I

LAA5

Aldo Alexis Pérez Diaz (Ingeniería Mecatrónica)

No de cuenta 185524-9

Primavera 2021.

Renan Contreras Gómez.

10 de abril de 2021
 14 de April de 2021

 Análisis de un sistema de control de segundo orden usando un

controlador P.

a) Función de transferencia en forma canónica:

Lo primero que se realizo fue la simplificación del diagrama de bloques:

Podemos observar que el diagrama de bloques se está retroalimentando

negativamente por lo que podemos aplicar la siguiente formula:

C ( s) G
= .
R( s) 1+ G

Sustituyendo en la fórmula, obtenemos:

K∗ke 1
C ( s) m s2 +Cs+ k
=
R( s) K∗ke 1
+1
m s 2+ Cs+k

Simplificando la ecuación, tenemos:

|1
 14 de April de 2021

K∗ke 1 K∗ke 1
C ( s) 2
m s +Cs+ k C( s ) m s 2+Cs+ k
= ⇒ = ⇒
R( s) K∗ke 1 R( s) ( K∗ke 1 )+ m s2 +Cs+k
+1
m s 2+ Cs+k m s 2+Cs+ k

C ( s) K∗ke 1
=
R( s) m s2 +Cs+(k + K∗ke 1)

La ecuación es la función de transferencia del sistema, sin embargo, no se

encuentra en su forma canónica.

Para obtener la función de transferencia en forma canónica, se realizó lo

siguiente:

K∗ke 1
C ( s) K∗ke 1 C m
= 2 ⇒ (s)=
R( s) m s +Cs+ ( k+ K∗ke 1 ) R( s) Cs k + K∗ke 1
m(s ¿ ¿ 2+ + )¿
m m

k + K∗ke 1
C ( s) K∗ke 1 m
(=
R( s) k + K∗ke 1 ) Cs k + K∗ke 1
(s ¿ ¿ 2+ + ). ¿
m m

La ecuación anterior es la función de transferencia del sistema en forma

canónica.

 Para encontrar la salida del sistema primero es importante encontrar

el valor de algunos parametros, los cuales consigueremos de la
función de transferencia en forma canónica.
 Frecuencia narutaral de resonancia:
k + K∗ke 1 k + K∗ke 1
W 2n =
m
∴ W n=
√ m
 Coeficiente de amortiguamiento:
C C C
2 z W n= ⇒ z= ∴z=
m 2 mW n k + K∗ke 1
2m
√ m
 Frecuencia amortiguada:

|2
 14 de April de 2021

k + K∗ke 1 C2
W d =W n √ 1−z 2 ∴ W d =
√ m
∗ 1−
√
4 m ( k + K∗ke 1 )

Sabemos que la salida en un sistema de segundo orden con Ke=1 y una

entrada de escalon unitario en el dominio del tiempo, tiene la siguiente
forma:

−( z W n t )
1−z 2
sen W d t+ tan−1 √
e
C ( t )=1−
√ 1−z 2 ( z )
t ≥ 0 (5).

Sustituyendo en la ecuación los valores y suponiendo una entrada diferente

de 1 y una ganancia estatica diferente de 1, tenemos:

2
C
√
(√ (
C
− ( )
2m
t 1−
K∗ke 1 e k + K∗ke 1 C2 4 m (k +K
C ( t )=R(k+ K∗ke 1
1− )
1−
C 2
sen
√ m √
∗ 1−
4 m ( k + K∗ke 1 )
t +tan −1
C
k + K∗
4 m ( k + K∗ke 1 ) 2m
√ m

La ecuación es la respuesta del sistema en el dominio del tiempo.

 La ganancia estatica es la siguiente:

Ke= ( k +K∗ke 1
K∗ke 1 )

 El error estacionario del sistema es el siguiente:

Ess=R−R ( k +K∗ke 1
K∗ke 1 )
( 7) .

La ecuacion es el error en estado estacionario del sistema.

 Para encontrar los polos del sistema, se iguala el denominador de la

funcion de transferencia con 0, obteniendo:

|3
 14 de April de 2021

C C2 k + K∗ke 1

P 1=
( )√
−
m
+ 2 −4
m ( m )
2

C C2 k + K∗ke 1

P 2=
( )
−
m √
− 2 −4
m
2
( m )
 Observar el cambio de la respuesta del sistema (ganancia estatica,
error en estado estacionario y polos) con el valor del controlador de
ganancia.

Todos los parametros dependen de K.

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