Esquema total del manipulador de 2 grados de libertad.

Descripción de componentes:

- Base superior y base inferior.

Presenta un largo de longitud 150 mm y un ancho de 65mm.

Base inferior Base superior

- Ejes vertical y horizontal.

Eje horizontal de 100 mm con diámetro 8 mm.

Eje vertical de 80 mm con 20 mm.

- Chumacera KP08

Diseño en Solidworks
 Plano del KP08

- Soporte de pared SHF20

Diseño en Solidworks
 Plano del SHF20

- Brazo robótico

- Acople NC

Diseño en Solidworks
 Plano del NC

- Engranajes cónicos Helicoidales

Solidworks del engranaje de 45 dientes

Plano del Engranaje

Solidworks del piñon de 25 dientes

 Plano del piñon

- Motor Nema 23 de 2.2 Nm.

- Motor Pololu DC

Motor 1

Potencia Máxima = 1HP

Voltaje = 6 v
Corriente = 6.5 A
Reducción = 4.4:1
Motor 2

Potencia Máxima = 1HP

Voltaje = 6 v
Corriente = 6.5 A
Reducción = 1:1
Para un buen análisis y un buen comportamiento de la estructura se debe tener en cuenta que
el centro de masa de la parte superior del sistema tiene que estar en el centro del eje vertical.

Mediante solidworks se puede sacar el centro de masa como el volumen y el área superficial
del sistema superior.

A continuación, se muestra los datos obtenidos por el Solidworks.

Como se muestra la distancia de X, Y, Z son muy pequeños lo que garantiza que este cerca del
centro del eje vertical.