>>ss… >>tf2ss… >>ss2tf… >>ss2ss…

>>eye… >>fliplr… >>deconv…

jlc
El espacio de estados es un ente matemático que
permite obtener el modelo de un sistema en el
dominio del tiempo; es tan general que sirve para
sistemas no lineales y de múltiples entradas y
salidas.

jlc
 Ventajas de la Representación en Variables de
Estado

 La representación de sistemas de múltiples entradas

y múltiples salidas es más sencilla

 Toda la dinámica del sistema se representa por

ecuaciones diferenciales o de diferencia de primer
orden.

jlc
 Simulación con métodos computacionales más
eficientes

 Nueva perspectiva sobre la dinámica de los

sistemas

 Algunas de las técnicas de control moderno se

basan en este tipo de representación.

jlc
o Variables de estado.
Conjunto mínimo de variables del sistema, tal que,
conocido su valor en un instante dado permiten
conocer la respuesta del sistema ante cualquier
señal de entrada o perturbación, estas variables
de estado deben ser linealmente independientes
entre sí.

jlc
o Estado de un sistema dinámico.
Es el conjunto mínimo de información tal que su
conocimiento en 𝑡 = 𝑡0 conjuntamente con la
entrada para 𝑡 ≥ 𝑡0 , determina totalmente el
comportamiento el sistema para 𝑡 ≥ 𝑡0 .

o Vector de estado.
Es aquel que tiene como componentes las
variables de estado 𝑥(𝑡)

jlc
 El modelo en EE para una planta con ‘n’ variables
de estado, ‘p’ entradas y ‘q’ salidas estaría
compuesto por dos ecuaciones

Ecuación de estados
Ecuación de salida

u: vector de entradas A: Matriz característica del sistema

y: vector de salidas B: Matriz de entrada
x: vector de variables de estado. C: Matriz de salida
D: Matriz de transferencia directa
entrada-salida

jlc
jlc
 Espacio de estados canónicos EEC
◦ Controlable y observable

 Espacio de estados físicos EEF

◦ Por variables físicas y por elementos que
almacenan energía

jlc
Para los sistemas LTI, existen infinitas formas de
representar los sistemas por EE, formas que son de
referencia llamadas canónicas (normadas o
estandarizadas) que nos serán útiles en el momento
de analizar y diseñar el control para el sistema.

Además no existe solamente una sola forma

canónica, sino varias como son controlable,
observable, entre otras

jlc
El modelo de una planta tipo SISO expresado por una
EDO de orden ‘𝑛’ , puede ser representado por las
ecuaciones de estado, donde el número de variables
de estado es igual al orden de la ecuación
diferencial.

Observando la ecuación de estado del 𝐸𝐸 , no son

más que EDO de primer orden expresadas en forma
matricial

dny d2y dy d mu d2y du

an n  ..  a2 2  a1  a0 y  bm m  ...  b2 2  b1  b0u
dt dt dt dt dt dt

jlc
En primer lugar sistemas sin derivación de la señal
de entrada expresados de la forma (mónica:
coeficiente de la derivada de mayor orden igual a
1), y el coeficiente de u(t) como 1:
dny d n1 y d2y dy
n
 an 1 n 1
 ..  a 2 2
 a1  a0 y  u
dt dt dt dt
Definiendo las variables de estado como la salida
𝑦 𝑡 junto con sus 𝑛 − 1 derivadas

donde

jlc
declarando las derivadas de las variables de estado
como sigue

Todas la derivadas de las variables de estado se

expresaron en función de variables de estado, excepto
d.n y . Sin embargo, se puede despejar de la EDO
dt n
dny d n 1 y d2y dy
n
 u ` a n 1 n 1
 ..  a 2 2
 a1  a0 y
dt dt dt dt
xn  u `an 1 xn  ..  a2 x3  a1 x2  a0 x1

jlc
Entonces las ‘𝑛’ ecuaciones de primer orden serían

jlc
 Expresadas en forma canoníca matricial y DB se
obtendría

Como es de notarse la matriz característica del

sistema A queda en términos de los coeficientes de la
ecuación diferencial.

jlc
 El modelo genérico de espacio de estados obtenido es
un modelo en forma canónica controlable, que está
compuesto como se muestra en la siguiente ecuación

𝕀
-

Donde
0 = vector de ceros de orden (n-1)x1 ó 1x(n-1), según sea el caso.
𝕀 = M atriz identidad de orden n-1

a = Vector de coeficientes de la EDO de orden n

jlc
Cualquier modelo en EE cuya matriz característica del
sistema tenga estas componentes (0, 𝕀 y a), sin
importar el orden donde se encuentren ubicadas
(siempre y cuando cumplan con que A sea de orden „n‟),
se considera un modelo canónico de la planta.

jlc
Si se obtiene la transforma de Laplace del modelo
mediante EDO, y se expresa en forma de FT, se
observa que
dny d n1 y d2y dy
n
 an 1 n 1
 ..  a 2 2
 a1  a0 y  u EDO
dt dt dt dt

FT

El polinomio del denominador de G(s) queda en términos

de los coeficientes de la EDO que determina la
dinámica del sistema. Por tanto, el EE se puede
obtener directamente de la FT, teniendo cuidado de
dejar el polinomio del denominador de forma mónica
(el coeficiente de 𝑠𝑛 sea 1)

jlc
 Representar la EDO con C.I.=0 por EEc
>> yt=dsolve('2*D2y+6*Dy+4*y=2','y(0)=0','Dy(0)=0');
>> t=[0:.1:10];
>> yt_edo=subs(yt,t);

>> sft=tf(1,[1 3 2]);

>> [yt_ft,t]=step(sft,t);

>> see=ss([0 1;-2 -3],[0;1],[1 0],0);

>> [yt_ee]=step(see,t);

>> subplot(131)
>> plot(t,yt_edo,‟b‟)
>> subplot(132)
>> plot(t,yt_ft,‟r‟)
>> subplot(133)
>> plot(t,yt_ee,‟g‟)
jlc
 Si la EDO incluye derivadas de la entrada.

dny d n1 y dy d mu d m1u du

n
 an1 n1  ...  a1  a0 y  bm m  bm1 m1  ...  b1  b0u
dt dt dt dt dt dt

La FT se cambia, quedando como se muestra en la

ecuación, luego la ecuación de estado, del EE se
mantiene; pero la ecuación de salida se modifica,
incluyendo la dinámica representa por el numerador
de la función de transferencia

Y ( s) bm s m  bm1s m1  ..  b2 s 2  b1s  b0

G( s)   n
U ( s) s  an1s n1  ..  a2 s 2  a1s  a0

jlc
 El EE que representa al sistema se puede hallar
recordando que la FT equivalente del modelo en
variable „s’ se puede expresar en DB como una
multiplicación de funciones, tal y como aparece a
continuación.

m 1 Y(s)
U(s) bm s  bm1s  ..  b2 s  b1s  b0
m 2

n 1
s  an1s  ..  a2 s  a1s  a0
n 2

1
bm s m  bm1s m1  ..  b2 s 2  b1s  b0
s n  an1s n1  ..  a2 s 2  a1s  a0
U(s) Z(s) Y(s)

jlc
Si tomamos el sistema ente U(s) y la variables de
estados a la variable auxiliar Z(s) y sus n-1
derivadas tendríamos el caso estudiando
anteriormente, por ende la ecuación de estados se
mantendría igual para (n>m).
1
s n  an1s n1  ..  a2 s 2  a1s  a0
U(s) Z(s)

jlc
La ecuación de salida que expresa y(t) se obtendría
de la transformada inversa de Laplace de la FT
contenida en el bloque que tiene como entrada Z(s)
y como salida Y(s).

bm s m  bm1s m1  ..  b2 s 2  b1s  b0

Z(s) Y(s)

En función de las variables de estado

jlc
Ordenando el sistema de manera vectorial y DB se
tiene:

jlc
>> t=[0:.1:7];
>> sft=tf([2 1],[1 2 1]);
>> see=ss([0 1;-1 -2],[0;1],[1 2],0);
>> [yt_ft]=step(sft,t);
>> [yt_ee]=step(see,t);
>> plot(t,yt_ee,'xr',t,yt_ft,'b')

jlc
 De manera general para n=m:
dny d n1 y dy d nu d n1u du
n
 a n 1 n 1
 ...  a1  a0 y  bn n
 bn 1 m 1
 ...  b1  b0u
dt dt dt dt dt dt
n 1 Y(s)
U(s) bn s  bn1s  ..  b2 s  b1s  b0
n 2

s n  an1s n1  ..  a2 s 2  a1s  a0

También puede escribirse de la forma

n 1 Y(s)
U(s) cn1s  ..  c2 s  c1s  c0
2

n 1
 d0
s  an1s  ..  a2 s  a1s  a0
n 2

Los coeficiente de ci se calculan de realizar la

división de los polinomio B(s) entre A(s) siendo d0
es el residuo de la división.

jlc
c0  b0  a0bn , c1  b1  a1bn ,  , cn1  bn1  an1bn y d 0  bn

Si n>m entonces bn=…= bm+1=0. Lo anterior es la una

manera general de mostrar la forma CANONÍCA
CONTROLABLE

jlc
Para obtener la representación en forma CANONÍCA
OBSERVABLE se puede realizar la asignación
siguiente:

jlc
 Por leyes físicas
 Por elementos que almacenan energía.

TEMAS EXPUESTOS EN CLASES.

jlc
jlc
A continuación mostramos como obtener la FT de un
sistema de una sola entrada y una sola salida a
partir de las ecuaciones en el EE.

Consideramos el sistema cuya función de

transferencia se obtiene mediante

Este sistema se representa en el espacio de estado

mediante la ecuaciones siguientes

jlc
La transformación de Laplace de las ecuaciones
anteriores se obtienen mediante t≠0

Dado que la FT se definió antes como el cociente

entre la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada, cuando las
condiciones iníciales son 0, suponemos que x(0) es
cero. Por tanto tenemos

jlc
 Buscamos despejar X(s) de la ecuación de estado y
reemplazarla en la ecuación de salida mediante el
siguiente procedimiento:

𝕀 Matriz identidad de orden nxn

Aplicando propiedades de matrices M-1M=𝕀

Reemplazando esta ecuación, en la ecuación de

salida

jlc
Sacando factor común U(s), obtenemos finalmente la
relación para la FT

Φ(s) la matriz de
transición de estados

Esta ecuación sigue siendo válida para los

sistemas MIMO, con la salvedad que en ese caso
obtendríamos una matriz G(s) de FT‟s de qxp donde
cada elemento Gij(s) de dicha matriz corresponde a
la FT desde la entrada j-ésima uj, a la salida i-
ésima yi.

jlc
jlc
Se tiene la representación en EEF
 Ra 1
L   1
La  X (t )   .u(t )
X (t )   a
 L
 Kv Ka b  a
 0
 J 
J 

 1 
y ( t )  0 . X (t )
 Kv 

Para obtener la FT se aplica:

jlc
Tomando
 Ra 1  Ra 1 
  s 
 s 0
sI  
 s 0  La La    La La 
 [ sI  A]       
0 s  0 s   K v K a b K K b
   v a s
 J J   J J 

Para una matriz P se puede obtener la

inversa mediante

 1 Adj P 
 P  
 Det P 

siendo 
Adj P  [cof P ]T

jlc
 Adj[ sI  A] cof [ sI  A]T
[ sI  A]1  
Det[ sI  A] Det[ sI  A]

 Reemplazando
 b 1 
 s  
La 
 b Kv Ka 
 s  J
J  cof [ sI  A]   
T
cof [ sI  A ]   1J Ra 
 s   Kv Ka s
Ra 
 La La   J La 

 Ahora calculamos el determinante

 b  Ra   K v K a  1 
Det[ sI  A]   s   s       
 J  La   J  La 

  b R  bR K K   bL  JRa  bRa K v K a
Det [ sI  A]   s 2    a  s  a  v a   s 2   a  s  
  J La  JLa JLa   JLa  JLa JLa

jlc
Ahora obtenemos la matriz de transición de
estados
 b 1 
 s  
J La 
 
 Kv Ka s
Ra 
 J La 
 ( s)  [ sI  A]1 
 bL  JRa  bRa K v K a
s 2   a  s  
 JLa  JLa JLa

Ya que se trata de un sistema LTI

estrictamente propio tenemos que D=0, por
tanto  b 1 
 s 
 1  J La   1 L 
0    a
 K K R
K v   v a s  a   0 
 J La 
G ( s )  C ( s ) B 
 bLa  JRa  bRa K v K a
s  
2
 s  
 JLa  JLa JLa

jlc
  Ka 1  Ra   1 L 
 
 s     a  Ka
 J K v  La   0   JLa
G( s) 
 bL  JRa  bRa K v K a  bL  JRa  bRa K v K a
s 2   a  s   s 2   a  s  
 JL a  JLa JL a  JLa  JLa JLa

Ka
JLa
G(s) 
 bL  JRa  bRa K v K a
s 2   a  s  
 JLa  JLa JLa
Luego de las operaciones algebraicas
tenemos como resultado final:

Ka
G ( s) 
( La s  Ra )(Js  b)  K v K a

jlc
jlc
 Si conocen dos representaciones en espacios de
estado del mismo sistema, con vectores de estado
Xa(t) y Xb(t)

(Sistema A)

X a  Aa X a  Ba u(t )  (1)
y(t )  Ca X a  (2)
(Sistema B)

X b  Ab X b  Bb u(t )  (3)
y(t )  Cb X b  (4)

jlc
Se tiene que 𝑋𝑎 = 𝑇𝑋𝑏 , siendo “T” la matriz de
transformación lineal entre los espacios de
estados, donde 𝑋𝑏 = 𝑇 −1 𝑋𝑎 , como aparece en la
siguiente figura:

jlc
Reemplazando la transformación 𝑋𝑎 = 𝑇𝑋𝑏 en la
ecuación (1) se tiene que

T X b  AaT X b  Ba u(t )
y ( t )  C aT X b
Para que el espacio de estados quede en términos de
𝑋𝑏 como se encuentra en la expresión, ecuación (3)
se multiplica por la inversa de 𝑇 , entonces se
obtiene:

X b  T 1 AaTX b  T 1Bb u(t )  (5)

y(t )  CaT X b  (6)

jlc
igualando las ecuaciones (5) con (3) obtenemos:
T 1 AaTX b  T 1Bb u(t )  Ab X b  Bb u(t )
Relacionando también la ecuación (6) con la (4)
obtenemos:

CaTX b  Cb X b
se deduce que:

T 1 AaT  Ab
T 1 Ba  Bb
C a T  Cb

jlc
Las ecuaciones anteriores se encuentran en términos
de T y T-1 para dejarlas en función de la matriz
de transformación lineal es necesario multiplicar
algunas expresiones por T, entonces:

1 AaT  TAb
TT AaT  TAb
1 Ba  TBb
TT Ba  TBb
C a T  Cb

Las ecuaciones anteriores permiten obtener las

componentes que forman la matriz de transformación
T.

jlc
Obtener dos representaciones en EE de las cuales una
debe ser la canónica y la otra con las variables
físicas Z(s) y Q(s) que se encuentran
especificadas en el diagrama; luego se requiere
encontrar la matriz de transformación entre los
espacios de estado.

jlc
La función de transferencia para la planta sería
G(s), de la generalización para la representación
en espacio de estados con variables canónicas 𝑋𝑐 .

4
G( s)  2
S  2S  15

 0 1  0 
X c    X c   u(t )
15 2 1
y (t )  [ 4 0 ] X c

jlc
 El espacio de estados físico conformado por 𝑋𝑓1 = 𝑧(𝑡)
y 𝑋𝑓2 = 𝑞(𝑡) , como ℒ −1 𝑍 𝑠 = 𝑧(𝑡) y ℒ −1 𝑄 𝑠 = 𝑞(𝑡) se
pueden obtener del DB, por medio de
1 1
Z ( s)  U ( s) Q ( s )  Z ( s)
S 3 S 5

aplicando la transformada inversa de Laplace a Z(s)

se tendría que ż(t)+3z(t)=u(t), dejando en términos
de las variables de estado físicas tenemos

X f 1  3 X f 1  u(t )

se aplicando el mismo procedimiento a Q(s)

X f 2  X f 1  5 X f 2

jlc
La ecuación de salida Y(s)=4Q(s) en variables de
estado sería y(t)=4Xf2, expresando las derivadas de
las variables de estado y la ecuación de salida en
forma matricial se tiene el EE físico

X    3 0  1
f  1 5 X f   u (t )
  0

y(t )  [ 0 4 ] X f

jlc
Sí 𝑋𝐶 = 𝑇𝑋𝐹 donde las matrices del EEC son AC , BC y
CC, y las matrices de EEF son AF , BF y CF por lo
tanto:

AcT  TAf
Bc  TB f sí la matriz de t11 t12 
transformación lineal T  
CcT  C f  21 22 
t t

 0 1 t11 t12  t11 t12   3 0

AcT  TAf           (i)
15 2 t21 t22  t21 t 22   1 5

0   t t12  1
Bc  TB f      11     (ii )
1 t 21 t 22  0

 t11 t12 
CcT  C f [4 0]    [0 4]  (iii)
 21 22 
t t

jlc
 De la expresión (iii) se tiene que:

[4t11 4t12 ]  [0 4]

por lo tanto t11=0 y t12=1.

De la expresión (ii) se tiene que:

0 t11 
1  t 
   21 

por lo tanto t21=1.

Remplazando t11, t12 y t21 entonces T quedaría

0 1 
T  
1 t 22 

jlc
De la ecuación (i) se tiene que

0 1 0 1  0 1   3 0 entonces 1 t22   1 5 
 2 15  2 t    3  t 5 t 
15
 2 1 t22  1 t22   1
   5  22   22 22 

de esta expresión se deduce que t22=5.

En conclusión la matriz de transformación para

XC=TXF es:
0 1 
T  
1 5 

Mientras que para XF=T2XC es T2=T-1

 5 1
T2   
 1 0 

jlc
Describen la interacción entre el mundo externo
(entradas y salidas) y las variables internas del
sistema (estados).

◦ CONTROLABILIDAD: indica si el comportamiento de

un sistema puede ser controlado por medio de sus
entradas

◦ OBSERVABILIDAD: indica si el comportamiento

interno del sistema puede detectarse en sus
salidas.

jlc
Consideremos el sistema de n estados y p entradas

(1)

Como la controlabilidad relaciona las entradas y

los estados del sistema, la ecuación de salida es
irrelevante.

jlc
Un sistema se llama controlable si es posible
encontrar una señal de entrada ( control) que haga
variar el estado del sistema de un estado inicial
x0  Rn arbitrario a un estado final x1  Rn
cualquiera, especificado, en un tiempo finito.

Teorema 1 Un sistema lineal descrito por ecuaciones

de estado es controlable si y sólo si la matriz de
controlabilidad tiene rango n.

jlc
La controlabilidad tiene que ver con la posibilidad
de llevar al sistema de cualquier estado inicial
al cualquier estado final en tiempo finito, no
importando qué trayectoria se siga, o qué entrada
se use.

La noción de observabilidad de un sistema dinámico

es la dual de la controlabilidad y surge en la
medición para el diseño de sistemas de control.

jlc
Un sistema se llama observable si es posible
reconstruir el vector de estado inicial x(0), a
partir de las señales de entrada y de salida del
sistema, medidas durante un intervalo finito de
tiempo.

Teorema 2 Un sistema lineal descrito por ecuaciones

de estado es observable si y sólo si la matriz de
observabilidad tiene rango n

jlc
tf Crea una función de transferencia o convierte a función
de transferencia.
tf2ss Función de Transferencia a representación en espacio de
estado.
tf2zp Representación Función de Transferencia a Polo-cero.
ss Crea modelos en espacio de estado o convierte modelos LTI
a espacio de estado
ss2tf representación Espacio de estado a función de
transferencia.
ss2zp representación Espacio de estado a polo-cero.
zpk Crea una modelos en polo-cero-ganancia o convierte a
formato polo-cero-ganancia.
zp2ss Polo-cero a representación en espacio de estado.
zp2tf Polo-cero a representación función de transferencia.
pzplot Grafica los polos y ceros en el plano S

jlc
Todos los sistemas que puedan ser modelados o
analizados a través de modelos matemáticos o
lingüísticos están disponibles para ser trabajados
con ésta teoría.

Una vez se obtiene un modelo matemático es

indiferente si se dedujo de un sistema económico o
mecánico ya que, para el análisis es simplemente un
modelo.

jlc
 FERNÁNDEZ, Liliana. Apuntes de Control I. Escuela
de Ingeniería Electrónica UPTC

 OGATA, Katsuhiko. INGENIERIA CONTROL MODERNA.

Tercera Edición.

 CHEN, Chi-Tsong. ANALOG AND DIGITAL CONTROL

SYSTEM DESIGN. Tercera Edición.

jlc