CURSO DE ROBOTICA

Dayana Vanessa Sandoval Ríos

CC. 1051212452

Grupo 28
Presentado a
Tutor: Sandra Isabel Vargas

UNIVERSIDAD NACIONAL Y A DISTANCIA “UNAD”

Escuela de Ciencias Básicas Tecnología e Ingeniería
Ingeniería de Sistemas
13 de Febrero de 2021
 CINEMÁTICA DIRECTA
Es el estudio cinemático directo que permite conocer cuál es la posición y orientación que
adopta el extremo del robot cuando una de las variables que fijan la posición u orientación
de sus articulaciones para tomar valores determinados, es decir, el valor trasnacional o
rotativo de las articulaciones. En la actualidad existen diferentes métodos para resolver este
problema
En una cadena paralela, la solución no es única: para esta un conjunto de coordenadas se
tienen más de una posición final para el actuador. Y se resuelve por métodos numéricos.

CINEMÁTICA INVERSA
La cinemática inversa permite determinar los valores de las coordenadas articulares a partir
de la posición y de la orientación del elemento final. Se resuelve fácilmente por los robots
paralelos. La cinemática inversa de un robot paralelo se resuelve fácilmente por métodos
geométricos.
El objetivo de la cinemática inversa es encontrar los valores que deben tomar las
coordenadas articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente según una
determinada localización espacial. Depende de la configuración del robot (existen
soluciones múltiples).

MATRIZ DE TRASLACIÓN
Un tipo de transformación que ocurre cuando una figura es movida de una ubicación a otra
en el plano coordenado sin cambiar su tamaño, forma u orientación es
una traslación . La suma de matrices puede utilizarse para encontrar las coordenadas de la
figura trasladada.
 MATRIZ DE ROTACIÓN
Una matriz de rotación es la matriz que representa una rotación en el espacio euclídeo. Las
matrices de rotación son cuadradas y con valores reales. Sin embargo, se pueden definir
sobre otros cuerpos. El conjunto de todas las matrices de rotación de dimensión n × n forma
un grupo que se conoce como grupo de rotaciones (o grupo ortogonal especial).

ROTACIÓN BÁSICA
Una rotación básica (también llamada rotación elemental) es una rotación alrededor de uno
de los ejes de un sistema de coordenadas. Las siguientes tres matrices de rotación básicas
rotan vectores en un ángulo θ alrededor del eje x , y o z , en tres dimensiones, usando la
regla de la mano derecha, que codifica sus signos alternos. (Las mismas matrices también
pueden representar una rotación de los ejes en el sentido de las agujas del reloj).

ROTACIONES GENERALES
Se pueden obtener otras matrices de rotación a partir de estas tres mediante la
multiplicación de matrices.
ROTACION EN DOS DIMENSIONES
En dos dimensiones la matriz de rotación tiene la siguiente forma, Se observa que el caso
de dos dimensiones es el único caso no trivial donde el grupo de matrices de rotación es
conmutativo, esto quiere decir que no importa el orden en que se realicen varias rotaciones.

ROTACION EN TRES DIMENSIONES

Las siguientes matrices de rotación realizan rotaciones de vectores alrededor de los
ejes x, y, o z, en el espacio de tres dimensiones Cada una de estas tres rotaciones básicas se
realiza en sentido anti horario alrededor del eje, considerando un sistema de coordenadas
con la regla de la mano derecha.

MATRIZ DE TRANSFORMACIÓN
una transformación lineal  en su forma funcional, es fácil determinar la matriz de
transformación A transformando cada uno de los vectores de su base canónica por T, y
luego insertando el resultado en las columnas de una matriz.
Las matrices permiten mostrar aplicaciones lineales arbitrarias en un formato coherente,
muy adecuado para el cálculo. Además, presenta la ventaja de permitir concatenar
fácilmente transformaciones sucesivas (multiplicando sus matrices).

SISTEMA DE COORDENADAS DE REFERENCIA.

Un Sistema de Coordenadas (o referencia) define la ubicación de un elemento con respecto

a otro elemento con una posición y orientación dada. Un elemento puede ser un objeto, un
robot u otro marco de referencia. Todas las aplicaciones de programación fuera de línea
requieren la definición de un sistema de coordenadas para localizar el objeto con respecto a
un robot para en consecuencia actualizar la simulación.

Un Sistema de Referencia es un sistema de coordenadas que permite posicionar objetos con

respecto al robot. Arrastre y suelte cualquier Sistema de Referencia u objeto dentro del
Árbol de la Estación para definir una relación específica, tal como el sistema de
coordenadas anidado que se muestra en la siguiente imagen.