Universidad de Santiago de Chile Autores: Miguel Martínez Concha

Facultad de Ciencia Carlos Silva Cornejo

Departamento de Matemática y CC Emilio Villalobos Marín

Part I

Funciones Vectoriales de una variable real

(ejemplar de prueba)
Introducción
!
La recta de R3 que pasa por el punto P o = (xn0 ; y0 ; z0 ) y es paralela
o
!
a un vector !a = (a1; a2; a3 ) se de…ne como el conjunto P 0 + t! a j t 2 R :En
!
esta de…nición de recta a cada número real t corresponde el punto P + t! 0 a de
R3 ; es decir a cada valor t de R le asocia el punto (x0 + ta1; y0 + ta2; z0 + ta3 )
de R3 :Tal correspondencia o asociación genera lo que llamaremos una función
vectorial de una variable real que en este caso es de R en R3 . Si denotamos
!
por f a tal función entonces su regla de correspondencia es
!
f (t) = (x0 + ta1; y0 + ta2; z0 + ta3 )
!
El dominio de f es el conjunto de todos los números reales y el rango
! !
de f es la recta que pasa por el punto P o y es paralela al vector ! a . Este
es un ejemplo del tipo de funciones que estudiaremos en este módulo; para
tales funciones consideraremos los conceptos de límite, continuidad, derivada e
integral. Desde el punto de vista conceptual no hallaremos ideas nuevas y en la
mayor parte de los casos las técnicas usadas son las mismas desarrolladas en el
cálculo de funciones real de una variable real.

1 Funciones Vectoriales

1.1 De…nición.-
Una función vectorial de una variable real es una función cuyo dominio es un
conjunto de números reales y el rango es un conjunto de vectores o puntos de
Rn

1
 ! !
Notación f : D R ! Rn tal que 8 t 2 D, f (t) = (f1 (t); f2 (t); : : : ; fn (t));
donde fk : D R ! R para cada k = 1; 2; ::; n es una función real de variable
!
real. Cada fk es la k-esima componente del vector f (t):
! !
Si la función f describe el movimiento de una partícula, el vector f (t) =
(f1 (t); f2 (t); : : : ; fn (t)) señala la posición en el instante t, es decir en estos casos
t representa la variable tiempo.

Ejemplo 1
! !
Sea f : I R ! R3 tal que f (t) = (cos t; sin t; t); I = [0; 2 ] Hacer
!
un esquema del rango de f
Solución:
!
Propongamos f (t) = (x(t); y(t); z(t)) donde x = cos t; y = sin t; z = t. En
este caso para cualquier valor de t se cumple x2 + y 2 = 1 que es la proyección
!
en el plano XY de cualquier punto f (t) de la curva que está sobre el manto
de un cilindro de radio unitario x + y 2 = 1; y z = t señala la distancia de
2
!
f (t) al plano XY.
!
El rango de f es entonces una curva que partiendo de (1; 0; 0) describe
un arco completo de una helicoidal en el manto del cilindro x2 + y 2 = 1 de R3 :

Ejemplo 2
! ! !
Sea f : I R ! R3 tal que f (t) = (t; t; t); describa el rango de f :
Solución: !
Las imagenes f (t) = (t; t; t) las podemos escribir vectorialmente de la
!
forma f (t) = (0; 0; 0) + t(1; 1; 1) lo que nos permite reconocer que se trata de
una recta que pasa por el origen (0; 0; 0) en la dirección del vector !
v = (1; 1; 1):

2
 Ejemplo 3
! !
Sea f : I R ! R3 tal que f = (t; t; 2t2 ); I = [ 3; 3];describa el rango
!
de f:
Solución:
!
Ponemos f (t) = t(1; 1; 0)+t2 (0; 0; 2); de esta expresión se puede a…rmar que
!
f (t) es la suma de un vector a lo largo de la recta y = x en el plano XY y un
!
vector perpendicular al plano XY. Quiere decir entonces que el rango de f se
encuentra en el plano que contiene los vectores (1; 1; 0); (0; 0; 2) perpendicular
al plano XY.
Si se considera en un punto (t; t; 0) en el plano XY y u distancia al origen,
p p !
u = t2 + t2 = 2t, resulta que z = 2t2 = u2 . Por lo tanto, el rango de f es
una porción de la parábola z = u2 que esta en el plano y = x perpendicular al
plano XY y que contiene al eje z.

2 Límite de una función vectorial.

Previamente aclaremos o recordemos algunos conceptos en cuanto a la métrica

que usaremos
!
Si !a y b son una par de elementos (puntos) de Rn , pongamos
!a = (a1 ; a2 ; a3 ; : : : ; an )
!
b = (b1 ; b2 ; b3 ; : : : ; bn )
! ! ! ! !
las distancia desde ! a hasta b es b a se de…ne por por b a =
1
P
n
2
2
(bi ai ) que en R2 y R3 viene a corresponder a lo que de…nimos como
i=1
distancias entre dos puntos.
.
De…nición:

3
 !
Se dice que el vector l = (l1 ; l2 ; l3 ; : : : ; ln ) es el límite de la función vectorial
!
f : I R ! Rn en t0 2 I , si para cada > 0 existe un número > 0
!
tal que siempre que t esta en el dominio de f y 0 < jt t0 j < entonces
! !
f (t) l < :

2.1 Teorema del límite

!
Sea f : I R ! Rn función vectorial. Entonces

!
lim f (t) = l = (l1 ; l2 ; l3 ; : : : ; ln ) () lim fk (t) = lk ; k = 1; 2; :::; n
t!t0 t!t0

!
donde f (t) = (f1 (t); f2 (t); : : : ; fn (t))

Demostración.- i) (() Suponemos que lim fk (t) = lk ; k = 1; 2; :::; n

t!t0
Sea > 0 dado

! !
f (t) l = k(f1 (t) l1 ; f2 (t) l2 ; :::; fn (t) ln )k
= k(f1 (t) l1 ; 0; 0; :::; 0) + (0; f2 (t) l2 ; 0; :::; 0) + (0; 0; 0; :::; fn (t) ln )k
k(f1 (t) l; 0; :::; 0)k + k(0; f2 (t) l2 ; 0; :::0)k + ::: + k(0; :::; 0; fn (t) ln )k
jf1 (t) lj + jf2 (t) l2 j + ::: + jfn (t) ln j

Si lim fk (t) = lk =)Si n > 0 existe k > 0 tal que 0 < jt t0 j < k =)
t!t0
jfk (t) lk j < n ; k = 1; 2; :::; n
tomando = min f k g ; k = 1; 2; :::; n se tiene que 0 < jt t0 j < =)
jfk (t) lk j < n para todo k = 1; 2; ::; n:
De la desigualdad anterior, mayorando por n :
n
X
! !
f (t) l < + ::: + = = n=
n n i=1
n n

8 t 2 (t0 ; t0 + );lo que prueba esta parte del teorema.

! !
ii) ()) Suponemos que lim f (t) = l
t!t0

Sea > 0 dado

! ! !
lim f (t) = l = (l1 ; l2 ; l3 ; : : : ; ln ) y f (t) = (f1 (t); f2 (t); : : : ; fn (t))
t!t0

implica que existe > 0 talque

4
 ! ! !
f (t) l < todo t en el dominio de f tal que 0 < jt t0 j <

pero jfk (t) lk j < kf (t) lk todo k. entonces jfk (t) lk j < todo t en el
!
dominio de f tal que 0 < jt t0 j <
Por lo tanto lim fk (t) = lk ; todo k = 1; 2; :::; n:
t!t0

Se ha establecido entonces que:

! !
lim f (t) = l = (l1 ; l2 ; l3 ; ::::; ln ) , lim fk (t) = lk ; k = 1; 2; 3; ::::; n:
t!to t!to

Ejemplo 4
! !
Si f (t) = (cos t; sin t) ; calcule lim f (t)
t! 2
Solución:
!
lim f (t) = lim cos t; lim sin t = (0; 1)
t! 2 t! 2 t! 2

Ejemplo 5

La trayectoria de una partícula en el espacio R3 está dada por la función

vectorial !
c (t) = (cos 2t; sin t; 2t ): Calcule: lim !
c (t); lim!
c (t) y lim !
c (t)
t! 2 t! t!
. 2

Solución.-
lim (cos 2t; sin t; 2t ) = ( lim cos 2t; lim sin t; lim 2t
) =( 1; 1; 1)
t! 2 t! 2 t! 2 t! 2

limt! (cos 2t; sin t; 2t ) = ( lim cos 2t; lim sin t; lim 2t ) = (1; 0; 2)
t! t! t!
lim (cos 2t; sin t; 2t ) = ( lim cos 2t; lim sin t; lim 2t
) = ( 1; 1; 1)
t! 2 t! 2 t! 2 t! 2

2.2 Operaciones con funciones vectoriales

!
De…nición.- Sean f ; !g : I R ! Rn funciones vectoriales, entonces, para
! ! ! !
cada t 2 I se de…ne f + !g; f !
g; f ! g; f ! g de la forma siguiente:

! !
a) (f +!g )(t) = f (t) + ! g (t) = ((f1 + g1 )(t); (f2 + g2 )(t); :::; (fn + gn )(t))
! ! !
b) ( f g )(t) = f (t) ! g (t) = ((f1 g1 )(t); (f2 g2 )(t); :::; (fn gn )(t))
! ! ! !
c) ( f g )(t) = f (t) g (t) = f1 (t)g1 (t) + f2 (t)g2 (t) + ::: + fn (t)gn (t)
Xn
= fi (t) gi (t)
i=1

5
 ! ! !
d) (f g )(t) = f (t) ! g (t)
= ((f2 g3 )(t) (f3 g2 )(t)); (f3 g1 )(t) (f1 g3 )(t); (f1 g2 )(t) (f2 g1 )(t)):

en este caso n = 3:
!
De…nición.- Si : I ! R y f : I ! Rn es función vectorial, de…nimos:
! ! !
f : I ! Rn tal que ( f )(t) = (t) f (t) = ( (t)f1 (t); (t)f2 (t); :::; (t)fn (t))
Estas de…niciones nos llevan al siguiente teorema

2.3 Teoremas del algebra de límites

!
De…nición.- Sean f ; ! g : I R ! Rn funciones vectoriales, to 2 I , si
! ! ! ! ! !
lim f (t) = a y lim g (t) = b ; a ; b 2 Rn ;entonces:
t!to h! t!t
io ! !
a) lim f + g (t) = lim f (t) + lim !
! g (t) = !
a + b
t!to h t!to t!to
! !i ! !
b) lim f g (t) = lim f (t) lim ! g (t) = !
a b
t!to h t!to t!to
! !i ! !
c) lim f g (t) = lim f (t) lim ! g (t) = !a b
t!to h i t!to t!t o
! ! ! !
d) lim f g (t) = lim f (t) lim ! g (t) = !
a b ; con n = 3 en este
t!to t!to t!to
caso.

Demostración:
Es consecuencia directa de aplicación del Teorema del Limite y la de…nición
de las operaciones. Se deja como ejercicio al lector.

2.4 Teorema:del producto de función escalar por

vectorial
!
Sean : I R ! R y f : I R ! Rn , to 2 I tal que:
!
lim (t) = ; y lim f (t) = !a; 2R y ! a 2 Rn , entonces:
t!to h i t!to
! !
lim f (t) = lim (t) lim f (t) = !
a
t!to t!to t!to

Demostración: Se deja como ejercicio al lector.

6
3 Continuidad
! !
De…nición.- Sea f : I ! Rn y to 2 I , diremos que f es continua en to si para
! !
cada " > 0;existe > 0 tal que 8 t 2 I : jt to j < ;entonces f (t) f (to ) <
"
! !
Note que: si f = (f1 ; f2 ; f3 ; :::; fn ) tal que f : I ! Rn y fi : I ! R,
i = 1; 2; 3; :::; n:
!
Entonces f es continua en to ssi fi es,contínua en to para todo i =
1; 2; 3; :::; n:
" n # 21
X 2
En efecto, vea que jfi (t) fi (to )j ((fi (t) fi (to ))
i=1
!
=) si f es continua, entonces fi es continua. Reciprocamente como
Xn
! !
f (t) f (to ) jfi (t) fi (to j podemos inferir que si fi es continua,
i=1
!
i = 1; 2; 3; :::; n;entonces f es continua.
Por lo tanto, decimos que una función vectorial es continua ,si y solo si, lo
son cada una de sus funciones componentes
Obs: Los teoremas de continuidad que obviaremos en este caso y que son
una replica de los teoremas de límites se pueden probar facilmente.

4 La Derivada

4.1 De…nición:
! !
Sea f : I R ! Rn función vectorial y to 2 I:Se de…ne la derivada de f en to ,
! !
denotada ddtf (t0 ) o f (to ) por el límite:
! ! !
f (to ) = lim f (to +h)h f (to ) , cuando este límite existe.
h!0

Geométricamente ! c 0 (to ) es un vector tangente a la curva C descrita por la

trayectoria c (t) en el punto !
! c (t0 ) y apunta en la dirección que es descrita la
curva C por ! c (t)

7
 z

C’(t)
C(t+h)

C(t)
) y

…gura2

De la de…nición del límite se deduce que:

4.2 Teorema:
! ! !
f : I R ! Rn ; to 2 I y f = (f1 ; f2 ; f3 ; :::; fn ) entonces f es derivable en to
si y solo si cada fi es derivable en to :
Demostración
! ! !
f `(to ) = lim f (to +h)h f (to )
h!0
= lim h1 [f1 (to + h) f1 (to ); f2 (to + h) f2 (to ); :::; fn (to + h) fn (to )]
h!0

= lim f1 (to +h)h f1 (to ) ; lim f2 (to +h)h f2 (to )

; :::; lim fn (to +h)h fn (to )

h h!0
0
h!0
i h!0
0 0
= f1 (to ); f2 (to ); :::; fn (to )
!
Por lo tanto f 0 (to ) existe si y solo si fk0 (to ) existe para k = 1; 2; 3; :::; n

Si suponemos que !c (t) describe una trayectoria seguida por una partícula
podemos de…nir al vector !c (t) como el vector velocidad en la trayectoria ! c en
el punto c (t):Asimismo , de…niremos la rapidez en ese punto como !
! c (t)

Ejemplo 6
Sea ! c (t) = (r cos(t); r sin(t)), trayectoria cuyo camino corresponde a una
circunferencia de radio r:
!c (t) es derivable y !c 0 (t) = ( r sin t; r cos t)
!
c (t) !
c 0 (t) = (r cos(t); r sin(t)) ( r sin t; r cos t)

= r (sin t) r cos (t) r (cos t) r sin (t) = 0

)!
c (t) y !
c 0 (t) son ortogonales 8 t:

8
5 Regularidad de una curva
Una diferencia signi…cativa de la derivada de funciones vectoriales respecto de
la suavidad o regularidad de la curva en el aspecto geométrico es que en este
caso la derivabilidad no detecta picos en la curva. Para describir este hecho
consideramos el siguiente ejemplo:

Ejemplo 7
! !
Sea f : R ! R2 de…nida por f (t) = (t3 ; t2 jtj):Su grá…co es similar al
grá…co de y = jxj en R2 y sabemos que la función f (x) = jxj no es derivable
en x = 0:
Aqui:
!
f (t) = (t3 ; t2 jtj) ) x(t) = t3 , y(t) = t2 jtj

x(t) = t3 ) x0(t) = 3t2 ; 8 t;

3t2 ; t > 0
y(t) = t2 jtj ) y0(t) =
3t2 ; t < 0
2
Además si t = 0 ) y0(0) = lim y(h) h y(0) = lim h hjhj = lim h jhj = 0
h!0 h!0 h!0
!
) f (0) = (0; 0)
Lo que prueba que esta función es derivable en todo R y que hay puntos en
los cuales la derivada es cero, esto geometricamente signi…ca que la curva no es
suave en ese punto, cambia violentamente de direccion, presenta un peak.

Con el objeto de advertir este comportamiento geométrico en una curva y

su relación con la derivada demos la siguiente de…nición.

5.1 Camino regular

! !
De…nición.- Sea f : I R ! Rn una función de clase C 1 (I):Se dice que f (t)
! !
describe un camino regular si f 0 (t) 6= 0 8 t 2 I:

Consideremos el siguiente ejemplo para aclarar aún más este concepto: la

curva C es descrita por

9
 !
c (t) = (cos3 t; sin3 t); 0 t 2

…gura 3: Astroide
Esta trayectoria regular no es regular, pues en t = 0; 2 ; ; y 32 la derivada
se anula como podemos veri…car en el siguiente cálculo.
!
c (t) = (3 cos2 t( sin t); 3 sin2 t cos3 t) = ( 3 cos2 t sin t; 3 sin2 t cos3 t)
!
c (0) = (0; 0) ; !c ( 2 ) = (0; 0) ; !c ( ) = (0; 0) ; y !c ( 32 ) = (0; 0)

5.2 Propiedades de la Derivada

!
Teorema.- Sean f ; ! g : I R ! Rn funciones derivables y : I R! R una
función derivable, entonces:
! !
i) (k f )0 (t) = k f (t)
! !0 !
ii) ( f + g ) (t) = f 0 (t) + !g 0 (t)
! !0 !0
iii) ( f g ) (t) = f (t) ! g 0 (t)
!0 ! !
iv) ( f ) (t) = 0 (t) f (t) + (t) f 0 (t)
! ! !
v) ( f ! g ) (t) = f (t) ! g (t) + f (t) !
0
g (t) Producto Punto o Producto
interno
! !
vi) ( f )(t) = f ( (t)) (t)
! ! ! ! ! !
vii) ( f g )0 (t) = f (t) g (t) + f (t) g 0 (t) para n = 3

10
 Demostración: i), ii), iii) se dejan al lector
! !
iv) ( f )0 (t) = ( (t) f (t))
= (( f1 )(t); ( f2 )(t); ( f3 )(t); :::; ( fn )(t))
= ( 0 (t)f1 (t) + (t)f 01 (t); 0 (t)f2 (t) + (t)f20 (t); :::; 0 (t)fn (t) + (t)fn0 (t))
= ( 0 (t)f1 (t); 0 (t)f2 (t); :::; 0 (t)fn (t) + (t)f10 (t); (t)f20 (t); :::; (t)fn0 (t))
0
= (t)(f1 (t); f2 (t); :::; fn (t)) + (t)(f10 (t); f20 (t); :::; fn0 (t))
0 ! !
= (t) f (t) + (t) f 0 (t)

! ! 0
v) (f !
g )0 (t) = f (t) !
g (t)
" n # n
d X X d
= fi (t)gi (t) = (fk (t)gk (t))
dt dt
k=1 k=1
n
X
= [fk0 (t)gk (t) + fk (t)gk0 (t)]
k=1
Xn n
X
= fk0 (t)gk (t) + fk (t)gk0 (t)
k=1 k=1
! !
= f 0 (t) !
g (t) + f (t) !
g 0 (t)

v), vi) se dejan al lector.

6 Parametrización
Si !
c (t) de…ne una trayectoria donde t es el parámetro, podemos modi…car la
expresión que de…ne ! c (t) por !
c (s) de tal modo de tener el mismo conjunto de
imagenes, esto lo llamaremos reparametrización.

6.1 De…nición:
! !
Sean f : I R ! Rn tal que f = (f1 ; f2 ; f3 ; :::; fn ) de…ne un camino regular
en el espacio Rn y ' : I1 ! I una función de clase C 1 (I) biyectiva y tal que
! ! !
'0 (s) 6= 0; 8 s 2 I1 ; entonces f o : I1 ! Rn tal que f o (s) = ( f ')(s) se
!
llama reparametrización de la trayectoria) f

Observación:
De esta de…nición se tiene que:
! ! !0 !
1) f o (s) = ( f ')(s) ) f (s) = f ('(s)) '(s)

11
 !0 ! !
si '(s) = t ) f o (s) = f (t) '(s) = '(s) f (t)
! !
) f 0o (s) = '(s) f 0 (t)

!0
como '(s) es un escalar, esto signi…ca que f (s) es '(s) veces la
!o
velocidad que llevaría una partícula parametrizada por f (t):

f
f’(t) f’(s)
)
t= ϕ(s)

I ϕ
s
(f o ϕ)
I1

…gura 4
!0
2) '0 (s) 6= 0 ) '(s) > 0 ,8 s 2 I1 v '(s) < 0; 8 s 2 I;de la expresión fo
!
(s) = '(s) f 0 (t) se puede inferir que:
! !
a.- Si '(s) > 0 , 8 s 2 I1 ) fo (s) conserva la orientación de f (t)
! !
b.- Si '(s) < 0 , 8 s 2 I1 ) fo (s) invierte la orientación de f
! ! !
Si fo (s) es una reparametrización de f (t) y del hecho que fo 0 (s) =
!0 ! !
'(s) f (t) en cada punto fo (s) = f (t) si '(s) = t, se deduce el siguiente

teorema.

6.2 Teorema
! ! !
Sea f : I R ! R2 ( o R3 ) un camino regular y fo = f ' : J R ! R2 (
o R3 ) una reparametrización de él ( donde ' tiene las condiciones pedidas en
! !
la de…nición). Entonces la recta tangente a la curva C (traza de f ) en f (to )
!
con t0 2 I , es la misma que la recta tangente a C en fo (s0 ) si t0 = '(s0 ):
! ! ! !
Dem.- t0 = '(s0 ) ) P 0 = f (to ) = f ('(s0 ) ) = fo (s0 ) además
! ! !0
fo (s) = '(s) f (s) implica que los vectores f (to ) y
!0
fo (s0 ) son paralelos
!
luego entonces las rectas tangentes a la curva en f (to ) coinciden.

12
6.3 Ejemplos de reparametrizaciones
!
Sea f : [a; b] ! R3 ;una trayectoria regular . Entonces:
! !
1) La trayectoria fo : [a; b] ! R3 tal que t 7 ! f (a + b t) es la repara-
!
metrizacion de f que corresponde a la aplicacion ' : [a; b] 7 ! [a; b] dada por
! !
t 7 ! a + b t, llamamos a f o trayectoria opuesta a f :
!
2) La trayectoria ! g : [0; 1] ! R3 tal que t 7 ! f (a + (b a)t) es una
!
reparametrizacion de f que corresponde a la aplicación ' : [0; 1] 7 ! [a; b] dada
!
por t 7 ! a + (b a)t, y que conserva la trayectoria de f ::
! !
Sea f : [ 5; 10] ! R3 de…nida por t 7 ! f (t) = (t; t2 ; t3 ) . Reparametrizar
!
como trayectoria opuesta a f :
! !
Aplican el apartado 1) tenemos: fo : [ 5; 10] ! R3 tal que t 7 ! f (5 t) =
!
((5 t); (5 t)2 ; (5 t)3 ) es la reparametrización opuesta a f que corresponde
a la aplicación ' : [ 5; 10] 7 ! [ 5; 10] dada por t 7 ! 5 t.
Ejercicio
!
Sea f : [a; b] ! R3 ;una trayectoria regular y k una contante positiva .
Sea la aplicación ' : 0; b k a 7 ! [a; b] dada por '(t) 7 ! kt + a:Muestre que la
!
trayectoria reparametizada f ' : 0; b k a ! R3 mantiene la trayectoria de
!
f pero la recorre k veces más rápido.

7 Longitud de Arco

!
Sea C una curva descrita por f (t) = (f1 (t); f2 (t); f3 (t); :::; fn (t)); de un intervalo
n
I = [a; b] en R :Sea P una partición de [a; b] y Lp la longitud de la poligonal
originada por P:

t1 t3
f(tk)
f(tn)
… f(to)

a = to b= tn

13
 …gura 5
n
X ! !
Lp = f (ti ) f (ti 1 )
k=1
Para cada partición P se tiene una correspondiente Lp :

7.1 De…nición.
!
La curva C descrita por f (t) = (f1 (t); f2 (t); f3 (t); :::; fn (t)) de…nida en [a; b] se
dice que es recti…cable si fLp =P es patición de [a; b]g tiene una cota superior.
Si C es recti…cable entonces la longitud ` de C es el supremo del conjunto de
los Lp ; es decir ` = sup fLp =P es partición de [a; b]g
!
Sea f : I R ! Rn una trayectoria regular de clase C 1 . La longitud
! !
de f entre t = a; t = b denotada por `( f ) o simplemente ` se de…ne por:
Z b
!
`= f (t) dt
a

Ejemplo 7 .
Si !c : [0; 2 ] ! R2 tal que ! c (t) = (r cos t; r sin t). ¿ Es una trayectoria
regular? ¿Cual es la longitud de la Curva asociada?
Como ! c (t) = ( r sin
pt; r cos t) 6= (0; 0) 8t 2 [0; 2 ] la trayectoria es regular,
luego ) k! c (t)k = ( r cos t)2 + (r sin t)2 ) = r
Z 2 Z 2
)`= k!
c (t)k dt = rdt = 2 r
0 0
Ejemplo 8.
¿Cuál es la longitud del astroide dado por la ecuación: !
c (t) = (a cos3 t; a sin3 t)?
Veri…quemos primeramente si el astroide es una curva regular:
!c (t) = ( 3a cos2 t sin t; 3a cos t sin2 t)

Podemos inferir que el astroide no es una curva regular, pues !

c (t) = ( 3a cos2 t sin t; 3a cos t sin2 t) =(
para t = 0; 2 ; ; 32 ; 2 pero dado que es simétrica respecto de ambos ejes
podemos calcular su longitud en el segmento del dominio 0; 2 y luego multi-
plicamos por cuatro.

Z2 Z2 p
`
4 = k!
c (t)k dt = 9a2 cos4 t sin2 t + 9a2 sin4 t cos2 tdt
0 0
Z2 h i2
2
= 3a sin t cos tdt = 3a sin2 t = 3a
2
0
0

=)) ` = 6a

14
7.2 La Longitud de Arco como Parámetro
7.2.1 Teorema:
! !
Sea f : I R ! Rn función de clase C 1 tal que f (t) 6= 0 8 t 2 I .
Entonces la longitud s de…nida por
Zt
!0
s(t) = f (u) du; con t 2 I , de una curva puede introducirse como un
0
parámetro de la curva y :
!
df
=1
ds
Demostración:

Zt
!0 ds !0
s(t) = f (u) du ) s(t) = dt = f (t) 0
0
Claramente s = s(t) es monótona, estrictamente creciente y contínua, por lo
tanto s(t) tiene función inversa, que denominaremos por t(s) tal que t(s) existe
!
y es positiva para todo s con 0 s l( f ):
!
f (t(s)) = (f1 (t(s)); f2 (t(s)); :::; fn (t(s))

Derivando usando la regla de la cadena tenemos:

! !
! df
df d f dt dt
ds = (f1 (t(s)) t(s); f2 (t(s)) t(s); :::; fn (t(s)) t(s)) = = ds
dt ds dt

De donde se obtiene que:

! ! !
df f (t) f (t)
= = =1
ds ks(t)k s(t)

7.2.2 Observación:
!
1. Del teorema anterior se desprende, la rapidez con que recorre f es con-
stante e igual a 1 si está paramétrizada con el parámetro longitud de arco.
2. Si !r (s) = (x(s); y(s); z(s)) describe una curva de R3 , y s es parámetro
longitud de arco, entonces
!
Tb = d r es vector tangente unitario, ya que:
ds

Tb = db
r
ds =1

15
7.2.3 Propiedad:
La longitud de un arco es independiente de la parametrización

Demostración:
! !
Sean f : [a; b] ! Rn un camino regular y f : [c; d] ! Rn una
!
reparametrización de f ; por lo cual existe ' de [c; d] en [a; b] de C1 que es
sobreyectiva y '(s) 6= 0 8 s 2 [c; d]

Entonces;

Zd Zd
! ! !
s fo = f (u) du = f ('(u))'(u) du
c c
Zd
!
= f ('(u)) '(u)du , si '(u) > 0
c

Zb
! ! !
t = '(u) ) s fo = f (t) dt = s( f )
a
! !
)s fo = s( f )

De la misma forma si '(u) < 0, la parametrización invierte el sentido y

'(c) = b; '(d) = a
Zd Zd
! ! !
)s f = f ('(u))'(u) du = f ('(u)) ( '(u)) du
c c
Zd Zd
! !
= f ('(u)) '(u)du = f (t)) dt
c c
! !
Luego s fo = s( f )

7.3 Parametrización por Longitud de Arco

7.3.1 De…nición.
! !
Sea f : I R ! Rn , función de clase C 1 y tal que f (t) 6= 0 en I = [a; b] ;
se de…ne s por
Zt
!0
s= f (u) du = '(t)
a
De la de…nición de s se pueden hacer las siguientes precisiones:

16
 Zt
! ds !
1. s = '(t) = f (u) du ) dt = '(t) = f (t)
a

ds
2. Si t 2 (a; b] ) dt > 0 ) s = '(t) es función estrictamente creciente.
1
3. Por (2) s = '(t) es biyectiva y por lo tanto invertible, sea t = ' (s).

!
Luego la parametrización de f en términos de la variable s es:
! !
f (s) = f (' 1 (s))

Ejemplo 9
Considere la la trayectoria: !r (t) = (a cos t; asent) ,y reparametrice en
función de la longitud de arco s:
La ecuación cartesiana de la curva C es x2 + y 2 = a2 ,que corresponde a una
circunsferencia centrada en el origen de radio a:
Determinemos su longitud de arco, su derivada es: !
r (t) = ( a sin t; a cos t) 6=
p
! 2 2 2
(0; 0) 8t ) k r (t)k = a sin t + a cos t 2

) k!r (t)k = a

Zt Zt
k!
t
s= r (u)k du = adu = [au]0 = at
0 0
) s = at o t= s
a

)! r (s) = (a cos as ; a sin as ) parametrización por longitud de arco de la cir-

cunferencia de radio a.

No siempre es sencillo parametrizar por longitud de arco, a modo de ejemplo

veamos el siguiente caso.
Ejemplo 10
Considere la curva C curva descrita por la trayectoria ! r (t) = (t; t2 + 1);
t 2 [0; 3] ; y parametrice en función de la longitud de arco s:
La curva corresponde a una parabóla que tiene por ecuación cartesiana:
y = x2 + 1; x 2 [0; 3]

Determinemos la longitud pde la curva:

!
r (t) = (1; 2t) ) kr(t)k = 1 + 4t2

Zt p t
p lnj 1+4u2 +2uj p
u 1+4u2
s= 1 + 4u2 du = 4 + 2
0
0 p p
1 t
s= 4 ln 1 + 4t2 + 2t + 2 1 + 4t2
1
En este caso no es posible obtener t = ' (s) es decir despejar t en función
de s a partir de

17
 1
p t
p
s = '(t) = 4 ln 1 + 4t2 + 2t + 2 1 + 4t2 :

Part II

Trayectorias y Curvas

Una aplicación ! c : [a; b] ! R3 (o R2 ) continua , de…nida de un intervalo I al

espacio R o al plano R2 , la llamaremos trayectoria. La imagen C en R3 (o R2 )
3

de la trayectoria corresponde a lo que es una curva.

De…nicion:
Se llama curva de la trayectoria ! c :I R ! R3 (R2 ) dada por ! c (t) =
(x(t); y(t); z(t)) al conjunto de imagenes de c ;es decir C = !
! c (t) 2 R3 = t 2 I =
(x(t); y(t); z(t)) 2 R3 : t 2 I

Ejemplo 1: Sea ! c : R ! R3 una función de…nida por !c (t) = (x0; y0; z0 )+

t(v1; v2; v3 ) es una recta L en el espacio que pasa por (x0; y0; z0 ) y tiene la di-
rección ! v = (v1; v2; v3 )::A partir de esta función se deducen las ecuaciones:
x(t) = x0 + tv1; y(t) = y0 + tv2; z(t) = z0 + tv3 ; que se conocen como ecua-
ciones paramétricas de una recta en el espacio.Luego, la recta es la imagen de
la trayectoria: ! c (t) = (x0; y0; z0 ) + t(v1; v2; v3 ); t2R
Generalmente, usamos t como variable independiente y ! c (t) señala la posi-
ción de una partícula en el espacio y t en este caso es la variable tiempo.

18
 Ejemplo 2: Sea ! c : [0; 2 ] ! R2 una función de…nida por ! c (t) =
(cos t; sin t) ;¿cuál es la curva asociada a esta trayectoria?. A partir de las
funciones paramétricas tenemos , x (t) = cos t y (t) = sin t que cumplen con
2 2 2 2
(x (t)) + (y (t)) = (cos t) + (sin t) = 1 8t 2 [0; 2 ] :Por lo tanto, es una trayec-
toria cuya imagen corresponde a una circunsferencia centrada en el origen y radio
unitario.
Observe que ! c (t) = (cos 3t; sin 3t) con t 2 0; 23 describe la misma curva.
En este caso tenemos que trayectorias parametrizadas en forma diferente de-
scriben una misma curva. La variable t y se designa usualmente con el nombre
de parámetro. De ahora en adelante diremos que ! c (t) = (x(t); y(t); z(t)) es una
representación paramétrica de la curva C, donde t es el parámetro

De…nición.
Sea ! c (t):[a; b] ! R3 continua, una trayectoria que describe la curva C:diremos
que C en una curva cerrada si y solo si ! c (a) = !c (b):
Una curva cerrada simple, o curva de Jordan es una curva cerrada que tiene
la propiedad :si ! c (t1 ) = !
c (t2 ) =) (t1 = t2 ) _ (t1 = a y t2 = b):Como vemos
esto ocurrre si la función ! c es inyectiva en I es decir 8t1 ; t2 2 I; t1 6= t2 =)
!c (t1 ) 6= !c (t2 )

Ejercicios 3

A partir de la representación paramétrica dada, describa las curvas

y encuentre las ecuaciones cartesianas de las mismas, si ello es posible:
1)!
c (t) = (t; t); t 0
2)!
c (t) = (4 t2 ; t); t 2 [ 2; 3]
!
3) c (t) = (cos t; sin t; 2t); 0 t 1
4)!c (t) = (a cos t; b sin t; 1); 0 t 2

8 Vectores Unitarios
8.1 Vector Tangente unitario

Sea !
c (t) : [a; b] ! R3 una trayectoria y C la curva descrita por !
c (t),

supongamos que ! c tiene derivada de tercer orden y que !

c (t) 6= 0 8
t 2 [a; b] : De…nimos el Vector Tangente unitario en un punto ! c (t) de
la trayectoria, como sigue:
!
c (t)
b
T(t) = !
c (t)

19
 b
En el caso que el parámetro sea el parámetro longitud de arco, entonces: T(s) =!
c (s)

Propiedad
Sea !
c (s) : [0; L] ! R3 una trayectoria parametrizada por longitud de arco.
Pruebe que los vectores Tb y T b son ortogonales.
En efecto:
2
b T
Como: T b = T
b =1 =) d bc b T
b +T
b T
b =0)
ds (T T) = 0)T
b T
2T b =0

b T
)T b = 0 ; es decir que T
b es ortogonal a T
b

8.2 Vector Normal

b0
b b = T (s)
N
En todos los puntos donde T 6= 0 de…nimos : ;Vector normal
b 0 (s)
T
!
principal a la curva C en el punto c (s).

8.3 Vector Binormal

Hay un tercer vector unitario que es perpendicular tanto a T b como a N b . Se

de…ne por el producto cruz de estos vectores, y es denominado vector Binormal,
denotado por: Bb=T b N b
n o
El conjunto de vectores b N;
T; b B b forma un sistema de vectores unitarios,
ortogonales entre sí, orientados positivamente en este orden en cada punto !
c (s)
de la curva, es decir se cumple que:
b N
T b =0 Nb B b =0 Bb T
b =0
b T
T b =1 Nb N b =1 b B
B b =1
b b b b
T N=B N B=T B T b b b b =Nb
,

B
y
P T

0
x

20
 n o
En la medida que varía el conjunto de vectores Tb; N
b; B
b ;este se desplaza
a lo largo de la curva y se llama triedro movil.

Ejemplo 4

Considere la hélice circular de…nida por: !

c (t) = (3 cos t; 3 sin t; 4t); t >
0 Hallar los vectores Tb; N
b ; y B.
b

Zt
! s
c (t) = ( 3 sin t; 3 cos t; 4) ) s = kc(u)k du = 5t ) t =
5
0
s s s
)!
c (s) = (3 cos ; 3 sin ; 4 )
5 5 5

Por lo tanto: Tb = !
c 0 (s) = ( 3
5 sin 5s ; 3
5 cos 5s ; 4
5)

Del resultado anterior podemos inferir que Tb = 1

b
b = T (s)
Ahora determinemos el vector normal a partir de su de…nición: N
b (s)
T

b (s) = ( 3
cos 5s ; 3 s
T
q25 25 sin 5 ; 0)
q
b (s) = 3 s 2 3 2 3 2
T 25 cos 5 + 25 sin 5s = 25 = 3
25

21
 3
b=( cos 5s ; 3
sin 5s ; 0)
N 25
3
25
= ( cos 5s ; sin 5s ; 0)
25
Del resultado anterior podemos inferir que: Nb =1
A partir de los vectores Tb y N
b se tiene Bb = Tb N
b)

bi b
j b
k
b=
B 3
sin 5s 3
cos 5s 4 = 4
sin 5s i 4
cos 5s j + 35 j y podemos comprobar
5 5 5 5 5
cos 5s sin 5s 0
b =1
que: B

De los calculos anteriores podemos resumir que tenemos:

En cada punto ! c (s) de la curva
Tb = ( 35 sin 5s ; 35 cos 5s ; 45 ); N
b = ( cos s ; sin s ; 0); B
5 5
b = ( 4 sin s ;
5 5
4
5 cos 5s + 53 ; 0)

s
como t = podemos reparametrizar la trayectoria en funcion de t, como
5
sigue
Tb(t) = ( 53 sin t; 35 cos t; 54 ); N
b (t) = ( cos t; sin t; 0); B(t)
b = ( 4 sin t; 4 cos t + 3 ; 0)
5 5 5
Como ejercicio dejamos que veri…que que: Tb N b =B b N b B b = Tb Bb Tb = N b

9 Curvatura

!
Sea f : I ! Rn función vectorial dos veces diferenciable, parametrizada
!
por el parámetro longitud de arco. Al número k(s) = f "(s) se le llama
! !
curvatura de f en el punto f (s):
Intuitivamente, de la de…nición se in…ere que la curvatura es una medida de
cuanto se "dobla" una curva, como una medida del alejamiento de la curva de
la recta tangente.

Ejemplo 5

Calcular la curvatura de la hélice ! c (t) = (3 cos t; 3 sin t; 4t); t 0

s s s
Sabemos que al parametrizar en función del arco se tiene !
c (s) = (3 cos ; 3 sin ; 4 )
5 5 5

k(s) = k!
c "(s)k = ( 3
25 cos 5s ; 3
25 sin 5s ; 0) = 3
25
En este caso, la curvatura es constante y como k(s) = k! c "(s)k = Tb (s) ;signi…ca
que el vector tangente unitario T b (s) tiene la misma rapidez de variación de su
dirección, en todos los puntos.

22
 Ejemplo 6

Mostrar que la curvatura de una recta es cero. Sea P0 = (xo ; yo ; zo )

punto de la recta y ! v = (a; b; c) su vector dirección, entonces podemos escribir
!c (t) = (xo + ta; yo + bt; zo + ct)

Zt
! p p
c (t) = (a; b; c) =) s = a2 + b2 + c2 dt = t a2 + b2 + c2
0
p s
)s=t a2 + b2 + c2 o t= p
a2 + b2 + c2

sa
Reparametrizando en función del arco se tiene !
c (s) = (xo + p ; yo +
a2 + b2 + c2
sb sc
p ; zo + p )
a2 2
+b +c 2 a + b2 + c2
2
1
Derivando la expresion anterior !
c (s) = p (a; b; c) ) c"(s) =
a2 + b2 + c2

(0; 0; 0)
) k(s) = 0

Por lo tanto, la curvatura en cualquier punto es cero.

9.1 Círculo, circunferencia de curvatura

Si !c (s) es un punto de la curva C y k la curvatura. La circunferencia que es

tangente la curva C en el punto ! c (s) de radio R = k1 se llama circunferencia
de curvatura y R radio de curvatura.

C(s)

P
x

23
 El centro de esta circunferencia se encuentra en la dirección del vector
!
c "(s).

9.2 Cálculo de curvatura usando parámetro t cualquiera

en IR3

9.2.1 Teorema.

!
Sea f : I R ! R3 función vectorial, al menos dos veces diferenciable ,tal
! !
! f (t) f "(t)
que: f (t) 6= 0 8t 2 I: Entonces: k(t) =
! 3
f (t)

Demostración:
Sea S parámetro longitud de arco tal que t = '(s)
!
! b (s) = f `(t) ) ! 1 !
f (s) = T ! f (s) = ! f `(t)
f `(t) f `(t)

!
Debemos calcular f (s). Usando la regla de la cadena se tiene:
0 1
! d @ 1 ! A dt dt 1 1
f "(s) = ! f `(t) con = = !
dt f `(t) ds ds ds f `(t)
dt
! 2 ! !
Por otra parte, como f `(t) = f `(t) f `(t)

Se tiene:
! d ! ! ! ! !
2 f `(t) f `(t) = f `(t) f "(t) + f "(t) f `(t)
dt
! !
d ! f `(t) f "(t)
) f `(t) = !
dt f `(t)

!
Volviendo a la derivada de f (s) :

! ! ! d !
! f "(t) f `(t) f `(t) f `(t) 1
f "(s) = dt
2 ds
kf `(t)k
dt

24
 ! !
! ! ! f `(t) f "(t)
f "(t) f `(t) f `(t) !
! f `(t)
1
f "(s) = !
! 2
f `(t)
f `(t)
! ! 2 ! ! !
! f "(t) f `(t) f `(t) f `(t) f "(t)
f "(s) =
! 4
f `(t)

! 2 ! !
Como f "(t) = f "(t) f "(t) )

0 12
! ! 2 ! ! !
! 2
B f "(t) f `(t) f `(t) f `(t) f "(t) C
f "(s) =@ A
! 4
f `(t)

! 2 ! 4 ! 2 ! ! 2 ! 2 ! ! 2
! 2 f "(t) f `(t) 2 f `(t) f `(t) f "(t) + f `(t) f `(t) f "(t)
f "(s) = 8
kf `(t)k
! 2 ! 2 ! ! 2
! 2 f (t) f "(t) f `(t) f "(t)
f "(s) =
! 6
f `(t)

! ! 2
! 2 f `(t) f "(t)
f "(s) =
! 6
f `(t)

Por lo tanto:
! !
f `(t) f "(t)
k(t) =
! 3
f `(t)

Caso particular en caso de curvas en el plano

Ejemplo 7
Sea !r (t) = (x(t); y(t)) una trayectoria de R2 ; en este caso

jx(t)y"(t) x"(t)y (t)j

k(t) = 3=2
[(x(t))2 + (y (t))2 ]
Solución .- Se deja al alumno. como indicación se sugiere poner
! !
r (t) f (t) = (x(t); y(t); 0)

25
 y aplicar la formula del teortema precedente

Ejemplo 8

Calcule la curvatura de la espiral de Arquímides =a :

Solución.-
x = cos
=) r( ) = (a cos ; a sen )
y = sin

estoy considerando x( ) = a cos y y( ) = a sen ; derivando estas

funciones se tiene

x( ) = a cos a sen y y ( ) = asen + a cos

x( ) = 2asen a cos y y ( ) = 2a cos a sen

efectuando los productos y simpli…cando se tiene

2 2
x( ) y"( ) x"( )y ( ) = 2a2 + a2 = a2 (2 + )

por otro lado también

2 2
(x(t))2 + (y (t))2 = a2 + a2 = (1 + )a2

reemplazando en la formula se tiene

2
a2 (2 + ) 2+ 2
k( ) = y simpli…cando k( ) =
(1 + 2
)a2
3=2
a(1 + 2 )3=2

para cualquier positivo.

2+ 2
como comentario, observe que lim = 0; esto no signi…ca otra
!1 a(1 + 2 )3=2
cosa que la curvatura de la espiral de Arquímides muy lejos del origen tiende a
ser casi una recta.

10 Planos por un punto de la curva

!
Sea ! c :I IR ! IR3 un camino regular dos veces diferenciable y P0 =
! ! !
c (t0 ) (donde t puede ser parámetro longitud de arco). Si T , N
!
y B son los vectores tangente, normal y binormal de la curva en ! c (t0 ) =
!
(x0 ; y0 ; z0 ):Podemos de…nir los siguientes planos por P0 = !
c (t0 )

26
10.1 Plano Osculador
! ! ! !
Plano determinado por T y N en el P0 cuya ecuación es: (x x0 ; y y0 ; z z0 ) B =0

10.2 Plano Normal

! ! ! !
Plano determinado por N y B en el punto P0 cuya ecuación es: (x x0 ; y y0 ; z z0 ) T = 0

10.3 Plano Recti…cante

! ! ! !
Plano determinado por B y T en el punto P0 cuya ecuación es: (x x0 ; y y0 ; z z0 ) N = 0

!
Con estos mismos vectore se el punto P0 se de…nen las rectas:

10.4 Recta Tangente

Cuya ecuación vectorial es:
! ! !
P (t) = P0 + t T

Es decir (x; y; z) = (x0 ; y0 ; z0 ) + t (T1 ; T2 ; T2 ) ; t 2 IR

27
10.5 Recta Normal

Cuya ecuación vectorial es:

! ! !
P (t) = P 0 + t N

Es decir (x; y; z) = (x0 ; y0 ; z0 ) + t (N1 ; N2 ; N2 ) ; t 2 IR

10.6 Recta Binormal

Cuya ecuación vectorial es:
! ! !
P (t) = P 0 + t B

Es decir (x; y; z) = (x0 ; y0 ; z0 ) + t (B1 ; B2 ; B2 ) ; t 2 IR

Ejemplo 9

Considere el camino regular de…nido por ! c (t) = (t3 ; t2 ; t). Obtener:

a) las ecuaciones de los planos Osculador, Normal, Recti…cante y
b) las rectas tangente, normal y binormal a esta curva en el punto (1; 1; 1):

Previo a responder este problema observemos que para determinar los planos
y rectas pedidas no es obligatorio trabajar con los vectores unitarios por lo
cual es útil observar que:

! ! !
c (t) es vector paralelo a T (t) , es decir: !
c (t) = T
! ! !
c (t) ! c "(t) es vector paralelo a B (t), es decir :!
c (t) ! c "(t) = B
!
(!c (t) ! c "(t)) ! c (t) es vector paralelo a N (t) es decir :

!
(!
c (t) !
c "(t)) !
c (t) = N

Así en el ejercicio:
!
c (t) = (3t2 ; 2t; 1) y !
c (t) = (6t; 2; 0) evaluando en t = 1 !
c (1) = (3; 2; 1)

y !c (1) = (6; 2; 0)
i j k
!
c (1) ! c "(1) = 3 2 1 = 2i + 6j 6k = 2(i 3j + 3k)
6 2 0

i j k
(!
c (1) !
c "(1) !
c (1) = 2 6 6 = 18i 16j 22k = 2(9i 8j 11k)
3 2 1

28
 En el punto (1; 1; 1) calculamos:
Plano Recti…cante
(x 1; y 1; z 1) (9; 8; 11) = 0
) 9x 8y 11z + 10 = 0 ecuación del plano
Plano Osculador
(x 1; y 1; z 1) (1; 3; 3) = 0
) x 3y + 2z 1 = 0 ecuación del plano
Plano Normal

(x 1; y 1; z 1) (3; 2; 1) = 0
) 3 x + 2y + z 6 = 0 ecuación del plano

x 1 y 1 z 1
Recta tangente: 3 = 2 = 0

x 1 y 1 z 1
Recta Normal: 9 = 8 = 11

x 1 y 1 z 1
Recta binormal: 1 = 3 = 3

11 Torsión
Si una partícula se mueve siguiendo un camino C, el plano osculador en un
punto P de la curva es un buen referente para observar el giro o torsimiento de
la curva, que no es otra cosa que la medida del alejamiento de la curva del plano
osculador en una vecindad del punto P:
El comportamiento de la derivada de del vector Binormal B(s)b respecto del
!
parámetro longitud de arco da la razón de cambio del vector B respecto del
plano osculador
Por otro lado se puede obsevar que:
b (s) B
B b (s) = 1 =) B b (s) Bb (s) + B
b (s) B
b (s) = 0 =)) B b (s) Bb (s) = 0
por lo que a…rmamos que B b (s) es perpendicular a B b (s) :

Ademas como B b (s) Tb (s) = 0 =) B b (s) Tb (s) + B

b (s) Tb (s) = 0
Tb (s) = N b (s) por lo que B b (s) Tb (s) = 0 =) ) Bb Tb = 0 por lo que
d
ds
b
se deduce dds
B
es perpendicular a Tb:
b
Estas dos últimas conclusiones señalan que dds
B
es un vector perpendicular
b b dBb b ,es decir normal
a B y a T , esto signi…ca entonces que ds es paralelo a N
al plano osculador en el punto P. Este razonamiento nos permite formular la
siguiente de…nición.

29
11.1 De…nición.
Sea ! c :I IR ! IR3 un camino regular tres veces diferenciable parame-
!
trizado por longitud de arco y tal que f (s) 6= 0 8s 2 I ( es decir con curvatura
no nula). Al número real (s) tal que
b
dB b (s)
ds = (s)N

se llama Torsión de la curva en el punto !c (s):

b b (s)
Entonces, se tiene que (s) = ddsB
N
Observaciones:
b
1) El signo menos tiene el propósito de que si (s) > 0;entonces dds B
tiene
b
la dirección de N (s): Así cuando P se mueve sobre la curva en una dirección
positiva Tb, B(s)
b gira alrededor de Tb en el mismo sentido que un tirabuzón
diestro que avanza en la dirección de Tb.como se muestra en la …gura adjunta.

N
P

B T

b
dB
2) La k (s)k = ds es una medida de la rapidez con que la curva se despega
del plano osculador

b
La primera consecuencia importante, de lo anterior, es que si B(s) no varía (
b b
B constante) signi…ca que la curva se mantiene en el plano osculador y ddsB
= 0:
A…rmamos, entonces que: “! c (s) describe una curva plana si y solo si su
torsión es cero”.

11.2 Cálculo de la tosión usando parámetro t cualquiera

(en IR3 )
11.2.1 Teorema.

!
Sea f : I IR ! IR3 función vectorial al menos tres veces diferenciable tal
! !
que: f ´( t) 6= 0 y f ( t) 6= 0 8t 2 I: Entonces:
h! ! i !
f ’(t) f "(t) f ”’(t)
(t) =
! ! 2
f ’(t) f "(t)

30
 La demostración de esta formula puede resultar un interesante aunque largo
ejercicio a este nivel, sin embargo no lo incluiremos aquí pues no forma parte
de los objetivos de este escrito en esta primera versión.

Ejemplo 10
La curva C resulta de la intersección de las super…cies z = 2x2 y y z = x+y:
Veri…que usando la formula que (1) = 0:
Solución.- z = 2x2 y y z = x + y =) x + y = 2x2 y de aquí despejando y
se tiene y = 2x2x 1 : haciendo x = t se tiene una parametrización para la curva
intersección de las super…cies:
!c (t) = t; 2t2t 1 ; 2t2t
3
2 1

Las derivadas son:2

!c’(t) = 1; (2t(2t +1) 2t2 (2t2 3)
2 1)2 ; (2t2 1)2

! 2 2
c ”(t) = 0; 4t(2t +3) ; 4t(2t +3)
(2t2 1)3 (2t2 1)3
!
c ”’(t) = 0; 12(4t4+12t2 +1)
12(4t4+12t2 +1)
;
(2t2 1)4 (2t2 1)4
En P = (1; 1; 2); t = 1 y evaluando las derivadas en t = 1 se tiene:
!
c ’(1) = (1; 3; 2) ; !
c ”(1) = (0; 20; 20) ; !
c ”’(1) = (0; 204; 204)

1 3 2
!
c ’(t) !
c "(t) ! 0
c ”’(t) = 20 20 = 0: =) (1) = 0:
0 204 204
Comentario.- el resultado no podía ser otro ya que la curva C está en un
plano, el plano z = x + y:

12 Formulas de Frenet

Fueron obtenidas por el matemático Frances Jean Frédéric Frenet en 1847 en

su tesis doctoral, hoy se les conoce como las formulas de Frenet.

b
dT b
13 1) ds = kN
b
14 2) dN
ds = k Tb + B
b
b
dB b
15 3) ds = N

Demostración.-
1) Igualdad establecida en la fundamentación de la de…nición de la torsión
2) De las respectivas de…niciones se tiene:

31
 b
dT
b =
N ds b
; T(t) =!
c (s) y k(s) = !
c "(s)
dTb
ds

b
dT
b = ds b
dT dTb b
N =) ds = ds N
dTb
ds

=! c (s) y k(s) = ! = !
b b b
T(t) c "(s) =) ddsT
c "(s) N
b
= k(s) N
b c
) dds
T
= k N:
2) A partir de Nb =Bb Tb y diferenciando se tiene:

b b b
dN
ds = dB
ds Tb + B
b dT
ds = (
b)
N Tb + B b b)
(k N
= b Tb) + k(B
(N b N b) = Bb k Tb:

b b k Tb
) ddsN
= B
Finalmente, las formulas de Frenet se pueden resumir en una representación
matricial,
0 donde1 la0
matriz de transformación es antisimétrica.
b 0
10 b 1
T (s) 0 k 0 T
B b0 C AB b C
@ N (s) A = @ k 0 @ N A
Bb 0 (s) 0 0 b
B

32