MECANICA Y MECANISMOS – Recuperatorio

Carrera: INGENIERIA INDUSTRIAL

Alumno: ______________________________________________ Nota: _____________

Responda los siguientes puntos con tinta negra o azul. No se aceptarán desarrollos en lápiz.

Ejercicio

El movimiento del pasador P se guía por las barras ranuradas AE y BD.

Si las barras giran con ωAE = 5 rad/s, αAE = 7 rad/s², ωBD = 12 rad/s = constante, determine la
velocidad y la aceleración de P, en la posición mostrada.

Luego complete el cuadro siguiente:

vector módulo unidad

vP
aP
αA E

1
Solución:

rP/B
rP/A
vrAE

vrBD

PB
tg 30 =  PB = (0.25)( tg 30) = 0.144
0.25

rP/A = 0.25 i – 0.144 j

rP/B = – 0.144 j

En la barra AE:

vP = vA + ωAE x rP/A + vrAE

 i j k

vP = 0 +  0 0 5 + cos 30 vrAE i – sen 30 vrAE j
0.25  0.144 0

vP = 0.72 i + 1.25 j + 0.866 vrAE i – 0.5 vrAE j

vP = (0.72 + 0.866 vrAE ) i + (1.25 – 0.5 vrAE ) j

2
En la barra BD

vP = vB + ωBD x rP/B + vrBD

i j k

vP = 0 + 0 0 12 – vrBD j
0  0.144 0 

vP = 1.73 i – vrBD j

Se igualan las velocidades en P

(0.72 + 0.866 vrAE ) i + (1.25 – 0.5 vrAE ) j = 1.73 i – vrBD j

0.72 + 0.866 vrAE = 1.73

1.25 – 0.5 vrAE = – vrBD

1.73  0.72
vrAE = = 1.17 [m/s]  vrAE = 1.17 [m/s]
0.866

vrBD = – 1.25 + (0.5)(1.17) = – 0.668 [m/s]  vrBD = – 0.668 [m/s]

vrAE = (0.866)(1.17) i – (0.5)(1.17) j = 1.013 i – 0.585 j

vr AE = 1.17 m/s

vrBD = – vrBD j = – (– 0.668 ) j = 0.668 j

vr BD = 0.668 m/s

3
vP = 1.73 i – vrBD j = 1.73 i – (– 0.668) = 1.73 i + 0.668 j

vP = 1.854 m/s

Cálculo de la aceleración:

Considerando los vectores de aceleración relativa según los sentidos de las velocidades
relativas anteriores, tendremos:

rP/B
rP/A
arAE

arBD

En la barra AE

aP = aA + αAE x rP/A – ωAE² rP/A + 2 ωAE x vrAE + arAE

 i j k  i j k

aP = 0 +  0 0 7 – (5)²(0.25 i – 0.144 j) + 2  0 0 5 + cos 30 arAE i –

0.25  0.144 0 1.013 0.585 0

sen 30 arAE j

aP = 1.008 i + 1.75 j – 125 i + 3.6 j – 5.85 i + 10.13 j + 0.866 arAE i – 0.5 arAE j

aP = (– 129.84 + 0.866 arAE) i + (15.48 – 0.5 arAE) j

4
En la barra BD:

aP = aB + αBD x rP/B – ωBD² rP/B + 2 ωBD x vrBD + arBD

i j k

aP = 0 + 0 – (12)²( – 0.144 j) + 2 0 0 12 – arBD j
0  0.668 0 

aP = 20.74 j + 16.03 i – arBD j

aP = 16.03 i + (20.74 – arBD) j

Igualando en P, se obtiene:

(– 129.84 + 0.866 arAE) i + (15.48 – 0.5 arAE) j = 16.03 i + (20.74 – arBD) j

–129.84 + 0.866 arAE = 16.03

15.48 – 0.5 arAE = 20.74 – arBD

16.03  129.84
arAE = = 168.44 [m/s²]  arAE = 168.44 [m/s²]
0.866

arBD = – 15.48 + (0.5)(168.44) + 20.44 = 89.18 [m/s²]  arBD = 89.18 [m/s²]

aP = 16.03 i + (20.74 – 89.18) j

aP = 16.03 i – 68.44 j

aP = 70.3 m/s²