1.

Titulo:

2. Integrantes

3. Resumen

4. Preguntas de preparación
Explique con sus palabras:
1. ¿Qué relación existe entre la ecuación característica de un sistema y los parámetros de
desempeño del sistema?
2. ¿Qué diferencias tiene la respuesta al escalón respecto al tipo de amortiguamiento del
sistema?

5. Procedimiento
Se tienen cuatro sistemas de control en lazo cerrado con realimentación unitaria cuyas
funciones de transferencia de trayectoria directa son:

1 1
G 1( s) = G2 ( s )=
s+ 0.2 s+6

16 16
G 3 ( s )= 2
G 4 ( s )= 2
s +2 s s + 12 s+16
Para cada uno de los sistemas:
1. Grafique el diagrama de polos y ceros.
2. Obtenga la respuesta al impulso.
3. Obtenga la respuesta al escalón y estime a partir de la gráfica el máximo sobre
impulso, el tiempo de establecimiento, el tiempo de subida y el error en estado
estacionario.
4. Use funciones de Matlab para calcular a partir de la función de transferencia del
sistema el máximo sobre impulso, el tiempo de establecimiento, el tiempo de subida y
el error en estado estacionario.
5. Calcule analíticamente (a partir de la relación entrada-salida del sistema):
• El factor de amortiguamiento relativo (ζ ) y la frecuencia natural no amortiguada (ω n).
• El máximo sobre impulso, el tiempo de establecimiento, el tiempo de subida y el error
en estado estacionario.
6. Relacione los resultados obtenidos en tablas como la que se muestra en la Tabla 1
(cree una tabla para cada sistema).
7. Analice los diferentes resultados obtenidos en cada caso.
 6. Solución G1

Analíticamente
A=X ( s )−Y ( s ) (1)
Y ( s )=Gi ( s )∗A( 2)
Reemplazando 1 en 2
Y ( s )=G i ( s )∗(X ( s )−Y ( s ) )
Resolviendo para hallar la función de transferencia
Y ( s )=Gi ( s )∗X ( s ) −Gi ( s )∗Y ( s )

Y ( s ) +G i ( s )∗Y ( s )=G i ( s )∗X ( s )

Y ( s ) (1+Gi ( s ))=Gi ( s )∗X ( s )

Y ( s) G ( s)
= i
X (s) 1+G i ( s )
Sabiendo que G i ( s )=¿ G 1 ( s ) se reemplaza
1
Y ( s) s+ 0.2
=
X (s) 1
1+
s+0.2

Y ( s) 1
=
X (s) s+1.2

Implementación de Matlab
Grafique el diagrama de polos y ceros.
Obtenga la respuesta al impulso.

Obtenga la respuesta escalón

Use funciones de Matlab para calcular el tiempo de establecimiento, el tiempo de subida y

el error en estado estacionario.
ANALITICAMENTE

 Calculo analíticamente

Máximo sobreimpulso
Mp=0
Tiempo establecimiento
4
T s= =3.33 s
1.2
Tiempo de subida
2.2
T r= =1.83 s
1.2
Error estado estacionario
No tiene polos en el origen, Tipo 0
1 5
lim =
s→o s+1.2 6

1
∗100=54.54 %
5
1+
6

Tiempos gráficamente

 Tiempo de subida ≈1.8 s

 Tiempo de establecimiento ≈3.2 s
 Y ( s) 1
Sistema: 1 Función de transferencia: =
X (s) s+1.2
Parámetro Analíticamente Gráficamente Con funciones matlab
Sobreimpulso 0 0 0
Tiempo de establecimiento 3.33 3.3 3.260
Tiempo de subida 1.83 1.8 1.8308
Error en estado estacionario 54.54% 50% 55%
Gráfica respuesta al impulso: Diagrama de polos y ceros:

Gráfica respuesta al escalón: Factor de amortiguamiento relativo:

ξ=0.456

Frecuencia natural no amortiguada:

No aplica

Estabilidad:
☐ Inestable
☐ Críticamente estable
☒ Estable

Tipo de amortiguamiento:
☒ Sobreamortiguado
☐ Críticamente amortiguado
☐ Subamortiguado
☐ Oscilatorio
Solución G2

Analíticamente
A=X ( s )−Y ( s ) (1)
Y ( s )=Gi ( s )∗A( 2)
Reemplazando 1 en 2
Y ( s )=G i ( s )∗(X ( s )−Y ( s ) )
Resolviendo para hallar la función de transferencia
Y ( s )=Gi ( s )∗X ( s ) −Gi ( s )∗Y ( s )

Y ( s ) +G i ( s )∗Y ( s )=G i ( s )∗X ( s )

Y ( s ) (1+Gi ( s ))=Gi ( s )∗X ( s )

Y ( s) G ( s)
= i
X (s) 1+G i ( s )
Sabiendo que G i ( s )=¿ G 2 ( s ) se reemplaza
1
Y ( s) s+ 6
=
X (s) 1
1+
s+6

Y ( s) 1
=
X (s) s+17

Implementación de Matlab
Grafique el diagrama de polos y ceros.
Obtenga la respuesta al impulso.

Obtenga la respuesta escalón.

Use funciones de Matlab para calcular el tiempo de establecimiento, el tiempo de subida y

el error en estado estacionario.
ANALITICAMENTE
Máximo sobreimpulso
Mp=0
Tiempo establecimiento
4
T s= =0.57 s
7
Tiempo de subida
2.2
T r= =0.3143 s
7
Error estado estacionario
No tiene polos en el origen, Tipo 0
1 1
lim =
s→o s+7 7

1
∗100=87.5 %
1
1+
7
Tiempos gráficamente

 Tiempo de subida ≈0.3 s

 Tiempo de establecimiento ≈0.5s
 Tabla 1. Resultados sistema 2
Y ( s) 1
Sistema: 2 Función de transferencia: =
X (s) s+17
Parámetro Analíticamente Gráficamente Con funciones matlab
Sobreimpulso 0 0 0
Tiempo de establecimiento 0.57s 0.5s 0.5589s
Tiempo de subida 0.3143s 0.3s 0.3139s
Error en estado 87.5% 83% 87.5%
estacionario
Gráfica respuesta al impulso: Diagrama de polos y ceros:

Gráfica respuesta al escalón: Factor de amortiguamiento relativo:

ξ=0.188

Frecuencia natural no amortiguada:

No aplica

Estabilidad:
☐ Inestable
☐ Críticamente estable
☒ Estable

Tipo de amortiguamiento:
☒ Sobreamortiguado
☐ Críticamente amortiguado
☐ Subamortiguado
☐ Oscilatorio
Solución G3

Analíticamente
A=X ( s )−Y ( s ) (1)
Y ( s )=Gi ( s )∗A( 2)
Reemplazando 1 en 2
Y ( s )=G i ( s )∗(X ( s )−Y ( s ) )
Resolviendo para hallar la función de transferencia
Y ( s )=Gi ( s )∗X ( s ) −Gi ( s )∗Y ( s )

Y ( s ) +G i ( s )∗Y ( s )=G i ( s )∗X ( s )

Y ( s ) (1+Gi ( s ))=Gi ( s )∗X ( s )

Y ( s) G ( s)
= i
X (s) 1+G i ( s )
Sabiendo que G i ( s )=¿ G 3 ( s )se reemplaza
16
2
Y ( s) s +2 s
=
X (s) 16
1+ 2
s +2 s

Y ( s) 16
= 2
X (s) s +2 s+16

Implementación de Matlab
Grafique el diagrama de polos y ceros.
Obtenga la respuesta al impulso.

Obtenga la respuesta escalón.

Use funciones de Matlab para calcular el tiempo de establecimiento, el tiempo de subida y

el error en estado estacionario.
ANALITICAMENTE
Máximo sobreimpulso
1.4−1
Mp= ∗100=44 %
1
Factor de amortiguamiento relativo:
44
−ln ⁡( )
100
ζ=
2
44
√ π 2 +ln
100
ζ =0.2528
( )
Frecuencia natural no amortiguada:
Tp=0.82
π
ω n=
T p∗√1−ζ 2
π
ω n= =3.9598
0.82∗√ 1−0.2528 2

Tiempo establecimiento
4 4
T s= = =3.99
ζ ω n 3.9598∗0.2528

Tiempo de subida
T r=0.3143 s
Error estado estacionario
 16
lim s ¿
s→o 16
s ( s ¿ ¿ 2+2 s +16)= =1
16

1
∗100=33.33 %
1+ 1+1
Tiempos gráficamente

 Tiempo de subida ≈0.3 s

 Tiempo de establecimiento ≈3.7s
 Tabla 2. Resultados sistema 3
Y ( s) 16
Sistema: 3 Función de transferencia: = 2
X (s) s +2 s+16
Parámetro Analíticamente Gráficamente Con funciones matlab
Sobreimpulso 44% 40% 44.3235%
Tiempo de establecimiento 3.99 3.7 3.5290
Tiempo de subida 0.31 0.3 0.3132
Error en estado estacionario 33.33% 30% 33%
Gráfica respuesta al impulso: Diagrama de polos y ceros:

Gráfica respuesta al escalón: Factor de amortiguamiento relativo:

ζ =0.2528

Frecuencia natural no amortiguada:

ω n=3.9598 rad /s

Estabilidad:
☐ Inestable
☐ Críticamente estable
☒ Estable

Tipo de amortiguamiento:
☐ Sobreamortiguado
☐ Críticamente amortiguado
 ☒ Subamortiguado
☐ Oscilatorio

Solución G4

Analíticamente
A=X ( s )−Y ( s ) (1)
Y ( s )=Gi ( s )∗A( 2)
Reemplazando 1 en 2
Y ( s )=G i ( s )∗(X ( s )−Y ( s ) )
Resolviendo para hallar la función de transferencia
Y ( s )=Gi ( s )∗X ( s ) −Gi ( s )∗Y ( s )

Y ( s ) +G i ( s )∗Y ( s )=G i ( s )∗X ( s )

Y ( s ) (1+Gi ( s ))=Gi ( s )∗X ( s )

Y ( s) G ( s)
= i
X (s) 1+G i ( s )
Sabiendo que G i ( s )=¿ G 4 ( s ) se reemplaza
16
2
Y ( s) s +12 s+16
=
X (s) 16
1+ 2
s +12 s+16

Y ( s) 16
= 2
X (s) s +12 s +32

Implementación de Matlab
Grafique el diagrama de polos y ceros.

Obtenga la respuesta al impulso.

Obtenga la respuesta escalón

Use funciones de Matlab para calcular el tiempo de establecimiento, el tiempo de subida y
el error en estado estacionario.

ANALITICAMENTE
Máximo sobreimpulso
Mp=0
Factor de amortiguamiento relativo:
12
ζ= =1.061
2∗√ 32
Frecuencia natural no amortiguada:
ω n=√ 32=5.657
Tiempo establecimiento
3.9120 3.9120
T s= = =0.978 s
ϑ1 4
Donde ϑ1 es el polo mas cercano a cero ,(−4)

Tiempo de subida
T r=0.3143 s
Error estado estacionario
 16
lim s ¿
s→o 16
s ( s ¿ ¿ 2+2 s +32)= =2
32

1
∗100=25 %
1+ 1+ 2

Tiempos gráficamente

 Tiempo de subida ≈0.5 s

 Tiempo de establecimiento ≈1.2s
 Tabla 3. Resultados sistema 4
Sistema: 4 Y ( s) 16
Función de transferencia: = 2
X (s) s +12 s +32
Parámetro Analíticamente Gráficamente Con funciones matlab
Sobreimpulso 0 0 0
Tiempo de establecimiento 0.978s 1.2s 1.1501s
Tiempo de subida 0.65 0.5 0.6475
Error en estado estacionario 25% 22% 25%
Gráfica respuesta al impulso: Diagrama de polos y ceros:

Gráfica respuesta al escalón: Factor de amortiguamiento relativo:

12
ζ= =1.061
2∗√ 32

Frecuencia natural no amortiguada:

ω n=√ 32=5.657

Estabilidad:
☐ Inestable
☐ Críticamente estable
☒ Estable

Tipo de amortiguamiento:
 ☒ Sobreamortiguado
☐ Críticamente amortiguado
☐ Subamortiguado
☐ Oscilatorio

7. COMPROBACION DE CONCEPTOS
Explique con sus palabras:
1. ¿Qué relación existe entre los parámetros de desempeño de un sistema y sus polos?
2. ¿Cómo se puede estimar la estabilidad de un sistema de segundo orden mediante la
respuesta al escalón?

8. CONCLUSIONES
9. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
 R. Ñ. Garcia, Apuntes de sistemas de control, ECU, 2013.

 K. Ogata, Ingenieria de control moderno, PEARSON.

 N. Nise, Sistemas de control para ingenieria, Grupo editorial Patria, 2002.