Escuela Politécnica Nacional

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

Laboratorio de Control con Microprocesadores
GR1
Práctica 11: IMPLEMENTACIÓN DIGITAL DE ALGORITMOS DE CONTROL

Nombre: José Luis Pillajo

Simulación:
Como podemos apreciar en la imagen el controlador se comunica correctamente con la planta, de
igual forma responde adecuadamente a los cambios de set point correspondiente, talvez requiere
de un pequeño ajuste en las constantes, ya que, al subir de un valor bajo a un alto, se demora en
responder, sin embargo, al bajar de set point alto a bajo responde adecuadamente. Las constantes
utilizadas fueron las siguientes:

KP 3,6
KI 2,4
KD 0,30

Conclusiones

 El controlador PID es uno de los más usados a nivel industrial, cumple con requerimientos
estrictos de control y sobre todo su implementación económica resulta conveniente.
 Para la implementación de un control PID con un microcontrolador es sumamente
necesario obtener la ley de control que se programará en el microcontrolador, el tiempo
de muestreo también debe ser el adecuado para un correcto funcionamiento de dicho
controlador.
 Existen varios métodos de sintonización para hallar las constantes de la planta, en este
caso se usó el método de Ziegler and Nichols debido a que la respuesta de la planta tiene
una dinámica senoidal o tipo S, es indispensable hallar los valores correctos de estas
constantes ya que de las mismas dependerán la respuesta del controlador a la planta.

Recomendaciones:

 En el caso de que la simulación falle se recomienda variar el tiempo de muestreo, y en el

caso de que la respuesta del controlador no sea lA esperada, se procederá a variar los
parámetros de las constantes kp, ki, kd, con criterio ya que cada una modifica algo en
especial en la respuesta a la planta.