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Acción Proporcional + Integral + Derivativa

Cada acción del PID se puede ver en un horizonte
de la señal de error

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La señal de control en un PID esta dada por
t
de(t )
u (t )  K p e(t )  K i  e(t )dt  K d
0
dt
Tomando la transformada de Laplace
Ki
U (s)  K p E (s)  E ( s )  K d sE ( s )
s
Que podemos escribir como:

 Ki 
U (s)   K p   K d s  E (s)
 s 

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En el argot industrial se suele escribir la
ecuación anterior como :
 1
t
de(t ) 
u (t )  K p e(t )   e(t )dt  Td 
 Ti 0 dt 
Con las definiciones:

Kp Kd
Ti  ; Td 
Ki Kp
 1 
U ( s )  K p 1   Td s  E ( s )
 Ti s 
El 95% de los problemas de control en el mundo del
control de procesos se resuelven con PID’s.

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jlc
PID con derivador ideal :

1
𝐶 𝑠 = 𝐾𝑝 1+ + 𝑇𝑑 𝑠
𝑇𝑖 𝑠
Recordamos que derivadores ideales no pueden existir
por lo cual

1 𝑇𝑑 𝑠 𝑇𝑑
𝐶 𝑠 = 𝐾𝑝 1+ + donde 𝜏𝑑 =
𝑇𝑖 𝑠 𝜏𝑑 𝑠 + 1 𝑁

Con 𝑁 ∈ 5 , 20

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Ideal
𝐾𝑖 1
𝐶 𝑠 = 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑠 = 𝐾𝑝 1 + + 𝑇𝑑 𝑠
𝑠 𝑇𝑖 𝑠
Real
1 𝑇𝑑 𝑠
𝐶 𝑠 = 𝐾𝑝 1+ +
𝑇𝑖 𝑠 𝜏𝑑 𝑠 + 1

𝑇𝑖 𝑇𝑑 + 𝜏𝑑 𝑠 2 + 𝜏𝑑 + 𝑇𝑖 𝑠 + 1
𝐶 𝑠 = 𝐾𝑝
𝑠 𝑠 𝜏𝑑 + 1

𝛼2 𝑠 2 +𝛼1 𝑠 +1 (𝑠+𝛾1 )(𝑠+𝛾2 )

𝐶 𝑠 =𝐾 = 𝐾
𝑠 𝛽𝑠+ 1 𝑠 (𝑠+𝛿)

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jlc
En realidad no existe ninguna garantía de que los
métodos empíricos produzcan un ajuste adecuado.

Por lo general, los valores recomendados sirven como

ajuste inicial, a partir del cual se debe afinar el
ajuste, de acuerdo con la respuesta obtenida

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 𝑟 𝑒  1  𝑢 𝑦
 K p 1   Td s  planta
  Ti s 

Tabla 1: Efectos si aumentan los parámetros de PID.

Parámetro a Tiempo de Sobrepico Tiempo de Error en estado

Ajustar Crecimiento establecimiento estacionario
𝐾𝑝 (↑) Disminuye Aumenta Poco Cambio Disminuye
𝑇𝑖 (↑) Aumenta Disminuye Disminuye Aumenta
𝑇𝑑 (↑) Poco Cambio Disminuye Disminuye Poco Cambio

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Se basa en un lazo de control sólo con ganancia
proporcional y de acuerdo a la ganancia utilizada
para que el sistema empiece a oscilar y al período
de esas oscilaciones, podemos establecer las
ganancias del controlador PID.

Este procedimiento es válido solo para plantas

estables a lazo abierto y se lleva a cabo
siguiendo los siguientes pasos:

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1. Utilizando sólo control proporcional, comenzando
con un valor de ganancia pequeño, incrementar la
ganancia hasta que el lazo comience a oscilar.

2. Registrar la ganancia crítica del controlador

Kp=Kc y el período de oscilación de la salida del
controlador, Pc.

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3. Ajustar los parámetros del controlador
según la Tabla

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R(s )  1  C (s )
 K p 1   d s 1
  is  (1.25s  1)( s  1)(4 s  1)

Solución: Se utiliza un método para hallar

la ganancia critica.
R-H Nyquist LGR
Realimentación en Ganancia

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 0.2  K p
T
s  2.05s  1.25s  0.2( K p  1)
3 2

s3 1 1.25
s2 2.05 0.2( K p  1)
2.3625  0.2 K p
s1
2.05
s 0
0.2( K p  1)

 0.2  K p  11.8125

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jlc
jlc
R(s ) C (s )
 K 1
 (1.25s  1)( s  1)(4s  1)

K=11.8125

K=11 K=12

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𝑃 = 5.9063

24.81 𝑠 + 5.316
𝑃𝐼 =
4.667 𝑠

13.89 𝑠 2 + 19.84 𝑠 + 7.087

𝑃𝐼𝐷 =
2.8 𝑠

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 PID KP Ti Td

Original 0.6 𝐾𝑐 𝑃𝑐 𝑃𝑐
2 8
Con Menor 𝑃𝑐 𝑃𝑐
Sobrepico
0.33 𝐾𝑐
2 3
𝑃𝑐 𝑃𝑐
Sin Sobrepico 0.2 𝐾𝑐
3 2

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jlc
 4d
KC 
a

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En este método el proceso se lleva a su punto de
operación con el controlador desconectado y, en ese
punto, se somete a un cambio en la entrada tipo escalón.
Por lo general, se recomienda que el escalón sea de 10 a
20% del valor nominal. Para este caso el MP es menor al
25%

𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝐺 𝑠 =𝐾
𝜏𝑠 + 1

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 Tipo de
KP Ti Td
Controlador

P ∞ 0

PI 0

PID

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 400
 𝐺 𝑠 =
𝑠 𝑠 2 +30𝑠+1

1
 𝐺 𝑠 =
𝑠 𝑠+1 𝑠+2

4
 𝐺 𝑠 =
𝑠 𝑠+1 𝑠+5

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jlc
jlc
jlc
 Minimización cuadrada del error
2
ISE   e(t ) dt

 Minimización del valor absoluto del error

IAE   e(t ) dt

 Minimización del valor absoluto del error

multiplicada por el tiempo
ITAE   t e(t ) dt
Reguladores PI paralelo
Criterio Proporcional Integral Derivativo b
 d
K p K  a 
 
IAE a=0.984 a=0.608

b=-0.986 b=-0.707 b
 d
 a 
ISE a=1.305 a=0.492 Ti  
b=-0.959 b=-0.739 b
Td  d
 a 
ITAE a=0.859 a=0.674   
b=-0.977 b=-0.68

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 Reguladores PID paralelo
Criterio Proporcional Integral Derivativo b
 d
K p K  a 
IAE a=1.435 a=0.878 a=0.482  
b=-0.921 b=-0.749 b=1.137

b
 d
ISE a=1.495 a=1.101 a=0.560  a 
b=-0.945 b=-0.771 b=1.006 Ti  
a=1.357 a=0.842 a=0.381 b
ITAE Td  d
b=-0.947 b=-0.738 b=0.995  a 
  

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