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Acción Proporcional + Integral + Derivativa

Cada acción del PID se puede ver en un horizonte
de la señal de error
t
de(t )
u (t ) = K p e(t ) + K i  e(t )dt + K d
0
dt

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La señal de control en un PID esta dada por
t
de(t )
u (t ) = K p e(t ) + K i  e(t )dt + K d
0
dt
Tomando la transformada de Laplace
Ki
U ( s) = K p E ( s) + E ( s ) + K d sE ( s )
s
Que podemos escribir como:

 Ki 
U (s) =  K p + + K d s  E (s)
 s 

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En el argot industrial se suele escribir la
ecuación anterior como :
 1
t
de(t ) 
u (t ) = K p e(t ) +  e(t )dt + Td 
 Ti 0 dt 
Con las definiciones:

Kp Kd
Ti = ; Td =
Ki Kp
 1 
U ( s ) = K p 1 + + Td s  E ( s )
 Ti s 
El 95% de los problemas de control en el mundo del
control de procesos se resuelven con PID’s.

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jlc
jlc
PID con derivador ideal :

1
𝐶 𝑠 = 𝐾𝑝 1+ + 𝑇𝑑 𝑠
𝑇𝑖 𝑠
Recordamos que derivadores ideales no pueden existir
por lo cual

1 𝑇𝑑 𝑠 𝑇𝑑
𝐶 𝑠 = 𝐾𝑝 1+ + donde 𝜏𝑑 =
𝑇𝑖 𝑠 𝜏𝑑 𝑠 + 1 𝑁

Con 𝑁 ∈ 5 , 20

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Ideal
𝐾𝑖 1
𝐶 𝑠 = 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑠 = 𝐾𝑝 1 + + 𝑇𝑑 𝑠
𝑠 𝑇𝑖 𝑠
Real
1 𝑇𝑑 𝑠
𝐶 𝑠 = 𝐾𝑝 1+ +
𝑇𝑖 𝑠 𝜏𝑑 𝑠 + 1

𝑇𝑖 𝑇𝑑 + 𝜏𝑑 𝑠 2 + 𝜏𝑑 + 𝑇𝑖 𝑠 + 1
𝐶 𝑠 = 𝐾𝑝
𝑠 𝑠 𝜏𝑑 + 1

𝛼2 𝑠2 +𝛼1 𝑠 +1 (𝑠+𝛾1 )(𝑠+𝛾2 )

𝐶 𝑠 = 𝐾 = 𝐾
𝑠 𝛽𝑠+ 1 𝑠 (𝑠+𝛿)

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jlc
En realidad no existe ninguna garantía de que los
métodos empíricos produzcan un ajuste adecuado.

Por lo general, los valores recomendados sirven como

ajuste inicial, a partir del cual se debe afinar el
ajuste, de acuerdo con la respuesta obtenida

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 𝑟 𝑒  1  𝑢 𝑦
+ K p 1 + + Td s  planta
−  Ti s 

Tabla 1: Efectos si aumentan los parámetros de PID.

Parámetro a Tiempo de Sobrepico Tiempo de Error en estado

Ajustar Crecimiento establecimiento estacionario
𝐾𝑝 (↑) Disminuye Aumenta Poco Cambio Disminuye
𝑇𝑖 (↑) Aumenta Disminuye Disminuye Aumenta
𝑇𝑑 (↑) Poco Cambio Disminuye Disminuye Poco Cambio

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 𝐶𝐺 𝐺
𝑌= 𝑅 + 𝑃
1 + 𝐶𝐺 1 + 𝐶𝐺

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jlc
• Método de Ziegler y Nichols
• Método de Chien, Hrones y Reswick
• Método de Cohen y Coon
• Método de Miller, Smith y Murill

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En este método el proceso se lleva a su punto de
operación con el controlador desconectado y, en ese
punto, se somete a un cambio en la entrada tipo escalón.
Por lo general, se recomienda que el escalón sea de 10 a
20% del valor nominal. Para este caso el MP es menor al
25%

𝑒 −𝑡0 𝑠
𝐺 𝑠 =𝐾
𝜏𝑠 + 1

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◦ Modelo de la planta: primer orden más tiempo
muerto

◦ Identificación del modelo: método de la

tangente

◦ Funcionamiento del controlador: regulador

◦ Criterio de desempeño: decaimiento de un cuarto

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 Tipo de
KP Ti Td
Controlador
𝜏
P
𝐾𝑡0 ∞ 0
𝜏
PI 0.9 3.33𝑡0 0
𝐾𝑡0

𝜏
PID 1.2 2𝑡0 0.5𝑡0
𝐾𝑡0

𝟏
𝑮 𝒔 = 𝟑
𝒔+𝟏
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◦ Modelo de la planta: primer orden más tiempo
muerto

◦ Identificación del modelo: método de la

tangente

◦ Funcionamiento del controlador: servomecanismo

o regulador

◦ Criterio de desempeño: la respuesta más rápida

sin sobrepaso o la respuesta más rápida con un
20% de sobrepaso máximo

◦ Controlador PID: ideal

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 MP MP
KP Ti Td KP Ti Td
20% 0%
𝜏 𝜏
P 0.7 ∞ 0 P 0.3 ∞ 0
𝐾𝑡0 𝐾𝑡0
𝜏 𝜏
PI 0.6 𝑡0 0 PI 0.35 0
𝐾𝑡0 𝐾𝑡0 1.2𝑡0

𝜏 𝜏
PID 0.95 1.4𝑡0 0.47𝑡0 PID 0.6 𝑡0 0.5𝑡0
𝐾𝑡0 𝐾𝑡0

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 MP MP
KP Ti Td KP Ti Td
20% 0%
𝜏 𝜏
P 0.7 ∞ 0 P 0.3 ∞ 0
𝐾𝑡0 𝐾𝑡0
𝜏 𝜏
PI 0.7 2.3𝑡0 0 PI 0.6 0
𝐾𝑡0 𝐾𝑡0 4𝑡0

𝜏 𝜏
PID 1.2 2𝑡0 0.42𝑡0 PID 0.95 2.4𝑡0 0.42𝑡0
𝐾𝑡0 𝐾𝑡0

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◦ Modelo de la planta: primer orden más tiempo
muerto
◦ Identificación del modelo: método que provea la
mejor aproximación
◦ Funcionamiento del controlador: regulador
◦ Criterio de desempeño: decaimiento de un cuarto,
sobrepaso mínimo, mínima área bajo la curva de
respuesta
◦ Controlador PID: ideal

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( R ) KP Ti Td

𝜏 𝑡0
P 𝐾𝑡0
1+
3𝜏 ∞ 0
𝜏 9 𝑡0 30 + 3𝑡0 /𝜏
PI +
𝐾𝑡0 10 12𝜏
𝑡0
9 + 20𝑡0 /𝜏 0

𝜏 4 𝑡0 32 + 6𝑡0 /𝜏
PID + 𝑡0 𝑡0
4
𝐾𝑡0 3 4𝜏 13 + 8𝑡0 /𝜏 11 + 2𝑡0 /𝜏

𝟏
𝑮 𝒔 = 𝟑
𝒔+𝟏
jlc
◦ Modelo de la planta: primer orden más tiempo
muerto
◦ Identificación del modelo: método que provea la
mejor aproximación
◦ Funcionamiento del controlador: regulador
◦ Criterio de desempeño: depende del controlador
empleado
◦ Controlador PID: ideal

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( R ) KP Ti Td

1.208 𝑡0 −0.956

P 𝐾 𝜏 ∞ 0
𝑡0 0.583
PI 0.928 𝑡0 −0.946
0.928𝜏
𝜏 0
𝐾 𝜏

1.370 𝑡0 −0.950 𝑡0 0.783 0.950

𝑡0
PID 0.740𝜏 0.365𝜏
𝐾 𝜏 𝜏 𝜏

𝟏
𝑮 𝒔 = 𝟑
𝒔+𝟏
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◦ Método de Ziegler y Nichols
◦ Método de
◦ Método de Shinskey

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Se aplica un lazo de control sólo con ganancia
proporcional y se cambia hasta que el sistema
empiece a oscilar y de esas oscilaciones tomamos el
período, con esos parámetros podemos establecer las
ganancias del controlador PID.

Este procedimiento no es válido si el sistema no

oscila para ningún valor de ( 𝐾 )

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1. Utilizando sólo control proporcional, comenzando
con un valor de ganancia pequeño, incrementar la
ganancia hasta que el lazo comience a oscilar.

2. Registrar la ganancia crítica del controlador

K=Kc y el período de oscilación de la salida del
controlador, Pc.

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3. Ajustar los parámetros del controlador según la
Tabla

Este método propone una

reducción de ¼ en el máximo
sobrepico del sistema luego
de la primera oscilación

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R(s )  1  C (s )
+ K p 1 + + d s 1
−  is  (1.25s + 1)( s + 1)(4s + 1)

Solución: Se utiliza un método para hallar

la ganancia critica.
R-H Nyquist LGR
Realimentación en Ganancia

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 0.2 ⋅ 𝐾
𝑇= 3
𝑠 + 2.05𝑠 2 + 1.25𝑠 + 0.2(𝐾 + 1)

𝑠3 1 1.25

𝑠2 2.05 0.2(𝐾 + 1)

𝑠1 2.3625 − 0.2𝐾
2.05
𝑠0
0.2(𝐾 + 1)

−0.2 < 𝐾 < 11.8125

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jlc
jlc
 [Kcr,Wcr]=kpure(G)
Pcr=2*%pi/Wcr

R(s ) 1 C (s )
+ K
− (1.25s + 1)( s + 1)(4 s + 1)

Kcr=11.8125 :: Pcr=5.6

K=11 K=12

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𝑃 = 5.9063

24.81 𝑠 + 5.316
𝑃𝐼 =
4.667 𝑠

13.89 𝑠 2 + 19.84 𝑠 + 7.087

𝑃𝐼𝐷 =
2.8 𝑠

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jlc
 4d
KC =
a

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 1
 𝐺 𝑠 =
𝑠 𝑠+1 𝑠+2

4
 𝐺 𝑠 =
𝑠 𝑠+1 𝑠+5

400
 𝐺 𝑠 =
𝑠 𝑠2 +30𝑠+1

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El controlador será de la forma:

𝑠 +𝑎 2
𝑃𝐼𝐷 = 𝐾
𝑠

Primer paso es determinar la función de

transferencia mediante la relación algebraica entre
C(s) y G(s) en lazo cerrado, luego determinar un
rango opcional para K y a, para después aplicar el
algoritmo

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Fuente: OGATA, Katsuhiko. Ingeniería Control Moderna.
Secciones 8.4. 5ta Edición (2010)

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 1
𝐺(𝑠) =
1.25𝑠 + 1 𝑠 + 1 4𝑠 + 1
Especificaciones 𝑀𝑝 = 15% 𝑡𝑠 < 10𝑠𝑒𝑔
2
𝑠 +𝑎
𝑃𝐼𝐷 = 𝐾
𝑠

K a Mp ts

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 Minimización cuadrada del error
2
ISE =  e(t ) dt

 Minimización del valor absoluto del error

IAE =  e(t ) dt

 Minimización del valor absoluto del error

multiplicada por el tiempo
ITAE =  t e(t ) dt
 𝑒 −𝑡0𝑠
𝐺=𝐾
𝜏𝑠 + 1

Reguladores PI paralelo

Criterio Proporcional Integral 𝑎 𝑡0 𝑏

𝐾𝑝 =
a=0.984 a=0.608 𝐾 𝜏
IAE b=-0.986 b=-0.707
a=1.305 a=0.492
𝜏 𝑡0 𝑏
ISE b=-0.959 b=-0.739
𝑇𝑖 =
a=0.859 a=0.674 𝑎 𝜏
ITAE b=-0.977 b=-0.68

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 𝑒 −𝑡0𝑠
𝐺=𝐾
𝜏𝑠 + 1
Reguladores PID paralelo 𝑏
𝑎 𝑡0
𝐾𝑝 =
𝐾 𝜏
Criterio Proporcional Integral Derivativo

a=1.435 a=0.878 a=0.482 𝑏

IAE b=-0.921 b=-0.749 b=1.137 𝜏 𝑡0
𝑇𝑖 =
a=1.495 a=1.101 a=0.560 𝑎 𝜏
ISE b=-0.945 b=-0.771 b=1.006
a=1.357 a=0.842 a=0.381 𝑏
ITAE b=-0.947 b=-0.738 b=0.995 𝑡0
𝑇𝑑 = 𝑎𝜏
𝜏

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 Se aumenta la estabilidad con la parte derivativa
y proporcional.

 la rapidez de respuesta con la parte derivativa

 Mejorar la exactitud con la parte integral

 El polo en el origen reduce el error e

inestabiliza, mientras que con los dos ceros que
dependen de la relación Kp/KI y Kd/KI , es
posible mejorar la respuesta y estabilidad del
sistema

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 Se comienza aumentando Kp, haciendo cero Kd y KI,
hasta que la respuesta se comienza a inestabilizar.

 Luego se comienza aumentando Kd con KI=0 hasta que

no pueda aumentar más kd porque se empeora la
respuesta.

 Luego aumento KI para bajar el error si aún no es

cero, hasta que se inestabiliza.

 Luego se puede probar bajando Kp o aumentando Kd

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jlc
Fuente: Ogata, K. (2010). Ingeniería de Control Moderna. 5ta Ed.

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 % Proporcional Up(s) = -R4/R3 E(e)
GP=-R4/R3

% Integral R1 >> 1 -> Ui(s)= 1/(Ri*C1*s) E(s)

GI=(-(R1/(1+R1*C1*s))/Ri)

GD=(-Rd*C2*s)/(1+(R2*C2*s))
% Derivativa R2*C2 (R2)<< 1 -> Ud(s) = C2*Rd*s E(s)

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jlc