República Bolivariana de Venezuela

Universidad Rafael Urdaneta

Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Eléctrica
Cátedra: Técnicas Modernas en Sistemas de Control
Sección “A”
Profesor: Dr. Ernesto Cornieles

Asignación #1:
Estudio y aplicación de Matlab/Simulink para simular el
comportamiento de un sistema de segundo orden

Autor:
José Alaña
C.I. 27969613
Octubre de 2020, Maracaibo - Venezuela
 a) Simular en lazo abierto el sistema G(s)

En los sistemas en lazo abierto, solo actúa el proceso sobre la señal de entrada,
y por lo tanto la señal de salida va a ser independiente de la entrada, pero sí se va a
basar en ella su respuesta. Esto significa que no hay retroalimentación hacia el
controlador para que éste pueda ajustar la acción de control. En este tipo de sistemas
no se garantiza estabilidad ante una perturbación. El sistema a lazo abierto se ve
representado en simulink con el diagrama de bloques a continuación:
 Figura 1. Diagrama de bloques dispuesto en Simulink para obtener la respuesta
a lazo abierto del sistema
Simulando y observando el scope obtenemos:

Figura 2. Gráfica de la respuesta a lazo abierto del sistema

 Cómo se puede observar en la gráfica y cómo se mencionó antes, se puede
observar que los sistemas en lazo abierto son vulnerables a cualquier perturbación a la
que sean sometidos y por consiguiente no existirá una estabilidad total y segura en el
sistema.
 Ahora bien, con estos valores de K procedemos a representar el sistema en
simulink y se simula para observar el comportamiento de este:

Figura 3. Diagrama de bloques y ganancias del sistema a lazo cerrado con una señal
de entrada U = -kx + ref.

Figura 4. Gráfica del sistema a lazo cerrado con una señal de entrada U = -kx + ref.
 El análisis de la localización de polos permite definir los rangos de estabilidad
del sistema. Cómo se puede observar en la gráfica a través del método de selección de
polos se obtiene la respuesta el sistema al escalón unitario. Se puede decir que el
sistema en lazo cerrado es estable. Se observa que el método arroja, además,
información sobre el comportamiento dinámico del sistema en función de la ganancia
del controlador. Como en un sistema en lazo cerrado existe la retroalimentación, es
posible comparar la salida con la entrada del sistema y esto permite establecer una
acción de control apropiada para el mismo. A diferencia del de lazo abierto, con este se
tienen menos posibilidades de sensibilidad a las perturbaciones que puedan generarse.
También puede decirse, que es poco probable que las características de los
componentes del sistema cambien. Otra gran ventaja es que la velocidad en lazo
cerrado es más rápido, debido a que el ancho de banda es mayor.
 En simulink planteamos el control directo de la siguiente forma:

Figura 5. Diagrama de bloques del sistema controlado por el método directo.

 Como resultado se obtiene que:

Figura 6. Gráfica del sistema controlado por el método directo.

En la gráfica se puede observar que se obtiene con este diseño la respuesta
deseada, así se tengan diferentes valores en el valor final del escalón unitario la
respuesta será estable.
 Luego se sustituyen los valores de K1, K2 y K3 en el controlador PID y se
obtiene:

Figura 7. Diagrama de bloques del sistema controlado por el método directo.

Figura 8. Gráfica del sistema controlado por un controlador PID.

 Ahora se procede a dibujar en simulink el diagrama de bloques correspondiente
al paso 1 del tuning del PID Dual Loop:
Figura 9. Diagrama de bloques del paso 1 del Tuning del PID Dual Loop.

Y se obtiene la siguiente gráfica:

Figura 10. Gráfica del paso 1 del Tuning del PID Dual Loop.
 Finalmente, se tienen todos los parámetros deseados y ahora se puede simular
el sistema controlado por un PID Dual Loop:

Figura 11. Diagrama de bloques del sistema siendo controlado por un PID Dual Loop.

Figura 12. Gráfica del sistema siendo controlado por un PID Dual Loop.