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Guia Lab 1 Robotica I Matlab
Guia Lab 1 Robotica I Matlab
OBJETIVO:
Recordar y/o aprender algunos comandos básicos de Matlab, con el fin de usar este
software como una herramienta en el desarrollo de diversos algoritmos que se desarrollaran
en e transcurso de la materia.
OBJETIVOS ESPECIFICOS:
1. Aprender a crear, modificar y operar arreglos matriciales.
2. Aplicar las estructuras básicas de programación en matlab.
3. Representar datos por medio de gráficas.
REQUISITOS:
Conocer los conceptos generales de algebra lineal y programación básica.
EQUIPOS Y HERRAMIENTAS
1.- Computador con matlab
PROCEDIMIENTO
Repetir todos los ejemplos que se enuncian a continuacion y realizar los ejercicios
planteados.
Ejemplos:
Creación de un vector fila:
>> A = [1 , 2 , 3]
A=
1 2 3
C=
1
2
3
>> M = [1 , 2 , 3 ; 4 , 5 , 6 ; 7 , 8 , 9 ]
M=
1 2 3
4 5 6
7 8 9
Sustituir los elementos (2,2) (2,3) (3,2) (3,3) por una matriz de unos de 2x2
>> A(2:3,2:3) = ones(2,2)
A=
1 111 3
4 1 1
7 1 1
Generación de numeros
Matlab permite la generación de números por medio del metodo de incrementos, usando la
siguiente sintaxis:
ejemplo 1:
>> vector = 1:2:11
vector =
1 3 5 7 9 11
Por numero de puntos dentro de un rango: con espaciamiento lineal, la sintaxis es:
1. Escribir la sentencia correcta para crear un vector igual al obtenido en el ejemplo anterior
pero usando la sintaxis del metodo de incrementos.
Obtener el valor máximo, minimo, promedio y la suma de los elementos del vector V
>> V = [ 1, 3, 6, 9, 2, 4, 6, 1, 3, 4, 77, 32, 21, 3, 1, 9]
V=
1 3 6 9 2 4 6 1 3 4 77 32 21 3 1 9
>> minimo = min(V)
minimo =
1
>> maximo = max(V)
maximo =
77
>> promedio = mean(V)
promedio =
11.3750
1.0000 -0.0000
0 1.0000
Mostrar un mensaje
>> disp('mensaje de texto')
mensaje de texto
Overloaded methods:
gf/det
sym/det
laurmat/det
>> z = x + y
z=
x+y
Ejercicios adicionales:
1. Dibujar en matlab el mecanismo que se ilustra en la siguiente figura, donde h=5 cm, L1=
40 cm, L2=80 cm:
2. Realizar una animación donde se observe el movimiento del mecanismo. (La manivela
debe girar 3 vueltas) Recomendación: Lease la ayuda de los comandos pause, clf y hold on.
3. Obtengase un grafica que describe el desplazamiento del piston.
4. Obtengase la grafica que describe la velocidad del piston cuando la velocidad de la
manivela es de 0.5 rad/s
5. Obtengase la grafica de la aceleracion del piston bajo las mismas condiciones. Aplicar el
comando subplot.
6. Crear una función que dibujar un robot SCARA, dados los angulos de las dos primeras
articulaciones y el desplazamiento de la última articulación. Representar los eslabones por
medio de lineas.
7. Realizar una animacion haciendo que el robot se mueva según un arreglo matricial que
contiene los angulos de angulos de las 2 primeras articulaciones y el desplazamiento de la
última articulación.