SISTEMAS DINAMICOS

ETAPA 2 – OBTENER LOS MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS FÍSICOS EN

EL DOMINIO DEL TIEMPO

PRESENTADO A:

MARIO FERNANDO ARBULU

ENTREGADO POR:

Robert Santiago Collazos Bonilla

CÓDIGO: 1110589404

GRUPO: 243005_59

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

OCTUBRE 2020

IBAGUÉ – TOLIMA

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 Actividades a desarrollar

Ejercicio e: Finalmente, el equipo cuenta con un disco con momento de inercia J alrededor del

eje de rotación del motor. Está suspendido de un soporte mediante un resorte de torsión de

constante 𝐾 y amortiguado rotacionalmente como se representa en la figura 5, relacionada a

continuación:

El comportamiento de este sistema se analiza de manera independiente al sistema analizado

en el sistema anterior. Sea 𝜃(𝑡) el desplazamiento angular respecto de la posición de reposo,

𝑤(𝑡) = ˙𝜃(𝑡) es la velocidad angular y 𝑇(𝑡) corresponde al par de fuerza ejercido. La barra que

hace de eje de giro se modeliza como un resorte rotacional de constante 𝐾 y el giro se ve

amortiguado a causa de un amortiguador rotacional de constante 𝑏.

Teniendo encuneta la grabación de cipas donde nos explican que:

En primera instancia identificamos que nuestra entrada es T ( t ) correspondiente al par de fuerza

ejercido.

Nuestra salida es el B= constante de amortiguamiento y K= constante de elasticidad.

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Aplicamos la segunda ley de newton que es la sumatoria de fuerzas y estas fuerzas en nuestro

caso son las de torque.

Resolvemos:

∑ T =¿ jα ¿
t−kθ ( t )−Bω ( t ) = jα

Sabemos que:

d (ω)
α=
dt

d (θ)
w=
dt

Remplazamos y reordénanos las fuerzas:

T = jα + Bω ( t ) + kθ ( t )

j∗d ( ω ) B∗d ( θ )
T= + +k∗θ
dt dt

Como nos piden que sean en función del desplazamiento angular y α esta en función de la

velocidad angular decimos que:

j∗d 2 ( θ ) B∗d (θ )
T= + + k∗θ
d t2 dt

Remplazamos los valores solicitados:

𝐽 = 𝑃𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟 𝑑í𝑔𝑖𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝐶𝐶=1

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𝐵 = Ú𝑙𝑡𝑖𝑚𝑜 𝑑í𝑔𝑖𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝐶𝐶=4

𝑘 = 𝑁u𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑔𝑟𝑢𝑝𝑜 𝑐𝑜𝑙𝑎𝑏𝑜𝑟𝑎𝑡𝑖𝑣o 59

1∗d 2 ( θ ) 4∗d ( θ )
T= + +59∗θ
d t2 dt

Diagrama simulink:

Link del video:

https://drive.google.com/drive/folders/1o8mzsKr7scdjpR--y3f-zcxp9NTybrhR?

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