Este programa se realizó en la interfaz de la Raspberry para el control de motores y posición

del carro.

import RPi.GPIO as GPIO: Habilita los puertos GPIO de la Raspberry

import numpy as np: Es un paquete que provee a Python con arreglos multidimensionales
diseñados para cálculo científico. Un array puede contener: tiempos discretos de un
experimento o simulación, pixeles de una imagen, etc.

import threading: Libreria que permite que un programa ejecute múltiples operaciones
simultáneamente en el mismo espacio de proceso

from time import sleep: Asigna pausas en el programa

import math : Nos permite realizar cálculos matemáticos para deducir las distancias y ángulos
necesarios para el movimiento del robot.

import serial: Este módulo encapsula el acceso para el puerto serie. Proporciona backends
para Python que se ejecutan en Windows.

Habilitar puertos GPIO en la Raspberry

Asignación de puertos en la Rapberry

Inicialización de los puertos en la Raspberry para los motores como PWM, se visualiza las
entradas del encoder como positivo y negativo para ambos motores

Se crea una función con los contadores para habilitar el movimiento de las ruedas con los
encoders diciendo que si el valor es positivo va en sentido horario y si es negativo en sentido
antihorario de la parte izquierda
Se crea una función con los contadores para habilitar el movimiento de las ruedas con los
encoders diciendo que si el valor es positivo va en sentido horario y si es negativo en sentido
antihorario de la parte derecha

Declaración de variables para utilizarlas en el programa que van desde vectores, Strings,
enteros, cadena de valores.

Inicializamos los valores a cero con las referencias que necesitamos, cuando se vayan a
cambiar el valor a cero según la apertura de los ángulos la cual sacamos con las ecuaciones

x ( t )=x 0 +rcos ( vr +t ), y ( t ) = y + r sin ( vr + t ).

0
Inicialización de los valores para realizar el control PID