UNIDADES TECNOLOGICAS DE SANTANDER

1. TÍTULO DE LA PRÁCTICA: PRACTICA 1: EQUIVALENCIAS ENTRE

BLOQUES FUNCIONALES
2. AUTORES: Dayanna Solano Grimaldos,
Juan Sebastián Becerra Reyes

3. RESUMEN:
En el siguiente trabajo más que resolver con Mathlab o analíticamente los patrones o
los parámetros que determinan el desempeño del sistema, es aprender a identificar
cuando o en que instante de las gráficas se hacen presente los tiempos de retardo,
subida y establecimiento dependiendo del grado de la ecuación, además es necesario
enfatizar en las consecuencias de aplicar cualquier tipo de respuesta (impulso o
escalón) debido a que producen modificaciones que cambiarían la variable de salida
sin dejar aún lado la aplicación del factor de amortiguamiento y la frecuencia natural
que se encuentran implícitos en las respuestas mencionadas anteriormente.
Como bien su nombre los dice esta práctica proporciona la habilidad de programar e
implementar nuevas funciones que simplifican el trabajo matemático además de
cuestionar los datos que arroja la herramienta por medio de la comparación de
resultados

4. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA:
Explique con sus palabras:
1. ¿Qué relación existe entre la ecuación característica de un sistema y los
parámetros de desempeño del sistema?
Un sistema de control recibe en su entrada una cantidad de variables que influyen o
cambian el funcionamiento del sistema. Dicho en otras, el sistema está relacionado
con dichas variables porque integran o complementan al sistema y analizando las
variables de salida se sabe si es eficiente o no el sistema con las variables que se
le aplicaron.

2. ¿Qué diferencias tiene la respuesta al escalón respecto al tipo de amortiguamiento

del sistema? La respuesta escalón se encarga de analizar el sistema cuando en s
entrada ha sufrido cambios repentinos mientras que el amortiguamiento compara
las frecuencias en la cual la exponencial disminuye con la frecuencia natral

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Función de transferencia G1

Función de transferencia G2

2
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Función de transferencia G3

Función de transferencia G4

Para cada uno de los sistemas:

1. Grafique el diagrama de polos y ceros.
2. Obtenga la respuesta al impulso.
3. Obtenga la respuesta al escalón y estime a partir de la gráfica el máximo
sobreimpulso, el tiempo de establecimiento, el tiempo de subida y el error en
estado estacionario.
4. Use funciones de Matlab para calcular a partir de la función de transferencia del
sistema el máximo sobreimpulso, el tiempo de establecimiento, el tiempo de subida
y el error en estado estacionario.
5. Calcule analíticamente (a partir de la relación entrada-salida del sistema):
• El factor de amortiguamiento relativo (ζ ) y la frecuencia natural no amortiguada
(ω n).

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• El máximo sobreimpulso, el tiempo de establecimiento, el tiempo de subida y el

error en estado estacionario.

PARA SISTEMA G1

1
G 1( s) =
s+1.2
 Graficar polos y ceros

 Respuesta impulso

 Respuesta escalón

Roja: Tiempo establecimiento 3.7 s

4
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Verde: tiempo de subida 2.0 s

 Calculando con funciones de Matlab

 Calculo analíticamente

Máximo sobreimpulso

Mp=0
Tiempo establecimiento

4
T s= =3.33 s
1.2
Tiempo de subida

2.2
T r= =1.83 s
1.2
Error estado estacionario

No tiene polos en el origen, Tipo 0

1 5
lim =
s→o s+1.2 6

1
∗100=54.54 %
5
1+
6

5
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PARA SISTEMA G2

1
G 2( s) =
s+7
 Graficar polos y ceros

 Respuesta impulso

 Respuesta escalón

6
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Roja: Tiempo establecimiento 0.6 s

Verde: tiempo de subida 0.33 s

 Calculando con funciones de Matlab

 Calculo analíticamente

Máximo sobreimpulso

Mp=0
Tiempo establecimiento

4
T s= =0.57 s
7
Tiempo de subida

2.2
T r= =0.3143 s
7
Error estado estacionario

No tiene polos en el origen, Tipo 0

1 1
lim =
s→o s+7 7

1
∗100=87.5 %
1
1+
7

7
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PARA SISTEMA G3

16
G 3 ( s )= 2
s +2 s+16
 Graficar polos y ceros

 Respuesta impulso

 Respuesta escalón

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Roja: Tiempo establecimiento 3.8 s

Verde: tiempo de subida 0.4 s

 Calculando con funciones de Matlab

 Calculo analíticamente

Máximo sobreimpulso

1.4−1
Mp= ∗100=44 %
1
Factor de amortiguamiento relativo:

44
−ln ⁡( )
100
ζ=
2
44
√ 2
π +ln ( )
100
ζ =0.2528

Frecuencia natural no amortiguada:

Tp=0.82
π
ω n=
T p∗√1−ζ 2

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π
ω n= =3.9598
0.82∗√ 1−0.2528 2

Tiempo establecimiento

4 4
T s= = =3.99
ζ ω n 3.9598∗0.2528

Tiempo de subida

T r=0.3143 s

Error estado estacionario

16
lim s ¿
s→o 16
s ( s ¿ ¿ 2+2 s +16)= =1
16

1
∗100=33.33 %
1+ 1+1

PARA SISTEMA G4

16
G 3 ( s )= 2
s +12 s+32
 Graficar polos y ceros

 Respuesta impulso

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 Respuesta escalón

Roja: Tiempo establecimiento 1.3 s

Verde: tiempo de subida 0.59 s

 Calculando con funciones de Matlab

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 Calculo analíticamente

Máximo sobreimpulso

Mp=0
Factor de amortiguamiento relativo:

12
ζ= =1.061
2∗√ 32
Frecuencia natural no amortiguada:

ω n=√ 32=5.657
Tiempo establecimiento

3.9120 3.9120
T s= = =0.978 s
ϑ1 4

Donde ϑ1 es el polomas cercano a cero ,(−4)

Tiempo de subida

T r=0.3143 s

Error estado estacionario

16
lim s ¿
s→o 16
s ( s ¿ ¿ 2+2 s +32)= =2
32

1
∗100=25 %
1+ 1+ 2

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5. ANÁLISIS DE RESULTADOS

6. Relacione los resultados obtenidos en tablas como la que se muestra en la Tabla 1

(cree una tabla para cada sistema).

Y ( s) 1
Sistema: G1 Función de transferencia: =
X (s) s+1.2
Parámetro Analíticamente Gráficamente Con funciones matlab
Sobreimpulso 0 0 0
Tiempo de establecimiento 3.33 s 3.7 s 3.2601
Tiempo de subida 1.83 s 2s 1.8308
Error en estado estacionario 54.54% 50% 55%
Gráfica respuesta al impulso: Diagrama de polos y ceros:

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Gráfica respuesta al escalón: Factor de amortiguamiento relativo:

ζ =0.456

Frecuencia natural no amortiguada:

No aplica

Estabilidad:
☐ Inestable
☐ Críticamente estable
☒ Estable

Tipo de amortiguamiento:
☒ Sobreamortiguado
☐ Críticamente amortiguado
☐ Subamortiguado
☐ Oscilatorio

Y ( s) 1
Sistema: G2 Función de transferencia: =
X (s) s+7
Parámetro Analíticamente Gráficamente Con funciones
MatLab
Sobreimpulso 0 0 0
Tiempo de 0.57 s 0.6 s 0.5589 s
establecimiento
Tiempo de subida 0.3143 s 0.33 s 0.3139 s
Error en estado 87.5% 83% 87.5%
estacionario
Gráfica respuesta al impulso: Diagrama de polos y ceros:

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Gráfica respuesta al escalón: Factor de amortiguamiento relativo:

ζ =0.188
Frecuencia natural no amortiguada:
No aplica

Estabilidad:
☐ Inestable
☐ Críticamente estable
☒ Estable

Tipo de amortiguamiento:
☒ Sobreamortiguado
☐ Críticamente amortiguado
☐ Subamortiguado
☐ Oscilatorio

Y ( s) 16
Sistema: G3 Función de transferencia: = 2
X (s) s +2 s+16
Parámetro Analíticamente Gráficamente Con funciones
matlab
Sobreimpulso 44% 40% 44.3235%
Tiempo de establecimiento 3.99 3.8 3.5290
Tiempo de subida 0.31 0.4 s 0.3132 s
Error en estado estacionario 33.33% 30% 33%
Gráfica respuesta al impulso: Diagrama de polos y ceros:

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Gráfica respuesta al escalón: Factor de amortiguamiento relativo:

ζ =0.2528

Frecuencia natural no amortiguada:

ω n=3.9598 rad /s

Estabilidad:
☐ Inestable
☐ Críticamente estable
☒ Estable

Tipo de amortiguamiento:
☐ Sobreamortiguado
☐ Críticamente amortiguado
☒ Subamortiguado
☐ Oscilatorio

Y ( s) 16
Sistema: G4 Función de transferencia: = 2
X (s) s +12 s +32
Parámetro Analíticamente Gráficamente Con funciones
matlab
Sobreimpulso 0 0 0
Tiempo de establecimiento 0.978 s 1.3 s 1.1501 s
Tiempo de subida 0.65 0.6 s 0.6475 s
Error en estado estacionario 25% 22 25%
Gráfica respuesta al impulso: Diagrama de polos y ceros:

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Gráfica respuesta al escalón: Factor de amortiguamiento relativo:

ζ =1.061
Frecuencia natural no amortiguada:

Escriba aquí la ecuación .

Estabilidad:
☐ Inestable
☐ Críticamente estable
☒ Estable

Tipo de amortiguamiento:
☒ Sobreamortiguado
☐ Críticamente amortiguado
☐ Subamortiguado
☐ Oscilatorio

7. Comprobación de conceptos

Explique con sus palabras:

 ¿Qué relación existe entre los parámetros de desempeño de un sistema y sus polos?
Esta relación entre los parámetros de desempeño y los polos es más común en los
sistemas de segundo orden de una función de transferencia. Dicha relación se da
porque los polos pueden ser reales o complejos dependiendo del valor que tome el
coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia natural.

 ¿Cómo se puede estimar la estabilidad de un sistema de segundo orden mediante la

respuesta al escalón?
La estabilidad cuando son polos complejos, se puede estimar por la ecuación:
s=−σ ± wd j
Debido a que la contantes de amortiguamiento ( σ ¿sea positiva el sistema será estable
por el contrario si ξ es menos a cero el sistema será inestable. Estas condiciones solo
son válidas para segundo orden.

8. Conclusiones:

 Entre la identificación de parámetros se encuentra que el máximo sobrepaso

en las ecuaciones de primer orden es cero.
 Los parámetros característicos de la respuesta escalón son el tiempo de subida
que es la pendiente y el tiempo de establecimiento instantes antes de alcanzar
la meseta.

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 El factor de amortiguamiento es indispensable en las ecuaciones de segundo

grado para hallar el tiempo de establecimiento ya que es la frecuencia en la
que opera


9. Referencias bibliográficas

[1] Sergio Andres Castañeda Giraldo, «Control automatico educacion,» 2020. [En línea].
Available: https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/diagrama-de-
bloques/#Algebra_de_Bloques.

[2] R. Ñ. Garcia, Apuntes de sistemas de control, ECU, 2013.

[3] K. Ogata, Ingenieria de control moderno, PEARSON.

[4] N. Nise, Sistemas de control para ingenieria, Grupo editorial Patria, 2002.

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