La actividad consiste en dar solución a un ejercicio del Anexo 2 – Sistemas físicos, teniendo en

cuenta las siguientes indicaciones:

1. Cada estudiante debe leer y analizar el problema planteado en el anexo y seleccionar uno de los
sistemas propuestos e informa en el a través del foro y tema de la actividad.
Finalmente, el equipo cuenta con un disco con momento de inercia J alrededor
del eje de rotación del motor. Está suspendido de un soporte mediante un resorte de
torsión de constante 𝐾 y amortiguado rotacionalmente como se representa en la figura
5, relacionada a continuación:

El comportamiento de este sistema se analiza de manera independiente al sistema

analizado en el sistema anterior. Sea 𝜃(𝑡) el desplazamiento angular respecto de la
posición de reposo, 𝑤(𝑡) = ˙𝜃(𝑡) es la velocidad angular y 𝑇(𝑡) corresponde al par de
fuerza ejercido. La barra que hace de eje de giro se modeliza como un resorte
rotacional de constante 𝐾 y el giro se ve amortiguado a causa de un amortiguador
rotacional de constante 𝑏. El valor de J es el primer número de su CC, b corresponde al
número de grupo colaborativo y k equivale al último número de su CC (Si es igual a 0
se toma el penúltimo número)

2. Obtener las ecuaciones diferenciales que representan matemáticamente el sistema

seleccionado.

Para obtener las ecuaciones diferenciales del sistema se toma el modelo del diagrama

Se plantea los torques sobre el disco

T ( t )−Bω ( t )− Kθ ( t )

Ahora por la segunda ley de Newton se plantea la sumatoria de

estos torques
∑ τ=J α ( t )
Jα ( t ) =T ( t )−Bω ( t )−Kθ ( t )
Se toma la entrada del sistema y la salida como
T ( t ) → entrada
ω ( t ) → salida
Vamos a reescribir la ecuación en términos de la salida

dω ( t )
α ( t )= aceleracion angular
dt

θ ( t )=∫ ω ( t ) dt +c angulo

dω (t )
T ( t )−Bω ( t )− K ∫ ω (t ) dt =J
dt
Despejando la derivada de mayor grado
dω ( t ) 1
= [ T ( t ) −Bω ( t )−K ∫ ω ( t ) dt ]
dt J

3. Para el sistema seleccionado, aplicar principios físicos y matemáticos que le permitan linealizar
el sistema.

4. Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático linealizado del sistema
seleccionado, teniendo en cuenta que, una vez transcurridos los 5 primeros segundos, el sistema
recibe una señal de perturbación que altera en una unidad la señal de entrada, aumentando así su
valor.
Para efectos de la simulación se toman los siguientes valores

J=1B=52K=2T ( t )=7Perturbacion=1 en 5 segundos

La ecuación diferencial queda de la siguiente forma

dω ( t )
=[ T ( t )−52 ω ( t ) −2∫ ω (t ) dt ]
dt