UNIVERSIDAD DE SONORA

DIVISIÓN DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

MECANICA VECTROIAL PARA INGENIERO 2

CARLOS ANAYA EREDIAS

HORA DE CLASE
11:00 A 12:00

ASIGNACION NO. 3
SEGUNDO REPORTE DEL LIBRO “MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
DINAMICA BEER-JOHNSTON-CORNWELL _NOVENA EDICION” PAGINAS 641 A
LA 649.
ALUMNO:
ROBLES FAVA LUIS ALBERTO

GRUPO 1

HERMOSILLO, SONORA 16 ENERO 2021

Damos apertura al tema del MOVIMIENTO CURVILÍNEO DE PARTÍCULAS del libro, en
primera instancia hablaremos sobre la relación del vector de posición con la velocidad y
aceleración.
Afirmamos que el movimiento curvilíneo ocurre cuando una partícula se mueve a lo largo
de una curva que difiere de una línea recta, al igual que los capítulos anteriores
definiremos la posición ocupada de una partícula en un tiempo t cómo “P”, en base a un
sistema de referencia fijo compuesto por un puto “O” y 3 ejes 𝜒, 𝑦 y 𝑧. Para poder definir la
posición “P” usaremos la magnitud y dirección de un vector denotado “r” el cual va desde
“O” hasta “P”, a este vector lo conoceremos como el vector de posición de la partícula en
el tiempo t.

En un tiempo posterior (𝑡 + 𝛥𝑡) la posición de la partícula 𝑝′ será definida por el vector r` y

sabiendo que este vector surge de la suma del vector r más un incremento (r´=r+ 𝛥𝑟),
definimos a 𝛥𝑟 como el cambio en el vector posición en 𝛥𝑡 , que une a P 𝑦 𝑝′ , y representa
un cambio de magnitud y dirección del vector r. con lo anterior podremos definir la
Velocidad promedio de la particular como el cociente de 𝛥𝑟 y 𝛥𝑡 , que nos dará un vector
𝜟𝒓
unido a P y con la misma dirección de r con la magnitud igual a 𝜟𝒕
.

La velocidad instantánea de la partícula es obtenida al elegir intervalos de 𝛥𝑡 y 𝛥𝑟 cada

vez más pequeños, y será representada mediante el vectror.
V=lim Ar/At
El vector V debe ser tangencial la trayectoria de la partícula esto debido a que entre más
disminuye 𝛥𝑡 y 𝛥𝑟 , las posiciones P 𝑦 𝑝′ son más cercanas.

El vector de posición R depende de t, y se le conocerá como función vectorial de variable

escalar t, R(t). y extendiendo el concepto de la derivada de funciones escalares y además
usando el concepto de límite del cociente no queda que V es igual a la derivada de la
función.
V= dr/dt
considerando un tiempo posterior t +𝛥𝑡 obtendremos V´ y también considerando V en su
tiempo t, dibujaremos ambos vectores a partir del mismo origen 𝑂′ , con el cual tendremos
que V´ es el resultado de V+𝛥𝑣 , y que 𝛥𝑣 el vector que una a Q y Q´, representara un
cambio en la dirección de la velocidad y la rapidez de la partícula en el intervalo 𝛥𝑡 .
Teniendo que la aceleración promedio se puede definir como el cociente entre 𝛥𝑣 y 𝛥𝑡 y
su resultado será un vector de misma dirección que Av. Con esto podremos definir la
aceleración instantánea en el tiempo t la cual se obtiene al tomar valores cada vez más
pequeños pasa 𝛥𝑡 y 𝛥𝑣 , y la representaremos por el vector:
A=lim Av/At
Siendo la velocidad una función vectorial V(t) del tiempo podemos referir a el cociente
como una derivada de V respecto a t y tener:

A=dv/dt
Observando que la aceleración a es tangencial a la curva descrita (Hodògrafa) por Q del
vector V, pero no es tangencial a la curva descrita por P.

DERIVADAS DE FUNCIONES VECTORIALES

Teniendo P(u) una función vectorial de variable escalar u. podemos entender el escalar u
rige la magnitud y la dirección del vector P. Si el vector P es dibujado desde un origen fijo
o y variamos al escalar u, la punta de p describir a una curva determinada en el espacio.
Consideremos que el vector P es responsivo a los valores u y u+𝛥𝑢 de la variable escalar,
siendo 𝛥𝑝 el vector que une las puntas de los dos vectores dados escribe:

Ap=P(u+Au)-p(u)
Para poder definir la derivada de la función vectorial P(u) tendremos que dividir todo entre
Au y se tiene al limite de este.

Anterior podemos llegar a la conclusión de que la derivada de

dp/du esta tangencia la curva descrita por la punta de p(u).

Podemos representar la variable de la suma de 2 funciones

vectoriales p(u) y Q(u) de la misma variable escalar u, cómo:

La derivada del vector fp se hace considerando el producto de una función escalar f(u) y
una función vectorial p(u) de la misma variable.

Para representar la derivada del producto escalar y producto vectorial de 2 funciones

vectoriales sean p(u) y Q(u) obtiene una manera similar al anterior.

Las fórmulas anteriores pueden llegar a ser utilizadas para obtener las componentes
rectangulares de la derivada de una función P(u), usando los vectores unitarios que tenga
una magnitud igual a 1, las derivadas son cero y se escribe cómo:

Razón de cambio de un vector

Podemos entender la razón de cambio de un vector cómo una razón qué es la misma con
respecto a un sistema de referencia fijo y con respecto a un sistema de referencia de
traslación o sistema traslado.

COMPONENTES RECTANGULARES DE LA VELOCIDAD Y LA ACELERACIÓN

La posición de una partícula P se define mediante las coordenadas rectangulares 𝜒, 𝑦 y 𝑧

nos resultaría conveniente descomponer la velocidad y la aceleración de la misma
partícula en componentes rectangulares. Al descomponer un vector r de posición se
escribe:

Donde sus componentes cartesianas son funciones de t de las cuales te pueden obtener
lo siguiente:
donde 𝑥̇ , 𝑦̇, 𝑧,̇ 𝑥,̈ 𝑦,̈ 𝑧̈ representan, respectivamente, la
primera y la segunda derivadas de 𝜒, 𝑦 y 𝑧 con respecto
a t.

en los que un valor de 𝑣𝑥 positiva indica que se dirige

hacia la derecha y un valor negativo indica que esta
dirigido hacia la izquierda.

El Movimiento de un proyectil (Ignorando la resistencia del aire):

las componentes de la aceleración serian.

𝑎𝑋 = 𝑥̈= 0

𝑎𝑦 = 𝑦̈= −𝑔

𝑎𝑧 = 𝑧̈= 0

Teniendo 𝑥0 , 𝑦𝑂 y 𝑧0 son las coordenadas y por medio de(𝑣𝑥 )0, (𝑣𝑦 )0 , y (𝑣𝑧 )0 las componentes de
velocidad inicial, lo integra dos veces t y se obtendremos:
Y al lanzar el proyectil desde el origen O, tendremos:

Y de esta forma obtendremos las ecuaciones que definen las coordenadas de X y Y en un proyectil,
como las ecuaciones paramétricas de una parábola, sin tener en cuenta la resistencia del aire o de
las variaciones con la altura de la aceleración de la gravedad, este resultado deja de ser válido en
el caso dado.

11.12 MOVIMIENTO RELATIVO A UN SISTEMA DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN

Considerando dos partículas A y B que se mueven en el espacio, los vectores ra y rb definen sus
posiciones en cualquier instante dado con respecto a un sistema de referencia fijo Oxyz. Y
considerando un sistema de ejes X´, Y´ y Z´, centrados respecto a A y paralelos a los ejes X, Y y Z.
Mientras el origen de estos ejes se mueve, su orientación permanece invariable; o sea que, el
sistema de referencia Ax’y’z’ está en translación con respecto a Oxyz.

Tenemos que el vector posición 𝑟𝑏 es la suma del vector

posición𝒓𝒂 y el vector posición 𝒓𝒃 de B relativa a A,
𝒂
escribiéndose:

𝑟𝑏 = 𝑟𝑎 + 𝑟𝑏
𝑎

Teniendo con lo anterior que la derivada del vector de

posición representara al vector velocidad. Con esto, la
velocidad 𝑣𝑏 de B relativa a A. lo escribiremos:
𝑎

𝑣𝑏 = 𝑣𝑎 + 𝑣𝑏
𝑎

Al derivar estas ecuaciones con respecto a t, se obtendrá la aceleración de B/A de B relativa al

sistema de referencia Ax´y´z´, lo escribiremos como:

𝑎𝑏 = 𝑎𝑎 + 𝑎𝑏
𝑎

con base a estas ecuaciones podemos decir que el movimiento absoluto de B puede observarse
combinado al movimiento el movimiento del punto A y el movimiento relativo de B respectivo al
sistema de referencia móvil de A.