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S10 (D Frecuencial)
S10 (D Frecuencial)
directa
y de esta determina T.
7. Hallar las frecuencias de corte del compensador.
R(s)
+_
4 C(s)
s( s + 2)
Hallando
K v = lim sG ( s ) = lim sG ( s )
s →0 s →0
4K
= lim s = 2 K = 20 K = 10
s →0 s (s + 2 )
De allí que
40
G1 ( s) =
s( s + 2)
G(wm) = -6.2361
wm = 8.94
1 1
wm = = 8.94 T = = 0.2293
T 8.94 0.2379
1.2
0
1
-50
0.8
Amplitude
-100
-90 0.6
G
L
Phase (deg)
0.4
-135
0.2
-180 0
-1 0 1 2 3 0 1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s) Time (seconds)
Especificaciones
10
G(s) = Mfd=50; % margen de fase deseado
s ( s + 1) Kv=20; % error de velocidad deseado
teta=5;% ángulo de error
𝑒𝑣 < 5%
s=tf('s');
𝑀𝐹 > 50° G=10/(s*(s+1));
𝑀𝐺 > 10 𝑑𝐵
Hallando
K v = lim sG ( s ) = lim sG ( s )
s →0 s →0
10 K
= lim s = 10 K = 20 K = 2 K=Kv/dcgain(s*G)
s →0 s(s + 1)
De allí que
20
G1 ( s ) = G1=K*G;
s ( s + 1)
G1=K*G;
bode(G1),grid
[MGc,MFc,Wcg,Wcf] = margin(G1);
Bode Diagram
60
40
Magnitude (dB)
20
-20
-40
-60
-90
System: sys
Phase Margin (deg): 12.8
Phase (deg)
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
MFc= 13
MG = +∞ fi_m=Mfd-Mfc+teta
MFd= 50°
θ=5°
φm ≈ 42
fi_m= deg2rad(fi_m);
alfa=(1-sin(fi_m))/(1+sin(fi_m))
α= 0.1960
Gwm=10*log10(alfa)
Magnitude (dB)
50
System: G1
Frequency (rad/s): 6.68
-50 Magnitude (dB): -7.07
-2 -1 0 1
wm = 6.68
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
1
m = = 6.68 T = 0.3376
T
T=1/(wm*sqrt(alfa))
50
L Tc
0 1.5
-50
Amplitude
-100 1
-90
Phase (deg)
0.5
-135
-180 0
-2 0 2 0 2 4 6 8 10 12
10 10 10
Frequency (rad/s) Time (seconds)
1. Calcular el valor de Kc para cumplir con
el criterio de error permanente
1
𝑍 = 0.1 𝜔𝑚 =
𝑇
6. Se determina la atenuación necesaria para
bajar la curva de magnitud en la nueva
frecuencia de cruce de ganancia. Esta atenuación
esta dada por
1
𝑃=
𝛽𝑇
9. Por último, se obtiene la ganancia del
compensador Kc y se verifica la nueva respuesta
del sistema.
Se requiere para el sistema un error de velocidad
menor al 5%, un MF > 40 y un MG> 10dB
1.667
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 1.667 𝑠 + 4
Solución:
1.667
𝐺(𝑠) =
𝑠 𝑠 + 1.667 𝑠 + 4
Hallando 1
ev = 0.05 = K v = lim sG ( s ) = 20
Kv s →0
1.667 K
= lim s = 0.25K = 20 K = 80
s →0 s (s + 4 )(s + 1.667 )
De allí que
80 ∗ 1.667
𝐺1 (𝑠) =
𝑠 𝑠 + 1.667 𝑠 + 4
50
Magnitude (dB)
-50
-100 Inestable
-90
-135
Phase (deg)
-180
-225
-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Bode Diagram
100
50
Magnitude (dB)
0 𝜑𝑚 = −180 + 𝑀𝑓𝑑 + 𝜃
-100
-90
-135
Phase (deg)
System: G
Frequency (rad/s): 0.962
-180
Phase (deg): -134
-225
-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
1
𝑍 = 0.1 𝜔𝑚 = 0.096 ⇒ 𝑇=
(0.096)
-50 𝛽 = 17.78
-100
-90
-135
g)
System: G
1
𝑃= ⇒ 𝑃 = 0.0054
𝛽𝑇
𝐾
𝐾𝑐 = ⇒ 𝐾𝑐 = 4.49
𝛽
Bode Diagram
Gm = 13.3 dB (at 2.48 rad/s) , Pm = 41.4 deg (at 0.954 rad/s)
15
150
100 Rampa
Sistema Compensado
Magnitude (dB)
50
Sistema Sin Compensar
0
10
-50
-100
-150
-90
-135 5
Phase (deg)
-180
-225
-270 0
-4 -2 0 2
10 10 10 10 0 5 10 15
Frequency (rad/s)
El margen de fase del sistema en lazo abierto en grados
es aproximadamente igual a 100 veces el amortiguamiento
de los polos dominantes en lazo cerrado.
1.8𝜋 OP1
𝑀𝐹 ≈ 100𝜁 𝜔𝑐 ≈
𝑡𝑠
1.2
-10
-20 1
Amplitude
-30 0.8
-90
K=1
K=2
0.6
-135 K=3
K=4
Phase (deg)
-180 0.4
-225 0.2
-270 0
0 1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
10 10
Frequency (rad/s) Time (seconds)
Mp<10%
Ev=0
Ea<10%.
Sol:
100⋅𝐿𝑛 𝑀𝑝
𝑀𝑓𝑑 ≅ 100𝜁 = − ≅ 59° OP1
𝐿𝑛 𝑀𝑝 2 +𝜋2
𝑀𝑃 % = 1.6 × 60 − 𝑀𝑓𝑐
10
→ 𝑀𝑓𝑑 = 60 − 1.6 ≅ 54° OP2