Acción SR_SOUDER

Principio
Esta instrucción es la instrucción de base de la aplicación de soldadura por puntos;
se utiliza en todas las trayectorias de soldadura, así como en fin de trayectoria o de
cambio de electrodos.
Integra el desplazamiento hacia un punto de parada y una acción de soldadura en
este punto.
Esta acción de soldadura puede efectuarse, en paralelo, en dos pinzas conectadas
cada una a un secuenciador de soldadura.

Argumentos
SR_SOUDER [\J] ToPoint speed no_pince prg_soud
[\QuickRelease] outil objet [\inpos]
J Tipo de dato: switch
Parámetro opcional que define que el movimiento será articular (por defecto, el
desplazamiento es de tipo lineal).
ToPoint Tipo de dato: robtarget
Posición apuntada por la instrucción.
speed Tipo de dato: speeddata
Velocidad programada del desplazamiento hacia el punto.
no_pince Tipo de dato: num
Número de la pinza utilizada para el punto de soldadura.
prg_soud Tipo de dato: num
Número del programa de soldadura a ejecutar en el secuenciador.
platethickness Type de donnée : num
Espesor de las chapas, especificado en mm. Parámetro opcional que remplaza el
valor memorizado en el programa de soldadura.
PlateTolerance Type de donnée : num
Tolerancia de espesor aceptada, especificada en mm. Parámetro opcional que
remplaza el valor memorizado en el programa de soldadura.
QuickRelease Tipo de dato: tooldata
Parámetro opcional utilizado cuando la opción SoftEqualize está presente para
eliminar el movimiento de liberación del electrodo fijo después de la soldadura y
permitir así ganar tiempo en las soldaduras aproximadas, típicamente utilizado en
las trayectorias de costura.
outil Tipo de dato: tooldata
Referencial herramienta utilizado para el movimiento.
objet Tipo de dato: wobjdata
Referencial objeto utilizado para el movimiento.
inpos Tipo de dato: switch
La presencia de este argumento invalida la anticipación del cierre de la pinza
(utilizado en particular con las pinzas neumáticas).

Erreur ! Source du renvoi introuvable. Erreur ! Source du renvoi introuvable. 1

Ejecución del programa

La ejecución de esta instrucción se traduce por un desplazamiento del robot hacia

la posición especificada según los referenciales especificados. Esta posición es un
punto de parada. El desplazamiento es de tipo lineal por defecto, o articular si se
utiliza el argumento opcional \J.
Una vez llegado al punto, la pinza especificada se cierra y la acción de soldadura
es lanzada en el secuenciador asociado con el programa de soldadura especificado.
La pinza se abre luego en la posición memorizada en el punto.
Antes de lanzar el desplazamiento, se verifica la coherencia de los parámetros así
como la activación de la pinza correspondiente. En caso de error se visualiza un
mensaje de error, este mensaje debe ser validado por el operador, la acción es
abandonada.

La acción SR_SOUDER utiliza la instrucción SpotL o SpotJ. En la gestión de

los errores detectados en curso de soldadura, ver la documentación SpotWare.

Modo operatorio
Colocar el cursor en la línea donde se desee programar punto de soldadura, poner
el robot en posición y pilotar la pinza para alcanzar una distancia razonable de las
chapas, insertar la instrucción "SR_SOUDER" de la lista de instrucciones
PROCESO.

2 Erreur ! Source du renvoi introuvable. Erreur ! Source du renvoi introuvable.