Anteproyecto Fase#4

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020_95
PROYECTO DE INGENIERIA I
ANTE PROYECTO
FASE #4
Yusmery Johana Castillo de la Rosa
Universidad Abierta y a Distancia – UNAD
26 octubre 2018
Proyecto de Ingenieria I, José Enrique Cotes, Ingeniería Industrial,

Escuela de Ciencias Básicas Tecnología e Ingeniería, Universidad
Nacional Abierta y a Distancia UNAD
Contacto: yjcastillod@unadvirtual.edu.co,
1
Contenido
Portada 1
Contenido 2
Introducción 3
Planteamiento del problema 4
Formulación del problema 5
Mejor solución propuesta 6
Objetivos 7
Justificación 8
Marco Contextual9
Marco Conceptual 10
Marco Jurídico 11
Diseño Metodológico 13
Características del Programa 18
Explicación de implementación de la solución 19
Presupuesto 22
Cronograma 23
Referencias Bibliográficas 24
2
INTRODUCCION
En este anteproyecto se presenta una posible solución al planteamiento

del problema a solucionar, en el cuál hay ciertas restricciones ya que se
necesita transportar un material altamente radio activo por lo que en la
zona de transporte no puede ingresar ningún ser humano, la solución
deber ser de una manera eficiente, económica y muy segura; se hará la
utilización del robot Lego Mindstorm suministrado por la planta.
PROBLEMA DE LA INVESTIGACION
3
Transportar un material altamente radio activo desde una planta nuclear

a un punto determinado.
1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:
SITUACIÓN PROBLEMÁTICA
“En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente

radiactivo de una zona aislada a otra. A pesar de que la sustancia está
encapsulada existe el riesgo de que en el transporte se libere radiación,
de manera que ningún ser humano puede entrar en contacto con ella en
la zona de transporte, por lo que en la planta se ha demarcado la
trayectoria que debe seguir la capsula con una línea negra sobre un
fondo blanco, como se ilustra en la figura 1. La sustancia y su
contenedor sólo pesan 60 gramos. El problema se debe resolver
utilizando el robot LEGO MINDSTORM EV3”.
Figura 1. Ilustración del problema a solucionar.
Fuente: http://www.julio.sandria.org/robotica/lego-mindstorms/49-robot-seguidor-de-
linea-con-lego-mindstorms-nxt.html
4
FORMULACIÓN DEL PROBLEMA
¿Cómo transportar una capsula de 60 gramos de material

altamente radiactivo desde una planta nuclear a un punto aislado,
sin que afecte a las personas, medio ambiente y la propiedad?
 Algunas restricciones:
 Como el material es altamente radiactivo, no puede haber

movimientos bruscos.
 Por la misma radiactividad, no puede tener contacto con

humanos.
 El problema se debe resolver utilizando el robot “LEGO

MINDSTORM EV3” como mejor alternativa de solución dado
por la planta.
SISTEMATIZACION DEL PROBLEMA
1. ¿Cómo construir un prototipo del robot LEGO MINDSTORM EV3 que

permita transportar una carga de 60 g de material altamente
radiactivo para que siga una línea negra sobre un fondo blanco?
2. ¿Cómo programar el robot LEGO EV3 para que siga una línea negra
sobre un fondo blanco en el piso?
3. ¿Cómo realizar la integración del hardware y del software para que

el prototipo de robot LEGO MINDSTORM EV3 transporte de manera
segura la carga de 60 g de material altamente radiactivo para que
5
siga una línea negra sobre un fondo blanco en el piso, en el menor

tiempo posible?
MEJOR SOLUCION PROPUESTA
construir y programar el robot LEGO MINDSTORM EV3 que facilite el

transporte de 60 g de material altamente radiactivo siguiendo una
línea demarcada, de forma segura y en el menor tiempo posible.
DISEÑO CONCEPTUAL DE LA SOLUCION PROPUESTA
 El robot LEGO MINDSTORM EV3 debe estar programado para:
 Tomar la carga en un punto de inicio (x) al cual llamaremos

salida.
 Seguir la línea demarcada durante su trayectoria hasta
llegar al punto (y) que sería el punto de entrega.
 Entregar la carga y retornar al punto de inicial (x) que es
donde salió.
6
OBJETIVOS
 Objetivo General: construir y programar el robot LEGO

MINDSTORM EV3 que facilite el transporte de 60 g de material
altamente radiactivo siguiendo una línea demarcada, de forma
segura y en el menor tiempo posible.
 Objetivos Específicos:
o Conocer las funciones que ofrece el kit LEGO MINDSTORM

EV3, para lograr el traslado del material altamente radio
activo.
o Programar el software del kit LEGO MINDSTORM EV3, para
transportar el material antes mencionado, teniendo en
cuenta que no haya movimientos bruscos, la seguridad del
material, seguir una línea demarcada, entre otras.
o Mediante las pruebas tener en cuenta el tiempo del trayecto
en el transporte, ya que podría presentarse un posible riesgo
que pueda ocurrir como un escape de material radiactivo;
para que mediante esta información se pueda realizar un
plan “B” por así decirlo en caso de emergencia, otro ejemplo
podría ser que en determinado tiempo no ha llegado el
transporte a su destino, tener las posibles soluciones.
o Realizadas las pruebas del sistema y teniendo la certeza de
que todos los riesgos posibles tienen solución se dispondría
el transporte para que realice la tarea por lo cual fue
requerido.
7
JUSTIFICACION
Este anteproyecto es realizado con el fin de aplicar los conocimientos

adquiridos y los laboratorios vistos durante las etapas anteriores,
teniendo en cuenta el material del curso Proyecto de Ingeniería I
encontrado en el entorno de conocimiento AVA y todas las
investigaciones hechas para un mejor desarrollo del mismo; con el fin
de dar la mejor respuesta posible al problema planteado en este
anteproyecto el cual es transportar un material altamente radiactivo,
adoptando en lo posible las normas de seguridad para proteger la
salud y reducir al mínimo el peligro para la vida y la propiedad.
El problema planteado en este anteproyecto debe resolverse ya que

la planta debe seguir con su labor diaria en el buen manejo de
elementos radiactivo y en la elaboración de técnicas que disminuyan
el riesgo de contaminación a los trabajadores de la planta y fuera de
ella; porque sigue siendo un riesgo permanente ya que es una planta
nuclear y los materiales son altamente peligrosos para la salud
humana, el medio ambiente y la propiedad.
8
MARCO CONTEXTUAL
Planta Nuclear.
MARCO TEORICO
La radiación controlada no representa ningún riesgo. De hecho, las

radiaciones conviven con nosotros, en hospitales, en industrias, en
ciertos gases que se encuentran en el terreno... Sirven para tratar el
cáncer (radioterapia) y para diagnosticar muchas enfermedades (a
través de radiografías, por ejemplo). Hay que distinguir en primer lugar
entre la exposición puntual a altas dosis (muy por encima de 100 mili
sieverts), que puede provocar efectos agudos en poco tiempo (como
malestar, quemaduras en la piel, caída de pelo, diarreas, náuseas o
vómitos), y los daños acumulados, que pueden causar problemas de
salud más graves a largo plazo (cáncer fundamentalmente), sobre todo
leucemias y cáncer de tiroides. Estos efectos tienen que ver con la
capacidad de las radiaciones ionizantes para provocar cambios en la
estructura de las células, es decir, para alterar su ADN; algo que no
ocurre con las radiaciones no ionizantes (como las de infrarrojos).
También es necesario saber Cuánto más jóvenes, mayor es la
sensibilidad a las radiaciones. Su organismo celular se renueva muy
rápidamente y si alguna célula se vuelve cancerosa, el tumor se
desarrolla con más rapidez.
Como es un riesgo eminente para la salud humana en ciertas cantidades

se ha tomado como medida de seguridad implementar el robot LEGO
MINDSTORM EV3, para el transporte del material altamente radiactivo,
construyéndolo y programándolo para que tome una dirección mediante
una línea demarcada para su trayectoria ya que utilizando este robot
como medio de transporte de forma segura no habría necesidad que se
exponga la vida humana, el medio ambiente y la propiedad.
9
Este anteproyecto necesitara de las características del prototipo el robot

LEGO MINDSTORM EV3, ya que cuenta con sensores y entre ellos el
sensor de color el cual, al ser programado la intensidad de luz,
detectaría la línea demarcada tomando la ruta de la misa para llegar a
su lugar de destino y retornar a su punto de salida.
MARCO CONCEPTUAL
NOMBRE DEFINICION CONTENIDO

Terapia de radiación (también Sirven para tratar
llamada radioterapia) es un el cáncer
Radioterapia tratamiento del cáncer que usa altas (radioterapia)
dosis de radiación para destruir
células cancerosas y reducir
tumores.
Es una unidad de media mide la Hay que distinguir
radiación en el cuerpo humano, se en primer lugar
mide en milisievert (mSv) o rem; entre la exposición
según lo investigado la dosis puntual a altas
efectiva por el diagnóstico médico dosis (muy por
es de 1,0 mSv/año. Para encima de 100 mili
miliSieverts trabajadores ocupacionalmente sieverts)
expuestos (TOE) es de rem/año, en
mujeres en edad fértil máximo (1,5
rem) trimestral por única vez en el
año y en embarazadas no superior a
(0,5) rem al feto durante todo el
período gestacional.
La radiación ionizante es un tipo de Estos efectos
energía liberada por los átomos en tienen que ver con
forma de ondas electromagnéticas o la capacidad de las
partículas. Estas tienen muchas radiaciones
aplicaciones beneficiosas en la ionizantes
Radiaciones medicina, la industria, la agricultura
ionizantes y la investigación. Pero a medida
que aumenta el uso de las
radiaciones ionizantes también lo
hacen los posibles peligros para la
salud si no se utilizan o contienen
adecuadamente.
10
MARCO JURIDICO
Reglamentación en Materia Nuclear
Reglamento de protección y seguridad radiológica "Norma

Básica"
En cumplimiento del deber constitucional de garantizar la salud de los

colombianos y la protección del medio ambiente, y en el marco de los
compromisos adquiridos como Estado miembro del Organismo
Internacional de Energía Atómica – OIEA, el 5 de diciembre de 2002, se
expidió la Resolución 181434 de 2002, mediante la cual se adopta el
Reglamento de Protección y Seguridad Radiológica, el cual constituye el
marco regulatorio fundamental para el uso seguro de materiales
radiactivos y nucleares coherente con la legislación nacional e
internacional.
La Resolución, establece los requisitos y condiciones mínimas que deben
cumplir y observar las personas naturales o jurídicas interesadas en
realizar o ejecutar prácticas que involucran el uso de materiales
radiactivos y nucleares que causan exposición a las radiaciones
ionizantes. La norma también contempla la seguridad de las fuentes de
radiación y resume el esfuerzo de expertos del OIEA y de la Comisión
Internacional de Protección Radiológica – ICRP–.
Sistema de categorización de las fuentes radiactivas
De acuerdo con el Código de Conducta sobre la seguridad tecnológica y

física de las fuentes de radiación y de las directrices sobre la
importación y exportación de tales fuentes radiactivas, se expide la
Resolución 180052 de enero 21 de 2008, donde se adopta el sistema de
categorización, cuyo fundamento descansa en el daño potencial que la
radiación puede causar a la salud humana.
Autorizaciones e inspecciones para el empleo de fuentes

radiactivas
Todas las personas naturales o jurídicas, públicas o privadas, nacionales

o extranjeras radicadas o con representación en el territorio nacional
11
que dentro de la jurisdicción de la República de Colombia realicen

actividades
relacionadas con el uso de materiales radiactivos, deben poseer

autorización otorgada por el Ministerio de Minas y Energía o su entidad
delegada. En la Resolución 90874 del 11 de agosto de 2014, junto con
las modificaciones y adiciones realizadas en la Resolución 41226 de
diciembre 16 de 2016, se establecen los requisitos y condiciones
mínimas que se deben cumplir para la obtención de los diferentes tipos
de autorización, y se otorga al órgano regulador la potestad de vigilancia
y control mediante inspecciones o auditorías regulatorias, para verificar
las condiciones de protección radiológica y seguridad física de las
instalaciones.
Licencia de importación de materiales radiactivos
La Resolución 181419 de noviembre 4 de 2004, establece los requisitos

y el procedimiento para la expedición de la licencia de importación de
todo tipo de material radiactivo destinado a uso médico, industrial,
agrícola, veterinario, comercial, investigativo, docente u otros, para su
aplicación y uso en todo el territorio nacional.
Gestión de desechos radiactivos en Colombia
En concordancia con la política para la gestión de los desechos

radiactivos, publicada el 28 de diciembre de 2009, el Ministerio de Minas
y Energía expidió la Resolución 180005 el 5 de enero de 2010,
adoptando el reglamento para la gestión de los desechos radiactivos en
el territorio colombiano. En paralelo con la divulgación de la norma y
con el fin de establecer directrices para la adecuada gestión de los
desechos radiactivos generados en la práctica de medicina nuclear, se
publicó la Guía para la gestión de desechos radiactivos clase 2 Con el
objetivo de armonizar los niveles de dispensa mediante de un criterio
regional aprobado, la Resolución 180005 de 2010, fue modificada el 2
de diciembre de 2016 por medio de la Resolución 41178
Licencia para la prestación del servicio de dosimetría personal
Dado que para todo trabajador expuesto a radiaciones ionizantes se

debe llevar un sistema de medición de dosis; las personas naturales o
12
jurídicas que realicen actividades relacionadas con la prestación del

servicio de dosimetría personal, encontrarán en la Resolución 181289
del 6 de octubre de 2004, los requisitos establecidos para la obtención
de la licencia que permite prestar dicho servicio.
Reglamento para instalaciones nucleares
Con el objeto de reglamentar el licenciamiento para la Operación de

Instalaciones Nucleares en Colombia, el 12 de noviembre de 2004, se
expidió la Resolución 181475, mediante la cual se establecen los
requisitos para la obtención de las licencias para: Operación, parada
prolongada, modificación y desmantelamiento de este tipo de
instalaciones.
Reglamento para el transporte seguro de materiales radiactivos
La Resolución 181682 de diciembre 9 de 2005, adopta el reglamento

que deben cumplir las personas naturales o jurídicas que, en cualquier
calidad, participen en el transporte de materiales radiactivos en
Colombia.
DISEÑO METODOLOGICO
A continuación, se describe la estrategia que se adoptó para resolver el

problema y las dificultades planteadas en este anteproyecto. Donde el
objetivo es transportar 60 g de material altamente radiactivo, haciendo
usos del robot LEGO MINDSTORM EV3.
En virtud del problema planteado se debe tener Conocimiento de las

funciones que ofrece el kit LEGO MINDSTORM EV3, ya que el siguiente
paso es construir y programar el robot para que facilite el transporte de
60 g de material altamente radiactivo siguiendo una línea demarcada,
de forma segura y en el menor tiempo posible; teniendo en cuenta que
13
no haya movimientos bruscos, la seguridad del material, seguir una

línea demarcada, entre otras.
Realizando pruebas antes de poner en marca la solución, ya que por

medio de estas se tomará el tiempo del trayecto en el transporte, ya
que podría presentarse un posible riesgo; esto mismo nos permitiría
realizar un plan en caso de emergencia, una vez realizadas se pondría
en marcha la solución se dispondría del robot para que realice el
transporte del material altamente radiactivo y retornar a su punto de
inicio.
 Características del ensamble del robot Lego Ev3:
Ilustración 1Ilustración 1https://www.google.com/search?q=funcionamiento+del+lego+MINDSTORMS+ev3&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=0ahUKEwj8ut-

Fn6beAhWFy1MKHcCEB-UQ_AUIDigB&biw=1920&bih=963#imgdii=y2FTZxHKF-yfIM:&imgrc=y-UwWlTT52xJAM:
14
 Conexión del sensor de color:
15
 Conexión del sensor de giro:
16
 Conexión brazo de agarre:
 Prototipo que se usara para transportar el material

altamente radiactivo:
17
 Características del programa:
 Comportamiento del Lego Ev3 programado para esta tarea:
Como este robot está programado para moverse sobre una

superficie blanca hasta detectar una línea negra o para
interpretar una tarjeta de identificación con código de color.
El deberá avanzar siguiendo una línea de color negro, como
lo ilustra la imagen del problema a solucionar, llegar al
punto de entrega ya programado y retornar a su punto de
origen o punto de donde empezó a realizar su recorrido.
 Explicación del programa:
 Programación sensor del color
18
Ilustración 2https://www.google.com/search?q=funcionamiento+del+lego+MINDSTORMS+ev3&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=0ahUKEwj8ut-
Fn6beAhWFy1MKHcCEB-UQ_AUIDigB&biw=1920&bih=963#imgdii=y2FTZxHKF-yfIM:&imgrc=y-UwWlTT52xJAM:
 Programación del brazo robótico:
Ilustración 3https://www.youtube.com/watch?v=yoV4jSu4eZM
 Explicación de implementación de la solución:
1. Para la toma de la carga se ingresa un comando de configuración del

motor mediano el cual es el que ejecuta el movimiento del brazo,
donde se programa por grados, donde en potencia de -5 bajará el
brazo a 130° y luego subirá el brazo a una potencia 5 a 130°. Como
se muestra a continuación:
19
Ilustración 4https://www.google.com/search?client=firefox-
b&q=proyecto+de+ingenieria+1+unad+fase+4&sa=X&ved=0ahUKEwiJu96d16XeAhVhp1kKHaCqBDo4FBDVAghKKAI&biw=1920&bih=966
2. Para el seguimiento de la línea negra que indica la trayectoria se

anexa un comando Bucle donde se anexa la programación del
sensor de color y es programado para medir la luz reflejada que se
encuentre en el camino, esto se realiza con un comando de
matemáticas donde el valor de A es la intensidad de luz
reflejada que el sensor detecta por fuera de la línea negra, en este
caso 47, el valor de B es igual a la sensor de color detecte, el valor
de C es la potencia a la cual estará el motor, por motivo de
seguridad esta será a 0.8, como el comando es un bloque
matemático se configura con la ecuación (a-b)*c, para que el
sensor reste 47 con la luz reflejada que detecte el sensor,
multiplicado por la potencia, es decir se crea la condición de que si la
luz que refleja el sensor es la misma de 47 el robot no se movería. El
resultado que se obtenga de esta condición debe de ser graduado
en caja de variable, en este caso llamado B-Power, y será la
potencia de la rueda B. Luego para configuración del motor C se
agrega otro comando matemático donde a será el mismo valor que
detecte la luz reflejada del sensor, la variable B es el valor que refleja
la línea negra que debe seguir, en este caso 4, y la potencia del
motor es igual a la anterior 0,8, y por último se agrega la misma
ecuación anterior (a-b) +c, y se guarda esta operación como C-
power es decir el resultado es la potencia de la rueda C. Entonces
para indicar que se mueva el robot se anexa al Bucle dos cajas de
variables la cuales son el resultado de B-Power y C-Power, y que
finalmente se mueva se agrega un comando de movimiento tanque
el cual será el resultado que se obtenga de la potencia de cada
rueda.
20
Ilustración 5https://www.youtube.com/watch?v=EacY_9Ixh68
3. Para que el robot se tenga cuando encuentre el punto azul de

llegada se realiza el mismo procedimiento anterior pero esta vez con
el valor de la luz reflejada que indique el color azul, en este caso A de
valor de 7, y a una potencia de cero para que el robot se detenga.
Una vez se detenga realizara un giro a izquierda y avanza por 2
segundos, después pasa a descargar la carga, realiza un giro de 100
grados y avanzar de nuevo 2 segundos para que regrese a la línea
negra y continúe su camino hacia el punto de llegada.
Ilustración 6https://www.youtube.com/watch?v=EacY_9Ixh68
21
Ilustración 7Ilustración 3https://www.google.com/search?client=firefox-
b&q=proyecto+de+ingenieria+1+unad+fase+4&sa=X&ved=0ahUKEwiJu96d16XeAhVhp1kKHaCqBDo4FBDVAghKKAI&biw=1920&bih=966
 PRESUPUESTO:
DESCRIPCION COSTO UNITARIO COSTO

TOTAL
EQUIPOS:
Kit Lego Lo coloca la universidad
mediante las prácticas de
laboratorio
Computador 1.200.000
Total 1.200.000
MATERIALES
Cartulina 800
Cinta negra 1.1500
Cinta transparente grande 3.500
Cinta métrica 2.000
Lápiz 600
Borrador 300
Total 8.700
PERSONAL
Yusmery Castillo 850.000
Total 850.000
ASESORIAS
Director del Curso Lo paga la universidad
EZEQUIEL APARICIO
Tutor del curso JOSE Lo paga la universidad
ENRIQUE COTES
VIATICOS Y
TRANSPORTE
Transporte dentro del 50.000
perímetro urbano
Refrigerio 25.000
Total 75.000
GASTOS
ADMINISTRATIVOS
22
Internet 80.000
Serv. agua, luz 120.000 200.000
 CRONOGRAMA:
TIEMPO
OCTUBR OCTUBR OCTUBR NOVIEMBR
E E E E
ACTIVIDADE 7-13 14-20 21-27 28-02 RESPONSABL
S E DE LA
ACTIVIDAD
Estudio del Todos los
material para miembros del
la elaboración grupo a manera
del individual
anteproyecto
Recolección de Todos los
información miembros del
grupo a manera
individual
Pruebas Yusmery
mediante Castillo a
laboratorios manera
individual según
fecha
programada
Resultado Yusmery
castillo
A manera
individual
Entrega de
anteproyecto
23
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
https://le-www-live-s.legocdn.com/sc/media/files/ev3-introduction-to-
robotics/introduction-to-robotics-tablet-es-
b08f2764ee6a5a74cbc89a545fa24b0b.pdf?la=en-gb
https://elperiodicodelaenergia.com/toshiba-crea-un-robot-para-limpiar-
la-planta-nuclear-de-fukushima/
http://blog.electricbricks.com/2016/03/programacion-del-ev3/
http://canaltic.com/rb/legoev3/1_el_robot_lego_ev3.html
https://www.lego.com/es-es/mindstorms/learn-to-program
https://ro-botica.com/site-lego-ev3/step-by-step.html
http://blog.electricbricks.com/2016/03/programacion-del-ev3/
https://www.youtube.com/watch?v=2h6drfANaG8
https://juegosrobotica.es/cursos/curso-iniciacion-programacion-ev3/3-
ideas-programacion/
https://www.xataka.com/especiales/lego-mindstorms-wedo-prueba-asi-
se-enfrenta-lego-epoca-dorada-robotica-programacion
https://edoc.site/proyecto-de-ingenieria--pdf-free.html
https://www.lego.com/es-ar/mindstorms/videos/fan-robot-ev3meg1-
87c0bd0d1dc843f1a907e20903d15596
The LEGO Group. (2013) Guía de usuario Lego Mindstorm EV3 [PDF].
Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204
24
1.5 Rodríguez, V. H. (2016). Módulo del curso Proyecto de Ingeniería 1.

Cali: UNAD. Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8205
https://es.calameo.com/read/0055510017936fb6b2b1e
Jiménez, J. J. (s. a.) La organización. En Gestión de Proyectos. pp 155-

184. http://antioquia.gov.co/banco-proyectos/6_organizacion.pdf
Ciclos de Proyectos.
http://materias.fi.uba.ar/7499/apuntes/CicloProy.pdf
The LEGO Group. (2013) Guía de usuario Lego Mindstorm EV3

[PDF]. Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204
https://www-pub.iaea.org/MTCD/Publications/PDF/Pub1570s_web.pdf
https://www.google.com/search?
q=reglamento+de+la+OIEA+para+material+radiactivo&ie=utf-
8&oe=utf-8&client=firefox-b
Material mediante el foro Unidades 1 y 2: Fase 4 - Planeamiento del
proyecto
Actividad Fase 4 enviadas por el tutor: ANTEPROYECTO TG CON
EJEMPLO - LIBRO CAQUINTE (1).pdf , ESTANDARIZACIÓN DE LA
FORMULACIÓN DEL PROBLEMA PARA EL PROYECTO DE CURSO.pdf ,
https://www.elmundo.es/elmundosalud/2011/03/15/noticias/13002030
80.html
https://desayunoconfotones.org/2014/10/30/para-tia-maria-asunto-
efectos-biologicos-de-las-radiaciones-ionizantes/
https://slideplayer.es/slide/143237/
https://www.cancer.gov/espanol/cancer/tratamiento/tipos/radioterapia
http://www.who.int/es/news-room/fact-sheets/detail/ionizing-radiation-
health-effects-and-protective-measures
https://www.minminas.gov.co/reglamentacion-nuclear1
https://es.scribd.com/document/384610153/TrabCol-Grupo212020-13
25
https://le-www-live-s.legocdn.com/sc/media/lessons/mindstorms-
ev3/building-instructions/ev3-rem-color-sensor-down-driving-base-
d30ed30610c3d6647d56e17bc64cf6e2.pdf
https://le-www-live-s.legocdn.com/sc/media/files/user-
guides/ev3/ev3_user_guide_esmx-
6ac740d3cdd578cc6a52d10d7d173da9.pdf?la=en-gb
https://es.scribd.com/document/384610153/TrabCol-Grupo212020-
13
https://articulo.mercadolibre.com.co/MCO-454768617-lego-
mindstorms-ev3-robot-inteligente-wifi-entrega-inmediata-_JM
26

Anteproyecto Fase#4

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Anteproyecto Fase#4

Cargado por

Copyright:

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020_95

Yusmery Johana Castillo de la Rosa

Universidad Abierta y a Distancia – UNAD

Proyecto de Ingenieria I, José Enrique Cotes, Ingeniería Industrial,

En este anteproyecto se presenta una posible solución al planteamiento

Transportar un material altamente radio activo desde una planta nuclear

1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:

“En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente

Figura 1. Ilustración del problema a solucionar.

FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

¿Cómo transportar una capsula de 60 gramos de material

 Como el material es altamente radiactivo, no puede haber

 Por la misma radiactividad, no puede tener contacto con

 El problema se debe resolver utilizando el robot “LEGO

SISTEMATIZACION DEL PROBLEMA

1. ¿Cómo construir un prototipo del robot LEGO MINDSTORM EV3 que

3. ¿Cómo realizar la integración del hardware y del software para que

siga una línea negra sobre un fondo blanco en el piso, en el menor

MEJOR SOLUCION PROPUESTA

construir y programar el robot LEGO MINDSTORM EV3 que facilite el

DISEÑO CONCEPTUAL DE LA SOLUCION PROPUESTA

 El robot LEGO MINDSTORM EV3 debe estar programado para:

 Tomar la carga en un punto de inicio (x) al cual llamaremos

 Objetivo General: construir y programar el robot LEGO

o Conocer las funciones que ofrece el kit LEGO MINDSTORM

Este anteproyecto es realizado con el fin de aplicar los conocimientos

El problema planteado en este anteproyecto debe resolverse ya que

La radiación controlada no representa ningún riesgo. De hecho, las

Como es un riesgo eminente para la salud humana en ciertas cantidades

Este anteproyecto necesitara de las características del prototipo el robot

NOMBRE DEFINICION CONTENIDO

Reglamentación en Materia Nuclear

Reglamento de protección y seguridad radiológica "Norma

En cumplimiento del deber constitucional de garantizar la salud de los

Sistema de categorización de las fuentes radiactivas

De acuerdo con el Código de Conducta sobre la seguridad tecnológica y

Autorizaciones e inspecciones para el empleo de fuentes

Todas las personas naturales o jurídicas, públicas o privadas, nacionales

que dentro de la jurisdicción de la República de Colombia realicen

relacionadas con el uso de materiales radiactivos, deben poseer

Licencia de importación de materiales radiactivos

La Resolución 181419 de noviembre 4 de 2004, establece los requisitos

Gestión de desechos radiactivos en Colombia

En concordancia con la política para la gestión de los desechos

Licencia para la prestación del servicio de dosimetría personal

Dado que para todo trabajador expuesto a radiaciones ionizantes se

jurídicas que realicen actividades relacionadas con la prestación del

Reglamento para instalaciones nucleares

Con el objeto de reglamentar el licenciamiento para la Operación de

Reglamento para el transporte seguro de materiales radiactivos

La Resolución 181682 de diciembre 9 de 2005, adopta el reglamento

A continuación, se describe la estrategia que se adoptó para resolver el

En virtud del problema planteado se debe tener Conocimiento de las

no haya movimientos bruscos, la seguridad del material, seguir una

Realizando pruebas antes de poner en marca la solución, ya que por

 Características del ensamble del robot Lego Ev3:

Ilustración 1Ilustración 1https://www.google.com/search?q=funcionamiento+del+lego+MINDSTORMS+ev3&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=0ahUKEwj8ut-

 Conexión del sensor de color:

 Conexión del sensor de giro:

 Conexión brazo de agarre:

 Prototipo que se usara para transportar el material

 Características del programa:

 Comportamiento del Lego Ev3 programado para esta tarea:

Como este robot está programado para moverse sobre una

 Explicación del programa: