en agosto de 1684, y le pregunté directamente cual debia ser la rbita de un planeta sometide a una fuerza del inverso del cuadrado. Newton le respondi6 que debia ser una elipse. Al preguntarle el sorprendido Halley cémo lo sabfa, la conocida respuesta de Newton fue «Porque lo he calculador, Halley finalmente presiondé a Newton para que publicara sus resultados en wa libro y éstos aparecieron en 1686 en los ahora legendarios Principia de Newton (véase la Figura 13). Este libro, a menudo y con justicia citado como fundamento de la clencia moderna, tavo un impacto inmediato sorprendente. Alexander Pope escribié: E Gottfried Wineim Leibniz (1646-1716) La Naturaléza y sus leyes yacen ocultas én la noche, Dios dijo: «Hagase Newton» y se hizo ta kuz En ja portada de este libro vemos a Newton sosteniendo un ejemplar abierto de sus Prin- cipia Aunque Newton no utiliz6 el céleulo en los Principia, se han dado razonamientos convin- centes de que Newton originaimente utiliz6 et céleulo para deducir tas trayectorias de las or- bitas planetarias a partir de la ley del inverso del cuadrado’. Los Principia aportaban profunda evidencia de que el universo, como los griegos primitivos hab(an comprendido, estaba de he- cho diseiiado mateméticamente, Por cierto, fue Newton quien primero conceptualizé la fuerza como wn vector, aunque no dio una definicién formal de lo que era un vector. Una definici6n formal tendrfa que esperar a William Rowan Hamilton siglo y medio tras los Principia, Fue por este logro y por su creacién del célculo por lo que hemos elegido a Newton para nuestra portada Estudiaremos ¢) problema de Jas Srbitas planctarias en la Seccién 4.1 y con més detalle en cl suptemento de InternetIntroduccién histériea: Un breve relato xxi | || PHILOSOPHIE | | ' NATURALIS PRINCIPIA MATHEMATICA BRRRGAEE rrontispicio ae ta impresion con dos liness de los Principia, que lleva fa impresin «Prostat apud plures Bibliopolase, que se Hama veces «la primera entrega> de la primera edici6n. La sversién para Ia exportaciéne (con las tres lineas «Prostant Venales apud } IMPRIMATUR: | ‘Sam Smith... aliosq: nonnutos [Aurore J8 NEWTON, Trin, Col. Cetah Sie. Matteo Profle Lucelune, Se Soderacs Regilr Sols Bibliopotass) se tama la segunda S PEPYS Behe FRESES entrega de la primera edicion. Esta Jou 3 086 distineion entre la primera y la oO segunda entrega parece ser infundada. Se ha sugerido que alley hizo un acuerdo con Smith respecto a tas ventas en el extranjero: de hecho, la mayor parte de las cincuenta copias de Smith parece ser que se vendieron en ef continente. LONDINE, Julfa Stirs Regie ac Tyin Fefphe Sreaer. Peolar apes places Biblopolse. Asie MDCLXSNVIE La invencién del cétculo y el desarrollo subsiguiente de} caleulo vectorial fue el verdadero principio de la ciencia y tecnologia modemas que han tansformado nuestro mundo de forma tan sorprendente. De las mateméticas de Ja mecénica de Newton a las profundas construcciones intelectuales de la electrodinémica de Maxwell, de la relatividad de Einstein y de la mecdnica cugntica de Heisenberg y de Schrodinger hemos visto los deseubrimientos de ta radio, la televi- sin, las comunicaciones sin hilos, el vuelo, los computadores, los viajes espaciales y las incon tables maravillas de la ingenierfa. Como tasfondo de estos avances estfn las mateméticas, una emocionante aventura de la mente y una manifestacién sobresaliemte del espfritu humano. En este contexto comenzamos nuestro relato del eélculo vectorialRequisitos y notacion amos por sabido el caleulo de funciones de una variable real, incluida la geometria analiti- ca del plano. Algunos estudiantes también pueden haber tenido alguna experiencia con las matrices, aunque lo que necesitaremos de ellas se dard en las Secciones 1.3 y 1.5, ‘También damos por sabidas las funciones habituales del cdiculo elemental: sen x, cos.x, e” y logs {escribimos log o Inx para el Jogaritmo natural, a veces denotado log,x). Ei estudiante debe conocer, o repasar segtin transcurre el curso, las reglas basicas de derivacién e integracién de funciones de una variable, como la regla de la cadena, Ja regha del cociente, Ia integraci6n por partes, etc. Resumimos 4 continuacién las notaciones que utilizaremos mas adelante. El estudiante pue- de revisarlas ahora de forma répida y volver a ellas mds adelante si lo necesitare. EI conjunto de Jos ntimeros reales se denotaré por R. Por tanto [R inclaye los enteros, ... “3, ~2, 1,0, 1,2, 3, «5 los mémeros racionales, pia, donde p y q son enteros (g # 0); y los miimeros irracionates, como ./2, x y e. LOS elementos de R se pueden visualizar como puntos de Ja recta real numérica, como se muestra en Ja Figura P.1 = 2 “ oy 1M 2 © 3m SRBRERR neoresentacion gometrca de puntos en ia recta reat aumisc, Al esoribir a € ® queremos decir que a es un elemento del conjunto R, en otras palabras, que a es un mimero real. Dados dos ntimeros reales @ y b con a < b (es decir, a menor que 6) construimos el intervato cerrado {a, b}, que consiste de todos los x tales que a B es una regia que asigna a cada a € A un nitmero espectfico f(a) de B. Llamamos a A el dominio de f y a B el espacio de Uegada de f El coajunto { f(x} |x € A} que consiste de todos los valores de f(x) se llama rango de f, se denota por f(A). El rango es un subconjunto del espacio de legada B. Puede ser todo B, en cuyo caso se dice que f es una funcién sobre 8. El hecho de que f envie aa f(a) se denota por a + f(a). Por ejemplo, la fun- cién f(x) = ° (1 — x) que asigna el mimero x°/(1 — x) a cada x # 1 en R puede definirse tam- bién por medio de la regla x —+x°/(1 ~ x). Las funciones también se denominan aplicaciones 0 transformaciones. La notacin f: A BR significa que A es un subconjunto de B y que f asigna un valor f(x) en Ra cada xe A. La gréfica de f es et conjunto de puntos del plano de la forma (x, f(3)) (véase Ia Figura P.3), La notacién J) a; significa a, + + @y donde a), ..., dy son ntimeras dados. La suma de los primeros » enteros es:Requisites y notacion —XXV Grifica def | * Grafica de una funcién que tiene por dominio el intervalo semiabierte A A= dominio La derivada de wna funci6n f(x) se denota por f'(x) 0 ay ax’ ¥ la integral definida se escribe f fayar. Si escribimos y = f(x), la derivada también se denota por ay dx ‘Se supone que el lector esté familiarizado con la regla de la cadena, la integracién por partes y otras resultados basicos del cAleulo de funciones de una variable. En particular, debe saber derivar e integrar la exponencial, el logaritmo y fas funciones trigonométricas. Unas tablas con- cisas de derivadas e imtegrales, adecuadas a los requisitos del texto, se encuentran en las con- iraportadas del libro, Las siguientes notaciones se usarén de forma equivatente: e = exp x, Inx = log x y sen” x = arcsen x.| La geometria del espacio euclideo 1.1. Los cuatemiones vienen de Hamilton [...] y han sido una verdadera maldicion para quienes, de un mode u otro, han tenido alguna relax cin con ellos. El vector es un superviviente inutil [...] y Jamas ha sido de la mas minima uillidad para crlatura alguna, Mord Retain neste capftulo se consideran las operaciones basicas con vectores en los espacios de dos E,) ves dimensiones sume de vestores, multiplicacién por un escalar, y los productos esca~ lar y vectorial. En la Seccién 1.5 se generaliza alguna de estas nociones al espacio de n dimensiones y se repasan las propiedades de las matrices que se necesitarén en los Capitu- los 2 y 3. Vectores en los espacios de dos y de tres dimensiones Los puntos P del plano se representan mediante pares ordenados de ntimeros reales (a), @;); los niimeros @, y a2 se Laman coordenadas cartesianas de P. Dibujemos dos rectas perpendicula- res, que Ilamaremos ejes x € ¥, y wacemos ahora perpendiculares desde P a estos ejes, como en la Figura 1.1.1, Después de designar a la interseecién de los ejes x € y como origen y de escogerZz Bleu vectorial HRT coorsenasascartesanas eno ano unidades en estos ejes, definimos dos distancias con signo a, y a) como se muestra en Ia figura; a; es la coordenada x de P, y a3 es la coordenada y. Los puntos del espacio se pueden representar de forma similar como temas ordenadas de nimeros reales, Para ello, elegimos tres rectas perpendiculares entre sf que se corten en un pun- to del espacio. Estas rectas se Haman efe x, efe y, y eje z. y el punto en el que se cortan es ef origen (éste es nuestro punto de referencia). Escogemos una escala en estos ejes, como se mues- wea en la Figura 1.1.2, La tera (0, 0, 0) corresponde al origen del sisterna de coordenadas, y las flechas en Jos ejes indican las direcciones positivas. Por ejemplo, la tema (2, 4, 4) representa un punto que se encuentra a 2 unidades del origen segin la direccin positiva del eje x, 4 unida- des segiin la direccién positiva del eje y, y 4 unidades segin la direccidn positiva del eje z (Figura 1.1.3) Pucsto que dé esta manera podemos asociar puntos del espacio con temas ordenadas, sé utiliza con frecuencia la expresin ~el punto (as, @, as)» en lugar de esta otra més larga se hace como sigue. Dadas dos temas (a), 42, 25) y (by, bz, bs}, se define su suma como (@y, gs dy) + (By, Bay bs) = (ay + by, Gy + By, 03 + bs Q.1L0+@, -3.49)=@, 2.5), 2) + @.0,0) = 32, G74 (b= a7 +b, 3 +o). EI elemento (0, 0, 0) se Hama elemento cero (0 simplemente cero) de R°. E1 elemento (Hay, ag, ~ a3) es el opuesto de (ay, a2, as), y Se escribied (@), aa. as) ~ (by, ba. bs) en lugar de (x ay, @) + (by, ~ ba, ~b3). Cuando se suma un vector con su opuesto, el resulado es cero: (ay, 3, a3) + (a, ~ a, —a3) = ©, 0, 0). Existen varias ¢ importantes operaciones de multiplicacién que se definiran en R?. Una de éstas, Hamada producto escalar, asigna un niimero real a cada par de elementos de R°. Serd estudiado con detalle en la Secci6n 1.2. Ota operacién de multiplicacién en R° es la Hamada4 cCatculo vectoriat multipticacion por escalares (ta palabra «escalar es aquf un sindnimo de «ntimero real»). Este producto combina escalares (niimeros reales) y elementos de R° (teas ordenadas) para produ- cir elementos de ®°: dado un escalar a y una terna (41, dx aa), definimos la multiplicacién por un esealar como My, Gy, 43) = (Oy, 113, 3). 204, e, 1) = (2-4, 2-8, 2-1) = B, 2e, 2), 6G, 1, 1) = (6, 6, 6, 1G, 8, w) = (ae, Bw), 0@, a.) = (0, 0, 03, La suma de ternas y 1a multiplicaci6n por un escalar satisfacen las siguientes propiedades: 1) Bay, ay, a3) = aL ACG, a2, a)) (asociativay HH) (+ Bla, a, a3) = aay, 2, a3) + Blay, a2, 43) (distributiva) Hii) a[(a), a2, a3) + (by, by, bs)] = (a1, @z, as) + (by, bg, bs) (Gistributiva) iv) (0, 0, 0) = (0, 0, 0) (propiedad del cero) W064, dz, as) = 0, 0, 0) (propiedad det cero) vi) Maj, a3, 43) = (4), @y, 3) (propiedad del elemento unidad) Estas identidades se demuestran directamente 8 partir de ia definicién de suma y multiplica- cin por un escalar. Por ejempio, (+ AQ), aa, as) = (a+ Bday, (@ + Bag, (x + Bas) = (oa; + Bay, az + Bap, aas + Bas) = way, a2, a3) + Blas, a2, a2). Para R’, la suma y la multiplicacion por un escalar se definen como en f°, suprimiendo la tercera componente de cats vector. Todas las propiedades i) a vi) también son vilidas. ESTEVES intespretar ta ecuscién quimica 2NH, + H+ 2NH; como una ecuacin alge- ‘praica de pares ordenados. Solucién Se puede pensar en la molécula N,H, ( étomos de nitrégeno, y atomos de hi- drégeno) como el par ordenado (x, y}. Entonces, la ecuacién quimica dada es equivalente a 2, 2) + (0, 2) = 2G, 3). Claramemte, ambos lados de Ia igualdad son iguales a (2, 6)Capitulo 1, La geometria del espacio euctides «— S La geometria de las operaciones vectoriales Volvamos a la geometria de estas operaciones en (? y RR. Por el momento, definiremos un. vector como un segmento recto con punto inicial en el origen, y con direccién y tamafio especi- ficados. La Figura 1.1.4 muestra diferentes vectores, dibujados con flechas que empiezan en et origen. En los textos, los vectores se suelen denotar usualmente con letras en negrita, como a. Cuando se escribe a mano, se suelen denotar como @ o simplemente como a, a veces con una linea recta u ondulada debajo. SFGSBEIETRE, ceomecricamonte, los vectores se Wentincan x con flacras que parten cel arigen. Usando esta definicién de vector, podemos asociar a cada vector a el punto (a;, @3, a3) don- de termina a y, reciprocamente, cada punto (4), dg, @3) det espacio se puede asociar con un vec~ tor a, De este modo, identificaremos @ con (ay, a3, a3) y escribiremos a = (@), 3, a3), Por esta raz6n, los elementos de &° no son slo ternas ordenadas de niimeros reales sino también vecto- res. La tema (0, 0, 0) se denota @. Lamamos a a, a2 y a3 las componentes de a y, cuzndo Io pensamos como un punto, ss coordenadas. Dos vectores a = (ay, a, ax) y b * (by, bz, bs) son iguales si y s6lo si ay = by, ay = by ¥ 4s = bs, Geométricamente esto significa que a y b tienen el misino sentido y 1a misma longitud (© amano»). La suma de vectores se define geamétricamente como sigue. En el plano que contiene a los vectores a (a), @3, a) y b= (b). bs, bs) (véase la Figura 1.1.5), se forma el paralelogramo cuyos lados adyacentes son a y b. La suma a ~ b esel segmento que parte del origen y recorre la diagonal de! paralelogramo EHGBERZTSE Lo gcometra ce ta suma de vectors.6 —Calculo vectorial Esta interpretacién geométrica de la suma de vectores es itil en muchas situaciones fisieas, como’se verd en la seccién siguiente. Para tener un ejemplo fécil de visualizar, considérese un péjaro 0 un avidn volando con velocidad v, a favor del viento, que tiene velocidad vs. La velo-_ cidad resultante, ¥; + v2, es la que uno ve; néase la Figura 1.1.6. Para demostrar que nuestra definicién geométrica de suma es consistente con la definicién algebraica, probaremos que a + b = (a, + by, 3 + by, a5 + bs). Demostraremos este resultado en el plano y dejaremos al lector la demostracién en el caso del espacio tridimensional, De modo que vamos a demostrar que sia = (a,, @2) y b= (by, ba), entonces a + b= (a, + by, ay + by) En Ia Figura 1.1.7 sea a = (a, a) el vector que termina en ¢} punto A y sea b = (by, ba) el vector que termina en el punto B, De acuerdo con la definicién, el vector a + b termina en el vértice C del paralelogramo OBCA. Para comprobar que a + b = (a, + 6), a + by), basta pro- bar que las coordenadas de C son (a, + bi, a + 2). Los lados de los triéngulos OAD y BCG son paraletos, y los lados GA y BC tienen igual longitud, lo que escribimos OA = BC. Estos tridngulos son semejantes, luego BG = OD; como BGFE es un rectdngulo, EF = BG. Ademés, OD =a, y OE = by. De aqui que EF = BG = OD = a, Como OF = EF + OF, se tiene que OF = ay + by. Esto demuestra que la coordenada x de a +b es a) + by. La prueba de que la coardenada y es dy + by es andloga. En este razonamiento se ha supuesto que A y B estén en el primer cuadrante; en los demés casos se pueden utilizar argumentos similares. (RBA, construcon usada para provar que (4, ag) + u,b) » fos + bya 4 bah La Figura 1.1.8(@) iluswa otra manera de ver la suma de vectores, con widngulos en lugar de paralelogramos: se trastada, sin girarlo, el segmento que representa el vector b para que empieceCapitulo 1. La geometria del espacio euciideo 7 donde termina el vector a, El punto donde termina este segmento trasladado es el punto donde termina el vector a + b. Obsérvese que cuando a y b son colineales, el tridngulo se reduce aun segmento, como se ilustra en la Figura 1.1.8(b). BE (2) La suma de vectores se puede visualzar usando thangulos. as! come con paralelogrames. (2) El trigngulo se reduce a un segmente cuando a y 6 son colineaies. En la Figura 1.1.8 hemos colacado a y b finat con inicio. Esto es, el inicio de b est situado en el final de a, y el vector a + b va del inicio de a al final de b. Si hacemos esto en orden inverso, b + a, obtenemos el mismo vector recorriendo el paralelogramo por el otro camino. De acuerdo con esta figura, es titi! dejar que los vectores «resbalen» 0 «se deslicen» manteniendo su {amaiio y sentido. De hecho, vamos a considerar que dos vectores son iguales si tienen el mismo tamafio y sentido, Cuando se insista acerca de vectores que tienen su inicio en el origen, diremos que tenemos vectores fijos. Si admitimas que los vectores empiecen en otros puntos, hablaremos de veetores fibres simplemente vectores. La multiplicaci6n de vectores por un escalar tiene también una interpretacin geométrica, Si ares un escalar y a un vector, se define aa como ef vector cuya longitud es lal veces 1a longitud de ay cuyo sentido es el mismo de a si « > 0 y opuesto si « <0. La Figura 1.1.9 lo ilustra con varios ejemplos Usando argumentos basados en tridngulos semejantes encontramos que si A = (@), do, a5), ¥ a es un escalar, entonces xa = (aay, 2s, 203) Esto es, la definicién geométrica coincide con la algebraicaB —Calculo vectorial | parmencaa [Aigunes maltiplos escatares del vector a. Dados dos vectores a y b, gc6mo representamos et vector b — a geométricamente?, es decir, joudl es la geometria de la resta de vectores? Como a + (b ~ a) = b, vemos que b ~ a es el vector que hay que sumar a a para obtener b. En vista de esto, podemos conciuir que b ~ a es paralelo y tiene 1a misma longitud que el segmento que empieza en el final de a y termina en el Final de b cuando a y b empiezan en el mismo punto (néase la Figura 1.1.10). (ERATE 12 peometra dia resta ae vectors. Sean w y v los vectores que aparecen en Ia Figura 1.1.11. Trécense los dos vecto- res UF Vy ~ 2a, {Cudtes son sus componentes? SRGURATIT Honor w+ vy ~2uCapttule 1. La geametria del espacio eucides Solucién Basta colocar el inicio de v en el final de para obtener el vector que se muestra en ta Figura 1.1.12. “ seaES one RiGGRTAIR? cacuio deus vy ~2u El vector ~ 2u, que también aparece dibujado, tiene dos veces la longitud de w y apunta en el sentido opuesto. De acuerdo con la figura, vernos que el vector u + v tiene componentes (5, 2) ¥ ~2u tiene componentes (—6, ~4). a) Dibujar —2v, donde v tiene como componentes (~1, 1, 2). b)_ Si vy w son dos vectores cualesquiera, probar que v ~ }w y 3v ~ w son paralelos. Solucion a) Bl vector ~2v tiene dos veces la longitud de v pero apanta en el sentido opuesto (véase la Figura 1.1.13) by v~ (BV ~ Ww); Jos vectores que son maitiplos uno del otro son paralelos. | TEGRSRATE womercacen ae EE (= 11, Bh por -210 catculo veetonat Los vectores de la base canénica Para representar vectores en el espacio es conveniente inteoducir tres vectores especiales sobre los ejes x, », i: ef veotor de componentes (1, 0, 0), Jel vector de componentes (0. 1, 0), k: el vector de componentes (0, 0, 1), Estos vectores de la base candnica estin dibujades en la Figura 1.1.14. En el plano se ene la base canénica iy j de componentes (1, 0) y (0, 1). RGRPEIRS tos vectors de a base canénica, Sea a cualquier vector y sean (a), as, as) suis componentes. Entonces = ai + anj + ask, ‘ya que el lado derecho, en componentes, est dado por (1, 0, 0) + a2(0, 1, 0) + ax(0, 0, 1) = (as, 0, 0) + ©, a2, 0} + (0, 0, a9) = (ay, a3, a). Por tanto, cada vector se puede expresar como suma de multiplos escalares de i, j yk an ee Escribir el vector cuyas componentes son (e, x, ~,/3) en funcién de ts base candnica, Soluciéa Sustituyendo a, = e, a, = x, yay = ~ 4/3 ena = ai + asf + agk se tiene ye eit nj — 3kCapitulo 1. La geometria del espacio evciides 44 Et vector (2, 3, 2) es igual a 21 + 3) + 2k y el vector (@, —1,4)es —j + 4k. La Figura 1.1.15 muestra el vector 2i + 3j + 2k; el estudiante debe azar el vector ~j + 4k. BUR RATED Representacin ce (2.3. 2} en func ae * eS "os yoctores: IJ y K de la base candnica La suma de vectores y la multiplicacién por escalares pueden escribirse usando los vectores de ta base candnica del siguiente modo: (ai + agj + ay) + (bei + baj + bak) = (ay + boi + (az + bj + & * balk ye alas + ag} + azk) = (aa; i + (wap i + alas) EI vector que une dos puntos Para emplear vectores en problemas geométricos es titil asignar a cada vector un par de puntos del plano o del espacio, del siguiente modo. Dados dos puntos P y P’, podemos trazar el vector ¥ con inicio en P y final en P’, como se muestra en la Figura 1.1.16, donde eseribimos PP’ en lugar de v. SiP= (yy, 2 y PY i+ yj tekya’ SANT PR = OF - OF.12 Calcul vectorial EV a) Hallar Jas componentes del vector que va de (3, 5) a (4, 7). b) Sumar el vector v que va de (~ 1, 0) a (2, 3) con el vector w que va de (2, 0) a (1, 1). ©) Maltiplicar el vector v de (b) por 8. Si el vector resultante se representa como el vector que une (5, 6} con Q, aquién es Q? Solucién a) Como en el recuadro anterior, restamos Jos pares ordenados: (4, 7) ~ (3, 5) == (1, 2). Asi, Jas coordenadas buscadas son (1, 2). b) El vector v tiene componentes (2, ~3) ~(—1, 0) = G3, ~3), y w tiene componentes (2, D)~@,0)=(~ 1, 1. Por tanto, el vector v + w tiene componentes 3, ~3)+(~1, = Q, -2), ©) El vector 8 tiene componentes 83, ~ 3) = (24, ~24), Si este vector se representa mediante 1 vector que une (5, 6) con Q, y Q tiene coordenadas (x, »), entonces (x, ¥) ~ , 6) = (24, =24), de modo que (x, y) = (S, 6) + 24, ~24) = (29, = 18), Sean P = (~2, ~1),Q=(~3, —3) y R= (~I, ~4) puntos en ef plano xy a) Trazar Jos vectores: v que une P y Q; w que une Q con R; u que une R con P. b) {Cudies son Jas coordenadas de v, w, y u? ce) 4Cudl es el vector v + w + 0? Solucién a) Véase la Figura 1.1.18 YHRGAI AE © vector v que une P con Q: w que une Q con R yw que une B con P.Capitulo 1, La gecmetra del espacio euciceo 13 - ENTHE MOS - AER ARGENTINA b) Como v= BG, w= OR y u = RP, se tiene -3, 3-2 NR we (oh #63, 3) = 1, 4) + (-2, -1) vtwsu 0, 0). 71, -2)4Q, + (-1.3) Teoremas de geometria con métodos vectoriales Muchos de los teoremas de Ia geometrfa plana se pueden demostrar usando vectores. Este es un ejemplo. Utilizar vectores para probar gue cada diagonal de un paralelogramo corta @ la ‘otra en sti punto medio. Solucién Sea OPQR el paralelogramo con dos lados adyacentes representados por !os vectores a = OP y b = OG. Sea M el punto medio de la diagonal OR y N el punto medio de la otra diagonal, PQ. (Wéase Ia Figure 1.1.19.) of ® Z Ni of . _ = GRRRERAREE soy que protar que ios puntes Q medios M y N coinciden. Obsérvese que OR = OP + OG tores, de modo que OM PO = 00 - 6 + b por la regia del paralelogramo de la suma de vec 3(a +b). Por otro lado, b- luego PN =~ PQ = i(b~ a), Y, por tanto, ON= OF + PN=a+hb-a Ha +b). Puesto que OM y GN son vectores iguales, los puntos M y N coinciden, de manera que las diagonales se cartan en sus puntos medias. Ecuaciones de rectas Los planos y las rectas son objetos geométricos que se pueden representar mediante ecuaciones. Se postergaré a la Seccidn 1.3 el estudio de las ecuaciones que representan planos. Sin embargo, usando la interpretaci6n geométrica de la suma de vectores y la multiplicaci6n por escalares, se14 Caiculo vecteriat estudiaré ahora la ecuacidn de una recta | que pasa por el extremo del vector ay tiene la direc- cidn del vector ¥ (véase la Figura 1.1.20), Conforme t recorre el conjunto de los mimeros reales Jos puntos de 1a forma rv son todos los miiltiplos del vector v y, por tanto, recorren todos los puntos de la recta que pasa por el origen y tiene la direccién de v. Como cada punto de la recta 2 es ¢! final de la diagonal de un paralelo- Eramo con lados ay rv para algiin valor real de f, se comprueba que todos los puntos de / son de Ja forma a ~ fv, Por tanto, la recta J se puede expresar mediante Ia ecuacién Ks} = a+ rv. Se dird, en este caso, que / estd expresada paramétricamente, con parametro 1. En r= 0, 1) = a, Segiin 1 va creciendo, el punto I) se mueve alejéndose de a en el sentido que marca v. parameétrica por I(t) =a + ty, ‘tiene la direccidn de v y pasa por el extreme ce a Conforme 1 decrece desde 1 = 0 tomando valores negativos, Kf) se mueve alejéndose de a en el sentido de ~v. ea cin Determinar la ecuacién de Ia recta / que pasa por el punto (, 0, 0) y tiene le direccidn de § (véase la Figura 1.1.21). Solucién La recta deseada se puede expresar paramétricamente como Kt) = i + q. Usando coordenadas, Ki) = 0, 0) + 40, 1,0) = 1,4, 0),Capitulo 1. La geometria del espace euciaeo «15. BREET 10 recta) pasa pero fxemo ae en fa Girecion def a) Encontrar Jas ecuaciones de la recta en el espacio que pasa por el punto (3, ~ 1, 2) y tiene direcei6n 21 — 3j + 4k. b)_Encontrar Ia ecuacién de la recta en el plano que past por el punto (1, ~6) y tiene direc- ci6n 58 ~ aj €) {Qué direcci6n tiene Ia recta x ~ 26D, = 82? Solucion a) Aqui a= (3, ~1, 2)= Gy, yy, 2) y V= 2 3) + 4k, de modo quea=2. b= —~3y = 4, Entonces, las eeuaciones son ee34+2%, ye 1-3, 252440 b) Ahora = (1, -Oyv Si ~ nj, de modo que la recta buscada es 1a) = (1, 6) + (St, a) = (1 + Sz, 6 > as © también x=145e = 6-0. €) Pijgndonos en el recuadro anterior, constraimos el vector v= ai + bj + ck usando los cocti- ciemtes de a= ~3, b= ~2, ¢= 8, Por tanto, la direccién de la recta eg v= ~ 31 ~ 2 + 8k. SRENGIESERES Sc intersecan las rectas (x, y, Solucion 1, ~ O41, 2-8) y Cy, Bet 1, 2e, 0)? Si las rectas se intersecan, debe haber dos ntimeros t, y tp tales que los puntos correspondientes sean iguales ~6ty +1, 2h 8) = By +1, 2, 0;16 Calcul vectorial es decir, deben satisfacer estas tres ecuaciones: n=3e th 64 $1 = 2, 21 ~ 8=0. De fa tercera ecuacién, t; = 4. La primera ecuacién se convierte entonces en 4 f= 1, Hemos de comprobar si estos valores satisfacen la segunda ecuacién: Bq + Ly, ast, ~6r, +1 2 26. Como t) = 4 y t= 1, entonces -24+122, que ¢s falso, de modo que las rectas no se intersecan, Notese que puede haber muchas ecuaciones para una misma recta, Algunas se pueden obte- ner eligiendo, en lugar de a, otro punto diferente de la recta y escribiendo la ecuaci6n paramé- trica de la recta que pasa por este nuevo punto y tiene la direccién v. Por ejemplo, el extremo de a + v esté en la recta Kt) = a + tv y, por tanto, (2) = (a + v) + tv representa la misma recta También se pueden obtener nuevas ecuaciones observando que si a ¥ 0, el vector av tiene el mismo (x opuesta) sentido que v. Ast, (0) = a + rev es owa ecuacién de la recta Ke) = a + Wy. Por ejemplo, las ecuaciones 1(2) = (1, 0, 0) + (4 Oy 16s) = @, ~ 1, 0) + Gs, 5, 0) repre- sentan la misma recta ya que ambas tienen la misma direccidn i + jy ambas pasan por el punto 1, 0, 0): I pasa por (1, 0, 0) en t= Oy I, pasa por (1,0, 0) en s = 1 Por tanto, 1a ecuacién de una recta noesté determinada de forma tinica, a pesar de Lo cual es costumbre utilizar el término «la» ecuacién. Teniendo esto en cuenta, deduzcamos la ecuacidn de una recta que pasa por los extremos de dos vectores a y b, Como el veciar b ~ a es paralelo al vector que une el extremo de a con el de b, caiculamos la ecuacién paramétrica de la recta gue pasa por a y tiene direccién b ~ a (Figura 1.1.22). Ass K=atdb—ay optambién, Ky) = (1 = a + tb. La recta 1, dada en forma paramétrica por Ke) "a+ tba) = (1~ da + tb, pasa por los extremos de ay b Conforme ¢ crece de 0 a 1, wb ~ a) empieza como el veetor cero y crece en longitud (mante- niendo ta direccign de by ~ a) hasta que en t = I es el vector b ~ a. Asi, para Ka) =a + A(b ~ a),Capitulo 1, La geometria del espacio euctideo 17 segtin r crece de a 1, el vector I) se mueve desde el extremo de a al extremo de b a lo largo del segmento que une ambos puntos. Si P= (x, yy, 21) es el extrema de a y Q = (2, yz. %) es el extremo de b, entonces V = (i ~ a) + 2 ~ di + ee ~ 2K, de modo que las ecuaciones de la recta son x= tO) 7 aK r+ Or Wt Encontrar la ecuacidn de la recta que pasa por (2, 1, —3) y (6, 1, ~5). Haciendo uso del recuadro anterior, elegimos (x,y, 21) = (2, 1, ~3) ¥ (a Yo. 22) = (6, ~ 1 de manera que las ecuaciones son + (G~2r=2+ 40, #(-1- 1) 3 1-2, (-3)= 3 dn Encontyar fa ecuaci6n de la recta que pasa por (~1, 1, 0) y (@, 0. 1) (véase la Figura 1.1.23). Solucion Si representamos los puntos dados como a= ~i + jy b= k, tenemos k= -o(-i + peek = 0-9 + ape me18 Cétcula vectorial SBR rorma ce natiar Wa ecuacin de una recta que pasa ror dos puntos La ecuacién de esta recta se puede escribir por tanto como ki) =@ = DIF = 9) + ok, 0, equivalentemente, si Kt) = xi + yj + 2k, La descripcién de un segmento de recta requiere que el conjunto de valores que toma 1 esté restringido, como en el siguiente ejemplo. ESTSSRSEEER Encomtrar la ecuacidn del segmento que une (1, 1, 1) con (2, 1, 2) Solucion La recta que pasa por (1, 1, 1) y 2, 1, 2) se describe en forma paramétrica como (x, yy + &.1, 1+ 1), donde 1 toma todos los valores reales. Cuando r = 0, el punto (x, yz) es (1, 1, 1), y cuando r= 1, el pumto (x, y, 2} es (2, 1, 2), Por tanto, el punto (, y, 2) se encuentra entre G1, Dy Q, 1, 2) cuando 0 <1 < 1, de modo que el segmento se describe mediante las ecva- ciones xelts yal z=lts, junto con las desigualdades 0 <<] Ademés,de las rectas,.también podemos deseribir de forma paramétrica otros objetos geo- métricos,Capttulo 1. La geometsia del espacio euciitea 19 Describir los puntos que estén en el paralelogramo cuyos tados adyacemtes son os vectores a y b con punto inicial en el origen (incluyendo los puntos que estén en los lados del paralelogramo). Solucion ‘Observemos la Figura 1.1.24. Si P es cualguier punto dentro det paralelogramo y trazamos rec- tas 4 y fy que pasan por P y son paralelas a los vectores a y b, respectivamente, vemos que f, interseca el lado del parslelogramo determinado por el vector b en algtn punto tb, donde 0 <1 1. Del mismo modo, fy interseca el Iado determinado por el vector a en algiin punto sa, donde O O es un mimero, existe un triéngulo con lados paralelos a los de POR y con longitudes 6 multipticado por las longitudes de POR, 28, Las mnedianas de un uidngulo se intersecan en un punto, y este punto divide a cada mediana en razon de 21 Los problemas 29 y 30 requieren algiin conocimiento de noracién en quimica. 29. Escribir la ecuacién quimica CO + HsO = Hy + CO; como una ecuacién con rernas ordenadas Gy 2, 23) donde x, x2, son el mimero de dtomos de carbone, hidrogeno y oxigeno, respectiva- mente, en cada molécula. 30, a) Escribir Ia ecuacién quimica, pCsH,O; + gOz = rCO, + sH, como una ecuacién con temas ‘ordenadas con coeficientes desconocidas p, 9. FY 6 b) Hallar Ia solucién positiva mas pequetia para p, g. ry s. ©) Thustrar la solucién mediante un diggrama en et espacio. 31. Enconuar una recta que esté completamente contenids en el conjunto definido por la ecuscién Producto escalar, longitud y distancia Bn esta seccin y en la siguiente estudiatemos dos productos de vectores: €l producto escalar y el producto vectorial. Ambos son muy iitiles en algunas aplicaciones fisicas y tienen imteresan- tes interpretaciones geométricas, El primer producto que vamos a considerar se ama producto esealar. También se le Hama a veces producto interno. EI producto escalar Supongamos que tenemos dos vectores a y b en R? (Figura 1.2.1) y queremos determinar el Angulo entre ellos, esto es, ¢! menor anguloque forman a y b en él plano que ambos generan. El producto escalar nas permite hacerlo, pera antes de comprobar esto vamos a desarrallar el con- cepto formalmente. Sean a= ai + aaj + ak y b = bi + daj + bik. Definimos el producto es- ealar de a yb, y lo escribimos ab, como el nimero real cb = ab, + azby + asbs © Figuig NEAL 6 es et Angulo entre tos vectores a y b.Capitulo 1. La geametria del espacio eucideo 2 Neétese que el producto escalar de dos vectores es un escalar. Algunas veces el producto escalar se esetibe (a,b); por tanto, (a,b) y arb significan exactamente lo mismo a) Sia=3i+j-2kyb=i~j+k, calculara-b b) Caleular Qi + j ~ k)+Gk = 2p), Solucién ay ab bd) Qi+j—W)-Gk ~ 2) DH (-D4(-2-4 Qi + § ~ k)- Oi ~ 2j + 3k) 20-12-13= = Algunas propiedades del producto escalar se siguen directamente de ia definiciOn. Sia, b, y € son vectores en R¥, y x y B son mimeros reales, entonces: ) aad; ara=0 siysdlosi a =0. asb=a(arb) ya fb = fitab). a(b+e)=ab+ae y (a+b) e=actbre iv) ach = bea Para probar la primera de estas propiedades obsérvese que sia = ai + aaj + ak. entonces aca =a; +a} + a}, Como a), a2 y a; son numeros reales, sabemos que aj > 0, aj > 0, a} > 0. Asi, ata 2 0. Ademés, si a] + a2 + a} = 0, entonces a, = a; = a3 = 0; por tanto, a = 0 (vec- tor cero). Las demostraciones de las demds propiedades del producto escalar se pueden obtener también ficitrente. _-Se deduce del teoreia de Pitégoras que la fongitud del vector a= ak > axj + ask es o/ai + a2 + a} (véase la Figura 1.2.2). La longitud del vector a se denota por lal. Esta canti- dad se llama frecuentemente la norma de a. Como ava = ay + ai + a), se sigue que llall = (a-ay!?, IRATE 0 ongieua oot vector a= (2. dada por la formula pitagsrica: 2) lene24 CcAleule vectorial Vectores unitarios Los vectores que tienen norma | se Ilaman peetores unitarios. Por ejemplo, tos vectores i, j, K son vectores unitarias. Nétese que para cualquier vector a, a/ all es un vector unitario; cuando dividimos a entre |lall, decimos que hemos normalizado a) Normalizar v aj ~ 3k b) Hatlar vectores unitarios a, by ¢ en el plano, tales que b + ¢ = a. Solucién a) Tenemos jIvl] = \/2? + 3 + 1/2)? = (1/2),/S5, de modo que la normalizacién de v es 6 mit ~~ V3 S38 S53 a 4 ii 1 b) Puesto que los tres vectores deben tener longitud 1, el tridngulo que tiene como lados a, b y € tiene que ser equilétero, como en la Figura 1.2.3, Si situamos el tridngulo como en la figura, podemos tomar a i y entonces, necesariamente, 1 5 basen oy ‘Se puede comprobar que efectivamente {jal} [Ibi] = fell + 1 y que b + ¢ =a. Los vertores a, by € estén representados por los lsdos de un ‘rianguio equiatero. En el plano, el vector ig = (cosMi + (sen Oj es un vector unitario que forma un Angulo 6 con el eje + (aéase la Figura 1.2.4) y sen 8 Las coorsenadas de fy son cos@ y sen: es un vector unitario porque cos’ 6 sen? & = +Capitulo. 4,.ha.geometria de! espacio euciides 25 Distancia Sia y b son vectores, hemos visto que el vector b ~ aes paralelo y tiene Ja misma longitud que el segmento que une los extremos de a y b. De aqui se tiene que la distancia entre ambos extre- mos es precisamente lb ~ all (oéase ta Figura 1.2.5), La distancia entre los extremes de a y B es jb ~ a Hallar la distancia entre el extremo del vector i, esto es, el punto (1, 0, 0) y el extremo del vector j, es decir, el punto (0, 1, 0) Solucion ll vi OF + O- OF = y Angulo entre dos vectores Ahora veremos que el producto escalar sirve efectivamente para medir el éngulo entre dos vec~ tores,26 Cacula vectorial Se deduce de la identidad a-b = {lal i[bijcos @ que si a y b son distintos de cero, podemos ‘expresar el Angulo que forman como: los vectoras a, b y el angulo 8 que forman entre ellos: la geometria del Teorema 1 y su demostraciéa DEMOSTRACION Si aplicamos la regla trigonométrica del coseno al triéngulo que tiene ua Vértice en el osigen y como lados adyacentes fos vectores a y b (como se muestra en la figu- ra), se sigue que tb ~ al? = lal? + fbi? ~ 2ifail iblicos 6. Puesto que Ib ~ al = (b ~ a)-(b— a), [ll = a-a y |ibl*#=b-b, podemos eseribir Is ecuacidn anterior como th — a)-(b~ a) = ara + bb ~ jal [bl cos 4. También podemos desarroilar (b ~ a)-(b — a) asi: (b ~ a)-(b~ 8) = -(b~ a) ~ arth ~ a) =b-b~ bea baa =arat bob ~ 2a-b. Por tanto, aca t+ b-b~ 2a-b =a-a + b-b ~ 2ifalllibii cos. Esto es, arb = |falj tbl) cos 6.Capitulo 1, La geometria del espacio euciiteo 27 Hallar el angulo entre los vectores i + j + ky i + j ~ (oéase la Figura 1.2.7), WAST concuto del angie que forman a area + dehy Soluctén Usando el Teorema J, tenemos G+j+kh-G+i-w Ni + + KIM Sj ~ kileos @, y ast: N/3) cos 8. Por tanto, cos =}. Esto es, € = arccos(¥) © 1,23 radianes (71°), La desigualdad de Cauchy-Schwarz El Teorema I muestra que el producto escalar de dos vectores es el producto de sus longitudes por el coseno del éngulo que forman. Esta formula es a menudo muy util en los problemas de naturaleza geométrica, Una consecuencis importante del Teorema I es ae He icc DEMOSTRACION Si ano es un miltiplo escalar de b entonces el angulo @ que forman am- bos vectores no es cero ni x, de modo que {cos él < | y se tiene Is desigualdad: de hecho, si ay b son distintos de cero, se tiene la desigualdad estricta, Cuando a es un miiltiplo escalar de b, entonces @ = 00 my [cos él = 1, y en este caso se tiene 1a igualdad.2B —Cacuto vectorial Comprobar que se cumple la desigualdad de Cauchy-Schware para a yb Bik. Solucién El producto escalar es av b = -3 +041 a= 11 | LENCE NEIL) a 2, de modo que [a+ bl = 2. Ademés, V3 y Ibll= 941 = /10, y cienamente 2 <./3-/'10 ya que 22 Si a y b son vectores de IR distintos, no nulos, y 8 es el angulo que forman, entonces a-b = 0 si y s6lo si cos @ = 0. Por tanto, el producto escalar de dos vectores no nulos es cero st y sélo si los vectores son perpendiculares. De este modo, él producto escalar proporciona un buen métado para determinar si dos vectores son perpendiculares, Con frecuencia diremos que Jos vectores perpendiculares son ortogonales. Los vectores de Ia base candnica i, j y k son orto- gonales entre siy tienen longitud 1; dichos sistemas de vectores se llaman ortonormales. Adop- taremos la convencién de que el vector cero es ortogonal a todos los vectores. FSRUEEREERE oes veces ales porque igo jg = —cos Bsen# + sen Geos 6 = 0 (cosb)i + (sen Oj ¥ Jy = ~ (Sen Bi + (cos A) son ortogo- (véase la Figura 1.2.8), ‘ | | 6 EE Los vectores iy y Js son ortogonales y tienen longitud 4, {de modo que son ortonormaies. ESEEUGESEIZE sean a y b dos vectores ortogonales no nulos. Si ¢ es un vector en el plano generado por a y b, existen escalares a y f tales que ¢ = aa + fib, Usar el producto escalar para caleular & y B (xéase la Figura 1.2.9), Solucién Efectuando e] producto escalar de a y ¢, tenemos ace=a-(aa + fb) = aa-a t+ fa-b Como a y b son ortogonsles, a-b = 0, y asiCapitulo 1. La geometria del espacio euclideo 29 De igual modo, SRRUAIERBY ceometsia pare cotur« y = donde ¢ = aa +f. Proyeccién ortogonal Al vector oat del ejemplo anterior se le Hama proyeecién de c sobre a, y fb es la proyeceién sobre b, Formulemes esta idea de manera mas genetal. Si v es un vector, y 1 es la recta que pasa por el origen y tiene Ja direceiin del vector a, J proyeeciGn ortogonal de v sobre a es el vector p cuyo extremo se obtiene al trazar una recta perpendicular a I desde el extremo de v, como se muestra en la Figura 1.2.10, [BGREETEZVO o os a proyecion ortegonal ce soore a Mirando el dibujo, vemos que p es un miiltiplo de a, y que v es 1a suma de py un vector q penpendiculsr a a, Por tanto, vecatq donde p = ca y a+q = 0. Si multiplicamos por a escalarmente en ambos lados de la igualdad v= ca + q, tenemos que a+v = ca+a, de modo que ¢ = (a+ v)/(a-a), y entonces30 catculo vectorial La longitud de p es BOY yjcos8. lial} Hallar la proyecci6n ortogonal de i + j sobre i ~ 2). Llamando a =i 2jy v + j, Ja proyeccién ortogonal de v sobre a es a yl 22 Ge lap aa peg Dae (véase la Figura 1.2.11) RGRRBRARE Ls oroyeccon ortogonal de v sobre a es igual a ~ Ja La desigualdad triangular Una aplicacién importante de la desigualdad de Cauchy-Schwarz, conocida como desigualdad triangular, relaciona las longitudes de los vectores a y b con la de su suma a + b. Geomérica- mente, la desigualdad triangular dice que la longitud de cualquier lado de un tridngulo es menor © igual que 1a suma de las longitudes de los otros-dos lados (uéase la Figura 1.2.12) _ Q ae SRRRENSIGE esto connuractin geometrica muestra que « WOQH, < HORI! + ROH 0. con notacién vectorial ‘que {ja + bj < ia + Ibf. que es precisamente la desigualded trangular.Capitulo £. La geometria dei espacio euciites BY DEMOSTRACION Aunque el resultado es claro geométricamente, es titil dar una demostra- cidn usando la desigualdad de Cauchy-Schware, puesto que la prueba se puede generalizar al caso de vectores n-dimensionales. Primero elevamos él lado izquierdo al cuadrado: lla + DIP = @ + b)-(a +b) = fal + 2a-b + [ipl ‘Usando Is desigualdad de Cauchy-Schwarz, tenemos Wal? + a+b + UibiP < jal? + 2jhaii bi + Il? = Call + bi? Por tanto. [la + bi? < (all + jib’: haciendo Ia raiz cuadrada en ambos lados se obtiene el resultado. a) Comprobar la desigualdad triangular para a= i+ jy b= 26 +5 +k Db) Demostrar que ju ~ vl| < [fu ~ wil + [fw ~ vl| para cualesquiera vectores u, v y w. Tlus- trarlo con un dibujo en el que u, v y w tengan el mismo otigen, Solucién 4/14, Por otra parte, a) Tenemos que a +b = 3i + 2j +k, luego lla + b= V9 ¥4 + + /6 v liall = /2-y Wil = 6, asf que ta desigualdad triangular asegura que \/14 < ¥/ Los ntimeros confirman esta afirmacién: \/14 = 3,74, mientras gue fox 14l +245 = 386 b) Si observamos que u — v= (u ~ w) + (Ww — v), el resultado se sigue de la desigualdad iiangular al reemplazar a por u~ w y b por W ~ v, Geométricamente, estamos conside- 0 sombreado de la Figura 1.2.13, FIGRGSYANEE Donde se wusra la desigualdad ile — vt < ju ~ ww ~ WeBZ caicuto vectorial Aplicaciones de los vectores en Ia fisica Un ejemplo sencillo de un concepto fisico que se representa mediante un vector es un desplaza- miento, Supongamos que en una parte de la superficie terrestre, suficiemtemente pequefia. para poder consideratla plana, introducimos coordenadas de mado que el eje x apunte al este, el ee y apunte al norte y 1a unidad de longitud sea el kilometro. $i estamos en un punto P y queremos ir aun punto Q, el vector desplazamiento d = PG que une P con Q nos dice en qué sentido y qué distancia hemos de recorrer. Si xe y son las componentes de este vector, el desplazamiento de P 8 Qes «x kilémetros al este, y kilimetros al norte» ‘Supongamos que dos navegantes que no pueden verse entre si, pero que pueden comunicarse por radio, quieren determinar ta posicién relativa de sus barcos. Explicar como pueden hacerlo si cada uno de ellos es capaz de determinar su vector de desplazamiento con respecto al mismo faro. Solucion Sean P, y P, tas posiciones de los barcos y sea Q la posicién del faro, El desplazamiento det faro con respecto al barco i-ésimo es el vector d, que une los puntos P, con Q. El desplazamien- to del segundo barco con respecto al primero es el vector d que une los puntos P, y P;-Tenemos que d +d, =) (Figura 1.2.14), luego d = d, ~ d, Esto es, el desplazamiento de un batco al otro es Is diferencia entre los desplazamientos desde los bareas al faro, Ss. SRE se rude usar vectors para situar objets Podemos representar también 1a velocidad de un objeto en movimiento mediante un vec- tor. Por ahora, s6lo consideraremos objetos que se mueven con velocidad uniforme a lo largo de rectas. Supongamos, por ejemplo, que un barco cruza un lago navegando a 10 kiléme- tros por hora (km/h) en direccién noreste. Después de una hora de viaje el desplazamiento es OA /2, 10,2) = (7,07, 7.07); wdase la Figura 1.215 Posicioin despues de 1 it SPRRIEE 51 un cnjeo se mueve en oreccon noreste a 10 kM. su vector vlcldad ene components (10/2 104/2) = s01thy 12). nce (72, 17/2) 8a wectorunidad en ta direction nares Posicion iniciaCapitulo 1, La geometria del espacio euckieo © 3B EI vector cuyas camponentes son (10/./2, 10/,/2) se Hama vector velociiéad del barco. En general, si un objeto se mueve a lo largo de una recta, su vector velocidad es el vector despiaza- miento desde su posicién en cualquier momento a sv posicién t waidad de tiempo més tarde. Si aparece una corriente en el lago que se mueve hacia el este a 2 km/h y el barco continiia en su direccién original con el motor a la misma potencia, su despiazamiento después de una hora tendra como componentes (10/./2 + 2, 10//2); véase la Figura 1.2.16. Por tanto, cl nuevo vector velocidad tendré como componentes COA? + 2, 10/,/2). Nétese que este vector es Ta suma del vector velocidad original (10/4/2, 10/.)) y el vector velocidad de la corriente (2, 0). Despizzamienta debi ‘a lavorente Desplasanianta sebido al motos, Besplazarienta total ‘SEGA TIEN ©: dospiazamiento total es ia suma ce los desplazamientos ebides al motor y a la corente, eee Bexplermicnioenclviempot BRASH vesplaramiento » tempo» velocidad PSSUESEEER Un pajoro vuela en tinea recta con vector velocidad 10t + 6] + k (en kiléme ‘kos por hora). Supongamos que (x, 9) son sus coordenadas en el suelo y que z es sa altura a) Sin cierto momento el pajaro est en la posicién (1, 2, 3), geudl serd su situacién una hora mas tarde”, ,y un minuto més tarde? b) _{Cudntos segundos tarda cl ave en subir 10 metros? Solucién a) El vector desplazamiento desde (1, 2, 3} después de una hora es 101 + 6j + k, de modo que Ja nueva posicion es (1, 2, 3+ a0, 6, i) 11, 8 4). Después de un minuto, ef vector desplazamiento desde (1, 2, 3) es G10 + 6) + k) = fi + Aj + Hk y. asi, la nueva posi- cidn es (1,2, 3) + G4. db = GB BD. D) Después de 1 segundos (= 1/3.600 horas), el vector desplazamiento desde (1, 2, 3) es (/3.600)104 + 6} + K) = (/360}8 + (2/600)} + (H/3.600)K. El incremento en altura es ss componente z, esto es, 1/3.600. Este serd igual a 10 m(= 35 km) cuando 1/3.600 = gig, e: decir, cuando t= 36 s.4 Catculo vectorial Las fueraas fisicas tienen sentido, direccién y tamaiio, por lo que pueden repre- sentarse mediante vectores. Si varias fuerzas actian simulténeamente sobre un objeto, ta fuerza resultante se representa mediante la suma de los vectores de cada una de las fuerzas. Suponga- mos que dos fuerzas i + k y j + k actan sobre un cuerpo, gQué tercera fuerza F hay que apli- car para contrarrestar a las otras dos, esto es, para conseguir que !a fuerza total sea igual a cero? Solucién, La fuerza F deberd escogerse de manera que (+k) + (j+k) +F=0; por tanto, F= ~ (§+k)~ G+ k) = ij ~ 2k (recordemos que 0 es el vector cero, el vector cuyas Componentes son todas cero). EJERCICIOS 1, Caloular (34 + 9j + 4) + 2j ~ by) 2. Caleular a+b donde a 21+ 10) ~ 12k y b= ~31+ 4k. 3. Hallar el dngulo entre 7, + 19K y ~2i ~ j (aproximado al grado més cercano). 4. Calcular u-y, donde v = \/3i~ 315j + 22k y v = wilful 12k] +|}6) + kl] — [Si 12k)- (j + k)| igual a cero? Explicarto, 5. ¢Es iti En los ejercicios de! 6 a! 11, caleular \jull vl], y wy para tos veeiores dados de 6 w= 15h 24+ 4k v= nit 3p—k u sou 45% 9 ue beth ve --3)> 7k 10. ue ~i4 3k, 4h n Wis Q)- 3k, v= 1-3) + 4k 12, Nomnalizar los vectores de los Ejercicios 6 a 8. 13, Hallar el anguto que forman tos vectores de tos Bjercicios 9 11. Si es necesario, se puede expresar la respuesta en términos de arccas 14, Hallar la proyeccién de w= ~i+j +k sobre v = 21+ j~ 3k. 15. Hallar Ia proyeccign de v = 2i+ J ~ 3k Sobre w= “E45 +k.16. v7. 18, 19. 20. 2. 2. 23, 24. Capitulo 1. La geometria del espacio euctiseo 35. {Qué valores debe tomar e} esealar b para que el vector 21 + Bj sea ortogonal a 8) — bike +2 thy Hallar dos vectores ortogonales a (1, J, 1) que no sean paralelos, Hallar le recta que pasa por (3, 1, ~2), ¥ que imterseca y es perpendicular @ la recta x= ~1 +4 Y= m= 24125 =F +1, [INDICACION: Si (tp, You Za) e8 el punto de intersecci6n, halla sus coorde nnadas] Un barco situado en Ta posici6n (1, 0) en una carta néutica (que tiene e] norte en Ta direccién positiva de! eje y) avista una roca en la posicisn (2, 4). ¢Cudl es el vector que une el barco con la roca? {Cua esl éngulo 6 que forma este vector con la direccién norte” (A este éngulo se le llama la orfentacién de fa roca desde el barco.) ‘Supongamos que el barco de! Ejercicio 19 navega con rumbo norte 2 una velocidad de 4 nudos res- pecto dei agua, Hay una corriente que fluye en direccidn este con velocidad de | nudo. Las unidades e ta carta son mitlas marinas; 1 nudo = 1 milla marina por hora, a} Si hubiera corrieme. qué vector w representarfa la velocidad del barco con respecto al fondo del mar? 1b) Si ct barco se dejara llevar por la corviemte, qué vector representaria su velocidad con respecto al fondo dal mar? ©) {Que vector w representa fa velocidad total de! barco? @) (Donde estard el barco despues de una hora? ©) @Deberfa cambiar el capitén et rumbo del barco? £) CY sila roca fuera un iceberg? Un avign se encuentra en fa posicisn (3, 4, 5} al mediodfa y visja con une velocidad de 400i + $00} ~k kilémetos por hora. El pilosa avista un aeropuerto en Ja posicidn (23, 29, 0) 8} ZA qué hora pasard el avin sobre el seropuerto? (Suponemos que la tierra es plana y que el Sector k apunta hacia arriba.) b} {Cudl serd Ia sltura del avién cuando pase sobre el aeropuerto? La velocidad de} viente v; es de 40 KitSmetros por hors (km/h) de este a oeste micntras que un avi6n viaja con una velocidad en el aire v2 de 100 kmyh en direccién norte. La velocidad dé] avién con respecto al suelo es ef vector summa v) + v3 a) Encontrar vy + v2 b) Hacer un dibujo a escata Una fuerza de 50 kp forma un Sngulo de S0° con el eje horizontal y apunta hacia Ja derecha. Deter- minar sus componentes horizontal y vertical. Thustrar los resultados con un dibujo, Dos personas tiran horizontalmente de dos cuerdas atadas a un poste y el ngulo entre Jas cuerdas es de 60°, La persona A tira con una fuerza de 150 kp, mientras que la persona B To hace con una fuerza de 310 kp. a) La fuerza resultante es el vector gue resulta de sumar ambas fuerzas. Hacer un dibujo a escala que represente gréficamente las tres fuerzas bb) Usando trigonometria, encontrar las componentes de las dos fuerzas en un sistema de coordena- das elegido convenientemente. Hacer Ja suma algebraica y determinar el énguio que la fuerza resultante forma con la fuerza ejereida por A.BG Caculo vectorial 1.3. 28. Una masa de } kilogramo (1 kg) situada en el origen cueiga de dos cuerdas fijadas en los puntos (1, LI}y (=1, -1, 1) Sila fuerza de la gravedad tiene la direccidn det vector ~k, ,cudl es el vector que describe la fuerza a Yo largo de cada cuerda? [INDICACION: Usar la simewsia del problema. Un Kilogramo de masa pesa 9.8 newtons (N).] 26. Supongamos que sobre un abjero que se mueve en la direeciOn 1 + J acta una fuerze dads por el vector 24 + j. Expresar esta fuerza como Ta suma de una foerze en la direccién del movimiento y otra perpendicular a és, 27. Una fuerza F de 6 N (newtons) forma un snulo de #/4 radianes con el eje y, y spunta hacia ta derecha, La fuerza acta en contra del movimiento de un objeto que s mueve a 10 largo de Ta recta que une (J, 2) con (5, 4). fa) Haller una férmula pasa el vector F. bb) Halar el angulo que forman la direccién del desplazamiento D = (S$ ~ Vi + (4 ~ 2 y la direc- clon de F. ©) El abajo reaticado es FD 0, equivalentemente, |iF|Dj}cos 8. Caleular el trabajo con ambas formulas y compararlo Matrices, determinantes y el producto vectorial En la Seccién 1.2 se definié um producto de vectores que daba como resultado un escalar. En esta seccidn definiremos un producto de vectores que da como resultado un vector; esto es, ve- remos cémo a partir dé dos vectores ay b se puede obtener un tercer vector a * b, Hamado producto vectorial de a por b. Este nuevo vector tendré la agradable propiedad de que es per- pendicular al plano generado (o determinado) por a y b. La definicién det producto vectorial se basa en los conceptos.de matriz y determinante que. por ese motivo, desarrollaremos primero. Una vez hecho esto, podremos estudiar las impiicaciones geomeétvicas de la estructura mateméti- ca constraida Matrices 2 x 2 Definimos una matrig 2 x 2 como una tabla u ordenacién [2 =] donde a1), a2, ax; ¥ ayy son cuatro escalares, Por ejemplo, Gab City Pa] son matrices 2 2. El determinanteCapituioch La geometyja del espacio euciteo 3 de dicha matriz es ef nimero real definido mediante 1a ecuacién lan eel yx ~ @y303y. a a i Matrices 3 x 3 Una matric 3 3 es una ordenacién yy Gy ay 4 Gx Gy Misys Oss, donde, de nuevo, cada ay es un escalar; a, denota el elemento de ta matriz que estd en la fila é-ésima y en la columna j-ésima. Definimos el determinanse de una matriz 3 x 3 mediante la regle ay a a QO 3 do 3) = ay, a 5 Seria dificil memorizar la Férmula (2) sin algtin recurso mnemotécnico. La regla que hay que aprender es que recorremos Ja primera fila multiplicando a,, por el determinante de la matriz, 2% 2 que resulta al eliminar ta primera fila y la j-ésima columna, y después sumames todo, xecordando poner un signo de resta delante del término ayy. Por ejemplo, el determinante que hay que muhiplicar en el segundo término de 1a Férmula (2), a saber, fen ax lan as se obtiene tachando ta primera fila y la segunda columna de la matriz 3 3 dada:CAlculo vectorial Propiedades de los determinantes ‘Una propiedad importante de los determinantes es que cambian de signo al intercambiar dos filas o dos columnas. Para determinantes 2 x 2, esto es consecuencia de la definiciGn: para las filas, tenemos, Jay are a ay 28 asaya ~ anya = ~ Cagytys ~ aay) = — | 2 laa, a lan @p y para las columnas, ass al a, ay, aq) ay ax. Gn) Dejamos que el lector compruebe esta propiedad para el caso 3 x 3, Una segunda propiedad fundamental de los determinantes es que podemas sacar como fac tor comtin escalares de cualquier fila o columna. Para determinantes 2 * 2, esto significa Hay, eal ayy Haya ayy 2 | ay an aay, aay2 @y HGa2 aay Grn) | ay aa De manera andloga, para determinantes 3 3 tenemos Bey, Hayy yy My Mish [Ary FOZ Oy Aa) Ay Ay) PG) yy gy) = ry a2 aa a Gay ay 35 Gx 33| |x, etsy aay y asf sucesivamente. Estos resultados se deducen de las defimiciones. En particular, si cualquier fila o columna contiene dinicamente ceros, e! valor del determinante es cero. Un tercer hecho fundamental acerca de los determinantes cs el siguiente: si cambiamos una fila (o columna) suméndole otra fila (respectivamente, otra columna), no cambia el valor del determinante, Para el caso 2 * 2, esto significa que a, a by be ja +h a, +b; bob bs a ae | by bar by + aa] ja ta ay lb +b: b: a, ata by by + byCapitulo 1. La geometria del espacio euciideo 38. Para el caso 3 * 3, esto significa: ay) &) JQ th, ths ath) late a aw by by bs =] by b by |= |b + b2 bs Bs}. 6 a ce cs ete, 3 ¥ asf sucesivamente, De nuevo, esta propiedad se puede probar usando la definicién de determi- ante, FEEUEREED soponganes qe ah + fe; es deci, a= (a), ay, a3) = aby, bo, Ba) + Bley. C2» €5) a Demostrar que Cn Jb, by by) = 0. ee es Solucién Vamos a demostrar el caso « #0, # #0. El caso a = 0 = f es trivial, y el caso en que exacta- mente uno de a, ff sea cero es una simple modificacién del caso que probamos, Usando las pro- piedades fundamentales de los determinantes, el determinante en cuestion es aby + Bey by + Bey ub + fea [mei Be aba + Bez abs + Fes by by by fem maby ~ abs ~ obs & & a oe & % (sacando el factor ~1/ de la segunda fila) ab; + fez abs * Bes ~ab ~abs ~ Beg ~ Bes (sacando el factor — 1/8 de ta tercera fila) 1) Ber Ben Bes 3 | ab; —2b, ~%3| (Sumando ia segunda fils a la primera) ~ Be, — Be, ~ Bea o 9 9 ab, —abz ~%b3|= 0 (Sumando la tercera fila a Je primera) ~Be, ~Be2 ~ Bes os40 Calculo vectorial Estrechamente ligado a estas propiedades esta el hecho de que podemos desarrollar wt de- terminante 3 * 3 recorriendo cualquier fila 0 columna usando los signos del siguiente patron: to + ~ + = +] Por ejemplo, el lector puede comprobar que podemos desarrollar «por menores» recorriendo 1a fila del medio: a a2 as 42 as en ais as a a aq, 35 = an teal ~ as CE ax. a3 14s) as as) da Volvamos a calcular el segundo determinante del Ejemplo 1.3] usando esta formula: 13) 1-6Caprio 1. La geometria del espace eucides 44 El producto vectorial Una vez establecidas las propiedades necesarias de los determinantes y referida su historia, esta- mos listos para estudiar el producto vectorial, DEFINICION: Ef producto vectorial Supongamos que a= a,i + a,j + a;k y b= bi + ba) + bsk. Bl producto vectorial o producto cruz de a y b denotado por a * b, se define como et vector jo: formalmente, Aunque hemos definido tnicamente los determinantes para matrices de niimeros reales, esta ex- presi6n formal que incluye vectores €s una ayuda util para recordar el producto vectorial, Mallar Gi ~ j +k) (i + 2) ~ k). Solucién mit ape i Ginj+hxG+Ij-k= 3-1 Eo 4 Algunas propiedades algebraicas del producto vectorial se deducen de la definicién. Si a, b y € son vectores, y a, B y y escalares, entonces ) axb=~(~a) fia x b) + ya e) y (aa + fb) * ¢ = ofa * €) + f(b * e). fi) a x (Bb + ye) Notese que a ¥ a= ~(a a), por la propiedad i). Por tanto, a x a = 0, En particular, 0 FXJ=0 kx K=O.42 Caleulo vectorial También, ixfek GXk=R kxiRG de este modo: Jo que podemos recordar permutando cfelicamente oy) Sut Para dar una interpretacién geométries del producto vectorial vamos a inwoducir primero el producto mixto. Dados tres vectores a, b y ¢, el niimero real fax b)re se llama producto mixto de a,b y € (en este orden). Para obtener una formula de éste, sean a= Qi taj + ak, b= byl + bj + dgk, ye = Ci + cj + cyk. Entonces, fa, al) |p, alk) et ej + sk) fa; a, BP Ty Ble Este es el desarrollo «por menores» siguiendo 1a tercera fila del determinante, de modo que Ja; ay as by by by C1 G2 es (ab). Si ces un vector del plano generado por los vectores a y b,'la tercera fila del determinante que expresa (a x b)-¢ es una combinacién lineal de la primera y Ia segunda fila, y por tanto {a b)-¢ = 0. En otras palabras, el vector a ¥ b es ortogonal a cualquier vector del plano generado por ay b. y en particular a ambos vectores. ‘A coniinuacién calcularemos Ia tongitud de a * b, Notese que a al? a, a by bs) a, asl, lia * bil? = ao Al Ta os, = (aghs ~ aybs)? + (ajby ~ bya)? + (aybg ~ bya)’ Si desarroilamos Jos términos de la Gtima expresi6n, podemos agruparlos para obtener (aj + a3 + aA\(b? + BB + Bi) ~ (aby + abs + ashy)", que es igual a faifb? ~ alPlbIP cos? 8 = jfaj?|NbIF sex