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L--I-'iGENIERÍA MECÁNICA

WILLIAM F. RILEY
LEROY D. STURGES

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L.,..i.-
' -r-_

Rf

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EDITORIAL REVERTE , S . A.
 T,lhl,l 1.1> FACTORES DE CON\ ERSION ENTRE LJ'\IDAOES '1 \- ()El U.S. rUSTO\1AR\-
Magnitud U.S.C.S a SI
Longitud 1 in. .. 25,40 mm
1 I1 -0.3048 m
1 mi - 1.609 km
Superficie I in.2 _ 645,2 mm 2
I ftl ... 0,0929 m 2
Volumen 1 in.) _ lfí.39(l()l) mm)
1 frl _ 0,02832 m 3
I gal -3,785 L'
Velocidad 1 ¡n./s .. 0,0254 m is
1 (t/s -O,3048 m /s
1 mi/h -1.609 km/h
Aceleración I in./s 2 - 0,0254 m /rl
1 ft/s2 -O.3048 m /sl
M.", I slug .. 14,59 kg
Momento segundo de superficie 1 ln. 4 .. 0.4162{11J6) mm 4
Fuerza llb - 4,448N
Carga distribuida llb / ft -14.59 N/m
Presión o esfuerzo I psi .. 6,895 kPa
I k5i - 6,895 MPa
Momento (flector. de una fuerza o un par) 1 fI . lb - 1,356N' m
Trabajo O cnergra 1 ft · lb . 1,356j
Potencia 1 ft·lb/s - l,356W
1 hp -745,7 W
-Para el litro de usan los sfmbolos L y 1. Como "1" put.-de confund1f!ie ron el numero "1". él Niltiona1lnstltut~ or SIiIndards and Tedmology
rcwmicnda para los Estados Unidos el srmbolo "L" (v. NIST spedal pubJication 811. s.ept.J99!).
S, STE\l
SI a U.S.CS.
1 m .. 39,37 in.
1m .. :l.2BI ft
1 km -0.6214 mi
1 m' -1550 in.]
1 m' _ 10,76 ft1
1 mm) _ 61,02(1Q-6) in. 3
1 m 1 _ 35.31 ftl
1 L .. 0,2646 gal
1 m is -39.37in./s
1 m is -3.281 ft /s
1 km/h _0,6214 mi / h
1 m /52 _39.37in.. /s1
1 m /s 2 -3,281 ft /sI
Hg ... 0.06854 slug
1 mm 4 .. 2.402(1Q-6) in.4
1 N .. 0,2248 lb
1 kN/m - 68,54lb/ ft 1
1 kPa .. 0.1450 psi
1 MPa _ 145,0 psi
1 N·m - 0,7376ft·lb
1 J .. 0.73A6 ft . lb
1 W --O.7376ft · lb /s
1 kW . 1.341hp

Tdhld 8 .11 nATOIó ASTRO:'\iO\-1!( O~

Consllmtt' de Gr/lvdJJCWn Ullivn'sal

G _ 6,673 (10 -11) m ) I(kg . .,2).3.439 (lO -3) ft~ 1(lb . s~)
Sel
Masa l.990(lo"')kg 1.364(1Q29) lb · 521ft
Radio medio 6%000 km 432000 mi
Tierra
M... 5.976(1024 ) kg 4,095(1()2J) lb . s21 ft
Radio medio 6370 km 3960 mi
Periodo de rotación 23.93 h
Luna
M... 7.3SO(lo")kg 5.037(1():!1) lb 's2/ ft
Radio mecHo 1740 km 1080 mi
Dlstanda media a la Tierra (entre centros) 384000 km 239000 mi
Excentriddad (e) 0,055
SiMemu So/ar
DistanI::UI media al Sol
, Diámetro medio M."
Planeta U.A! (relativo a la TIerra) (relativa a la TIerra)
Mel'C\Jrio CU87 0.206 0,380 0.05
Venus 0...""23 0.007 0.975 0,81
Laliena 1 0.017 1,000 1.00
Marte 1..521 0,093 0,532 0,11
Júpiter 5.2f1] 0.D48 11,27 317.8
Saturno 9.539 0.056 9,49 952
• La Unidad Astr0n6mica (UA) es igu-l .. lII dIstancia media de wTlIt'fTa.1 Sol. 1~9.6 (10') km ,. 92,,96(10') mI.
.J
 •
La ulil17.<1ó6n de cuatro colores (cuatricromías) en las ilustracionC"O hace que éstas sean más coloridas y agradables a la vista, pero
además hace que la información contenida en ellas sea más fácil d e entender. Por ejemplo, las fuerzas y los momentos pueden dis-
tinguirse fácilmente del resto de la información del dibujo porque siempre se indican con una flecha roja grande. Análogamente,
los VL'Ctorcs de posición siempre se indican con una flecha azul de tamaño m~io; los ve<:tores velocidad y aceleración, mediante
una flecha verde normal; y los vt.'Ctort.'S unitarios con una fiL'Cha negra pcquciia. Los ejes de coordenadas y las acotaciones de las
dimensiones (lincall'S y angulares)..;e dibujan con !focas negras fina s. Esto permite que aún queden muchos colores para describir
las difere ntes partes de los objc!tO<i.

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'2J ft. _... """"- {v)5 mis

•
Nuestro propósito al escribir este texto de Dinámica. junto a su compaiiero de
Estática. ha sido presentar una vi ..iÓn nueva del lema y proporcionar un orden
de presentación más lógico de la materia. Creemos que nuestro orden de pre-
sentación dará a los estudiantl.'S una mejor comprensión del tema y les prepa-
rará mejor para abordar cursos superiores y para ,>u posterior vida profesional.

'NTRODUCC'Ó"

Este libro cstá dirigido a los programas que se desarrollan en los CUNO" de ca-
rrera,> técnicas. Se da a los estudiantí... un tratamiento extenso. claro. práctico
y comprensible de la 1I..'Orla que normalmente se presenta en los CUI"SO" de in-
trochlcción a la Mecánica. Se pone de manifiesto la aplicación de los principio,>
de la Dinámica a la solución de problemas prácticos de ir'gcnierfa. Este texto
put.-de utilizi1rsc también como libro de referencia para 10<; técnico.. que se de-
dican a la ingenieria aeroespacial. de automoción. civil. mecánica. de minas y
del petróleo.
En el texto se hace un amplio uso de lo<; temas de Matemática y de Fí.,ica de
lO'> cursos previo... Los estudiantes que inicien un curso de Dinámica que uti-
lice e<lle libro deben tener un conocimiento práctico de la introducción al Cál-
culo diferencial e integral y al Álgebra vectorial. y haber seguido o estar
matriculados en un curso de Ecuaciones difef\:'ncialt..'S.
Los métodos vectoriales no siempre simplifican la solución de los proble-
mas bidimensionales de Dinámica. En cambio, en el caso de problemas tridi-
mensionales. el Álgebra vectorial proporciona un método si .. temático que
frecuentemente elimina los errort.~ que pudieran aparecer con un enfoque me-
nos sistemático. En este libro. ~ utilizará el Álgebra vectorial siempre que dé
la solución eficaz del problema . Cuando el Álgebra vl.'Ctorial no ofrezca venta-
ja. se uliliz.,rá un método escalar. Se anima a los estudiantes a que dc<>arrollen
,>u capacidad de elección de la<; herramientas rnás adecuadas para la solución
del problema que les ocupe.
,; ORGANIZACIÓN
PRÓlOGO
Este texto se aparta de la o rganización tradicional de tratar primeramente to-
dos los aspectos de la Dinámica del punto y después tratar los de la Dinámica
del cuerpo rígido. A la descripción de la Cinemática del punto (cap. 13) s igue
inmediatamente la descripción de la Cinemática del OJcrpo rígido (cap. 14). En
un curso que trate la Cinemática del punto y la del cuerpo rígido, creemos que
es más lógico y eficaz tratar de golpe toda la Cinemática.
Análogamente. al método de Fuerza-Masa-Aceleración (segunda ley de
Newton) para la resolución de problemas de Cinética del punto material (cap.
15) sigue inmediatamente el método de Fuerza- Masa-Aceleración para la re-
solución de problemas de Cinética del cuerpo rígido (cap. 16). Con este enfo-
que, el estudiante aprende primero un método para resolver problemas de Ci-
nética y lo aplica consecuentemente a una amplia variedad de problemas.
Estos cuatro capítulos constituyen una introducción completa, aun cuando
breve, a la Dinámica del punto material y del cuerpo rfgido.
Los cuatro caprtulossiguientes presentan dos métodosaHemativos para re-
solver ciertos tipos de problemas. Primeramente. se utliza el método trabajo-
energía para la resolución de problemas de Cinética del punto material (cap.
17) y del cuerpo rígido (cap. 18). A continuación. se utiliza el método impulso-
cantidad de movimiento para resolver problemas de Cinética del punto mate-
rial (cap. 19) y del cuerpo rígido (cap. 20). Ninguno de estos métodos vale para
resolver todo tipo de problemas. No obstante, cuando se puedan aplicar estos
métodos particulares, suelen dar la solución de manera más sencilla que con el
método Fuerza-Masa-Aceleración.
El ultimo capítulo (cap. 21) p resenta una introducción al estudio de las vi-
braciones mecánica ... Fn l""te carrtula. se utilizan lo.. principios de la Onética
para tratar un tipo particular de problemas en los que interviene el movimien-
to vibratorio ti oscilatorio. El capítulo se ha introducido para aquellos profeso-
res que crean que un curso de introducción a la Mecánica queda incompleto si
no se hace. al menos, mención a las vibraciones.
Como el estudio de la Cinética del punto material del capítulo 15 no depen-
de del de la Cinemática del cuerpo rígido del capítulo 14 y, análogamente, el
estudio del método trabajo- energía del punto material en el capftul0 17 no de-
pende del del cuerpo rígido de los capftulos 14 ó 16. se puede impartir un curso
de la manera tradicional. siguiendo los capítulos en el orden siguiente: 13, 15,
17,19,14.16.18.20.21.

CARACTERíSTICAS

Énfasis en los aspedos técnicos

En todo el lib ro se hace resaltar el significado técnico del tema junto a los mé-
todos matemáticos de análisis. Se han introducido muchos ejemplos ilustrati-
vos en el cuerpo principal del texto. en lugares en los que la ilustración
inmediata del método refuerce su presentación. Los estudiantes suelen intere-
sar.oe más en un lema cuando pueden ver y apreciar su valor al avanzar en él.
Creemos que los estudiantes pueden p rogresar en un curso de Mecánica
sólo a través de la comprensión de los principios físicos y matemáticos conjun-
tamente y no mediante la simple memorización de fórmulas y la subsiguiente
susti tución de datos que les permitan obtener solucioll{.'S de problemas senci-
 •

lIos. Es más. creemos que es preferible enseñar unos pocos principios funda -
mentales para resolver problemas que enseñar un gran número de casos parti-
..,
PRÓlOGO
culares y trucos. Por tanto. el texto pretende desarrollar en el estudiante su ca-
pacidad para analizar un problema dado de manera sencilla y lógica y aplicar
unos pocos principios fundamentales , bien comprendidos. a su resolución.
Se ha realizado un concienzudo esfucr¿o para presentar la materia de ma-
nera sencilla y directa , teniendo siempre presente el punto de vista del estu-
diante.

Tratamiento de la Cinemática antes que la Cinética

El proceso natural de aprendizaje comienza con situaciones sencillas y pasa
luego a otras más complicadas. Este libro t.'Stá estructurado de manera que
cada principio se aplica primeramente a un punto, luego a un sistema de pun-
tos, luego a un cuerpo rígido sometido a un sistema de fuerzas coplanarias y
por último al caso general de un cuerpo sometido a un sistema de fuerzas tri-
dimensional .
La Cinemática (estudio del movimiento sin atender a las causas que lo ori-
ginan) del punto y del cuerpo rígido se desarrolla con todo cuidado ya que el
dominio de esta materia es esencial para el tratamiento de la Cinética (estudio
de la relación entre el movimiento y las fueras que lo originan) del punto y del
cuerpo rfgido.
A continuación, se desarrollan para su utilización en una gran variedad de
problemas los tres métodos comunes para la resolución de problemas de Ciné-
tica. cuales son, (1) fuerza , masa y aceleración; (2) trabajo y energfa; (3) impulso
y cantidad de movimiento. Estos métodos se desarrollan uno tras otro y se apli-
can primero a un punto. luego a un sis tema de puntos, luego a cuerpos rígidos
en movimiento plano y por último a casos tridimensionales cualesquiera. El
dominio del método fuerza. masa y aceleración p roporciona un medio para re-
solver todos los problemas de Dinámica . Los otros dos métodos sólo propor-
cionan un método más eficaz para la resolución de ciertos problemas.
Creemos que este enfoque da la organización lógica y conveniente de la ma-
teria objeto de un curso de introducción a la Dinámica. La Cinemática se trata
por completo antes de estudiar la Cinética. Ésta se desarrolla totalmente, utili-
zando las leyes de Newton. antL"S de presentar al estudiante los métodos traha-
jo-energfa e impulso-cantidad de movimiento. De esta manera, se evita intro-
ducir al estudiante a dichos métodos de manera desarticulada .
Además, en los distintos apartados principales de este libro. la materia pro-
gresa desde los conceptos de Mecánica del punto ya conocido.. (en un curso
previo de Física) a los conceptos menos conocidos de la mecánica del cuerpo
rígido bidimensional y llegando luego a los conceptos más complejos del mo-
vimiento del cuerpo rígido tridimensional. De esta manera. los temas más
atractivos quedan distribuidos de manera más unifonne a lo largo del semestre.
Otras obras organizan la materia en cuatro categorías: (1) Dinámica del
punto (Cinemática del punto seguida de una presentación integrada de los tres
métodos de solución de los problemas de Cinética del punto); (2) Dinámica de
los sistemas de puntos (Cinemática de sistemas de puntos seguida de una pre-
sentación integrada de los tres métodos de solución de problemas de Cinética);
(3) Dinámica del cuerpo rígido (Cinemática del cuerpo rígido seguida de una
presentación integrada de los tres métodos de solución de problemas de Ciné-
viii tica del cuerpo rígido} en movimiento plano: y (4) Cinemá tica y Cinética Iridi·
PRÓlOGO mensionales del punto y del cuerpo rígido.
Este método de presentación adolece de tres dificultades. Primera. resulta
difícil al estudiante dominar simultáneamente tres métodos de solución para
un problema. Segunda. los conceptos fáciles y conocidos (referentes a la Cine--
mática y Cir,ética del p u nto) se tralan er' las primeras semanas del curso y IQ<;
conceptos más difíciles y menos conocidos (relativos a la Cinemática y Cinética
del cuerpo rrgido) se tralan en las últimas semanas. Tercera. si sólo se domina
la parle del curso constituida por la Dinámica del punto. el estudiante no será
capaz de seguir con aprovechamiento cursos posteriores en los que sea necesa-
ria competencia en la Dinámica del cuerpo rígido.

Diagramas de sólido libre

La mayoría de los ingenieros cOllsideran que el diagrama de sólido libre es la
herramienta más importante para la solución de los problemas de Mecánica. El
diagrama de sólido libre es igualmente importante en Dinámica que en Estáti·
ca. En nuestro método. siempre que se escriba una ecuación de equilibrio o de
movimiento. deberá acompañar'1C del correspondiente diagrama de sólido li·
brc completo.

Métodos de solución de problemas

El éxito en los cursos de Mecánica t~ica depende. en gran manera. de seguir
un método disciplinado de solución de problemas y de resolver muchos. Ani·
mamos al estudiante a que desarrolle su habilidad de reducir los problemas a
una serie de problemas componentes más sencillos que puedan analizarse y
combinarse fácilmente para dar la solución del problema iniciaJ. A lo largo de
todo el texto. se hace hincapié en la conveniencia de presentar los resultados
de manera clara. lógica y limpia. junto con una metodología eficaz para la d~·
composición y solución de los problemas. Un primer curso de Mecánica cons·
tHuye un excelente punto de partida para el d(''Sarrollo de este enfoque
disciplinado que tan necesario es en la mayoría de los trabajos técnicos.

Ejemplos desa rrollados

Los ejemplos desarrol.ladosson valiosísimos para los est"udiantes. Se han elegi-
do con gran cuidado los problemas de ejemplo con el (in de ilustrar los conccp-
tosqueseestán estudiando. A la presentación de un concepto sigue un ejemplo
desarrollado que ilustra dicho concepto al estudianl"e. En (.>ste libro se han in·
troducido, aproximadAmente. 120 ejemplos dcs..1rrollados.

Problemas para casa

Este libro contiene una g ran selección de problemas qut:' i1u<¡tran la amplia apli-
cación de los principios de la Dinámica a los distintOb campos de la Ingeniería .
Los problemas de cada gnrpo representan una amplia gama de difjcultadc<O.
Crecmosquec1 cstudi¡mte profundiza su dominio de un lema mediante la apli·
c.1ción de la teoría básica a la resolución de problemas qLU.' presenten cierto gra·
do de dificultad . El dom inio no se consigue. genera lmente, resolviendo un
gran número de problemas sencillos pero parecidos. 1...0<; problemas del texto
exigen la comprensión de los principios de la Dinámica 'lin requerir un tiempo
de cálculo excesivo.
Cifras significativas .
PRÓlOGO
Los resultados deben siempre darse con lada la precisión posible. Sin embargo,
no hay que dar los resu ltad os con 10 cifras significativas simplemente porque
la calculadora dé tantos dígitos. Una de las tareas en todo trabajo técnico l..'Stri-
ba en determinar la precisión de los datos de que se dispone y la precisión con
que se puede dar la respuesta final. Los resultados deben reflejar la precisión
de los datos de partida.
Si n embargo, en un libro no es po~ible que los estudiantes examinen o cues-
tionen la precisión de los datos. Tampoco es posible, en un curso de introduc-
ción. acotar los errores de cada número. Por tanto. como difícilmente es posible
una precisión superior a un 0.2% en los problemas técnicos, todos los datos que
se mencionan en los Problemas Ejemplo y en los Problem as para Casa. inde-
pendientemente del número de cifras que se den . se supondrá que tienen una
precisión suficiente p<lr<l justific<lr un redondeo de la respuesta final al grado
de p recisión mencionado (tres o cuatro cifras significativas).

Problemas para resolver con calculadora

Muchos estudiantes acuden al centro de enseñanza con calculadoras. algunas
de ellas programables. Habida cuenta de ello incluimos. al fina l de muchos ca-
pítulos, problemas que pueden resolverse mejor utili zando tale<> herramientas.
Estos problemas no constituyen un simple ejercicio de machacar números; se
han elegido para ilus trar cómo la solución de un problema puede depender de
las condiciones iniciales o finales, o de algún parámetro del probl ema. Lo~ pro-
blemas a resolver con calcu ladora figuran al nnal de muchos ca pítulos y pre-
sentan una C antes del número d el problema.

Problemas de repaso
Al final de cada capítulo hay un conjunto de problemas de repa'>O. Estos pro-
blemas ti enen por misión que los estudiantes puedan comprobar cómo han
ca ptado los conceptos tratad os en el ca pítulo. Como los problemas no se aso-
cia n directamente a ningún apartado en particular. integran frecuentemente
cuestiones diversas tratadas en el capítulo y por eUo se refieren a aplicaciones
más realistas que las que puedan figu rar en un problema destinado a ilustrar
un concepto concreto.

Unidades SI Y unidades U.S.A,

L,s empresas técnicas más importantes operan en un ámbito internacional.
Además. la utilización del Sistema lntemacional de Unidades (SI) va impo-
niéndose cada vez más en los Estados Unidos. A consecuencia de ello, los in-
genieros deben manejar con soltura tanto el sistema SI como el sis tema uses
(U.5. Customary System) de unidades. En la versión española deesle libro sólo
<;e utiliza en Sis tema Internacional tanto en los e jemplos ilustrativos como en
los problemas para cas.:,.

Resúmenes de los capítulos

Para ayudar a los estudiantes. hemos escrito un resumen que figura al fina l de
c<lda capítulo. Estos apartados proporcionan una sinopsis de los conceptos

•
, principales que se han explicado en el capftuJo y que los estudiantes pueden
PRÓLOGO utilizar como repaso o como ayuda para el estudio.

Soluciones
Al final del libro se consignan las respuestas a la mitad aproximada de los p~
blemas. Creemos que la primera exposición de un tema debe incluir algunos
problemas cuyos resultados se den. Como a esta primera exposición se sueJea
reservar los problemas más sencilJos, se dan las respuestas a los primeros pro-
blemas de cada artrculo y por esta razón se dan las de la mitad aproximada .
los problemas restantes. Los problemas de los que se dan las respuestas están
indicados con un asterisco tras el número del problema .
•,
DISEÑO
"
PRÓLQCO
Utilización del color

Una de las primeras cosas que se observan al abrir este libro es que se utilizan
¡ diversos colores. Creemos que el color ayuda eficazmente a los estudiantes de
Mecánica por dos razones: Primera , Jos estudiantes orientados visualmente de
hoy en día están más motivados por los textos que representan con mayor pre-
cisión el mundo real Segunda, un código de colores adecuado facilita al estu-
diante la comprensión de las figuras y el texto.

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B,

p
l( ii En la página anterior. pueden verse figuras de las que se encontrarán en el
PRÓ LOGO libro. Podemos ver que los vectores fuerza <;e representan en rojo y los vectores
velocidad. en verde. Los vectores de posición son azules; las dimensiones se 1\."-
presentan con líneas finas negras; y los vcctor<..";; unita rios son negros y grue<lOs.
A lo largo de todo cllibro se utiliza C'ite uso pedagógico del color.
También hemos lItiliZildo el color para ayudar al estudiante a identificar los
elementos de \,..... ludio rlldS importalltl...... A~í. lus prublema., ejemplo se han en-
marcado siempre en azul y beige y las ecuaciones importantes figuran en un
cuadro azul.

Ilustraciones
Una de las cosas 1m:\-' difíciles para el estudiante es visuillizar los problemas de
Ingeniería. A lo largo del tiempo. lo<; e-;tudianles han luchado con la falta de
realismo de los libro" de Mecánica. Cn.'Cmos que las ilustraciones mecánicas
deben ser tan coloreadas y tridimensionales como lo l'S la vida. Para captar la
atención del estudiante. hemos tenido esto presente al dNarrollar las ilustra-
ciones del texto.
Hemos partido de ur' e"quemil básico. A continuación. un especi<'lUsta en
ilustración técnica ha añadido los detallcs. Después, el estudio artístico ha
creado la ~ figuras utilizando el Adobe IIlll strntDr©. Estas etapas han permitido
ofrecer las ilustraciones más reali~ta .. y precisas del mercado.

Precisión
Tms muchos años de docencia, apreciamos la importancia de un texto preci<;o.
Hemos realizado un gran esfuerzo para ofrecer un Ubro sin errores. Cada pro·
blema de.l texto se ha resuelto independientemente do .. veces. Muchos de los
problemassc han re<>uelto una tercera vez. también de manera independiente.

Proceso de desarrollo
Este libro es el texto más extens<'Imentc dl::.'Sarrollado que jamás se haya publi·
cado en el mercado de 1<'1 Ingeniería, El proceso de dcs."lrrollo ha implicado va-
rias etapas.
,. In\lestigad on del mercado Se ha formado un equipo de Wiley especia-
li .. ta en mercado para rt.'COger inJormación que ayudara a enfocar y desa-
rroUar el texto. También se e.nvió a unos .3000 enseñilnt<.~ de Estática y
Dinámica una inspección de merCildo. Se consultaron dos grupos dI.! cate-
dráticos de Estática y Dinámica que aconsejaron mejoras de la compren-
sión en clase a medida que iban tomando forma los textos.
1.. Revisiones Catedráticos de los Estados Unidos y del Canadá revisaron
concienzudamente cada borrador de este manuscrito. Se consideraron
atentamente sus s ugerencias y se incorporaron siempre que fue posible.
Otros seis revisores se encargl'lron de evaluar uno de los componentes cl<'l-
ve del texto: 105 grupos de problemas.
]. Desarrollo del manuscrito y las ilustraciones Junto a los autort.'S ha Ira-
bdjatlu un l!tlitur tle dL">i1rrullu para llevar el manuscrilo y los esquemas a
... u más alto potencial. Un artista espt."'Cial ha colaborado con los auton.... y
el t.'Studio artís tico para hacer n..>saltar los dibujos.

-
PAQUETE TÉCNICO PARA El PROFESOR "iii
PRÓLOGO

Manual de solu ciones

Tras muchos años de docencia. reconocemos la importancia de un manual de
soluciones de calidad análoga a la del texto. Por l.'Sa razón. hemos preparado
el manual. Incluye la resolución completa de cada problema del Ubro y los pro-
blemas más atractivos están marcados con Wl asterisco. Cada solución figura
con el enunciado del p roblema y. cuando se tercie. con la figura correspondien-
te.
Hacemos esto en beneficio del profesor para llue. junto con el manual. no
tenga que tener a mano el libro al preparar la clase. El manual también contiene
transparencias que puede proyectar en clase.

PARA EL ALUMNO

Equi¡>o inslruccional

Nuestros revisores nos han dicho que generalmente no les satisface el equipo
instntccional o software que proporciona el editor. También nos han dicho que
los estudiantes necesitan un equipo instruccional que sea fácil de utilizar. que
refuerce los conceptos básicos y sea muy interactivo. Teniendo esto presente,
hemos trabajado con lntellipro para producir un paquete que satisfaga estas
demandas. El equipo instruccional consta de 30 problemas. 10 de Estática y 20
de Dimimica. El equipo instruccional resalta la importancia de los diagrama .. de
sólido libre dando a los estudiantes prácbca de su trazado. Los problemas de
Dinámica tienen una animación que ayuda a visualizarlos.

C uías de estudio
El curso de Mecánica puede ser duro y frecuentemente los estudiantes preci-
san de una ayuda adicional. Nuestra guía de c<;tudio cstá redactada para de;a-
rrollar la comprensión del estudiante y darle habilidad en la resolución de
problemas. En la gufa de estudiase resaltan los conceptos principales del texto.

RECONOCIM IENTOS

En la preparación de este libro han participado. directa e indirectamente, mu-

chas personas. En particular, queremos ag-radecer a Rebecca Sidlcr su cuidado-
sa revisión del manuscrito y la resolución de muchos problemas de ambos
tomos. En auxilio de los autores, muchos colegas actuales y anteriores, así
como estudiantes, han contribuido con ideas referentes a los métodos de pre--
sentación, problemas ejemplo y problemas para casa. No obstante. las opinjo-
nes finale<> acerca del ordenamiento de la materia y el hincapié elllos temas se
deben a los autores. Mucho nos gustaría recibir comentarios de los lectare" e
intentaremos dar personalmente las gracias por dichas comunicaciones.
" iv Quisiéramos agradecer a las siguientes personas sus sugerencias y los estf·
PRÓlOGO mulos que nos han dado durante el proceso de revisión.

H. j . 5neck Rensscaler
Thomas Lardincr University oC Massachusetts
K. L. DeVries Univcrsity of Utah
Joho Easley University of Kansas
Brian Harper ahio 5tate University
Kenneth Oster Universi ty of Missouri-Rolla
D. W. Yannitell Louisiana 5tate University
James Andrews University of lowa
D. A. DaDeppo Un iversity of Arizona
Ed '-Iomsey University of Missouri-Rolla
William Bingham North Carolina 5ta te University
Robert Rankin Arizona 5tate University
David Taggart University of Rhode Island
AUan Malvick University oí Arizona
Gaby Neunzert Colorado &hool oí Mint.'S
Tim Hogue Oklahoma 5tate University
BiI! Farrow Marquette University
Matthew Ciesla New Jersey Institute oí Tcchnology
William Lee US Naval Academy
J. K. AI·Abdulla University oí Wisconsin
Erik C. Thompson Colorado Sta le University
Dr. Kumar University al Pennsylvania
WiJl iam Walston University al Maryland
John Dunn Northeastern University
Ron Anderson Queen's University (Canada)
Duanc 5torti University oí Washington
Jerry Fine Rose--Hulman lnstitute of Technology
Ravinder Chona TexasA&M
Bahram Ravani University of Calilomia-Davis
Paul C. Chan New Jersey Institute oí Tcchnology
Wally Venabte West Virginia University
Eugene B. Loverich North Arizona University
Kurt Keydel Montgomery College
Francis Thomas University of Kansas
Coloncl Tezak U.5. Military Academy

WiIliam F. Riley
Leroy D. Sturges
¡

11

LISTA DE SíMBOLOS •.•..• • .......• .• • . ...... •• ••.•... • •....• IXX

CAP ITULO 11 PR INC IPIOS GENERALES

12.1 INTRODUCCiÓN A LA DINÁMICA ... . ... . •• . . . . . . . .• • .. ... . . 2

12.2 LEYES DE NEWTQN ..... . ... .. • . .......•..•.•.•..•.•...... 2
12.3 MAGNITUDES FUNDAMENTALES DE LA MECÁNICA .... ..•• ... . . 3
12.4 UNIDADES DE MEDIDA ...•.•..• . .. .. .... . ...... . . .. ..• . . . . S
12.5 CONSIDERACIONES DIMENSiONALES •.•..... . ....• • ......... 6
12.5.1 Homogeneidad dimensional .............• . •• • •. . ...... 7
12.6 MÉTODO DE RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS . ...... .• •.... . .... 8
12.7 CIFRAS SIGNifi CATIVAS DEL RESULTADO .... . . . ..• •. .... . . . . 10
RESUMEN ........•..•.•.... .. . . .... . ....•....• ••• • • •• • •....• 11

CAPíTULO H ClNEMATlCA DEL PUNTO 11

13.1 INTRODUCCIÓN . ............. . . . .... . ...... ••. .... . . . .. 14

13.2 POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN . ...•.•. •• ....... . .. 14
 n j 13.3 MOVIMIENTO RECTILíNEO ........ .. . . . . . . . . . . .. . . . . ..... 16
íNDICE ANAlfTICO 13.3.1 Conocida ,\'(1) . . . . .... . ...... . . . .. . . . . . .. . . . ....... 16
13.3.2 Conocida v( t) • . • . •.•. . . . ••••.• . •. ••. • . •• . •.• • .•.•• 17
13.3.3 Conocida a(t) •••••••• 0 • •• • •••• • • •• • • • •••• • • • • ••••• 17
13.3.4 Conocida .1(X)• . •.•. ...... . ...... . . . ...... . . .. ..... 17
13.3.5 Conocida .1(V) •••••••••• • •.•.•• . • • o • • • • • •• • • • • • • • • • 18
13.3.6 Conocida a = constante. • . • • • . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
13.3.7 Análisis gráfi co .•. ' .' ...•.•.•.••.••.•.•.•. . . . .. . .. . . 19
13.4 MOVIMIENTO RELATIVO A LO LARGO DE UNA RECTA . . . • . ••. 28
13.4.1 Movimiento relativo independiente . . . . • . . . . . . . . . . . . . .. 28
13.4.2 Movimienlo relativo dependiente . . .... . . . .. . . . ...... . 29
13.5 MOVIMIENTO CURVILfN EO PLANO . . . . . . .. . . . . . . .• . .•••.•. 35
13.5.1 Coordenadas rectangulares ...... . .. . . . . .... . . .....•. 35
13.5.2 Coordenadas polares (coordenadas radial y transversa) ..•. 36
13.5.3 Coordenadas normal y tangencial . . . .. . . . .. . . . . .....•. 38
13.5.4 Resumen de ecuaciones .. . ........... . . .. . . . . .....•. 40
13.6 MOVIMIENTO RElATIVO EN UN PLANO . ...• . ...•...••..... 51
13.7 MOVIMIENTO CURVILíNEO EN El ESPACIO ........ . . . • • ..... 59
13.7.1 Coordenadas rectangulares •....•.•..•...•••• . •• ... •. 59
13.7.2 Coordenadas cilíndricas ..........•..•.•.•... . • •. .... 60
13.7.3 Coordenadas esféricas. . • . . . • . • . . • . • • . • . • . . . . ••. . . . . 60
RESUMEN . . .......•..•.•......•.•....• • •• • •• • ••• • •• ••• • . . . . . &7

CAPíTULO 14 CINEMÁTI CA DEL CUERPO RíGIDO , ,

,-

14,1 INTRODUCCIÓ N " " " " " ..... " " , ,, ••• ,, ,,,., • • ,., .. 76
14.2 TRASLACiÓ N ......•.•....•.• . . . .•.•..• o • • • • • • • • o •• • • • • • 77
14.3 MOVIMIENTO PLANO . . .................•.• .. . . . . .. ... . . 78
14.4 ROTACiÓN EN TORNO A UN ElE FilO . ................•.... 79
14.4.1 Movimiento de una recta en la rotación en torno a un eje fijo 79
14.4.2 Movimiento de un punto en la rotación en lorno a un eje fijo 80
14.5 MOVIMIENTO PLANO CUALQ UiERA . . •....•.•..•.•.•..•... 86
14.5.1 Análisis del movimiento abso luto .•.•.. • •...... . .. . .... 87
14.5.2 Velocidad relativa •.............•.. • ......•. • • . ..•. 90
14.5.3 Centro instantáneo de rotación ..•.•..•...... • o •• • • • • • 97
14.5.4 Aceleración relativa ... . . . .... . . . ...... . ...... . .... 102
14.6 MOVIMIENTO RELATIVO A EJES EN ROTACiÓN ....... . .. . . . . 106
14.6.1 Posición ....•.•....•.............•...••.•• •• ...• 107
14.6.2 Velocidad ..........•.•.••...•....•.......... . ..• 108
14.6.3 Aceleración . .......• . .........•.........•.•..... 109
14.7 MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RíGIDO .. .• 118
14.7.1 Teorema de Euler .•........•..• . •....•.•......... • 118
14.7.2 Rotaciones fi nitas (no son vedores). • . . • . • . . . . . . . . . . . • 119

i.
 14.7.3 Rotaciones infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 ,I("ii
14.7.4 Rotación en torno a un punto fijo .. ... . . .. . . ......... 120 íNDICE ANALíTICO
14.7.5 Cuerpo rígido en un movimiento cualquiera . . ......... . 120
14.7.6 Movimiento tridimensional relativo a ejes en rotación . . . . 121
RESUMEN ........ • .•..............•.. . • . ••...•..... . • . . .. . . 133

CAPITULO 15 CINETICA DEL PUNTO , LEVES DE NEWTO" ,.,

15.1 INTRODUCCIÓN .... . ... .. . . .... . .... . ... . • . .....•. . . . 142
15. 2 ECUACIONES DEL MOViMIENTO .. . ...•....•.•..... . . .. .. 142
15.2.1 Segunda ley de Newton ............ . ........... . ... 142
15.2.2 Ecuaciones del movimiento de un punlo ........... . ... 144
15.2.3 Ecuaciones del movimiento de un sistema de puntos .. . ... 145
15.3 MOVIMIENTO RECTtLfNEO .............. . ........... . ... 147
15.4 MOVIMIENTO CURVILíNEO .... . . .. . . . . . . . ..... .. . .. ..... 165
15.4.1 Movimiento curvilíneo plano ...... . . .... . . . ... • •• •.. 165
15.4.2 Movimiento curvilíneo en el espacio .. .. .............. 167
15.5 MOVIMIENTO BAJO LA ACCiÓN DE UNA FUERZA CENTRAL •. ' 177
RES UMEN . . .......•.........•.•..•...... . ......•.•..... . ... 189

CAPiTULO 16 CINÉTICA DEl CUERPO RíGIDO:

LEYES DE NEWTON 197

1&.1 INTRODUCCIÓN .....•...••.•.•.•......•.••.•..... . ... 198

16.2 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO PLANO . . . . . . • • ........ . .. 198
16.3 MOMENTOS Y PRODUCTOS DE INERCIA . ...• ••• •• • •••... . . 202
16.3. 1 Momento de inercia ... . ..............••.. . . . . . .... 202
16.3. 2 Radio de giro .... . . . ...... . .........• , .. . . . .... . . 204
16.3.3 Teorema de 51einer . . ................••.... . .... . . 204
16.3.4 Produdo de inercia . . . . ....... . ........ . . . . . ...... 206
16.3.5 Momentos de inercia principales . . .... . . .. . ....•..... 208
16.4 TRASLACIÓN, ROTACiÓN Y MOVIMIENTO PLANO
CUALQUIERA DE UN CUERPO RíGIDO . ......... . ........ . . 208
16.4.1 Traslación .. . .... . . . . .... . . . . . . ......... . . .• ... . . 208
16.4.2 Rotación en torno a un eje fijo .. . . . .. . . . .. ... ........ 216
16.4.3 Movimiento plano cualquie ra . . . . .. . . . . .... . . . ...... 225
16.5 MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RíGIDO .. . . 246
16.6 PRINCIPIO DE D'ALEMBERT - fUERZAS DE INERCiA ....•..... 2SJ
RESUMEN .....•..... . . . .... . . . . .. . . ..... •. . . . . .. . . . ........ 256
wííí CAPíTULO 17 CINÉTICA Del PUNTO , MÉTODOS DE TRABAJO Y
íNDICE ANAliTICO ENERCiA 26,1;

17. 1 INTRODUCCiÓN ........•... . ..•....• . ...... . .. . . . .... 266

17.2 TRAQlt.JO DE UNA FUERZA .~ . . .. ... . . . . .. . .......•..•.•... 266

17.2.1 Trabajo efectuado por una fuerza constante . ... . ....... 267
17.2.2 Trabajo efectuado por la fu erza de un resorte lineal
sin masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 268
17.3 TEOREMA DE LAS FUERZAS VIVAS~ . .. . .. . .......•....•... 268
17.4 SISTEMAS DE PUNTOS MATERIALES •......•..... . •... . . . . . 270
17.4.1 Dos partículas unidas por un vínculo rígido sin masa . ... . 270
17.4.2 Sistema cualquiera de partículas en interacción . . . .. . . . . 271
17.5 FUERZAS CONSERVATIVAS Y ENERCíA POTENCIAl. . .... . .... 280
17.5.1 Energía potencial de una fuerza constante . . .. . .. . . . .... 281
17.5.2 Energía potencial gravitatoria (g constante) . . . .. . ....... 282
17.5.3 Energía potencial gravitatoria (fuerza inversamente
proporcional al cuadrado de la distancia) .... . . . . . . . . . . 282
17.5.4 Energía potencial de la Cuerza elástica de un resorte lineal. 283
17.5.5 Rozamiento .... . ... . ........ . .. . ................ 284
17.5.6 Fuerzas conservativas . .... . . . . . .. . .. . ............. 284
17.6 PRINCIP IO CENERAL DEL TRABAJO Y LA ENERCfA ... . . .. . . . . 285

17.7 CONSERVACIÓN DE LA ENERGíA ...... . ........ . ...•.•... 286

17.8 POTENCIA Y RENDIMIENTO ..... . ....• •• •.....• •• .. . .. . . 287
17.8.1 Potencia. ..... . . . ........... . . .. . ........ . .. .... 287
17.8.2 Rendimiento mecánico ...... . .. ••. .......• • .. . ... . 287

RESUMEN . . ... . . . . . .. . ........ . .. . . . . . . . • • . .. . ....• •• •..... 295

CAP ITULO 18 CINÉTICA DEL CUERPO RiGIDO : MflODOS DE

TRABAJO Y ENERGíA. 303

18.1 INTRODUCCIÓN . ........ . ...... . . . .. . .......•..•.•... 304

18.2 TRABAJO DE FUERZAS Y PARES QUE SE EJERCEN SOBRE UN

CUERPO RíGIDO ..... . .......... . . . .. . ... . .. .. ... . . . .. 304
18.2.1 Trabajo de fuerzas ...................... . .. . ...... 304
18.2.2 Trabajo de las fuerzas interiores . . .. . . . .... . • • .. . .... 305
18.2.3 Trabajo de pares y momentos . . ...... . .... . . • ... .... 305
18.2.4 Fuerzas que no trabajan .................... ••. ... . . 306

18.3 ENERGíA CINÉTICA DE UN CUERPO RíCIDO EN

MOVIMIENTO PLANO ..... . .... . • . .... . ...... . .. . ...... 307
18.3.1 Traslación de un cuerpo rígido . ... .. .... . ...... . .... 308
18.3.2 Rotación de un cuerpo rígido en torno a un eje fijo .. . .... 308
18.3.3 Cuerpo rígido animado de un movimiento plano
cualquiera ......... . .................. . .... . .... 308
18.4 TRABAJO Y ENERGíA EN EL MOVIMIENTO PLANO DE UN xix
CUERPO RfcIDO .•.•..•.•.•..•.•..•.• . •.•..•.•.•... . . . . 309 íNDICE ANALíTICO
18.5 POTENCiA .•.•..•.•....•.•....•.•........••.•.•..•.... 310
18.6 ENERGíA CINÉTICA DE UN CUERPO RfGIDO EN TRES
DIMENSIONES • . .. . . .. . . . . .. . . . . . . .... . . . .. . . .......•.• 32S
RESUMEN ... . .... . •... . ..................••.••.•.. . . .... • . . 333

CAPfTULO 19 ClNETICA DEl PUNTO MATERIAL :

IMPU LSO, CANTIDAD DE MOVIMIENTO Y
MOMENTO CINÉTICO 341

19.1 INTRODUCCiÓN . ...... . ........•.•.•..... . ... .. . . . . .• 342

19.2 IMPULSO DE UNA FUERZA Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
DE UN PUNTO MATERIAL . . . .•.•.••.•.•.••.• . . . • .. . ... .. 342
19.2.1 Canlidad de movimiento ..•... . ..•....... . . . . .. . . .. 343
19.2.2 Impulso de una fuerza . .....•...•..•... . ... . . .. . . .. 343
19.2.3 Teorema de la cantidad de movimiento ...... . . . . .. • . .. 344
19.2.4 Conservación de la cantidad de movimienlo .. . ......... 344
19.3 SISTEMAS DE PUNTOS MATERIALES EN INTERACCiÓN .•.. .. .. 349
19.3.1 Movimiento del centro de masa . •.• .. ....•.••.•.•. . .. 350
19.3.2 Conservación de la cantidad de movimiento de un
sistema de puntos materiales .•...•..•.••...•.•..... . 351
19.3.3 Fuerzas impulsivas y no impulsivas ...•.•....• . .. . . ... 351
19.3.4 Problemas en los que intervienen la energía y la cantidad
de movimiento . ... .. . . . ............•.•..... . .. . . . 352
19.4 CHOQUE DE CUERPOS ELÁSTICOS .• . • . ...•.............. . 360
19.4.1 Choque central directo •.•..• . . . •. . . . •. •• •..•.•... . 361
19.4.2 Choque central oblicuo •.•..•.•...•• . •.•.•..•.•. • . . 363
19.4.3 Choque vinculado ......•.••.•.•..•.•.••••.•.•... . 364
19.5 IMPULSO ANGULAR Y MOMENTO CINÉTICO DE UN
PUNTO MATERIAL ... . •... . • . . .. . ..... . . .. . . . . .. . . . . .. . 374
19.5.1 Momento cinético •...... .. . . . . . . ... . . .... . •.••.•. 374
19.5.2 Impulso angular ....•.•....... . . .. ... ••••••• ••..•. 374
19.5.3 Teorema el momento cinético ..• . •.•..•. •• ...• . .. . . . 375
19.5.4 Conservación del momento cinético .•....•••..... . . .. 375
19.5.5 Sistemas de puntos materiales ....•.•....• • ..••.. . .. . 376
19.6 SI STEMAS DE MASA VARIA8LE ............... . ..... . ...... 382
19.6.1 Flujo de masa eslacionario •.•..•...•... . •.•....• . . . . 383
19.6.2 Aplicaciones comunes del flujo estacionario •.•.•...... . 385
19.6.3 Sistemas que ganan o pierden masa •.•.•. . . . . . •..• . . .. 387
19.6.4 Casos particulares de sistemas que ganan o pieren masa .. . 389
RESUMEN . .... . . ...• . •....•.•.•..•......... .. . . • . . . ...•.... 398
 CAPiTLlO 20 ClNETICA DEL CUERPO RíCIDO :
"
INOICE ANALÍTICO IMPULSO, CANTIDAD DE MOVIMIENTO Y
MOMENTO CINÉTICO '0

20.1 INTRODUCCIÓN .. . . . ............•..•.•.•.......... . •. 404

20.2 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO
RíGIDO ..•.. . .. . . . ..•....•.•..•.•... . . . . . ............ 404
20.3 IMPULSO ANGULAR Y MOMENTO CINÉTICO DE UN
CUERPO RíGIDO EN MOVIMIENTO PLANO .... . ........... . 404
20.3 .1 Movimiento plano de un cuerpo rígido ... . ............ 405
20.3.2 Rotación en torno a un eje fijo ... . .... . . . ............ 407
20.3.3 Representación gráfica de los teoremas de la cantidad de
movimiento y del momento cinético .... .......... . .. . 408
20.3.4 Centro de percusión ............................... 409
20.4 SISTEMAS DE CU ERPOS RíGIDOS . . . .. . . . . .. . . . . ... •• .... . 410
20.5 CHOQUE DE CUERPOS RíGIDOS . ...•...••••••...•• •... . . 418
20.5 .1 Fuerzas impulsivas y movimienlo impulsivo ..... .•. .... 419
20.5 .2 Hipólesis para los problemas de choque ......... . .... . 419
20.5.3 Choque excénlrico de cuerpos rígidos . . ............... 420
20.6 IMPULSO ANGULAR Y MOMENTO CINÉTICO DE UN CUERPO
RíGIDO EN MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL ...••........ . . 42 7
20.6.1 Momenlo cinélico .. . .... . . . . . .. . ................. 428
20.6.2 Teorema del momenlo cinélico . . .. . . . ............... 431
20.6 .3 Representación gráfica de los teoremas de la cantidad
de movimiento y del momenlo cinético . . . ............. 431
20.6.4 Sislemas de cuerpos rígidos . ... . .. . . . . . ............. 432
RESUMEN .....•..... . .......•..•.•.•.•..•...••.. . . . •• . ..... 441

CAPíTULO 21 VIBRACIONES MECÁNICAS 447

21.1 INTRODUCCIÓN ............................ ....... . . . 448

2 1.2 VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS ..•.•.••.. . ...... 450
21.2.1 Vibración libre no amortiguada de un punto material . . . . . 450
21.2.2 Movimiento armóni co simple ................ .. . . . . . 451
21.2.3 Desplazamiento de la posición de equilibrio ..... . .... . . 453
21.2.4 Movimienlo armónico simple aproximado .......... . ... 453
2 1.2.5 Vibración libre no amortiguada de un cuerpo rígido ...... 454
21.3 VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS ..••.•....... . ... .. . 466
21.3.1 Amortiguador viscoso lineal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 466
21.3.2 Vibraciones libres con amortiguamiento viscoso ......... 466
21.3.3 Sistemas sobreamortiguados .. .. . . . . .. . ............. 468
21.3.4 Sistemas con amortiguamiento crítico. . . . . . . . . . . . . . . .. 368
2 1.3.5 Sislemas subamortiguados . . . . . .. . . . .. . . . ..• •. ...... 469
21 .4 VIBRACIONES FORZADAS . ..••.•... . •. ..•.... . .•.• • . . ... 479 x)¡i
21.4.1 Fuerza armónica de excitación . . . . ..•. .. . ... .•.. . . . . 479 ¡"'DICE A~AliTl CO
21.4 .2 Movimiento armónico del apoyo . . ... •. . . . .. . .•• .. . . . 464
21.4.3 ROlación descompensada .. . .. . . . . . ... .. . . .... . . .... 484
21.5 MÉTODOS ENERGÉTiCOS .•.. .. . . ...... . ..••.•..........• 489
21.5.1 Ec uación direrencial del movimiento obtenida por
métodos energéticos .•.... .. . . .... . ..•..•........• 490
21 .5.2 Frecuencia de vibración obtenida por métodos energéticos 490
RESUMEN . . .. . . ...... . ..... .. .. . .... . . . •.•... . •.•..•....... 495

ArtN DI CC A MO M[NTOS y PRODUCTOS DE IN ERCIA 50 1

A.l MOMENTO DE INERCiA .. . . . . . .. . ... ...... . ... . . .. . .. . .. 501

A.l .1 Radio de giro ..... .. . • . • .. • . • .•. . .. . ...... . . . .. . . 502
A.1 .2 Teorema de Steiner para momentos de inercia ... .. • . ... 502
A.l.3 Momentos de inercia obtenidos por integración . . . .. . ... 504
A.1.4 Momentos de inercia de cuerpos compuestos .•........• 509
A.2 PRODUaO DE INERCIA . .....•.•.. .. ... ... ... .. . . .. . ... 5 13
A.3 MOMENTOS PRINCIPALES DE INERCiA . . . ...• . •. •. .•.. . .... 518

APENO ICE B CENT RO IDES

CENT ROS DE MASA
MOMENTOS SEGUNDOS DE SUPERF ICIES PLANAS
MO\1ENTOS DE INERCIA ., 25

TABLA B.l SITUACIÓN DEl CENTROIDE PARA ALGUNAS LINEAS

Y SUPERFICIES CORRIENTES ... . .. .. . ... . ... . . .... . . 525
TABLA B.2 SITUACiÓN DEl CENTROIDE PARA ALGUNOS
VOLÚMENES CORRIENTES . ... . . . . . .... . ........... 526
TABLA B.3 MOMENTOS SEGUNDOS DE SUPERfiCIES PLANAS ..... 527
TABLA B.4 MOMENTOS SEGUNDOS MIXTOS DE SUPERFICIES
PLANAS .. . .. . ... . •..• . • . . . . .... . .... . . . . .... . . . 528
TABLA B.5 MOMENTOS DE INERCIA DE FIGURAS CORRIENTES •.•. 529
TABLA B.6 DENSIDAD P DE ALGUNOS MATERIALES ............. 531
TABLA B.7 FACTORES DE CONVERSiÓN y DEFINICIONES .•.. " , .. 531
TABLA 8 ,8 DATOS ASTRONÓMiCOS . . , .. ... , •. ,.,.,.".,.,." 532

APÉND ICE C MÉTODOS DE CALCULO 53J

Cl INTRODUCCiÓN . .... . ...... . ..... .... . .... . .. .. . ..... 533

C2 ECUACIONES AlINEALES ..... .. . . ....•.• •• •..•...• • ...• , 534
C2.1 Método de Newton·Raphson .. . . . •. • •• ...... . •••..•. 534
C2 .2 Mélodo de la falsa posición . .. . . . . . • • .•.•.•.• • •..... 537
1I~ii Cl SISTEMAS DE ECUACIONES LINEALES ..•.•.. • .•.• • ...•..... 540
íNDICE ANAlíTICO
C4 INTEGRACIÓN NUMÉRICA ...........................•.. 5 43
C5 ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS ....•. ' . . ...... . . 5 47
C5.1 Ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden . . . . .. 548
C5.2 Problemas de valores iniciales ..................... . . 550
CS.3 Problemas de condiciones de contorno ................ 555
C6 LECTURAS ADICIONALES ......... . ........... . ••.. . . . .. . 557

RESPUESTAS A PROBLEMAS 559

íNDICE ALFA8ÉT ICO 575

•
Vectores unilarios
L j. k Vectores unitarios según las direcciones x. y. Z (coordenada~
rectangulares)
ell' e, Vectores unitarios segú n las direcciones 11, I (coordenadas nor·
mal y tangencial)
VI..'CI:ores unitarios según las direcciones r, B(coordcnadas pola-
res)

Magnitudes dnemáticas
, Vector de posición
:C.y.Z Componentes rectangulares del vector de posición
v Vector velocidad
Componentes rectangularl.-'S del vector velocidad
Velocidad del punto B relativa al origen de un sistema de ejes
de coord enadas solida rios a un cuerpo rígido (giran con él)

• Vector aceleración
Componentes rectangulares del vector aceleración
Aceleración del punto B relativa al o rigen de un si<;lema de ejes
de coordenadas solidarios a un cuerpo rígido (giran con él)
w Vector velocidad angula r
Componentes rectangulares del vector velocidad angular
a Vector aceleración angu lar
a,. a,. a, Componentes rectangulares del vector aceleración
:niv Magnitudes trabajo y energía
LISTA Di: SíMBOLOS
Energía cinética (inicia l, fina l)
Trabajo efectuado por una fuerza y / o un momento cuando el
punto material o el cuerpo pasa de la posición 1 a la posición 2
Trabajo efectuado por una fuerza conservativa
Trabajo efectuado por una fuerza no conservativa (o que el po-
tencial del cual deriva sea desconocido)
Energfa potencial de una f\len.1 (inicial, final)

Magnitudes impulso, cantidad de movimiento y momenlo cinético

L Vector cantidad de movimiento
Vector momento cinético (relativo al punto A)
e Coeficiente de restitución

Magnitudes de las vibraciones

lO" Pul~ción propia sin amortiguamiento

•
lO, Pulsación propia con amortiguamiento
f., Frecuencia propia sin amortiguamiento
Id Frecuencia propia con amortiguamiento
Periodo propio sin amortiguamiento
Periodo propio con amortiguamiento
( índice de amortiguamiento
n PulsaciÓn de la oscilación forzada
8 Decremento logarítmico

Diversas constantes físicas

Masa de un punto material o de un cuerpo rígido
'"
Peso de un punto material o de un cuerpo rígido
Constante elástica de un resorte
Coeficiente de rozamiento estático

"-
IJo 11(0 l~, ...
Coeficiente de rozamiento cinético
Momentos y productos de inercia
k Radio de giro
G Constante de la gravitadón universal
M, Masa de la Tierra
R, Radio de la Tierra
1 N G E N 1 E RÍA ME e ÁN1 e A

DI R len
12-1
INTRODUCCiÓN A LA
DINÁMICA , . . . . .....•....... 2
12-2
LEYES DE NEWTON . ..•. . . .. . • 2

12·3
MAGNITUDES FUNDAMENTALES
DElA MECÁNICA • .. . .. . . .. .. . 3
12-4
UNIDADES DE MEDIDA . .. ..... 5
12·5
CONSIDERACIONES
DIMENSIONALES .. • . • • .• . • •.. 6
12-6
MÉTODO DE RESOLUCIÓN DE
PROBLEMAS . •••. . . . . •. . . . .. . B

12·7
CIFRAS SIGNIFICATIVAS DEL
RESULTADO ....... . ........ l0
RESUMEN . . ..... .. . ........ 11

La noria doble de feria ilustra los tipos de

movimiento que aparecen en los proble-
mas de Di.n<1rnica. Los movimientos son:
traslación curvilfnea de los asientos, ro-
tación en tomo a un eje fijo de los brazos
y movimiento plano cualquiera de las
ruedas.
, 12.1 INTRODU CCIÓN A LA DINÁMICA
PRINCIPIOS GENERALES
Se ha definido la Mecánica diciendo que es la rama de la Física que trata de la
respuesta de los cuerpos a la acción de las fuerzas. Por conveniencia, se divide
su estudio en tres partes, cuales son: Mecánica de los cuerpos rígidos, Mecáni-
ca de los cuerpos deformables y Mecánica de los fluidos. A su vez, la Mecánica
de los cuerpos rígidos puede subdividirsc en Estática (equilibrio del cuerpo rí-
gido) y Dinámica (movimiento del cuerpo rígido).
La Estática fue la primera parte de la Mecánica que se desarro\ló porque los
principios de la Estática se necesitan para la construcción de edificios. Los
constructores de las pirámides de Egipto comprendieron y utilizaron disposi-
tivos tales como la palanca , la polca yel plano indinado_
La Dinámica se desarrolló mucho después porque las magnitudes que en
ella intervienen (velocidad y aceleración) dependen de la medida precisa del
tiempo. Los experimentos de Galileo Galilei (1564-1642) de caída de cuerpos,
péndulos y cilindros rodando por un plano indinado dkron inicio al desarro-
llo de la Dinámica. No obstante, Galileo vio dificultada su labor por la falta de
relojes adecuados para medir los pequeños intervalos de tiempo que interve-
nían en sus experimentos. Huygens (Christiaan) 0629-1695) continuó la labor
de Galileo e inventó el reloj de péndulo. También determinó la aceleración de
la gravedad y presentó teoremas en los que intervenfa la fuerza centrífuga. Sir
Isaac Newton (1642-1727) completó la forrnuJación de los p rincipios funda-
mentales de la Mecánica con su descubrimiento de la ley de la Gravitación uni-
versal y su enunciado de las leyes del movimiento. El trabajo de Newton acerca
de las partículas O puntos materiales, basado en la Geometrfa, lo extendió
Euler (Leonhard) (1707-1793) a los sistemas de cuerpos rígidos. Euler fue el pri-
mero en utilizar la expresión 1II0lllwto de inercia. D'Alembcrt (1717-1783) intro-
dujo el concepto de fuerza de inercia, Cuando se introducen las fuerzas de
inercia , la suma de las fuerzas que se ejercen sobre un cuerpo en movimiento
es nula. Los trabajos previos en Mecánica, basados principalmente en observa-
ciones astronómicas y en consideraciones geométricas, fueron formalizados
por Lagrange (1736-1813), quien dedujo analíticamente las ecuaciones genera-
lizadas del movimiento utilizando conceptos energéticos. La deducción de es-
tas ecuaciones, que se conocen con el nombre de ecuaciones de Lagrange,
representó un gran avance en el desarrollo de la Mecánica clásica. Otro avance
importante se debe a Coriolis (1792-1843), quien mostró cómo la introducciór'
de términos adicionales permite aplicar las leyes de Newton cuando el sistema
de referencia está en rotación.
Siguieron importantísimos avances en Mecánica debidos a Max Planck
(1858-1947) que formuló la Mecánica cuántica y a Albert Einstein (1879-1955)
que formuló la teorfa de la Relatividad (1905). Estas nuevas teorfas no rechazan
la Mecánica newtoniana; simplemente, son más generales que ella. La Mecáni-
ca de Newton era y es aplicable a la predicción del movimiento de cuerpos
cuando su celeridad es pequeña frente a la de la luz.

12. 2 LEYES OE NEWTQN

Los fundamentos de los estudios de Mecánica técnica son las leyes que formu -
ló y publicó Sir Isaac Newton en 1687, En un tratado titulado 'The Principia",
Newton enunció las leyes fundamentales que rigen el movimiento de una par-
tícula de la manera siguiente:
 ]

12.3 MAC/'IO ITUOES

PrimiTa ley Todo cuerpo !'oC mantiene en <;u eootado de reposo o de mo- fUl\;OAMEo,,¡TAI ES DE LA MECA""IICA
vimiento rectiIfOf..'O y uniforme• ..alvo o;j se ve forzado a
cambiar dicho ~tado por la acción de fuer7..a!lo a él aplica-
da...
El cambio de movimit!nto es proporcional a la fuerza mo-
triz aplicada y tiene lugar en la direcci6n de la recta según
la cual !le aplica la fuerza.
Tm :era ley La reacción es siempre igual y opuesta a la acción; es decir.
las accione; que dos cuerpos se ejercen uno !OObre otro 'OOn
o;iem re i ales directamente opu~tas.

Estas leyes. que hoy ~e conocen por el nombre de "Ley"-><¡ de Newton del movi-
miento". s uelen expresarse actualmente de la sigu iente manera:
Pnmera ley En ausencia de fuerzas ex teriores. u na partícu la inicia lmente
en reposo o que se mueva con velocidad constante seguirá en
reposo o moviéndose con velocidad constante a lo largo de
una recta.
Xglmdrl ley Si 'robre una pa rtfcula se ejerce una fuerza exterior. aquélla se
acelera rá en la di rección y sentido de la fuerza y el módulo de
la aceleración será d irectamente p roporcional a la fuerza e in-
versamente proporcional a la masa de la parUcula .
TnTiTQ ley Para toda acción existe una reacción igual y opuesta. Las fuer-
zas de acción y reacción entre cuerpo" en contacto son de
igual mód ulo e igual recta soporte. pero de sentidos contra-
rios.
Las tres leyes de Newton se de<oarrollaron a partir del estud io del movi-
miento planetario (mov imiento de partículas). Duran te el sig lo XV IU. Leon-
hard EuJer (1707-1783) extendió a los sistemas de cuerpos rígidos el trabajo de
Newton acerca de partícu las.
La primera ley contiene el caso en que el cuerpo esté en equi li brio. A.. r pues.
la primera ley nO<o p roporciona un fundamento para el estudio de la Estática.
La segunda ley trata del movimiento acelerado de un cuerpo y proporciona un
funda mento pa ra el estudio de la Dinám ica.
• La ley que rige la atracción mutua en tre dos cuerpos aislados también fue
fornwlada por Ncwton y se conoce con el nombre de "Ley de la Gravitaci ón".
Esta leyes muy importante en todos los I..'stud ios referentes al movimiento de
los planetas. naves espaciales y satélites artificiales.

12.] MAGNITUDES rUr'\;DAMENl AlES DE LA MECA '1ICA

Las magnitudes fundamentales de la ML'Cánica son el espacio. e.l tiempo. la

ma,;a y la fuerza. Tres de estas magnitudes--espado. tiempo y masa-son ab-
'>Qlutas. Esto significa que son independientes entre sí y no pueden expresarse
en función de las olras magnitudes ni de manera más simple. La fue rza no (''S
independiente de las otrae; tres magnitudes sino que está relacionada con la
masa del cuerpo y con la manera de variar con el tiempo la velocidad del cuer-
•
PRINCIPIOS G EI'<.ERAlE\
po. Damos a continuación una breve descripción de estas cuatro magnitudes
junio con algunos otros conceptos importantes en Dinámica:

Esp ado es la región geométrica a la que nos referimos comúnmente lla-

mándola "universo", Esta región se extiende .,in límite en todas direcciones.
T iempo es el intervalo entre dos s ucesos. La medida de dicho intervalo se
realiza comparándolo con s ucesos reproducibles tales como el tiempo que
tarda la Tierra en dar una vuclta alrededor de s u cje.
M ateria es toda s ustancia que ocupa luga r en el espacio.
Un cu erpo es materia lim itada por una superficie cerrada .
Inercia es la propiedad de la materia que la dota de resistencia a ca mbia r s u
movimiento.
M asa es una medida cuan titativa de la resistencia de un cuerpo a cambiar
s u movimiento.
Fuerza es la acción de un cuerpo sob re otro. Las fuerzas siempre se proclu·
cen por parejas y la<; dos fuerzas son de igual módulo y sentidos o puestos.
El efecto exterio r de una fuen" sobre un cuerpo es o el desarrollo de fu erzas
resistivas (reacciones) sobre el cuerpo (problemas de Estática) o el movi-
mjento acelerado del cuerpo (problemas de Dinámica).
Punto material o partfcula es un cuerpo sin forma ni tamaño que pu(.>de su-
ponerse ocupa un p unto del (.'Spacio. Los problemas de Mecánica se simpli-
fican mucho cuando el cuerpo puede tratarse como punto materia l.
Cuerpo rigido es un conjunto de puntos materiales que se mantienen a d is-
tancias invariables unos de ol ros en tocio momento y en cuaJesquiera situa-
ciones d e ca rga. El concepto de cuerpo rígido cons tituye una ideaüzación
de la situación real ya que todos los cuerpos reales ca mbian hasta cierto
punto su forma al someterlos a un sistema d e fuerzas. Cuando se supone
que el cuerpo eS rígido (exento de deformación). no se necesitan las propie-
dades materiales del cuerpo para analizar las fuerzas y SlIS efectos sobre di-
dlO cuerpo. En este libro. los cuerpos que tratemos. sal vo el caso de resortes
deformab les. los consid eraremos r(gidos.
La posición de un punto en el espacio se especifica utilizando medidas li -
neales y angulares respecto a un s¡"tema de coo rdenadas cuyo origen se si -
túa en cierto punto de referencia . El sistema básico de referencia que se
utiliza como ayuda para la resol ución de problemas de Mecánica L'S un sis-
tema inercial primario. consis tente en un sistema imaginario de ejes rectan-
gulares que no se trasladan ni giran en el espacio. Las medidas efectuadas
respecto a este sistema se denominan absolutas. Las leyes de la mecánica
newtoniana serán vátidas en este sistema de referencia mientras las veloci-
dadesque intervengan sean despreciables frente a la ce leridad de la luz que
es de 300 000 km I s. Un si..tema de referencia solidario a la s uperficie t{'m..'S-
tr<' se mueve respecto al sis tema inercial primario; no obstante. las corree·
ciones que hay que realizar correspondientes aJ movi.miento absolu to de la
Tierra son insignificantes y se pueden despreciar en la mayoría de los pro-
blemas técnicos en los que intervienen máquinas y estructuras instaladas en
la superficie terrestre.
 12.4 UNIDADES DE MED IDA •
12.4 UNIDADES DE MEDIO"
Las magnitudes físicas que se utilizan para expresar las leyes de la Mecánica
son: masa, longitud. fuerza, tiempo, velocidad, aceleración. etc. Estas magnitu-
des pueden dividirse en magnitudes fundamentales y magnitudes derivadas.
Las magnitudes fundamentales no se pueden definir en función de otras
magnitudes físicas. El número de magnitudes consideradas fundamentales es
el número minimo necesario para dar una descripción coherente y completa de
todas las magnitudes físicas que suelen encontrarse en el tema tratado, La lon-
gitud y el tiempo constituyen ejemplos de magnitudes consideradas funda-
mentales.
Las magnitudes derivadas son aquellas cuyas operaciones de definición se
basan en medidas de otras magnitudes físicas. El área de una superficie. el vo-
lumen , la velocidad y la aceleración constituyen ejemplos de magnitudes deri-
vadas en Mec::ánica.
La masa y la fuerza son magnitudes que se pueden considerar o bien fun-
damentales o bien derivadas. En el sistema de unidades internacional (SI), la
masa scconsidera magnitud fundamental y la fuerza . derivada. En el U.5. Cus-
tomary System, se considera magnitud fundamental la fuerza y la masa, deri-
vada .
Unidades de longitud El valor de cada magnitud fundamental se define me-
diante una unidad o "patrón" elegida arbitrariamente. La yarda. el pie y la pul-
gada, por ejemplo, provienen de la antigua práctica de utilizar como patrones
de longitud el brazo. el pie y el pulgar humanos. El primer patrón de longitud
verdaderamente intemacional ha sido una barra de platino iridiado, llamado
metro patrón,l que se conserva en la Oficina Intemacional de Pes.1~ y Medidas
de 5evres, Francia. La distancia entre dos marcas finas practicadas cerca de los
extremos es, por definición. un metro. Históricamente. se pretendió que el me-
tro fuese la diezmillonésima parte de la longitud del meridiano de París. Me-
didas de precisión efectuadas con posterioridad a haber construido la barra del
metro patrón mostraron que tste difería del valor pretendido en, aproximada-
mente. un 0,023%.
En 1961 se adoptó, por acuerdo intemacional. un patrón de longitud atómi-
co. Se eligió la longitud de onda en el vacío de la raya anaranjada del espectro
del isótopo 86 del kriptón. En la actualidad. se define el metro diciendo que es
igual a 1650763,73 longitudes de onda de esta luz. La elección de un patrón
atómico ofrece otras ventajas aparte de una mayor precisión de las medidas de
, longitud . El kriptón 86 se obtiene fácilmente en todas part<.-s; es relativamente
barato, todos sus átomos son iguales y emiten luz de la misma longitud de on-
da . La longitud de onda elegida es unívocamente caracterís tica del kriptón 86
y está definida muy nítidamente.
La definición de la yarda. por acuerdo internacional , es 1 yarda :: 0.9144 m.
exactamente, Así pues. 1 pulgada :: 25,4 mm. exactamente; y 1 pie o: 0.3048 m.
exactamente.
Unidades de tiempo Análogamente, el tiempo puede medirse de diversas
maneras. Desde tiempos muy lejanos. la duración del día se aceptó como pa·
trón para la medida del tiempo. La unidad de tiempo internacionalmente acep-
tada , el segundo (s), se definió diciendo que era 1 / 86 400 de un dra solar medio

1 Los Estados UnidO§ adoptaron ('1 metro como patrón de longitud en 1893.
b o bien 1/ 31 557 700 de un año solar lIIÑiD. El tiMtpo definido en función de la
PR\¡.,;ClPIOS GENERALES rotación de la Tierra se basaba en obsetw. j;; tast:ronómicas. Como tales ob·
<:Nvaoones requerfan un tiempo de \ T.a.s'W"Y"'aS se necesitaba para su uti-
lización práctica una medida tellt5be 51" malaria. calibrada mediante
observaciones astronómicas. En los tr~ ...........5. se utilizan como patro-
nes secundarios de tiempo relo}es de cuarzo curofuncionamiento se basa en
las vibraciones propias mantenidas de una Umina de cuarzo. El mejor de estos
relojes de cuarzo comete durante un año un ern:wmiximo de 0,02 s. Para satis-
facer la necesidad de un patrón de tiempo aún mrjor. se ha desarrol lado un re-
loj atómico que aprovecha las vibraciones atómicas periódicas del isótopo
cesio 133. La Decimotercera Conferencia General de Pesas y Medidas adoptó,
en 1%7. como patrón de tiempo el segundo basad o en este reloj de cesio. Por
definición, el segundo es la duración de 9192 631 no ciclos de vibración del
isótopo cesio 133. El reloj de cesio introduce unil importante mejora en la pre~
cisión asociada a otros métodos que se basan en observaciones astronómicas.
Dos relojes de cesio diferirán en no más de un segundo después de funcionar
3000 años.
Unidades de masa y peso La unidad patrón de masa. el kilogramo (kg). está
definida por un cilindro de platino iridiado que se conserva en la Oficina Inter~
nacional de Pesas y Medidas en Sh res. Francia.
En el Sistema Internacional de Unidades (SI). la unidad de fuerza es deri-
vada y recibe el nombre de newton (N). Un newton es la fuerza que aplicada a
lInil masa de un kilogramo le comunica una aceleración de un metro por se-
gundo al cuadrado. Así pues.! N = 1 kg· m / s2.
En el U.s. Customary System of Units.la unidad de fuerza es la libra (lb) y
se define como el pe">O. al nivel del mar y a una latitud de 45° de un patrón de
platino que se conserva en el Natíonal Institule o( Standards and Technology
(NIST) en Washington. O.c.La masa de este patrón de platino es deO.ill59243 kg.
La unidad de masa en esle si<;tema es derivada y se denomina 5lug. Un slug es
la masa que se acelera un pie por segundo al cuadrado cuando se le aplica una
fuerza de una libra. o sea que 1 slug es igual a 1 lb · s2 / ft. Como e l peso del pa-
trón dc platino depende de la atracción gravitatoria terrestre. el U.5. Customa-
ry 5ystem es un sistema de unidades g ravitatorio y no absoluto.
Como ayuda para la interpretación del significado físico de las respuestas
en unidades SI a los lectores más acostumbrados al U.S. Customary 5ystem. en
la tabla 12-1 se dan algunos factores de conversión de las magnitudes mecáni-
cas más utilizada<;.

12.5 CONSIDERACIONES DIMENSIONALES

Todas las magnitudes físicas que se encuentran en la Mecánica técnica pueden

expresarse dilllensionalmente en función de tres magnitudes fundamentales:
masa. longitud y tiempo. representadas. respectivamente. por M, L Y T. Las di-
mensiones de las dcmá.., magnitudes físicas se deducen de su definición o de
leyes físicas. Por ejemplo. la., dimensiones de la velocidad se deducen de su de-
finición. cociente entre longitud y tiempo (UT). Segun la segunda ley de
Newton.la fuerza resulta ~r el producto de una masa por una aceleración; por
lanlo. las dimensiones de la fuerL.a serán MIJT'l. En la labIa 12-2 se consignan
las dimensiones de otras magnitudes físicas que suelen aparecer en la Mecáni-
ca técnica.
 TJbl.l Il 1 .A{ TOIUS DE (ONVERSION fNTR~ lOS SISHMA" "1 y l l..,(..,

Magnitud U.S.CS. a SI SI a U.s.CS.

Longitud 1 in ... 25.40 mm 1 m ... 39.37 in

1 ft .. 0..3048 m 1 m " 3.281 ft
l mi - 1,609 km 1 km - 0.6214 mi

Are, I in.2 ... 645,2 mm2 1 m 2",, 1550 in.2

1 ft2 .. 0.0929 m2 1 ml_ 10.76 ft2

Volumen 1 in. 3", 16.39{1(3) mm] 1 mm 3• 61,02(10--6) in. 3

1 ftl ... 0.02832 ml 1 mJ .. 35,31 f¡J
1 gal ". 3,785 L~ 1 L _O.2641gal

Velocidad 1 ¡n./s- 0.0254 m is t m /s-39.37 in./s

1 fl/s '" 0.3048 m is 1 m /s ... 3,281 El/ S
1 mi / h .. 1.609 km /h 1 km / h- 0.6214 mi / h

Aceleración 1 ¡n./ , 2... 0.0254 m l 52 I m /s J = 39.37 in./sl

1 ft / S2., 0.3048 m l52 1 m / 51 .. 3.281 ft /s1

Masa 1 slug '" 14,59 kg 1 kg - 0.06854 51ug

Segundo momento de superficie 1 in:' '" OA162(lcr) mm( 1 mm'! = 2.402(10--6) mm~

Fuerza 1 lb = 4,448 N 1 N '" 0.2248 lb

Carga distribuida 11b / fl = 14 ,59N/ m 1 kN / m '= 68.54lb / ft

Presión o tensión 1 psi ... 6.895 kPa 1 kPa "" 0.1450 psi
1 ksi .. 6,895 rvlPa 1 MPa .. 145,0 psi

Momento flector, de un par o de una

fuerza 1 ft ·lb.so 1,356 N . m 1 N · m -O,7376fl · lb

Trabajo o energía lft ·lb ... L356J 1 J -0.7376 ft ·lb

Potencia lft·lb/s .. l.356W 1 W =0,7376ft ·lb /s

1 hp-745.7W 1 kW = 1.341 hp

11 Para el litro. se aceptan los dQ5 sfmbolos L y 1. Como "1" puede confundirse con la cifra "1 ~, el National Im;titule of Standard!; and Te-chno!ogy
recomienda que en 105 Est¡¡dos Unidos se utilice el símbolo ~L~ (\" NIST spedal publication 811 . septiembre 1991 ).

12.;) , 1 Homogeneidad dimensional

Cuando se utiliza una ecuación para describir un proceso físico, se dice que
aquélla es dimensionalmente homogénea si su forma no depende de las un.ida~
des de medida. Por ejemplo. la ecuación que da la distancia Ii que recorre un
cuerpo cuando se suelta pa rtiendo del reposo en el campo de la gravedad es
11 = gP / 2, donde 11 es la djstancia recorrida , t es el tiempo contado a partir del
instante en que se suel ta y g es la aceleración de la gravedad. La ecuación es

-
T.lhl.l 1 l..! U1MEN<'IONt'" f)f LA'" MA(,!'\lITUIJES fl<,l( AS m LA MErAN1( A

Unidad es com un~

Magnitud física Dimen.o;iones
SI uses
Longitud L m,mm in., ft
Are, L' m 2. mm l in. l , ft2
Volumen L' m3, mm 3 in.3, ftl
Angulo 1 (UL) rad , grado rad. grado
nempo T , ,
Velocidad lineal LI T mi, "/,
Aceleración lineal L/ T l m /s2 11 1"
Velocidad angular l iT rad/ s rad Is
Aceleración angular 1/T2 rad /s2 rad /s1
M, .. M kg slug
Fuerza MLiT' N lb
Momento de una fuerza MI}ITl N' m ft . lb
Presión M /LT' Pa, kPa psi, ksi
Esfuerzo M I LT l Pa, MPa psi, ksi
Energía ML l 2rr J ft · lb
Trabajo ML 2 /T 2 J ft · lb
Potencia ML2/T3 W hp
Impulso MU T N·, lb · s
Cantidad de movimiento MUT N ·, lb · ,
Peso específico M / L2 y2 N/ m) Ib lft'
Densidad M I L3 kg/ m3 slug/ftl
Segundo momento de
superficie L' m\ mm 4 in.' . ft4
Momento de inercia ML' kg . m l slug ' ftl

válida tanto si la distancia se mide en pies, como si se mide en metros o en ~

gadas y tanto si el tiempo se mid e en horas, como si se mide en años o en se-
gundos, con tal que se mida g en las mismas unidades de longitud y ti~
que h y t. Son preferibles las ecuaciones dimensionalmente homogéneas a c:.-
sa de la confusión potencial que entrañan las unidades de las constantes qat'
aparecen en las ecuaciones no homogéneas dimensionalmente.

12.6 MÉTODO DE RESOLUCiÓN DE PR08LEMAS

Los principios de la Mecánica son pocos y relati vamente sencillos; sin embw-
go, sus aplicaciones son infinitas en número, variedad y complejidad . El ~
depende en gran manera de seguir un m étod o disciplinado d e resolud6lt di'
problemas, el cual consta de las fases siguientes .

.... ..... ftiiiii iiiiiIiiCIdñ jiiiiIOiIéNl dO prGllleiiiii

1. DoIinIción e identilicaci6n del problema
1. Deoom>Ilo Y oimplitiatciÓl1 del modelo
3. Solllolm mateJNitica e in retadón del resultado.
El método de resolución de problemas indicado en este apartado r<.'Sultará (¡til
en este curso. en los cursos de Ingeniería superiores y en la mayoría de las si-
•
12.& METODO DE RESOLUCIÓN DI:
tuaciones que posteriormente se presentarán en la práctica de la Ingeniería . PROBLEMAS

De:finici6n e identificación del problema Los problemas de Mecánica técni-

GI (Estática. Dinámica y Mecánica de cuerpos defonnables) tratan principal-
mente de efectos exteriores de un sistema de fuerzas sobre un cuerpo físico. La
pauta que suele seguirse al resolver un problema de Mecánica técnica exige la
identificación de todas las fuerzas exteriores que se ejercen sobre el cuerpo de
1Ilterés. Ello puede lograrse preparando un diagrama de sólido libre que mues-
tn! eI cuerpo problema aislado de todo otro cuerpo y que tenga aplicadas todas
Lr; fuer,laS exterion.'S.

U mayoría de los ingcnicrofi conSideran que el diagrama de sólido libre c.; la he-
rTamienta más importante para 13 n..'solud6n de problemas de Mecánica.
Esta sencilla herramienta nos da un recurso poderoso para distinguir entre
causa (fucr.l.as cxterior(.'S) y efecto (movimiento o deformación del cuerpo pro-
blema) y nO') ayuda a cenlrar nuestra atención en los principio<; y la informa-
aón necesarios para la resoluci6n del problema.

Orrtsarrollo y simplificación del modelo Como las relaciones entre C.1Usa y

áecto se establecen en fonna matemática, la situación física deberá represen-
t.r;e mediante un modelo matemático para obtener la situación requerida.
P.iI resolver el problema. será necesario a menudo formular hipótesis simpli-
.:IcUivas o aproximaciones. La aproximación más común consiste en tratar la
.uyoría de los cuerpos. en los problemas de Estática y Dinámica . como si fuc-
~ rígidos. Sin embargo. no hay ningún cuerpo real que lo sea. pero las varia-
armes de (onna de los cuerpos reales suelen tener efectos despreciables sobre
b. ..::eleraciÓn originada por un sistema de fuerzas o sobre las reacciones vin-
a.bres que mantienen el equilibrio del cuerpo. En estas ci.rcunstancias. las
OJftSideraciones acerca de las variaciones de forma constituirlan una complica-
06n inútil del problema.

SaIuci6n matemática e interpretación del resultado Corrientemente. un pro-

bIrma físico real no se puede resolver de manera exacta o completa. No obs-
Yatr:. incluso en el caso de problemas complicados. con un modelo
ilmpliñcado se put..'CIen lograr buenos resuJtados cuaLitativos. La interpreta-
ción adecuada de estos resultados puede llevar a predicciones aproximadas
dd comportamiento físico o puede utilizarse para comprobar lo "razonab les"
.:ar sean resultados analfticos o numéricos más sofisticados. El ingeniero debe
aJQStantemente conocer el problema físico real que se con<;idera. así como to-
~ las LimitacionC"l asociadas al modelo matemático que se utiliza . La<; hipóte-
"'IS d eben evaluarse continuamente para asegurarse de que el problema
.ab!m.átlco que se está resolviendo proporcione una representación adecuada
.... dispositivo o proceso físico en cuestión.
la manera más eficaz de ap render la maleria conlenjda en lo.. cu rsos de
Yec.ánica técnica consiste en resolver diversos problemas. Para llegar a ser un
~ero eficaz, el estud.iante debe desarrollar su capacidad de reducir problc-
~romplicados a parlf..'Sscncil las que puedan analizarse fácilmente y prescn-
. . 105 resultados de su trabajo de manera clara. lógica y precisa. Ello puede
lograrse siguiendo las siguientes etapas:
10 ft1pas paro el aÑIl. YiiiOIuciOO de probI<iiii5;;¡;;
=~------~
PRIllr"ClPIOS GE/'I;ERAlES
1. Leer detenidamente el enunciado del problema.
2. Identificar el resultado que 'i(' pide.
l. Identificar los prindpios a utilizar para llegar al resultado.
4. Tabular la información que 'iE' proporciona.
5. Dibujar los diagramas de sólido libre adecuados.
6. Aplicar los principios y ecuaciones. adecuados.
1. Dar la respuesta con el número adecuado de cifras ftignificativas y la ..
unidades adecuadas.
8. Estudiar la respuesta y determinar ,i es razonable. _ _ _ _ _ __

En la práctica de la ingeniería se exige que el trabajo sea claro y ordenado.

pues ello se dará si asf lo es el pensamiento. Las solu ciOnl.'S chapuceras que
otros no puedan leer y comprender fácilmente , por contener detalles super-
fluos o confusos. ca recen de valor. El desarrollo de una d estreza para aplicar
un mlHodo o rdenado a la resolución de p roblemas constituye una parte im por-
tante de la educación del ingen iero. Digamos también que la identificación del
problema, la si mplificación del modelo y la interpretación del resu ltado en la
resolución de problemas técnicos son. a menudo. más importantes q ue la solu-
ción matemática.

12.7 CIFRAS SIGNIFICATIVAS DEL RESULTADO

La precisión de l a~ sol uciones de problemas técnicos rcales depende de tres
factores:

bdores que i enLiprKisicln

1. Pred~ón de LO!t datO!t ff.,;cos conocidos
2. Precisión del modelu ffsico
3. Precisión de los cálculos realizados

La precisión lograda al resolver problemas técnicos prácticos suele estar deter-

minada por la precisión de los datos ffsicos. los cuales rara vez se conocen con
una p recisión superior al 0.2%. Una regla práctica para "redondea r" los míme-
ros finales que se obtienen en los cálculos que intervienen en un análisis técni-
co. el cual da respul'Stas de este grado de p recisión aproximadamente. consiste
cn conserva r cuat ro cifras signifi cativas en los números que comiencen con la
ci fra "}" y conservar tres cifras significa ti vas en los números que comiencen
con cua lquier cifra de "2" a '"9" .
La velocidad y precisión dc las calculadoras electrónicas de bolsillo facilitan
l~ cálculos numéricos de la resolución de p roblemas técnicos. Sin em ba rgo. el
número de cifras significativas que fácilmente se obtienen no debe tomarse
como indicación de la precisión del r(.'Sultado. Ya sc ha dicho que los da tos téc-
nicos ra ra vez se conocen con una precisión superio r a l 0.2%; por tanto, los re-
sultados calculados deberán siem pre "redondearsc" al número de cifras
signi fi cativas que den el mismo grado de p recisión de los datos en que se ba-
san. La mayoría de los problemas ejemplo de este libro se resuelven con la hi-
pótesis de que los datos proporcionados tienen tres cifras significativas 11
ecactas. En consecuencia. los cálculos intermedios se efectuarán con cuatro ej . RESU\\t ....
&as significativas y las respuestas se darán con cua tro cifras significativas 'ji el
primer dígito es 1 y con tres cuando el primer dígito no sea 1. En los problemas
en que los datos c;e consignen con sólo una o dos cifras significativas. las rcs·
puestas se basarán en la hipótesis de que dichos datos son exactos.
En el caso de predicciones analíticas a partir de datos fijos. la precisión de
los datos y la adecuación del modelo determinan la precisión de los resultados.
En el caso de predicciones numéricas. la precisión de cálcu lo de los algoritmos
utilizados influye también en la precisión de los resultados.
Podemos definir el error diciendo que es la diferencia entre dos cantidades.
Esta diferencia podría ser, por ejemplo. enlre un valor medido experimental-
mente y un valor tl'Órico calculado. Un error podrfa también resultar del re-
dondeo de números en un cálculo. Una manera de describir un error sería
expresarlo mediante una diferencia porcentual (%D). Asr, en el caso de dos nú-
meros A y B, si se quiere compara r el número A con el número B.la diferencia
porcentual entre los dos números se define en la forma siguiente:

0= A - B(IOO)
B

En esta ecuación. B es el valor de referencia con el cua l se compa ra A.

RESUMEN

Los problemas de Dinámica en los que se conocen los movimientos son aná lo-
gos a problemas de Estática, por cuanto las leyes de Ncwton llevan a ecuacio-
nes en las cuales pueden despejarse las fuerzas incógnHas. Los problemas de
Dinámica en los que se desconocen ciertos asp<.>ctos del movimiento son más
dif(ciles. En estos problemas, la aplicación de la segunda ley de Newton da lu-
gar. normalmente, a un sistema de ecuaciones diferenciales que pueden tener
una resolución relativamente fácil o muy difícil.
Las magnitudes f(sicas que se utilizan para expresar las leyes de la Mecáni-
ca pueden dividirse en magnitudes fundamentales y magnitudes derivadas. El
valor de cada magnitud fundamental viene definido por una unidad arbitra-
riamente elegida o "patrón". Las unidades utilizadas en el sistema SI son el me-
trO (m) para la longitud, el kilogramo (kg) para la masa y el segundo (s) para
el tiempo. La unidad de fuerza es una unidad derivada llamada newton (N) ,
En el U.S. Customary System of Units las unidades utilizadas son el pie (ft)
para la longitud , la libra (lb) para la fuerza y el segundo (s) para el tiempo. La
unidad de masa es una unidad derivada llamada .. Iug. El U.5. Customary 5ys-
tcm es un sistema de unidades gravitatorio y no un sistema absoluto.
Los términos de cualquier ecuación que se utilke para describir un proceso
fís ico no deben depender de las unidades de medida (deben ser dimensional-
mente homogéneos). Si una ecuación es dimensional mente homogénea. será
válida para cualquier sistema de unidades con tal que todas las magnitudes
<1uc figuren en la ecuación se midan en el mismo sistema. El uso de ecuaciones
dimcnsionalmente homogéneas elimina la necesidad de factores de conver-
sión.
 El éxito en ingenierfa depende en gran manera de seguir un método d isci·
"
PRINCIPIOS Gf"l<fRAlEIi plinado en la resolución de p roblemas. La rL.'WluciÓn profesional de problemas
consta de tres fases:
l. Definición e identificación del problema
2. Desarrollo y simplificación del modelo
,l . Solución matemática e interpretación del resultado
La iden tificación de todas las fuerzas exteriores que se (.;crccn sobre un cuerpo
se puede lograr preparando un diagrama de sólido libre que muestre el cuerpo
problema aislado de los demás cuerpos y con todas las fuerzas cxter;orps apli·
cadas. Para obtener la solución de 1" mayorfa de los problemas. deberá repre-
senta rse m(.odianlc un modelo matemático la si tuación física real. Una
aproximación corriente para establecer dicho modelo consiste en tratar el
cuerpo como si fuera rigido. Aun clIimdo no hay ningún cuerpo rcal quc sea
"bsolutamente rfgido, las variaciones de <¡u forma suclen tener un efecto dt'S-
preciable sobre las aceleraciones o riginada<¡ por un sistema de fuerzas o sobre
las reacciones vincula res que mantienen e l cuerpo en equi librio; por tanto. las
consideraciones élcerca de las variaciones de forma suelen constitui r una com-
plicación imitil del problema. Siempre que <;c utilice un modelo m"temático al
resolver un problema , habrá que lleva r cuidado en asegurarse que el modelo y
el problema matemático inherente que se rt.."Suelve proporcionen una represen-
tación adecuada del proceso físico o del dispositi vo que aquéllos representen.
La precisión de las soluciones de p roblemas técnicos rcales depende de tres
factores:
1. Precisión de los datos ffsicos conocidos
2. Precisión del modelo ffs ico
J. Precisión de los cálculos realizados
Rara vez es posible una precisión s uperior al 0.2%. Los resultados calculados
deberán siempre "R"CIondearM,''' al número de cifras significativas que dan el
mismo g rado de precisión que los datos en que <;c basa n.
13·1
INTRODUCCiÓN .•..•..... 1.
13-2
POSICiÓN, VElOCIDAD Y
ACELERACiÓN .• • ...•...... 1.
13·3
MOVIMIENTO RECTILiNEO .. 16
13-4
MOVIMIENTO RElATIVO A lO
LARGO DE U NA RECTA ...•• 28

13·5
MOVIM IENTO CURV ILfNEO
PLANO . . .. . . . .• . .... . . . •. 35

13·6
MOVIMIENTO RElATIVO EN U N
PLANO .••.•. . .•.• . .•••••. 51

13-7
MOVIMIENTO CURVILíNEO EN
El ESPACIO ............... 59
RES UMEN . .... . ••...... . . 6 7

La trayectoria dél vuelo de un esquia-

dor está determinad a por la vl!locidad
de despegue. la gravedad y la~ fuen:as
aerodinámicas.
14 13.1 INTRODUCC iÓN
CIMMATICA DEL PU NTO
El t.'studio de la Dinámica consta de dos pa rtes: la Ci nemática que estudia
cómo se mueven los cuerpos y la Cin ética que estudia la relación entre el mo-
vimiento y las fuerzas que lo originan. La Cinemática describe CÓmo varían la
velocidad y la aceleración de un cuerpo con el tiempo y con sus cambios de
posición. La buena comprensión de la Cinemática no 5610 constituye un fun-
damento nL"C(.'Sario para el ulterior cstudio de la Cinética, sino que es, en sí mis-
ma, un importante campo de estudio. El proyecto de muchas piezas de
maquinaria que deban crear movimientos concretos se basa, casi exclusiva-
mente. en la Cinemática. También se basa en ella el estudio del movimiento de
proyectiles. naves espaciales y satélites artificiales. En este capítulo y el14 se
tratará la Cinemática.
Una partícula o punto es un cuerpo cuyo tamaño puede ignorarse al estu-
diar su movimjento. Tan sólo hay que considerar su centro de masa. La orien-
tación del cuerpo o s u rotación no desempeñan ningún papel en la descripción
de su movimiento. Las partículas pueden ser muy pequeñas o muy grandes.
Su pequeñez no garantiza que un cuerpo pueda modelarse por una partícula;
un gran tamaño no siempre impide que el cuerpo se pueda modelar mecHante
una partícula. El que un cuerpo sea grande o pequeño está relacionad o con la
longitud del cantina que sigue. con la separación entre cuerpos o con ambas co-
sas. En este capítulo trataremos de la Cinemática del punto o partícula. En el
capítulo 14 trataremos de la Cinemática de los cuerpos rígidos (cuerpos pa ra
los cuales es importante su orientación y rotación).

13.2 POS ICIÓN. VElOCIDAD Y ACElERACIÓN

Supongamos que un punto se mueve a lo largo de un camino, como se indica

en la figura 13-1. En un cierto instante,sc hallará en la posición P. Esta posición
viene detenninada, en el sistema de coordenadas cartesianas rectangulares
que se indica, por el VL"('tor de posición de P relativo al origen O. lo cual puede
escribirse en la fonna

r !>/O = x i +yj+ zk (13- 1)

Figura 1J-I donde los vectores de base i. j Y k son vectores unitarios asociados, respectiva-
mente, a los ejes de coordenadas x, y, z. El símbolo /0 del subíndice indica que
las componentes (:r, y. z ) no sólo dependen de la orientación del sistema de co-
ordenadas sino también de la posición del origen O. En fundón de otro sistema
de ejes de cool"denadas fijos y paralelos a los anteriores pero que tengan su ori-
gen en 6(68_13-2). el vector de posición del punto seria
, = i i+ 9; + i. k ( 13-2)

_ la _ doI_,.... poR la a<lid6n de dos vecto,... estos veclo,es de

pe.... . . . . . ' " ... ¡ir b lIYDe1'3 siguiente:

= , - r pló ( u-] )

Figura I J ·2 donder, 6 _ . . . . . . . . . . . . . ...

 La diferencia de posición del punto en dos instantes recibe el nombre de
desplazamiento del punto. Si éste se halla en P en el instante t y en Q en el ins-
tante I + t.t./ (fig. 13-3). el dcsplazamientoár vendrá dado por
13 .2 POSIClO, .:ca~~~~
.
(1 14)
,
Ob<>crvemos que el dcc;plazam iento no depende de la posición del origen de
coordenadas ya que

r Q/Ó - r l'16 = ( rQló- ró/o) - ( r plo- r OIO )

= r Q{O- rrlo

La velocidad de un punto es. por definición, la variación de posición por

unidad de tiempo:
7 ' - -_ _ ,
VI' =
" 1" 8,
r rlo = 1m "F (U -S) ,
11,...,0 u/
Fil{ura 1J .J
Como el desplazamiento ár es independiente de la posición del origen de ca-
ordcnada$. la velocidad V p también 10 será. Ademc1s. resulta evidente que el
'>Cntido de la vclocid.,d v p será la del desplazamiento 6r. osea tangente a la tra-
yectoria del punto.
Como los vectores de base ~on constantes. la velocidad puede c'<cribirse en
función de sus componentes de la manera <;iguiente:

(1J-&)

El módulo del vector velocidad recibe el nombre de celeridad.

La aceleración de un punto ($, por defil,ición. la variación por unidad de
tiempo de su velocidad.

dv p
= (13-71
di
También la aceleración es independiente de la posición del origen de coorde-
nadas. En fundón de sus componentes, la aceleración se puede escribir en la
forma:

a p = ati + ayj +n1k = v~ i + vyj + li, k

= .i i + .vj + ik (13-8)

Si puede hallarse un sistema de coordenadas para el cual las componentes

y y z de la posición. velocidad y aceleración sean nulas en todo momento. di-
remos que se trata de un movimiento rectilíneo. En tal caso. el puntase mueve
a lo largo de una recta (el eje x) con celeridad y aceleración que pueden ser va-
riables. En los apartados 13.3 y 13.4 se tratará el movim.iento rectilíneo.
Si el punto no se mueve con movimiento rcctiUneo pero puede hallarse un
sistema de coordenadas para el cual las componentes z de la posición , veloci-
dad y aceleración sean nulas en todo instante, diremos que se trata de un mo·
vi miento curvilíneo plano. En I~ apartados 13.5 y 13.6 se tratará la Cinemá-
tica del movimiento curviHneo plano.
,. Cuando un movimiento <¡ea tal que no sea posible encontrar un sistema de
ClNEMr'\TICA O[L PUNTO coordenadas cartesianas en el cual sea nula, en todo instante. al menos una
componente dr 1;, posición. velocidad y aceleración. diremos que se trata de un
movimiento curvilíneo cualquiera o movimiento curvilíneo en el espacio. En el
apartado 13.7 se tratará la Cine mática del movimiento curvilíneo e n el espacio.

13.3 MOV IMIENTO RECTl lINEO

En este caso, el movimiento tiene lugar a lo largo de una recta. El sistema de

coordenadas se orientará de manera que el eje x coi ncida con la recta de movi-
miento. Se acostumbra a s uponer esta recta horizontal. con Su sentido positivo
hacia la derecha y el negativo hacia la izquierda.
Como posición, velocidad y aceleración quedan determinadas si se conocen
s us componentes x. podremos presci ndir de la notación vectorial. Las ecuacio-
nes de la posición, la velocidad y la aceleración se escribirán. sencillamente. en
la forma
'lIJO = X ~x = xQ - x p (1 J-9a.bl
vp = v = i Qp = a = 11 = i C13-9c.dl

donde el signo del número indica si el vector está dirigido en el sentido positi-
vo del eje x o en el sentido opuesto. Así, si x es positiva, el punto se halla a la
derecha del origen y si es negativa estará a la izquierda . C uando &: es positivo,
la posición final Q del punto está a la derecha de su posición inicia l P; si h u'Se
negativo, Q estaría a la izquierda de P. Si v fuese positiva. el punto se moverfa
hacia la derecha y si fuese negativa. hacia la izquierda. Cuando velocidad y
aceleración tengan el mis mo signo, la velocidad aumentará y se dice que e l
punlo está acelerando. C uando velocidad y aceleración tienen signos opues-
tos.la velocidad decrece y se dice que el punto se d esacelera.
Hagamos notar que el desplazamiento de un punto no es 10 mismo que la
distancia recorrida por él. El desplazamiento es la diferencia (vectorial) de po-
sición entre el final y e l principio de la trayectoria . Si el punto parte de una po-
sición y vuelve a ella, su desplazamiento será O. Por ejemplo, el desplazamien-
to de un tren que vaya de Barcelona a Madrid y regrese a Barcelona es O. E.n
cambio. la distancia recorrid a da cuenta de 10 que sucede entre el principio y
el final del camino. Mide la longitud total de éste. sin tener en cuenta el sentido
en que se recorre. La distancia rt..'COrrida es una magnitud escaJar-s6lo un nú-
mero. En el caso del tren que va de Barcelona a Madrid (600 km) y regresa (600
km) la distancia recorrida es 1200 km. La distancia recorrida siempre es un nú -
mero positivo.
Las ecuaciones 13-9 relacionan las cuatro variables principales: posición.
velocidad, aceleración y tiempo. En las aplicaciones ordinarias. se da una rela-
ción entre dos de dichas variables y se desea hallar las otras dos. En los apar·
tados que siguen se considerarán algunas de las combinaciones más comunes.
U .3. 1 Conocida x(t)
Si se da la posición en función del tiempo, se haIJarán la velocidad y la acelera-
ción sin más que derivar,

v(t) - -
dx y a(t} _ -d. (13 10 )
di di
 13.3.2 Conocida lI( t) 17
13.3 MOVIM IENTO RECTILíNEO
Cuando se da la velocidad en función del liempo. puede hallarse la aceleración
por derivación, como antes (ce. 13-1Ob). La posición se obtiene integrando la
ecuación 13-1 Da

v(1) = dx
dI
lo cual da

o bien
J"o.~ ds = J'o' v(-r) d-r (13-11 .1)

X - X
o= J'I.v(-r) d-r (13- 11 bl

U .3.3 Conocida a(t)

Cuando se da la aceleración en función del tiempo, la velocidad se obtiene in-
tegrando la ecuación 13-10b
do
- = '(1)
dI
10 cual da

o sea
J J' I.'
VQ
dv = l.
a( -r) d-r (13-Ha)

I V-VO= J ' a(-r)d-r (13-12bl

'.
I La posición se halla. como antes. integrando la velocidad .

13.3.4 Conocida a(x)

I Cuando se da la aceleración en función de la posición, hay que aplicar la regla

de la cadena de la derivación a la definición (ec. 13-10b) de la aceleración:

(13-131

Integrando entonces

J V dv = J X 0(5) d5
I.'
1.'0 1'0

osea
2
v -v3
- - :: 0(5) ds J' (13-14bl
I 2 ".
Ahora se conoce la velocidad en función de la posición y podemos hallar ésta
en función dcllicmpo integrando la ecuación 13·10a
I dx
dI = v(x)
,. lo cual nos da

f' f''R
CI('\;[MATlCA DEl PUNTO
ds
-()= dr=I-lo ( T3· 1Si )
.t, VS

11.3.5 Conocida a(v)

Cuando se da la aceleración en función de la velocidad. ~ta se puede hallar en
fundón del tiempo integrando la ecuación 13·10b

dv = a(t')
dI
lo cual da
(13- 1bl

Una vez conocida la velocidad en fundón del tiempo. podemos integrarla

como en el aparlado 13.3.2 para oblpnf'r la posición en función del tiempo.
De otra manera. se puede hallar la velocidad en fundón de la posición ¡nle·
granda la ecuación 13-13

dv = dv dx = v dv = a(v)
dI dx dt dx

pa ra obtener

f'
1'0
dv ) =
v-(
av
S'
"'0
ds = x - xo (1 3 - 17)

13,J .6 Conocida a = constante

En el estudio anterior está incluido el caso de aceleración constante (llamado
movimiento unifonnemente acelerado) ya que si la aceleración es constante
se puede tratar como función del tiempo. de la posición o de la velocidad. se-
gún convenga. Sin embargo. el caso particular del movimiento uniformemente
acelerado (y el caso particular de éste de movimiento uniforme en el cua l (/ '"
O) aparece tan a menudo en Mecánica que vale la pena tratarlo aparte.
Si la aceleración es constante. las integraciones del apartado 13.3.3 son in-
mediatas y dan

V-vo= f ' adr=a(t-fo) 11J-181

'.
y

X-Xo= f ' lvo +a('f'-t/))Jd'f'

'. ( lJ - 19)
1
= vo(t - 'o) + 0(1 - 'o)!

Análogamente, la integración del apartado 13.3.4 da

v1 _vij= 20(x -xO> ( 13-20)

 Nunca insistiremos bastante en el hecho de que las ecuaciones 13-18, 13-19
Y 13-20 sólo son válidas cuando la aceleración sea constante. Es frecuente el 13.:' MOVIMIENTO RECTIU"EO
e rror de utilizar estas ecuaciones cuando la aceleración no es constante.

I Ll .7 Análisis gráfico o ,---~---~----,

En la figura 13-4 pueden verse gráficas de [a posición, la velocidad y la acele-
ració n en función del tiempo. En dichas gráficas. la aceleración es la pendiente
de la gráfica de la velocidad ya que (según ce, 13-1011) Pcnc/¡en lC = !!! '" 11(111

tI( /) = ~~ = pendiente de la gráfica de la velocidad en 1

'"
Si es positivo el valor de la aceleración, la velocidad será creciente; si fuese ne--
gativa la aceleración, la velocidad seria decreciente. Cuanto más positiva o más
negaliva sea la aceleración , más deprisa crecerá o decrecerá la velocidad. Ade-
'!
más, la variación de velocidad entre los instantes lo Y es igual al área (seña-
lada) bajo la gráfica a-/ entre dichos instantes ya que (según ee. 13-12b)

v 1- Vo -
_J" a(r)dr --
tQ
¡ área bajo la gráfica a-I
entre 'o y ' I
•¿
:2
Análogamente. la velocidad es la pendiente de la gráfica de la posición ya ~ 01- -- - -""__- -
que (según eco 13-10a) ~
:¿ i)(tj)
v(1) = ~~ = pcndien!c de ta gráfica de la posición en t

Si el va lor de la velocidad es positivo. la posición será creciente; si fuese nega-

" " TIcmIX), t "
ti vo. la posición seria decreciente. Además, la variación de posición entre los Figura I ' -4
'!
ins tantes t oY t'S igual al área (señalada) bajo la gráfica v- I entre dichos instan-
tes ya que ( ~gún eco13-11b)

área bajo la gráfica v-t

{ entre to Y I
I

Si el área es positiva . el punto recorre una d istancia X I - Xo hacia la derecha (en

el sentido positivo de x). Si el área fuese negativa, el punto recorrerfa una dis-
tancia IX I -xolhacia la izquierda (en el sentido negativo de x). El desplaza-
miento del punto entre [os instantes t o Y ti SCrá la s uma de todas estas áreas
positivas y negativas. El desplazamiento podrá ser positivo o negativo. según
que prevalezcan las áreas positivas sobre las negativas, o al revés. En cambio,
la distancia recorrida es la suma de las áreas positivas más el valor absoluto de
las negativas. Matemáticamente, la distancia recorrida se puede cxprt'Sar en la
fonna

distancill recorrida = J'I Iver)1 dr

"
Aun C\.lando ~ t"s relaciones área-pendiente no suelen ser útiles para calcu-
lar la posición o la velocidad , pueden utilizarse con las gráficas de la posición,
velocidad y aceleración con fines de comprobación rápida de los resultados.
20 PRORLf\1A EIEMPLO 11 I
CINEMÁTICA DEL PUNTO

Un punto material se mueve a lo largo del eje y con una aceleración a(O _
5 sen ni mJs2 siendo ro .. 0.7 I1Id I s. En el Instante inidal (1 .. O), el punto se halla
2 m porendma del origen moviéndose hada abajO ron una celeridad de 5 mIs.
a. Determinar la velocidad y la posición del punto en función del tiempo.
b. Represcn~ar gráficamente ht posición, la velocidad y la acd~adón.
c. Determinar el desplazamiento ~dcl punto entre t _ OS Y t .. 4 s.
d. Determinar la distancia tola1 recorrida por el punto entre t = Os y t '" '" s.

10
SOLUCiÓN
6
a. Como se da la aceleración en función del tiempo. la velocidad y la posición
I
~
,• se obtendrán sin más que integrilT lAS definiciones. Primeramente.
¿ 2
~

'º O
dv
-1
, 1
= /3(1) :: Ssen (0.7 t)
& -2
-,
-. que se integra inmed iatamente dando
10

• ,
v(t) '" -S- O.7 ' COS(O,71)-1I Resp.
~
~ ,•
>

~
, donde se ha tomado la constante de integración de manera que satisfaga la
U condioón ¡nidal v- -.5 m Is cuando 1 - O. integrando ahora
~
-¡¡
> 2
-, '!JI = 0(1) •
,
-.5 - 0.71 coo (0.7 1) -IJ
-6 dI

6 se tiene
"
í• • 2_.5t_~[sen(O.7 t) _ /]
, y(l) DI

0.7 0.7
Rcsp .
i, , b. En la fjgura 13-5 se han repre:;entado gráficamente la posición. velocidad y
"<• -,O
v
, J , ilceleradón del punto. Ob<;érvesc que la aceleración es positiva durante los
O primeros cuatro segundos y por tanto. la pendiente- de la gráfica de la veJo-
Tiempo, I (s)
cidad también ~rá positiva durante dicho tiempo. Análogamente. la vdo-
f igura I J·5 cidad es negativa durante los primeros 1.8 $ Ydurante ~te tiempo también
será negativa la pendiente de la gráfica de la po<¡ici6n. Después del instante
t5 1,85 la velocidad es ~iti\la así como también la pendiente de la gráfica
de la posiciOn. En d instante t ;(1,8 <¡ la velocidad es nula; v(r) = dy/dl _ O Y
la posición pasa por su valor m{nimo.
c. El desplazamiento del punto entre 1-0 s y 1- 4 s no es más que la diferencia
de posición entre dichos instantes

m¡ =y(4)-y{0) = 7, 1'-3-2 =5, 1, m Resp.

d. La distancia rt."OOrrida entre t - Os y I - 4 s es mayor que el desplazamiento

ya que el punto se ha movido primero por debajo dl'l odgó..'11 Y después por
 encima de él. El lugar donde el punto invierte el sentido de su movimiento 21
se halla detenninando cuando dy fdt "" O (o lo que es igual cuando v(t) '" O) 13.3 MOVIMI ENTO RECTILfN EO

5
v (l) = -5 - 0,7[ros (O.7t) - 11 =0

lo cual da 1.,. 1 ,809.'1. Entonces

, • !y(1.809) - y(O)! + !y(4) - y( I ,809)!

== 5,858 + 11.011 = 16.87 m Resp.

PR08LEMA EJEMPLO 1U

Un punto material que pende de un resorte se mueve con una aceleración pro-
porcional a su posición y de signo cont~"rio. Suponiendo que a(x) '" -4x m/ s2y
que la velocidad del punto es de 2 m / S hada arriba cuando pasa por el origen
4
a, Determinar la velocidad del punto <m función de su posición.
b. Si el puntase halla en el origen en el instante 1_ 1 s. dctenninar su posición. 2
velocidad y aceleración en fundón del tiempo. I ~

SOLUCiÓN ,§' O r---+- ~- "-~-+",,--~

o
a. Como se da la aceleración en ftmción de la posición, S(!!,i nccúsMio escribir 2- 2
1.. definición básica de la aceleración echando mano de la regla de la cadena

a(x) = dv = dv dx = dv v
-,
dI dx di dx 4

E.ntonces se podrá obtener la velocidad integrando esta relación

~> 2
J v dv = J a{x) dx::: J (-4x)dx ~'
, O
~
lo cual da
8
~ -2

-,
Utilizando las condiciones dadas de que t. = Va = 2 mI s cuando x =x(}- O y
reagrupando ténninos. se tiene 4
N
v{xl z.[l:"";í
=
~o
Res¡>. 2
b. Se puede integrar ahora esta úllima expresión para obtener la posición en o'
función del tiempo. La definiciÓn da :g, O

~ -2
~; = v(x)::: 2 J I _ :r2 Ca)
<
o

-4
que se puede escribir en la fo rma
U 2 3 4
dx Tiempo, I (s)
= 2 di
./1 - x 2 Figura 13-6
22 Integrando esta ecuación 'le tiene
ClNEMATlCA DEL PUNTO
sen-Ix = 2/ + const o x(t) : sen (2/ -2) Resp.

donde se ha tomado la constante de integración de manera que haga x _ O

cuando I .. , s. Aplicando esta expresión en la fónnula que se ha dado para
la aceleración se tiene

If(t) '" -4x=-4sen(2t -2) Re';p.

La ecuación de la velocidad en fundón del tiempo se puede obtener o bien
'lustituycndo en la ecuación Q

v(x)=2JI-x l _2JI_lICn 2 (U_2) zo 2cos(2I-2)

o bien por derivación directa de la posición

dx
v(t) = - = 2 cos(2t-2) Rcsp.
dI
Estos re<;ultadO'; se han repreM!/ltado gráficamente en [a figura 13-6.

PROBLEMA Ejf:MPLO 1 i. l

La aceleración Q de una bola que cae en el ai re s.1uo;face la ecuaciÓn

ni
' , +m
-11=- K-pv-A
.~ 2

o donde 8 es la ilct>leradón de la gravedad (s 9.81 m/sl), In es la masa de la bola,

,.
ID K es su coeficiente de forma, A es el .irea de la proYI..'(:ción de la bola sobre un
plano nonnal al movimiento (A '" nr1), t' su velocidad y p la dens.idad del aire,
Sabiendo que In ... 0,500 kg, r -6.25 cm, K - 1,0,p-l.29 kg/m' y que la bola parte
del reposo. detennina r su velocidad en función de Id altura.
E
:120
'"
150 SOLUCIÓN

18" Como la aceleración viene dada en función de la velocidad

210
10 20
5
v
15
1"",1 " 0(0) '" 9.81 -0,0 1583 v2
habrá que escribir la definición básica de la aceleración echando mano de la re-
O
gla de la cadena

. tI '
lO
,
'lO
dv dv dx dv
o(v):- '" - - : - v
dI dx dI dx

~ Esta relación'jC puede reorde nar e integrar

'- 120
150
Jo 9.81 vdv -S'dx
0.0158J v2 - o
100
y se obtiene
110 ,
1 6
d (rlv~ll " - o,o~ 166 lln (9,8 1 -O.O I583t,l) - In (9.8 1) I '" y-O
Figura 11· 7
 osea 23
11.] MQVIMIE'lTO RECTIU .... EO
OJI66
v = [ 1_ r -O· Y] I/2
Resp.
0,001614 -J
donde y y u se miden positivamente hacia abajo. En la figuIa 13-7 puede verse el
resultado.
(Obsérvese que al iI cayendo la bola el término exponencial se hace muy peque-
ño y la velocidad tiende a un valor constante de 24,9 mis. Este valor recibe el
nombre de veloddad de régimen del cuerpo.)

PROBLEMAS

13-1 a IJ·6 Se da , en funci ón del tiempo, la posidón de un 1] · 10 v(l) '" 40 coo; XI mis
punlo quesc mueve a lo largo del etcx. En c.lda problema: x(J2):3m
3. Calcular la velocidad del punlo en fundón del tiempo.
b. Calcular la aceleración del punto en (unción del tielnpo. Jj· 11· u(/) '" 6t M'n ] t milo
(. Evaluar la posición, velocidad y acclL-ración del puntoenl =5s. x(6) = 10 ni
d. Dclcnninar la di<;lancia tutal rt.'COrrida por el punto entrel .. ()
yt.5s.
lJ·12 l~ I ):::: 12e I/ ~ 'W:n 31 01/5
('. Representar gráficamente x(t). v(1J y a(t); OS I S 10 s.
x(O) == O m

13·13 a 1) -18 Se da. en función dL>l tiempo. la aceleración de

n ·2" x(t) '" 15 - 41
un punto quesc nlUL'"VC a lo 1.1tgo del e;e x; se dan la posición y ve-
ni

13· J X(I) '" J r 1/.\ ni locidod de dicho punto en cierto illStant~. En md.a problema:
.l.Calcu lar la posición del punto en función del tiempo.
1]-4' x(1) '" 4 sen t m
b, Ca lcu lar la velocidad del punto en función dclllempo.
13.5 x( l ) = 12 r-II"'!<oCn 2/ 111 c. Evaluar la posición. vclocidild y ncclcraci6n del punto en / -+ 1!>.
d. Dct.ermin.1r la dis!.clnda total recorrida parel punto entre / ... 3lo
1] ·6 x(l) '" 61 M!n (31 + Seos 2/ 111 )
yl-Ss.
1]·7 a 13-12 Se da , en funciÓn del tiempo, la velocidad de e . Representar gráficamente x(l), v(t) y alt), O oS f So 10 s,
un punto que se mueve a lo largo del eje x; se da Su posición en
cierto in"tante. En cada problema: IJ-U' 11(1) '" 5 . JI mI~ 2
a. Calcu lar la posiciÓn del punto en función del tiempo. x(O) '" 5 rn v(o) '" O mis
b. Calcular la acclí<ración del punto en función del tiem po.
11- 14· a(/) '" 9.1n m/5 2
c. Evaluar la posición, velocidad y aceleración del puntoen t = 8s.
.T(2) '" 6 rll u(2) '" 12 mi,
d. Determinar la distancia tot.ll recorrida porel punll') entre t = 5 s
yt - 8s. 11- 15 11(1) '" 12 r '/6 mls 2
('. Representa r gráficamente x(l), v(t) y 11(1). O oS I oS 10 s.
x(8) '" 60 m veS) = - 5 mI~

13-1&' a(l) '" 20 ~n 2t m/s 2

13·7' l~t) '" 10 - 16 mi"
x(O) '" 10 In x(lO) '" O m v(1O) :- 5 mis

!J-17 a(1) = 61 sen 31 mls 2

1 J-8" v(l) '" 81 2 - 20 mis
x(20) = 60 111 T(O) :: 20 m u(0) = 10 mis

13·9 u(t) :- 3 e 111 m/~ 1)· 18 a(l) = 24 e ·//6 <;cn 2/ m/~2

X(3) :- 20 rll t(J)",Orn
1J -19· Una bola que pende del extremo de un hilo elástico tie-
ne una aceleración proporcional a s u posición pero de signo
contrario
a(y) = _]y m/s 2
Determina r la velocidad de la bola cuando y ., 1 m si se suelta
partiendo del reposo en y " - 2 m .
1y
~ ..l
Figura P I J- I 'J
13 -20 Un carrito unido a u n re!IOrte se mueve con una acele-
raoón proporcional a s u posición pero de signo contrario
a(.r) = - 2.r mls 2
Determinar la velocidad del carrito cuando.r = 3 m si su velo-
cidad era v - S m Is cuando.r - Om .
I llegue: tienda a infi nito).
Figura .,l j -20
13-1 1 La bola del problema 13-19 pasa por el punto y "" I m
con velocidad positiva cuando I .. 5 s. Determinar la posición,
velocidad y aceleración de la bola en función d el tiempo.
lJ-12' El carri to del problema 13-20 pasa por el punto.r .. 3 m
con velocidad positiva cuando I .,. 3 s. Determina r la posición.
velocidad y aceleración del carri to en función del tiempo.
13-21 Una bola está sus pendida entre dos cintas elásticas que
están ambas estiradas hasta cerca de su Ifmite de e lasticidad.
La aceleración , en este caso, no es lineal sino que está dada por
Determi na r la velocidad máxima de la bola si tiene una veloci-
dad v-- 4m / scuando.r .. l m .
13-2" · Un carri to está s ujeto ent re dos reso rtes cuyas espiras
están muy apretadas. En este caso, la aceleración viene dada
p'"
a(x) = _ .r _ 3.1' 2 mls 2
Determinar la posición máxima del carrito si tiene una veloci-
dad u- 2m / scuando.1' ,," - 1 m .
13-25 ' La aceleración de una astronave lanzada verticalmente
viene dada (una vez parados los motores) por
R'
a = - 80( R + lr)2
donde 80 l'5 la aceleración de la g ra vedad en la superficie te-
rrl'5tre (9,81 m / s 2), R es el radio de la Tierra (6370 km) y h es la
altura de la astronave sobre la superficie terrestre. Detenninar
la altura máxim a que alcanzará aquélla si se paran los moto re.
a una al tu ra Ir _ 32 km Y su velocidad a esa altura es de 19 300
km / h.
l J -26 La aceleración de una astronave lanzada verticalmente
viene dada (una vez parados los motores) por
R'
Q = -gO(R+h)2
donde 80 es la aceleración de la gravedad en la superficie te-
rrestre (9.8 1 m I 52), R es el radio de la Timra (6370 km) Y JI es la
altura de la astronave sobre la superfi cie terrestre. Determinar
la velocidad de escape (velocidad necesaria cuando se apa-
guen los cohetes. a Ir ,. 30 km, para que la altura máxima a que
I J -17' Una bola que cae en el aire tiene una aceleración
I1(V) = 9,81 - 0.003v 2 mls 2
donde la velocidad se expresa en metros por segundo y el sen-
tido positivo es hacia abajo. Determin.1.rla velocidad de la bola
en función de la altura si lleva una velocidad hacia abajo de
3 m I s cuando y - O. Dctenninar también la velocidad de régi-
men de la bola.
Figura PIJ-1 7
13-28 Una bola lanzada hacia arriba verticalmente en el aire
tiene una aceleración
a(u) = 9.81 -O.OO3u 2 mls 2
donde la velocidad se expresa en metros por segundo y el sen-
tido positivo es hacia arriba. Determinar la velocidad de la bola
en función de la altura si se ha lanzado hacia arriba con una ve-
locidad inicial de 30 m/s. Determinar también la máxima altu-
ra que alcanza la bola.
13·29 El aire frena a los objetos que se mueven a través suyo
con una fuerza que aumenta como el cuadrado de la velocidad.
A causa de ello, la aceleración de un ciclista que baja por una
pendiente resulta ser
a(v) "" O.122-0,0Q07v 2 m/s 2
donde la velocidad se expresa en metros por segundo. Deter-
minar la velocidad del ciclista en función de la distancia si la
velocidad es nula cuando x '= O. Determinar también la máxima
velocidad que alcanza el ciclista.
- •
Figura 1'13·29
13-30· Un disco de hockey sobre hielo se desliza sobre una pe-
]fcula de agua horizontal animado de una aceleración directa-
mente proporcional a su celeridad
a(v) '= - O,50v m1s 2 v> O
donde la velocidad se expresa en metros por segundo. Si el dis-
co lleva una velocidad de 15 mIs cuando x '= O. determinar su
velocidad en función de la distancia y calcular su velocidad
cuando x '= 20 m.
Figura 1' 13-30
13·3 1 Para el ciclista del problema 13-29. determinar la velo-
cidad en función del tiempo y calcular cuánlo tardará en alcan-
zar una velocidad de 30 km/h.
1J ·U " Para el disco de hockey del problema 13-30. delenni-
nar su velocidad y posición en función del tiempo. Calcular
también lo que tarda en reducir su velocidad hasta 0.1 m I s y
dete rminar su posición en este instante. (Tómese t ~ Ocuando
x = O).
H -Jr El carri! de acceso a una autopista tiene una longitud
de 360 m. Un automóvil inicia el acceso partiendo del reposo.
Determinar la aceleración mínima que ha de llevar el aulo para
introducirse suavemente en el tráfico que circula a 90 km/h
por la autopista.
F i ~ura P 13·33
13-34 Un automóvil que va a 100 km/h sale de la autopista
para entrar en una área de servicio. Determinar la mfnima des-
aceleración que debe tener para disminuir su celeridad a 15
km I h al final de la rampa de saLida que sólo tiene una longitud
de 300 m.
1.1-35* Un automóvil tiene una aceleración constante máxima
de 3 m/s2 y una desaceleración constante máxima de4,5 m/s2.
Determinar el mínimo tiempo que empleará en recorrer 1 km
suponiendo que parte del reposo y termina también parado y
que nunca supera ellfmite de celeridad (90 km/h).
13-3& Un pequeño automóvil eléctrico tiene UIUI aceleración 13·)9
2000
constante máxima de J m /s 2, una desaceleración constante
máxima de 2 m /-;2 y una celeridad má:J¡ima de 80 km / h. Deter-
millar el tu:>mpo que tardará en recorrer un kilómetro parlien- '000
do del reposo y termmando también parado.
I O
•
- 1000

- 2000
O 'O 2" 10
/(s)
40 50
""
Figura Pl]·39
figura PIJ· J{,
13-40
2000
1]·17 Despr~iando la rL'Si .. tcncia del aire, una bola lanzada
verllcalmente hacia arriba tiene un .. aceleració n hacia abajo de
9,81 m /52. Deh.'.rminar la máxima velocidad inicial para la cual '000
la altura que alcance 1.. bol.. no supere los 18 m.
11·38" Despreciando la resistencia del aire, un saco de arena I O
que se suelte d~e un globo de ail\! caliente tiene una acelera-
•
ción hacia abajo de 9,81 m /s 2, Dcte:rminar la máxima altura 1000
desde la que: se puede: soltar el saco de manera que su veloci-
dad inmediatamente antes de llegar al 'iuelo no supere los 35 -2000
km/h. O 10 lO JO 40 50 60
t (s)
Figur~ PI ]-40

13·41 a 13-44 Dadas las gráficas de la velocidad en función

del tiempo y las posiciones inidales, construir las correspon-
dientes gráfica .. de la posición en función del tiempo y de la
aceleración en fun ción del tiempo.
'13·41 x(O) .. Om

-
60
60
40
20
~
Figutil PI ] ·38
,.
O

40

1]-39 Y 13-40 Dadas las gráficas de la posición en función

""
- 80
del tiempo, oonstruir 1013 gráficas corl'Ci>pondientes de la velo- O 10 20 )0 40 50 60
cidad en función del tiempo y de la aceleración en función del r (s)
tiempo. Figura P1 J·41

2.
1]-42 x(O)-O m 11-4S0 x(O)-O m;t'(O)-O m Is

80
O
""
40 5
20
~> O
LJ
- 20 S
40
60 100 10 20 30 40 50 60
t(~1
80
Figura 1'11-45
O 10 20 JO 40 50 &O
t (~) 13-4& x(O) .. O mi v(O) O m Is
Figura P13·42
10
n ·,a l'(O)_O m
Sh
" O~.
100
"Ls
•
50 -10

i>
O O IJ 20 JO 40
l/sI
50
""
figura P11-46
SO
13-47 x(O) -O m; V<O) .. 25 m Is
-100
10
O 10 20 lO 40 SO 60
t(~)
5
Fi~ura 1'13-43

13-44° x(O) - Om
"~ O

"; -5
10
100
O 10 2030 40 SO 60
SO . t (sI
Figura PI:J -4 i

~> O 11-48 l'(O) .. O m; v(20) .. 20 m I s

-SO 10

-100
O 10 20 30 40 SO 60
t tsl
Figura 1'1 ]-44

13-45 a 1)·48 Dadas las gráficas de la aceleración en fun-

ción del tiempo_ las posiciones inioilles y las velocidades ini- o 10 20 JO 40 50 60
f (sI
ciales. oonst{uir las corrcspondientcsgráficas de la posiciÓn en
función del tiempo y de la velocidad en función del tiempo. Figura l' 11-48
28 13.4 MOVIM IENTO RELATIVO A lO LARGO DE UNA RECTA
CINEMÁTICA DEl PUNTO
Cuando dos o más puntos se mueven con movimiento rectilíneo, para descri-
bir su movimiento podemos escribir ecuaciones separadas. Los puntos pueden
moverse a lo largo de la misma recta o a lo largo de rt.>ctas diferentes. Si los 11
puntos están descritos por sus distintas 1/ coordenadas pero sólo 111 de éstas
pued en variarse independientemente, diremos que el sistema tiene 111 g rados
d e li be rtad (COL). Si 111 =' 11, cada punto podrá moverse independientemente
de los demás y se dirá que están en movi miento relati vo indepe ndiente. Si
11/ < 11. el movimiento de uno o varios puntos estará detenninado por el mOvi-
miento de los demás y se diccqueestán en movi mi ento re lativo depe ndiente.
Sea dependiente o independiente el movimiento relat:ivo de los puntos, el
movimiento de uno cualquiera puede escribirse relativo al movimiento de otro
u otros. En ingeniería se presenta a menudo la necesidad de una descripción
relativa del movimiento. Por ejemplo. en las aplicaciones a estructuras, la po-
sición relativa de dos puntos y no s u posición absoluta. es la que describe cuán
severamente se deforma una estructura y si es o no probable que se rompa o
colapse. En los choques de vehículos es la velocidad relativa y no la absoluta la
que determina la gravedad del choque. Cuando la polida utiliza el radar para
medir la celeridad de un automóv il. es la celeridad de L'Ste relativa al auto de
la policía y no la celeridad absoluta. la que se mide. En cada caso. la posición o
celeridad observadas deberán convertirse a los valores deseados - relativos o
absolutos.
La primera parte de este apartado describe el movimiento relativo en gene-
ral y el movimiento relativo independiente en particular. En la segunda parte.
los principios del movimiento relativo se aplican al caso del movimiento rela-
tivo dependiente.

13.4. 1 Movimiento rela tivo independiente

Sean A Y B dos puntos que se mueven a lo largo de una misma recta . según se
indica en la figura 13-8. Las posiciones xlt Y XB se miden relativas al origen fijo
O y se denominan posiciones absolutas de los puntos. La posición del pu nto
B medida desde el punto móvil A la representaremos por XlJ f A y se denomina
posició n relativa de B medida respecto de A o. simplemente. posición de B re-
Figura n ·8 lativa a A. Estas posicio nes guardan la relación

(v. Hg. 13-8). Derivando la ecuación 13-21 respecto al tiempo, se tiene

V S "" V", + v 8 / ", 113-12)

as = a", +Q8 I A 113-23)

Es decir. la velocidad del punto B medida con relación al punto A es la diferen·

cia de las velocidades absolutas (velocidad es medidas respecto a un sistema de
coordenadas fijo) de los puntos A y 8. Análogamente. la aceleración del punto
B medida con relación al punto A es la diferencia entre las aceleraciones abso-
lulas de los puntos A y B.
13.4.2 Movimiento relativo dependiente 2')

13.4 MOVIMIENTO RELATIVO A lO

En muchos casos prácticos. dos puntos no pueden moverse independiente- LARGO DE UNA RECTA
mente. sino que el movimiento de uno depende. en cierto modo, del movi-
miento del otro. Una dependencia o ligadura corriente consiste en que los
puntos estén unidos por una cuerda de longitud fija (fig. 13-9). En tal caso, la
ecuación 13-21 se s ustituye por otra ecuación que represente a la ligadura.
Aun cuando ambos puntos estén animados de movimiento rectilíneo. no
tienen por qué moverse a lo largo de una mis ma recta . Ambos puntos deberán
medirse respecto a un origen fijo . si bien conviene. a menudo, utilizar un ori-
gen diferente para cada punto. Sin embargo, incluso en el caso en que se mue-
van a lo largo de una misma recta y se midan respc-cto al mismo origen fijo. a
" - +-"
Figura 13-9
menudo conviene establecer, por separado, el sentido positivo correspondien-
te a cada punto.
En estos casos se escribirá una ecuación de ligadura con las coordenadas de
los puntos y para obtener la relación entre las velocidades y aceleraciones ab-
solutas habrá que derivar dicha ecuación de ligadura. Hay que tener mucho
cuidado en la interpretación de los sentidos positivos de velocidades y acele-
raciones de acuerdo con los sentidos positivos que se hayan asignado a las co-
ordenadas.

PROBI fMA FIE.\ttI'LO I I ~

Dos coches de carreras pilrten del reposo desde la misma posición. La acelera-
ción del coche A LOS

mientras que la de! coche B ~

a8 '" IOt- tl2O m/$2
Determinar la distancia a la cual el coche B rebasa al A y su velocidad relativa en
ese punto.

SOLUCIÓN

Integrando las aceleraciones dadas se tienen las velocidades de Jos coches

VA = 150 ( 1_ ...-1/10) (a)

va = 200 ( 1- 1." 1/20) (b)

Volviendo a integrar se tienen las posiciones

x'" "" [5011+IÚ(I."- I/IO_ I ) 1 (cj

x/f = 200[/+20 (1."-1120- 1) ] (d¡

10 El tiempo en el cual el coche 8 rebasa al A. se obtiMc igualando las ecuacio-
CI'E.\o\ATlCA OEL PUNTO nes cy d

SOf+40IXlt"" l/20 _ 1500r"IO - 2500:0

Resolviendo esta ecuación (utilizclndo el método de Newton-Raph<;on; v. apén-

dice e) se tiene t "'- 39,45 s .
Aplicando este tiempo en la~ ccuacione. de la:; posiciones (ec;. e y d) se tiene
la posición en la cual el coche 8 alcan7..il al A:

Resp.

Las velocidades de los cochl!S cuando IJ alcanZol a A se hallan aplic<lndo el va-

lor del tiempo en las ecuaciones de las velocidades (ecs. a y b) lo cual da
VA" 147. 1 mis V
8
:: 172.2 mis
La velocidad relativa será pue<>

Resp.

PROHIf",\M f:lfMPLO 11 ,";

Si el cuerpo A de la figura 13-9 o;e mueve hada la izquierda con una celeridad dI.!
6 m I s. determinar la celeridad del cuerpo B. Además, si la celeridad de] cuerpo
A disminuye a razón de 1 m / 52, determinar la aceleración del cuerpo 8.

SOLUCIÓN

1 KA---+- "8 Las posiciont$ de los cuerpos esli1n relacionadas por la longitud de la cuerda ,
que es constante
Figura 1]· 1}
6 =4.t .... +2xs+C (e)

donde C es una constante corrl'!!pondientc a la longitud de cuerda que está en

contacto con las gargantas de las polcas (que es con<,tilntc) y las separaciones en-
tre los centros de las poleas y los cuerpos (que también son constantes), Derivan-
do la ecuación i n.>Specto al tiempo. se tiene
O"" 4v A +2t's
o"'.
t'B '" - 20 ....

donde VII será positiva dirigida hacia la den.>cha (el mismo scnbdo en que se ha
medido XI) y v" será positiva dirigida hacia la izquierda (el mismo sentido en
que se ha medidor,,). Por tanto.
V
s = - 12 mis "" 12 mis+- Resp.
Derivando la ecuación ~ una vez más se tiene

Resp,
 JI
PROBLEMA EIEMPLO 1 J.b
HA ~OVJMIE"TO RELATIVO 1\ LO
LARGO DE UN·' RECT;\
Si el cuerpo A de la figura 13-10 se mUr.lve hacia la izquierda con una celr.lridad
de" m Is, detenninar el movimiento del cuerpo B.

SOLUCIÓN
A
Midiendo las posiciones de los cuerpos a partir del centro de la polea superior.
según se indica. la longitud de la cuerda es
I"
en
Derivando respecto al tiempo la ecuación f se tiene
1
o"" v",+2u B
Figur.t I j · 1o
O""

I'or tnnlo
Va "" - 2 mIs", Z mis t Resp.
(Obsérvl'SC que loo cuerpos no tienen por qu~ moverse a 10 largo de una misma
recta en tanto que S!.' muevan con movimiento rectilíneo a lo largo de rectas y la li~
gadurapueda cxprcs."U"SC en función de sus posiciones a lo largo de didms rectas.)

PROBLEMAS

I ~-49' El tren A se mueve hacia el este a 126 kmfh mientras

que el tren 8 lo hace hacia el oeste a % km / h. Dclcnninar:
1....1 velocidad del tren A relativa al tren B.
,l .
b. La velocidad del tren 8 relativa al tren A.

•
.20ml~

,
figura P l i · ..J'1
Fi~urol PI J·SO

1v ; I El agua de Wl rfo recto se mueve a 8 km / h. Una canoa

A navega aguas abajo con una velocidad rL'J aliva a la corriente
11-511' La embarcación A navega aguas abajo por un río a 20
de50 km I h, mientTas que una canoa 11 navega aguas arriba con
mis. mientras que la embarcación B lo hace aguas arriba a 15 una velocidad relativa a la corriente de 50 km I h. Detemlinar:
m i s. Determinar:
a. La velocidad de la canoa A relativa a un observador en re·
,l . La velocidad de A relativa a 8. poso en la orilla.
11. La velocidad de B relativa a A. b. La velocidad de la c,moa B relativa a la canoa A.
1)-52& Un viento sopla de oeste a este a 50 m i s. Un avión A 13-62 Dos automóviles van en la misma dirección y sentid o
vucla de oeste a este a una velocidad en el aire indicada (rela- a 80 km / h cuando el ,lulo A (el que va delante) empieza a [re..
tiva aJ viento) de 150 m I s . Un avión B vucla de esle a oeste a nar a razón de 4 mi 52. Si el tiempo de reacción del conductor
una velocidad en el aire indicada de 150 m I s. Determinar: del auto B es de 1 s y ésle frena también a 4 m / s2. determinar
a. La velocidad real (relativa al suelo) del avión B. su distancia de seguridad (distancia entre ambos coches tal que
b. La velocidad del avión B relativa al avión A. el B se detenga an tes de chocar con A).
13-63& Una moto está detenida en el arcén de una carretera
13-53 Las canoas del problema 1.3-51 navegan entre dos po-
cuando pasa un automóvil a 80 km / h. Veinte segundos más
blaciones separadas 50 km. Determinar cu.into tardar.i:
tarde, parte la moto en persecución del auto. Supóngase que la
a. La canoa A en completar el viaje. moto acelera a razón de 2,4 m / s1 hasta alcanzar los % km / h y
b. La canoa B en completar cI viaje. luego sigue con celeridad constante. Hallar cuánto tiempo tar-
13-5-1 Los aviones del problema 13-52 vuelan entre dos ciu- dará la moto en alcan7.a r al auto y la distancia total q ue habrá
dades separadas 800 km. Determinar cuánto tardará: recorrido la moto en es\! tiempo.
a. El avión A en completar el viaje. 13-64 Dos aviones de combate vuclan en la misma dirección
b. El avión B en completar el viaje. y sentido a t 100 km/h y t..'S tán separados 3 km cuando el avión
11·5Oj· Las canoas del problema 13-53 parten ambas de sus perseguidor dispara un misil contra el avión perseguido. De-
respectivas poblaciones a las 12:00 del mcdiodIa. Determinar terminar:
cuándo y d ónde se cruzarán. a. La aceleración constante que debe tener el misil para alcan-
13-56 Los aviones del problema 13-54 parten ambos de sus zar al otro avión e n 5 s.
respectivos aeropuertos a las 8;00 de la mañana. Detecminar b. La velocidad relativa del misil respecto a l avión alcanzado
cuándo y dónde se cruzarán. en el instante del impacto.
13-57 · Una barcaza rompe sus amarras y no ta aguas abajo por 13-65" Un vagón de ferrocarril se ha desprendido en un apar-
un rfo cuya corriente es de 3 m / s. Un remolcador la persigue tadero y rueda con una celeridad constante de 13 km / h. Se
con una celeridad de 4.5 m / 5 relativa a la corriente. Si el remol- manda a recogerlo u na máquina que tiene una aceleración
cador parte a una distancia de 450 m detrás de la barcaza. de- máxima de 0.9 m / s2, una desaceleración máxima de 15 m / 52
terminar el tiempo que tardará en alcanzarla y la distancia tol<ll y una celeridad máxi ma den km / h. Determinarcl mínimo re--
que en ese tiempo habrá recorrido el remolcador. COrrido necesario para alcanzar al vagón desprendido. (Supón-
gase que la máquina parte del reposo cuando el vagón está en
13-5S' Dos esferas caen en agua en reposo con celeridades
la misma vla a ISO m y que In velocidad relativa al prod ucirse
constantes inversamente proporcionales a sus d i.imetTOs res--
el alcance ha de ser inferior a 4,8 km / h.)
pectivos. La esfera A cae aS m i s. La esfer<l B tiene la mitad de
tamaño que A y cae a 10 m I s. Si. en un instante, la esfera A va
20 m delante de la esfera B, determinar el tiempo que tardar.i
la esfera B en alcanzar a la esfera A y la distancia total que ha-
brá recorrido B en ese tiempo.
13-59 Dos automóviles viajan entre ciudades separadas 80
km. Ambos parten al mismo tiempo. pero el primero va a 80
km/h mit'ntrns que el olro va a 48 km/h. Si el primero se de-
tiene 5 minutos en la segunda ciudad y luego reg'resa (también
a 80 km / h). determinar dónde se cruzarán ambos.
13-&0· Dos ciclistas parten a las 13:00 de dos poblaciones se-
paradas 20 km yendo cada uno al encuentro del otro. El primer
ciclista se mueve a favo r del viento y mantiene una celeridad
de 7 m I s. El olro pedalea contra el viento a una celeridad de 5
m I s y se detiene a descansar 5 minutos cada 4 km. ¿Dónde y
cuándo se encontrarán?
13-61 Dos automóviles están separad os 18 m moviéndose a
80 km / h en la misma dirección y sentido cuando. de pronto. el
que va delante comienza a fre",!r a razón de 3.6 m / s 2. Un se-
gundo después. el cond uctor del otro auto empieza a frenar a
razón de 4.5 mi 52. Determinar qué separación hab r.i entre am-
bos cuando estén ambos parados. Figura P1 3-65

32
13-66" En la figura P13-66, el bloque A se mueve hacia la iz-
quierda con una celeridad de 1 m I s, disminuyendo a razón de
05 m I S2 y el bloque e C'Stá fijo. Determinar la velocidad y la
aceleración del bloque B. la velocidad de B relativa a A y la ace-
leración de B relativa a A

B
e
Figura P1 3-68

13·69 En la figura P l 3-69. el bloque B se mueve hacia la den!-

Figura P 13·66 cha con una celeridad de 3 m /s.la cual disminuye a razón de
0.3 m / s2y el bloque e cstá fijo . Determinar la velocidad y la
aceleración del bloque A, la velocidad de A relativa a B y la ace-
leración de A relativa a B.

13·67 En la figura P13-67. el ascensor E baja con una celeri-

dad de 1 m Is, aumentando a razóndeOJ m /s2. Determinar la
velocidad y aceleración del contrapeso e, la velocidad de e re·
lativa a E y la aceleración de e relativa a E.
A

Figuri'l P13-69

lJ·70 En la figura P13-70. el bloque B se mueve hacia la dere-

cha con una celeridad de 2 m I s. la cual au menta a razón de 0.3
m / 52 Y el bloque e está fijo. Determinar la veloddad y la acele-
ración del bloque A. la velocidad de B relativa a A y la acelera·
E
e ción de B relativa a A.

Figura P13·67

13·60" En la figura PlJ.-68. el ascensor E sube con una celeri-

dad de 2 m Is. la cual disminuye a razón de 0.2 m / s2. Determi-
nar la velocidad y la aceleración del contrapeso Cla velocidad
de e relativa a E y la aceleración de e relativa a E. Figura P13·70

33
1]·71- En la figura PI3-71, el tomo T estA devanando cable a
la razón constante de 1.5 mIs. Si el bloque sobre (!I que está
montado d tomo L'Stá fiJO, determinar la velocidad del bloque
A.

•
Fi~ura pl]. 7J

Figura Pll·7 1

13·74· En la ligura PI3-74. el blO<lue A se mueve hacia la del'\....

eha con una celeridad deS m Is, la cual disminuye a razón de 0..2
1J ·72 En la figura Pl3-72, el tomo T LostA devanando cable a m / 52. Determinar la velocidad y la aceleración del bloque B.
la ra:toÓn constante de 2 mIs. Determinar la vclocidad del con·
trapeso e relativa al a~n:.or.

r es; A

~ Ci ,l
G!
•
Figura Pl l · 74

13·75 En la figura PI3-75. el bloque B desciende con una el'-

leridad de 1.5 mIs, la cual disminuye a r<l.zón de 6 cm/5 2. De-
tcmúnar la velocidad y la aceleración del bloque A

•
Fi ~ura PI ] · 71

IJ · 7]· En la figura PI3-73, el bloque A se mueve hacia la iz·

quierda con una celeridad de I mIs. la cual aumenta a razón
de 0,2 m / 52. Determinar la velocidad y la aceleración del blo-
•
queB. Figura PI .I· 75

H
 13-76- Repftase el problema IJ.66 para el caso en que d blo-
e
que se mueva hacia la derecha con una celeridad de 2 m Is,
dISminuyendo a razón de 0,2 m /s 2• Determinar también la ve-
locidad de fj relativa a e y la aceleración de B relativa a C.
13-78 Repítase el problema 13-70 para el caso en que el blo-
que ese mueva hacia la iLquierda con una celeridad de 1 mis,
la cual aumenta a Tazón deO.5 m /<;2. Determinar también la ve-
locidad de 8 relativa a e y la aceleración de B relativa a C.

B •

Figura Pl J ·66 Figu ra P13·70

'l· ;~ Repítase el problema 13·69 ",-ara el ca~ en que el blo- 1 ]·79· Repítase el problema 13-71 para el ca'iO en que el bloque
quee:.e mueva hacia la derecha con una celeridad de 0.6 mIs. e sc mueva hacia la izquierda con una celeridad deO,3 m / <¡.Ia
aumentando a razón de 15cml-t. Determinar tambi~n la velo- cual aumente a razó n de 15 cm /s 2• Determinar también la VI:!'-
cidad de A relativa a e y la aceleración de A relativa a C. locidad de A relativa a e y la aceleración de A relativa a C.

A B

Figura Pl J -69 Figuril P1 J ·7 1

13.5 MOVIMIENTO CURVILfNEO PLANO

Cuando el movimiento tiene lugar en un solo plano, se m.'CCSitarán dos coor-

denada" para describir el movimiento. La elección de las coordenadas a utili-
zaT en un problema particular dependerá de la geometría de 6>te, de la forma
en que se den los datos del problema y del tipo de solución que se desee. Tres
de los sistemas de coordenadas utilizados corrientemente para representar el
movimiento son las coordenadas cartesianas rectangulares. las coordenadas y
polares y las coordenadas normal/tangencial. En los próximos tres apartados
procederemos a su estudio.

13.5 . 1 Coordenadas recta ngulares

En un sis tema de coordenadas ca rtesianas rectangulares (en un plano), la po- ,

sición de un punto se describe dando su djstanda a dos Tl.'ctas ortogonales fijas
rigura 13- 11
(Hg. 13-11). A estas dos Tl'das se les da el nombre de ejesrey y las coordenadas

"
-
J' se denominan componentes x e y de la posición. Los vectores unita rios asocia-
CINEMÁTICA DEL PUNTO dos a los ejes x e y se representan por i y j, respectivamente. Aun cuando la5
d irecciones de los ejes de coordenadas (i y j) no tienen por qué ser horizontal
y vertical. un a vez elegidos deben mantenerse fijos.
La posición d e un p unto P respecto al origen O del sis tema fijo de coorde-
nadas viene dada por(fig. 13-11 )

( 13·24)

donde x(t) es la componente x (dependiente del tiempo) de la posición e y(t) es

la componente y (dependiente del tiempo) de la posición. El desplazamiento
y del punto entre los instan tes ti y 12 > tI es (fig. 13-12)

5r = TpIO(t2)- rp/O(t 1)

: [x(' , ) - X(',)I i+ ly(t,)-Y(' ,lIj

Como las diJecciones y sentidos, así como el módulo de los vectores unita-
rios i y j son cons tantes. s us derivadas serán nulas. Por tanto, la velocidad y la
f igura 1J-12 aceleración d e l punto serán

Vp(t) = v.t( t )i + vy(l)j

( 13-25 )
= r plo(t) = i(t) i + y(t)j
y

. p(t) : ',( ')i + .,e')j

= v(t)= ti.t(t) i + ti/t)j (IJ-2&)

: i('): i(t) i + y(t) j

respectiva mente.
El sistema de coordenadas cartesianas rectangulares s uele ser el más conve·
niente cuando se dan las componentes x e y del movimiento por sepa rado.
cuando no dependa una de otra o ambas cosas a la vez. Como ejemplos, pod ~
mos ci tar los m ovimientos representados g ráficamente sobre mapas cuadricu·
lados (donde x puede ser la longitud e y la latitud del punto) y el movimiento
a lo la rgo de una trayectoria (donde x puede ser la distancia medida a lo largo
del suelo e y puede ser la altura sobre el su elo).

13.5 .2 Coordenadas polares (coordenad as radial y transversa)

En un sis tema de coordenadas polares, la posición de un punto se describe
dando su dis tancia a un punto fi jo y su desplazamien to angular relativo a una
recta fija (fig . 13-13). Los sentidos de las di recciones coordenadas (e r y c e) se tÚ'"
man radialmente en el sentido d e alejamiento del punto fijo y perpendicular·
mente a la recta radial en el sentido de los ángulos 9crecientcs.
__L -_________ ,
~~
En coordenadas polares, la posición del punto P respecto al origen O viene
O
dada por (fig. 13-13)
figura 11-1J
( 13-27)
donde ríO es la componente r (dependiente del tiempo) de la posición. El cómo 17
depende de O(t) e l vector de posición está oculto en e l vector unitario eroel ruaJ I J.5 MOVIMIENTO CURVILíNEO
depende d e O (que, a su vez, puede depender del tiempo). PLANO
Como las direcciones de los vectores unitarios e. y ee noson ncces.lriamente
fij as, habrá que considerar sus variaciones al derivar el vector de po'tición (ec.
13-27). La derivada de e, respecto al tiempo se calcula utilizando la regla de la
cadena

. de , de, dO
c, = TI = dO di IU -28.1

donde

113-28b)

Pero en ellfmite ruando aO~ O, la distancia je,(8+ 60) - e,(9) j tiende a la lo n-

gitud del arco a lo largo de una circunferencia de rad io unidad as "" 1 60 Y el
ángulo a tiende a 9{)" (fig. 13-14). Por tanto, el vector e,(O+ 60) - e,(O) tiene por
módulo 60 y está dirigido en la dirección y sentido de ee Y

(1 1-28c) o
Figur.l 13- 14
donde 9 = dO/dI.
Análogamente, la derivada de ee respecto al tiempo se puede calcular así:

(13-29a)

donde

do. . 0
--,1.,,-0_+_"--;0-.;;):--_0-,-1.,-,0)
"" hm- (13-29bl
d(J M ..... o 68

Pero en ellfmite ruando 60~ 0 , la distancia jeJ(J+ 6(J) - eJO}j también tien-
de a la longitud del arco a lo largo de una circunferencia de radio unidad
as == 1 60 Y el á nguJo a tiende de nuevo a 90" (fig . 13-14). Por tan to, el vector
eJ,.O + 69) - eJ,.8) tiene por módulo 60 y está dirlgido en la dirección de e r y
en sentido opu esto y es

'. - aOe, .
Ohm - - = - Be (13-29c)
lr,6 ..... 0 /10 '

Otra manera de calcular las derivadas d e e, y Co respecto a (J, que el estu-

diante puede encontrar más fácil de comp render y recordar, consiste en escri-
bir c, y ee en función de sus componentes cartesianas rectangula res y luego 6( e ,(Gl
derivar. Con referencia a la figura 13-15, lCO!iG 1 I

e, = cos O i + sen 9 j
e 6 = - sen O i + ros (J j
0 )-30,])
( 13-30bl
-1,WO' -'---"--.
Figura 11- 1)
38 La'i derivadas son en tonces
ClNEMATICA DEL PUNTO de ,ldO = - !.en () i + cos i = ce
(J (13-300
defl'd9 = - cm. 8 ¡ - sen 6 j = -e, (13-3 0d!

que es lo mismo que antes.

Podemos ahora calcu lar la velocidad del punto

vp(t) = v,e, + lIoco = r¡'l o(t)

= re,+re,= fc,+rg e 8 (n -31

Por último. calcularemO'lla aceleración

a p(t) = a,cr+ufJc O = v /·(t)

= re, +re,+ U8+rO) c o+rO e(l

= rc, +r(Oc o) + U9 + rO )c/I - r8(O e,)

= (f - rtF)c r + (r8+2rt1) e e (13-32 1

En el caso particula r de un punto animado de movimiento circular. r = cons-

tante. las ecuaciones 13-31 y 13-32 se reducen él

vp(t) = rOc o (1 J-33 )

él p(t) = - ,02er + r6e 6 (13-34)

El s is tema de coordenadas polares s ue le ser el más convenien te cuand o la

posición del punto se mide respecto a un punto fijo (como en el caso del segui-
miento de un avión por radar) o cuando e l punto csté fijo en un brazo g iratorio
O moviéndose a lo largo de él.

13.5.3 Coordenadas normal y tangencial

En algunos prob lemas. el movimiento se especifica dando el camino que sig ue

e~!i, )
el p unto móvil y la celeridad de éste en cada punto de dicho camino. En cada

----"
punto del camino se toman coordcnadao; con vectores unitarios el tangen te al
Figura 1)· 16 camino y dirigido en el sentido del movimiento y en normal al camino y diri-
gido hacia el centro de curvatu ra (fig. 13-16).
La velocidad del punto tiene la dirección y sentido de el Y por módulo la
longitud de camino por unidad de tiempo. Para ver esto , d ibujemos la posición
del punto en dos instantes (fig. 13-17). Si lit es pequeño. el módulo del despla-
¿amiento será p rácticamente igua l a la longitud 5> recorrida a lo largo de la
curva y la dirección del dl.'Splazamiento tiende a la del vector unüario ta ngen te
e/. La velocid ad sera entonces

. &(1)
v(t) = ¡im 5r{t) = hm~e l
81 -u ól lil -;o o vi

f igura 13·17 (13-35 )

donde v = s e<; el módulo de la velocidad y la dirección del vector unitario 39
tangente e, varfa con la posición (la cual varia con elliempo). 1J.5 MOVIMIENTO CURVIUNEO
Como la dirección del vector unitario el no es constante, habrá que consid(.'- PLANO
rar su variación al derivar la velocidad par<l hallar la aceleración . Ulilizando la
regla de la cadena. la derivada de e, respecto al tiempo será
del de, ds p
(1J-36a)
TI = ds di
Calculemos la derivada respecto a s del vector unitario tangente e" Sea s la po-
.,¡ción del punto en el instante t y sea s + !!.s su posición en el instante I + Al (fig.
13-18). Tracemos una circunferencia centr.lda en la intersección de elles) con
c,,(s + As) Yque pase por los puntoss y s + As. En la figura 13-19 pu(.'CIe verse la
relación entre los vectores unita.rios tangente y nonnal en s y en s + !!.s. Entonces
de, . e,(s + 6 5) - e ,(s)
- = hm I n -JOb) Figura 1)- 18
lis !U ..... o As

Pero en el límite, cuando As -. O. la distancia le ,(s + .:15) - e/(s)1 tiende a la lon-

gitud del arco alo largo de la circunferencia de radio lmidad lAl/! y el ángulo
a tiende a 90°. Por tanto, el VL'Ctor e,(s + .ó.<¡) - e,es) tiene por módulo A~ y está
dirigido en la dirección y <;cntido de e". "iendo

de A~ Figur;¡ 13-19
- ' = [im -c (5) (1J-36 c)
ds .!os ..... o As "

Pero, según la figura 13-18. ó.s ~pl'J.~ por lo que finalmente

e, , = s' 1'1m ", ()

-COI S = -; en ()
S (13-36d)
t.,~O pAs P
donde

s= lirn As= lim eA~ = ~ (13-36e)

4¡ .... 0 Al <11 ..... 0 Al

Así pues, la aceleración de un punto, en función de sus coordenadas noonal y

tangenciaL viene dada por

a(t) = n¡e¡ +n"e n = v(/) = se,+se,

- ,
= se¡+-e"
"

(13-3i )
p

En el caso particular de un punto en movimiento circular, p -=-- r ;: constante.

Cr = -e" (ya que e, está dirigido en el sentido de alejamiento del centro de la
circunferencia y en lo está hacia el centro de curvatura) y e, "" ee- Entonces

(13-38)
40 y
ClNEMATlCA DEL PUNTO _,52 " (re) 2
' (11 = s e ,+-(-e
p r
)= rO e, - - -
r er

= -re c r +riJ c fI
2 (13-39)

Pero las ecuaciones lJ..38 y 13-39 son las mismas que las 13·33 y 13-34. d educi-
das para la velocidad y la aceleración en coordenadas polares para el caso en
que r fuese constan te.
Las coordenadas normal y tangencial son las más convenientes cuando el
punto se mueve sobre una superficie de forma conocida. En tal caso, se precisa
conocer la aceleración no rmal para determinar la fuerza de contacto entre el
punto y la superficie. Cuando la fuerza de contacto se hace negativa, como en
el diseño de las mon tañas fu sas. h abrá que utilizar vías especiales que obliguen
al veh ículo a seguir la curva. Además, la fuerza normal d e contacto debe a me-
nudo conoce~ para calcuJar la hlcrza tangencial (rozamiento) y con ello de-
terminar la aceleración ta ngencial y la velocidad.

13.5.4 Resumen de ecuaciones

Resumimos a con tinuación las principales ecuaciones del movimiento curvilí-

neo pla no:

,.,d') • >(111+ ¡¡(III

',1.1) • XlI)1+ ¡¡(I)I
• 0,(t)1. v,(t)J
',1.1) • i(1)1. 9(1)>
= 11...(I)'+ó,.(I)j
••.,.(1)1+ .,(1)1

CeRrlleRa'" poI.veI
r,'/fJ.t) • r(t)e,
v,m. re,.rse•
• v,e, + O"
.,.(1). (i_r6 1, . , . (r;.2f;).,

eo-Ionadoo nonaaI Y........iaI

vp(t> '"' ¡(I)el '"' lI,e,
_"<,) • $ e, + i'¡ e ll

~ a,e, + ."."
 41
PROBLfMA I 11\11'1 () 1 i.7
1] .5 MOVIMIENTO CU RVILfNEO
Si <;e desprecia la resistencia del aire, una bala disparada en la atmÓ';fera tiene PLANO
una acderación vertical y hacia abajo de9.81 m/s 2.Si la bala lleva una velocidad
inidal de 225 mIs en una dirección que forme 30' con la horizontal y en sentido
a<;rendent(!. determinar:
;¡. La altura máxima que alcanza la bala.
b. El alcance de la bala (~decir. dónde incide sobre el suelo).

SOLUCIÓN

a. Tómense coordenadas cart($iana5 rectangulares cuyo eje x <¡ea horizontal

(y su sentido positivo sea el del movimiento) y cuyo eje y sea vertical (y su
sentido positivo sea haaa arriba). En lal caso. la aceleración de la bala se po-
dr<1 escribir en la forma

01(1) '" - 9.81j mls 2 :r ti:.(f)i + vy(t) j

Las componentes x e y de C!:Ita ecuación son independientes una de otra y

se podrán inlegrar por separado. dando

V:.(r) '" el
vy(t) = - 9.8It+C~

Utilizando la condición inidal de que en / '" 0, la velocidad es

V
o ::: 22Sros JO"i + 22S sen 30"j rnI~

'" 194.86i + ll2.50j m/52

se tiene

el = 194.86 mis , Cl '" 112,50 mis

Entonces. integrando la velocidad

v(/) = 194.M6i + ( 112.50 - 9.81 t) j nv's

:: i(I) 1+ y(l)j
se tiene
X(I) ::: 194.861 m
y{t)::: (12.50_4.90S1 2) m
en donde las constantes de integradón son nulas porque inicialmente son
nulas x e y_
La altura máxima se obtiene cuando la componente y de la velocidad
pasa de positiva (hacia arriba) a negativa (hacia abajo). Ello sucede cuando
vy(t) - 112.50 - 9.811'" O
o sea en el instante t _ 11.48 s. La altura en ese instante es
y(II,48) '" !1mb '" 64S m R"",.

b. Para hallar el tiempo en el que la bala Uega de nuevo al sucio. se hact' la al·
tura igual a cero
y(I)= 112,SOI _ 4,90S/ 2 '" O
 =

.,
CINEMA TlCA DEL PUI\¡'TO
lo cual da O bien I '" O s o bien f "'- 22.94 s. La solución t= O corresponde a la
posición inici.,¡ mientras que la solución f = 22.94 S rorrí"Sponde a que la
bala vuelve a caer al suelo. En este instante, la posición.Y de la bala es

x(22.94) = XaJcanc.: = .w69 m Resp.

PROBLE'1t\ EU: \\~IO 1 1 11

Despreciando la resistencia del aire. una granada disparada tiene una acelera-
ción vertical hacia abajo g. Si la velocidad inidal lenfa una ccleridild Vu y formaba
un ángulo 1) por encima de la hori..wntal, determinar el ángulo 6, que dará el
máximo alcance.

SOLUCiÓN

Tómense coordenadas cartesianas rectangulares ron el ejl:' x horizontal (sentido

positivo el d('! movimiento) y el eje y vcrtic.ll (sentido positivo hacia arriba). m-
tegrando la acc\t'radón
a(t) = -g j = v.r(t)i + Vy(l) j

y utilizando la vclocidad inicial dada

vo "" t'o cos 9i+vo sen 8j
se tiene
V(I) '" Vo cos9i+ (vosen 8-Rt)j
== x(/)i + y(t)j
Integrando de nuevO se tiene
x(t) '" voleos 8 (.,
y(t) = vol sen 8- 4g/ 1 (b,

Para hallar el tiempo ir en el cual la granada llega de nuevo al suelo, se

hace la altura igual a cero

lo cual da

La posición x de la granada en ese instante es

. 2v~ sen 8 eos 9
X(I,) = xaQnc~ = g
(el
v5 sen 28
• g
El ángulo que da la máJCima X.Jaon<'ll!se halla ahora derivando en la ecuación an- .,
terior respecto a 8 e igualando a cero la derivada I J .'; MO VIMI ENTO CU RVlll~ tO
PLANO

lo cual da
Rcsp.

.,
PROBLE\1-\ Hl:\1PI O I ~ "

Un radar que sigue a un avión da las coordenadas de éste en la forma r(tJ y «1)
(fig. 13-20). En un cierto instante, 8 - 40" Y r - 1920 m. De medidas 'iuccsivas de
ry e.se deduce que las derivadas en ese instante son f - 93.6 mIs. e --
0,039
rad / s. f . 2.925 m / s'l y (f -0,00J807 rad /5 2, Calcular la velocidad y la acelera-
ción del avión en el instante COn.<í:iderado. Figura lJ·20

SOLUCIÓN

.. .
Tomando coordenadas polares centradas en el radar según se indica en la figura
13-20, la componen le radial de la velocidad .será ,lo'
• •"
•
ti, :: f :: 93.6 mis 38.70'" • • ~
... 119,9~

y la componente transversa , •• 74,9 mis

Ve :: re:: (1920) (- 0,039) '" - 74,9 mIs

(. )

La N$ultantc tendrá por módulo

ti :: J93.6~ + 74,9 2 ::: 119.88 mis Resp. , .1. O.ooq6 mls1

y forma un ángulo
"":1 -1
74 ,9"'387 0
'1'.. an 93,6 . Resp. ole" 0,0066 mJs~

medido en sentido horario respecto a la dirección radial (Hg. 13-2111).

La componente radial de la aceleración es
lb)
Qr '" f _,.e2::: (2,925) - ( 1920) (- 0,039)2 :: 0,047 m/5 2 Figura 11· 21
y la componente transversa es

116 :: r6 + 2;6 :: (1920)(0.003807) + 2 (93.6)(- 0.039)

:: 0.086 mls 2
 =
4. El módulo dI! la resultante será pues
CINEMÁTICA DEL PUNTO
Resp.

y forma un ángulo

t an - 1O.()()47
0.0086", 61 3"
' Resp.

medido en sentido antihorario a partir de la dirección radial (fig.lJ..21b).

Debe Ildvertirse que los números obtenidos para los términos de la acelera-
ción no serán, probablemente. muy precisos. Han resultado de restardos núme.-
ros que son muy preci~ hasta la segunda cifra decimal, como mucho. Por
tanto, la respuesta no tendrá más de una cifra significativa.

PIU)1II1MA IIIMI'I () 1 ! 10

La forma de una leva viene dada por r = 20 ... 15 cos (}mm (fig. 13.-22). El pasador
P se desliza por una ranura a lo largo del brazo AB manteniéndose en contacto
con la leva por efecto de un resorte. El brazo AB gira alrededor deA en sentido
antihorario a razón de 30 rev / min. Sabiendo que 8 = 0 en 1- O:
a. Determinar la velocidad y la aceleración del pasador.
b. EV<lluar la~ expresiones del apartado a de la velocidad y la aceleración en
1= 0.75 s.
c. Representar la velocidad y la aceleración del apartado b en una gráfica
apropiada.
(Supóngase que el pasador es tan pequeño que pueda suponerse que su
Figura 13·22 centro sigue el contomo de la leva.)

SOLUCi ÓN

a. Primeramente, integrando la velocidad angular dada

(j = (30 rev/min)
(60 slmin) (27t radlrev) "" 7t rudls
se tiene
8=ntmd
donde la constante de integración es nula puesto que 8 = 0 en t '" O. Además,
como la vdocidad de rotación es constante.

6 = O
A continuación. derivando la función radial
r", 20+ 15cos8 =20+15c05 ni
se tiene
r = - 1511: !'.en nI
 y
.,
13.5 MOVIMIENTO CURVILíNEO
i = - 15rr'cos nI PLANO
Ahor<1 se pueden calcular las componentes de la velocidad

Ur = r = - 151t sen !tI Resp.

tl
e = re = (20 + 1Seos n:t) (n)
= 20n: + 151t cos nI Resp.

Análogamente, las componentes de lil aceleración son

liT
.,
= ;-ril = (_ 15n 2 ros ni ) - (20+ lSeos nl)(lt)
= - n 2(20 + 3Ocos nI) Resp.
(Jo = rfJ + 2;6 = (20 + 15eos x/HO) + 2 ( - i51t sen xt ){1t)
= -30n2 sen nI Resp.

b. En ¡ .. 0.75 s. 8 - 3tr/4 fild "" 135°, L.1S componentes de la velocidad y de la

aceleración son

Ur =. - 15n sen 3n/4 = -33,3 mm/s Resp.

v o '" 20n + 15/t cos 3n/4 = -29.5 mm/s Resp.
II r = - 7t 2(20 +30 ros 3n14)

= 11.97 mm/5 2 Resp.

a8 = - 30 1t 1 ¡;en 3 n/ 4 = - 209.4 mm/s 2 Resp.

c. El módulo de la velocidad es
,
ti = JJ3.3 2 + 29.5 2 = 44.5 mm/s

y la dirección de la velocidad es

• ; t -1 29,5=415 '
.... v an 33.3 . 01 (0,75)
.--;t~~

medida en sentido horario a partir de la dir~ci6n r n~at¡va . El módulo de

la aceleración es

'~k3~~~_3.____-+__
y la dirca,ión de la aceleradón es

tP = tan - I 209,4 = 867° 41,50

" 11.97 '
medida en sentido horario a partir de la dirección r positiva. En la figura v(0,75)
13-23 se han representado estos valorcs. Figura 13· 23
••
CI .... EMI\TICA DEL PUNTO
I'ROBII \'" 1111\11'( () I ~ II

Una curva de una autopista tiene un radio de curvatura que varia desde infin.ito
al principio y al final has ta un valor Pmen en <";u punto medio. Si los neumáticos
de un automóvil que la recorre comienzan a derrapar cuando la aceleración no r-
mal alcanza los 3,6 m / s 2 , determinar.
a. La celeridad constante máxima a la cual el auto puede recorrer la cwva si
Pmln- 150 m.
b. El menor Pmen para el cual puede el auto recorrer la curva a 100 km / h.

SOLUCIÓN

a. La componente normal de la aceleraci6n viene dada por

a~ '" lJ21 p
Haciendo P = Pmln Y dcspcjando v resulta que la máximaccleridad que pue-
de llevar el auto es

u ::: J( Pmtn Q ,,) e J (I.50) (3 .6 )

;; 23.2 mis (83,!; kmIh )

b. Despejando p y haciendo 11 _ 100 km / h .. 27,8 m Is se tiene el menor PDÚII

que puede tener la curva:

'" 2~:!2 :: 215 m Resp.

PIU)IIIIMi\IIIMPI() I t l!
",--------,
Una caja se dl'Sliza por un conducto que tiene fomla de hipérbola (fig. 13-24).
Cuando la caja llega al punto x - 5 m, lleva una celeridad de 5 m I s que dismi-
nuye a razón de 0.5 m /52. Determinar las componentes tangendal y normal de
la aceleración de la caja.

SOLUCIÓN
La dirección tangencial se halla calcul,mdo la pendiente de la curva

~ = dx
dx
i!.(!!!)
x
=_ xIO=
2
lan ~
°O~------~S.--------71'O Luego, en x :. 5 m
~,(m)

FiF.ura 1 J-2" '''' tan ~ - :~ )_ -2 1.80"

(por debajo de la hOrizontal). La componente tangencial de la aceleración será.
pues.
Resp.
 La componente normal de la aceleración 1$ '7
un = v2 / p !J .5 M O VIM IENTO CURVILlNEO
PLANO
donde el radio de curvatura viene dado por (v. cualquier texto elemental de ClI-
cuJo )

y el valor absoluto se ha escrito para garantizar que psea positivo. El cálculo de

la segunda derivada da

~ = 20
d:c! xl

luegoenx - 5m

I t:~t I
p :: ;[-,-+7(":",~,")'C;J"";;2 = 0.1281 m-

Por último, la componente nonnal de la aceleración scrá

a ,,:= (5)! (Q, 12SI)c"

Resp.
::: 320 m/52 .L. 68,2"

PROBLEMAS

13·80· Un avión que vuela horizontalmente a 300 km Ih suel- c. Representar gráficamente la posidón del pasador para el
ta una bomba desde una altura de 2 km. La aceleración de la ca500<1<2<;.
bomba es de 9.81 m/sl vertical hacia abajo. Detcnninar la dis- d, Evaluar la velocidad vp (¡) y la aceleración ap(/) en I - 5 s e
tancia horizontal que recorre la bomba antes de llegar al "'uclo. indicarla sobre la gráfica del apartado c.

13·8 1* Un cañón que dispara contra un blanco situado en una

cumbre comunica una velocidad inicial de ISO m 15. Si la acele-
ración del proyectil es de 9.81 mis! vertical hacia abajo y las
distancias horizontal y vertical al blanco son 800 m y 400 m.
rcsp¡..'Ctivamente, determinar el ánguJo de disparo que ha de te--
ner el canón.

13·82 El pasador P de la figura P13-82 se desliza por ranuras

(una horizontal y otra vertical) unidas a los collaroS A y B. El
collar A corre por un plano horizontal. viniendo dada su po-.i-
ción por xfl) = 10 oos3t mm mientras que el collar B 10 hace por
un plano vertical estando dada su posición por y(t) =e lOsen 4t
mm.

a. Calcular la velocidad vp del pasador.

b. Calcular la aceleración <Iv del pasador. Figura PIJ ·82
 I J ·83 Repetir el probl~ma Pl3-82 para el caso en que la posi·
ción del collar A esté dada por x (t) .. e-I / 17 m y el collar B por
!1ft) .. 0.3 sen 21 m.
11-84 " Una bola de 10 mm de diámetro que rueda por un pIa-
no horizontal situado a una altura h _ 4 m sale de é l como se
indica en la figura Pl3-84. Determinar las celeridades Vo mfni-
ma y máxima que puede tener la bola si ha de caer en un agu-
jero de diámetro O _ 200 mm s ituado a una distancia
horizo ntal d ,. 2 m dd borde del t!'>CaI6 n. (La aceleración de la
bola es de 9,81 m / s 2 vertical hada abajo.)
FiJ;ura PU-84
1 J-8<¡ Una bola de diámt:!lro 12.5 mm rueda por un plano ho-
rizontal situado a Wla altura 11 .. 2,4 m con una celeridad inidal
de tlo = 1,5 ± 0,15 mi s (fig, PI3-M), Determinar el mfnimo diá-
metro Dque puede tenercl agujero para que en él caiga la bola.
(La aceleración de la bola es de 9.81 m / 52 vc rtic.ll hacia abajo.)
11-86 Utilizando la figura 1'1J..84. repetir el problema 13-84
para el caso de una altura de l,.'scalÓn J¡ _ I m .
IJ-87" Utilizando la figura P13-84. repetir el problema 13-85
para el caso de una altura de escalón Ir '" 60 cm.
13-88 Un muchacho quesecncuentra a una disl,lIlcia d = 5 m
de la base de un edificio intenta lanzar una pelotita a través de
una ventana de tamaño ti ., 1 m que cstá a una alt ura 11 = 7 m
(fig. Pl3-88). Si la pelota ha de atravesar la ventana cuando esté
en lo más alto de su trayectoria, determinar.
iI _ La velocidad inicial (módulo y dirección) que ha de llevar
la pelo ta para salvar justamente la base de la ventana _
b. La velocidad inidal (módu lo y dirección) que ha de Uevar
la pelota para pa'iar jU'itamentc bajo el borde superior de la
ventana. (La aceleración de la pelota es de 9.81 m / s2 Yerti~
cal hacia abajo.)
••
Figura P13-Ü8
I J -8':1' Un muchacho que se e ncuentra a una distancia d '" 6 m
de la base de un edificio intenta lanzar una pelotita a través de
una ventana de tamano H _ 90 cm que está a una altura h c> 6 m
(fi g. 1'13-88). Si la velocidad inicial de la pelota es de 110 = 15 m I
s. determinar el intervalo de ángulos iniciales ~ que permitan
que la pelota atraviese la ventana. (La aceleración de la pelota
es de 9.81 m / f,2 ve rtical hacia abajo.)
13-90' En una jugada de béisbol. la pelota sale del bate a 1 m
sobre el s uelo, formando un ángulo de 25 0 con el plano hori-
zontal y con una ce leridad inicial Vo (fig. Pl3-90). S i la pelota
salva justamente la valla del centro del ca mpo situada a J20 m:
a. Determinar la celeridad inicial de la pelota.
b. Determinar la máxima al tura alcanzada por la pelota.
(. Determinar el tiempo que tarda la pelota en ir del bate a la
valla.
Yo ~~--~---- - l- - - ----- ---_
lm¿fi'¡.
....L~.
h ~
25m
,,
120m
Figura P13-90
13-91 Un radar s ig ue a un cohete (fig. PI3-91). En un instante.
la distancia r y el ángulo 6que se miden son. respectivamente.
16 km y 30". A parti r de medidas sucesivas. se esti m a que las
r, ye
derivadas f. iJ son. respectivamente 195 m I so 49,5 m / sl.
0.03 1 rad / s y 0,005 rad / s1. Determinar la velocidad y la acele-
ración del cohete.
 d. Comprobar que [os vectores velocidad y aceleración están
dirigidos a lo largo de la varilla horizontal.

Figura P13-91

13-92- Un punto sigue una trayectoria espiral dada por rll) ""
5. B/3 donde 9;1) se da en radianes y r en mm. Sabiendo que
9 = IO / lrad / sYCJueOo=Ocuandof o= l s, Figura P13-95
a. Calcular la velocidad del punto v(I).
b. Calcular la aceleración del punto a(I).
e, Representar gráficamente la posición del punto para 13-96 Un collar que se desliza por un alambre circular tiene
cuando 1 s < I < 2 s. un pasador que está obligado a moverse por la ranura del bra-
d. Evaluar la velocidad v(l) y la aceleración a(t) cuando 0 0= 21r zo AB (lig. P13-%). El brazo gira en sentido antihOT3.rio con una
rad e indicarlas en la gráfica del apartado c. celeridad angular constante de 2 rad / s. CU3ndo el brazo esté
30" por encima de la horizontal:
13-93 Un punto sigue una trayectoria que viene dada por
ros2 O, donde 9;1) se expresa en radianes y r en
r(t) = 5 sen 9 a. Determinar la distancia radial 1(1).
centímetros. Sabiendo que iJ = 2 rad/ s (constante) y CJue O", b. Determinar las compone.nles de 13 velocidad v/rO y vJI}.
O cuando 1=0, c. Determinar las componentt!S de la aceleradón a,(l) y aJI).
d. Comprobar que el vector velocidad está dirigido a 10 largo
a. Calcular la velocidad del pWllo v{t}.
del alambre.
b. Calcular la aceleración del punto a(l).
c. Representar gráficamente la posición del punto para el
ca$OO < I < 2s.
d. Evaluar v(t) y a(t) cuando O"", Ir rad e indicarlas en la gráfica
dcl apartado c.
1 ) -94 Un punto recorre una trayectoria dada por IÍI) = 50 ros
38donde (XI) se expr<'Sa en radianes y r en rnHfmetros. Sabien-
do que iJ 0= 2.5 rad / s (constante) y que 90=0 cuando I = O:
a. Calcular la velocidad del punto v(l).
b. Calcular la aceleración del punto a{/)'
c. Representar gráficamente la posición del punto para el
CilSQO < I < 2s.
d. Evaluar la velocidad v(l) y la aceleración aO) cuando 9= 2Jr
rad e indicarlas en la gráfica del apartado c.
13-95· Un collar que se desliza a 10 largo de una varilla hori-
zontal tiene un pasador que t.'Stá obligado a moverse por la ra-
Figura P13·96
nura del brazo AB (fi¡;:. 1'13-95). El brazo osóla con una
posición angular dada por 1Xt) : 90 - 30 ros I donde (XI) se ex-
pres.l en grados y I en segundos. Para 1=5 s:
a. Determinar la distanciil rildiaI r(l) . 13·97· Si la celeridad del punto del problema 13-93 no ha de
b. Detenninar las componentes de [a velocidad v,(t) y vJt}. superar 1,2 m I s. detenninar el valor constante máximo que
c. Determinar las componentes de la aceleración ar (l) y aJI) puede tener iJ .

49
11· 98- Si 1.1 celeridad del punto del problema 13-94 nu ha de
s uperar 5 m / s. determinar d valor constante máximo que pUL"-
de tener e.
1 j · '19 Si la aceleración del punto del problema 13-93 no ha de
superar 3.6 m /~. d e tenninar el valur constante máximo que
puede tener e.
80m
U - lOO" Si la aceleración del punto del problema 13·94 no ha
de superar 15 m I 52. determinar el valor constante máximo que
puede tener e.
l j · l01 Un automóvil recorre u na curva según se indi ca en la
figur.1 Pl3-101. En un lIlslante, el auto lleva una velocidad de
n km ! h en unO! dirección dc 3Qodcl este hacia ('1 norte, aumen-
tando s u celeridad a razón de 1,5 m /5 2 • siend(J el radio de curo
vatura 135 m. Determinar la a~leración (en módulo. dirlocción Figu ra P13· 102
y sentido) del automóvil.

115 m

N
Figu ra P1 3 -103

"'-- - w -+- E
11- 104 Cuando la aceleraciÓn lo tal de un automóvil q ue d~­
cribe una curva s upera un tercio de la acele ración de la grave-
s dad , los ne umáticos empic.lan a palinar. Si un automóvil
aumenta s u celeridad a razón de 2 m /s2 al recorrer una curva
de radio 60 m , determinar a qué celeridad empezarán a derra~
Fig uTiI PI1· 101 par los neumáticos.

11- I OS· Repetir el problema 13-104 para el caso en que el au to

13- 102 El automóvil de la figura 1'13-102 lleva una celeridad
de 100 km!h q ue aumenta a razón de S m /sl en el instante que
se indica. Si. en el punto más bajo dd camino, el radio de cur-
vatura es de 80 m.determinar la acele ración (en módulo, direc-
ción y sentido) del automóvil.
11-103- Un automóvil pas a por loalio de una loma en donde
el radio de curvatura esde 33 m (fig. PI3-103). Si la componen-
te nonnal de la accJcrnción nC(:(>saria para mantener el auto
conlr.l la calzada se hace ma yor que la que proporciona la gra-
vedad , el auto $alta. Determinar la c",l{'ridad cons tan te máxima
a la cual el automóvil puede superar nornmlme nle la lo ma.
aumente su celeridad a razón de 1,5 m /'; y e l radio de curva-
tura $ea de 60 m .
13- 106- Si el automóvil del problema 13-104 lleva una celeri-
dad de 100 km / h, dctenninar el mínimo radio de curvatura
para el cual no derraparán los neumáticos,
13 -10 7 Si el automóvil del problema 13-105 lleva una celen-
dad de 128 km / h. det~inar el mínimo radio de curvatura
para el cual no derraparán los neumáticos.
13· 108- La bajada de la figura Pl3-l08 tiene forma parabólica,
es deci r,

so
 b. Determinar el ángulo que forman en el punto A los vecto-
res velocidad y aceleración.
Una bolita que rueda descendiendo esa balada pasa por e! pun- 13-110 La baiada de la figura 13-108 tiene forma hiperbólica,
lo A (.TO'" 5 m) con una velocidad de 3 mIs que aumenta ara- es decir.
zóndeSm /s 2• 6
¡(x):: (5-x) m
Determinar las componentes normal y t.lngencial. 11" y 1110
,l .

de la aceleración de la bola ruando pasa por el punto A. Una bola que rueda descendiendo la bajada pasa por el punto
h. Determinar el ángulo que forman en el punto A los vecto- A(xo" 3 m) con una velocidad de 2 mIs que aumenta a razón
res velocidad y aceleración. d('3m /s 2.

a. Dct<!rminar las componentes normal y tangencial . Q" y DI'

y de la aceleración de la bola cuando pasa por el punto A.
b. Detemlinar el ángulo que fonnan en el punto A los vccto-
re" velocidad y aceleración.

1J · 111- Una pista de esquí tiene una forma dada por

y:: 0.01 (x- 45 1~

donde x e y se exprcs.1n en metros. Cuando un esquiador paoloa

por x _ 30 m, Il('va una celeridad de9 mIs que aumenta a razón
de 1.2 m /s 2•

Determinar las componentes no rmal y tangencial, a" y al'

L----L------~~o-------__
Figura P13-108
01 .
•
de la aceleración de l l,.~uiadoren este punto.
b, Dctemlinar el ángulo que forman en este punto 1O'i vecto-
res velocidad y aceleración del esquiador.

11- 109 La bajada d e la figura P1J..IOS tiene forma eJfptica. es 1 3-11 2 Una pista de esquI tiene una forma dada por
decir.

¡(x) = 1- 0.5J4 - x2 m
Una bola que rueda descendiendo la bajada pasa por e.1 punto
A.(xll- l ,5 m) con una velocidad de l2 mI .. que aumenta a ra-
zón de 8 m / s2.
JI . Determinar las componentes normal y tangencial. an y
de la aceleración de la bola cuando pasa por el punlo A.
donde x e y se expresan en metros. Cuando un esquiador pasa
por x _ 20 m. lleva una celeridad de 15 m Is que aumenta a ra-
zónde2m /s2•
a. Determinar las componentes normal y tangencial. 11" y Ifr.
de la aceleración del esquiador en este punto.
ah b. Determinar el ángulo que forman en este punto 10'> vecto-
res velocidad y aceleración del esqumdor.

13.6 MOVIMIENTO RELATIVO EN UN PLANO

Dos puntos separados que se muevan con movimiento curvilíneo plano tienen Q
movimientos que pueden relacionarse de igual manera que se hizo en el apar-
tado 13.4 en el caso de dos puntos con movimiento rectilfnoo. La diferencia es· l'
triba en que nhora , evidentemente. el movimiento relativo, al igual que los
movimientos individuales, deberán describirse mediante vectores.
La relación entre las posiciones de los puntos y su posición relativa se ob-
tendrá a partir de la regla de adición de vedores (fig . 13-25)

113-40) Figura 11-2i

52 donde rQ/p es la posición del punto Q relativa a la posición del punto P. Deri-
ClN EMATICA DEL PUNTO vando la ecuación 13-40 respecto al tiempo tenemos

VQ = v,. + v Q11' (13-41)

3Q = a l' + 3 Q,p (13-421

Es decir. la velocidad del punto Q medida con relación al punto P es la direren-

cia entre las velocidades absolutas (velocidades medidas respecto a un sistema
fijo de coordenadas) de los puntos Q y P. Análogamente, la aceleración del
punto Q medida con relación al punto P es la diferencia entre las aceleraciones
absolutas de los puntos Q y P.
Los distintos términos de t-'Stas ecuaciones se pueden escribir en cualquier
s istem a de coordcn.,das conveniente: cartesianas. polares, normal / tangencial .
No obstante. todas las componentes ~ hOn de convertir a un sistema de coor-
denadas común (corrientemente el cnrtetoiano rectangular) antes de sumarlas.

N PROBLEMA FIE'\rtPlO 1 ~. 1 ~

==250k~ Un avión intenta volar en línea recta hacia el norte (fig. J..3.26). Sin embargo, un
viento del oeste lo desviarla a menos que el avión se dirigieroil en una dirección
que fonne cierto ángulo con la dirección deseada. Si la celeridad del avión es de

~ k
250 km / h. detenninar:
20m/s-
~ a. El rumbo que ha de poner para que su derrota sea hacia el norte.
~ b. El tiempo necesario para que el avión recorra 250 km en la dirección norte.
~

~
SOLUCIÓN
Figura 13·26 a. En un sistema de coordenadas en el cual c.I este senale el sentido positivo
del eje.T y el norte el del eje y. la velocidad del viento es

V ID :11 201 mIs

y la velocidad deseada del avión es

v, ,,,,Vjmls

V'/111 :: - 250 sen

.. -69.44 sen
.i,i
La velocidad del avión relativa al viento es

+ 250 ros t/lj km/h

+ 69.44 ros 9; mis
donde el ángulo de deriva, indica la dirección hada la que ha de apuntar
el avión (del norte hacia el oeste) para que su v('locidad absoluta esté diri·
gida hacia el norte.
Reuniendo lo anterior. se tiene

o se.
Vj "" 20i + (- 69.44 !>en ~i + 69.44 ros ~j)
 Ahora, la componente:r de esta ecuación da cl ángulo de deriva 53
13.6 MOVIMIENTO RElATIVO EN UN
~= sen-I .22-
69.44 PLANO
= 16.74 ' (del norte- hacia el oeste) Resp.
y la componente y da la celeridad absoluta del avión en la dirección norte
V :: 69.44 ros 16,74' c: 66.50 mis = 239.4 kmlh
b, E1 tiempo que emplea en volar 250 km hada el norte será pues
250 I (\ü h Resp.
;< 239,4 = .........

I'RORLEMA I:.Jl:MPLO 1 1.1-1

Dos ciclistas recorren una pista circular (6g. 13-27). El ciclista 1 va pOr la parte
interna de la pista en la que el radio es de 60 m.mientras que el ciclista 2 lo hace
por la parte exterlor en donde el radio es de63 m. Ambos parten desde 8;0, con
v =0 en t = O. Ambos aceleran a razón de 0.6 m/s2 (constante) hasta alcanzar una
celeridad de 6 mIs y a continuación mantienen constante la celeridad. Cuando
el primer ciclista alcanZil el punto B, determinar;
a. La posición angular 8z del ciclista 2.
b. La posición relativa f2/1'
c. La velocidad relativa v2/1'
d. La aceleración relativa az/!.

Figura 13·27

SOLUCIÓN

a. Para el ciclista 1, c] '" 60 m ... constante, ¡ I = O, r1 = O. Por tanto, la vclo-

ciclad y aceleración vienen dadas por

VJ = rl er+rI8I ee=rl0) ee

a¡ '" (r¡-rlor ) e r + (r 18 1 +2r¡O¡) e o

= -r l 9T e,+c 1 8) efj
54 lnidalmenle. la aceleraCión a lo largo de la pista (componente 8) es de 0.6
ClNEMATICA DEl PUNTO mIs'- '" constante. luego
•
08 1 '"
06
00 :: 0.010 radlS·~ (.)

Integrando la ecuadón (a) SI! tiene

81 :: 0.0101 radJs

El dcJbta l acelera hasta alcanzllr una celeridad de 6 m I s, o sea. hasta que

6 '"' (60) (O.OlOr)

lo cual da I = 10 s. La Ci!lcridad angular y la posición en este instante son

91 '"' 0.10 rudI~

81 '" 0.50 rad :: 28.6°

Después de 1- 10 !o. la celeridad (y por tanlo la celeridad angular) del ciclis-

ta 1 SI! mantiene constante

81= 0.10 radls:: constante

Integrando para obtener la posición angular en función del tiempo. se tiene

8. = O.IOt-O.50rad
donde se ha tomado la constante de integraci6n de manera que sea 9¡ "" 0.50
rad cuando t .. 10 ... Por último. se hallll el instante en que el ciclista 1 est~
en B (8¡ - l80 Q - 1trad)

1: It+O.SO '" 36"

0,10 . 5

en cuyo momento su posiciÓn, velocidad y aceleración son

tI'" 6OI', m= - 60im

vI'" (60)(0.lOle e ,",6e e rnls::-6jm/s

al :: - (60)(0.10)2 I'r = - 0.6 1', 1\15 2 :: 0.6 i mis!

Análogamente. para el ciclista 2. 'l. 63 m - constante. ri"" Oy '2= O. Ini·

cialmente.
8 '" 0.6/ 63:: 0.00952 rndIs2
82 :: 0.00952 rodIs
82 '" 0.00476/ 2 rad
 El ciclista 2 tambi~n alcanza una celeridad de 6 mIs en
ss
13.b MOVIMIENTO RElATI\O (?I.¡ tJ ~
PlA,,"O
t :::: (6}1{63) (0.00952) '" JO s

en cuyo instante, su celeridad y posición angu lares son

Eh :::: 0,0952 rad/"

6 2 :::: 0,476 rad :::: 27,3"

Después de t - 10 s. la celeridad (y por tanto la celeridad angular) del ciclis-

ta 2 se mantiene constante por 10 que

e integrando n.'Spedo al tiempo o¡e tiene

e2 "" 0.09521 - 0,476 rad

donde se ha tomado la constante de integradón de manera que O:z - 0,476

rad cuando t '" 10 s, Por tanto, la posidón. velocidad y aceleración del ci-
clista 2 en t - 36,42 s (instante en el que el dclista 1 pasa por B) serán

62 = 2.991 rad = 171.4 - R('§p.

r2 :::: 63e r m ", - 62.28i+9,465j m
v 2 "" 6e 6 mis = -O.9015i - 5.93Jj mis
.1
2 = - 0.570ge, m/s 2 '" O.5643 i - 0,0858j mis!

b. Ahora se puede calcular la posición relativa

Resp.

c. Análogamente. la veJoddad relativa es

Resp.

d. Por último. la aceleración relativa es

.1 U1 '" .1
2 - .1 1
:E _ O.036i - O.086j m/s 2 Resp.
 PROBLEMAS

I J - 113' Una embarcación intenta cruzar un no según se indio A a C.

ca en la figura Pl3-113. La anchura del río es de 600 m y la ro-
rriente es de 8 km/h . Si la embarcación navega a 24 km/h,
determinar
a. El tiempo T que tardará en ir de A a B.
b. El ángulo de deriva, que ha de poner la embarcación para
ir directamente de A él B.
000 m
<l .
b. A a D.
13-116- Cae lluvia con una velocidad de30m / s que forma un
ángulo de 20° con la vertical (fig. P13-116). Para un automóvil
que se mueve bajo la lluvia y contra ella. detenninar
El ángulo ¡p al cual parece incidir la lluvia en el parabrisas
<l .
si el auto va a 60 km/h.
b. La celeridad del auto para la cual ¡P = 90°.

j j . ...."
¡

Figura P1 3-116

13· 117 Cae lluvia (componente vertic.11 de la velocidad) a 27

Figura P1 3- 113
13-114· Un repartidor de periódicos en automóvil tira un EaI-
do de periódicos desde el coche en la forma que se indica en la
figura P13-114. Si el coche va a 15 km I h y los periódico;¡ se lan-
zan con una velocidad de 5 m I s relativa a él y perpendicular-
mente al movimiento del coche. determ inar
a. La velocidad vI' de los periódicos relativa a la acera.
b. Fl ángulo ~ 'lLJP fnrman la<; velocidades vI' y \1",
mis y lateralmente (componente hori;wntal de la velocidad)
sopla un viento de 4.5 mi s (fig. Pl3- t 17). Para un hombre que
anda a 1,8 m I s, detenninar el ángulo ~ al cuill debe colocar el
paraguas (ángulo de la velocidad relativa) si el hombre camina
a. A favor del viento.
b. Contra el viento.

- - -•• vw ",, 4,s mls

• v.

Figura P13-114

13-1' S Para la embarcación del problema 13-113, determinar

el tiempo T y el ángulo ~ necesarios para ir directamente de Figura P1 3-11 7

5.
13-118 Utilizando la figura P13-116, repctircl problema 13-
116 para cl caso en que cl auto se mueva a favor de la lluvia.
13-119- Dos lanchas parten de un amaLre al mi~mo tiempo
(t = O) según se indica en la figura P13-119. La lancha A nave-
ga con una celeridad constante de 24 km l h. mientras que la
lancha B 10 hace a 32 km / h. Para f = 30 s. determinar
a . La dis tancia d entre las lanchas.
b. La velocidad ti de separación de las lanchas.
Figura P1 3-119
13- 120 Dos aviones VUdd" t:', lúll:!d rt.'I--ta horlzonlalmcnte a la
misma altitud. St.'gún se indica en la figura Pl3-120. En 1 = Os, las
distancias AC y BC son 20 km Y 30 km. respt.'Ctivamcnte. Los avio-
nes llevan celeridades constantes; VA = 300 km I h y Va = 400 km I h.
Determinar
a, La posición relativa f ilIA. de los aviones en t = 3 mino
b. La velocidad relativa Vil!... de los aviones en 1=3 mino
c. La distancia d que separa los aviones en I = 3 mino
d. El tiempo T en que será mínima esta separación .
Figura P1 3· 120
13-12 1' Los rodillos A y B están unidos a los extremos de
una barra rígida de 1,5 m de longitud (fig. Pl3--121). El rodillo
B se mueve por una guía horizontaJ con una celeridad constan-
te de 0.3 m i s y hacia la derecha , mientras que el rodillo A se
mueve por una guía vertical.
a. Detenninar la posición f A' la velocidad v A y la aceleración
aA del rodilloAen funclónde 5; 0 $5$ 1.5 m .
b. Para 5 - 0,9 m, determinar la posición relativa rNB, la velo-
cidad relativa v NB y la aceleración relativa aNB'
e, Demostrar que la posición relativa y la velocidad relativa
del apartado b son perpendiculares.
Figura P1 3- 121
1 3-122· Un muchacho laro;a una pelota dcs.de una ventan"
situada a 10 m por i!ncima di! la calle, según se indica en la fi-
gura 1'13-122. La celeridad inicial de la pelota es de 10 m Is y
tiene una aceleración constante. vertical hacia abajo, de 9.81
m / s2. Otro muchacho corre por la calle a 5 m I s y capta la pe-
lota en su carrera. Determinar
a. La distancia x a la cual capta la pelota.
b. La velocidad relativa V g/A de la pelota respecto al mucha-
cho en el instante en que éste la capta.
•
,,
,,
,
--"-~• v....
Figura P1 3·122
57
13· 123 Un jugador de fútbol americano lanza un pase a un
receptor en la fonna que se indica en la figura PIJ..I23. La ve-
locidad inicial del balón es de 10.5 m Is, dirigida 30° por enci·
Ola de la horb:ontal y tiene una aceleración constante, vertical
hacia abiljo, de 9.81 m I S2. Si el receptor corre con una celeridad
constante de 4.5 m Is. determinar
iI . La distancia x a la cual el receptor capta el balón.
b. La velocidad relativa V illA del balón respecto al receptor
cuando lo capta.
13- 125 En el problema 1J..123, el receptor se halla en x - lO
m cuando 'iC lanza el balón. Determinar
a, La celeridad inicial V B del balón que permita ser captado
por el receptor en su ca rrera.
b. La distancia x a la cual capta rá el balón el receptor.
c. La velocidad relativa v/JJA. del balón respecto al receptor
cuando lo capta.
13-12&· Dos muchachos juegan en una pendlcnteen la fonna
que se indica en la figura P1J..126. El primero lanza una pelota
con una celeridad inicia! de 10 m / S en d irección horizontal y la
pelota lleva una acelerad!'!n rnn ~l<lnh~ . \'('rlicalluada abajo. de
9,81 m / s2. El segundo corre con una celc.ridad constante de 5
m / ~. Determinar
ol . La distancia s a la cual el segundo muchacho capta la pelo-
tao
b. La velocidad relativa vBlII de la pelota respecto al mucha-
cho en el instante que la capta.

Figura P13-123

13- t 24· En el p roblema 13-122. el segundo muchacho 'iC halla

en x - 2 m cuando se lanza 1.. pelo!,}. Determinar
a. La celeridad imdal tia de la pelola que pennitirla que el
muchacho la captara en su carrera.
b. La distancia x a la cual se prod ucirla la captura.
c. La velocidad relativa vBlA de la pelota re;pecto al captor en
el instante que la capta .

Figura P1 3-126

• --- . .....
B" ,
,
13-117 Do<t m uchachos juegan en una pendiente en la fonna
(!UCSC indica en la figura PIJ..126. El primero lanza la pelota en
,, d in ..'Cción horizontal con una celeridad inicial VB Y la pelota lle-
,
,, va una aceleración constante, vertical hacia abajo, de 9,81 m/ s2•
, , El segundo parte de s "" 6 In Ycorre con una celeridad constante
de 4,5 m I s. Determinar
__'' -_1VA
a. La celeridad inicial tlB de la pelota que haría que el mucha-
cho la pudiera Cdptar en su carrera.
, b. La d1stancia s a la cual el segundo muchacho capta la pelota.
C. La velOCIdad relativa VillA. de la pelota respecto al muchacho
Figura P13- 124 cuando éste la capla.

;8
13-128· Un avión que remole.l a un planeador (fig. Pl3-128)
vuela en línea recta hori7.ontalmenle CQn una celeridad COl\.o;-
lante de 70 mIs.
Figura PlJ-128
La cuerda de remolque tiene una longitud de50 m y fonna un
ángulo O'" IO ~ con la hori70ntal. Si tJ ::: O,4{) rad / s y fJ ::: O.2S
rad / S2. determinar
La celeridad de ascenso VII~ del planeador.
;1 ,
b, La aceleración 3 /l del planeador
13 -129 Un avión que remolca a un planeador (fig. 1>13-128)
yuela en linea rroa horizontalmente con una celeridad rons--
tante de 240 km / h. La cuerda de remolque tiene una longitud
de 60 m y fonna un ángulo O - 10'" con la horizontal. Si el pla-
neador ao;ciende según un ángulo a de 1S°. determinar
a. La velocidad de variación dBldl del ánguJo de la cuerda de
remolque.
b, La velocidad V II del planeador.

13.7 M OVIMIENTO CU RVILíN EO EN El ESPACIO

Para dí'SCribirel movimiento a lo largo de una curva en el l..'Spacio tridimensio-

nal '>C necesitan tres coordenadas. Los s is temas más comunmente utilizados
son el de coordenadas ca rtesianas rectangulares y el de coordenadas ciUndri-
cas, los cuales vamos a describir en detalle. También d(!scribircmos brevemen-
te un sistema de coordenadas menos corriente: el ..istema de coordenadas ,
esféricas. Aun cuando para un movimiento tridimensional CUAlq uie ra puede
utilizarse una versión modificada del sistema de coordenadas normal y tan-
,
gencial, éste no tiene gran interés porque el plano del movimiento (llamado
plano o'iCu lador. definido por la tangente y la normal prindpal) va r(a de un
punto a otro a lo largo de la curva y de un instante a o tro en el tiempo.

13.7.1 Coordenadas reClangulares

El sistema tridimensional de coordenadas cartesianas rectangulares parte de y

las coordenadas rectangular<..'S x e y (apartado 13.5.1) y luego ~ le añade unA
,
coordenada z: la distancia al plAno x-y (fig. 13-28). El vector unitario asociado Figuril 13-28
a la dirección z 10 designAremos por k y el vectOr de posición de un punto será

lit) :: X(/)i + y(/) j + z(') k ( 13-431

Al igual que i y j, el vector k es constante en módu lo. direcciÓn y sentido. por

lo que las derivadas del vector de posición serán

v(t) '" rel) :: .1'(I) i + y(t) j + i(tJ k ( 13-44)

.(t) = ';(1)= (i(t)=i(I);+.V(I)j) +i(l)k (13-45)

De lluevo, la., direcciones de los ejes de coordenadas no tienen por qué estar en
un plano horizontal o vertical. Dichas direcciones pueden ~r cualesquiera
mienlra .. sean o rtogonales. Sin embargo, una vez elegidas deberán mantenerse
inalteradaS.

5'
••
CINEMÁTICA DEL PUNTO
13.7.2 Coordenadas cilíndricas
El sistema de coordenadas cilíndricas parte del sistema bidimensionaJ de coor-
denadas polares del apartado 13.5.2 al que se añade una coordenada z que es
la distancia al plano r-8(fig. 13-29). El vector unitario asociado a la dirección z
z se representa también por k y es también constante en módulo. dirección y sen-
tido. Como k es constante y c, y C8 no dependen de la coordenada z, las com-
ponentes r y Ode la posición. velocidad y aceleración son las mismas que en el
caso de coordenadas polares planas y las componentes z son las mismas que
,
,,"
,,
-- para las coordenadas cartesianas rectangula res:
",) = ,(1) 0, + ,(I) k (13-"&)

,, v(t) = i(t) = re. + ,Oc o+ i k (13-47)

I
a(t) = ,,(1) = ¡(t) = (i - rtr)e r + (rO+2rO)c 8 +ik (13-48)

---=J;~-~_~_~_~_~~~-:!.;o~~___y
/"--¡¡-~---
x 9
figura " . 29
Al igual que en el caso de las coordenadas cartesianas, las direcciones de las
coordenadas (r,8) no tienen por qué estar en un plano horizontal O vertical. El sis-
tema de coordenadas cilíndricas suele utilizarse cuando un cuerpo gira alrede-
dor de un eje. Entonces. el eje z suele hacerse coincidir con el eje de rotación.

13.7.3 Coordenadas esféricas

El sistema de coordenadas esféricas describe la posición de un punto mediante
una distancia radial y dos ángulos. como se indica en la figura 13-30. La coor·
denada Ose mide en un plano, como en las coordenadas polares y cilíndricas.
En cambio, la distancia al plano Oviene dada por ¡P que es el ángulo que forma
el vector de posición con la normal al plano 8. Los tres vector<.-'S unitarios el/) eo
y e, son perpendiculares entre sí y están dirigidos en el sentido de aumentar
-- las coordenadas rcspl.."Ctivas. Está claro que las direcciones de estos tres vecto-
res unitarios dependen de los dos ángu los 9 y ¡P los cuales. a s u vez, dependen
del tiempo y en todas las derivaciones respecto al tiempo deberá tenerse en
---------- ,, consideración las variaciones de los tres vectores unitarios respecto a las dos
, coordenadas mencionadas.
./ Por tanto, aun cuando la expresión de la posición en coordenadas esféricas
es muy sencilla
r (1) = R ( I)e R (13-49)
figura 1) · )0

s u derivación para obtener la velocidad y la aceleración, e n coordenadas esfé-

ricas, no Jo es tanto. No daremos dicha derivación porque no es fundamental
para la comprensión de la Onemática. No obstante, damos a continuación los
resul tados:

v(t) = f (l) = Re R + ROscn ¡pes + R~e. (13-50)

. (,) = ,,(1) = 1(1)

= (R - R~2 -RiJ2sen 2 l/J)eR

+ (ROscn ~)+2Rescn ¡P+2RO~ ros ~)e9

- .. . ~

+ ( R¡P+2R~ - R(1scn ¡P ros ~) e . (13-51)

 El sistema de coordenadas esféricas se utiliza mucho en las observaciones
con rada r de aeronaves y naves espacia les y para describir la posición y movi-
.,
1'3.7 MOVIMIENTO CURVILlNEO E'"
miento de brazos de robot. El ESPACIO

PROBLEMA FI~MPlO 1 1.1 ';

Un punto que sigue una curva en el espacio tiene una velocidad dada por

ver) == 12/ 2¡ + 161 J ¡ + sen nI k mis

Si en / .. O su posición es fO _ 4j + 3k m. hallar
a. La aceleración a(l) del punto.
b. la posición r(t) del punto.

SOLUCIÓN

a. La aceleración se obtiene sin más que derivar la velocidad y se tiene

a(l) = 241 i +48/ 2 j + n ros n/k mls 2 Rcsp.

b. La posición del punto se obtiene integrando la velocidad , con 10 cual

r(1) == 4t 3 i+4 1~ j - (Iht)cos nI k +C

I donde C es una constante de integración que se determina a partir de la

condición inicial. En t .. O

r(0) == - ( l/ x ) k + C :z ro = 4j + 3k ro
Por tanto.
C == 4 j+ (3+1/x) k m
y
r ( l) "" 4/3 i+4 (1 +I")j
+13 + l /1r - ( l /1r)cos mi k m Resp.

PRORlI \lA 111 \.11'1 () 1 I 1h

La rampa de salida de un aparcamiento tiene forma de hélice:

r ( 9) '" 15+ 3 sen em

que baja 6 m en cada revolución completa. Para un aulomÓvil que baje por la
rampa de manera que iJ == 0.3 rad /s .. const.:
a. Determinar 'iU velocidad y su aceleración cuando 9 .. 0".
b. Determinar su velocidad y su aceleración cuando 90". e..
c. Oemostrarque velocidad y acelerad6n '>On perpendirularescuando 9 .. 90".
.2 SOLUCiÓN
CINEMÁTICA DEL PUNTO
a. El vectOr de posición. en coordenadas cilíndricas ec;

r(l) '" r(f)e r + z(t)k

donde

1'(1) '" 15+3 sen Bm

z(l) '" A-(6BI2It) !1l

IXI) '" B+0.31 rad

y A Y B son constantC!!i. La velocidad y aceleración vienen dadas por

v(t):::: ;e,+rOe 6 +zk

.. (1) '" (r-r92) e,+ (r8 +2r8)e 6 +ik

donde

; :::: ]0 ros 6 mis r", 38 ro<; 8- 3iJ2 sen 9 nlls 2

iJ "'- 03 rodls ti '" O radls 2

i :::: _ 68 mis:: _ 0.286 mis

2.

Luego. cuando 8- O'

r" 15 m ; - 0,9 m/~

v '" Q,900e,+4.500c e -O.286k mis Resp.

a:: -1.350e,+O.540e 9 mls 2 Resp.

b. Cuando 8 .. 90"

r'" 18 m ¡ "" -0.270 mIs

v ... 5.400e s -O.286k mis

a '" -1.890e, mis! Resp.

c. Buscando el producto escalar de tos vectores velocidad y aceleración del

aparlado b, se tiene

v · a::: O

10 que demuestra que los \'ectores vc\ocidad y aceleración son. efectiva-

mente, perpendiculareg, Resp.
 63
l'I((HIII \\, 1" '\\1'10 111 -
13.7 MOVIMIENTO CURVILiNEO EN
EL ESPACIO
El radar de la figura 13-31 está siguiendo a un avión. En Id instante representado.
la posición de éste viene dada por R _ 19500 m. 9 "" 110° Y ,-000. Comparando
ésla ron posiciones anteriores se estiman lasderivadll5 R '" - &5.5 mIs. R '" 4.5
e
m/sl, iJ = 9.0(10-J) rad/'>. = 20(10 Ó) rad/s2,~ = 2.5(10-3 ) rad/s y ~=
80 ( 10..{j) rad I 52. Para e-.te instante. determinar:
a. La velocidad y aceleración del avi6n en coordenadas esféricas (R. lA 8),
~.
b. La velocidad y aceleración delavi6n en coordenadas rectangulares tales
que el eje z corresponda al ~e , .. 0° y el eje x corresponda al eje , _ 90° Y
9.,0".
c. Los módulos de la velocidad y la aceleración del avión.

SOLUCIÓN

a. La velOCIdad del avión, en coordenadas esféricas. viene dada por la ecua-

ción 13-50

v(t) '" R eR+R8se.nge9+R~ e.

::c -SS.Se /!.+ 151.99c o+48.75 e.m/s Reoop. Figura 13-3 1

y la aceleración. en coordenadas esféricas. viene dada por la ecuación 13-51

3(t) = (R-R~-R8sen2 t»e R

+ (Re sen (h2/Ü1sen 1/I+2R8~eos ~) e 8

+ (R~+ 2R~- R(}2 sen , cos ~) e.

= 3.1ge R - 0.556e,+ O.44ge. mls 2 Resp.

b, Con referencia a la figura 13-30. los vectores unitarios del sistema de coor-
denadas esféricas t I(, e" y e, se pueden relacionar con los vectores unitarios
de la5 coordenadas rectangula res i.; Y k de la maneTa siguiente:

el!: '" sen; cos 8 i + sen 1/1 sen 8 j + ros , k

ee = -scn 8 i +cos 8i
•
y como R-",,8constituyen un sistema de coordenadas ortogonal directo

Luego, cuando 8 _ 110° y ,_ 61)<

el!: = -O.2962i+O.8138 j +O.sOOO k

es'" -O.9397i -O.3420j
e. '" -O. 1710i +O.4699j -O.8660k
••
CINEMÁTICA DEL PUNTO
y
V(I) o: -85,5 (-O.2962 i + O.8138 j +O,SOOO k )
+ IS I.99(-O.9397i -O,3420j )
+ 48,75 (-O.17 10i + 0.4699; - Q.8660 k )
'" - 125,8 i - 98.7 j - 84.97k mis Resp.
iI{t) "" 3. 19{-O.2962i+ O.8138 j +O,5000k )
-0.556 (- O,9397 i - 0.3420j )
+0.449 (-O,17 10 i + 0.4699; -O,8660 k )
'" - O,SOi + 3,OOj + 1.21 k mls 2 Resp.

c. Los módulo<; de la velocidad y la acclcrtlo6nse pueden calcular a partir de

las componentes en el sistema de coordenadas esférico o en el rectangular.
Utilizando el primero

V'" J85,S'! + 151.99 2 + 48.7.5 2 = 181. 1 mis Resp.

Q '" b, 19 2 + 0.556 2 + 0.449 2 = 3.27 mIs'! Resp.

PROBLEMAS

13· 130 · El movimiento lridimensional de un punto está des- 13-133· El movimiento tridimensional de un punto está des-
crito por las relaciones crito por las relaciones

x=2sen3lm y "" 1,51 m

x '" 6 sen 6/ rn y '" 3J3ros 6/ m z = 2 ros 3/ m
z = 3eos 6/ m

a. Calcular la velocidad y la aceleraciÓn del punto en el ins-

Calcular la aceleración del punto y demostrar que tiene módu- tante t = 25 s.
lo constante.
b. Demostrar que la velocidad y la aceleraciÓn son perpendi-
culares para cualquier valor de l .
13-131· El movimiento tridimensional de un punto está des-
13-134 El movimi<!J110 tridimensional de un punto está des-
crito por la relaciÓn
crito por las relaciones

r = 51 2i+3t j+ J5t 3k m r = 5(1 - e- t ) m 8 = 2nt rud

z=3sen30m

Calcular la velocidad y la aceleración del punto. Calcular la velocidad y la aceleración del punto para

13-132 Un águila que cabalga sobre una corriente convectlva a. 1 = 05

sigue una trayectoria helicoidal elíptica descri ta por las relacio- b. 1 = 3s
n~
C. 1 ... 1005

13-135 El movimiento tridimensional de un punto situado

en la superficie de un cilindro de revoluciÓn está descrito por
x "" 15cos 0,21 m y = 10 sen 0,21 rn
las relaciones
z = 0.8/ m
r=2m 6 = nI r.td z = sen66m
Calcular la velocidad y [a aceleraciÓn del águ ila en 1= 80 s. Calcular la velocidad y la aceleraciÓn del punto en 1= 3 s.
 I J-136 ~ El movimiento tridimensional de un punto situado
en la superficie de un cilindro de revolución está descrito por ,,, ~ ~s_ _ _ _ __ :

las relaciones ,, , ::::t

fc--______
,,
r=2m 8 c: n:1 rnd z = sen 2 49m

¡- ....~·
~~:~--~-
~:-_+--1:::;;=___::__=~~~
Calcular la velocidad y la i1celeración del punto en t '" 5 s. ,
13-137 El movimiento tridimensional de un punto está des-
1----250 m'- ----.,",
,,,
crito por las relaciones

,,
r =5scn 3 8m 8 = 21t 1 rnd z 8/ 4 m

Calcular la velocidad y la aceleración del punto en t "" 2 s.

13-138- El movimiento tridimensional de un punto situado Figura P1 3-140
en la s uperficie de un cono de revolución está descrito por las
relaciones

r= z tanfJm (J = 21(1 rnd z", ".

2.
m
13- 141- Un automóvil recorre la rampa de salida de un
aparcamiento con una celeridad constante de 16 km / h. La
rampa es una hélice de diámetro 36 m y paso de rosca 6 m (lo
donde fJ = 30° es el ángulo del vértice del cono y h '" 0.25 m es
que desciende cada vuelta completa). Detenninar el módulo
la distancia que sube el punto al dar una vuelta alrededor del
de la aceleración del automóvil cuando desciende por la ram-
cono. Calcular la velocidad y la aceleración del punto para:
p',
a. I = Os
b. z ", 1 m

13-139° El movimiento tridimensional de un punto situado

en la superficie de un cono de revolución de 3 m de altura está
descrito por las rdaciones

r=ztanfJm 9 = 2ftl rlld , =

".
2.
m

donde fJ = 20° es el ángulo del vértice del cono y 11 = 0.5 m es la

distancia que sube el punto al dar una vuelta alrededor del co-
no. Calcular la velocidad y la aceleración del punto en

a. El vértice del cono.

b. La parte más alta del cono.
13-140 Un avión desciende dando vueltas de radio constante
e igual a 2.SO ffi. Si lleva una celeridad horizontal de 75 m is
(constante) y una celeridad hacia abajo de 5 mi s (que aumenta \ - - - - - - - 36 m-----~
a razón de 2 mi S2), determinar la aceleración del avión. Figura P1 3-141

65
1 i , 14 _ La grúa dI.' la figura P1). 142 gi ra en tomo al eje CD a
la razón cons ta nte de J rad / min. Al mismo tiempo. 1.'1 aguilón
AB de 20 m de largo va dcsccnd iendoa la raz6n con<;tant~de5
rad / min. Calcu lar la velocidad y la ace!erilción del punto B
cuando; .. 30".
/'
900 m

-J
r ¡mm

IJ
B
~~
~' ~
', 800
~' w~
S E
Fi ~ura PIJ · '43

11 · 141," Un avión vuela hacia el ocstccon una celeridad cons-

tante de 100 m i s a una altitud constante de 1500 m. La proycc·
ción sobrecl s ucio de la tra yectoria del avión pasa 2 km al norte
de una C'Staci6n de radar. Dctenninar las celeridades y acelera-
ciones de ro tación 8. 8.~, y ~ que hay que dar a la antena para
seguir al avión cuando éstl! oté en el mismo meridiano que la
I estación del radar,
e
FiJ:urd Pl)· '-L!

\100 mis
1d El aguilón AH de la grúa representada en la figuril
Pt3- 142 tiene ulla longitud de 22.5 m. Cuando ~ = 30°, la grúa
está girando en torno al eje CD con 9 '" 3 rad / min, iJ == - 1
fild / min1 • ~ '" - S rad I min y ~ = 2 rad I min 2• Calcular la .lee-
k>raci6n del punto If.

1 ; 144 ' l..1grúadelafiguraPI3-142giraenlomoalejt!CDcon

,,
celeridad angular consL1.nle III Al mismo tiempo, el aguilón AB de ,,
20 m de largo dl~e a la razón constan te deJ rad / min. Deter·
minar l.-t celeridad de rotación máxima ropara la rualla aceleración
,, 150Qm

del punto B no .. upere I~O.25 m / slcuando , =30".

1] · 14 ) Un avión VUdil hacia el oesteCQn una celcnd,1.d cons-

tante de 480 km / h a una illtitud constante de 1500 m . La pro- e l km
yección <;obrecl s ucio de la tray/..'Ctoria d el avión pasa 900 m al W
norte de un radar seguidor. Determinar Iil-'I celeridades y aa....
S~N
leraoonC'S de rotación 8, 8. ~. y ji que hay que dar a la an tena
para segUi r al avión cuando é<;te e<>té I ROO m al este de la esta-
,
dón del rada r. Ij~llra P' J· 1411

••
 RESUMEN b7
RESUME!'.

L.'l Cinemática estudia cómo se mueven las partículas. Describe cómo varían la
velocidad y la aceleración de un cuerpo con el tiempo y con sus cambios de po-
sición. El estudio de la Cinética. que relaciono el movimiento con las fuerzas
que lo originan. requiere una sólida ba<;e de Cinemática.
Una partícula o punto es un cuerpo de cuyo tamaño se puede pre'OCindir al
estudiar s u movimiento. Tan sólo hay que considerar la posición del centro de
masa de dicho cuerpo. La orientación dé éste o.,u rolación no influyen en ID
descripción de MI movimiento. Un punto o partícula puede "Cr muy pequeño
o muy granJeo El que '>Ca pequeño no siempre ga rantiza que el cuerpo pueda
modelarse por un punlo; el que <;ca grande no siempre impide que dicho cuer-
po se pueda mod elar por un punto. Que un cuerpo sea g rande o pequeño está
relacionado con la longitud dl'1 camino que ~ igue . con la sepa ración entre cuer-
pos o con ambas co<;a~.
La .. magnitudes cinéticas que se utilizan en la descripción del movimiento
de un pur,to son el tiempo. la po~idón (indllidos el dl:.'Splazamicnto y la distan-
cia total rl.'Corrida). la velocidad y la aceleración. La .. diversas magnitudes d -
nemáticas están relacionadas a través de ecuaciones difercnciak'S. Los
problema .. de Cinemátic.l consi<;ten en determinar una () más de la .. magnitu-
des anteriorl'S a partir de la .. que se dan como datos del problema.
La velocidad de un punto es la variación por unidad de tiempo de su posi-
ción

A diferencia del vector de posición rp/O. la velocidad t ... independiente de la <;i-

¡uación del origen del sistema de coordenadas. La: dirl'Cción de la velocidad v p
es tangente ti la trayl.'Ctoria del puniD. En función de coordenadas cartesianas
fijas. la velocidad es

( 13-(,)

La aceleración del punto P es la variaci6n por unidad de tiempo de su velo-

cidad

dv p
dI

También la aceleración es independiente de la <;i!uación del origen del sis tema

de coordenadas. En función de coordenada<; cartesiana<; fija ... la acck'ración del
punto P e~
a p = a,.i+a vj+uzk =ti... i+ v ll i+ t1, k
(11·8)
= :fi + yj + i k
El movimiento rectilíneo {"; el que tiene lugar a lo largo de una recta. Si el
.,istema de coordenada., se orienta de manera que el eje x coincida con la recta
del movimiento. entonces la po<;ición. la velocidad y la aceleración qUl--darán
defin.ida..; al dar ..ul"mente SU" componen tes x. Es decLr. el vector de pOSición.
'H el vector velocidad y el vector aceleración quedarán determinados dando sus
"módulos afectados de s igno" x, v:.Y ya =i respectivamente. Los vaJores po-
CINEMATICA DEL PUNTO
sitivos de x, v y a indican que los vectores tienen el sentido de las coordenadas
positivas, mientras que los valores negativos indican que los vectores tienen el
sentido de las coordenadas negativas.
Cuando dos o más puntos están an imados de movimiento rectilíneo. pue-
den escribirse ecuaciom.>S separadas para describir sus movimientos. Los pun-
tos pueden moverse a lo largo de una mis ma recta o a lo largo de rectas
distintas. Si la posición de un punto depende de la posición de otro u otros
pun tos, podrá escribirse una ecuación de ligadura que relacione las posiciones
de ambos puntos. Derivando la ecuación de ligadura se obtendrán las ecuacio-
nes de la velocidad y la aceleración relativas.
En la mayorfa de los problemas. la aceleración de UI1 punto se deduce de las
fuerzas que actúan sobre él. Según sea la naturaleza de las hlerzas, la acelera-
ción puede ser función del tiempo, función de la velocidad o función de la po-
sición del punto. La velocidad y la posición del punto se obtienen integrando
las definiciones de aceleración y velocidad, rcspL"Ctivamente.
La elección del sistema de coordenadas a utilizar en un problema particular
dependerá de la geometria del problema. de cómo se den s us datos y del tipo
de solución que se desee. Tres de los sistemas de coordenadas más corriente-
mente utilizados para representar el movimiento son: coordenadas cartesianas
rectangulares, queesel más convenienle cuando las componentes x e y del mo-
vimien to se dan independ ientemente una de otra y no dependen entre sí; co-
o rdenadas polares. que es el más conveniente cuando la posición del punto se
mide relativa a un punto fijo o se mueve dicho punto a lo largo de un b razo
g iratorio: y las coordenadas normal / tangencial, que es el más conveniente
cuando el punto se mueve sobre una superficie de forma conocida.

PROBLEMAS DE REPASO

IJ · 147 · Hallar la aceleraciÓn media de

d. Un cohete disparado por un avión cuando pase de O a 192
km / h en 4 s
b . Un bólido que utilíl'"l un p.lracafdaspara pasar de 160 km/h a
32 km / h en 5 s.

13-1411' Un camión remolcildor tira de un automóvil que se

halla en un plano indinado 25" utilizando poleas en la fonna
que se indica en la figura Pt3-148. Si el camión acelera a raLÓn
Fi~ura PI J-148
de 0.8 m /s 2• determinar la celeridad y aceleración del automó-
vil 5 s después de que el camión parta del reposo.
I ' · 141) En el béisbol. la distancia entre el lanzador y la placa
es de 18 m (fig. Pl3-149). Si el lanzador lanza una bola rtipida
con una celeridad inicial de 42 mIs. detenninar
a. El desccnsoQ de la pelota si se lan.c.a horizontalmente (tlJ = O).
b. El ~ngulo iniciall:\J para el cual la pelota alcanzará al captor
a su nivel inicial (Q - O).
c La altura máxima que alcanzar.'i la pelota si se lanza según
el ángulo l\¡ del apartado b. Figura P1 ) · 14'1
I 1· 150· Un automóvil de la polida está estacionado en una zona
escolar cuando por allá pasa otro auto con velocidad excesiva. El
auto de la poooa parte del reposo en el instanreen que el otro pasa
ante él, acelera a 2 m / sl hasta alcanzar una celeridad de 80 km / h
Y luego la mantiene constante. Si la celeridad del otro es constante
e Igual a 50 km I h. detenninar qué distancia deberá recorrer el auto
de la policía para dar caza al infractor.
1) -151 Un radar que sigue a un avión da las coordenadas
del plano en la forma de r(t) y fXt) (fig. PI3- 151). En un instante.
9 .. 60" Y r - 3000 m. Medidas sucesivas de ry 9pennitenestimar
que las derivadas son r- 75 m I s, iJ '"' - 0.0433 rad 1s. ¡ = 3225
m / 52 y iJ = -7.8( l o-~) rad N . Detenninar, paracste instan~.
~. La velocidad y aceleración del avión.
t,. El radio de curvatura de la trayectoria del avión.
Figura P13- ' 'i 1
I 1-151 Dos au tomóviles se van aproximando por una carre-
tera recta ycstrecha . El auto A tiene una cele.ridad inidal de 60
km ! h yel B deJO km / h. Si ambosconductorcs aplican sus fre-
nos cuando est;!n separados 45 m y ambos automóviles dismi·
nuyen la velocidad a razón de 3 m I S2, determina r:
a. Si chocarán.
b. En caso de hacerlo. la velocidad relativa de choque.
I l - l)J' Un lanzador de peso lo lanza segun un áng ulo de 40"
..oore la horizontal desde una altura d e 1.8 m (fig . P13-153). Si
el peso llega al suclo!l una distancia de 15 m. determinar
a. La celeridad inicial Vo del peso.
h. La altura máxima Ir alcanzada por el pt.'SO.
c.:. La distancia d a la cual se alcanza la altllra m;!:xima.
- ----------r ---'''' '""
¡f
eh ' ..
, ",
, 1,8m \,
~~~~~_d~~_-_-_~-15 m------·~I
Figura P !J. 10; .1
13- 154 Una leva tiene una fonn a dada por r = 20 + 15 ros (J
mm (fig. Pl3-154). El pasador P corre por una gura dirigida a
lo largo dd brazo AB estando siempre en contacto con la leva
por acción de un reo;orte. El brazo AB gira en sentido antihora·
rio alrededor de A con velocidad angular constante de 30
rev ! min. Sabiendo que 9= O en t '"' O. determinar;
a . La velocidad v y la aceleración il del pasador en t ., 0.6 s
h. El radio de curvatura de su trayectoria en t - 0.6s
Figura PI1 · I'i4
I j · 155' El coche y el camión representados en la figura P1J..
15501 van ambos a 80 km / h cuando el coche decide adelantar al
camión. Si d cocneacelera a 1.2 m / s2 y vuelve a! carril de la de-
recha cuandosc halla 10,5 m delanledel camión (fig. Pl3-155b).
determinar.
a. La distancia que recorre el coche durante el adelantamiento.
b. L1 celeridad del coche cuando vuelve al carril de la dert!"-
chao
••
 .... r:.

"
110 kmft¡

14 m 11,; m-------';

'" • •
FiJ:\urJ Pl :I-1. 7

"" km/h

t-l0.sm
rj~uroll·11 · 1 5'.
- ,,
1] · 116 ' En la fi!,rura PI3-156. el blollue A se e;,til moviendo
hacia la derecha con celeridad de 4 m /<;; la celeridad di~minu­
ye a r,17.6n de 0.15 m /s2. En el ¡n... ¡ante r('pn_~ntadodA = 1:1 m
y aH "" 6 rn . Determinar la vdncidad rdativa V H!A y la acelera-
ción relativa a UlA'
1 , - l'ift' Un autom6vil va a 90 km / h por una carretcra para-
lela a la vfa del ferrocarril cuando alcanza a un tren. Si éste lic-
ne una longitud de !:lOO m y va a 65 km / h. dete rminare! tiempo
(lue tilrdariÍ en recorrerlo!';i ~ mueven:
,l.E.n e l mismo sentido.
h. Fn sentidos opuestos.
li- l'ill En la figura 1'13-159. el bloque A '>I! el>tiÍ moviendo
hacia la izquierda con una celcridad de 90 cm/s; la celeridad
e~tá aumenl,lndo a r.lzón de 24 cm Is2 • En el instant~ re prc;,cn-
tildo. dA = ISO no y rlH= 240 cm. Detemlinar la velocidad r~l a­
tiva 'I R/A y lil ilccleración relativa a ~!A'

- - d,-----,
AI>---~_

T
Fi~urtl Pl1· 1.1tJ

ril\ur.1 1'1 J. l 'ib

1.J- ' 5 7' Un csqui.ldor s,lle del extremo de un trampolín a %
km/h en una direcci6n que forma 109 por encima de la hori-
zontal (Hg. P1 3- 157). Delcrmrnar:
a. La altura máxima que alcanzará por encima del extremo
delt.rampolin.
h. El tiempo de vuelo del sa lto.
La distancia del 5.1 lto (dist.lnda d rne..:i ída a lo largo de la
pendiente).
11·1M) Una partícula reco rre una trayectoria dada por
r(l) = 50 en ... 38 donde 6(1 ) se expre;,a en r.ldiancs y r O!n milí-
metros. Si iJ = 3 rad /.<. (c(lnstante) y 8 = O cuando I '"' O. deter-
minar:
1..,1 velocidad v y la aceleración a de 1:1 partícul.l cuando t '" 0.8 <¡
11. El radio de curvatura de la trayectoria cuilndo I = 0.8 s
I i · 11.1 1 Un balonc~ti.;ta lanzilla pclotaa una cimas ta s itua-
da a 7,5 m, "C¡:;ún se indic.l en la figura 1'13-161. Determinar:
.1. La celeridad inicial f'O nece<Wlria para el C'rlceste.
!J. El ángulo ~dc la trayecto ria del balón cuando penetre en la
canasta.

70
 z:/----------------" =r de 7,5 cm /s2, En el instante representado, dA :; 3.6 m y ds - 2.7
m. Determinar la velocidad relativa v B/A y la aceleración rdati-
va a ~IA'

11--"'---- 7;,5 m-
d'----j
•
fill,urJ PI :' -Ibl
:;¡j"
T
1ft
•
Flgur.l "11· 1& ']

l1- 1I..! ' Un tren rápido va de Washmgton a Philadelphia

(distancia 80 km) en 35 minutos. La releridad máxima del tren
es de 225 km / h . Si la desaceleración del tren es el doble de s u
aceleración. dclenninar:
01 . La dcs.lccleración del tren .
b. Ll distancia que recorre el tren yendo a su velocidad máxi-
ma .
1 I- th' En la figura PI3-163. el bloque B está d escend iendo
con una celeridad de 1.5 m I s; la celcndad disminuye a razón
I ' -1ú-l Una parUcula sigue una trayectoria dada por ((1) -
125 .,in 9cos 2Bdonde (J;t) se expresa en radianes y ren milfnH....
Iros. Si 8 = 2 rad I s (co nstante) y e- Ocuando I = O. determinar:
.1. L.l velocidad v y la aceleración a de ¡.... partícula cuando t - 0.6 s.
h. El radio de curvatu ra de la tra yectoria cuando 1 ... 0.6 s.

Proble mas pa ra resolver con ordenador

1 1-) ni La lluvia cae oon una celeridad de 27 m I S forman-

do un ángulo de 2O"con la vcrtical (fig. PI3-16S). Representar
gráfic.1mcnte el ángulo ,de incidencia aparente de la lluvia so-
brc el parabrisa.. en función de la celeridad del coche t/(
(O~v( s 130km / h).

Si el coche se mueve contra la lluvia .

il .
h. Si el coche se mueve a fa vor de la llu via.

figura Pl1-lflli

-,
C 13· 1bl. El brazo AC del mecanismo seguidor de la leva re- que tiene lugar el alcance. Comparar este resultado con el
presentado en la figura P1J..166 gira con celeridad angular tiempo mínimo que da la solución del apartado a.
con¡;¡tant" fi) _ 150 rey I mino Un resorte manti~ne al pasador B
apretado contra el contorno de la leva. Si la ecuadón que des-
cribe la fonna de los lóbulos de ésta es

R ~ 125+50 cos 39 f---- - --60 km'- - - ----i.,,

donde R se expresa en milímetros. calcular y representar gráfi-
camente el módulo vll de la velocidad y el módulo fill de la ace-
leraciÓn del pasador B en función de 9 (O S 9 S 180"). ¿Sería la
misma la fomla de las curvas si la celeridad angu lar ro fuese el
doble?

-
%O Imvh

Figura P13-16 i

C13- 168 Un balonl.'CStista lanza el balón a canasta con una ce-

leridad inicialllfl bajo un ángulo~. según se indica en la ñgura
Pl)-l68. Para que el balón atraviest' el aro, debe incidir segtln
un ángulo tP inferior 11 70". Otra restricción es que la máxima al-
tura que alcance el balón no debe ser mayor que/¡ ~3 lll.

a . Calcular y reprcscntar gráñcamente la celeridad inicial Vo

en función del ángulo inicial ~ (30.s 90 S 70°) para lograr
el enceste. (No tener en cuenta los liros que se apoyen en el
Figura PlJ· l M, tablero y entren.)
u. Como el aro es algo mayor que el balón. para lograr el en-
C IJ· 167 Un avión A vuela hacia el norte con una celeridad ceste no es necesario que el centro de éste pase exactamente
constante de 768 km / h cuando Vil a interceptarlo un avión de por el centro de aquél. Ahora bien, los tiros que penetren en
caza'. según se indica en la figura PIJ..167. (Los dos aviones la cana'lta bajo un ángulo ~ pequeño deben ser más precisos
vuelan a la misma altitud). Si el caza Heva una celeridad cons- que los que lo hagan bajo un ángulo mayor. Supóngase que
tante de 960 km / h. el balón pueda quedar corto o largo en

Detenninar el tiempo mínimo necesario para que el ca:r..a inter-

<l .
IOmm para 65 °.s ,S70"
cepte al avión objetivo y la posición en que es i.nterceptado.
b. Una estrategia más sencilla. que no exige cálculos compli- 25 mm paT3 6O".s , S 65 "
cados. consiste en que el caza siga una trayectoria tal que 50 mm para 50"S , S6Qo
vuele siempre apuntando hada el blanco. Si el piloto del 100 mm par..! 4OoS ~ S50"
caza siguiera esta estrategia, calcular su posidón en fun - 125 mm p,rn 3D" S 1fI .s 40"
ción del tiempo hasta que interceptara al otro avión. (Para
150 mm paT3 15".s ¡p.s 30"
resolver las ecuaciones diferenciales que permitan calcular
la posición dc.J caza, utilfceseel método de Euler descrito en 175 mm para O" S ¡fI "; 15 "
el Apéndice C) Representar gráficamente la posición de
ambos aviones a intervalos de '1 minuto hasta que el caza y representar gráficamente la gama de velocidades inicia-
inte.rcepte al otro. Detenrunar el tiempo y la posición en les aceptables para cada ángulo ~ (30" .s 80 S 70" ).

n
 posiciones de ambos animales a intervalos de 0.5 s hasta
/- que el zorro cace al conejo. En vez de corriendo siempre ha-
"o ' --
ff'-'o"O,,----- S
h

m J..j_----<1' TI
cia el conejo ¿cuál dehl?ria ser el camino que siguiera el zo-
rro para cazar al conejo en el mínimo tiempo posible?
b. Repetir el apartado a para el caso en que el conejo recorra
-- '0,75 m
una circunferencia alejándose del zorro (6g. Pl3-I7Ob) Y
para el caso en que el conejo siga una trayectoria zigza-
gueanle alejándose del zorro (fig. Pl3-17Oc).

Figura PIJ· 168

( 13- 169 Mediante un torno, se tira hacia la izquierda del ca-

rro e representado en la figura PB-l69. El gancho de la parte ----~'4
R
superior del carro está curvado de tal fanna que se desengan-
che el cable cuando x = 5 anoSi el lomo está devanando el cable ,~..-:_-
" ) --...,,
a la razón constante de 60 cm I s: 7 mIs
a. Calcular y representar gráficamente la celf'rin1l<"j :IC y la aro- F
Jeradón ac del carro en fundón de su posición x
(-60:Sx :S 180 cm).

~ 12m
b. Representar gráficamente la posición x. la celeridad lJo Y la
aceleración ac del carro en función del tiempo t (O:S t S 3 s).

l.'
..-:::-- - - ----,-
45c:m

Figura PIJ· 169

lb!

( 1] · 170 Un zorro inicia la persecución de un conejo según se

indica en la figura P13-170a. El conejo corre con celeridad cons-
tante de 6 m I s siguiendo una trayectoria circular de 12 m de
radio y el zorro corre con celeridad constante de 7 mIs. El ca-
mino que sigue está siempre dirigido hacia la posición del ro-
nejo en cada instante.
Ol. Utilícese el método de Euler de resolución de ecuaciones
diferenciales (v. Apéndice e) para calcular la posición del
zorro en función del tiempo hasta que atrapa al conejo (su-
póngase que el zorro atrapa al conejo cuando la separación ,e,
entre ellos es inferior a 0.1 m). Representar gráficamente las Figuril P U -170

7l

-
._ . ,.

14· 1
INTRODUCCiÓN ....•.•.•• 76
14·2
TRASLACIÓN ... .... .. ..... 77
14·3
MOVIMIENTO PLANO .•..•. 78

14·4
ROTACiÓN EN TORNO A UN
EJEFIJO .................. 79
14·5
MOVIMIENTO PLANO
CUALQUIERA . .. . . .. . • . . . . 86
14·6
MOVIMIENTO RELATIVO A
EJES EN ROTACIÓN ......•. 106
14·7
MOVIMIENTOTRIDIMENSIONAL
DE UN CUERPO RrCIDO ... 118
RESUMEN •..•.•... . . .. •. 133

Una pala mecánica presenta varios ti·

pos de movímiento de cuerpo rigido.
Cuando el vehfculo avanza. el cuerpo
I!Stá en ITaslación y lil~ rucd.ac¡ y la pala
presentan un movimiento plano cual·
quiera.
7. 14. 1 INTRODUCCIÓN
ClNE.MÁTICA DEL CUERPO RICIOO
En el capítulo anterior hemos analizado la Cinemática del punto. Veíamos que
pa ra describir perfectamente eJ movimiento de un punto bastaba con conocer
en todo instante su situación. Sin embargo, en el caso del movimiento de un só-
!ido la descripción completa de su movimiento exige que se den la situación y
la orientación del cuerpo. En la Cinemática del cuerpo rfgjdo intervienen mag~
nitudes tanto lineales como angulares.
Los sólidos que consideraremos en este capítulo y en los restantes se supon-
drá que son rígidos, En un cuerpo rigido, la separación entre dos puntos cua-
lesqu.iera es fija e independiente del tiempo (6.g. 14-1). Evidentemente, si las
distancias entre dos puntos cualesquiera son fijas , también lo serán los ángulos
determinados por toda tripleta de puntos (fig. 14-1).
Desde luego, los cuerpos reales nunca son rígidos. No obstante, en la ma-
yoría de las aplicaciones técnicas, las deformaciones debidas a las fuerzas apli-
cadas suelen ser relativamente pequei\as y las variaciones de forma del cuerpo
figura 14· 1 debidas a las fuerzas aplicadas tendrán un efecto despreciable sobre la acelera-
ción producida por un sistema de fuerzas o sobre las fuerzas que se precisan
para producir un movimiento dado. Una vez terminado el análisis cinético, de-
berán calcularse las deformaciones. Si son grandes, es posible que haya que re-
petir los análisis cinemático y cinético teniendo en cuenta la deformación.
Consideraremos cinco tipos generales de movimiento de un cuerpo rígido:
l. Traslación En la traslación de un cuerpo rígido, la orientación de todo
segmento rectilíneo del cuerpo se mantiene constante. Es decir, las rectas
horizontales se mantienen horizontales, las vertkales verticales. etc. Un
movimiento en el cual una recta se mantenga siempre paralela a la veloci-
dad , como sucede con rectas horizontales de un automóvil que recorra
una carretera horizontal recta (fig. 14-2a). se dke que es un mOvimiento de
t raslación recti.línea. En la traslación rectilínea, todo punto del cuerpo si-
gue una trayectoria rectilínea en el sentido del movimiento. En una trasla-
ción curviHnea . la orientación de todo segmento rectilíneo sigue siendo
invariable pero los distintos puntos no siguen trayectorias rectilíneas (Hg.
14-2b). En la traslación coplanari a, la trayectoria de cada punto -sea recta
o curva- se mantiene siempre en un plano.
2. Rotación en torno " un eje fijo En la rotación alrededor de un eje fijo , una
recta del cuerpo, el eje de rotación, está fija. Los puntos que no son del eje
recorren trayectorias circulares centradas en el eje (fig. 14-2c). Si el eje de
rotación no corta al cuerpo, podemos imaginar que éste se extiende hasta
incluir el eje de rotación (Hg. 14-2d). Es decir. a fines dnemáticos, el movi-
miento del cuerpo es el mismo que tendría si formara parte de un cuerpo
rígido mayor que incluyera al eje de rotacién. Como cada trayectoria cir-
cular está contenida en un plano, la rotación de un cuerpo en tomo a un
eje fijo es un movimiento plano.
3. Movimiento plano cua lquiera En un mOvimiento plano. cada punto del
cuerpo permanece en un plano. La traslación coplanaria y la rotación en
torno a un eje fijo constituyen tipos concretos de movimiento plano en los
cuales las rectas del cuerpo cumplen condiciones particulares. Todo otro
tipo de movimiento plano entra en la categoría de movimiento plano cual-
quiera (fig. 14-2e).

•
 14.2 TR ASlA( IO~

Traslación reclilrn(!a Trasladón curvilrnea

{" {b'

RoIación en torno a un eje fijo

(O Id)

Movimiento plano cU.l lquiera Rotación en torno a un punto fijo

{e l {A
Fig ura 14·1

4. Rotación en lomo a un punlo fijo En la rotación en tomo a un punto fijo,

uno de los puntos del cuerpoest'í fijo (fig. 14-]j). Cada punto se mueve siguien-
do una trayectoria situada en la superficie de una esfena centrada en el punto fijo.
5. Movimil'nlo c ualquiera Los dem ás movimientos entran en la categoría
de movimiento cualquiera.

14.2 TRASLACiÓN

En la traslación d e un cuerpo rígido, la orientación de todo segmento rectilíneo

se mantiene constante. Es decir, las rectas hori zontales se mantienen horizon-
ta les,las verticales se mantienen verticales, etc. Si A Y B son dos puntos cuales-
08 quiera del cuerpo. <¡u~ pOStetOnl,!> estarán relacionadas por la regla del
(l r\;EM ATlfA DEL (l1 EH PQ RIGIOO triángulo para la suma de veclore<;:

( 14-1

donde f A Y TB son los vectores de posición absolutos de los puntos A y B. res-

pectivamente. y f SlA es la posición de B relativa a A. Como la posición relativa
TBIA. es constante tanto en módulo (ya que el cuerpo es rígido) como en direc-
ción (ya que el cuerpo está en tras lación), su deri vada será nula y derivando
rcspt.."Cto al tiempo la ecuación 14- 1 '>C tiene simplemente

V 'I = VA (H -Z I

donde V i\ Y Vs son las velocidadc.. abso lutas de los pLIntos A y B, respectiva-

menle. Es decir. en un cuerpo en traslación todos sus puntos tienen igual velo-
cidad .
Podemos derivar respecto al tiempo la ecuación 14-2 y obtenemos

(1+-3)

donde a . . . y a H son las aceleraciones absolutas de I()'; puntos A y 8. respt.."Ctiva-

mente. La ecuación 14-3 no"l dice que. en un cuerpo en traslación. todos los
puntos tienen igual aceleración.
Como el movimiento de un punto es igua l al de cualquier otro, no habrá
que establecer ninguna d i<;tinción cnlcel movimiento del punto A y el del pun-
to B. Se hablará. simplemen te. de movimiento del cuerpo. Como la forma , ta-
maño y o rientación del cuerpo no importan para describir su movimiento. la
Cinemática de los punt~ que constituyen un cu erpo regido en movimiento de
tras lación coincide con la Cinemática del punto e-;Iud iada en el capítulo 13. To-
dos los resultados obtenidos en el capítulo 13 <óCrán aplicables. por lo que no
será necesario ir más allá en el estudio de la traslación de un cuerpo rígido.

L __________" 14. ' MOVIMIENTOPlANO

En el movimiento plano. cada punto de un cuerpo permanece en un plano.

Como todos los puntos d e rectas perpendicul ares a un plano tienen igual mo-
vimiento. bastará considerar el movimiento en un solo plano. En lo que sigue.
utilizaremos el plano que contiene al (('ntro de masa. al que llamaremos plano
del movimiento.
Como los puntos no pu<.'C!.en sali r del p lano del movimiento. la posición de
un cuerpo rígido en movimiento p lano queda rá determinada al dar la situa-
ción de un punto y la orientación de una recta del plano del movimien to (fig.
14--3). La o rientación de la recta se puede determinar o bien dando el ángu lo
que forma con una d irección fija (fig . 14--Ja) o dando la situación de dos puntos
cualesquiera de la recta (Hg. 14-3b). El movimiento de todo el cuerpo podrá de-
terminarse a partir del movimiento de dicho punto y el movimiento de la recta.
Im porta observar que el movimiento angular de rectas del plano del movi-
miento es el mismo para toda rt.'Cla de un cuerpo rígido. Por ejemplo. conside-
remos el cuerpo de la figura 1+4 en el que helllos dibujado dos segmentos
rectilíneos separados un ángulo fijo {J. Ambos están en el plano del movimien-
 to y los ángulos que forman con una dirL'Cción fija de referencia son 8AR y 9c D- ;9
respectivamenh~. según se indica. En la figura 14-4 vemos que estos ángulos es- 14,4 RO TA( IÓN EN TOR",O A UN El E
tán relacionados en la forma fi lO

(. )

Al nloverse el cuerpo. variarán 10<; ángu los BAH y BCD. Sin embargo. COmo el
cuerpo es rígido. el ángulo f3 es constante y al deri var la L"Cuación (n) respecto
al tiempo. tendremos

( b)

donde ro. variación por unidad de tiempo de la posición angular. recibe el

nombre de velocidad a ngula r. L..1 ecuación (/;1) nos dice que todas las rectas del Figura 14·4
cuerpo tienen igual velocidad angul1'lT. Por tanto. roAB = roeD!'(> denominará.
simplemente. velocidad al/glllar del ruc'1JO.
Derivando respecto al tiempo la ecuaciÓn (1) tenemos

le)

donde a. variación por unidad de tiempo de la velocidad angu lar. recibe el

nombre de aceleración angular. Al igual que sucede con la velocidad angular.
la aceleración angular es la mio;ma para todas las rectas del cuerpo)' U A/:I = Uco
se denomina. simplemente. rlcc/¡'rnci6" (lIIgulnr del cuerpo.

14.4 ROTAC iÓN EN TO RNO A UN EJE FIJO

Hemos indicado que la posición de un cuerpo rígido en movimiento plano

queda determinada al dar la situación de un punto y la orientación de una rec-
ta en el plano del movimiento. El movimiento de todo el cuerpo se puede de-
terminar a partir del movimiento de dicho punto y el movimiento de la recta.
Sin embargo. en la rotación alrededor de un eje fijo. el pw1to del eje permanece
s iempre en él. Por tanto. el movimiento de todo el clIerpo se podrá determinar
a partir del movimiento de una recta.

14.4 .1 Movimienlo de una recta en la rotación en lorno a un e je fijo

En In rotación en torno a un l;C fijo. la posición del cuerpo qUL-da determinada al
dar la posición angular Ode una recta cualquiera del plano del movimiento. La
derivada respecto al tiempo de la posición a ngular da la velocidad angular oitJ

dO = w(1 ) ( U -I)
di
y la '>Cgunda derivada da la acc>lcr,lción angular a(t)

d' e = ....!!!
d = a(f) (14 · 5 )
d ¡J dI

del cuerpo rígido.

Las ecuaciones 144 y 14-5 que relacionan posición angu lar. velocidad an-
gu lar y aceleración angular de un cuerpo rígido son formalmente iguales a la.5
que relacionan posición. velocidad y aceleración de un punto en movimiento

m
80 rectilfneo y que se dedujeron en el apartado 13.3. Al igual que las ecuacio nes
CINE""'!' n CA DEl CUERPO IUGIDO del apartado 13.3 se integraban para obtener relaciones generales entre posi.
ción, velocidad y aceleración de un punto en movimiento rectilíneo, se podrán
integrar las ecuaciones actuales pafa obtener relaciones generales entre posi-
ción angular, velocidad angular y aceleración angular de un cuerpo rígido.
En particular, si conocemos la aceleración angular en función del tiempo, se
podrá integrar para obtener la velocidad angular

(1"'· 6 )
y la posición angular
9(t) -80 = J; w(r)dr (14-71

en función del tiempo. En el caso particular en que la aceleración angular sea

constante, dichas integrales son inmediatas y dan

w(t) = 000 + al (14 · 8)

y
(14-9 1

Cuando se conozca la aceleración angular en función de la posición angular

y no del tiempo, la regla de la cadena para la derivación da

0(6) = dw = dwd6 = dw
dI d8 di ~
qlle se Pllede integrar para obtener la velocidad angular en función de [a posi-
ción anguJar
r

Las ecuaciones 14-6 a 14-10 son formalmente iguales a las que se desarrolla-
ron en el apartado 13.3 para un punto en movimiento rcctilfneo. Todos [os re-
sultados que scobtuvieron allí son también aplicables a la rotación de un cuerpo
regido en tomo a un eje fijo. sin más que cambiar x por 6. v por wy Q por a

1~ . 4 . 1 Movimiento de un punto en la rotación en torno a un eje fijo

En la rotación en tomo a un eje fijo , los puntos que no estén en el eje recorren
trayectorias circulares centradas en dicho eje. Si es rp e[ vector de posición del
Figura 14·';
punto P medido relativo a[ eje de rotación (fig. 14-5), la velocidad del punto P
expresada mediante las coordenadas ,1-1 1 (ec. 13-38) será

(1 "-11.1)

I Las ecuaciones 14· 11" y 14-12u se habrían podido escribir en función de las coordenadas ,-(J. En
elllpartado 13.5 se vio que cuando un punto rl'OOrre un cammocircular de radio constante,las
expresiones de la velocidad en el Mstl.'IDa de coordenadas 11" (ec. 13-38) y en el ~istema de coor·
denadas ,-fl(ec. 13-33) 50n ig uales. Análogamente. cuando un punto recorre un camino circular
de radio constante. las expresione5 de la aceleración en el sistema de cooro ....ad" .. "., (ee 13-38)
yen el 5islemil de coordenadas ,·8 (ec. 13-33) son igua les.
donde e, = eoCS un vector unitario tangente en P a su trayectoria circular (será. 81
pues, perpendicular a rp). Las componentes x e y de esta velocidad se ve fácil~ l-1A ROTACIÓN EN TORNO A UN ElE
mente que dan FilO
(14 · 11b¡
,
donde 8es el ángulo que f 1' forma con el eje x. I
La velocidad de P puede también escribirse en función de un vector velad·
dad angular w definido por
w = rok
.."'"
(fig. 14·6). La dirección de este vectores la del eje en torno al cual gira el cuerpo.
El sentido de rotación obedece a la regia de la mano derecha. Es decir, colocando
la mano derecha con el pulgar apuntando en el sentido del vector, los otros de-
dos se curvarán en el sentido de la rotación (en este caso, antihorario cuando
se mira el plano del movimiento desde encima a 10 largo del eje z). Entonces. el
producto vectorial

Figura 1-1-6
nos da un vector b, el cual es perpendicular a w y a rp. Por tanto, el vector b
está contenido en el plano del movimiento y tiene la dirección y sentido del
vector v". Además, como w y r p son perpendiculares, el módulo del vector b
será ' proscn 90 0 = , pro. Así pues, el vector b coincide con la velocidad del punto
P,
,
(14-tlcl

Expresando el producto vectorial de la ecuación 14-11c en función de las coor-

denadas x-y. tenemos

v p = ( rok) x ( rp cos Bi+rp sen8 j)

= - , pro sen B i + rpmcos 8 j
(14-11 d) -1I-~"-"joCl.L._++--- ,

exactamente igual que la ecuación 14-11b,

La aceleración del punto P que recorre su trayectoria circular alrededor del rigura 14 ·7
eje de rotación, tendrá componentes tangencial y normal (Hg. 14-7)

( 14-1201)

Las componentes x e y de la aceleración se obtienen de

a p = - ' pa scn Bi+rpa cos B j
(14-12bJ
~ ' pro'l cos () i - rpw sen () j
Por analogía con la velocidad de P, la componente tangencial de la acelera-
ción se podrá escribir en la forma

( a p),= a x r p (14-12 cJ

donde a es el vector aceleración angular definido por

a = ak
.,
( INEMATlCA DEL CU EMI'O RIG IOO
(fig. 14-8). La dirección y sentido del vector a es, de acuerdo con la regla de la
mano derecha. como para w . También. como k, el Y e" son vectores unitarios
¡x.'rpcndicula res.

(H · 1 2dl
,
I yen con'>t.'Cucncia. la aceleración de P scr.á

a " = (a,,), + (a r )" = a X ( 1' + W X vI'

{14· 12e}
= a X T1, +W X(w X TI')

(Nótese que en el último término es neces.'\rio el uso de paréntesis ya que

w X (w X fpl ~ (w x w ) x TI' = O
, Y el orden en que ore efectúen los productos vectoriales es importante.)

(oI,.f" -- mx j(OX rl~

Fi ~ur.l 1",·/1
PROBlI:MA ElfMPLO 141
,

El plato d~ un locadisros atcanLa su celeridad de funcionamiento de33 ~ rpm al

cabo de 5 revoluciones a partir del mOl1'lento de ponerlo I!n marcna. Determinar
la aceleración angular inidal aodt"l plato si:
a. La aceleración angular es constante. a .. tln - constante.
b. La aceleración angular disminuye lincalmt'nte CQn la velocidad angular
desde 110 cuando {J} - O hasta 110/4 cuando (J} '" 33 rpm. 1
SOLUCIÓN

01 . Primero hay que expresar la velocidad angular en rad /s

(33~ rpm) (2It rndlre\)

, " " .. l ' .: 3,491 rad/s
'''' .. mm

y el desplazamiento angular en r.1dianes

(5 revX21t rndlrev) "" IOJt rad

Ahora. como se busca una relación entre desplaz.,miento angular y velod-

dad angular. se integrará

Y!le obtendrá

O""
<lo == 0.1939 radI~1
b. En este caso. la aceleración angular ha de disminui,r linealmente ron la ve-
locidad angular de manera que
a(úJ) = O'o(l - O, 21~8w)
 y
14.4 ROTA( IO~ EN TORNO 1\ l·' Uf
.,
p.491 wdw ::: f l!lndO
Jo 1 O,2 148w ao O 11/0
lo cual da
Resp.

PROBLEMA EjEMPLO 14.1

Una rueda den tada deBO mm de diámetro gira en lomoa un eje que pasa por su y
centro O (fi g. 14-9), En cierto in,l¡¡ntc,la velocidad angular de la rueda es de
2 rad/s en sentido antihorario, aumentando a razón de 1 rad/s2 , Determinar la
ilct!leración (en mód ulo. d irección y o;entido) del diente A en d icho instante.

SOLUCi ÓN

La aceleración de un punto de un cuerpo rigido en rotación en tQmo a un eje fijo

'" ti" "" nxc +rw2c

t n '" (40){!) ; + (40){2)l( _ i)
= - l60 i + 40j mm/.s 2 "" mm, ~-_

'" 164.9 mm/s'·:-- 14.()4° Reop. Figura 14·Q

De otra manera, expresando la aceleración mediante prodUCI~ vectoriales

ti A"" (J x ( r + w )( ( w x r»
'" (I k ) x (4O i ) + (2 k ) x I (2 k ) x (4Oi ) I
::: 4Oj+(2 k ) x (BO j) :4Oj +I60(-i)
'" - l60 i + 40 j mml.,1
= 164,9 rnm/~2 ,.. 14,04° Resp.

como antes,

PROBLEMAS

1-1· 1' La posición angular dI" una rueda dentada viene dada donde lo = iJ y B = 0(1), Determinar
p'" ,l , La acelemción angular di:' la rueda en fun ción de la posi-
e=5el~n2Imd
ción an~ular,
1'1 , L.1 posición angular de la rueda en función del tiempo,
expresando 1 en scgund M, Determinar la velocidad angular y
1.1 aceleración angular de la rUlo.da en el in'itantc I = 2 s, '-1-1. El motor eléctrico repreo>cntado en la figura P1 4-J da a
la muela una aceleración ang ular constante cuando <>e pon.;> en
14-2' La velocidad angular de una rulo.da dentada viene dada
marcha. Si el molor alcanza <;u celen dad de funcionamiento de
p'" 36(X) rpm en 3 o; a partir de ",u puesta en marcha, d l"terminar la
4w1+91P = 25 aceleración .m gula.r de la muela.

14-1 El motor eléctrico del problema 14-3 da a la muela una
aceJeración angular constante de ISO rad / S2 cuando se pone en
marcha. Determinar
a. El tiempo que tarda el motor en alcanzar su celeridad de
funcionamiento de 3600 rpm a partir de su puesta en mar-
cha.
b. El número de revoluciones que da la muela hasta alcanzar
el motor su celeridad de funcionamiento.
14-5 Cuando se desconecta el motor del problema 14-3. el
rozamiento en los cojinetes hace que la muela tarde 2 minutos
en pararse. con desaceleración angular constante. Detenninar
la desaceleración angular de la muela debida al rozamiento.
14-" El rozamiento en los cojinetes del motor eléctrico del
problema 14-3 origina una desaceleración angular constante
de 3 rad I S2 cuando se desconecta el motor. Determinar
a . El tiempo que tardará en pararse la muela si tenia una ceJe-
ridad angular de funcionamiento igual a 3600 rpm.
b. El número de revoluciones que dará la muela antes de pa-
rarse.
I.J-i Un motor d", par variable da iI un dC;4."'U Wla ill."t:h:raúólI
angular que varia linealmente con la posición angular en la for-
ma indic:'ada en la figura P14-7. Si la velocidad angular del dis-
co es de 10 rad / s cuando (} _ O. detenninar la velocidad
angular del disco al cabo de 50 revoluciones.
~20r-----------------'
!
~
15
~10
•<
~<: :L-__-,~--~~~
-0- 2S SO
Poskión ;1n8ular. 8 (rad)
figura 1'14-7
1-1-8 Un motor de par variable da a un disco una aceleración
angular inversamente proporcional a su velocidad angular
a :: ! rad/s2
"
donde rose expresa en rad /s. k es una constante y {JJ "" Ocuando
8 "" O. Si la velocidad angular del disco es de 40 rad / s al cabo
••
de 25 revoluciones. detenninar cuál será su valor al cabo de 50
revoluciones.
14-11 Un motor de par variable da a un disco una aceleración
angular de
a:: ( ~ _ 8 y rad/s2
donde rose expresa en rad /s y ro ... 8 - Oen t .. O. Determinar
J. El tiempo que tarda el motor en hacer dar 50 revoluciones
al disco.
b. La velocidad angular del disco al cabo de 50 revoluciones.
1-1·10' Un motor de par variable da a un disco una aceleración
angular d e
a", 8 - 0,5w
donde rose expresa en rad / s y ro - 8 - Oen t = O. Detenninar
a. El tiempo que ta.rda el motor en hacer dar 50 revoluciones
al disco.
b. La velocidad angular del disco al cabo de 50 revoluciones.
14- 11 Un pequeño bloque B gira con el plato horizontal A de
la figura 1'14·1 1. La distancia entre el bloque y el e;e de rotación
es r - 75 mm. la aceleración angular del plato es (1. = 5 rad / 52 _
constante y la velocidad angular inicial es nula. Determinar
a. El instante '. en el que las componentes nonnal y tangen-
cial de la aceleración son iguales.
b. El número N de revoluciones que da el plato entre los
instantes t - O Y t _ 'l'
C. La velocidad angular del plato en t _ tI'
a
f-igura P14· 11
14 - 12- Un pequeño bloque B gira con el plato horizontal A de
la figura Pl4-ll . La distancia cntreel bloque y el eje de rotación
es r a 50 mm. la aceleración angular del plato es a_ 5 rad / 52 _
constante y la velocidad angular inicial es nula. Determinar
a. El instante tI en el que el módulo de la aceleración del blo-
que vale 4 m / s2.
b. El número N de revoluciones que da el plato entre los ins-
tantest _ Oyt _ tl'
(. La velocidad angular del plato en 1- tI '
l.t- I_l Un pequeño bloque B gira con el plato horizontal A d e (- La aceleración aB del diente 8 del plato en el instante en que
la figura Pl4-11 . La distancia entre el bloque y el ete de rotación VA - 6 mi s.
es r '" 125 mm. la aceleración angular del plato es a ,., - 2
1..1-1H' Dos pesos A Y B están sostenidos por hilos arrollados a
rad / 51 = consL y la velocidad angular inicial es (lI = 15 rad / s.
un tambor escalonado según se indica ro la figura PI4-J8. En
Determinar el ángulo, que forma la aceleración al! del bloque el instante representado. el peso A lleva una velocidad vertical
con el rad.io 08 en t _ 5 5.
hacia abajo de 2 m I s. disminuyendo su celeridad a razón de
1..1-1..1 Un pequeño bloque B gira con el plato horizontal A de 1.5 m / 52. Detenninar para este instante.
la figu ra P14-1 1. La distancia entre el bloque y el eje de rotación
es r _ 80 mm. la attleración angular del plato es a -- 3 rad / s 2 _ a. La aceleración del peso B.
b. La aceleración del punto D del borde del tambor.
constante y la velocidad angular inicial es w - 15 rad / s. Deter-
minar el instante t i en que el ángulo ,que forma la aceleración
al! del bloque con el radio OB es de 30".
1..1-10; ' Un pequeño bloque B gira ron el plato horizontal A de
la figura P14-ll . u distancia entre el bloque yel eje de rotación
lOS r - 100 mm. la aceleración angular del plato es a = 2 rad / 52 _
const;mte y la velocidad angular inicial es nula. Calcular y re-
presentar gráficamente
a. El módulo de la aceleración aJldel bloque en función del án-
gulo de rotación 8 para las dos primeras revoluciones del
plato.
b _ El ángulo ~qUi.' forma la aceleración aBdel bloque con el ra-
Figura P14 ·1II
dio OB en función del ángulo de rotación 8para las dos pri-
meras ('('voluciones del plato. 1"\-19 El tambor e representado en la figura Pl4-19gira sobre
1"\- 16 · El plato de bicicleta representado l'n la figura PJ4- 16, dos ruedecitas A y B. Cuando arranca el motor. hace girar la
tiene un diámetro de 200 mm. En un cierto instante. un eslabón rueda A con una aceleración angular constante aA' Si el tambor
de la cadena tiene una velocidad V A" 0.4 m / s y una aceleración alcanza s u ccleridad de funcionamiento de 20 rpm al cabo de
2
0 A - 0.1 m / s . Para este instante. determinar 3 s del arranque, determinar
.l . L1 velocidad angular wdel plato. ól , La aceleración angular de la rUl-da A.
l1. Su aceleración angular a. h. El número de revoluciones que habrá girado cltambor en
c. La aceleración aBdel diente B de dicho plato. los tres primeros segundos.

Figura PI4- IQ
figura P14 -1b

1..1-17 El p lato de bicicleta representado en la figura PI4-16.

cuyo diámetro es de 15 cm, está accionado por un moto r eléc-
trico que le comunica una aceleración angular constante a . El
eslabón A de la cadena tiene una velocidad de 6 m /5. 5 s des·
pués de que el mOlor arranque. Detcmlinllr
d. La aceleración angula r a del plato.
b . La velocidad angular (lIdel plalo en el ins tante en que V A -
6m / s.
14· 20' Inicialmente, el disco B de la figu ra P14-20 está en re-
poso y el disco A gira a 600 rpm. Cuando llegan a tocar::;e. des-
lizan durante 10 5 Y en este intervalo de tiempo la aceleración
angular de cada disco se mantiene constante. Al final de los
10 s. los discos ruedan sin desliZo1r uno sobre otro y el disco A
habrá alcanzado una velocidad angular final de 250 rpm . De-
terminar la aceleración angular de cada disco y la velocidad
angular final del disco B.

8'
 /~,, 75mm

,--
,,,
/
•
,
, •
90 mm

FiJ;ur.l P14-21

Figura Pl,,-.m
1"·ll Inicialmente. el disco 8. de la figura 1'14·21 gira en sen-
tido horario a 200 rpm y el disco A lo hace en senlido antihora-
rio a SOl) rpm. Cuando IIcg.lll a tocarse. se d~lizan durante S s
y en este intervalo de tiempo la acelcr.lciÓn angular de cada
disco ~ mantiene cons ta nte. Al final de II;b 5 s, 10:. diSCO!> rue-
dan .. in tocarse y el disco B habrá alcanzadu una velocidad an-
gular final de 250 rpm en -.cntido horario. Determina r la
aceleración angular de cada disco y la velocidad ang ular final
del disco A.
14· 11 Se quiere llevar los dos discos de la t'lgUr.l 1'14-20 a ron-
tado o;in de.1i7.amiento. Inicialmente. el di"OO R está en reposo
Y el disco A gira a 600 rpm. Si al diseoA ~ le comunica una des-
aceleración angJ.lla r cons tante de 3 rad IS2 y al disco Bse le da
Llna aceleración angular roM tante de 5 rad / s 2, determinar el
tiempo que timi<lrán los discos en contaclo en girar sin desliza-
miento y la velocidad angu lar de cada disco en ese insta nte.
1... ·1. lO Se quiere llevar los dos discos de la figura PI4-21 a con-
tilcto sin de.lj¡wmicnto. Inicialmente. el disco 8 es tá en reposo
y el di'K-'O A gira a 750 (pm. Si al disco A se le comun ica una des-
ilcc!cración angular cons tante deS rad / s 2 y al disco B se le da
unil aceleración ang ular constante de 8 rad / s 2 , detemlinar el
tiempo que tardarán 10'1 d iscos en contacto en girar sin desliza-
miento y la velocidad anguJar de cada disco en ese instante.

14.5 MOVIMIENfO PLANO CUALQUIERA

En l!<;tc apartado no<; referimos a todo movi miento p lano en el ruallas rectas
del cuerpo g iren sin que haya ningún punto del cue rpo fijo . Veremos que los
movim ien tos plano.. cuak'Squiera son una superposición de una traslación y
Ulla rotación en torno a un eje fijo .
Existen dos métodos generales panl la solución de los problemas del movi -
miento plano cualqui era. En el primero. se escriben las relaciones geQmétricas
quc describen las ligaduras a las que está sometido cl cuerpo y <;u interacción
con otros cuerpos. Después se utili7...m estaS relaciones para describir la situa-
ción y movimiento de otros puntos del cuerpo. El segundo método aprovt.ocha
el concepto de movimiento relativo dc puntos que !le dt.'SCribiÓ en el apartado
13.6. Como la dist"nd" entre dos puntos de un cuerpo rfgido es invariab le. t" ..
expresiones de la velocidad y aceleración relativas adoptan formas particular-
mente senciBas que sólo dependen de la velocidad angular y de la acc!eración
angular del cuerpo.
Para resolver un problema particular puede utili zM~ uno u otro método.
Algunos problemas tienen una d~cripción geométrica sencilla y pueden tra-
tarse fácilmente con el método del movimiento absoluto. Los problemas q ue
no puedan describir~ geomét ricamen te con facilidad. s uelen resolvcrse utili-
zando el método del movimiento relativo. Para muchos problemas. la elección
del método es cuestión de gu <;to.

••
 14.5.1 Análisis del movimiento absoluto 87
t·¡,j MO\'tr..1IENTO I'LA,,"O
Las ecuaciones relativas al movimiento angular del cuerpo rfgido y al movi- CU ALQUIER .'
miento de alguno de '>us punto'> o;c pueden obtener efectuando un aná li,,¡.;; mi-
nudoso de la relación entre puntos y R>ctas del cuerpo rígido. Primero <;e
obtiene la situación de un cierto punto del cuerpo en función de la o rientación
angular de éste. A continuación. las derivadas n.'Sp<.'Cto al tiempo de esta rela-
dón dan la velocidad y la aceleración del punto en función de la o rientación
angular. la velocidad angular y la aceleración angular del cuerpo.
Como el método del movimiento absolu to se apoya totalmente en la de<>-
cripción geométrica del cuerpo o cuerpos del problema. no se pueden deduci r
fórmulas generales. Habrá que dL'<iucir fórmulas espcdficas para cada p roble-
ma concreto, tal romo se ilus tra en el ejemplo 14-3.

PROBlfMA EJEMPLO 14. 1

Deducir una exprt..~ión que reladone la jXKición de un punlo del borde de una
ru ~a aJn la rotación de la rueda cuando rued\.' <illl deo;lizamienlo sobre una "U-
pcrficie hOrizontal en repow. Utilizar dich.l expresión para:
a. Dar la velocidad del punto en función de (} y lA
, b. Demostrar que la velocidad del punto de contacto entre la rueda y la super-
ficie es instantáneamente nula.
c. Dar la aceleración del punto en funoón de a úJ y a.
d. rkmoslrar que la acel~ración del punto de contacto con la superficie es nor- Fi,¡:ura 14- ' U
mal fI éstd. Y I1U ~ nula.

SOLUCiÓN

a. Scan A. B, e y D puntos del borde de la rueda tak'S como los representados

en la figura 14-10. Cuando la rueda gire un ángulo Q su centro pasará de O
a O' y el punto e pasará a entrar en contacto con la superficie en C'. La po-
sición de! punto A 'iC podrá escribircn función del 6ngulo O,

r" ::: (.:r + r sen 8) i + (r + r cos 9) j

donde:r - 00 .. IJL" ~ la distancia recorrida por e! centro de la rueda al

girar <!sta. Como la rueda 110 resbala al girar. la di.,lancia 1J'C' deberá-.cr
igual a la longitud dc.l.uro BL ~ rBy por tanto

f A = (r(}+fscIl9) i +(r+rcos8) j Resp.

(La trayectoria representada por esta ecuación se denomina cicloide y pUl!-

L-__~______~__~, '
de verse dibUjada en la figura 14-110.)
La velocidad del punto A es la dcrivad.l respecto al tiempo de su vector 'A
::~~
".
de posición
"
drA dO
VA = rA =-¡¡¡dI
:. rro[( I +cos(})i-scll(}j! Rcsp.
En la figura 14-11 b se han representado las componentes x e y de la veloci- ".
dad. Figura 14 · 1'
 88
b. Evaluando la velocidad de A cuando (J ... 180" ( y A está en contacto con la
ClNEM!\TlCA D[l CUERPO RIG IDO superficie) se tiene

Resp.
Por tanto, el punto de contacto se halla instantáneamente en reposo: es cen-
tro instantáneo de velocidad nula .
c. La aceleración de A es la derivada respecto al tiempo de su vector veloci-
d,d
OlA = VIr. = rlCl(l +cos8) - w2sen8I i

-r(asen 8+wZcO$ B]j Resp.

d. Evaluando la aceleración de A cuando 9 - 180" (y A está en contacto con [a

superficie) se tiene
Resp.
Por tanto, el punto de contacto no es centro instantáneo de aceleración nu-
la. La aceleración del punto de contacto está dirigida hacia el centro de la
rueda y es perpendicular a la superficie sobre la quC' está rodando.

PROBLEMAS

_ 14_24' La barra CD de la figura P'I4-24 se mueve horizontal-
mente hatiendo que gire la palanca AB. El disco tiene un radio
r = 50 mm y en el instante representado, 8 = 30° Y la velocidad
del vástago es de 7 m I s hacia la dE'recha. Determinar la vcloci-
dad angular rode la palanca AH.
14·28 La rotación de la leva circular de la figura P14-28 hace
que s uba}' baje el émbolo. El radio de la leva es r _ 50 mm y
está montada en un eje situado a una distancia b= 35 mm de su
centro. En el instante representado, la leva gira con una celeri-
dad angular constante l!J = 15 rad I s y 8 = 60°. Determinar la ve-
locidad y la aceleración del émbolo en esE' instante.

~.
,
~$
D

Figuril P14· 14

~ 14-1r;~La barra CD de la figura Pl4-24 se mueve horizontal-

mente haciendo que giIe la palanca AH. El disco tiene un radio
r = 50 mm y en el inslante representado. x = 125 mm y la velo-
cidad del vástago es de 4.5 m is hacia la derecha . Determinar la
velocidad angular wde la palanca AB.
14-1(, En el caso del me<:anismodc1 problema 14-24, expresar
la velocidad angular wde la palanca AB en función de la velo-
cidad TI de la barra CD, el radio r del disco y el ángulo 8que la
palanca AB forma con la horizontal.
figura "'14 ·28
14-27' En el caso del mecanismodcl problema 14-24. expresar
la velocidad angular l!Jdc la palanca AB en función de la velo- 14-29 E.n el caso del mecanismo de la figura P14-28, expresar
cidad v de la barra CD. el radio r del disco y la distancia x. la velocidad v y la acc.leración {/ dd émbolo en función de la vc-
 locidad angular (Uy la aceleración angular ade la leva. su radio
r y el ángulo (J.
14-30' El mecanismo representado en la figura P14-30 se uti-
li7.3 para convertir el movimiento de rotaciÓn del brazo AS en
movimiento de traslación del vástago CD. En el instante repre-
sentado. el brazo AS de longitud b = 0.2 m está girando en sen-
tido antihorario con celeridad angular constante {ti = 12 rad / s
y (J= 6{)<>. Determinar la velocidad y la aceleraciÓn del vástago
en ese instante.
Figura P 14 -jO
14-31 En el caso del me<:anismo del problema 14-30, expresar
la velocidad y la aceleraciÓn del vástago en funciÓn de la posi-
ción angular fJ, la velocidad angular ro, la aceleración angular
a y la longitud b de la barra AH.
- 14-31" Las correderas A y B de la figura PI4-32 están obliga-
das a moverse por S<'ndas guias vertical y horizontal. respecti-
vamente y están conectadas mediante una barra rígida de
longitud d = 800 mm. En el instante representado, B = 75° Y la
corTt.'dera B se mueve hacia la dere<:ha con una celeridad cons-
tante de 25 mm / s. Determinar la velocidad angular y la acele-
ración angular de la barra AS en ese instante.
f--X-----1
Figura P14-32
14-33' Las correderas A y B de la figura P14-32 están obliga-
das a moverse por sendas guías vertical y horizontal, respecti-
vamente y concrtadas mediante una barra rígida de longitud
d = 90 cm. En el instante representado, x = 30 cm y la corredera
B se mueve hacia la dercrha con una celeridad constante de
15 cm / s. Determinar la velocidad y la aceleración de la corre-
dera A en ese instante.
14-34 En el caso del sistema de la figura P14-32. expresa r la
velocidad angular y la aceleración angular de la barra AB en
funciÓn de la velocidad v" y la aceleraciÓn as de la corredera B.
la longi tud d de la barra AH y e l ángulo B.
14-35 ' En el caso del sistema de la figura PI4-32. expresar la
velocidad y la aceleración de la corredera A en función de la
velocidad VOY la aceleración as de la corredera R la longitud d
dela barra AH Y la distancia x.
14 -36 La barra AS de 2 m de longitud. representada en la fi-
gura Pl+.36. se desliza por un escalón de altura d = 1 m . Si el
extremo 8 de la barra se mueve hacia la derecha con una cele-
ridaJ constante de 0,25 mIs, determinar la velocidad angular
de la barra en el instante en que el á ngulo Bvalga 50°.
A
L 8
Figura Pl4-J 6
14-17 La barra AB de 2,1 m de longitud, representada en la fi-
gura Pl4-36. S<' desljza por un escalÓn de altura d = 1;1. m. Si el
extremo B de la barra se mueve hacia la derecha con una cele-
ridad constante de 0,15 mIs. determinar [a vclocidad angular
de la barra en el instante en que x ,.. 0.6 m.
14-18* En el caso de la barra del problema 14-36, determinar
e
la velocidad del punto de la barra que está en contacto con el
escalÓn.
14-39 En el caso de la barra del problema 14-36. expresar la
velocidad anguJar de la barra AS en función de la posiciónx.la
celeridad i de H. la altura d del escalón y el ángulo (J.
6.
 14· 40' Al ~irar la 1(,,,<1 cir('ula r de la figura 1'1440. la barra se- 1-1-41' En el caso del mecanl~mo del problema 14-40. exprCS<lT
~uido ra se mueve arriba y abajo. El radio de la leva es'l ~ 40 la velocidad y la aceleración de 13 barra seguidora en (unciÓn
mm y e<-Iá montada <;Obre un l.;e situado a una dio;tancia b '"' 25 de la velocidad angular wy la acderadón angula r ade la leva.
mm de O¡-u centro. El radio del d isco menores'2 '" 30 mm. En el 10'> radios'l y ,~ de los discos y el .ingulo O.
in.<¡tante represt.>Jltado. la leva gi.ra con una celeridad angular
con ... tantc w= 10 rad I o¡- y O... 30". Detemlinar la velocidad y la
aceleración que. en t...... tl.· ¡mlant\!. lIev:! la barra seguidora.

rigur... P14 .... 0

¡·l.í.1 Velocidad relativa

Si 'Ion A y B dos puntos cualesquie ra. s us posiciones estarán relacionadas . se-
g ún 1<1 regla del triá ng ulo para Id ad ición d e vectores. por

dondc ' A Y r H son las posiciones absol utas de los puntos A y R. respecti vamen te
y ralAes [a posición de 13 relativa a A. Deri vando respecto al tiempo la ecuación
14-1 tenemos
(1 ..&.1 lb)

donde v ti es la vclocidad absoluta (medida respecto a un s istema d e coordena-

das fijo) del punto A. VlJ t..'S la veloddnd absolu ta del punto B y v B/A es la velo-
cidad relativa del punto B (med ida relativa al punto A). Las ecuaciones 14-138
y 14- 1311 son a plicabl~ a dos punto~ cualesquiera -tanto s i fo rman parte d e
un cue rpo rígido com o ..i no.
Si.n embargo. si 1m. puntos A y B pt..'rtenecen a un c uerpo rígido. s u <;cpa ra -
ción será constante y el punto B resulta recorrer una trilyectoria circular alre-
dedor del punto A. Po r tanto, la velocidad relativa v /JIA vendrá dada por (ce.
14- 11)
C14-UcJ

'111
donde rR/~ ""' r8 - r~. e, es un vector unitario tangen te al movimjento relativo
(tangente a la circunferencia centrada en A) y ro es la velocidad angular del
.
14.'; MOVIMIENTO PLA¡.,;O
cuerpo. Entonces CU ALQUIER'"
V il = v ~ + v ll/ ,,= v l'I +r H ' A we ,

= vA+ruk x ' SIA 114·' Jc/)

Por tanto. la velocidad del punto B consiste en la s um a de dos partes: v" . que
representa una traslación de todo el cuerpo con el punlo A. y rll/A lOe/. que re-
presenta una rotación de todo el cuerpo alrededor de A (fig. 14-12). Concreta-
mente. la ecuación 14-13rl n~ dice: La ve/ocid/ld de "n "lUrto cun/q/liern B de Ul1
cl/erpo r(gido COI/sin de lit/a trasfaciól1 del cllerpo rtgido COII lIt/l1/lI1tO A IIId~ una ro-
lación del C1/erl'0 rígido en tomo a/¡JUnto A.
La ecuación de la velocidad relativa (ec . 14-13rl) es una ecuación vectorial
que, en el caso del mOvimiento plano. tiene dos componen tes escalares inde-
pendientes. Por tanto. la ecuación de la velocidad relativa se p uede utilizar
para hallar las dos componentes de la velocidad V il de un cierto punto cuando
se conozcan la velocidad angular rudel cuerpo y la velocidad v" de otro punto
del cuerpo. También puede resolverse dicha ecuación cuando se conozcan las
Fi~ur" 14· l l
direcciones de las veJocidades VA y v8 (por ejemplo . .,i A Y B se dl'Slizan a lo
largo de guías fijas) y se da una de las tres magnitudes t'A. v8 u (ti.
Cuando dos o más cuerpos rígidos estén unidos por un pasador. como en la
figura 14-13. pod rán escribirse por separado las ecuaciones de la velocidad rela-
tiva correspondientes a cada uno de los cuerpos. Uno de los puntos utilizados en
cada ecuación deberá ser el p unto común (punto B en la fig. 14-13) que une los
dos cuerpos; su velocidad será la mi." ma para cada cuerpo. El otro punto en cada
ecuación será distinto (A o C) cuya velocidad sea conocida o haya que encontrar.
Entonces, la .. velocidades y las velocidades angulares de los cuerpos pod rán re--
lacionan;c igualando las dos expresiones de la velocidad del punto COn1(iO

ose,
Figura 14-1 J

De esta ecuaciÓn pueden despejarse dos incógnitas cualesqu iera si se dan las
otras cantidadc<i.

PROBLf\1 ,\ FIFMPLO 1"'"

La escalera AB tiene una longitud de 3 m y ..e desliza por la pared y el suelo. se-
gún se indica en la 6gura 14-14. Cuando el ángulo Bvale 3Oc. el extremo mferior
de la escalera se está moviendo hada la derecha con una celeridad constante de
2,0 mI s. Dctl,!Tlnmar la velocidad del extremo superior de la escalera y la veloci-
dad angular de ésta en ese instante.

SOLUCIÓN
Se toma un "istema de coordenadas con el l'le x horizontal y hacia la derecha y
el eje y vertical y hacia arriba. Enlonce<>. la velocidad de H vendrá dada por va "
2 i m Is, la velocidad de A por VA '" VA. j Y la ecuación de la velocidad relativa da

,,' Fi.:ura 1"· 14

!JI Pero. según se veen la figura 14·15. la velocidad relativa viene dada por
CI .... f ....1AT1( \ DH l ULRPO RILlDO
V AlB "" 3coe, = 3ro( - cos 300 ¡ _ sen 300 j)

Ahora bien, la componente;r de la ecuaci6n a da

. "" al '"
o "" 2 -3 rocos 300 ¡

0.770 radls (antihorario) Resp.

y la componente y da

VA :: -(3) (0,770) sen 30° "" - 1,155 mis

, VA = 1.155 mis J Resp.

L, De otra manera. el ténnino de la velocidad relativa ¡¡e puede calcular utili-

zando el producto vectorial

V A f ll '" wk x (-3 sen 300 ¡ + 3 tOS 30 0 j)

'" -3 rosen 300 j -3 cvsen 300 i

que da el mismo resultado anterior.

PROBLEMA EJEMPLO 1",,;

La rueda del mecanismo corrcdcra-cigüeñal rcprescntadoen la figura 14--16 gira

en sentido antihorario con celeridad constante de 10 rad / s, Determinar la velO""
cidad VB de la corredera y la velocidad angular ((lAB de la biela AS del cigü(!ftal
cuando 8 _ 60°.

Figuril 14· 16

SOLUCiÓN

La rueda y la biela AB son dos cuerpos rígidos conectados en el punto A . La ve-

locidad del eje O de la rueda es nula y la de la corredera /3 sólo tiene componente
 horizontal. E<;CJibiendo la velocidad del punto oomún en relación oon las velo--
cidades de estos puntos y las velocidades anguli'lre5 de cada uno de los cuerpos, "
14 .'i MQ\'I'AI(NTQ PLM''IIO
'>C tiene CUALQUIERA

v A.:: VII + VA/B ::: " 0 + vA. /O (b)

Tomando un sistema de coordenadas que lenga el eje x dirigido hacia la dcredm

y el eje y dirigido hacia arriba. y haciendo referencia a la figura 14-17. los térmi-
nos de las velocidades relativas son

V Mil '" 750mAB(- sen , i - ces ~ j) mm/s

v A/O'::: 225mA.S(- St!n 60° i -cO) 6O" j) rnm/s

en donde se determinar.1 el .1ngulo ,medianteeltrorcma del seno (fig. 14-17c)

sen 4J sen 60~

225 :: 75"(')

de donde

,:: 15.06 "

Luego. las componenles;r e y de la ecuación b

liS - 750mASscn 15.06° "" - (225)(10) sen 60°

- 750{l)I\8cOS 15.06°". - (225}(IO) cos 60°
d.n
{I)AB :: -IS53 radls
= 1.553 radls (bornrio) Resp.
y

o,."
v /t '" 22.50 mis -<-- Resp.

•
"""'" A
L.
0 --'--
'
•
(, ) (a
 PROBLEMAS

14 ··U· La" corrt.,'d cr"s A y /J do.' la ngura 1'14-42 cs!.'\n obliga- rcpn.'SCntado. la velocidad ang ular del cigüeñal es de 360 rpm
das a m()Vl'r~ por sendas guías vertical y horizonl,'l. respecti- en !>Cntido horario. Determinar la 'Il'locidad del émbolo en C"C
vamente y están coOl>cladas por una barra rfgida dI" longitud mstante.
d .. 800 mm. En el im.tante repre-.enlado. 8 75 0 Y la rorredera
B ~ mueve hado¡ la derecha con una cl'leridad con... tante de 25
mm /c;. Determmar lit velocid"d de la corrt-odcra 11 y la veloci- - - - (,50 mm
dad angular de la b.lrril AB en l'5C ins tante.

14·4'i El movimiento del nuclro del <;oleno de representado

en la figura Pl4-15 hace girar u na rueda dcnt.oda . Si. en el ins-
tante rep resentado. la velocidad ang u lar de la rueda es Cl.b -
4 rad I s en sentido anlihorario. determinar la velocid ,ld angu-
lar W"8 de la barra AB y la velocidad " ¡I del ní.cleo.

t ~..... La barra AH de lon~itud 2.1 m. representada en la figu-

a P I4-43. c;e apayil e n un L'SC<llón de 1.2 m de altura. Si el exl:fe.
mo 8 de la barra se mueve hacia la dcrl.'Cha con celeridad
mnstanle de 0.15 mIs. dctenninar la velocidad angu lar de la
bur.i en el instante en que x '" 0.6 m.
- 325 mm
A figura 1'1"-4:;

I .. ·-lh El brazo Be de Id figura P I4-46 e<;t¡1 unido al bloque

de-;Ibmntc y <;e le hace girar en -.cn tido horario con celerid ad
ang ular cons tante de 2 rpm. Determmar la velocidad ve d el
bloque y la vl.'locidad angula r dd enlace AB en el instante re-
prcscntado. en cI cual 0 = 75°.

fi!:,ura J' 14 -4 J

14 ·4" El émbolo de la figura P14-44 t...,tá conl.-"Ctado al cigüe-

ñal ml-dianlc una biela de 650 mm de longitud. En el ins tante
 14 -4 -;' La barra de mando BC está unida a la manivela AB, se-
gún ~ indica en la figura P14-47. En el instante representado_
la barra de mando BC se desliza por el interior de la guía pivo-

81
tante D a razón de 375 mm ! s. Determinar la velocidad angular
lUAB de la manivela en ese instante.

00 mm

t 100 mm.I -- _ )00 mm - -___l
Figura PI4-":-
1"' ..... 8· La rueda representada en la figura Pl4-48gira con una
celeridad angular constante de 120 rpm en sentido antihorario.
Determinar. en el instante reprt..--senlado.la velocidad angular
w.-\/I de la barra AB y la velocidad v A de la corredera A.
J
rigura l' 14-.';0
14-'> " La manivela AH de la figura P14-51 tiene una velocidad
angular constante de 60 rpm en sentido antihorario. Si en el
instante representado e.. 400. determinar la velocidad angular
del miembro Be y la velocidad de deslizamiento en el punto de
contacto O (velocidad relativa entre el punlo del brazo Be y el
pivote en reposo).

1
4

650 mm 250 mm

Figur., PI4·OIn e

''''-41) La rueda de la Agura 1'14-49 asciende por el plano in-

450 mm - -_r
ri~ura P14-S1
dinado con una velocidad de 600 mm /S y velocidad angular
de 5 rad /s en sentido horario. Determinar la velocidad de des- 14~5 ~ Los e.ngranajes de un automóvil de transmisión aulo-
lil:amiento I!n el punto de contacto A (velocidad relativa entre mática constan de un anillo dentado R, una rueda planetaria P.
el punto de la rueda y la superficie en reposo).

14 -,>U' En el instante representado. el rodillo e de la figura

PI4-50 asciende por el canal con una velocidad de 250 mm / s.
Determinar las velocidades angulares de 1.1S dos barras y la ve-
locidad del pasador H en ese instante. Fi~ura 1'14-n

'IS
 tres (o más) ruedas satélites S y un marco giratorio e conectado
a los centros de las ruedas satélites (fig. Pl4-52). Se logran di-
versas razones de engranaje (razón de la velocidad angular de
salida ~ a la velocidad angular de entrada cu..,) manteniendo
fija una de las partes y accionando las otras. Detem\inar la ra-
zón de engranaje de la transmisión representada si se mantiene
fijo el anillo. el planetario es la entrada (ro.,., - ~) y el marco gi-
ratorio es la salida ({I.\...I - at).
14-S, · La placa triangular de la figura Pl4-53 oscila cuando
gira el enlace AB. Determinar la velocidad angular de la placa
y la velocidad del punto D en el instante representado. si el en- ~--- 300 mm -----'='l
lace AB está girando a 60 rpm en sentido antihorario en el ins- Fi~ura P14-5S
tante representado.
14-5&· En el entramado de cuatro barras representado en la fi-
gura P14-56. el enlace de mando AB tiene una velocidad angu-
lar de 100 rpm en sentido antihorario durante un intervalo
corto de tiempo de su movimiento. La barra BC está horizontal
y la CD vertical cuando 6- 9(}0. Determinar la velocidad angu-
lar de la barra Be y la velocidad d el punto f. cuando 6 _ 90".

t to rrvn E
. - - - 1150 mm---..¡.- l
/
/----/";..Jj~B?====iFfd'
50mmA
,
19
,,,
,,
>---Ioomm~
Figurol 1'14-5 J
,
,

14 -54' El movimiento del mecanismo representado en la figu -

ra P14-54 está gobernado por la acción horizontal de los dlin-
dros hidráulicos unidos a él en A y C. En el instante representa-
do. A se mueve hada la derecha ron velocidad de 75 mm / s y
C tiene una velocidad deSO mm / s hada la izquierda. Determi-
nar las velocidades angulares de ambas barras y la veloddad
del punto B en el instante representado.
14-57· Repítase el problema 14·55 para el caso en que la velo-
cidad vertical del punto B se sustituya por una velocidad hori-
zontal de 125 mm /s dirigida hacia la derecha.
14-58 Repítase el problema 14-56 para el caso B= O°.
I " -} ,,. En el entramado de cuatro barras de la figura P14-59 el
enlace de mando cn tiene una velocidad angular constante de

Figura P14-S4
e
14-;,S La empuñadura del mecanismo representado en la fi-
gura P14-55 tiene una velocidad de 125 mm /s vertical y hada
abajo durante un corto intervalo de tiempo de su movimiento.
Determinar la velocidad angular de la barra AB y la velocidad
del punto A en el instante representado. Figura PI4·,)"

••
120 rpm en sentido horario. Determinar la velocidad angu lar
de las barras AB y Be en el instante representado en cl cual B
se halla directamente encima de D.
I ~ -bO En el caso del problema 14-50, detenninar la velocidad
máxima del rodillo C para la cual la velocidad dcl punto B sea
inferior a 1 mI s y la velocidad angular de la barra AB sea me-
nor que 2 rad 1s en el inslante representado.
I~ · rll En el caso del problema 14-53. delemünar la máxima
veJocidad angular del enlare AB para la cual!a velocidad del
punto Dsea inferior a ¡Sem I s y la velocidad angu lar de la pla-
ca sea inferior aIrad 1s en el instante representado.

I~ 'bl' En el caso del problema 14-56. detenninar la máxima

velocidad angular del enlace Aa para la cuallól velocidad del
punto E sea inferior a I mIs y la velocidad angular de la barra figura 1'14·6,.,
CD sea inferior a 1.5 rad 1s cuando /1 ... OO.
14-61 En el caso del problema 14-57, detenninar la máxima
1-4-6" El mecanismo representado en la figura Pl 4-67 se uti-
velocidad horizontal del punto B para la cual la velocidad del
liza para originar movimiento intennitente. Las dos ruedas gi-
punto A sea inferior a 2SO mm 1s en el instante rep resentado.
ran en tomo a ejes fijos que pasan por sus centros respectivos.
1"-1,'" En el caso del problema 14-58, detenninar la máxima Si la rueda A tiene una velocidad angular constante de 30 rpm
velocidad angular del enlace AB para la cual la velocid ad del en sentido horario. determinar la velocidad angular de la rue-
punto E sea inferior a I m Is y la velocidad ang u lar de la barra da BcuandoO - JOO .
eD sea inferior a 1.5 rad Is cuando O- O".
1.:1 ·" ') ' En el caso del problema 14-59. detenninar la máximól
velocidad angular del enlace CD para la cual la velocidad an-
gular de las barras AB y Be sean ambas inleriores a 3.0 rad / s
en el insta nte repn..'SCntado.
1" -6& El brazo D del mecanismo representado en la figura
P I4-66 tiene un manguito que se desliza libremente sobre la
barra Be. la barra de mando AB liene una velocidad angula r
de 60 rpm en sentido anlmorario cuando se halla en la posición
que se indica. Pa ra esta posición. determinar
il.la velocidad ang u lar del cuerpo del manguito D.
h. La velocidad del punto C.
e La velocidad de la ba rra Be relativa al cuerpo del manguito D. Ii~ur,l P14 ' Ú7

14.5. 1 Centro instantáneo de rotación

En u n movim iento p lano cualquiera de u n cuerpo. no h ay ningú n punto q ue

se h a lle s iempre en reposo. No obstante. en cada instante, es s iempre posib le
ha llar u n punto del cuerpo (o de su extensió n ) q u e tenga velocidad n ula. 1 Este
pun to recibeeJ nombre de centro instantáneo de rotación o, s imple me n te. cen-
tro instantáneo.
Es im portante tener presente q u e e l centro insta ntán eo de un cu e rpo rfgido
en movimiento p la no cualqu iera no es un punto fijo . La acele ración del punto

I El ca~ en que wsea instanll'lneamenle nula exige que dicho punto esté en el infinito.

.;
••
CI'\tM-\TI( A DEL ( l1[RPO lUCIDO
que es centro instan táneo no suele <>er nula. Por tanto. diferentes puntos del
cuerpo rígido serán cen tro instantáneo en diferentes instantes y la situación del
centro ins tantáneo de rolación se moverá rt'Spc<:to al tiempo.
Para situar el centro instantáneo. supongamos que A y B sean dos puntos
cualesquiera del cuerpo rígido cuyas velocidades respectivas sea n conocidas y
que el punto e sea el cen tro instantáneo (cuya velocidad es nula). El punto e
puede estar en el cuerpo o en s u ex tensión. Como ve = 0, la ecuación de la ve-
locidad relativa (ec. 14- 13) nos da

por lo que el punto e deberá hallarse en la recta que pasa por A y es perpendi-
cula r a V A- Análogamente.

,,'
y e l punto e deberá estar en la recta que pasa por 8 y es perpendicular a V g . Si
y11. Y V IJ no son paralelos, las dos rectas mencionadas se cortarán y el punto de
intersección será el punto e (fig. 14·1&).
Si las velocidades de los puntos A y B fuesen paralelas, el centro instantá·
neo debería haUa.rse en la recta que une dichos puntos. Como el módulo de la
velocidad relativa es wr, el centro ins tantáneo se hallará a una distancia r NC =
vlI./ wdel punto A y a una distancia r BlC = UB/ wdel punto B; s u situación podrá
haUarse por semejanza de triángulos. tal como se indica en las figuras 14-ISb y
14-1&.

,. Si las velocidades de los puntos A y B fuesen ig ua les en un instante cual·

quiera . el cuerpo se hallada instantáneamente en traslación y w = O. Este caso
se podría incluir en 10 visto anteriormente si se conside ra que el centro ins tan·
táneo está en el infinito.
Una vez localizado el centro instantáneo, la velocidad de cualquier otro punto
del cuerpo se podrá hallar utilizando la ecuación de la velocidad relativa (ec. 14--1 3)

VD = Ve + v OIC = rok x r D/e

Cuando dos o más cuerpos estén unido., por un pasador, podremos hallar
un centro instantáneo pa ra cada cuerpo. En general, estos centros instantáneos
no coincidirán en posición. La situaciÓn de cada centro instantáneo podrá ha·
liarse como antcs. Como la velocidad del punto que une dos cuerpos l'S la mis--
,o ma para cada uno de el los, los centros ins ta ntáneos de uno y otro deberán estar
sobre una recta que pase por el punto común de ambos cuerpos (Hg. 14--1 9).
tigurit 14 · 111
La utiUzaciÓn del centro ins tantáneo no es nect.-saria para resolver ningún
" (1)8(\ C.18(" problema . No es más que otra manera de expresar la ecuaciÓn de la velocidad
relativa.

~I
Fi1!ur,1 14 · 1'1
 PROBLEMA EJEMPLO 14.1. 9.
14.5 MOVIM IENTO PLANO
CUALQU IER ,\
En el ¡nstant~ representado en la figura 14-20. la corredera A se está moviendo
hada la derecha ron una celeridad de 3 m!.,. Hallar la situación del centro in'i-
lantáneo de rotación y utili;.o;arlo para hallar la velocidad angular mJ\ H dc1 brazo
y la velocidad VB de la corredera B

SOLUCIÓN

Como la corredera A se mueve en direcdón horizontal, el centro in~tantáneo de

rotación deberá hallar<;e sobre la verticaJ que pasa por A (fig. 14-21). An.i1oga-
mentc. el centro instantánoo deberá haIlar<;e <;obre la recta que pasa por B y e.'i Figura 14·10
e
perpendicular a la barra gura de la derecha. El punto de intersección de t$ta'i e
dos rectas es el punto que se busca. Por el h."Orcma del seno.

r AlC 2
'0'
sen 60" sen 40° "
r AlC =:: 2.69 m
'&<

Por tanto, el centro instantáneo de rotación está situado a 2.69 m verticalmente

por encima de A. ""
Como C tiene velocidad nula.

\' 2m
.... 10 ·
bO"
•
'0"
'./

A J mis
y la velocidad del punto A vendrá dada por
Fi~ur., 14-11

con 10 cual

W =:: 1.113 raW's (antiOOrJrioJ Resp.

También, por ser nul.1 la velocidad de e,

y la vcJocidad del punto B vendrá dada por

Utilizando. de nuevo. el teorema dcJ scno panl hallar la distancia rs/c. se tiene

sen 80<> sen 40<>

'8/C = 3.06 m

Por tanto. la velocidad de la corredera B será

Resp.
 PROBLEMAS

14-bli' Repetir el problema 14-42 (pág. 9-1) utilizando los prin-

20= )0 cm ---,!
cipios del centro ins tantáneo.
e B
''' ·hlJ' Repetir el problema 14-43 (pág. 94) utilizando los prin-
cipios del centro in<;tantánoo.
1~ · -11 Repetir el problema 14-44 (pág. 94) utilizando los prin-
í
25 cm
30"

cipios del centro instantáneo.

A
1" -' I Repetirel problema 14-53 (pág. %) utilizando los prin-
cipios del centro instantáneo.
14--! Rcpctircl problema 14-56 (pág. 96) utili..-.ando [os prin-
cipios del centro inslantám.'O, h¡::ura Pl" ·7i'
1~ · ';"J Repetir el problcm01 14-57 (ptig. 96) utilizando los prin-
cipios del centro inslant<'íJl{,'O.
'4-7" Repetir el problema 14-58 (pág. %) utilizando los prin-
cipios del centro instantáneo.
14· - , Repetir e] problema 14-59 (pág. 96) utilizando los prin-
cipios del centro instantáneo. l00 mm
1
1.. ·..,."· La placa cuadrada de la figura 1'14-76 está unida a un o, ~~
enlace corto en A y a un rodilloen C.Si . en el instante represen ~
,
tado. el enlace DA tiene una velocidad anguJar de 4 rad / s en
sentidoantihorario. determinar la velocidad angular de la pla-
ca y la velocidad del rodilloC utilizando los principios del cen-
tro instantáneo.
Fi¡:ur.l P14·i8

14·7q· Las ru(.-<:!as de 30 cm de diámetro representadas en la

mm figur.l P14~79 ruedan sin desliz..1micnto por un plano horizon-
~ --I- tal y están conectadas por una barra AB de 90 en de longitud.
Los pas.ldores A y B se hallan a 10 cm de los centros de las rue-
mm
das. En el inslante representado. la velocidad del punto Pes de
60 cm / s y cstá dirigida hacia la derecha. Determinar la veloci-
dad del punto Q y III velocidild angulllr de li! barra AB en ese
instante utilizando los principios del centro instantáneo.

14-7' En un intervalo de tiempo muy corto de su movimien-

to. la corredera D de la figura P14-77 s ube por el canal con una
velocidad de 0.9 m / s. Detenuinar. para el ins tante representa~
do. las velocidades angula~ de las dos barras y la velocidad
del punto B utilizando IOCI principios del centro instantáneo. f lJ;:ura p¡"¡ .7't
1 4 - ~8 La rueda cigüeñal DA de la figura Pl4-78 gira en sentido
antihorario con una velocidad angular constante de 180 rpm.
Para la posición representada. determinar la velocidad de la ro- 14·RO Se hacc funcionar un coche de juguete por una cinta
rredera B y la velocidad angular de la barra AB utilizando los móvil en la forma que se indica en Ii! figura 1'14-80. La cinta se
principios del centro instantáneo. mueve iI 2 m I s y la velocidad absoluta del coche es de 0.3 m i s.

100
Si el diámetro de las ruooases de 50 mm. determina r la velocj· '4 ·81 Los cenlros de las tres ruedas dentadas de la figura
dad angular de las mismas y la velocidad v,.
del punto más 14-83 están concctadO'i mediante pasadores Ilsos al brazo ABe.
adelantado de la rueda que gira en sentido antihorario con una velocidad angular de
5 rad I s. Si la ruooa mayor está fija y no gira. determinar la ve-
locidad angular de las olras ruedas y la velocidad del diente D.
utili.-:ando los principios del centro instantáneo.

-O ,) rrfS I
125 mm 200 mm

~---.lj j
figura P14·80

fi~ura P''' ·1I1

1~ · 81 Repetir el problema 14-79 para el caso en que la d isposi·

ción de las ruedas y la barra sea la quesc indica en 1., figura P14-81.
14 ·8'" L.l rueda de 0.5 m de diámetro de la figura P14-84 está
rodando sin deslizamiento por el interior de un tambor fijo d("
2.0 m de diámetro. Si el centro de la rueda tiene una velocidad
de I S mIs hada la d("recha cuando pasa por el punto más bajo
del tambor, determinar la velocidad angular de la rueda (''Il ese
instante utilizando los principios del centro instantáneo.

Figura P14 ·81

I ~ · 8.!· Una rueda escalonada rueda sin dcslizamientosobresu

cubo en la forma que se indica en la figura PI4-82. Si la veloci·
dad del centro e es de 45 mIs hacia la derecha. en el instante
representado. determinar
a. La velocidad angular lllde la ruooa.
h. Las velocidades de los puntos A. D Y r.

Fit:ura 1"4.g-t

14-11') Los centros de las dos ruedas dentadas de la fIgura

P14-85 están conectados medianle pasadores lisos al brazo
ABe. el cual gira en sen tido horario con una velocidad angular
o constante de 5 rad / s alrededor dd punto fijo A. La rut.'C!a ma-
H¡.:ura P14·82 yorest.'i rodando por la parte interior de un tambor dentado fi·

101
jo. Deterntinar la velocidad angular de cada una de las rueda:.
y la velocidad del d iente D para la posición representada. uti-
lizando los prindpios del centro instantáneo.

figura P14·85

14 .5A Aceleración relati va

Derivando dos veces res pecto al tiempo la ecuación de la posició n relativa (ee.
14-1 3a) se tiene la relación entre las aceleraciones de los puntos A y B

( H -Ha)

donde aA es la ace leración absoluta del punto A. a8 es la aceleración absoluta

del punto B y aslA es la aceleración relativa del punto B (medida relativa al pun-
lo A ). La ecuació n 14- 14a es aplicable a do,> puntos cualesquiera tanto si forman
parle del cuerpo rfgido como si no.
Sin embargo, si A y B son dos p u ntos de un cuerpo rígido, s u separación
pemlanece cons tante y d p unto B recorrerá una trayectoria circular en torno al
punto A. Por tanto. la aceleración relativa a 81A viene dada por (ee. 14-12)

3 11 ,,.0. = ( 3 BI A ), + Ca /l/A)" = ak X f O/ A + cv k x (wk x f ll / A )

(H · 10th)
y

( 1"· 14 (')

figura I~- :n. P Of tanto. la aceleración del punto 8 consta de dos parles: 3 A' que represen ta
una traslación de todo el cuerpo con el pun to A; y rB/Aa e¡+ r¡¡¡A M e". que repre-
<;cnla una rotación del cuerpo en tomo a un eje fijo que pasa por A (Hg. 14-22).
El uso de la ecuación de la aceleración relativa (ce. 14-14 ) en la resolución
de problemas en los que interviene un solo cuerpo o una conexión de varios es
análogo al uso de la ecuación de la velocidad relativa. Como la componente
norma l de la ecuación de la aceleración relativa contiene la velocidad angular

102
CIJ. habrá que resolver antes el problema de la velocidad relativa para poder re~ 10]
solver el de la aceleración relativa. En el caso de la conexión de varios cuerpos. 14.5 MOVIMIENTO PLAfIo;O
la aceleración del punto COmún a los d os cuerpos rígidos se escribe en función CUALQlJlERA
de la aceleración de algún otro punto (cuya aceleración se conozca o d esee co~
nacer) de cada uno de los cuerpos rígidos.
El centro instantáneo de rotación de un cuerpo rfgido en movim.iento plano
cualquiera no es un punto fijo . La aceleración del punto que es centro instan-
táneo no suele ser nula . Por tanto. no se d eberá utilizar este punto para el cál-
cu lo de aceleraciones. Para locali zar el centro instantáneo de aceleración nula
se podrá seguir un análisis semejante al utilizado para localizar el centro ins-
tantáneo de rotación (o de velocidad nula ). Sin embargo. el centro instantáneo
de aceleración nula no suele !ter útil pa ra la resolución d e problemas sencillos.

PROBLEMA EJEMPLO 14.7

Para las condiciones e instante especificados en el ejemplo 14-4. determinar la

aceleración angular de la escalera y la aceleración de su extremo superior.

SOLUCIÓN

La aceleración del extremo B de la escalera viene dada por aB = OY la aceleración

del extremo A t'Stará dirigida a 10 largo de la pared: a" "" aA,j. Entonces. la ecua-
ción de la acderi'lción relativa da
(o
,
Pero. según se ve en la figura 14-23. los términos de la aceleradón relativa vienen
dados por

y
B
Figur.l 14·13
donde. del problema ejemplo 14-4. ro - o.no r3d / s. Entonces. la componente x
de la C(:uadón e da

o= - 30: COS 30 + 3(0,770)2 sen 30"

a = 0,342 rad/sl (amihorario) Resp.
y la componente JI da

Q 11 :: - (3)(0.342) sen 30" - (3)(0,770)2 cos 30"

= - 2,053, mI~2

a A = 2.053 m/s 2 .. Resp.

De otra manera. los t~nninos de la ilccleradón relativa ~ pueden calcular

utilizando el producto vectorial

(aM a), = o:k x (- 3 sen 30"i + cos 30"j)

::::1 ~ 3asen 30" i - 3acl1S)O" i
104
(aA/II)" =-cuk x [lIJk x (-3 scn 300 i - 3cos 30° j)J
CI"II(MATJCA DEl CUERPO Ri G IDO
'" mk x [- 3w sen 30° i -3wcos JOD ji
'" - 3m2 sen 30° i - 3W: cos lO" j
que da el resultado anterior.

PROBLEMA FIFMPLO 1-' ,8

Para las cond iciones e instante especificados enel problema ejemplo 14-5, deter-
minar la aceleración a B de la corredera y la aceleración angular aA8 de la biela.

SOLUCi ÓN

La 3('eleradón del eje O de la rueda es nula y la aceleración de la corredera B sólo

tiene com ponente horizon tal. Además, según el problema ejemplo 14-5.lIloA
10 red I s (anlmarario), ao.... = O rad ! 52, mA• - 1.533 rad / s (horario) y el ángulo
q ue fo rma la biela AB ron la horizontal es , .. 15.06°, Escribiendo la aceleración
del punto común A en función d e ¡as aceleraciones d e los puntos O y B Sé tiene

O""
IIS i + ( aA/s), + ( a A/8l" '" 0 + ( " MO), + ( oll A/O )" Id¡

Pero en la figura 14-24 se ve q ue los términos de las aceleraciones relativas vie-

nen dados por
( ilA/S), = 750a","(- sen ,i -cos, j )
l"
.. -194.87a,u i - (742.2a",s j mm/s 2)
(aA/a)" "" 7SO~s(cos, i - sendlj)
"" 1746.7 i - 470j mm/s2
( il MO ), "" 225aOA (- sen 60" i + cos 60° j) :. O mm/s 2

y
(aMO),,:: 225cub", (- cos60° i-scn 60" j)
B
= - 112.50i - 19485 j mm/52
lb, Luego, la componente y de la e<'l!aoón d da
Fi ~ura I~ - N
-742.2a""B -470'" - 19485
O",.
QAS '" 25.6 nldIs 1 (anlihorario) Resp.

y la componente x da

as - I94.87aAB + 1746,7:: - 11250

as :. -8000 mmls2
.iII
s '" 8000 mm/5 2 ~
 PROBLEMAS

14-8h En el caso del problemil 14-42, determinar la acelera- 6 rad I s y una aceleración angular de 2 rad I S2. ambas en senti-
ción de la corredera A y 1<1 aceleración angular de la barra AB do horario. Detenninar la aceleración angular de los enlaces
en el instante en que 8= 75°, AB y Be en ese instante.

14·8-:- En el caso del problema 14-43, determinar la acelera- 1"··lh La rueda de 400 mm de diámetro representada en la fi-
ciÓn de A y la aceleración angular de la b¡ma AB en el instante gura Pl4-% está rodando sin deslizamiento sobre la superficie
en que x ,. 0.6 m. horizonta1. La barra AB tiene unil longitud de 7SO mm y está
unida a la rueda mediante un pasador tiso situado a ISO mm
14·88 El cigüeñal del problema 14-44 tiene una aceleración del centro. En el instan te rep rcscntildo. el centro de la rueda
angular de 5 rad/5 2 en sentido horario t!n el instante rcpr~n­
tiene una velocidad de 1,5 mIs hacia la izquierda y una acele-
tado. Determinar la aceleración del émbolo y la aceleración an-
ración de 0,80 mI s2 hacia la derecha. Determinar la aceleración
gular de la biela Be en ese instante.
ao
angular de la rueda y la aceleración angular aAB de la barra
14-8Q ' En cJ problema 14-45, la velocidad deJ núdeoestá dis- en ese instante.
minuyendo a razón de 75 rrun/s 2 . Determinar la i1ceJerattión
angular ao de la rueda dentada y la aceleración angular (OM de
AB en el instante repn.>sentado.
1. 4-1'0 En el problema 14-46, determinar la aceleración Uc del
bloque y la aceleración angular llAtldel enlace en el instante en
que 8 : 75°,
1"-91 En el problema 14-53, la aceleración angular del enlace
Aa es de 10 radl s2 en sentido antihorario. Detenninar la acele-
ración angular de la placa y la aceleración del punto O en el
instante representado.
14·1Il: ' En el probl~ma 14-56. la acele ración angula r del enlace fi~ura P14-9b
AH es de 12 rad I S2 en sentido antihorario. Detenninar la acele-
ración angular de la barra Be y la aceleración del punto E cuan- 14·97 · Los ejes de dos ruedas están unidos rígidamente a un
do 8 = 90°.
vehículo según se indica en la figura Pl 4-97. La velocidad y la
14-9J En el caso del problema 14-59, determinar la acelera- aceleración del vehículo son 9 m I s hacia la derecha y 0,9 mi S2
ción angular de las barras AB y Be en el instante representado. hacia la izquierda, respectivamente. Las ruedas están además
conectadas mediante una barra horizontal AB. Si la rueda me-
14·CJ4' En el problema 14-76. la velocidad del punto C está dis-
nor está rodando sin deslizamiento. dete rminar la acele ración
minuyendoa razón de SO mm/s2. Determinar la aceleración de
angular de las dos ruedas y la aceleración relativa entre la rue-
los puntos A y B en ese instante.
da mayo r y la superficie en el punto C.
1"-95' La rueda rep resentada en la figura P14-95 está rodan-
do sin desLizamien to sobre la superficií' horizontal. En el ins-
tante rep resentado. la rueda tiene una velocidad angular de

~250mm f---- - - - 2,5 m- - - - - - j

75 n1m 250 mm

8 "1
125mm

U · IJfI Las dos ruedas dentadas de la figu ra P14-98 giran en

tomo a sus ejes respectivos. Las bilrras AB y BC tienen, cada

lU í
una, una longitud de 125 mm. En el instant\:: representado. la
rueda mayor gira en ~ntido antihorario con una velocidad an-
gular con.<;t;Jnte IDA = 12 cad/s. Determinar las aceleraciones
angulares (lAS y (l/IC de las dos barras y la aceleración del P;¡sa-
dor A relativa al pasador e
figura P 1.J-lIA
14-99 Repetir el problema 14-97 para el ca:.o en que el ex-
tremo derecho de la barra AB de 2.5 m de longitud estuviera
conl-'Ctado aJ punto B' en vez de al 8.
14-1110' En el problema 14-98. la rueda grand ~ gira ~n St!nti-
do antihorario con w A '" 5 rad I s. Determinar la aceleración an-
gular aA de esta rueda para la cual fuesen iguales las
acc1eracione'l angula res de las dos barras (a"/I '" aBd.
14·11)1 En el problema 14-85. el brazo ABe tiene una acele-
ración angular de 2 rad I S2 en sentido antihorario. Detcnninar
la aceleración an¡,'Ular de cada rueda y la aceleración del diente
D. para la posición representada.
'4- 101 En el problema 14--$4, la celeridad del centro de 1"
rueda disminuye a razón de 0,5 m/52 cuando p.lsa por la parte
más baja del tambor. Determinar la aceleraciÓn angular de la
rueda y la aceleración del punto e (punto de la rueda en con-
tacto con el tambor) en ese instante. (Sugerencia: Suponer que el
centro A del tambor y el centro B de la ruooa están unidos me-
diante una barra rígida. Relacionar los movimientos angular~
de rueda y barra imaginaria mediante el muvimiento dado del
centro de la rueda.)
14·1 U.l En el caS() del mecanismo del problema 14-67. deter-
minar la aceleración angular de la rueda B cuando {J = 30°.

14.6 MOVIMIENTO RELATIVO A EJES EN ROTACiÓN

Has ta ahora, en este capítulo. hemos descrito la posición, [a velocidad y la ace-
leración de carla punto utilizando un sistema de coordenadas fijo. La posición
relativa , [a velocidad relativa y la aceleración relativa también se han descrito
utilizando el mismO sistema de coordenadas fijo. Para el tipo de problemas que
se han considerado hasta ahora, este enfoque ha resultado adecuado. directo y
de utilización relativamente sencilla.
Sin embargo, existen otros tipos de problemas para los cuales conviene des-
cribir [a posición o el movimiento de unO de [os puntos relativo a un sistema
de coordenadas en rotación. Entre los problemas de este tipo podemos citar:
l. El movimiento se observa desde un s is tema de coordenadas que está gi-
rando. Por ejemplo, la Tierra tiene un rnovim.iento de rotación y los siste-
mas de coordenadas solidarios a la Tierra son sistemas de coordenadas en
rotación . El efecto de la rotación terrestre sobre la descripción del movi-
miento de columpios, pelotas de béisbol. bicicletas, aviones, etc. 1.'S tan pe-
queño que ni se considera. En cambio, el efecto no es despreciable cuando
se describe el movimiento de cohetes y naves espaciales cuando se obser-
van desde la Tierra en rotación.
2. Cuando [os movimientos de dos puntos están reladonados de alguna ma-
nera pero no son iguales y no están en un mismo cuerpo rígido. Por ejem-
plo, algunos mecanismos están conectados mediante pasadoTC..-S que se
deslizan por ranuras. El movimiento relativo se es pecifica de manera con-
veniente dando el movimiento de traslación y rotadón de la pieza que

106
 contiene la ranura. la forma de dicha ranura y la rapidez con que el pasa- 111:-
dor la recorre. 1-1 .b MO\ lMlrNTO RELAT t\O A [JEI,¡
J. La solución de problemas de Cinética en los que interviene la rotación de ['" ROTAClÓ""
{;ut!rpus rígidos de forma Irregular. Los momento:'! y productos de inercia
dependen del sistema de coordenadas que se utilice para dl'Scribirlos. Si
los ejes están fijos pero el cuerpo gi ra . sus momentos de inercia variarán a
menos que el cuerpo presente ciertas si metrías. En cambio. "i se deja que
los ejes de coordenadas giren con el cuerpo. los momento.. y prod uctos de
inercia serán constantes.
Desde luego. al deriva r para obtener la velocidad y la aceleración, habrá que
tener en cuenta la rotación del sistema de coordenadas.

14.6.1 Posición
Para ver cómo afecta a la dl'SCfipción del movim.iento la rotación del sistema
de coordenadas. consideremos que A y B sean dos punto!> cualesquie ra anima-
dos de movimiento plano. En función de un .. is tema de coordenadas fijo X- Y.
las situaciones de A y B vienen dadas por los vectores de posición

y
y

donde i Y j son vectores unitarios asociados a los ejes X e Y. respectivamente.

La regla d el triángulo para la adición de dos Vl'Ctores da r~:: r;\ + r8!A' Si se mide
r"/II en el sistema de coordenadas fijo X- Y, este resultado es exactamente el que
se ha utilizado en la primera parte de este capítulo.
Supongamos ahora que el punto A pertenezca a un cuerpo rígido que gire
con velocidad angular w = jJ k Y con aceleración angular a :z 9k (fig. 14-25).
Suponga mos además que el movimiento (posición. velocidad y aceleración)
f¡~ura 1-1·H
del punto A pueda describirse fácilmen te en el sistema de coordenadas fijo .
Por otra parte. supongamos que el punto B se mueva de una manera prefijada
relativa al cuerpo rígido giratorio -pudiera ser un pa ..ador que corra por una
ranura. Aun cuando pudiera ser fácil describir el movimiento (posición. velo·
cidad y aceleración) del punto B relativo al cuerpo giratorio. pudiera no ser fá-
cilla descripción de su movimiento relativo al cjé de coordenadas fijo X-Y.
En lugor de lo anterior. sea x-y un sistema de coordenadas solidario al cuer-
po rígido y que gire con él. Tomemos el punto A como origen de este sistema
giratorio. Entonces. en fun ción de este sistema. el vector de posición relativa es

dondese han representado por e J y e~ los vectores unitario.. asociados a los ejes
giratorios. a fin de distinguirlos de los vectores unitarios fijos i y j y hacer re-
saltar que aquéllos son función del tiempo. Por tanto, la posición de 8 vendrá
determinada por

en donde x. y. r~ =X~ i + Y~ j. e... '" roo; 8 i + sen 8j y el' = - <;en 8 i + cos 8 j se

supone son funciones del tiempo conocidas.
108 I·Ud Velocidad
CI!'I.:EMI\TI( ·\ OH CUERPO RiclOO

I
La relación entre las velocidades absoluta y relativa se obtiene derivando res·
pecto al tiempo la ecuación de la posición relativa (1.'C. 14· 15):

d r~/A d(xex +ye )

v,, +--¡¡¡-= v,, + di "

dx des dll de
= v"' +di e;r +x dí+¡¡ ey +y Tr
des de.,
= Y", +vtI ... l+x Tt+Y TI

en do nd e V Il ",1 = xex +- ye es la ve locidad de B relativa al sistema de coorde- 1

nadas giratorio x-y (medida en él). Los dos últimos términos aparecen porque
las direcciones de los vectores unitarios Cz y (>y varían con el tiempo a causa de
la rotación de los ejes x-y.
Las derivadas de los vectores unitarios ex y cy se calculan aplicando la regla
de la cadena pa.ra la derivación. que nos da

donde
de,
dO
Pero en e l límite. cuando .6.8 -+ O. la dis tancialex(O+ .1.9) - e..-(8)1tiende a la
longitud del arco de una circunferencia de radio unidad ds = I AO y el ángulo
fJticnde a 90° (fig. 14-26). Por tanto, el vector e~(O + dO) - e.r(O) tiene por módu-
lo 0.9 y está d irigido en la dirección de ey y

de . i.\.9c."
- x = 9 lim =8c. = w Xe
' , (U -16M
dI <10 ..... 0 i.\.e

dondew = wk y w = 8 = d O/ dI.
Análogamente. la derivada de cy respecto al tiempo se puede calcular me-
diante la regla de la cadena

donde
de, e ,,(O+i.\.O) - e ~(O)
I = lim
-d
<16 ..... 0 ó9
Pero en el limite cuando i.\.O-? O. la distancia 0.0) - le/ O+
tiende. una ci O)1
vez más. a la longitud del arca de una circunferencia de radio unidad
i.\.s = IAe y el ángulo {J vuelve a tender a 90° (fig. 14-26). Por tanto. el vector
ey(O + 0.9) - cy(O) tiene por módulo AO y está d irigidocn scntidoopuesto a ex y

dc~ = . - MJe
dI
O Iim
" 6 .... 0
0.0 ~ =8c, = wXe ,
Aplicando estos resultados en la ecuación de la velocidad rela tiva (ec. 14-100 ) I 0 '1
tenemos 14 .& MO\ IMJEN10 REtA TJ'YO J¡ EJE..,
Vs = V,o\ + v Bn:1+ ( n oJ )( e" ... Y loJ)( e!l) E~ ROl J¡ClÓ!\,
( I-H6dl
= v ,o\ +w x r Il / A + v Sn:1

donde VA' vII y w se miden relativa., al s is tema de coordenada~ fijo X-Y; rBIA Y
varel se miden relativos al s istema de coordenadas giratorio x-y. Desde luego.
todos los vectores de la ecuación 14- 16d se deben expresa r e n un sistema de co-
o rdenadas común antes de efectuar las sumas y el prod uclO vectorial. O bien
r8/A. Y varel se expresan en el s is tema de coord enadas fijo X- y (u tilizando las ex-
presiones ex = cos 8i + sen 8j y e v = - sen 9i + cos Bj ). o bien v A. y Va debe-
rán expresarse en el sistema de coordenadas giratorio x-y (utilizando las
expresiones i = cos Be x- sen Be y y j = sen Oe x '" cos 8e y ). La elección se basa-
rá sola mente en la forma en que se conozca n los datos y en la forma en que
quieran tenerse los resultados.
Si A Y B son dos puntos de un mis mo cuerpo rígido. en tonces v Brel = O. w
será s u velocidad angular y la ecuación 14-16.1 se reduce a la ecuación 14-13d.
No será necesaria la complejidad ad icional del sistema de coordenadas girato-
rio ni scrá útil para este tipo de problemas.
Si A es un punto fijo de un cuerpo rígido en rotación y B es un pasador que
corre en una ranura del cuerpo (fig. 14-25), v A + w x r R/ A scrá la velocidad
que tendría el punto B si estuviera fijo en el cuerpo en vez de esta r moviéndose
respecto a él. El último término vlIl't!l es la velocidad adicional que tiene el pun-
to B a causa de su movimiento a 10 largo de la ranu ra. La di rección de V B",I es
tangente a la ranura. según se indica.

14.6.J Aceleración
La relación entre las aceleraciones absolu ta y relati va se obtiene deri vando la
ecuación de la velocidad relativa (ec. 14-16d) respecto al tiempo. con lo que se
tiene

(14-17,1)

Del cálculo de la velocidad relativa .

(I4-Iibl

Un cálculo semejante de la derivada de vArel nos da

= a Brel + <xw )( ex + yw X e y)
= a 8 re! + tu X v 8~1 (1.J-1 7 cI
110 donde a/j",1 = xe t + y elj es ]a acele ración de B relativa al sistema de coordena-
( ¡..,[MÁTICA DEL CUERPO RíGIDO das giratori o .\'.y (medida en él). Aplicando las ecuaciones 14-17b y 14-17c en la
ecuación 14-1 7a y reagru pando términos se llega a

aB = aA + a x f /J /," + t:..t X (w X f ¡¡/A)

+ a Brel + 2w X V Iln:1 (U -17d J

donde a A' <l B' W y a se miden relativas al s istema de coordenadas fijo X-Y;
(B/A' VJjrl!J Y aBrl'1 se miden relativas al sistema de coordenadas gi ratorio x-y.
También ahora . los vecto res de la ecuación 14-17d debcn exp resa rse en un sis-
tema de coordenadas com ún antes de efectuar las sU lll a~ y productos vectoria-
les. Puede utiliza rse o bien el sistema de coo rdenad as fijo X·Y o bien el
gi ratorio x-y. La elección se basará tan sólo en la forma en que se conozcan los
datos y en la forma en que se desee tener los resultados.
Si A Y B son dos pWltOS fijos de un mismo cuerpo rígido, entonces Vare! '" 3 011'1=
O, w y a son la velocidad angular y la aceleración angular del ruerpo y la ecuación
14-1 7d se reduce a la ecuación 14-14c. No es necesaria la com plejidad adicional del
sis tema de coordenadas giratorio, ni resulta útil para este tipo de problemas.
Si A es un punto fijo en un cuerpo rígido en rotación y B es un pasador que
se desliza por una ranura del cuerpo (fig , 14-25). la aceleración que tendría el
punto B si estuviera fijo en el cuerpo rígido en vez de moviéndose respecto a
él será aA + (t X rAjIl + w x (w x f AjIl)' El término aBre! es la aceleración adicional
que tiene el punto B a causa de su movimiento a lo largo de la ranura . El término
restante 2 w X VBrel . denomi nado aceleració n de Corio li s, no tiene una inter-
pretación sencilla. Tal como indi ca el producto vectorial. la aceleración de Ca-
riolis será siem pre pe rpendicular tanto a w (estará en el plano del movimiento)
corno a v Brd (será perpendicular a la ranura a lo largo de la cual se mueve el
pasador).
La orientación, situación del origen, velocidad angular y aceleración angu-
lar del sistema de coordenadas giratorio deberán tomarse d e manera que sim-
plifiquen el cá lcul o de los dis tintos térm inos q ue figuran en las ecuaciones de
la velocid ad relativa y de la aceleración relativa. Por ejemplo, el origen A debe-
rá ser un punto cuyas velocidad y aceleración absolutas sean fá ciles de obtener.
La veloci dad y la aceleración angulares del sistema giratorio se d eberán elegir
de manera que se puedan calcular fácilmente la velocidad y aceleración d el
punto B relati vas al sistema de coordenadas giratorio. La orientación del sistema
de coordenada.. giratorio relativa al sistema de coordenadas fijo deberá tomai'S(' dc
manera q ue sean fáciles de describir las componentes de los diversos vectores.
Por último, las ecuaciones 14-16 y 14-17 son igua lmente válidas para descri -
bir el movimiento relativo de puntos indi viduales que para describir el movi-
miento de puntos del cuerpo rígido. Aun cuando se han ded ucido para el caso
de movimiento plano ((<.1 = rok, f B/II '" x Cx + YCv' etc.). en el apartado siguiente se
verá q ue la expresión vectorial de esta" ecuacioncs es igualmente válida en el
caso de un movimiento tridimensional cualqu iera.

PROBLEMA EIEMPlO 14.')

El automóvil B recorre una carretera recta con una celeridad constante de %

km / h mientras el auto A recorre una curva circular de radio ISO m con una ce-
leridad conslimle de 72 km / h (fig. 14-27). Determinar la velocidad y la acelera-
ción que el aulo B parece tener para un ob<óervador que vaya en el auto A. en el "'
1.4.{, MOV I\t IPIoITO RE.L<\lI\O ·\ Ell\
instante representado. P .. ROl.\<lO'

Figura 1....11

SOLUCIÓN

En runción de coordenadas r-e fija!> con origen en el centro de la curva

Por tanto. iJ __ 0.1333 rad / s. Además. como la celeridad del auto A es constante.
iJ :: O y la aceleración de A será

El si"tema de coordenadas móvil x-y e<l solidario al auto A y..e mueve con él.
Como eslas coordenada" están siempre alineadas con las r-8 anleriore<!, la velo-
ddad angular y la aceleradón angular de la rotadón dcl ..istema de coordenadas
x-v serán Id _ O.13J3k ,ad / s y (1' - O. Luego. la ecuación d~ la velocidad relativa
(ec. 14-16d)l"S

donde

VA = 72e y kmlh:: 20e mis

v ,
V8 ::: 96e k.mlh:c 26,7e, mi,
w x '8 1A :: (O.1333k) x (15e,) = 2.00e mis
v
IJeo:¡pejando v8 ..... se tiene
vll~l = 4.7c y m1~ = l6.9c y kmlh Resp.

La ecuación de la aceleradón relativa (ec. 14-17d) es

112
donde
CINEMÁTICA DEl CUERPO RIG IDO

w x (w x f B/A,)= (O. 1333 k ) )( (2,OOe y ) = - O.267 e,r rnls 2

2 w )( v Brd = (O.13J3k ) x (4,70e y) = - I,2S3 e,r mls 2

Despejando 3S.!!! se tiene

Resp.

PROBLEMA EIEMPlO 1~.10

Al oscilar el brazo Be. de 400 mm de longitud. del mecanismo representado en

la figu ra 14-28, el collar e se desliz;a en uno y otro sentido por el brazo AV. Sa-
biendo que 41 => 1,5 sen Jr1 cad donde t se expresa en segundos, determinar la ve-
locid ad de rotació n ro del brazo AV y la celeridad v de la corredera a lo largo del
brazo AD cuando t .. s. j
SOLUCIÓN

El sistema de coordenadas x-y se toma de manera q ue giri! con el brazo AV te-

njendo su origen en A , según se indica en la figura 14-29. Cuando t = jS
~ • 1,299 md • 74.43' ~ = 2.356 rndls
~ '" - 12,821 rad/s 2
y
Ve '" (400)(2.356) e _ = 942,48 mm/s -c:::t¡ 74.43"
Fi~u ra ! -l.-lB
Además. por el teorema del coseno

ífC2 = 8002 + 4002 _ 2(800)(400) cos 74,43"

y o se,
lfC '" 792,60 mm
OJ;6 y por el teorema del seno

, sen 8
400 '"
sen 74.43"
792.60
8 '" 29,09"

y La ecuación de la velocidad relativa (ec. 14-16d) será

~
8 • ,+9 _ 90" •
X donde, expresándola en el sistema de coord enadas gi rato rio (v. flg. 14-29)

= 1J.52" v x
w x r e/A = wk x 792.60e.r -= 792.60 we y mm/s
fi~ura 14-lCJ
Ve -= 942.48 (eo$ 13.52 ~ e)'- s.:n 13,52" e"J mm/s
Entonce¡s.la componente ey de la ecuación de la velocidad relativa da

W :: iJ '" - 0,278 rndls w '" 0.278 rndls J Resp.

 11)
y la componente ex da
916.4 mrnls (hacia fuera) 14.6 M O VIMI ENro RElATIVO <\ EJES
ti =. Resp.
EN HOTAClÓN
De otra manera. las componentes de la ecuación de la vdoddad relativa se
pueden escribir en función del sistema de coordenadas fijas X- y (v. fig. 14-29)

v'" = O
v C rel - 11 sen 29.09° ¡ - v co~ 29.09"j
tu X rO A. "" wk x 792,6O(sen 29,09 i - CO~ 29.09 j)
y
Ve = 942.48{ cos 74,43i - sen 74,43j)

Luego, las componentes i y j de la ecuación de la velocidad relativa dan

Figura 1.J..30
692.6m+ 0.486v = 253,0 r
385,3{¡J- 0.87411 = - 908.0

Resolviendo este sistema de CI.."Uaciones se tienen los mismos resultados anterio-

res.
30"
".,.
~x
(1)x r pt8 ",
PROBLEMA EIEMPLO 14. 11 ,.)
En el mecanismo d.e la figura 14-30, el brazo AB gira en sentido horario oon una

~~27.0
frecuencia C()~tante de 6 rpm mientras el pasador P S(> mueve hacia fuera a 10
largo de una guía radial practicada en el disco giratorio con unil celeridad cons-
tante de 25 mm / s. En el instante representado, r = 7,5 cm. w = 12 rpm. a _ 0,1 23~ \1,1 '
rad 152• ambas en sentido horario. Detenninar la Vl'locidad y la aceleración ab-
solutas del pasador P en ese instante. 35,9
lb)
SOLUCIÓN
r
Se toma el sistema de coordenadas giratorio x-y con origen en B y el eje x en la
dirección de la guía, según se indica en la figura 14-31a. Entonces, la velocidad B x r ptB /
angular del sistema de coordenadas x-y será (i) X (Ol X f ptB) as /'"

ro = (- 12k rey/mio) e~ r::: v

) ::: - l,2566k rad/s B
30·
30"

La ecuad6n de la velocidad relativa (ec. 14·16d) es A 2ro x v ¡\'eI x

,o
donde. en el sistema de cOOrdenadas giratorio (6g. 14-31«)

v
s
'" (45 ) (!;) ~ 6(f

= 24,4ge x - 14, 138e,Y cm/s

V c: 2,5e cm/s
P Ro1 x 22.<1
w x r /j/ p '" (- 1,2566k ) x (7.5 cx) = - 9,425 c y cm/s
Por tanto ,<>
Resp. "u;ura 14- J1
'14 o sea (v. fig.14-3Ib)
CI"EMATIC,\ DEL CUERPO RIGIDO
Vp = 35.9 cm/s ~ 7 1, 1 R"P.
la ecuad6n de la aceleraciOn relativa (ce. 14-17d) es
il p"" il 8 + 0I X t p /S X W X ( 61 X ( PIS)

+il preJ +2 w xV PR'I

donde. en el sistema de coordenadas giratOrio (fig. 14-3Ic)

a B '" ( 1 8) [ (6~Jt)] 1 ;::P'"300

"" - 8.883e;¡¡- 1S.38Sey cm/s::!

a x t l'IB :::1 (0.1 k ) x P.Se.) '" -( O,75e ~) C ml~ l
w x ( w xr pls ) '" -( 1.2566k) x (-3.770c y)

= -( 11.843e.l' ) cmt~2

2 w x vPn:l =2(-1.2566k) x (2.5e~) ,., 6.283 e y cmJ..,l

" "ftl ;; O
Por tanto
Resp.
o sea (v. fig. 14-31d)
" p '" 30.5 Cm/5 2 "7 17.3" Resp.

PROBLEMAS

14· 104' El automóvil A recorre una carretera rectaron una ce-
leridad constantede90 km / h mientras el automóvil B describe
una curva circular de radio 150 m con una celeridad constante
de 70 km / h (fig. PJ4- 1(4). Determinar la velocidad y la acele-
ración que el auto A par~c tener según un observador que
vaya en el auto 8 en el instante representado.
ISO m----,-----,
. 0"
14-105' El automóvil A recorre una carretera recta con una ce-
leridad constante de 104 km / h mientras el automóvil B descri-
be una curva circular de radio 180 m con una celeridad de
72 k.m / h (fig. PI4-105). Si 1.1 celeridad de B está disminuyendo
a razón de 3 mi 52, determinar la velocidad y la aceleración que
el auto A pare«' tener según unobscrvadorque v.lya en el auto
8 en el instante representado.

Fi¡;UTol "14- 1()4 Figura PI4~ IO .'i

 4- 106 ' El automóvil A recorre una carretera recta con una ce-
~ridad constante deBO km / h mientras el automóvil B describe
una curva circular de radio 125 m con una celeridad de50 km / h
(fig. Pl4-I06). Si la celeridad de B está aumentando a razón de
5 m / s2• determinar la velocidad y la aceleración que el aulO A
parece tener según un observador que vaya en el auto B en el
Inslante representado.
80
Figura P14· 106
14- 107 El automóvil A describe una curva circular de radio
ISO m con una celeridad constante de 72 km / h mientras el auto
B describe otra curva circular de radio 225 m con una celeridad
constante de 96 km / h (fig. PI4-107). Determinarla velocidad y
la aceleración que el auto A parece tener según un observador
que vaya en el auto /j en el instante representado.
m
rigura P14-107
14·108 El automóvil A recorre una carretera recta con una el!-
leridad constante de 60 km / h mientras el automóvil B describe
una curva circular de radio 100 m con una C2leridad de35 km / h
(fig. PI4-IOS). Si la celeridad de B está disminuyendo a razón
de 1.5 m / s2. determinar la velocidad y la accleración que el
auto A parece tener según un observador que vaya en el auto
B en el instante representado.
Figura P14- 108
14· 10')- En las condiciones del problema 14-107. determinar
la velOCIdad y la aceleración que el aulO B parece tener según
un observador que vaya en el auto A en el instante representa-
do. (¿Son eslos valores los de la velocidad y la aceleración del
problema 14-107 cambiados de signo?)
14- 110 En el caso del mec.lnismodel ejemplo 14-10. detenni~
nar la aceleración angular "AV del brazo AD y la aceleración Q
de la corredera a lo largo del brazo AD cuando f ... j s.
14- 1 11' En el mecanismo de la figura Pl4-111. el brazo AB
gira en sentido antihorario con velocidad angular de 2 rad / s
en el instante representado. Determinar la velocidad angular
Ctlco del brazo CD y la celeridad t' de la corredera a lo largo de
CD en ese instante.
D
'00 t -_¡.,..A
""'-,..""'m..m..-
- ....,.
,'"':J¡:,..-
Fi~ur.l P14- 111
11 '1
14-11 2- En el mecanismo de la figura PI4- 112. el brazo AB
gira en sentido antihorario con velocidad angular de 2 rad /s
en el instante representado. Determinar la velocid"d ¡mgular
!l.to del brazo CD y la celerid"d v de la corredera a lo largo de
AB en ese instan te.
8 dl$1iza en uno y otro sentido por la gura practicada en el brazo
1
100 mm
¡
desliza en uno y otro sentido por la gura practicada en el brazo
CD. Sabiendo que (J ~ ros nt Tad , donde I se expresa en segun-
dos. detenninar la velocidad angular atv y la acderación an-
gular GcD del brazo CD cuando I '"" ~ s.
14· 118 Cuando d brazo AB, de longitud 75 mm. del meca-
nismo representado en la figura Pl4-118 oscila . el pasador B se
CD. Sabiendo que 9 = 3 sen Tri rad. donde tseexpres.1 en segun-
dos, determinar la velocidad angular ato Y la acele.ración an-
gula r C1.co del brazo CD cuando I = 0,1 s.

l, m ,-,I~ --22S rnm'---->

Figura Pl4-112

14- 1lJ Delerminar la aceler"ción angular creD del brazo CD

y la aceleración a de la corredera a lo largo del brazo eD. en el
caso del mecanis mo del problema 14-111. si 1" velocidad angu-
lar wAB l'S COnstante.
1.1+1 14" Detenninar la acele ración angular creo del bra7.0 CD
y la acele.raciÓn ti de la corredera a lo largo del brazo AB. en el
caso del mecanismo del problema 14-112. si la velocidad angu-
lar WAB es constante.
14-115 iJ<.>tcrminar la aceleración angular /leo del brazo CD
y la aceleración ti de la corredera a lo largo del brazo CD, en el
ca..'IQ del mecanismo del problema 14-111 , si la velocidad angu-
lar WABestá disminuyendo a razón de 0.5 rad /s2.
Figura P14-116
14-1 JI) - La rueda de la figura Pl4-119 gira en sentido horario
con frecu encia constante de 120 rpm. El pasador D está fijo a la
rueda en un punto situado a 125 mm de su centro y se desli7..3
por la gura practicada en el brazo AS. Detenninar la velocidad
an¡"'lllar W;\ B Y la aceleraciÓn angular Cl;\B del brazo AB en d ins-
Iilnte representado.

14-11 6 Determinar la aceleración angular llcD del brazo CD

y la aceleración n de la corredera a 10 largo del bra7.0 AB. en el
caso del mecanismo del problema 14-112, si la velocidad angu-
lar wJ\B estti disminuyendo a razón de n.s rad /s 2 •
14-11"'"· Cuando el brazo AB. de 15 cm de longitud. del meca-
nis mo representado en la figura Pl4-1 17 oscila, el pasador 8 se

~~-- l7Smm --~

lO cm Figura P14- 119

d 14- 120 ' Al gi rar el miembro de la figura P14-120. la cuerda

amarrada a la corredera se enrolla alrededor dI;'] eje fijo en A y
tira hacia adentro de la corredera B CQn una velocidad TW rela-
lOem tiva al miembro. Si ble gira con celeridad angular constante de
Figura PH- 11 7 60 rpm. determinar la velocidad absoluta V H Y la aceleración

11 6
¡¡bsoluta .l Bde la corredera cuando se h~lle!l 400 mm del tic y de 11 == 100 mm / s. S i a = 200 mm y b = Omm. determinar la ve-
sear == lOmm . locidad absoluta v,., y la aceleración absoluta 3 t1 de la corredera.
Repetirlo para el caso de una velocidad angular de 15 rad /s en
~ntido antih úrario.

14-123 Ll placa ranurada de la fi g uril 1'14-122 tiene una ve-

locidad a ngular conslilnte de 15 rad /s en sentido horario. La
corredera B tiene una celeridad cons tante relativa a la ranura
de JI = 25 cm/s. Si a == O on. determinar la velocidad absoluta
/ -- - 4UO mm- ---1 VB Y la acele ració n absoluta a B de la corredera. Repetirlo para
el Ci\'iO d e una velocidad angu lar de 15 rad/s en sentido anti-
Fi!\ura P14-110
horario.

1"· 121 Al girar el miembro de la fig ura P 14-121. una espiga
A liituada en la parte in feri o r de la corredera recorre el surco en
espiral practicado en una placa fija y tira haci~ fuer~ de lil co-
rredera. La espi ral viene dada por r = 0,0875 fP donde Ose ex-
presa en radianes y r en eenHmetros. girando el miembro con
una celeridad constante:! de iJ ~ 1.5 rad /~ . Determina r la vdoci-
dad absoluta V A y la aceleración absoluta atl dI;'! la corredera
cuandu r ". 15 cm.
14-124 Repetirel problema 14-122paraclcasoenqueb =50 mm.
14-12; ' Repetir el problema 14-123 par.l el caso en que Q = 20 an.
14- 116 La placa ranurada de la figura PI4--122 tiene una velo-
cidad angular de 15 rad I s y una aceleración angular de 5 rad hl.
ilmbas en sentido horario. La corredera e tiene una celeridad
conslilnte relativa a la ranura de ¡¡ = 100 mm / s. Si Il = 200 mm y
(}= 20°. detcrminilT la velocidad absoluta ve y la acele ración ab-
soluta ae de la corredera. Repetirlo para el caso en que la veloci-
dad y aceleración angulares sean de sentido antihorario.
14-127' La plaCll ranurada de la figura P14-127 tiene una velo-
cidad an¡.,'ular de 15 rad / s y tUla ilcclc.rildÓn angular de 5 rad / S2.
ambas en sentido horario. La rormdera O tiene una Cl"leridad
consta nte relativa a la ranura de u - 25 on Is. Si a = 20 cm y
8 a: O°. detúrrninar la velocidad absoluta v D Y la aceleración ab-
soluta ao de la corredera. Repetirlo para el caso en que la veloci-
dad y acderación angulares SC.l!1 de sentido antiho ra rio .

Figur" P14- 1l1

14-122· La pl"ca ranuTada de la figura 1'14-122 tiene una ve-

locidad angular const,Ulte de 15 rad /s en sentido ho r.:1rio. La
corredera A tiene una celeridad constante relati va d la ranura

figura PI 4- 127'

14-llH' Rcpt'tir e.1prublema 14~ 126 para el caso en que 9 = 40°.

14-129 Repetir el proble ma 14-127 para úl caso en que 9 = 60".
, 14- UO' La placa ranurada de la figura P14~ 127 tiene una ve-
U-j A locidad angul ar de 15 rad /s y una aceleración angular de
( --"<~ ) 5 rad/s2, ambas en S(>ntido hOTilrio. La correde ra E tiene una
--.-- celeridad constante relativa a la ranuril de JI = 100 mm / s. Si
a '" 200 mm , determina r la velocidad absoluta Ve }' la acelera-
ción ilbsoluta ae de la corredera. Repetirlo para el caso e n que la
Figura P 14- 112 velocidad y aceleración angulares sean de sentido antihorario.

, 1;
\l.
CINEMÁTICA DEL CUERPO RIGIDO
H .7 MOVIMIENTO TR I DIMEN~IONAl DE UN CUERPO RICIDO

El movimiento tridimensional de un cuerpo rígido que se estudia en este apar-

tado es considerablemente más complicado que el movimiento bidimensiOI,al
estudiado en apartad os anteriores de este capítulo. No tan sólo los puntos del
cuerpo se mueven en el espacio trid imensional sino que. además, varían con el
tiempo las direcciones de los vectores velocidad angular y aceleración angular.
,1- ' El tratamiento vectorial no solamente es útil en la descripció n del movimiento,
-- . , ,
/ I \
sino que es absolutamente necesario para describir el movimiento de cuerpos
l ,' ,,
'1 I
en tres dimensiones.
,,
I
,.
-t--,:¡¡'~-"" ~/ I
Antes de entrar en el estudio de un movimjento tridimensional cualquiera
,,," de un cuerpo rígido O el caso particular de s u rotación en tomo a un punto fijo,
será necesa rio considerar algunos aspectos de las rotaciones de cuerpos rígidos
en tres dimensiones.

14.7. 1 Teorema de Euler

El teorema de Eulcr dice q ue cuando UII el/erpo rígido gira alrededor de 1/11 pUllto
fijo, loda posición del cl/erpo se puede obtener a partir de cllalquier otra posición me-
dia!!te l/tia sola rotaciótl etl tomo a IItI cierto eje que pasa por dicllo "wlto fijo.
Para demostrar el teorema de Euler. consideremos el movimiento de un
cuerpo rígido que gire alrededor de un punto fijo A. El punto B representa la
posición de un punto arbitrario en cierto instante y el punto B' representa su
posición en un im;ta ntc posterior (fig. 14-32). Como el cuerpo es rígido, el pun-
lo ¡j deberá moverse sobre una superficie esférica de radio R centrada en A. La
üiscara esféri ca indicada representa las posiciones posibk'S del punto B duran-
le el movimiento. Al punto que en la posición inicial del cuerpo ocupa el lugar
B' le lJamaremos e y pasará a e en la posición final en virtud de este mis mo
movimiento. Como la posición final de B es la misma que la posición inicial de
C. ambos puntos se hallan a la misma distancia de A y ambos se moverán sobre
la misma s uperficie esférica.
La configuración de un cuerpo rígido queda determinada por tres cuales-
quiera de sus puntos. Por tanto, la demostración del teorema exige demostrar
que el movimiento dd cuerpo que lleva el punto B a B' puede obtenerse me-
diante una sola rotación en lorno a un cierto eje que pase por A y que esta mis-
ma rotación lleva el punto e a C.
Como los puntos B. ¡j',. e y C' Sé hallan sobre una mis ma superficie l.'Sféri-
ca, los arcos de círculo máximo BL (distancia entre los puntM B y e en la po-
sición inicial del cuerpo) y ~ (d istancia entre los puntos 8 y e en la posición
final del cuerpo) deberán -,er iguales en virtud de la rig idez de éste. En la su-
perficie esférica de centro en A y radjo R, construyamos los círculos máximos
que bisecan ortogonalmente a lO'> arcos Blf y C"C'. Dichos círculos se cortan
en dos puntos. uno de los cuales se ha rotulado Den la figura 14~32. Por último.
tracemos los arcos de cfrculo máximoBD . 1f15 "" C15 y C75. En virtud de su
construcción. eslos arcos serán iguales. Por tanto, los dos triángulos esféricos
BB 'D yeCO serán i gualc~ y el ángulo tP que forman las tangentes en O a 1i75
y B'D será igual al que forman las tangentes en O a en y C'D. Así pues. una
rotación de magnitud 4' en el <;entido adecuado alrededor de AD llevará B so-
bre S ' y e sobre C. determinando la posición Cinal del cuerpo a partir de su po-
sició n inicial. según reza el teorema de Euler.
14.7.2 Rolaciones finilas (no son vectores) 119
14.7 MQVIMIE .... rQ
Del teorema de Euler se deduce que el movimiento d urante un intervalo de TR[D1MEN~tONAl DE UN CUERPO
tiempo Al de un cuerpo rígido que tenga un punto fijo puede considerarse que lUCIDO
es una rotación ABen tomo a un cierto eje. Esto podría rep resentarse mediante
un vector dirigido según e l eje de rotación y de módulo ¡guaJ aJ va lor de la ro- ,
taciÓn. Por ejemplo. para designar la rotación de la figura 14-32 podría utilizar-
se la expresión t/1 =:c rpe"D' Sin embargo, aun cuand o estas expresiones definen I
módulo, dirección y sentid o, no obedecen a las reg las de adición de vectores y
no son vectores a menos que las rotaciom..'S sean infinitesimales.
Mediante un ejemplo senciUo podemos mostra r que las rotaciones finitas
no obedecen a las reglas de ad ición de vectores. Tomemos un Ubro y establez-
ca mos un "iistema de coordenadas como se indica en la figura 14-33a. Sean , ...._ -"--- y
A6;. "'" 90 0 ¡ Y tJ. 6!1 = <JO<'j, que representan ro taciones antihorarias de 90° alrede-
dorde los ejes x e y, respectivamente. La rotación AO;. +Il Oy (es decir, la rotaciÓn
.l 6:c seguida de la rotación MJy ) da como resultado la posición final representa-
d a en la figura 14-33b. En cambio, la rotaciÓn AOy +IlO:c(es decir, la rotación A0!l
segu ida de la rotación ó.8.. )da lugar a la posición final representada en la figura
•/ ,"1
14-33c. Evidentemente, estas posiciones finales no coinciden y la "suma " de las
rotaciones depende del orden en que se escri ban !,--------,,,
", ,
,,
Por tanto, las rotaciones finitas no son Vl'CtOres.
Las magnitudes tales cama (as rotaciones finitas se denominan "pseudovec-
toriales". Aun cuando pueden representarse mediante segmentos o rientados.
no se pueden s uma.r como vectores y no son magnitudes vectoriales. Por esta
y otras razones. las rotaciones finitas son magnitudes difíciles de manejar. Si
bien se pueden tratar en problemas de Dinámica superior. en este primer curso
de Dinámica no aborda remos el cálculo de las rotaciones finitas. ,'b'
1-1.7.3 Rotaciones infinitesimales !,--------,
Aun cuando las rotaciones finitas no se pueden combinar vectorialmente, sí se
,,
pueden combinar así las rotaciones que sean suficientemente pequeñas, las
cuales son vectores. En la fi gura 14-34 se han representado las rotaciones irúi-
nitesimales d O) y d~ de un cuerpo rígido en tom o a un punto fijo A. Primera-
L ______ i
: __ _ _ y
to9)' e
mente lleva n el punto P hasta QI y luego hasta S si se efectúa primero la •• y
rotación dOI' Si se aplicara primero la rotación d ~, pasarla primeramente P a
Q2 y luego aS '. Aunque estos movimientos tienen lugar sobre una superfi cie
esférica de radio R, en el caso de rotaciones infinitesimales la cu rvatu ra de la
superfici e tiene un efecto despreciable, los lados de la figura de desplazamien-
tos son, en esencia, paralelos y S "" 5'. Así pues. el desplazamiento tota l del
'"
figUfol I~ - H

punto P vend rá dado por

dr = d r l +d r 1 = dr 2 +d r ,
= (d OI X r + d 02 )( r = d 02 x rd OI ) x r
= (d OI +d 62 ) x r = (d 02 +d O,) x r
= dO x r (1·H8)
d onde
120 es una única rotación resultante en tomo al eje que se indica y no depende del
ClNEMATICA DEl CU ERPO RIGlDO orden de Jos sumandos en la adición vectorial.

14.7...J Rotación en torno a un punto fijo

Como ahora sabemos que d8es un vector, su derivada respecto al tiem po tam-
bién lo será. A este vector
. dO
w = (J = -
dI
se le da el nombre de vector velocidad angular. La dirección del vector veloci-
dad angular w rep resenta el eje en tomo al cual gira el cuerpo y su m6dulo es
igual a la rotación que se efectúa por unidad de tiempo. SiJl embargo. en el caso
de la rotación en torno a un punto fijo. la dirección de dicho eje no es constante.
Por tanto. tanto el módulo como la dirección de w serán función del tiempo.
La aceleración angulares la derivada de la velocidad angular I'CSpl'dO al tiempo:

a ::: w
Como tanto la dirección como el módulo de w dependen del tiempo, la deriva-
da deberá tener en cuenta las variaciones de una y otro. En general , la dirección
de (t' no coincide con la de w .
La velocidad de un punto cualquiera del cuerpo rígido viene dada por la
derivada del vector de posición rcspl.'Cto aj tiempo. Si el desplaz..lmiento de la
ecuación 14-"18 tiene lugar en un tiempo dI. entonces
de dO
- = - X r
dI di

y la velocidad del punto en P vendrá dada por

v p= w x r "

La aceleración en la posición P viene dada por la derivada respecto al tiempo

del vector velocidad:

dw d rp
a" = = - X ep+wx-
di di
= a x r,, +w x v p= a x rp +w X( w x f"p) (14-20)

Aun cuando estas Ci.."'Uaciones son formalmente iguales a las del movimiento
p lano, importa recordar que tanto los módulos como las direccionl.'S de Id y de
ex varian con el tiempo y que la dirección de ex no coincide con la de (1) .

14.7.5 Cuerpo rígido en un movimiento cualquiera

Si A Y B son dos puntos móviles, sus posiciones estarán relacionadas, en virtud
de la regla del triángulo para la adición de dos vectores. de la manera siguien-
te:

114-21 )
donde rA Y rs son los vectores de posición absoluta de A y B, respectivamente 121
y rS/A esel vector de posición de B relativa a A. Derivando la ecuación 14-21 ten~ 14.7 MOVIMIENTO
dremos la ecuación para la velocidad relativa TR ID IMENSIONAL DE UN CUERPO
RíGIDO

donde v A y V B son las velocidades absol utas de A y B. respectivamente y v 8/A

es la velocidad de B relativa a A . Sin embargo, si A y B fuesen dos puntos de
un cuerpo rígido su sepa ración se mantendría constante y el punto B se move-
ría sobre una s uperficie esférica centrada en A. Por tanto, la velocidad relativa
v B/A vendría dada por (ec. 14-19)

Por tanto
(14-22)

y la velocidad del punto B consiste en la suma de dos parles: v A que representa

una traslación de todo el cuerpo con el punto A; y w )( r BlA' que representa una
rotación en torno al punto A. Análogamente. derivando respecto al tiempo la
ecuación 14~22 tenemos

( 14~ 23 )

y la aceleración del punto 8 consta también de dos partes: ;lA, que representa
una traslación de todo el cuerpo con el punto A; y 0')( rAlA + w )( (w x r81A ),
que representa una rotación en torno al punto A.
De nuevo hemos de advertir que las direcciones de w y {'X no son constanles
y que e l cálculo de la velocidad relativa y de la aceleración relativa debe reali~
zarse teniendo en cuenta tal hecho,

14 .7,b Movimiento tridimensional relativO a ejes en rotación

El des•.'urollo de las ecuaciones para la velocidad relativa y la aceleración rela-
tiva en un movimiento tridimens ional relativo a ejes en rotación sigue una
marcha paralela a la seguid a en el apartado 14.6 para el caso del movimiento
p lano. La diferencia estriba en que, en el caso del movimiento tridimensionaL
las direcciones de los vectores velocidad angular y aceleración angular 110 son
fijas como en el caso del movimiento bidimensional. Si en las deri vaciones se
incluye la variación temporal de dichas direcciones, la fomla vectoria l de las
ecuaciones 14-1 6d y 14-1 7d será la correcta y d ichas ecuaciones serán válidas
tanto para el movimiento bidimensional como para el tridimensiona l.
Análogamente a como se hizo en el desarrollo del apartado 14.6, co n sidcrc~
mos un movimiento tridimensional cualquiera de d os puntos A y B cuyas s i ~
luacioncs se especifiquen el si stema fijo de coordenadas XY2 por los vectores
de posición
r A = XAi +Y" i + ZA k
rB = XAi +YBi+Z Bk

donde i , i y k son vectores unitarios asociados a los ejes X. y y Z, respectiva~

menle. En cambio. la posición relativa se escribirá respecto a un sistema de co-
121 ordenadas xy% que tenga su origen en A y gire con velocidad angular a y
(I"'fMÁTlCA IlFl (l1(RPO lUCIDO aceleración angular w respecto al sistema fijo de coordenadas XY2. Por tanto,

r ah \ = xC:r + ye" + ze ~

donde los vectores unitarios asociados a los ejes x, y, z se han representado por
e:r. cy y ez para distinguirlos de i. j Yk Yhacer resalta r que son funciÓn del tiempo.
Entonces, por adición de vectores. los vectores de posición absoluta rA Y rs Y el
vector de posición relativa r8/A esta rán relacionados de la manera siguiente:

( 14-24)

La relación entre las velocidades absol u tas y relativa se obtiene derivando res-
pecto al tiempo la ecuación de la posición relativa (ec. 14-24), es decir:

dz de,
-e
dI 1:
+z -di

dC:r de" de,) 110'-2:5.-,)

= v", + v a",l+ ( xTt+YdT+zTt

en donde va",! = ie:r + yey + ie ~ es la velocidad de B rela tiva al sistema de co-

ordenadas gira torio xyz (medida en él).
Las derivadas de los vectores unitarios del paréntesis de la ecuación 14-25a
se pueden calcular de manera análoga a la utilizada en el apartado 14.6. De otra
manera, el vector unitario e:r puede considcrar-.e que es el de posición de un
p unto que gira alrededor de A con velocidad angula r w . Entonces. la derivada
de e:r respecto al tiempo seria la velocidad de aquel punto y vendría dada por
de ,
y, = W x e:r
Análogamente,

de,
y - = w x e
dI '

Aplicando estos resultados en la ecuación 14-25a tenemos

va = V... + Va",! + (X N x e:r +Y w x ey +zw x el)

(14-25bl
= " A +w X rs/ ... +v a",1

donde v"', Va Y w se miden relativas a l sis tema de coordenadas fijo XYZ; rSIA Y
v arerse miden relativos al sistema de coordenadas giratorio xyz.
La relaciÓn entre las ace leraciones absoluta y relativa se obtiene derivando
respecto al tiempo la ecuación de la velocidad relativa (ec. 14-25b) y se obtiene

dr / dv ",!
- s-A+ -S- (14-2601)
dI di
Según el cá!cuJo de la velocidad relati va, 121
14,] MOVIMIENTO
TR ID IMENSIONAL DE UN CUERPO
114-16bl RíGIDO

Otro cálculo análogo de la derivada de v a,..,1 respecto al tiempo nos da

= aSrc! + (x w x e ~ +yw x eJl +iw xe:)

= 3 /1",¡ +W X v Brel ( 14-26cl

donde a s",1 = x e: + yev + ie: es la aceleración del punto B relativa al sistema

de coordenadas giratorio:ryz (medida en él). Aplicando las ecuaciones 14-26b
y 14-26< en la ecuación 14-200 y reagrupando ténninos. tenemos

a8 = aA +a x rBI A +w x (w x rBIA)
+ 2w x v lI",¡ +a¡¡",¡ ( ( 4-2o¡/)

donde 3 A. a8. w Y a se miden relativas al sistema de coordenadas fijo XYZ; rll/A'.

v 8re! Y 3 Brd se miden respecto al sistema de coordenadas giratorioxljz; y al térmi-
no 2w X v Srel se le da el nombre de aceleración de Coriolis.
Las L'Cuacioncs 14-26 y 14-27 exigen la suma de varios vectores. Para su mar-
Ios, habrá que expresar sus componentes en un sistema de coordenadas co-
mún. Dichas componentes pueden escribirse o en el sistema de coordenadas
fijo XYZ o en el sistema de coordenadas giratorio xyz. La elección se basa úni-
camente en la forma en que se den los datos y en la forma que se quiera dar los
resultados.
La orientación. situación del o rigcn, velocidad angular y aceleración angu-
lar del sistema de coordenadas giratorio se deberán tomar de manera que sim-
plifiquen el cálculo de los distintos términos de las ecuaciones de la velocidad
relativa y de la aceleración relativa. Por ejemplo, el origen A deberfa ser un
punto cuya velocidad y aceleración absolutas puedan obtenerse con facilidad .
La velocidad angular y la aceleración angular del sistema giratoriodebcrlan to-
marse de manera que se puedan ca lcular fáci lmente la velocidad y aceleración
del punto B relativas al sistema giratorio de coordenadas. La orien tación del
sistema de coordenadas giratorio relativa al sistema de coordenadas fijo debe-
rla tomarse de manera que sea fácil describir las componentes de los distintos
vectores.

PROBU'\1A HF'\1PIO 1"¡ 11

El disro de 400 mm de diámetro de la figura 14-35 está unido rígidamente a un

árbol de 600 mm de longitud y rueda sin deslizamiento sobre una superficie fija
en el plano x-y_ El árbol. que es perpendirular al disco. está unido a una rótula
'24
(INEMATlC¡\ DEL CU [RPO RiCIDO
en A. punto alrededor del cual puooe pivotar libremente. Cuando disco y árbol
ruedan en tomo a su propio eje con velocidad angular (U¡. el árbol rueda la mbién
alrededor de un eje vertical con velocidad angular CI>z. Si W, - 5 rad / s y w_
20 rad I s2 en el ¡"-"tante representado. delenninar
a. La velocidad angular total w y la aceleraaón angular total ~ del disco en
ese instante.
b. La velocidad ve Y la aceleraciÓn le del punto e del borde del disco en ese
instante.
v ---
, ---------------- -----
figura 14-35
SOLUCiÓ N
a. La baITa AB forma un ángulo de 18.43° con el t:!je:r (fig. 14-36:1). Según la
regla de la mano derecha, la velocidad angular w ¡ e-;tá dirigida de B hacia
A y expresada en fundón de su:> componente> es
"', "'" ClJ1e SA = - 5eos 18.4r i - 5sen 18,4)0 krudls
(.1
= - 4,744 i - I.58Ikr,¡dls
donde el/A es un vector unitario dirigido de B hacia A. Comocl disco nlt.-da
sin deslizamiento. la longitud del arco Dn' en la rueda ha de ser igual a la
longitud del arco l1lY en la superficie (fig. 1....36b)
(b)
Derivando líl ecuación /1 respecto al tiempo se tiene la rt!lación entre las VI..>-
locidad~ angulílres W, y ~
(e)
Entonces IV2 '" I .58 1k r3d1s
w "" "' 1 + IV! = - 4.14i r~J.¡J/~ Hesp.
La aceleración angular no es la derivada de la velocidod angular
-
125
, 14.7 MOVIMIENTO
TRIOIME¡\¡SIO\jAL DE UN CUERPO
RíGIDO

(, )

(b)
Figura 14-36

donde las derivadas deben tener en rucnta tanto los cambios de c;entido como
las variaciones de los módulos de tu¡ y WJ.. Siguiendo el discurso del apartado
14.7 relativo a la derivada del vooor unitano eBA" la derivada de w¡ es

W ¡ '" 1Íl 1e 8 ,A,+w¡ e all:: w1ellA.+rul ( w 2 xe IlA )

'" (- 20cos 18.43°i _ 20sen 18.4:~ c k)

+ 5 I ( 1,581 k ) x (- cos 18.43° ¡ -sen 18,43° k ) 1
= - 18.97 i - 7.50j - 6.323krruVsz
Derivando la ecuación e respecto al tiempo. se tiene

y como la dirección de CI.I.! es constante.

2
"'2 = 6.324 k radls
Por tanto
1
1JI =' - 18.97 i - 7.50j rodls Resp.

b. La posición del punto e relativa al punto en tomo al cual gira el disco es

re - 6QOcos 18A3° i+ 200j +600 sen IB.34° k

= 569.2 ; + 200 j + I 89.69 k mm
'"
CINEMATlCA DEL CUERPO RIGIDO
La velocidad del punto e viene dada por la ecuación 14-19
ve'" W X re ",-4.744i x (.569.2 i + 200j + 189.69k)
'" 899.9; - 948.8k mmls
~ 9OOj-~9k mmls Resp.
La aceleración del punto e viene dada por la ecuación 14-20

ae '" O' X ' c +6.I X ve

'" (-18.97 i. 7.50j»( (569.2 i +200; + 189.69k)
- 4,744i x (899.9; -948,8 k )
.: -1423i-903j -3790k mm/s2 Resp.

"RC)fUfM¡\ IIIM!'I() 1".1'

La varilla de la figura 1...37 está conectada a las correderas A y B mediante rotu-
las. Si la corredt'I'a A se mueve en el sentirlo negativo del eje x con una celeridad
constante de 150 mm / s. determinar
a. La velocidad VB Y la aceleración al! de la corredera B en el instante represen-
tado.
b. La velocidad angular wy la aceleración angular ade la varilla en el instante
representado. (Supóngase que la varilla no gira en tomo a s u propio eje.)

SOLUCIÓN
;). Representando por x la posición de la corredera A y por" la de la corredera
B.la longitud de la varilla AB, en todo momento, será

(. )

Elevando al cuadrado los d os miembros de la ecuación a y derivando res-

pecto al tiempo, se tiene
2.rx+2yy"'0 lb)

d onde i := VII := -ISO mm/s e y'" uS ' En el instante representado . .r _

100 mm e y - 75 mm. Por tanto,
va = 200 mm/s

rigura I .. -J i o,." va '" 200j mm/s Resp.

Derivando la ecuación b respecto al tiempo, se tiene

i 2 +xi+y2+ yy =O
dondei = QA '" Oe y'" Qs ' Por tanto,

Qa :::: - 2500/3 mmls~

o,." aa ::: - 833j mm/5 2 Resp.

b. La ecuación de la velocidad rel .. tiva es
 tr
donde V A - -lSOi mm / s. V B - 200¡ mm / s y la posición de B relativa a A es
1<1 .7 MOVI\tltNTQ
rB/ A '" - IOOi + 75; + 300k mm TRI DIM ENSIONAl DE U~ CuERPO
RJCIDO
Por tanto

200j '" - l50i + (w.t i + CO~ j + cot k ) )( (- 100i + 75; + 3OOk )

'" (300(U~- 7Scoz- 1SO) i - (IOOW: + 3OOco.t) j + (7500... + JOOcoy ) k (el

Aun cuando la ecuación e es vectorial. sus tres componentes

300(1)11' - 7.51l1~ ISO (<1)

"y , :r

(e)
3OOoo.t + 100coz '" -200
75CO.t + 100co~ '" O (~
"
no son suficientes para haUar las tres componentes Incógnitas de la veJoci·
dad angular. La velocidad relativil de los extremos de la varilla AB es inde-
pendiente de la rotación de ésta en tomo a su propio eje y el sistema de
ecuadones d, e )' f da infinitas soluciones para la \'elocidad angular w que
difieren en la velocidad de rotación en tomo a AB. Esta ambigüedad se eli-
mina suponiendo que la barra no gira en tomo a su propio eje.
La hipótesIS de que la barra AB no gira en tomo a su propio eje equiva-
le a suponer que la componente de w en la dirección de la barra es nula:

""rS / A '" ( W.ti + COyj + w: k ) (-IOOi +75j+300k)

'" - IOOaJ.t + 7.5W1 + 3OOco: '" O

Resolviendo el s is temol constituido por las ecuaciones d, (y 8. se tiene

OO.r :: - 0.5680 rnd/s : co~ '" 0.4260 radls

'" .. - 0.5680 + 0.4260 - 0.2959 Resp.

Análogamente. la ecuación de la aceleracíón relativa

(h)

donde ilA. O. a8-- 833j mm / 52 y V BlA - V/J - V A - l50,Oi + 2oo,Oj mm /s. Por
tanto, la ecuación Ir de la aceleración relativa da

- 833j '" 0+ (a .ti + ay; + a~ k ) x (- l00í + 75j + 3OOk)

+ (0..56801 + 0.4260; - O.2959k) x ( ISO.Di + 200j)
:: [( 300a, - 75(;1'1) i - ( IOOa: + 3OOa... ) ; + (7.5a... + 100ay) k 1
+159. 175i - 44.385j - 177.Sk1 (1)

tiene las tres componentes

300ay - 75a: = - 59.1 75 ~l

y, 300a,\' + lOOa: ::::1 788.6 (i<)

75ar + IOOa~ = 177.5 (~

128 Haciendo la hipótesis de que la variJla no gira en tomo a s u propio eje.
ClNEMATlCA DEL CUERPO RIGIDO
ex · f H1 A ,. (ar i + llY'i + a zk) . (- IOOi + 7S j + 3OOk)
lO - IOOClJ'+75ay + 300az =O (mi

Por último. resolviendo el sistema ronstituido por las ecuaciones k. / Y m. se

tiene

Cl = 0,000 r&dls 2
y
az "" 0.789 radls 1

o,." ex = 2.367 i + O.789 k mdfs 2 Resp.

I'R()lHIMAII1:\U'U) 1414

La escalera de bomberos representada en la figura 14-38 se eleva con una celeri-

dad angular constante ~ _ 0.5 rad / s. Simultáneamente. gira en tomo a un eje
vertical con una celeridad angular constante O, _ 0.8 rad / .. y se extiende con una
celeridad constante Ji - 1,5 m / s. Determinar la velocidad VII y la aceleración a¡¡
y del extremo de la escalera cuando s - 10 m y ~ - 30".

SOLUCIÓN
El sistema de coordenadas giratorio:ryz se toma con s u o ri ~n en A . ..egún se in-
dka en la figura 14-38. La velocidad de rotación del sistema ryz 5(' toma de ma-
nera que la escalera se encuentre siempre en el plano yz. Entonces, la ecuación
de la velocidad relativa (ec. J4-25b) es

Figura 1'--38

donde VA = O
w = 61C~
W x r S/ A '" O,el x (5 tOS 9 Zey + s sen 9 z ez )
'" - (0.8) (IO)30 0 e" '" - 6.928e"

y (lig. 14-39a)
V 8~ '" 15 cos 9ze y +s sen 02cz

,,' - 5~ sen Ozcy + 592 ros 82 C~ 1

'" r1,Scos30"-(10)(O.S)sen30"l cy

'k!
'." ~/ ,
'" - 1,201 c y + 5.080ez
::-\ s - sOl Por tanto
9 a /ln:I V II '" - 6.928c.r- 1.201ey +S.080cz Resp.
" '" La ecuación de la aceleración relativa (oc 14-26d) es
,b,
Figura 14-39
 ".
donde a" = O
14.7 MOVIMIENTO
a X f S/ A=O
TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO
w x (w x f 81A) :: 8 1t't X (-6,928e"J =-5,543e, RfGIDO

2 w X v Brel '" 28 J t'z X (- 1 .20 1ey +5.080t'~) = 1.922e;o:

y (fig. 14-39b)

a/l rcl = (s-s8i)(OOS9Zt'y+ ~n82 e,)

+ (SOl + 2sih)(- sen 82t'y + co~ 82e~)
= 10 - ( 10)(0,5)21 (30°t' w+ sen 300 er J
+ 10 + 2(U)(O.5)J (- sen 300 ('y + COS 30 oe:¡; J
= -2.9 15t')'+ 0,04ge:
Por tanto
2
a s '" 1, 922e )( - 8.458 t', + 0,04ge%md/s Resp.

PROBLEMAS

14-1:l l ' Dibujar la posición final dcllibro de la figura 14-33a 1.... 135 I)(>lcnninar cuál de las Jiiguientcs rotaciones de un
tras lao¡ rotaciones sucesivas cuerpo dará lugar a la misma posición final de él:

,
66 = CXI° ol . 118x = 90", 110'1 = 90"
Dclenninar también la rotación unica (eje y ánsuJo)~uiv.,lcn­ b.. I1fJ~. :: 9(}" , 116z = 90°
le a esa combinación de rotaciones.
c.. 1J.9x = 90", 1J.9z = - 90"
l.a-l)1· Dibujar la po::;id6n final del libro de la figura 14-33f¡ d . 119'1 = - 90" . 119x = 90°
Iras las rotaciones sucesivas
t. 119T = - 90". 119'1 = 90", 119: = 90"
,
68 '" 90° f. 118~ = 90" '1J.9
: = 90" . 118x = - 90"
Determinar también la rotación única (eje y ángulo)cquivalen- g. 119; = - 90" . t19:x=900. t18v=90°
te a esa combinación de roladon(,'S.
h . 118 "" - 90",11 8¡: = 90",119,,:: - 90", 1J.8¡: = 9()"
y
i, l1(Jx = 90" .. 119 :: 90° . 118¡::: _ 90" . 118y "" - 90"
1.1-111 Dibujar la posición final del libro de la figura 14-330 y
tra.:; la rotaciones suct..'SivaJi

,
110 = 90"
14- 1"16 El disco de 400 mm de diámetro representado en la fi-
Detenninar también la rotación única (eje y ángulo)cquivalcn- gura 1'14--136 está rígidamente unido a un árbol de 750 mm de
le a esa combinación de rotaciones . longitud y rueda sin deslizamiento sobre una s uperficie fija en
el plano:ry. El árbol, que es perpendicular al disco, l..'sl;'i unido
en A a una rótula y puede pivotar libremente en lomo de A.
14- 1)4' Dibujar la posición fmal dcllibro de la figura 14-330 Cuando el disco gira con velocidad angular w¡ en tomo al ár-
tras las rotaciones <; uccsivas bol, éste gira también alrededor de un efe vertical con \'eloci-

1J.8 = 90"
w
dad angular %. Si W1 = 2 rad /s y 1 = 5 r.ld /s2 f;!n el instante
• {f;!pn..'SCntado . determinar.
a. La velocidad angular total w y la aceleración angular total a. La velocidad angular w y la aceleración angular total a del
a en ese instante. disco en ese instante.
b. La velocidad ve y la acell'cación ac del punto e del borde h. La velocidad v d Y la aceleración ao de! punto D del borde
dd disco l'n ese instanle. del disco en ese instante.
,

200 mm

Figura r 14· 1J8

14-1)9' El tubo AB de 375 mm de longitud de la figura Pl4--

137 gira en tomo a un eje vertical con una celeridad constante
Figura PI 4-116
úIz. Al mismo tiempo. el tubo Be de longitud 300 mm gira alre-
dedor de AB con una celC!ridad angular lUz y el disco de 250 mm
,-1-13 7' El tubo AB de 375 mm de longitud representado en la de diámetro gira alrededor del tubo Be con una celeridad an-
figura Pl4--137 gira alrededor de un eje vertical con celeridad gular a,.. Determinar, para el instante representado (cuando
angular IUL " Al mismo tiempo. el tubo Be de longitud 300 nun Be está en el plano horizontal. O>¡ - 5 rad / s - constante, W,¡ =
gira en tomodeAB con celeridad angular fil:2yel disco de 250 mm w
3 rad / s, 2 => - 1 Orad I 52, IUL = WZ '" O)
de diámetro gira en tomoallubo Be con una celeridad angular
I"OJ .Determinar. para el instante representado (cuando Be está a . la velocidad angular total w y la aceleración angular total
en el plano horizontal. a,. = 5 rad / S = constante. l.l>J: = ~ = 0, a: del disco.
1
IUL = 3 r.ld / sy ciJ_ =-lOrad / s )
b. La velocidad V " y la areleración .a " del punto E del borde
del disco.
a. La velocidad angular lotal w y la aceleración angular lotal
14· 140· Un motor eléctrico gira unas palas (v. fig. Pl4--140)
a: del disco.
b. la velocidad Vo y la aceleración 110 del punto D del borde con una celeridad angular constante a,. '"' 600 rpm. Al mismo
del disco. tiempo. el mator gira en tamo a un eje vertical con una celeri-
dad constante ro¿ = 5 rpm . Determinar, para el instante repre·

300 mm ~
,
l 00 mm

375 mm

20'
Figura P14- 137

14· 138 El eje del disco de 250 mm de diámetro de la figura

P14~138 está montado sobre la plataforma giratoria de 800 mm '1 m,
de diámetro y gira con ella. Si . en el instante representado.
w
ro¡ "" 10 rad /s, l ... 40 rad / s 2. W:! ",3 rad /s y 2 '" - 25 rad / 52.
w y
determinar Figura P14- 140

130
sentado, la velocidad angular totallAJ y la aceleración angular
total (J de las paJas.
1~- 141 La varilla de longitud 120 cm de la figura P14-141 est.'i
conectada a las correderas A y B mediante rótulas. En el ins tan-
te representado, x = 50 cm y la corredera A se mueve en el sen-
tido negativo del eje x con u.na celeridad constante de 45 cm /s.
Determinar
a, La velocidad v B Y la aceleración aB de la corredera B en ese
instante.
h. La velocidad angular w y la aceleración angular a de la
varilla en ese instante. (Supóngase que la varitla no gira
en tomo a su propio eje.)
,
&O cm--1
el instante representado. y = 750 mm y la eorreclera B se mueve
en el sentido positivo del eje y con una celeridad constante de
100 mm / s. Determinar
J. La velocidad v A y la aceleración aA de la corredera A en ese
ins tante.
h. La velocidad angular lAJ y la acele ración angular O/ de la
varilla en ese instante. (Supóngase que la varilla no gira
en tornO a su propio eje.
14- I 4J La varilla de]25 cm de longitud representada en la fi-
gura PI4- 143 está conectada a las correderas A y B mediante
rótulas. Cuando la corredera B pasa por el eje x (X II = 60 cm.
YB= Ocm . 2:11: Ocm). la velocidad y la aceleración de la corre-
dera A son y= 45 cm / s e y= - 15 cm /5 2. respectivamente. Para
este instante. detenninar
.1. La velocidad " B y la aceleración a8 de la corredera B.
h. La velocidad angular lAJ y la aceleración angular (J. (Supón-
gase que la varilla no gira en tomo a su propio eje.)

,
Figura P14 - '~1
8
Figura 1'14- 141
14- 1~2' La varilla de 1200 mm de longitud de la figura P14-
142 está conectada a las correderas A y 8 mediante) rótulas. En
14-144- Supóngase que la posición de la corredera B MI pro-
, blema 14-142 viene dada por y (t) "" 1000 sen lit donde f se ex-
presa en segundos. y en milímetros y 11 = I rad l s. Detenninar
a. La velocidad VA y la aceleración aA de la corredera A en el
instante t = 0.8 s.
b. La velocidad angular w y la aceleración angular (J de la
varilla en el instante f ,. 0,8 s. (Supóngase que la varilla no
gira en torno a su propio eje.)
14-1 ~'i Supóngase que la posición de 1<1 corredera A del pro-
blema 14-141 viene dada por x( t) = 60 sen /1t donde t se expresa
en segwldos. x en centímetros y 1/ ,. 1 rad I s. Determinar
a. La velocidad '0'/1 y la aceleración a8 de la corredera B en el
instante t '" 0.5 s.
x
b. La velocidad angular w y la aceleración angular (J de la
varilla en el instante t .. 0.5 s. (Supóngase que la va.riUa no
Figura P14-142 gira en torno a su propio eje.)

!JI
14·146· La rueda de 600 mm de diámetro de la figura P14-146
gira con una celeridad angular constante % .5 rad /s. La vario
Ila tlB de 1000 mm de longitud está concct.lda al borde de la
rueda en el punto A y a la corredera 8 mediante rótulas. Para
el instante representado. cn el cual 9 _ 90°, detenninar
01 . La velocidad VIIy la aceleració n aH de la corredt!ra B en ese
instante.
b. La velocidad angular w y la aceleración angular ade la va-
rilla l>n ese insta nte. (Supóngase que la varilla no gira en
lomo a su propio eje.)
Figura P 14· 146
1" - 14':" El cigüeñal DA de la fi gura PI 4- 147está girando con
8= 3 rad /s y iJ ". 10 rad / sl. La vari lla de90 cm de lo ngitud eslá
conl'CIada en A al cigüeñal y en B a la corredera medianle ró tu-
las. Determinar. para el instante representado en el cual 9 = 0".
il.La velocidad v B y la aceleración all de la corredera B en ese
instante.
b. La velocidad angular w y la aceleración angular a de la va·
ri lla en ese instante. (Supóngase que la varilla no gira en
torno a su propio eje.)
y
bOcm
132
14· 148" La escalera de bomberos del problcma e;emplo 14-14
gira en tomo a un eje vertical con celeridad angular constante
WJ . 0.8rad /sco n S=O, s.. - 2,5m/s2 , ~ .., O y 82 "'-1.5
rad I s2 cuando s = 10 m y 8:2 _ JOO. Determinar la velocidad v"
y la aceleración all del extremo de la escalera en ese instante.
14-14CJ Una cuenta B se desliza por una vari lla doblada que
gira en tomo al eje x (lig. PI4- 149). En el ínst,mte representado.
la varilla está en el plano n siendo &1 = 5 rad / s. w.. 18 rad / s1 •
s_ 200 mm.s ","25 mm / s yi __ 62.5m m / s 2. Determinarla
velocid ad Vs y la aceleración as de la cuenta en ese instantt>.
,
8
¡;;r-___ y
Figura P14-149
14· 150· Un cursor B se desliz...1 por unll guía practicada en un
di<;ro de 500 mm de diámetro que gira alrededor de un eje ver·
tica l (Hg. 1)14-1SO). En el instante re presentado. w = 3 r.,d / s.
ti.> - 8 rad / s 2.s "" 200 mm. s _ 250 mm /sy s ""'-SO mm / 52. De-
terminar la \·elocidad v8 Y la aceleración a8 del cursor en ese
Instante.
Figura P14· 150
14- 15 1° Una cuenta 8 se desliza por un aro que gira en lomo ,
al qelf (fig. 1'14· 151 l. En el instante representado . el aro dl' 50
cm de diámetro se halla en el plano y-z y w - 8 rad I s. ril = 12
r,ld IS2. O- 30° Y iJ .. 10 rOO I s .. constanle. Determinar la velo--
cidad vil Y la aceleración all de la cuenta elll'SC instante.
1~· 1 5 2 Kcpetir el problema 14--150 para el caso s == o.

ngura PU · 131

RESUMEN

La Cinemática estudia cómo se mueven los cuerpos. En el ca<;o de cuerpos só-

lidos. la descripción completa del movimiento exige que se den la situación y
orientación del cuerpo. La Cinemá tica de los cuerpos sólidos comprende mag·
nitudes tanto lineales como angulares. El estudio de la Cinélica. que relaciona
el movimiento con las fuerzas que lo originan. exige una buena comprensión
de la Cinemática.
Los sólidos se considerará que son rígidos. En un cu erpo rígido. las separa·
ciont.'S de dos puntos cualesq uiera se mantienen fijas e independientes del
tiempo. Además, los ángulos definidos por las distintas tripletas de puntos son
invariablcs.
En la traslación de un cuerpo rfgido. la orientación de toda recta del mismo
se mantiene invariable: las rectas horizontales permanecen horizontales y las
verticales permanecen vertica les. Esto signi fica que el movimiento de todo
punto del cuerpo rígido 1.'S igual al de cua lquicra otro de sus puntos. La Cine--
mática de los puntos que constituyen un cuerpo rigido en movimiento de (-ras-
lación 1.'S igual a la Cinemática del movimiento de un punto.
En el movimiento plano de lit'
cuerpo rígido. cada uno de sus puntos se
mantiene en un plano. La traslación y la rotación en torno a un eje fijo coplana-
nas son tipos específicos del movimiento plano. Un movimiento plano cual-
quiera t.'S todo movimiento plano para el cual las rectas del cuerpo giran sin
que éste tenga fijo ninguno de 5US puntos. El movimiento plano cualquiera de
un cuerpo rigido consiste en una traslación de todo el cuerpo con uno de sus
puntos má<; una rotación del cuerpo en tomo a dicho punto.
Para la rt:.'$Olución de problemas de movimiento plano cualquicra existen
dos métodos generales: el aná lis is del movimiento absoluto y el análisis del
movimiento relativo. En el método del movim.iento absoluto se escriben las re--
laciones geométricas que describen las ligaduras a las que estil sometido el
cuerpo y s u interacción con otros cuerpos. Después se u ti Ii.lan I.OSt,l<; rclaciollt.'S
para dt.'SO'ibir la situación y el movimiento de otros puntos del cuerpo. El mé-
todo del movimiento relativa utiliz.. la rigidez del cuerpo para relacionar la ve--
l<>cidad y aceleración de dos punto.. de dicho cuerpo rígido. Como la
separación de dos puntos de un mismo cuerpo rígido es invariable. las expre-
siones de la velocidad relativa y la aceleración relativa adoptan (orolas parti-

lJl
Il. cularrncnte .sencillas. las cuales sólo dependen de la velocidad y aceleración
CINEMA TICA DEL CUERPO RIG IDO angulares del cuerpo.
Para resolver un problema cualquiera puede utilizarse uno u otro método.
Algunos problemas se describen geométricamente con facilidad y se manejan
fácilmente con el método del movimiento absoluto. Los problemas que no ten·
gan una descripción geométrica fácil suelen resolverse utilizando eJ método
del movimiento relativo. En muchos casos, la elección d el método es cuestión
de gusto personal.
En un movimiento plano cualquiera de un cuerpo rígido. ninguno de sus
puntos está fijo a lo largo del tiempo. Sin embargo. en cada instante se puede
hallar un punto del cuerpo (o de su prolongación) cuya velocidad sea nula . Una
vez localizado este centro instantáneo. la velocidad de cualqujer otro punto del
cuerpo se podrá hallar utiJizando la ecuación de la velocidad relativa. La utili-
zación del centro instantáneo no es necesaria para resolver un problema cual-
quiera. No es sino otra manera de exp«''Sar la ecuación de la velocidad relativa .
El centro instantáneo de rotación de un cuerpo rígido en movimiento plano
cualquiera no está fijo. Por tanto. diferentes puntos del cuerpo rígido serán
centros ins tantáneos en distintos instantes y la situación del centro instantáneo
de rotación se moverá a lo Ia.rgo del tiempo. En el cálculo de aceleraciones no
deberá utilizarse el centro instantánl-'Q de rotación.
Existen varios tipos de problemas en los cuales conviene describir la posi-
ción o el movimiento de un punto resp<.'Clo a un sistema de coordenadas en ro-
tación. En particular, algunos mecanis mos están conectados mediante pasado-
res que se deslizan por ranuras o gulas. El movimiento relativo se especifica
convenientemente dando los movimientos de traslación y rotación del miem-
bro que contiene la ranura , la forma de ésta y la velocidad de recorrido del pa-
sador a lo largo de dicha ranura. Al derivar la ecuación de la posición relativa
para obtener las ecuaciones de la velocidad y la aceleración relativas habrá que
tener en cuenta la rotación del sis tema de coordenadas. Ello da lugar a tres nue-
vos términos: vBl1!I. a tlrel Y 2w X v 8rel en las ecuaciones de la velocidad relativa
y de la aceleración relativa .

PROBLEMA' Dr REPASO

14· 1'i ,. El mecanismo representado t'n la figura P14-153 es un La velocidad angular Wc y la aceleración angul ar ac del
ol .
esquema simplificado de una prensa de imprenta. Al girar la tambor.
manivela AH (8 = 5 rpm .. constante), el tamborC M! mueve en b. La velocidad v D Y la aceleración liD del p unto D de la super-
uno y olro sentido sobre el papel. Para el instante representado ficie del tambor.
(O _ 50") determin.lf
14- 154 La cubierta del rodamiento a rodillos representado
en la figura PI4-I.54 está fija , mientras que el árbol interior gira
a velocidad constante d(' 5000 rpm. Si los rodillos rul'dan sin
d~li7.amiento pOr las pistas de.50 y 60 mm de diámclro respec-
mm
2smmr tivamente. determinar la velocidad v y la aceleración a del
~_1 e punto
Z •1
Á L o
a . A de la superficie del árbol.
125 mm
\.. ,/ e
1

Fi~ur.a
-
PI4· 1:;J
h. de.! eje de un rod illo.
(. B de la superficie d el rodillo.
d. D de la superficie d el rodillo.
 ~5mm

600 'pm

n\JJ~-- A\-
30"

- - y

Figura P14· 154

Figur<I P14- 156

1"·155 El camión rcp~ntado en la figura 1'14-155 se halla

inicialmente parado ante un semáforo. Al tener luz verde ace'
lera a 0.24 m /52 y el barril de 0,9 m de diámetro empieza a ro-
dar hacia atrás con aceleraci6n angular constante a .. 0,025
rad / 52, Determinar
a. Lo que habrá recorrido el camión antes de que el barril cai·
ga por su trasera.
b. La velocidad ve del centro del barril y s u velocidad angular
w cuando sale por la trasera del camión.
c. Ll velocidad de deslizamiento (velocidad relativa del ba-
rril respecto al suelo) en el instantecn que llega al s uelo.
14 · 1'i7 Se eleva Wla viga AB de longitud 3.6 m mediante un
lorno, en la foma indicada en la figura P1 4-157. El tomo se
acelera con una aceleración angular constante de 0,05 rad / s 2
hasta que su velocidad angular alcanza las 10 rpm, manlenién-
dose luego constante esta velocidad angula r. Si el sistema parte
del reposo con 8 = 90" determinar la velocidad V II y la acelera-
ción a/l cu.ando
a. (} = 6{)" b. 8 _ 30"

- -- - 3.6 m- - ----1

1
1,2 m

Figura P14- l.iS

14-156 Un motor eléctrico hace girar las palas del ven tilador
de la figura Pl4-l5ó con la frecuencia constante de 600 rpm . Al
mis mo tiempo. el motor gi.ra en torno 11 un eje vertical con una
velocidad angular wLY una aceleración angular (tI¿. Detcnninar
la velocidad angular 101,11 w y la acele ración angular tolal o: de
las palas en el instante en que Wz. = 3 rad I S Y u¿ = 12 rad l S2. Figura P14- 157

IJl
 1~- 156· La cuchilla do:> una s...'gildor3 de césped ro tato ria gira
constantemente a 900 rpm en sentido horario vista desde end-
ma (fi g. PI4-I58). L.J cuchilla tiene una longitud de SOO mm y
la segadora avanza con celeridad constante v - 3 m is. Pa ra el
instante representado. en el cual la cuchilla es J>C_rpendicular a
la velocidad v
a. Determinar la velocidad v y la aceleradón a d e los extre-
mos de la cuchIlla.
b. Ilallar el centro instantáneo de rotación de la cuchilla.
Fi~ura P14-1 i6
14- 159 El r.. nq uc repl'\."iCr'ttado CIlla figu r<l 1'1 4-159 <lvam:a
con una celeridad constante de 48 km / h. En el instante repre-
....ntado. la torreta está apuntando hacia delante y girando con
velocidad angu lar constante (l.I) - 2 rad /s mientras d Co1ñón se
alza a razón de w¡ .. 0.5 rad I <¡ Y (d2 "- 0,03 rad I 52. Si el cañón ¡ie-
ne una longitud de 3 111. determinar la velocidad v" y la aa'lc-
ración "'A de su boca .
Figura PI4 - 1~9
U6
14- lbO' Un bloque pequeño 8 gira con el plato ho rizontal A
de la figu ra PI4-160. La dista ncia entre el bloque y el eje de ro-
ladón es de 200 111m y el plato parte del reposo. Si el bloque ro-
micnza a d(SliL.ar."c cuando su aceleración supera el valor O.6g.
determinar el número N de revoluciones a l cual se inicia el des-
liz.lmJento, la vl'locidad angular C/J d el plato a la cual se inicia
dicho deslizamiento y el ángulo 8que fo rma la aceleración del
bloque con la din.'C<:ión radial cuando se inicia el dcslizamil'Tl-
too en I~ caso .. :
a. a .. I.Orad / s 2•
b. a = iO.Orad / s1.
(. a =- 20.0 rad / s1 .
a
00
Figura Pl -1 _11.0
1-1· 161· El tanque del problema 14- 159 dispara una granilda en
el instante rcprl..'SCn t<ldo. Si !>a le del cilñón con una celeridad re-
lativa de 255 m I s
a. Determinar la velocidad absoluta vJI de la g ra nad.l cuando
sale del Co1ii6n.
b. Determinar d6nde caerá la granada (tiene una aceleración
vertical hacia abajo constante de 9,81 m/ 52 y el sucio 6
plano y hori.wnt-a1).
(.. Compara r la rcspUi..>sta del apartado b con la que se obten-
dría en el caso de que el lanquc estu viera parado en el in." ..
tante de haccr fuego.
14- 162 El blD<Jue ¡x.--queño B gira con el p lato horizontal A de
lil figura 1' 14- 160. El bloque emplC".f.a a desJzar;e cuando Id
acelc.raciÓn l!lC hace Illayor quo:> O.6x. E.I plato parle del n:~ y
se acelera ha'!-ta alcanzar las 30 rpm en una revol ución. mante-
niendo a continuación constante la velocidad angular. Deter-
minar la máxima d i<¡tancia r para la cual no se desliza cl bloque
en el caso de que
.... a - consta nte
b. a disminuya linealmente respecto a 8 a partir de a .. ao
cu,lIldo UJ -'" O haSla a - Oal cabo de u na revol ución.
14· 163' En el instante repreo:;enlado. el camión de la fi gura
Pl4-163 lleva una velocidad de 48 km / h y esta acelerando a ra-
zón de 1.5 m / s2. Si el extremo A de la barra AB de 3 m de lon-
gitud se desliza hacia atrás con celeridad de 0.6 m 15 relativa al
camión,
a. Determinar la velocidad Ve Y la aceJeración ac del centro d e
la barra AH.
b. Localizar el centro inst¡mlánoo de rotación e de la barra AH.
1~ 165 La antena de rada r de la figura PI4-165 está siguiendo
un avión. En el instante representado. el plato del radar está gi-
rando alrededor de u n eje vertical con celeridad angular cons-
tantcigual a 0,4 rad / s, , - F , ~ - - 0.5 rad / s y ~ =0.02 rad / s 2 •
Para ese instante. determina r:
a. La velocidad angular w y la aceleración angular a de la
antena.
b. La velocidad v tI Y la aceleración ilHdel emisor de señal H.

0, 4 f¡¡d!S c::1=~

Figura P14-'''J

14-'' -1 La lanzad era e de la figura P14· 164 oscila en uno y

otro sentido a causa de la ro tación de la rueda D de 0.50 m de
diámetro. Si dicha rueda gi ra con velocidad angular constante
igual a 30 rpm. determinar la velocidad Ve Y la acele.ración ac
de la lanzadera en el instante rep rl..·stmtado. en el cual el miem-
bro AB está horizontal.

\ 1,2 m

Figura P14 · 16."

0,6m

"i 1,2 m

f-- - l ,1 ni O,9m - 1

Figura P14- 164

13 7
 Problemas para resolver con ordenador
C4- 1&6 Una rueda de 600 mm de diámetro está rodando sin
deslizamiento sobre una superficie horizontal , según se indica
en la ligur,l P14- I66. La barra AB de 1 m de longitud está ro-
ncctada a la rueda en un punto situado a 250 mm de su centro
yel extremO A se desliza libremente por la superficie. Si el cen-
tro de la rueda lleva una celeridad constante de 1.2 m Is hacia
la den..'Cha y e.. o cuando 1- O. calcular y representar gráfica-
mente
a. La velocidad VA del extremo A de la barra en funci6n del
tiempo (O S t S 3 s).
h. La aceleraci6n angular aAH de la barra en fund6n del tiem-
po(O S / S] s).
c. La i\l.."eleraci6n ac del centro de masa de la barr" en funci6n
del tiempo (OSI S] s).
Figura P14- 16&
e 14- 167 El mecanismo corredera-manivela de la figllfil P14-
167 es una idealizaci6n del mecanismo de automóvil consti tui-
do porcigüei\al. biela y émbolo. Si la manivela gira con una ve-
locidad angular 8 constante
a. Escribir las expresiones correspondientes a la aceleraciÓn
ae del émbolo, la velocidad angular ~ de la biela y la acele-
ración ~deésta. en funciÓn de e, 8. ('.8 Y t Be•
b. Tomando (AII - 75 mm. (se - 175 mm y 8 .. 4800 rpm, repre-
sentar gráficamentellc. ; y ~ en función de (}(O llió (} .... 360°).
FiAura P14- 167
01::1
e l 4- lb8 Una rueda escalonada está rodando sin deslizamien-
to sobre un par de ranes, según se indica en la figura Pl4-168.
Si el centro de la rueda lleva una celeridad conslante t'c Yla ro-
ordenada x del punto A es nula cuando (} ", 0":
a. Escribir las C).prcsioncs de posición (X,,_YA)' velocidad (vJU'
VA~) YaceleraciÓn (QM' aA~) del punto A en función de los ra-
di~ r, y '2. la velocidad ve y el ángulo ().
b. Para" .. 75 mm. ' 2- 150 mm y Ve = 05 mIs. representar gráfi-
L<lmL'tlte 1.1 posición del punto A (yA en fw'lCiÓ!1 de XA) para Wl<1
revoluciÓn y media de la rueda (O ... O.. 450"). Dibujar la recta
radial del o..'l1tnl al punto A para 8 = OO. 30". fiJ>. 90". 120"_ ...
l . Sobre una copia de la grMica de la posici6n. trazar por A un
segmento rectiHnoo en la direcci6n de la velocidad VA cuya
longitud sea proporcional a la celeridad. para(}= 00.30". 60".
90", 120". ...
d_ Sobre una copia de la gráfica de la posición. trazar por A un
segmento recti1fnoo en la dirección de la aceleraciÓn " A
cuya longitud sea proporcional al módulo de la acelera-
ción_para 0 ... 00.30".60"_ 90". 1..200... _
r
" ... ,...
--+" L ~
Figura PI"- 1f:t8
el 4- 169 El mecanismo de la figura P14-169 es un dispositivo
que se utiliza a menudo para crear un movimiento intermiten-
te. El tamaño y situaciÓn de la rut..Ja impulsora A es tal que la
espiga P entra y sale sin brusquedad en la ranura. Si la rueda
de entrada gira con velocidad angular constante COA "" 5 rad I $:
a. Calcular y representar gráficamente la posición angular 8¡¡
de la rueda impulsada en función dd tiempo para una re-
vol ución completa de la rueda impulsora (es decir. para
O lIió 8¡¡ '" 36(0). Sea 0/1 - O" en 1= 0.
b. Calcular y representar gráficamente la velocidad angular
w" de la rueda impulsada en función del tiempo para una
revolución completa de la rueda impulsora.
c_ Calcular y represcnt.u gráficamente 1.1 aceleraciÓn angular
0'8 de la rut..Ja impu lsada en Ílmci6n del tiempo para una
revoluciÓn completa de la rueda impulsora.
 tiempo. (Sea I = O cuando A8 y CD estén verticales. romo
en la figura.)
c. Calcular y representar gráficamente las romponcntes hori ~
zontal y vertical de la aceleración de la uña Pen runción del
tiempo.

Figura P14-169
.1
15 mm
te' mm1 p

I
1
C 14~ 170 El mecanismo rcpn.'sentado en la figura r14~170 se
5 mm 00"' 11
utHiza para hacer avanzar I.a pdfcula en un proyector cinema-
tográfico. Cuando gira el enlace impulsor AH. el gancho P en- ~ A
gancha la pelfcula y la tira hacia la izquierda en forma
alternada. luego se separa de ella y se mueve hacia la derecha. 15 mm

~
Si el enlace AB gira a urm celeridad angular constante a1An =
900 ')'m
a. Calcular y reprcscntar gráficamente el movimiento de la

-
D
una P (posición yp en función de xp) para w,a revolución
completa del enlace AH.
b. Calcular y representar gráficamente las componentes hori-
PH- 170
zontal 1" lIlIlIlIlIlIlIlIlIlIilílliiililíllllllllllllllllll

U9
15-1
INTRODUCCIÓN ....•..•. 142
15-2
ECUACIONES DEl
MOVIMIENTO .•••••••...• 142
15-3
MOVIMIENTO RECTILíNEO . 147
15-4
MOVIMIENTO CURVILfNEO 165
15-5
MOVIMIENTO BAJO LA
ACCIÓN DE UNA FUERZA
CENTRAl. ....... .. ..... . 177
RESUMEN ............... 1 B9

Los coches de carreras, al tOmar una

curva, experimentan una aceleración
hada el Interior de eUa que debe ser
generada por fuerzas de rozamiento, si
la calzada es horizontal. Para reducir
estas fuerzas de rozamiento necesa-
rias, debe peraltarse la calzada .
141 15. 1 INTRODUCCIÓN
CINÉTICA DEL PUNTO:
L(VES DE NEWTON En los capítulos 13 (Cinemática del punto) y 14 (Cinemática del cuerpo rfgido)
se han estudiado los movimientos de las partlcuJas y de los cuerpos rfgidos sin
considerar las fuerzas necesarias para originar dichos movimientos. En ellos se
desarrolli1ron relaciones que describen cómo varían la velocidad y la acelera-
ción de un cuerpo con el tiempo o con un cambio de posición. En un curso an-
terior de Estática. se desarrollaron métodos para determinar la fuerza resulta n-
te R y el momento resultante e de todo sistema de fuerzas que pueda ejercerse
sobre un cuerpo. Cuando la resultante del sistema de fuerzas que se ejerce so-
bre un cuerpo (supuesto un punto) es nula. el cuerpo está en equilibrio (en re-
poso o moviéndose con velocidad constante). Cuando dicha resultante 110 es
nula . el cuerpo se halla animado de mOvimiento acelerado. Las fuerzas no
equilibradas y los movimientos que originan constituyen el tema (Cinética) a
tratar en los restantes capftulos de este libro.
El movimiento que experimenta un cuerpo cuando está sometido a un sis-
tema de fuerzas no equilibrado se puede establecer utilizando tres métodos di-
ferentes: (1) método de fuerza , masa y aceleración, (2) método de trabajo y
energía y (3) método de impulso y cantidad de mOvimiento. El método más
úlil para la resolución de un problema paJ"licular dt.:pcllue UI:! Id ndturaleza del
sistema de fuerzas (constantes o variables) y de la información que se busca
(reacciones, velocidades. aceleraciones, etc.).

15.2 ECUACIONES DEl MOVIM IENTO

En los tiempos anteriores a Galileo y Newton , se creía que un cuerpo en reposo

estaba en su estado·natural; por tanto, para mantenerlo en movimiento era ne-
cesaria una cierta fuerza. La gran contribución de Newton a la Mecánica fue
darse cuenta de que no era necesaria una fuerza para mantener en mOvimiento
un cuerpo una vez que se hubiera puesto en movimiento y que el efecto de una
fuerza es alterar la velocidad. no mantenerla.

15 .2.1 Segunda ley de Newton

Las tres leyes de Ncwton para el movimiento, tal cama suelen expresarse hoy
en dfa. se consignaron en el apartado 12.2. L"l primera ley atañe a una partícula
(o punto material) en reposo o que se mueva con velocidad constante y la ter-
cera ley rige la acción y la reacción entre cucrpos que interactúan. Ambas se
han utilizado para desarrollar los conceptos de Estática. La segunda ley de
Nl'wton para el movimiento. que relaciona el movimiento acelerado de un
punto material con las fuerzas que originan el mOvimiento. constituye la base
de los estudios de Dinámica. Se dijo anteriornlente que la primera ley de
Newton. que trata el caso de punto material en equilibrio, es un caso particular
de la segunda ley. Cuando la fuerza resultante es nula (R "'" O). la aceleración
del punto es nula (a = O); por tanto. el punto estará en reposo o moviéndose con
velocidad constante (en equilibrio). El enunciado moderno de la segunda ley
de Newton. presentado en el apartado 12.2. es:
Segullda ley. Si sobre una partfcula se ejerce una fue rza exterior. aquélla se
acelerará en la dirección y sentido de la fuerza y el módulo de
la aceleración será d irectamente proporcional a la fuerza e in-
versamente proporcional <1 Ii! "Ht~i1 d\:! [él partfC.1Jla.
Matemáticamente, la segunda tey de Newton se expresa en la forma: ,.,
I 'L'! ECU ACIONES DH MOVIMU:NTO
F
a = k- ( P i- l)

donde '"
a es la aceleración de la partícula
F es la fuerza que se ejerce sobre la partícula
111 es la masa de la partícula
k es una constante de proporcionalidad que depende de las
unidades que se hayan tomado para la aceleración, la fuerza
y la masa. Un sistema para el cual k = 1 tendrá unidades
cinéticas coherentes.
Con k = 1. la ecuación 15·1 se puede escribir en la forma conocida

F = lila ( 15-2)

En la actualidad, en Eo;tados Unidos, los ingenieros utilizan dos sistemas de

unidades cinéticas coherentes: el Sistema Internacional de Unidades (unidades
SI) y el U.s. customary system. En el SI. las magnitudes fundamentales son la
longitud (m).la masa (kg) y el tiempo (s). La unidad de fuerza , llamada ncwton
(N) cs. por definición, la fuerza que aplicada a una masa de 1 kg le comunica
una aceleración de 1 m fil. El sistema SI es un sistema absoluto ya que las tces
unidades fundamentales son iguales en cualquier punto (del entorno de la Tie-
rra. la Luna. del espacio. etc.). En el sistema SI. el peso W de un cuerpo (fuerza
de la gravedad). como cualquier otra fuerza , se expresa en newlon. As( pues.
según la segunda ley de Newton. el módulo W del peso de un cuerpo de masa
mes

W = IIIg ( 15-3)

En Estados Unidos sigue utilizándose un sistema cuyas magnitudes funda-

mentales son la longitud (ft), la fuerza (lb) y el tiempo (s). La unidad de tiempo
(el segundo) 1..'5 la misma que en el sistema SI. La unidad de longitud (el pie) es.
por definición. 0.304-8 m. La unidad de fuerza (\a libra) se define diciendo que
es el peso al nivel del mar y a una latitud de 45" de un patrón de platino que
tipnp !lnll m;l~m np 0.45359243 kg. Como la unidad de fuerza depende de la
atracción gravitatoria terrestre, el U.S. customary system no es un sistema ab-
soluto. En este sistema. la unidad de masa es el slug. Por definición, una masa
de 1 slug adquiere una aceleración de 1 ft/s 2 cuando se le aplica una fuerza de
1 lb. En los problemas de Cin~tica , en donde intervienen fuerzas, masas y ace-
leraciones. cuando se dé el peso W de un cuerpo en libras, se podrá obtener la
masa m en slug mediante la expresión

m=W (15-4)
g
donde g es la aceleraciÓn de la gravedad .
La ecuación 15-2 expresa el hecho de que los módulos de F y a son propor-
cionales y que los vectores F y a tienen [a misma dirección y sentido (ya que ni
es un escalar positivo). La ecuación 15-2 es válida tanto para fuerzas constantes
como para fuerzas que varíen con el tiempo (en módulo O dirección).
.,
CINÉT ICA DEL PUNTO:
Cuando se utilice la ecuación 15-2 para resolver problemas de Cinética. las
medidas de la aceleración hay que efectuarlas respecto a ejes de referencia fijos
lEH~ DE N[ WTON en el espacio (que tengan una orientación constante respecto a las estreUas fi-
jas). Un tal sistema de ejes se denomin a terna gaJileana o sistema inercial pri-
mario. Cuando un sistema de ejes de referencia sea solidario a la Tierra. la
aceleración que en él se mida no será la aceleración absoluta que ha de figurar
en la ecuación 15-2. a causa de la rotación de la Tierra en torno a su eje y de su
aceleración Tespecto al Sol al recorrer su órbita. En la mayoría de los problemas
técnicos en la superficie terrestre, las correcciones a efectuar para compensar la
aceleración de la Tierra respecto al sistema inercial primario son despreciables
y las aceleraciones medidas respecto a ejes solidarios a la superficie terrestre se
pueden tratar como si fuesen absolutas. Sin embargo. la ecuación 15-2 no será
válida cuando a represente una aceleración relativa medida respecto a un sis-
tema de ejes móviles sobre la Tierra. Además. habrá que considerar las compo-
nentes de la aceleración del movimiento de la Tierra cuando se aborden
problemas tales como el vuelo de naves espaciales o las trayectorias de misiles
balísticos.
Los valores internacionalmente aceptados de g relativa a la Tierra al nivel
del mar y a una latitud de 45° son 9.80665 m / s2 y 32,1740 ft / s 2. En el trabajo
rutinario, estos valores suelen redondearse a 9,81 01 / s2y 32,2 ft / s 2. Los valores
absolutos internacionalmente aceptados para g al nivel del mar ya una latitud
de 45°. que deberán tomarse cuando se utilice un sistema inercial primario son
9,8236 m / s2 y 32.2295 ft / s2 .

Ecuaciones del movimiento de un punto

Cuando sobre un punto material se ejerce un sistema de fuerzas F 1• F2• FJ , .. .. Fn ,

su resultante es una fuerza R cuya recta soporte pasa por el centro de masa del
punto, ya que todo sistema de fuerzas que se ejerzan sobre un punto debe
constituir un sistema de fue rzas concurrentes. El movimiento del punto mate-
rial debido a la acción de la resultante R viene regido por la segunda ley de
Newton para el movimiento en la forma

R = IF = ma (15-5)

Si escribimos la fuerza resultante R y la aceleración a en función de sus com-

ponentes cartesianas rectangulares, la ecuación ]5-5 será

Expresando esta ecuación vectorial en forma de componentes tenemos

R", = IF", = m a",

Ry = IFy = m ay 115--
Rt = IF~ = maz

Análogamente, la ecuación 15-6 se puede escribir en fornla escalar:

Rr = LF", = ma.l'
Ry = IFy = mfJ y
Rz = ~Fz = ma ~
 En muchos problemas de Cinética del punto conviene expresar la acelera- 14,
ción del punto materiaJ en función de su posición (x, y. '). En tales casos. com- ,j.l lCUAClONES DEl MOV IMIENTO
binando las ecuaciones 15-5 y 13-8 tenemos

,
Las componentes escala res de esta ecuación vectorial son (. )
• (. )
I F,

(. )
'.
'.,
(15·':J 1
,
{"

,
Cuando se utilice alguna de estas ecuaciones del movimiento de un punto
en la resolución de un problema. deberá establecerse un convenio de signos. H
F,
Una vez establecido un sis tema de ejes de referencia, un convenio de signos con- " {-,
veniente (v. fig. 15-1) indica las componentes de la fuerza, la velocidad y la ace- '.
leración con el mismo signo que el eje de referencia asociado (una componente H
positiva de la fuerza. la velocidad O la aceleración actúa en el sentido positivodel
"
eje de coordenadas correspondiente). Las componentes desconocidas de la fuer- ,
za. la velocidad y la aceleración se suponen positivas y se representan como {.,
magnitudes positivas en todo diagrama de movimiento (cinético) que se utilice
Fi~or,l ¡j · 1
en la resoluciÓn del problema. Al estudiante puede resultarle útil representar
los vectores ma en un diagrama separado próximo al diagrama de sólido libre
utilizado para las fuerzas. Si la incógnita se evalúa como magnitud positiva. se
verificará el sentido supuesto a aquélla.
•
1'";.1. I Ecuaciones del movimiento de un sistema de puntos

Las ecuaciones del movimiento de un sistema de puntos materiales se pueden

obtener aplicando la segunda ley de Newton a cada uno de los puntos perte-
necientes al sistema. Por ejemplo. consideremos el conjunto de 11 partículas
representado en la figura 15-2a. La partícula i-ésima tiene una masa m, y su
situación se especifica rl.'Specto a un sistema de ejes de referencia adecuado •
utilizando el vector de posición r, con origen en el del sistema de coordena-
("
das. Cada partícula del sistema (v. Fig. 15-2b) puede estar sometida a un sis-
tema de fuerzas exteriores de resultante R, y a un sistema de fuerzas interio res
,
f,b f,'2 .... .f,I' . ... f,". Las fuerzas interiores se deben a las interacciones elásticas
entre partículas y a efectos eléctricos o magnéticos. La fuerza interior ejercida
por la partícula PJsobre la parUcula 1'¡se representa por f 'r Aplicando la segun-
da ley de Newton a la pa.rtícula i-ésima se tiene

,
,. ,
R, + 1 f" = 11I ,a,

lb) 12
En la suma de fuerzas interiores. fu es nula porque la partfcula p, no se ejerce
fuerza sobre sí misma. Fi!,:ura 15·!
14f> Si una partícula p¡ ejerce una fuerza f sobre la partícula 1',. la tercera ley de
"
Newton nos dice que la partícula 1', ejercerá sobre la 1', una fue rza f de igual
CINÉTICA DEL PU NTO:
tEYES Dr NEWTO'\' recta soporte y módulo que f" pero de sentido opuesto. Asf pues. "

f,¡ + f i , = O 11 5-11 )

Sumando las l-'CUadones del movimiento correspondientes a las 11 partículas

del sistema se obtiene una e<:uación del movimiento para el sistema. Así pues.

(1 5-12 )

Como todas las fuerzas internas de) sistema son. dos a dos. colineales, opuestas
y de igual módulo, su suma será nula y la ecuación 15-12 se reduce a

"
R = L R, = L
" 11I , él ,

' ''' I '''' 1

La ecuación 15-13 nos indica que la resultante R del sistema exterior de fuerzas
aplicadas que se ejercen sobre el sistema de partículas es igual a la resultante
de los vectores inercia ma de las partículas del sistema. A la cantidad ma se le
llama . a veces. fue rza de inercia; ahora bien. como no es ni una fuerza de con-
tacto ni una fuerza g ravitatoria (peso). muchos evitan utilizar la palabra fuerza
para designar al vector inercia lila.
Si consideramos el centro de masa del sis tema de puntos materiales, pode-
mos escribir la ecu ación 15-13 de otra forma. El centro de masa del s istema es
el punto C definido por el vector de posición r G que satisface la relación

" lII ,r,

mr G = L (15-14)
;e I
donde

m = 1" m,
,. ,
es la mas..' total del sistema de puntos materiales. Derivando respecto al tiempo
la ecuación 15-14. tenemos

.. ,m,r,
mrc = 1
"

que podemos escribir

.. ,
mrG::: 1II,r, L

lilac = 1" 111, 41 , (15- 15 )

, =I
Combinando las e<:uaciom.'S 15-13 y 15-15. tenemos

f1 5- 16)
La .. componentes de esta ecuación vectorial nos dan 1 ~7

15.3 MOVIMIENTO RECTILlNEO

IF.. ::: R.. ::: mac..
IFy ::: R~ = ma Ct (1 5- 17 )
IFz ::: R .. ::: macz

Las ecuaciones 15-16 y 15-17 constituyen expresiones matemáticas del "princi-

pio del movimiento del centro de masa" de un sistema de puntos materiales.
Las ecuaciones 15-17 para W1 sistema de puntos materiales son formalmente
iguales a la ecuación 15-7 para un punto material único. Esta correspondencia
nos indica que un sistema de puntos materiales se puede tratar como un punto
material único. situado en el centro de masa G. supuesta concentrada en él toda
la masa del s istema, si se supone que se aplica una fuerza igual a la resultante
R soportada por una recta que pase por G. De hedlo, todo cuerpo puede ser
considerado como punto material al aplicar la ecuación 15-17. Sin embargo, en
general, la recta soporte de la fuerza resultante R no pasará por el centro de
masa del sistema y la resultante consistirá en una fuerza resultante R que pase
por el centro de masa G y un par de momento resultante C. El movimiento de
rotación debido a e se eshJdiará en el capítulo s iguiente que trata de la Cinética
del cuerpo rfgido.

15.3 MOVIM IENTO RECTlliNEO

En el apartado 13.3 se describió la Cinemática del punto material animado de
movimiento rectilíneo. En tal caso, la trayectoria es una recta y si se orienta el
sistema de coordenadas de manera que el <.;e x coincida con ella. la posición.
velocidad y aceleración del punlo serán descritas por completo por sus com-
ponentes x. Asf.
r ::: xi
v = r ::: i i {1 5- 1ftl
a= r= ii
En el caso del movimiento rectilíneo a 10 largo del eje x, las ecuaciones 15-7
para el punto material se reducen a

IF.. = lII a ,~
l:F =O
•
IF.. = O
(1 5-19)

En este tipo de movimiento, podemos prescindir de la notación vectorial y uti-

lizar el s igno de una magnitud para indicar si el sentido de una magnitud vec-
torial es el del semieje positivo o el del negativo del eje x. Existen cuatro tipos
de problema referentes al movimiento rectilfneo.
Primer caso. F = constante. En los problemas de movimiento rectilIneo en
los que la fuerza sea constante, la segunda ley de Newlon da

.1: = F (a )
",
148 integrando dos veces respecto al tiempo t se tiene
(I"HI(Á Ol;l PUf'o¡ro:
LEYE\ D[ "'-1:\\'10' i = E.
m
t + el

.T = 2! .E..,2+C 1'+C 2
m

Las dos constantes el y C2sc pueden determinar a partir de las

condiciones inidales del problema en cuestión.
Segwldo caso. F = función del tiempo. En los problemas de movimiento rec·
tilrneo en los que la fuerza varfe con el tiempo, la aplicación de
la segunda ley de Ncwlon da
x" _ F(t)
_
rbl
m
Cuando se conoce la función F(t), se puede integrar dos veces
respecto al tiem po la ecuación b para obtener las expresiones
de la velocidad i y de la posición x. En dichas expresiones,
aparecerán dos constantes de integración el y el que se po-
drán evalua r a partir de las cond iciones iniciales del problema
en cuestión.
Tercer caso. F = función de la posición. En los problemas de movimien to
rectilíneo en los que la fuerza varíe en función de la posición,
la a plicación de la segunda ley de Newton da
i = F(t) lel
m
A la ecuación c le podemos dar una forma más útil si observa-
mosque
" di di rl::c . d,i
X
= di = dt dt =::c Tx rdl

con 10 que la ecuación c podrá expresarse así:

::c. d::c=
. -F(x) dx
m 1.'
Cua nd o se conozca la función F(x), se podrá integrar la ecua"
ción e para obtener i en función de x. Además, como i = dx/rlt.
podemos volver a integra r la expresión obtenida en la primera
integración para obtener una relación entre la posición x y el
tiempo t. Las con~tantcs resultan tes de las integraciones se
pueden eval uar a partir de las condiciones iniciales del proble-
ma en cuestión.
Cuarto caso. F = función de la velocidad. En los problemas de movimiento
rectilíneo en los que la fuerLa varíe en función de la velocidad,
la aplicación de la segund a ley de Newton dará

x" = -
di F(i)
=-- ti)
dI m
o bien
 Cuando se busque una relación entre la velocidad y el tiempo, 14.
la ecuación! da t 'U MOVIMIE.l\, 10 RECTllINEO
dt = 111 di
F(i)
Cuando se busque una relación entre la velocidad y la posi-
ción, la ecuación g da
d _ mi di
x - F(i )
En uno y otro caso, las constantes resultantes de las integracio-
nes se evalúan utilizando las condiciones iniciales del proble-
ma en cuestión.
Los ejemplos siguientes ilustran el procedimiento para resolver los proble-
mas referentes al movimiento rectiUneo de un punto material.

PROBLEMA EJEMPLO 1 'j . 1

Un bloque de 45 kg descansa sobre una supe"rficie horizontal, según se indica en

la figura 15-311. Determinar el desplazamiento. la velocidad y la aceleración del
bloque 3 s después de aplicarle la fuerza F de 250 N. si la superficie horizontal
es lisa.

F sen 30·

F~

{., {b,

Figura 1 5~3

SOLUCIÓN
En la figura 15-3b puede verse un diagrama de sólido libre del bloque apoyado
sobre una s uperficie lisa. La fuerza F está representada por s us componentes rec-
tangulares. Las ecuaciones escala res del movimiento del bloque (ecs. 15-19) son

,
l:F = O
Así pues,

IFy =N-W- Fsen30 o =0

N = W+Fsen300 =45(9.81) + 250 sen 30° = 566,5 N
IF.t =F cos 30° = 250 cos 30° = 216.5 = ma.t
150 Como la $uma de las fuc ....tas e. constante. también lo será la aceleración a.,
CINÉTICA DEl PUNTO: Ase pues,
LEHS DE NEWTO"!
Il '" 216.5 "" 216..5 '" 4 81 mis! Rcsp.
x m 45 '

Integrando la aceleración constante 11% " dv~/dl .. 4.81 m I';. se tiene

Como en 1_ 0, t'"," O (no hay velocidad inicial) . el .. o. A<;( pues. en t _ 3 s.

t.,:: 4.811=4.81(3)= 14,43mJs Resp.

Integrando la velocidad v" "'" rix/d t ~ 4,811 se tiene entonces

.Y :: ~ 4.Rlt 2 +C 2

Como en t _ Oesx - O(no hay dcsplazami('nto lnidal), e2 z; O. En t .. J s.

x = !4,8It2 ",!4,81(3)2::21.6m Resp.

PROBLEMA EJE .\.WLO 1~d

Dos cuerpos A y B de masas 111", '" 50 kgy m/l-- 60 kgestán unidos mediante una
cuerda que pa5a por una polea. según se indica en la figura 15-40. Se suponen
despreciables las masas de polea y cuerda y que la longitud de 6ta se mantiene
constante. El coeficiente de rozamiento cinético ~cntre el bloque A y el plano
indinado vale 0.25. Determinar la tensión de la cuerda y la aceleración del blo-
que A cuando se hayan soltado los bloques partiendo del reposo.

lal lb) Id
Figura 15-4

SOLUCi ÓN

En las figuras 15-4b y 15-<k se han representado diagrama~ de sólido libre para
los bloques A y B. rt'Spcctivamcntc. Aplicando al bloque A las L"Cuacioncs esca-
larL'S del movimiento (ces. 15-19) I>C tiene
 151
,
IF • o 4
N"'-Snl ...g=O I S. I MOVI .\.1IE"ITO RECTILiNEO
4
NA = ,(50X9.81)
= 392.4 N
3
T - Jl"N /t - slnAg = mAR ,h

T - (0,25)(392.4) - ~(.so)(9.81) ::: SOQ Al:

T - 392,4 = 50(1 Al" (d)

Como la longitud de la cuerda es constante. Rlly '" - QM' Aplicando las ecuaciones
15-19 al bloque B, se tiene

rFy'" n/Ba RII T-ntjJg=-In"Q"'t

= - IIIBQA.f T -6O{9.81) "" - 6011 ... :< (b)
T -588,6 = - 6On,b
Resolviendo el sistema fOrmado por las ecuaciones Q y b se tiene

Qib e 1.784 mls 1

Resp.
T:::> 482 N

PROBLE\iA EIE\1PLO 1; t

Los dos bloques representados en la figura 15-Sa están en reposo sobre una su·
perficie horizontal cuando se aplica una fuerza F al bloque B. Los pesos de los
bloques A y B son, respectivamente. 225 N Y 375 N. El coeficiente de rozamiento
estático p., entre los bloques es 0.25 y el coeficiente de rozamiento cinético Jl~ en-
tre la superficie horizontal y el bloque 8 vale 0,20. Determinar la máxima fuerLa
F que puede aplicarse al bloque 8 antes de que los bloques dejen de moverse jun·
lOS.

.I f
,
•
1. 1

w, ' N¡\ J.t.N¡\

",N, fN,
'u)
-
~
tN,
'<l
Il lN 8

Figura 15·5
l'i1
(1 ..... [1 IC >\ DEL Pl" ro:
tEH' Dr 'f\\lTO'
SOLUCIÓN
En las figuras 15-5b y 15-5c pueden verse djagramas de sólido libre de los blo-
ques A y B. respectivamente. Aplicando las ecuaciones escalares del movimiento
(ecs. ]5-19) al bloque A se tiene
NA.-WA.=O
NA. = WA. "'225N
p,NA." mA. lI ;r
225
0.25(lli) ,. 9,8111x
Como ~I¡ es la máxima fuerza de rozamiento que puede desarrollarse en la su-
perficie de contacto entre los bloques A y B,
IIx(máx) ,. ~(O.25)(225) ,. 2.45 mis:!:
Aplicando las ecuaciones 15-19 al bloque B se tiene
,
IF =0 NB-NA.-Wa =0
N B = NA.+Wa
'" 22!5 + 375 = 600 N
F - PJN A - PtNB = mall;r
F = "'all;r+/J/'/¡4,+J.1"Na
375
,. 9,8\ (2,45) + 0.25(225) + 0,20(600)
'" 270 N Resp.
PROBLEMA EJEMPLO 1 j ."
El trineo representado en la figura 15-611 se utiliza paca el ensayo de pequeños
cohetes propulsores de combustible sólido. La masa combinada de trineo y ro-
hete es de 1000 kg. De las características del combustible, se sabe que el empuje
que proporciona el cohete durante el movimiento del trineo puede expresarse
en la forma
F =- lI+bt_d2.
donde F se expresa en newton y t en segundos. Si el trineo parte del reposo cuan-
do el empuje del cohete es de 10 kN, recorre 700 m y alcanza una velocidad de
]SO mIs durante un recorrido de prueba de lOs, determinar
a. Los valores de las constantes 11, b Y c.
b. Las aceleraciones máxima y mínima que experimenta el trineo durante el
ensayo.
Despreciar la fricción entre el trineo y los raOes y la reducción de masa del com-
bustible durante la prueba
 1';3
I 'U 'vIOVIMIE'lTO RECTILiNEO

[, ) lb'

Figura 15-6

SOLUCIÓN

En la figura 15-6b puede vecsc el diagrama de sólido libre del cohete con el trinco
y el sistema de referencia que se utilizará en el análisis. Aplicando la ecuación
escalar del movimiento (ec. 15-19) en la dirección x se tiene

a+bt -ct1,.-mi

a. Como la fuerza se expresa en fundón del tiempo, la velocidad y el despla-

zamiento del trineo se obtendrán sin más que integrar la ecuación del mo-
vimiento en la dirección x. As{ pues,

mi::: al + ~btl_~ct3+CI

mx '" !a t 2 + ~bt3 - lllet" +C Lt + el

De las condiciones iniciales:

i=Oent=O el = o
:r=Oel1t=O e2 = o
F:: 10010J)N en 1:0 a -= 10(10 3) N Resp.
De las condiciones finales del ensayo:

.i = 150 mis en t= lOs

que simplificando da
15b - 1!Xk: 15000 (a)

x '" 700 m en f = 10 s 1000(700) = ~(lO)(l03)(1O)1+ ~ b(IO)L li c{ IO)"

que simplificando da
b-Sc= 1200 (b)

Resolviendo el sistema constituido por las ecuaciones 11 y b se tiene

b = 1800 N/s Resp.

e = 120 N/s~ Resp.
Por tanto

F", 10000+ 1800t-120t2

,5<
CINÉTICA DEL PUNTO : b. II
X
::: f.::: 10+ 1.8/ - 0.12/ 2
LEVES DE NEWTON
Para qut' la aceleración sea máxima O mínima'"
d"
TI = 1.8 -0.24/::: O 1=7.50 ...

En/-7.SO s

al'::: 10+ 1.8(7.50) - 0.12(7.50)2= 16.75 mls 2

En/ = Os
a, ::: 10.0 m/~:2
Ent=lOs

Por tanto. en / ... 7.SO s

tI;r :: un"", = 16.75 m/s1 Resp.

En f =Os
R"'P.

PROBLEMA EJEMPLO 1j, 'j

El rozamiento (;J "" 0,10) Y un resorte lineal ('" - 365 N Jm) oponen resistencia al
movimiento del bloque A (W '" 3580 N). Si sesuelta el bloque partiendo del re-
poso con el resorte ¡ndeformado. determinar. durante la primera fase del movi-
miento hacia abajo del plano inclinado.
a. El desplazamiento máximo de! bloque 1'1 partir dI:' su posición de reposo.
b. La velocidad del bloque cuando se halle a 4,5 m de su posici6n de reposo.
'" c.
d.
El tiempo que empica el bloque en llegar a 4,5 m de su posición de reposo.
L.1 aceleración del bloque cuando comience a subir por el plano inclinado.

SOLUCIÓN
En la figura 15--7b puede verse el diagrama de sólido libre del blO<Jue en 1.1 pri.
mera fa<:e de su movimiento (hacia abajo del plano inclinado). Las ecuacloncs'"t!s-
ca!<lres del movimiento del bloque «('cs. 1.5·19) son
+J ¿Fy "=O N _ Wc0!l30 G ,,-O
N :: 3580 cos (30Q) :: 3100 N
+~ LFJ:=mi Wsel1300 -J.1N-F""mi

3580 sel1 30° -0,10(3100) - 365x:: ~~:~ i

que simplificando da
i=4.06-x
Ahora bien.

le)
Fi~ural 'j-7
 15.';
Por tanto
i di = (4.06 - x) dx 15 .1 MOVIM IENTO RECTILlNEO

Integrando los dos miembros se tiene

~i2 '" 4.06x - !x2 + el

a.
i = *
De la condidón inicial i '" O en x = O. resulta e, = O. Asf pues.
= rS.12,t _x 2 1112

El desplazamiento máximo tiene lugar cuando i =- 0. Luego

x(8.12 - x) = O ''(mal! ::: 8.12 m ~ Resp.

b. Cuando el desplazamiento del bkx:¡ue sea igual a 4,5 m.

---i\.. (8.12(4.5)- (4.5)2)1 / 2", 4.().¡ mis \¡ Resp.

c. El tiempo se obtiene integrando la expresi6n

dt = dx
IS.12x-x2J 1/2
cuya solución es
= sen - 1 (X-4·06)+C
4.06 2

De la condición inicial x '" Oen t ... O. resulta ez "" H/2. Luego.

_, (X-4.06)
t = sen ~ +2:n
'" scn- 1 (4,5 - 4·06 ) +!!=1679s Rcsp.
4.06 2'
d. En la figura 15-7c puede verse el diagrama de sólido libre del bloque para la
segunda fase del movimiento (ascendiendo el plano inclinado). La ecuación
del movimiento al principio de esta fase da

LF:r=mi Wscn 30" +J1N-F:::mi

3580 Mln 30" +0, 10(3100) - 365(8.12) = ~~:~i

De donde

x = IJ" ::: - 2.37 = 2.37 mls 2 .-... Resp.

I'RORlfMA EIEMPLO 1 • ."

Un punto material cae bajo la acción de la gravedad. a través de un medio que

le ejerce una fuerza resistente proporcional a su velocidad. Desarrollar ecuacio-
nes para la velocidad y el desplazamiento de la partkula. La velocidad yel dcs-
plazam.iento valen cero en el instante t "" o.
1%
SOLUCIÓN
( I"ETIO\ DEll'lJ"ITO:
l E'lES DE 'E\.\TO' En la figura 15-8 pueden verse el diagrama de sólido libre del punto y el sistema
de referenoa que se va a utilizar. Aplicando al punto la ecuaoón escalar del mo-
vimiento (ec. 15-19) en la dirección x, se tiene

í.F:r = ma x
f---r d.
W - FR=mg - kv :S1II TI
Separando las variables (v y t) e integrando. se tiene

In(mg-kv) "" - !.t+C,

Como v _ Ocuando t - 0,
'"
rigur" 1 'j.(J
el "" ln(mg)
In(/II8 - kv) = _!.t + In(lIIg)
1/Ig - kv "" e (-.l: lIm) o sca
'" "'8 - kv = mge - kt/ m
"'g
v z: dx :: !!!&(I - e -t'/ ",) Resp.
di k

Integrando. se tiene

Como x '" Ocuando t - O.

Por tanto

Resp.

PROBLEMAS

En los problemas siguientcs. lodas las cuerda.o;. hilos y cables se

suponen nexibles. Inexten3ibles y de masa despreciable. Los
pasadores y poleas son de masa despreciable y exentos de ro-
zamientos.

'""; 1 Una caja de masa 100 kg descansa sobre el suelo de un

montacargas (fig. PI5-1). Determinar la fuerza que la caja ejer-
a! sobre dicho suelo si el montacargas

Arranca hada arriba con una acleración de 3 m / s2.

Arranca hacia abajo con una aceleración de 2 m / 52.

1 ' • .,:. Determinar la fuerza constante F que se necesita para

ace.lerar un au tomóvil (m _ 1000 kg), por una carretera llana,
desde el reposo hasta 20 m I s en 10 s (v. fig . Pl5-2). fi~u ra PI .i· l
 20 mis d. La fuerza necesaria para lograr esta aceler ación.
~ b. La distancia recorrida por el automóvil durante los5 s que
F F dura la aceleración.

Figura PI ';·2
~ I

15·3' Sobre una superficie plana y horizontal se apoya un

~- . ---------------------. "
bloque que pesa 1000 N, según se indica en la figura Pl5-3. Dt'-
terminar:
.l. El módulo de la fuerza F que producirla una aceleración de d I 80 '''''í
1.5 m /s2 si la superficie fuese lisa .
b. La aceleración que originaría una fuerza F de SOO N si el
coeficiente de rozamiento cinético J.4 entre bloque y suelo Figura Pl 5-6
valiese 0.25.
I 'j.;. Se aplica una fuerza de 100 N a un bloque cuyo peso es
de 125 N. según se indica en la figura Pl5-7. Sean.T = O Y v = O
cuando t = O Y determínese la velocidad y el desplazamiento
del bloque en t = 5 s si
a. El plano inclinado que soporta al bloque fuese liso.
b. El coeficiente de rozamiento cinético PI entre plano y blo-
que valiese 0.25.
Figura P15 ·3

F
15·4" Un bloque de hielo cuya masa es de 15 kg se desliza 20 m
sobre una superficie horizontal antes de pa rarse (fig. PIS4). Si
su velocidad inicial efa de 15 mIs, determinar
Ol.La fuerza de rozamiento entre bloque y superficie.
b. El coeficiente de rozamiento cinético }1t.

Figura PI"-'
~------20 m' ~-------4~

r--->í O,y, 1'j ·8· Se empuja un bloque de masa 20 kg hacia arriba por un
plano inclinado con una fuena horizontal F de 200 N. según se
indica en la figura PIS-S. El coeficiente de rozamiento cinético
J.I~entre plano inclinado y bloque vale 0,10. Si v = Oy.T = Ocuan·
Figura P15-" do t = O. determinar

15· :; Cuando un equipo de televisión se coloca sobre una La aceleración del bloque.
01 .
h. El tiempo que tarda el bloque en r~orrer 15 m.
báscula de resortes situada en el suelo de un ascensor. la bás-
{. La velocidad de! bloque cuando haya recorrido 10 m.
cula indica 250 N cuando el ascensor está en reposo. Determi-
~,

a. La aceleraci6n del ascensor cuando la báscula señale un

peso de 200 N.
b. El peso que señala la báscula cuando la aceleraci6n es de
3 m /s 2 hacia arriba.
15-6 Un automóvil de masa 1500 kg se mueve por una ca-
rretera horizontal con una celeridad constante de 60 km / h (fig.
Pl5-6). El automóvil toma ahora una aceleración constante y
alcanza una velocidad de 80 km / h en 5 s. Determinar Figura P1 5-6

157
1;-9 1.0<; bluqut."S A y B pesan, rcspt.'<:tivamenle. 150 N Y
300 N Yestán conectados mediante una cuerda, según 5(" indica
en la figura PI5-9. Los coeficientes de rozamiento cmético son
0,20 para el blo(jue A y 0, 15 para el bloque B. Si la fuerza F apli·
cada a la cuerdll es de 200 N, determin;;JT
a. La llccleraci6n del bloque B.
b. La velocidad del bloque A al cabo de 5 s.
_. fi guró! PI 'j-'J
• "o,
])· 10 Un montacarga~ contiene tres bultO'l. scgUn se indica
en la (¡gura I~ I 5- I O . La masa de la Colja del monlacarga~ es de
750 kg Y las masas de los bultos A. B Y e son, rcspt."'Clivamcntc.
300 kg, 200 kg Y 100 kg. Durante un corlo interva lo de tiempo
el montacargas cxperimentll una aceleración hacia ll rriba de
8 mi S2. Durante dicho intervalo. determinar
a. La len<¡ión del cable del montacargas.
b. La fuer.t.a que el suelo del montacargas ejerce sobre A.
c. La fuerza que B ejerce sobre C.
fi ~ura Pl'j· IO
158
11· 1 l' Tre. cajas unida~ mt.'CIianle cablc-s descansan sobre una
o;upcrficic hori.wntal segun se indica en la figura Pl5-11. Los
pc<>OSde la .. cajas A, By eson. respectivamente. 1000 N. 750 N
Y 1500 N. El coeficiente de rozamiento cinético P.. entre la su·
perficie y las cajas es 0.20. Si la fuerza F aplicada a las cajas t.os
de 875 N. detcnninar la aceleración de las cajas y las tensiones
de los cabJ~ que las unen.
• • e •
Figuró! "I S- 11
.
15- 12" Se ha soltado un pu nto malerial desde una posición
elevada y alcan7.il una vl'locidad de 10 mi s anles de que se 1e
aplique una fuer....l resblcnlc constante. Duranle los Siguientes
10 Ol de calda, la celeridad se rcduct." a 5 mIs. Si el punlo tiene
una masa de 5 kg. detennina r la fuen:a que -.e ejerce sobre él.
l i -l 1 L.l caja de un ascensor JX...a 10 kN. está bajando a
7.5 mi s a un pozo minero y :se lleva al reposo con aceleración
constante en una d.islanciade 15 In (fig. PI 5- J3). Dclenninarla
aceleración y la tensión del cable mientras la caja dL<;minuyc su
velocidad.
10 kN
1
15m
Figura PI Ij-U
15- 1-1 Dos cuerpos, A (mJl = 50 kg) Y B (mB - 25 kg) están uni-
dos mediante un cable según se indica en la figura Pl~14 . Cin-
co segundos después de soltar los cuerpos partiendo del
reposo. el cucrpo B lleva una velocidad de 10 mIs hacia abajo.
Dl!tl!rmiJlar
a. La aceleración del cuerpo JI.
b. L.l tensión del cable.
c. El coeficiente de rozamiento cinético IJk para el cuerpo A.

Figura P15- 16

1-; . 17 r ,o<; hln("l"r>': A y R pt'"an 150 N Y 2SO '\j. reo;-pectivaml~n­

te. y están unidos por unl1 cuerda <>egún se indica en la figura
PIS-l? Los coeficienh.'S de rozamiento cinético Pi valen 0,35
pilfil el blO<Jue A y 0,15 para d bloque 8. Dur,lIlte el dL'SCcns¡)
de los bloques por d plano inclinlldo. detcrminl1r
La acclerl1ción del bloque 8.
iI .

• b. La tensión de la L'Uerdll .

Figura P'15-14

15 · 15· El plano inclinado de 111 figura P1S-IS tiene una longi-

tud de 6 rn y se utiliza para bajar cajas de la calle al sótano de
un almacén. El coeficiente de rozamienlo cinético IJI< entre caja
y plano vale 0,25. El coeficiente de rozamiento cinético J/k entTe
caja y suelo del ~tano Vd le 0.40. Si d lUId l.:i1j'l 4U(; pt.'Sa 150 N
se le da una velocidad inicial de 3 mI .. en lo allo del plano in-
dinado, determinar
Figura P'I5 -1i
a. La velocidad de la caja cuando abandone el pl.lno indinado.
b. La distancia que recorre la caja por el suelo de! <;Ótano des- 15 · 18 Dos L'Uerpos A y B, cuyas masas valen 25 kg Y 30 kg.
pués de abandonar el plano indinado. respectivamente. están dispuestos según se indica en la figura
1'15-18. Durante el movimiento de los cuerpos. determinar la
aceleración del cuerpo A y la tensión del cable que 10'> une si
a. La superficie horizontal es lisa.
b. El coeficiente de rozamiento cinético P~ del cuerpo B vale
0.20.

Figura P15-15

15· 16· El carrito representado en la figura PIS-U') tiene una

masa de 200 kg Y se mueve hacia la derecha con una velocidad
de-5 mIs. Determinar
a. La aceleración del carrito l!Jl su subida por el plano inclinado.
b. La distancia d que ascenderá por el plano indinado hasta
llegar a detenerse. Figura P15-18

159
''i-lq' Los bloques A y B que pe>an, respectivamente, 1000 N
y 400 N. están conectados mediante una cuerda según se indica
en la figura PI5-19. Determinar
a. La aceleración del bloque B.
11. La tensión de la cuerda.
FiRura 1'1 i · ' 'J
15-10' Los bloques A (m .... _ 25 kg) Y B (m8 - 40 kg) de la figura
Pl5-20 están conectados mediante cables flexibles a poleas que
tienen diámetros de 300 mm y 150 mm, respectivamente. Las
dos poleas están rfgidamente unidas una a otra y sus pesos son
desp reciables. así como los rozamientos. Hallar las ten.<;iones
de los cables una vez se hayan soltado los cuerpos partiendo
del reposo.
Fi~ur;J P I 'i-:ltI
'5 -21 Dos carritos están conectados mediante un cable que
pasa por la garganta de una pequeña polea. según se indica en
la figura Pl 5-21. Los pesos de los carritos A y B son. respectiva-
mente. 2500 N Y 2000 N. Una vez liberados partiendo del repo-
so, detenninar
hguTa 1'1 5· 11
,l . La aceleración de los carri tos.
h. La tensiÓn del cable
(". La distancia que rt!CQ rrcn d urante los primeros 10 s de
movimiento.
1'j ·22 La caja rep resentada en la figu ra Pl5-22 tiene una masa
de IOOkgy una velocidad de 15 m i s cuando comienza a ascen-
der por el plano indinado. Los coeficientes de ro-Lamiento es-
tático l1t y cinético Pi' entre plano y caja valen 0,30 y 0,25. res-
pectivamente. Determinar
;J. La aceleración de la caja cuando asciende por el plano incli-
nado.
b. La distancia recorrida por la caja antes de pararse.
( . La velocidad de la caja cuando. a su regreso. llega al punto
más bajo del plano inclinado.
Figura 1' 15·12
'; · 2 ,. Dos bloqu("S A y 8. conectados med iante un cable
flexible. se sueltan partiendo del reposo en las posiciones re-
presentadas en la fi gura PI5-23. El coeficiente de rozamiento
cinético P. entre el bloque A y el p lano indinado vale 0.15. El
bloque 8 choca con la superficie horizontal 3 s después de sol-
tarlo. Si el bloque A pesa 250 N. detenninar
a. La aceleración del cuerpo B.
h. El peso del cuerpo B.
c. La tensión del cable mientras los bloques están en movi-
miento.
 a. La aceleración del cuerpo A.
b. La tensiÓn del cable que une los cuerpos.
e La distancia recorrida por el cuerpo B durante los primeros
5 s de movimiento.

•
T
3m

Figura 1'15-H

] ~-2'¡· En la figura Pl5-24 se representan dos cuerpos A y B de

masas 25 kg Y 30 kg. respectivamente. El coeficiente de roza-
miento cinético 14 para el cuerpo A vale 0,20 y el s istema se li-
bera partiendo del reposo. Durante el movimiento de los
cuerpos, detenninar
d. La aceleración del cuerpo A.
b. La tensión del cable que cone<:ta los cuerpos.
c. La velocidad de los cuerpos al cabo de 5 s de iniciarse el
movimiento.
Fi¡.:ura PI ';-150
11 -26 En la figura Pl5-26 se han representado dos cuerpos A
y B de masas 40 kg Y30 kg. respectivamente. El coeficiente de
rozamiento cinético J1! para el cuerpo A vale 0.25 y el sistema
se libera partiendo del reposo. Durante el movimiento de los
cuerpos, detenninar
a. La aceleración del cuerpo A.
b. La tensión del cable que une los cuerpos.
c. La velocidad del cuerpo B al cabo de 5 s de movimiento.

Figura P15-24

15-15 En la figura Pl5-25 se han representado dos cuerpos A

y B, que pesan 250 N Y 225 N, respectivamente. El coeficiente
de rozamiento dnético J.lt para el cuerpo B vale 0.20 y el sistema
se libera partiendo del reposo. Durante el movimiento de los
cuerpos. determinar Figura Pli-16

1b 1
1'j-27" En la figura PI5-27 se han representado dos cu~ A
y B, que pesan 150 N Y 100 N, respectivamente. El coeficiente
de rozamiento cinético entre el bloque A y el plano indinado
vale 0.30. La superficie horizont¡¡l <;Obre la que se apoya el blo-
que B es lisa. Cuando los bloques están en la posición represen-
tad¡¡. el bloque B se mueve hacia la derecha con una velocidad
de 1.5 mIs. Detenninar
... . La tensión del cable que conecta los cuerpos.
b. El tiempo que t¡¡rdará el bloque B en parilrse.
c. La distancia que habrá recorridod bloque B ¡¡otes de pararse.
,"
Figura P1 5-27
1 :; ·28' Las masas de los cuerpos A y B de la figura Pl5-2B son
15 kg Y 10 kg. respectivamente. El coeficiente de rozamiento ci-
nético J.4"'nlro: d CU~ I'po A y la 1>u perCicic horizontal vale 0):0 y
los cuerpos se sueJtan partiendo del reposo. Durante su movi-
miento. detenninar
d. La tensión del cable que conecta los cuerpos.
h. La velocidad del cuerpo B a los 5 s de movimiento.
c. La distancia reco rrida por el cuerpo 8 durante los primeros
5 s de movimiento.
F¡~ u ra PI ';-28
15·29 Los dos cuerpos representados en la figura Pl5-29 es-
tán conectados mooiante una correa p lana nexible que pasa so-
bre una superficie cil{ndrica. Los coeficientes de rozamiento
,.,
estático JJ, Y cinético J1t entre la correa y la superficie valen 0.15
y 0.10. respectivamente. El peso del cuerpo A es de 500 N Y el
de B. 1000 N. Detenninar
a. La aceleración del cuerpo A.
h. La ten:Slón de la correa en el segmento comprendido entre
el cuerpo A y la superficie ciJ(ndrica.
Figura P1 5-19
I.i-J O· En la figura PI5-30 se han representado dos cuerpos A
y 8 cuyas masas respectiva~ son 25 kg Y JO kg. Los coeficientes
de rozamiento estático J.I. y cinético JJt valen 0.25 y 0.20. respec-
tivamente. Si la fuerza F aplicada al cuerpo 8 es de 100 N , de-
terminar
La aceleración del cuerpo A.
,l .
b. La tensión del cable que con1!cta los cuerpos.
c. La distancia l't..'COrrida por el cuerpo A durante los primeros
5 s de aplicación de la fuerza .
F
•
Figura P1 5-30
15-3 1 El bloque de 300 kg representado en la figura PI5-3 1 se
está moviendo hacia la izquierda a 6 m I s cuando se le aplica la
fuerza F. El módulo de la fuer¿a viene dado por la expresión
F _ 200 + 6Ol. donde F se expresa en newton y I en segundos.
Si la superficie es lisa. determinar
a. El tiempo que tarda el bloque en pararse.
b. La distancia recorrida por el cuerpo desde que se le aplica
la fuerza ha<;ta que se para.
c. La posición del cuerpo lOs de:.puiós de aplicarle la fuerza.
 , 15-35- Los bloques A y 8 de la figura 1'15-35 pcsnl1 125 N Y 250
N. respectivamente. Los bloques están en reposo y el resorte
, (4:. = 417 N / m) está inddo rmado cuando los bloques se hallen
en la posición representada. Determinar la velocidad y la ace-
leración del bloque B cuando esté 0.3 m por debajo de su posi-
ción inicial.
figura PI S-J I

15 -]2 · La celeridad de un avión de masa 12500 kg al aterrizar

,
en la cubierla de un portaaviol1l$ se reduce desde 216 km!h
hasta cero por la acción de los frenos del ilvi6n y el sistema de
dctcw,.;ón pur l:,tblt:. La fuerz.. que ejercen los f.renos del avión
es constante e igual a 90 kN. La hJerza frenan!c del sistema de
cable puede expresarse mediante [a ecuación
F"" 850 ooot ~ 425 oooP
donde Fse expresa en newlon y I en segundos. Determinar B
a. La aceleración máxima que experimenta el piloto.
Figura P1 5-35
b. El tiempo que dura la operación de frenado.
c. La distancia recorrida por el avión durante el frenado.
15-33 El blO<Jue representado en la figura 1'15-33 pesa 250 N. 15-36' Una acróbata aérea de mas.1. 55 kg salta desde un globo
El coeficiente de rozamiento cinético entre el bloque y el plano eo;tadonario situado a una altura de 3000 m (v. fig. Pl5-36). La
indinado vale 0,20. En el instante representado. la velocidad fuerza resistente que el aire ejerce sobre su cuerpo cuando tiene
del bloque es de 6 m I s hacia abajo del plano. Si. en ec;te instl n- los brazos en cruz puede expresarse en la fonna FR = O. lsoif.
le. se le aplica una fuerza resistente r R = 7.3v. donde FRse ex- donde FRse expresa en newton y v en metros porscgundo. De-
presa en newton y v en metros por segundo. determinar tl'.rmin;'lr la velocidad de régimen que alcanza y el tiempo que
tarda en alcal17..ar el 95% de dicha velocidad de régimen.
a. La velocidad del bloque al cabo de 5 s.
b. La dis tancia que recorre el bloque durante los primeros 5 s
en que esta aplicada la fuerLa resistente.
c. La velocidad de régimen que alcanza el bloque.

Figura P15-33

15 -34 Desde la superficie terrl"Stre. ~ dispara verticalmente

hacia arriba un proyectil de 5 kg con una velocidad inicial de
300 m Is. Determinar

a. la altura máxima que alcanza el pruyL'Clil s i ~ despn.'Cia la

resis tencia del aire.
b. La altura máxima que alcanza el prOyl"CtiJ si la fuerl.a retar·
dadora que le ejerce el aire es FR= 0.00611. donde FR se ex-
presa en newton y V en metros por segundo.
(. La velocidad del proyectil cuando vuelve al suelo si <¡(' tiene
en cuenta la fuerza retardadora del aire. Figura P1 5-36

163
15-)7 L.) cadena nexible representada en la figura P15-37
pesa 8.3 NI m. El coeficiente de rozamiento cinético entre la ca-
dena y el plano horizontal vale 0,20. Si se suel ta la caden.l par-
tiendo del reposo en la posición representada. determinar s u
velocidad en el instante e-n que toda ella alcance la posición
vertical y el t¡('mpo que tardará el extrl'mo A en abandonar d
plano horizontal.

AJr- - - - 4,8 m,~--

Figura PI ';-j9

15-40' Un disco de masa 2 kg está soportado por dos resortes

1')-18' La molsa del bloque A de la figura P15-38 es de '10 kg.
El bloque está en reposo y el resorte ('" .., 25 N/m) indeforma-
do en la posición representada. Un segundo después de soltar
el bloque. determinar
a. La velocidild y aceleración dd blO<jue.
h. La tensión T del cable.
iguall"'S ('" '" 400 N I m) scgUn $e indica en la figura Pl5-40, La
longitud natura! de cada resorte es 300 mm. Si se suelta el disco
en rt'poso con los resortes horizontilles. dclenninar la vcloci-
dild del disco cuando se halle lOO mm por debajo de su posi-
ción inicial.

~---400 mm'-----j_-_400 mm
Figur.l Pl 5·40

I ¡ ·41 Los dO!' Carri tos A y B pesan 1000 N Y 1500 N. respecti-

vamente. y están unidos mediante un cable segun se indica en
la figura 1'15-41. Determinar la aceleración de los carritos y la
tensión del cable si F .. 2SO N Y
d. tl/!: O m 1s en el in!.tante repn.>scntildo.
h. 1'/1 = 3 m 11> en el in:.t'a nte rcprL'SCntado.
Figura P15·jij

15-lq L.l bola representada en la figura P15-39 tiene una ¡

masa de 0,15 kg. La longitud natural del resorte (i '" I kN/m) 3m
es de50 ano Si la bola se suelta a partir del reposo en la poo;idón .L
representada y se despn,>cia d rozamiento entre bola y tubo.
detcrmiltar
a. La velocidad de la bola cuando sale del tubo.
h. El tiempo que tarda la bola en AAlir del tubo. Fi~ur., P13-41

Ib4
[5-42 Las masas de los bloques A y B de la fi},'Ura P1S-42 '>On
30 y 20 kg, respectivamente. Las polcas son de masa desprecia- r-- &m &m ~
ble y muy pequeña ... Oetemlinar la aceleración de ambos blo-
QUt!5 y la tensión del cable para Ii! posición rcpr<.>sentada ,,;
a. ¡'A ",0111/'1.
b. VA. ",5 m¡<; hacia abajo.

15.01 MOVIMIENTO CU RV ILíNEO

En los apartados 135 y 13.7 se describió la Cinemática del punto animado de

movimiento curvilrneo. L.1 trayectoria. en este caso, es una curva. Si puede ha-
llarse un sistema de coordenadas ta l que sean nulas. en todo momento. las
componentes z de la posición. la velocidad y la aceleración. diremos que se tra-
ta de Wl movimiento curvilíneo plano. Los movimien tos taleS que sea imposi-
ble hallar un sistema de coordenadas que haga nula. en todo momento. al
menos una de las componentes de la posición, velocidad y aceleración. entran
en la categoría de movimientos curvilíneos espacia les.

15.4 .1 Movimiento curvilíneo plano

C uando el movimiento tiene lugar en un plano. su descripción exigirá utilizar
dos coordenadas. Para describir el1llovimiento cu rvilíneo en un plano distin-
guiremo", tres sistemas de coordenadas: el de coordenadas car tesianas rectan-
gulares. el de coordenadas polares y el de coordenadas normal! tangencial.
Coordenadas cartesianas rectangulares En un sistema de coordenadas carte-
sianas rectangula res. la posición de un punto se describe utilizando sus distan-
cias a do ... ejes de referencia (ejes x-y). Las ecuaciones de la posición, la
velocidad y la aceleración son
, = xi + yj
, == ¡ == x i + y j
v i i i + yj (15-20)

En el caso de movimiento curvilíneo plano en coordenadas polares. las

ecuaciones 15-7 para el punto material se reducen a
IFx = lII a x
I Fy= ma y \15-2 11
lFz = O
Combinando las ecuaciones 15-20 y 15-21 tenemos la<¡ ecuaciones escalares
í:F" = ma x ;: mx
( 15-22)
í: Fv = mav = /I/.Y

[ b)
".
CINÉTICA DEL PUNTO:
Las ecuaciones 15-22 indican que el movimiento curvilíneo plano en coor-
denadas cartesianas rectangulares no es más que una s uperposición de dos
LEYES DE NEWTON movimientos rcctilmeos segun los ejes x e y.
Coordenadas polares En un ~iste ma de coordenadas palarLos, la posición del
punto se describe utilizando u na distancia r a un punto fijo y un despl aza mien-
to angular (} respecto a una recta fija . Los vectores unitarios e r y es están dirigi-
dos el primero radialmente y en sentid o de alejamiento d el punto fijo y el
segundo perpendicular a l primero y en el sentido de los ángu los fJ crecientes.
Las ecuaciones para la posición, la veloci dad y la aceleradón son

, =
",
v = r = ;c r +r9 cll 115-211

•= , = (i - Ter) c, + (rO+ 2fO) C o

En el caso de movimiento curvilíneo plano en coordenadas pola res, las

ecuaciones 15-7 del movimiento del punto son

'L Fr= ma ,
'LFO = ma O (15· 24)
IF, = O
Combinando las ecuaciones 15-23 y 15-24 tenemos las ecuaciones escalares

'LF r = IIla r = m(i ~ rir)

(15·25)
I.F O = lilao = lI/(rO + 2;:0)

Coordenadas normal y tangenci al En un sistema de coordenadas normal y

tangencial. los vectores unitarios e, y e" ~tán dirigidos tangente a la trayectoria
(en el sentido de avance) y normal a la trayectoria (hacia el centro de curvatu-
ra). respectiva mente. en cada punto de la trayectoria. Las ecuaciones de la ve-
locidad y la posición s a lo largo de la trayectoria son

v =
"_ , s., 115-2.1
• = s e, + p eH
En el caso de movimienlo curvilíneo plano en coordenadas normal y tange n-
cial, las ecuaciones 15-7 del movimie nt o del punto se reducen a

'LF , = m a l
'LF" = ma" 115-271
'LFz = O

Combinando las ecuaciones 15-26 y 15-27 tenemos las ecuaciones escalares

'LFt = lila, = /liS

S2 v2 115-281
'LF" = ma" = m p = /11 P
15.4.2 Movimiento curvilíneo en el espacio ,.,
IS.4 MOVIMIENTO CURVlliNEO
Cuando el movimiento tiene lugar a 10 largo de una curva en el espacio de tres
dimensiones. su descripción precisa de tres coordenadas. Para describir este
tipo de movimiento. existen tres sis temas de coordenadas: el de coordenadas
cartesia nas rectangulares. el de coordenadas cilíndricas y el de coordenadas
esféricas.
Coordenadas cartesianas rectangulares El sistema de coordenada .. cartesia-
nas rectangula res utilizado para el movimiento curvilfneo tTidimensiona l de
un punto es una extensión directa dc.l siste ma rectangular empleado en los
problemas p lanos. Las ecuaciones de la pos ición. velocidad y aceleración son

r = xi + yj + zk
v = r = .i i +Yi+ik (15-291
a = ¡ = i i + yi + i k

Para el Lllovimientocurvilíneo en el E.'Spacio.la segunda ley de Newton para Wl

punto material. ecuación 15-7. da

l:Fx = lII a l'

l:Fy =m a v (15-JOI
IF: = fil a;

Combi nando las ecuaciones 15-29 y 15-JO tenemos las ecuaciones escalares

IF.• = I/II' x = m.r

'f.F v = mu v = lIIy (15-J1)
'LF: = mal = mi

Coordenadas cilíndricas El sistema de coordenadas cilíndrica,:> utiliz.,do

para el movimiento curvilíneo tridimensional d e u n punto con ..tituye una ex-
tensión directa del sistema d e coord enadas polares utilizado en los problemas
planos. Las ecuaciones d e la posición. velocidad y aceleración son

r = re ,+ z k
v = r = re, Trgee+ik (15-321
a = i = (f - dP)e, + (r8+2f9) e 9 + i k

Pa ra el movimiento curviUneo en el espacio. la segunda ley de Newton aplica-

da a un punto material, ecuaciones 15·7. da

IFt =m a,
IF 9 = lII a H (15-331
IFz = II/ a ~
Combi nando las l'cuaciones 15-32 y 15-33 tenemos las l.'CUaciones escalares

í.F, = ma, = lI/(f _ r8 2 )

'LF 8 = //fa 9 = m(r8 + 2f9) (15- J 4)
'LF: = ma z = mi
,"8 Coordenadas esféricas En un sistema de coordenadas esféricas. la posición
CINÉT ICA Dfl pU/I,,¡ro: del punto se describe en función de una distancia radial R y dos ángulos By ¡fI.
LEn!, O[ NfWTON Las ecuaciones de la posición, velocidad y aceleración son

, = R"
v = i = R e R+R9senge tJ+R~e .
, = ¡ = (R~R~2-R(fsen2 ,p)e R
+ (RB sen tfJ+2RB sen 1fJ+ Ré~ cos cfJ) ce
+ (R~+ 2R~- R(f sen 4J cm, 41) e ~
Para el movimiento curvilfneo en el espacio. la segunda ley de Newton para un
punto material. ecuaciones 15-7, da
í.F R :::: /liaR

L.F Il = lIIa O ( 15-361

LF.= lIIa~

Combinando las ecuaciones 15-35 y 15-36 tenemos las ecuaciones escalares

í.F R :::: maR:::: IIICR_R~l_ R¡; scn 2 ,)

í.F8:::: ma 9 :::: m(RB sen 4> + 2RB sen 1fJ+ RiJ~ cos t/J) ( 13-37)
¿F,:::: ma _:::: m(R~+ 2R~- R(j sen lfJ (OS rp)

Los ejemplos siguientes ilustran el procedimiento de resolución de proble-

mas de movimiento curvilíneo de un punto material en un plano y en el espa-
cio.

PROBLEMA EJEMPLO 1i 7

Se dispara horizontalmente un proyectil de peso 150 N con una celeridad inicia.1

de 225 m I s desde la cumbre de un ribazo situada 150 m por encima de Ia zona
cirrundante. Detenninar el alcance R del proyectil (distancia horizontal que re-
corre) y el !iempo que tarda en llegar al suelo. Despréciese la resistencia del aire.

SOLUCiÓN

En la figura 15-9 puede verse el diagrama de sólido libre del proyectil. &;te se
¡ mueve en un plano vertical bajo la acción de la gravedad terrestre. La!. ecuacio-
nes del movimiento del proyectil en coordenadas rectangulares (ces. 15-22) son
rF I :: ma I = mi (a)

rFy:: ma y = my (b)

De la ecuación a

Integrando. se tiene
.1 = el
x = C1t+C 2
De las condiciones iniciall'S.
,.,
1jA MOVIM IENTO (URVIU,\¡EO
i '" va cUllndo I :::: o
x '" O cunndo I '" O

De la ecuación b

<F' • W. W .i • - 8
f..
, = my = -y::::-
g
Integrando. se tiene
y=-gt+C J
Y = - 1812+C31+C4

De las condiciones iniciales.

y= O cuando t '" O
Y = Yo cuando I '" O
Por lanto.
i = V o (e)

x = vo l (d)
y=- gt (e)
1
Y::::-2St2+yo

El proycctilllegará al suelo cuando y '" O. Por tanto, de la ecuación f

1 = f2Yo = !(150)
~g 9.81
:::: 5.53 s Rcsp.

El alcance R se obtiene de la ecuación d. Asf

R = vol = 225(5.53) ::c 1244 rn Resp.

PROBLFMI\ EJEMPlO 1• .11

Una esfera de masa m esta W1ida en el extremo superior de una varilla vertical
--
I /)f\
de masa despreciable. según se indica en la figura 15-10. Al dar un pequeño des- ,
plazamiento a la esfera. se inicia la rotación del sistema en torno al pasador si·
tuado en O. Determinar la velocidad lineal v de la esfera y la fuerza P en la
varilla cuando ésta esté en posición horizontal, si /Ir .. 5 kg Y R - 2 m.
R
SOLUCIÓ N
, \
El diagrama de sólido libre de la esfera (fig. 15-10) muestra las dos fuerl.a.<; que /
se ejercen sobre la esfera: su peso W y la reacción P de la varilla. Las ecuaciones / '
del movimiento de la esfera, en coordenadas polares (ecs. 15-25) son

rFr'" mll r = II/(r- ,0 2) (. )

~/===============~
I,F (1 = nla o == m(rih 2;8) ( b) Figura 1')· 1f)
170 Como la longitud de la varilla es fija. r R.; .. OY ¡ = 0. Asfpues. de laccuación b
ClNETICA DEL PUNTO:
lEYES DE NEWTON mg sen 8,. /IIRO
8::: ~sen8

Multiplicando los dos miembros por 8e integrando. se tiene

I .~ Q
2 fJ'= - R cOS8+C
Como iJ - OcuandoO ... O,

Por tanto

i1:: fiel - CQS 8)

Cuwldo (J "" 1C/ 2,

Por tanto
V; R9 =Rf-j
• J2gR • J"'2("".'"81"')("2) • 6.26 ,ni, j R~p.

Oc la ecuación Q
P - mg COI. 8 :: - ",Rlr
,
Cuando 8 "' tr/ 2,

p • - no (Pi )'
= - 2(5X9.81) = - 9.81 N=9.8IN . - R~p.

I'IUJHlI MA I JI MI'l () 1-, ')

Un péndu lo cónico consiste en una esfera que pe<;.¡¡ 50 N sostenida por un hilo
de 1 ,8 m de longItud que gi ra en tomo a un eje vertical con una vc!ocidad angu-
R lar 8 constante tal que ma ntenga el hilo formando un Angulo de 30" con la ve r-
tical. Sl'gún se indica en la figura 15-11. Determinar la tensión T dcl hilo Y la
celeridad lineal v de la esfera.

, SOLUCiÓN
En la figura 15-11 puede verse el diagrama de sólido libre de la esfera. Ésta re-
• corre una trayectoria circular en un plano horizontal bajo la influencia de las dos
Figura 15-11 fuerus T y W . Las ecuaciones dl.'l mo vimiento de la esfera en coordenadas cilfn-
dricas (ecs. 15-34) ¡;on

rp, "" ma, '" m(f _ (8 2)

r FO'"' milo" m(rll+ 11'9)
í.F: "" ma~ '" mi
 171
Corno la esfera se mueve con velocidad angular constante y tray('Ctoria circular
en un plano horizontal. r = R sen 30° '" 1,8 sen 30 0,9 m, r = 0, ; '" 0, = o y
Q
"" e 15.4 MOVIMIENTO CU RVllINEO
i = O, Asf pues, de la ecuación e

T = 57.735 '" 57,7 N Resp.

De la ecuación Il

rE , = - Tcos30" = - w·,
-rlr
g
D
EJ2 "" Tgsen30 = 57,735(9.81)sen30 Q = 6"93
Wr 50(0.9) .-
e= 2,5087 racLIs
ti = ré = O.9(2.50!l7) "" 2,26 mis Resp.

PROBLEMA EJEMPLO !í.IO

Una esfera de masa 3 kg se desliza por una varilla (v. fig, 15-12a) que está curva-
,
da en un plano vertical y cuya forma puede estar descrita por la ecuación y _
8 - ~r, donde x e y se expresan en metros, Cuando x _ 2 m. la esfera se mueve
a lo largo de la varilla con una celeridad deS mIs que está aumentando a razón
de3 m/s 2, Determinar las componentes normal F" y tangencial Ft de la fuerza
que ejerce la varilla sobre la esfera en ese instante.
1
8 ",

SOLUCIÓN

En la figura 15-12b puede verse el diagrama de sólido libre de la esfera. ilsta se

mueve siguiendo la trayt?ctoria curva en un plano vertical bajo la influencia de 4m
las fuerzas F.. , P, Y del peso W. Las ecuaciones del movimiento de la esfera en
coordenadas normal y tangencial (ec;. 15-28) son

(o)

rF.. = ma .. '" m -5:1p = ni 0-p2 ( b)

Para la trayectOria curva

,b,
rJ.!i. = - x Figura 15- t 2
dx

p =

En el punto (2, 6)

:!1t.
d.,
= _ x = - 2:: pendiente
Olí '" tan - 1(- 2) = - 63,43" () = 63.43"
IpI", (1+X2) l/2= (1+2 2) 3/2 ", I !,1 80m
t , :.!
De la ecuación a. '>iendo a, - 3 m I';
(lNfTICA DEL PL¡'\jT() :
LEYES DE MWTON rF, '" ma,
F, + mg "Itn 63.43" '" 11111,
F, '" ma,- mR"Itn63,43°
'" 3(3) - .1(9.111) "Itn 63.43° = - 17.32 N
F, "" - 17.32e, N

De la ecuación b. siendo 1', - 5 m I s

I:F =ma ,.'

"'/fr-
" " P
Fn+mgcos63.43° =m .'
p
v'
f n '" m p - m¡lCQs63.43°

~ - 3(9.111)1118 cos 63.43 0

= 311.1110 "" - 6.455 :: - 6.46 N

Fn = - 6.46e" N Rcsp.

PROBLEMAS

1i -l J' Un aviÓn en vuelo horizontal a 9000 m deja caer una
bomba que pesa 5 kN. segun se mdica en la figura Pl 5-43. Si la
celeridad del avi6n C'O de 720 km / h cuando suelta la bomba.
determina,r la distancia hori¿ontall't.."COrrida desde que se soltó
hasta el punto de impacto y el tiempo de vuelo de la bomba.
Desprécil$C la r<.'Sistcncia de[ aire.
15·..... Se dispa ra un proyectil de masa 15 kg desde una su-
perficie horizontal ron una velocidad inicial de 300 m Is que
forma un ~ngulo deJO° con la honzontal. Determinar la altura
máxima /¡ que alcanza e[ proyectil. el alcance R (distancia ho ri-
zontal recornda)del proyectil y el tiempo que transcurre hasta
que llega a[ suelo. Dcspreciesc la resistencia del aire.
15·-13 Una rampa de esquI acuático tiene un ánguJo de 25° y
está dispuesta tal como 'Ot! indica en [a figura Pl5-45. Un cs-
quiador que pesa 900 N lleva una velocidad de 32 km / h cuan-
do t.'5t<'i en la punta de [a rampa y suelta la cuerda que lo
remolcn. Si se desprcda la resistencia del aire. dctenninar

.t:.__ / 54 :;" - 720 knvh

ol .La altura rndxima h que alcanza e.1 esquiador.
h. L.1 distancia R entre el pie del extremo de la rampa y el
punto en que entra en contacto con el agua.

"""r" ,,
,,
,,
,,
9000 m ,, I
,, R--
,, Fi~ur,¡ P1 5--I5
,,
,, I 'j--Ió Cuando un mortero di!ipara un proyectil de 5 kg. se
. puede ajustar a voluntad el ángulo 8de inclinación (respc.cto a
[a horizontal). pero la celeridad vode salida es fija (v. fig. P15-
46). Si se desprecia la resistencia del aire. detenninar
El ángulo de. inclinación quedada el alcance máximo en un
ol .
f----<I campo horizontal.
Fi):urol PI 'j--I ¡ b. E[ alcance máximo y el tiempo de vuelo .,i tlo = 100m I s.

Figura PI ')- 4&
1') -4 7' Se dispara un proyectil de 500 N de pe..<;() con una velo-
cidad inicial de 450 m I s y un ángulo de 45° respecto a la hori-
zontal, desde lo alto de una colina de 225 m por encima de la
zona circundante. Determinar el alcance R (distancia horizon-
tal rc<orrida) del proyl.."Ctil y el tiempo (lue transcurre antes de
llegar al suelo. Despréciese la resistencia del aire.
15- 48" Un avión que L'Stá descendiendo según un ángulo de
20° rL'Specto a la horizontal suelta una bomba (fig. Pl5--48). Si
la altitud en el instante de soltarla es de 5000 m y la celeridad
del avión ('S de 750 km / h. detenninar el alcance (distancia ho-
rizontal recorrida) de la bomba y el tiempo que transcurre has-
ta que llega al suelo. Despréciese la n.'Sistencia del aire.
,,
,,
5000 m ,,
,
,,
,,
,,
,
15-41J Se lanza verticalmente hacia arriba una pelota de tenis
de mas.l 56.7 g con una celeridad inicial de 10.5 m Is. Si,sobre
ciJa. un fuert(> viento transvers.l1 ejerce una fuerza de 0.445 N.
determinar la distancia horizontal que recorre ¡mtes de volver
al suelo.
1 ~ - ~ f) Una manzana de 100 g cae de una rama situada a 3 m
de altuTa. Al caer, un fuerte viento transversal le Lierce una
fuerza horizontal de 0.05 N. Determinar la distancia horizontal
que recorre la manzana en su cafda al suelo.
] V' l La velocidad de una partícula en un punto de su tra-
yl..'Ctoria ~e puede expr"",~r "n 1;"1 forma VI '" 25i - 40j m is.
Treinta segundos d~pués, la velocidad es V 2 = -75i + 82j m is.
Si el peso de la partícula es de 250 N, detemlinarcl módulo. di-
re<:aón y sentido de la fuerza constante nl..'Cesaria para originar
esta variación del movimitmto.
1:;-')2' La velocidad de una partícula en un punto de <;u tra·
yectoria ¡;e puedeeXprl..'Solren la forma VI = % i + 72; m / s.vein-
ticineo segundos después. la velocidad es "2 = 36i - J2j m Is. Si
la masa de la partícula es de 5 kg. determinar el módulo. direc-
ción y sentido de la fuerza constante nL'\:csaria para originar
esta variación del movimiento.
I V' I El pis,lpapcl('S de 1 k.g d" masa representado en la figu-
ra PIS-53 parte del reposo CI1 el punto A y se de ..1iza por la su-
perficie lisa del cilindro de 2 m de diámetro hasta ab,lndonarla
en el punto 8 . Determinar el ángulo a
A
Figura PI S-53
15-'j4 ' Un automóvil de mllSil 1600 kg pasa por la cresta de
una colina que tiene un radjo de curvatura de 70 m. Determi-
nar la ("('leridad máxima posible para que los neumáticos se
manten¡"'<ln e n contacto con la calzada.
17.1
 15-55 Una bola de2 kg at"lda al extremo de un hilode2 m re-
corre una ci.rcunferencia en un plano vertical. según se indica
en la figura PIS-55. Si la velocidad dl! la bola e!I dl! 4S m /~ en
[a posición má~ alta. determinar la tensión del hilo y la veloci-
dad li/lcal de la bola
~. Cuando el ángulo 9vale 45".
b. Cuando 1.'1 ángulo Ovale 270".
B

r
)7Smm
----- 62Smm

/-
---
,, ,,
, ,, ,,
,,
,, , Figura P1 5-57

:
" (~I __1-______~'' ______ ,
,, ,
, ,,,
,, ,,
,, ,,
" ',~ ~;~ "
~--- - ---
Figura Pl S-S!.

15·';6· Un automóvil dI.' masa 1500 kg lleva una velocidad de

100 km / h. Delenmnar la fuer.ta normallolal N entre los neu-
mátiCO"> y la calzada cuando pasa sobre
a . La parte alta de una rasante de la carretera de radjo de cur-
fi gura P1 5-Ij8
vatura 100 m.
b. La parte inferior de un badén de lA carretera de radio de
curvatura 120 m.
15-57 Los cuerpos A (W" = 250 N) Y B (WII .. 375 N) Y el en- 15-S !}" Se proyecta una carretera para que el trMico circule a
tramado sobre d que descansan giran entamo a un eje ve rtical 100 km / h. A 10 targo de uno de sus tramos. el radio de una cur-
con celeridad angular constante de 50 rpm. según se indica en va es de 270 m. La curva está peraltada. según se indica en la
la figura Pl5-57. Despreciando el ro7.amiento entre los cuerpos figura 1'15-59. de manera que no sea nl'CCSario el rozamiento
y el entramado. detenninar para man tener los automóviles sobre la calzada. Determinar

a. La tensión T dd cable que conecta los cuerpos.

b. La fuerz.l que cltope cjerre sobre el cuerpo B.
1')-S8 Una esfera de masa 3 kg l'Slá o;oportada por una varilla
de masa despreciable y un hilo. segun se indica en la Agura
Pl5-58. Determinar la tensión T de la varilla
a. Cuando la ~fera se halla en la posidón representada en la
figura.
b. Inmediatamente después de cortarcl hilo.
t . Cuando la esfera pasa por su posición más baja. f igura PI 5-SIJ

174
a. El ángulo de peralte (ángulo O) que ha de ten ...... la ~al7.ada.
b. El mínimo coefidcnte de rozamit!nto enlre neumáticos y
calzada que impediría el deslizamiento del au tomóvil a
esta celeridad si la curva nO t!St uvicra peraltada .

15·(,0' Una curva de 200 m de radiode una carretera en un lla-

no está peraJtada con el ángulo correcto para una celeridad de
65 km / h. Si un automóvil reco rre esta curva a lOO km/h. de-
terminar el minimo coeficiente de rozamiento entre neumáti·
cos y calzada que evitarla el desli7..amiento del au tomóvil.

Im - - - - -
15-61 El dio;ro representado en la figura PI 5-6l gira en un
plnno horiwntal. Sobre el disco dl."SCansa un bloque de 1.5 kg
situado a 20 cm del eje de ro tación. El coeficiente de rozamien-
to estático entre bloque y disco vale 0.50. Si el disco parte del Figura PI ;-62
reposo ron aceleración angular constante igual a 0.5 rad /s2•
determinar el tiempo que tardará el bloque en iniciar su desli-
7..amicnto.
1'>-63 Una esfera de 5 kg está unida a una barra vertic31 me-
diante dos hilos, según se indica e n la figura PI5--63. Cuando el
sistema gira en lornoal eje de la barra,los hilos se tensan según
se indica en la figura. Determinar
a. Las tensiones de los dac; hilos cuando la velocidad angular
del sistema t!$ úI = 5 rnd I s.
b. La velocidad angular (¿) del sistema cuando el hilo B esté
tl!n'lQ pero sin carga.

c!::-"
I

1
bO<m
Hgur.J P1 5·bl

C,
b7,5 c:m
6Oc:m-

15 -62· Un bloque (111 = S kg) descansa sobre un entramado

(rozamiento despreciable) que puede girar en torno a un eje
vertical. según se indica en la figura PI5-62. Cuando el entra-
L •
mado no gira. la tensión del resorte es de 80 N. Dctemlinar la
fut!rza que cltope ejerce sobre el bloque cuando el enlrnmndo
gire con velocidad angular constante igual a 30 rpm. Figura PI S·63

175
15-64' Una bolita de masa 0.50 kg e.tá montada en Id aro de
la figura 1'15-64 y pUí..'CIe deslizarse libremente (rozamiento
d('Spreciable) sobre él cuando é:.te gire. Detl!nninar el ángulo
wy la fuerLa F que el aro ejerce sobre la bola ruando aquél gire
en tomo a un diámetro vertíe,ll con un,l velocidild angular
colblante igual a 120 rpm.
Fi);ura PI5 ·&4
15-63 En la figura P15-65 '.t! ha represent,ldo una vagoneta de
unas monlañas ru<;a ... La vagoneta)' sus cuatro ocupantes dan
un peso lotal de 4500 N. La celcridad de la vagoneta es de
56 km / h cuando pas,l porc! punto A de la vra. Tratando la va-
goneta ron sus ocupanlC'" como punto material. deleml;nilT
•
a. La celeridad de la vagoneta en el punto más bajo del rizo.
b. La fuerza que la vfa ejerce sobre la vagoneta en el punto B.
( . La fuerza 'Iu(' la vra ejerce sobre la vagoneta en el punto C.
d . La mímma Cl'lcridad que ha de llevar la vagoneta en el
punto más .1110 del rizo para manlcn<'.rseen contlcto con la
vfa.
1'¡·bb' Un bloqu~ de 5 kg de masa descansa sobre una super·
ficic cónica lisa que gira en tomo a un eje vcrucaJ con velocidad
angular con::.tante w. El blCKlue está unido al eje giratorio me--
diante un cable. Sl!~ún se indica en la figura P·I5--66. Dctenni·
no<
a. La ten<;iÓn del cable cuando el.,i<:tema gira a 20 rpm.
h. La velocidad angular. en revoluciones por minuto. cuando
sea nula la fuerza entre la superficie cónica y el bloque.
Fi~ura PI.Ij ·b6
1 ; ·&7 Una e<:fera que pt.'So1 15 N se desliza por una varilla
contenida en un plano vertical y cuya forma queda descrilil por
la l'ClJilción.~ _ 2Ay. donde r e y se miden en metros. Cuando
la esfera se halla en el punto (-2,4: 2,4). indicado en la figura
PIS-67. se mueve a 10 largo de la varilla con una celeridad de
4.5 m is. disminuyéndola a razón de 0.9 m /s 2. Detenninar las
componentes normal y tangencial de la fuerza que en (.'se ins·
tante ejerce la varilla sobre la e<ifera.
3.'m--l
5,4 m
"---~~--,.
figura Pl,4.7
15-68' Una partfcula P de masa m - 1.5 kg se '!Uelt.l partiendo
del r\!p050 en la posición representada en la figura Pl5-68 y-.e
desliza hacia abajo por la varilla. la cual tiene forma de areodr-
eular de radio R = 2 m contt!nido en un plano vertical. Si es li5.1
la porción circular de la varilla pt'ro el coeficiente de rozamien-
to cinético entre la partícula y Id pilrtc nxla de la \'arilla vale
•
0.10. determinar
.1.La fuerza que la v,¡¡rilla ejen:csobre la partícula en un punto d--<' -
situado 1 In por debajo de la posición !Ilicia!. f i~ura P1 j-ft8
h. L.1 distancia d que recorre la partícula a lo largo de la por-
ción redil de varilla hasta detenerse.

15.5 MOVIMIENTO BAJO LA ACCiÓN DE U lt,jA f U ERZA CENTRAL

Vamos a estudiar el movimiento de un punto material sometido a la acción de
una fuerza siempre dirigida hacia un punto fijo. Ejemplos de este tipo de mo-
vimiento son el movimiento de los planelac¡ alrededor del Sol y el movimiento
de la Luna y de los satélites artificiales alrededor de la Tierra. A partir de ob-
servaciones del movimiento de los planetas en torno al Sol. J. Kepler (1571-
1630) enunció las tres leyes ~igu ientes que rigen el movimiento por acción de una
fuerLil centra l (di rigida a un punto)1
cIeJ morimIeato pbmetarlo
Primm Ity: Los pI.-.. d....:riben órbitas elIpIicas en lomo al So~ el
cual ocupa un foco.
s.p"""l<y: El nodio vector que une aoda p....... con el Sol bane_.
iguaJes en lienopoo ¡gua....
Tn«rtIl<y: Los cuboo de las dI...oo.. medias de loo pI.-.. al Sol son
propordonaIes • loo cuadradoo de .... periodos de revoIu-
dón.

La ley de Newton de la Gravitación Universal da el módulo de la fuerza F que

se ejercen dos masas separadas una dic¡tanda r.
GII/ 111/ 2
F = -:T-= f1 5-38)
r'
donde G es la constante de la grav itación universal. Consideremos el caso en
que"'l sea una masa muy grande que podamos supont!rla fija en el espado y
"'2 una masa pequeña que se mueva en e l plano xy bajo la acción de la fuerza
F que le ejerce la masa 1111' Uti lizando coordenadas polares cuyo origen csté fijo
en la masa 1111 el movimiento de la masa "'2 vendrá dado por la ecuación 15-25
en la fo rm a
~ A2 Gm¡", Z
LF,=m 2"r=1II 2(r - rft)= - ,2

I.Fe = lII~a6 = 111 2(r8+ 2,8) = O (b )

1 Dr Emsl Mach, "'The SaenO' of Mernamcs; 9"ed., The Open Court Pubh.;hmg Company, laSa-
ne. Ilhnois.. 19-12 Publicada originalm.. nle en alemoSn L'fl 1893 Y traducida al Insté<; por Thomas
J. McCormack en 1902.
".
C1NETlCA DEL PUNTO:
lntegrando la ecuación b tenemos

LEYES DE NEWTON r 1 8= k (constante) (e)

Podemos visualizar el significado ffsico de la ecuación e (v. fig. 15-13) conside-

rando el área barrida por el radio vector rcuando gira un ángulo dOcn un tiem·
po dt. El área sombreada de la figura 15-13 es un triángulo; por tanto.

dA = 4(r Xr (18) = ~ (r) 2 d9

El área dA y la ecuación e están relacionadas por la expresión

Figura 15- 13
(15-39)

La cantidad dA/dI - #...12 es la llamada velocidad areolar y es constante en el

movimiento bajo la acción de una fuerza central La ecuación 15-39 constituye
el enunciado matemático de la segunda ley de Keplcr del movimiento plane-
tario.
La ecuación de la trayectoria de un punto sometido a una fuerza central se
obtiene a partir de las ecuaciones a y c. Las derivadas se simplifican efectuando
el cambio de variable 11 = 1/ r. De la ecuación 15-39.

(d¡

(e)

(n
Aplicando las ecuaciones d y f en la ecuación a tenemos
d2!i Gm!
d(P+II=V (g )

La solución de esta ecuación diferencial (que puede comprobarse por s ust itu-
ción directa) es
1 Gm!
11 =;: = CCO~( 6+fJ)+V
donde e y fJ son constantes de integración que habrá que determinar a partir
de las condiciones iniciales del problema. Tomando el eje x de manera que 0 =
O cuando r sea mínimo (u será máxima . suponiendo e positiva) se hace fJ = O.
Así PU("s.
1 Gm L
;:=CCOSO+-,::r- ( 15-40)

Despejando r de la ecuación 15-40 tenemos

(15-41)
Ll ecuación 15-41 es la ecuación. en forma polar. de una sección cónica (elipse.
parábola o hipérbola). El origen del sistema de coordenadas (el centro de fuer-
".
15.5 MOVIMI ENTO BAJO LA ACCiÓN
zas O) es un foco de la sección cónica y el eje polar (0 = O) es un eje de simetría. DE UNA FUERZA CENTRAL
La excentricidad e de una cónica viene d efinid a por

( 15-42)

La ecuación 15-11 de r se puede escri bi r en función de la excentricidad e en la

forma sigu iente:
"
r = ...D..- 1
Cmll + t'cos 6

La ecuación 15-43 predice tres tipos de trayectoria diferente<! para el punto. se-
gún sea la excentricidad 1'.

En la figura 15-14 pueden verse los distintos tipos de trayectoria. La segunda

rama de la hipérbola (no representada en la fig ura 15- 14) corresponde a un
ca mpo de fuerzas centrales repulsivas en vez de a un campo de fuerzas cen-
Irales atractivas. La ecuación 15-43 constituye el enunciado matemático de la
primera ley de Kepler.
L, velocidad de una partícula en un punto cua lqu iera de s u trayectoria se
obtiene derivando respecto al tiempo la ecuación 15-43. Asf.

- J¿
r -G"'11+ec~6.,..-,--,="
. "-2
r=-C
e sen O
8 ,8
-
"'1 ( 1 +ecos )-

9= 1 C
2
"'r
~ = ' V ( I +ecos 6)2
lo cual nos da
Cm
r=Tescn6 Figura 15-14
.
r(}= -r(l
Cm
+ t'cos (})

v = J;2 + (r9)1
Cm r;-.-----.~ (15-44)
= T J e2 +2ecos9 +!
18. En el movimiento planetario en torno al Sol y en el de los satélites artificia-
o .... nIC\ DEl PLINTO: IC$ terrestres. e es menor que 1 y las órbitas son clfpticas (v. fig. 15-15). La dis-
lf:'tES DE. NE\o\TO:"lo tancia mínima del foco al satélite es el llamado perigeo ' p (si fuera la dis tancia
mínima de un planeta al Sol sería el perihelio) de la órbita y tiene lugar cuando
, 8 z O°. La dis tancia máxima se denomina apogeo ' . (afuelio en el caso Sol-pla-
neta) y tiene lugar cuando 8 = 180°, Así pues. según la ecuación 15-43

~'
r p -- r nun -- ;<;::'1"'--:1
Gm;1 +e)
115·.J1 1

'"
El semieje Illayor a. el semieje menor b y el área A encerrada por la eHpsc (v .

, figs. 15-15 y 15-16) <;on

1
a = ir. + rp}

, '"
= 2Gm;(I ej+2G"''"I(J +e) = GIII 1k'
{I _e 2) 05-'6)
..,, 11 = ¡;r::-ii
= J a 2 - ( a _ r p)2 = aJ I - el 05· 47)
b
A = 1mb = nnlJI _~2
1 115-48)

El periodo T (tiempo que se tarda en una revolución) se puede obtener utili-

zando la ecuación 15-39:

Fi~ura 1i-l b
2A ( 1'> -"'9)
T=
T
De donde
o 115-,'j'I)

, La ecuación 15·50 constituye el enunciado matemático de la tercera ley de Ke-

pler.
\l0...
,
J1....". . . T En los casos d e sondas espada les y satélites lanzados desde la Tierra , la
masa grande "'1 de las ecuaciones anteriores es la masa de la Tierra "'t-Los da-
" " "', "OOkm
I " \
1 ',
-\ L tos astronómicos que se necesitan para n"SOlver
. los problemas ejemplo siguien-
,, ,, tes están consignados en el Apéndice B (tabla 8-8)_
,,,
"

,, ,,,
,, ,
,, ,, , PROBLEMA EJEMPLO 1• . 11
, , ,
' ... ,,'
' ----- ," Un cohete transporta un satélite a un punto s.ituado 400 km por encima de la su·
perficie terrestre. según se indica en la figura 15-17. Determinar la velocidad (pa-
ralela a la superficie terrestre) c¡ue se necesita para situar el satélite en órbita
Figura 15-1;' circuJar.
 181
SOLUCIÓN
li.; MOVIMIENTO 84.10 LA ACCIÓN
Al finalizar el vuelo.propulsado del cohete y dar al satélite una velocidad inicial DE U'!\ FUERl..o\ CE"iTRAl
Vo paralela a la <;uperfide terrestre. el satélite vuela libremente y <;e encuentra 0;0-
metido únicamente a la atracción gravitatoria de la Tierra. El movimiento del sa-
télite lo descnbe la ecuación 15-40 y la velocidad en todo punto de su vuelo viene
dada por la ecuación 15-44. En el caso de ó rbita circular. e'" O Y la ecuación 15-
44 queda en la forma

G nr I ,~,,,-;;.,--:c:-;;-,-;
tl::: T .,¡e-+2ecos 8+ I (. )

La ecuación {J indica quc la celeridad es constante e igual a la ccleridad inicial 1'0,

La conslanlc ~ se pUl!de deWrminar utilizando la ecuación 15-39 y las condicio-
nes iniciales dc1lnnzamienIO: a saber, cuando, '" '0. v:: v(} As! pucs,

( b)

De las ecuacioncs a y b

Cm~

'o
d onde "'tCS la masa de la Tierra.
A una altura h '" 400 km. como el radio de la Tierra es r,"=' 6370 km.
ro'" r,+1I::6370+400:c6770km
Por tanto,

= [G'"O,,]112 '" U
[6.673(IO- II}{5.976)(IO )]I/2
'0 6770000 :: 7675 mis
::: 27 630 krnAl Resp.

PROBLEMA EJEMPI () 1>. 11..

Un cohete transporta un sa télite a un punto situado a 800 km por encima de la

superficie terrestre. Determinar la velocidad (paralela a Ii, superficie terrestre)
necesaria para colocar al !latélite
.Jo. En una órbita eJfptica de altitud máxima 8000 km.
b. En una órbita parabólica que lo saque del campo gravitatorio terrestre.
SOLUCiÓN
Una vez el satélite e<.té en vuelo líbre y sometido '>Olamente al campo gravitato-
riu lem.."Strc. el movimiento vendrá descrito por la ecuación 15-«1 y 5U velocidad
en un punto cualqUIera d~ la trayectoria vendrá dada por la ecuación 15-44.
a. Llamando "" a la altura corrc5óndicnte al perigeo. h. a la corre.<;pondienle al
apogeo y r~ al radio de la Tierra. para una órbita elíptica con

r" '" ',+ 11"6.371 (10 6) m + 0.800( 1()6) m .. 7.171 (lOÓ) m

11:

r. '" r~+h.""6.371(106)m+8.000(I06)m= 14.371(106) m

,.2 ¡as ecuaciones 15-45 dan
CINÉTICA DEL PUNTO:
LEYES DE NEWTO"l,l
r:: k~ r _ k,.2
'Gml(l-r) ,. - Gm,(1 +c)
e:: r.-rr = 14,37(1Q(»-7. 17J(I06) _ 0334'
r~ +r, 14,37(106)+7.171(106) - , ~

En 8 : 0",13 ccuaci6n 1544 queda en hl forma

Cm, Gm¡
" - , , - Je 2 +2ecos 8+' .. -,-,(I+e)::¡,o

La constante k se puede detcrminur utilizando la ecuación 15-39 y las con-

diciones iniciales dd I;mzamiento: a saber. cuando,:: 'o- t' .. vo_ Asf pues.

( b)

I)(' las ecuaciones Q y /1

O""
Con ro=rp=7,171( 1~)m .

V
Clll f
o = [ -;;-( 1 +r)
]1/2 = [6673(IO-
'
II)(5916XI02~)
7.1710'0 ) (1 +0.3342)
6
]111
= 8.614(10') mIs = 8,6llmls Rcsp.

b. Para una trayectoria parabólica. l' - 1; por tanto.

uo = [ Gf//
-(1 f
H) ]1/1 : :[2Cnl
- - I'2t]

'O '0
= [2(fi,tí73X IO-II)(S,976 X I0 14 )] '"
7.17[(106)
= 10,546( 10) mis = 10.55 km/s Rcsp.

La celeridad Vo asociada a una trayectoria parabólica es la mfnimtl celeridad

necesana para escapar del campo gravitatorio terrestre y redile el nombre de \c·
locidad de escape v~

PROBIF\1\ flf\1I'IO 1-,11

La celeridad máxima de un satélite en órbita clrplica (e. 0.25) es 25 700 km / h.

Determinar
i. Las distancia!> máxima y mínima (en km) de la superficie terrestre a la trJ-
yectoria del ~télile.
b. El periodo de la órbita elíptica.
 183
SOLUCIÓN 15 .5 MOVIMIENTO BAlO LA ACCiÓN
DE UNA FUERZA CENTRAL
a. Para una órbita elíptica. la celeridad máxima se tiene en el perigeo (a distan-
cia ' p del centro de la Tierra), punto en el cual la velocidad es paralela a la
superficie lerrestre. Asf pues. según la ecuación 15-39.

k:.,28=,l~
P'e
= 'pv p = 'pvm.~

Entonces, s iendo" la distancia del centro de la Tierra al apogeo Y't el radio

L1e 111 Tierra. de lasc(;uacioncs 15-45 con vmib = 25700 lunJb '" 713!} mIs se tic·
ne:

v~~
_ 6.673( 10- 11 )(5,!}76)( 1024)( I + 0.2S)
- (7 139) 2
6
'" 9.781(10 ) m '" 9781 km
1 +<
'1=I_r'"
1 + 0,25
= I-CUS 9781 = l6300km
hp = 'p-'t
= 9781 - 6370=3411 km Resp.

h~ = ',,-'t Rt'Sp.
= 16300 - 6370 = 9930 km
b. Para la elipse
1
/l' = 2:('''+ r,.)

::= ~l 16.300(10 6) +9.781(106)]

= 13.041(106 ) m
De la ecuación 15-SO

= 14818 s= 4.12h Resp. ,

""~. j
" ~,

PROBIF\1!\F IFW'LO 1-;1-1

\/0 " 12.00 krrv'5 \
,, 1200í km
,, ¡
Una sonda cspaciallanzada desde la superficie terrestre (v. fig. 15-18) se mueve ,
paralelamente a ésta cuando finaliza la fase propulsada de su vuelo a una altura
de 1200 km con una velocidad de 12.00 km /s. Determinar
a. La excentricidad e de la trayectoria.
b. La velocidad de la SQnd<l esp<lci<ll cuando su distancia al centro de la Tierra
sea de 100 000 km.
c. El máximo ángulo 8deesta trayectoria. Figura 15·18
'04 SOLUCIÓN
ClNETICA OEl PUNTO ~
LEYES DE NE\\'TO"l 01. Como la sonda espacial está nloviéndose paralelamente a la superficie te-
rrestre al finalizar la fase propulsada de su vuelo. las condiciones ¡nidale!!
de éste (cuando () .. 0°), siendo,. el radio de la Tierra,!>(lo

ro ~ ',+ ho ;. 6.371 (IOb) + 1.200(1011) :; 7.571(106) m

V
o "" 12,00 I..mls '" 12.00(10 ) mis
'

De la N'Uación 15-39

J,.=

Dc la ecuación 15-43, siendo, C: 'n cuando 8 = O'

:ifi¡~~miiiiibi - 1 :: 1,734

b. La velocidad se determina utilizando ¡as ecuaciones 15-l3 y 15-44. De la

ecuación 15-43

;. -0.4573 (J = 117.2'

De la ecuación 15-44

1/ '"

=
.. 6.8JO(10 3) m/~ = 6,83 Mnfh ¡{esp.

c. El ángulo máximo 8"", se tiene cuando r -t ..... SegUn la ecuac:ión 15-13.

r --+ .. cuando
1 + t'I,;O~ 8 ..... 0

Por tanto.

cos B
IIID
=_1e = - 1.734
I

6111:1~ -= 125.2" Rcsp.

 PROBLEMAS

Los datos a'lolronómicos que <;e necesitan para resolver loo; pro-
blemas siguiente<; eo>tán consignados t:n el Apéndice B (tilbla
8-8).
1.-1,')' Un rohete transporta un 'i.ttélite hasta un punto situa-
do 800 km por encima de la superficie terrestre. Detennin'H la
velocidad (paralela a la 'Superficie terrestre) que se necesita
para <¡ítuar el saléllte
;l . En 6rbit,l drnllar.
h. En una trayectoria parabólica.
1,)-70' Un cohete transporta un satélite hasta un punto situa-
do 900 km por encima de [a <;upcrficic Il;'rrestre (ñg. Pl5-70).
Determinar la velocidad (Pilralc!a " la superficie tcrrl'Slrc) que
<;e nece-;ita para SlluM el satélite
a. En órbita circular.
b. En una trayectoria hiperbólica de l!Xccntricidad 125.
'.
1:; - ~ .1 Un cohete rt.'COrre una órhita circular situada 960 km
por encima de la superficie terrestre. Determinar el mínimo
cambio de celeridad que pennita al cohete escapar del CClmpo
gravitatorio terrestre.
1'; -7 4' Un cohete recorre una órbita circular situada iI una al-
tura de 5(X) km. Durante un mlervalo de tiempo muy corto, los
l1lotorLOO; aumentan la velocidad (tangente iI la órbita) en
1000 m/ "-. Detcnninar
d. Li! l':\.centriddad t' de la nueva órbita.
h. lol 1lltitud y celcridi"ld orbital del cohete en el punto m~s
alto de L><;ta nUCVil órbita.
15· 75 A una altitud de 800 km por encima de la superficie te-
rrestre. 'ie coloca un sat~lite en órhitil con una celeridad de
32000 km / h paralela a la superficie terre<itre. Determinar
a. La excentricidad ~ de la órbita.
b. Las altitudL'S máxima y mfnima del satélite en su trayecto-
ria.
'i --'"
1 La altitud de un satélite en órbita elfptica alrededor de
la T¡erra es de 1600 km en el apogoo y 600 km en el perigeo (v.
fig . PI5-76). Determinar
a. La excentricidad t de la órbita.
1) Las celeridades orbitale<i en apogeo y perigeo.

,,,
, ,
-- c. El periodo de la órbita.

,,,
,, ~" ......
,
, , ,,,
", ,,,
, ,,
lúOO km ~
,,
,,,• 600 km
,,
,, ,, ,
,, ,
figura PIS·70
"
-'- -----
..._~-
~,/
,,

15 ·; I Se desea ~ituar un s<.télitc en una ó rbita circular pol.1f
tal que las sucesivilS traza .. en el Rucio. en el ecuador, esten o¡;e-
paradas 3200 km. Dctemlinar <jué altitud debe tener la Órhit.J
circular.
13·72' Se dt!5Ca .,ituar un ~1h~hte cn una órbita circular ecua-
torial tal quc l>lcmprc <;(' encuentre sohrc un mi"imo punto de la
superficie terrestre. Determinar cl radiO de la órbita y la celeri-
dad orbital d e l "'1t~lite.
Figura PI 'i-76
I 'l . ~' Un "'1t~lite I'ffOrrc una órbita circular a 800 km por en-
cima de la superficie lem...,tr<'. Determinar
01. La variación de velocidad necesaria para situar el St1télile
en una órbita elfptica d e excentricidad 0.30.
b. L.1 altitud y celeridad orbit.ll d(!\ 5.ltélile en el punto más
alto de ~ u nueva órbit.l.

I ijj
15-78· La distancia máxima de un ~télite al centro d e la Tie-
siguiendo una ó rbita clfptica.cs de 15 OCIO km. ~terminar
rTa. .1
a. La altitud del ~télite '""" el perigeo.
b. Las velocidades del satélite en el apogL'O y el perigeo.
1:. El periodo de la órbita elíptica.

15-7q La altitud de lm S<llélile e n órbita elíptica a~edor de

la Tierr.l t'S de 2400 km en el apog'"'O y 1440 km en el perigeo.
Detenninar
iI. La excentricidad l' de la órbita.
b. La~ celeridades orbitak'S en apogL'O y perigoo.
t . El periodo de la órbita.
1'j·60' El módulo lunar del Apolo está en órbita alredl'·dor de
la Luna ron una altitud .¡obmla <;upcrficie lu nar de SO km en el
perigeo y de 500 km en el apogeo (v . fig . PI 5-80). Determinar
a. Lilexcenlricidad de l.l órbita.
b. La velocidad del módulo en su pcrigL'O.
1:. El periodo orbital del módulo.
, S-S3 1...1 altitud de un 'l.ltéJite en órbita elfptica alrededor de
la Tierra es de 3J 600 km en el apogeo y de 4000 km en el peri-
gro (v . fig. 1'15-83), I:ktcrminar
a. La excentricidad e de la órbita.
b. Las Cl'\eridades o rbi ta les en apogeo y perigeo.
,- C. La distancia radial r ni centro de la Tierra y la velocidad v
cuando (J s ISO",

,i
'iOO MI ,,
-01

,,
,,
' ......... ---
,
Figura P1 5-80
•

15-81 Un s,ltéli le está en ó rbita circular a 400 km por encima

de la s uperficie terrl.'Stre. Octcrmin¡lf la..¡ nueva~ altitude!; de
apogoo y perigeo si un motor incorporado en él:
iI. Aumenta la celeridlld del 'l.ltélite en 240 m Is.
figurill P15-83
b. Da al satélite una componente radial (h.lcia afuera) de la
velOCidad igual a 240 m/ ..¡.
15·82' Un SiltélitecsM en órbita elíptica ron una altitud de pe- 15 ·~· Un "'ltél lle recorre una órbita circular situada 5000 km

rigea Igual a 1000 km y un.1 altitud deapogea igual a 9000 km. por encima de la superfiCie tcrrest.rc. según 'le indica en la figu·
Determinar las componentes r y q (radial y trans versa) de <¡u ra Pl5-84. En el punto A.se aumenta la velocid ad para poner el
velocidad cuandOCfUlol el ~ menor de la elipse (punto B de la satélite en órbita cliptica cuya altitud máxima sea de 10000 km
fig. P I5-82). en el punto H. Determinar

,..
a. L.. excentricidad l' de la órbita díptica. b. En cuánto SI! ha de aumentar la et:!leridad del silh'!lit(' A en
h. La variación de velocidad que ha de produClrscen el punto el punto e para completar la maniobra.
A para situar el sat~lite en la órbit.. elfptica.
( La variación de velocidad que ha de producirse ~ el punto
H para pasar de la órbita elíptica a la circular mayor.

-------- --
~.----~

-- ......... ,,

figura P 15 -8&

15-87 El módulo lunar sigue una ó rbita circular situada 80

Figura P1 5-84
10;-85 Un vehkulo espacial se mueve en una órbita circular
~ituada 480 km por encima de la <;uperficie terrestre (v. rig.
1'15-85). Despreciando la n.'Sistenda del aire, dctenninar
La variación de celeridad necesaria para llevar el vchIculo
.l .
a la Tierra en un punto a 180° del punto en que se. ('ncien-
dan los cohetes d(' freno.
b. El tiempo empleado en ('1 descenso.
km por encima d (' la superficie de la Luna (fig. Pl5-87). Deter-
minar
• . En cuánto ha de reducirse la velocidad para alunb.ar al
cabo de un cuarto de órbita (en B).
b, La cdcridad con que d módulo chocaría contra la Luna si
no utilizara los cohetes retropro pulsores para frenar su
descenso,
( , El .1ngulo que la velocidad dcl apartado b fonna con la di-
rección radial.

rigura PI :;-8 5

15·86· Los satélites A y B siguen órbitas circulares situadas so- lun..

bre la superficie terrestre a 200 km Y 800 km, respectivamente
(v. fig. Pl5-86). Si el saté.lite A ha de encontrarse con el B ('n el
punto e o;iguiendo la órbita ('Iíprica que se indica, determinar
d. En cuánto se ha de aumentar la celeridad del satélite A para
ponerlo en la órbita eUptica. Figura PI ;-87

187
 I j·88' El módulo lunar. qUl! se halla l!n rcpo'>O sobre la su-
perfiClc de la Luna . ha de volver;tl módulo de mandu que esl<1
r&:orriendo una órbita circul,Jr 80 km por encima d~ la <;uper-
ficie d.:o la Luna (fig. PI5-88). Dclenninar 7IYIO mis
La velocidad (múduló. dirección y senhdo) con la que ha de
<l .
• 65'
abandonar el módulo lunar la superficie de 1,1 Luna para
encontrarse con el módulo de Olandoen la form" que!'.l;' in-
dica.
h. En cuánto ha de aumentar su celerid.ld el módulo lunar en
<;u apogeo para completar su enC\lentro con el módulo de
mando.

Fi~ura PI ,)·8l.j

• 1"j· 11 $cdescubre un meteorito a 400 000 km del centro de la

Tierra aCCrcándCN! ~i¡.;uiendo una trayectoria hiperbólica (Ag.
PI5+91). Si. en ~ 1I1 .. lante. la celeridad del meteorilo l'$ de
80nO km / h. !óiendo (J 150°. determinar
a, La excentricidad l' de 1.1 trayectoria
11 , La míruma distancia del meteorito a la superficie terrestre..
l La velocidad del meteorito cuando esté m.is pro:\.imo a la
!>uperficic tcrrl'Strc.

figura PI ~ -B8

1'HJIf Un vehfculo de lanzamiento pone a un s.,télile en una ór+

bita bala alrededor de Ll TIerra. Cuando apaga su.:; cohete.,:; el ve-
ruado d(> lanzamiento. el satélite.:;e halla a una albtud de 128 I-m
sobre (,¡ .:;uclo y lleva una velocidad de 7800 m 1.:;. A conSl.'Cuen+

~k:~
cia de un error de gufa (v. fig. P15--B9). Sto' .. ut!lta el <>atéÜle en
una Órbita qu(> forma un ángulo de 85 0 con el radio vector. en
vez de ser paralela a la 'iuperAci(' terrcstr~ . Dctcrmin,H
.................................
La ecuación de la órbita plant!ada (colocación paralela),
l. L.t ecuación de la órbita real.
La velocidad y altitud en el apogl"O de la órbita planeada.
d. L.l vdocidad y altitud en el apogeo de la órbita real.
f' LA allilud en el perigeo de la Órbi!il rt!al.
""
400000 km ..............

'-
........... , ....
",,~
I "j· I)O' Un cohete lanzado de"de la sllperficie terreslre Lleva
unacclc.ridad de8.85km / s cuando finaliza la propulsión a unil
" '
,,
,
,,
~,

altitud de 550 km. En ~ Instante. la 1I.1ycctona del cohete C'St.i

inclinada 84° respecto a la recta radial que pa~ pore! centro de
La Tierra. Dctcrmmar
a. L., excentricidad e de la tray,-'Ctoria.
b. la altitud del cohel" en el perigeo.
e La velocidad de! coh"l" en el apogoo y en el perigeo.
d. El periodo dela órbIta. Fi~ur.l PI )·'Jl

,..
 1.:;-'11 Dos satélites recorren una misma Órbita circular situa-
da 1000 km por .:-ncima de la superficie terrestre. yendo el s.,té--
lite A 2500 km por delante del satélite B (fig. PI 5-92). El ~téhle
8 -.e propone walcanzar" al satélite A "frenando" para pas.1r a la
órbita elíplica representada. Determinar en cuánto ha dl' dis-
minuir su velocidad el o;.,télite B pafa alc.lIlZ<lr al A al cabo de
J. Un periodo en la órbita elfptica.
b. Dos pcriodO!ói en la Órbita elíptica.

RESUMEN

L.1 ley fundamental que rige el movimiento de un punto material es la segunda

ley de Newton, la cual relaciona el movimiento acelerado de un punto con la<;
fuerzas que originan el movimiento. Matemáticamente. la segunda ley de
Newlon se expresa en la forma
F = II/a ( 15-2)
La ecuación 15-2 cxpr~a el hecho JI.! l]ut' los módulos de F y a son propor-
cionales y que estos vectores tienen la miSma dirección y sentido. La ecuación
15-2 es válida tanto para fuerzas constantes como para fuef7.as que vanen con
el tiempo. El si<;tema de ejes que se ulilke para medir las aceleraciones debe
ser un sistema inercial primario. Todo sistema de ejes 110 xiratorio que se traslade
con velocidad constante respecto al sistema primario es igualmente satis facto-
rio. En la mayoría de los problemac; técnkos cilla superficie terrestre. las corree·
, ciones a efectuar para compensar la aceleración de la Tierra rcs¡x.'Cto al sistema
primario son de~preciables y las aceleraciones medidas respecto a ejes solida-
rios a la superficie terrestre pueden tratarse como si fueran absolutas.
La ecuación del movimiento de un sistema de puntos materiales ~ puede
obtener aplicando la segunda ley de Newton a cada punto del sistema y su-
mando los resultodos para obtener la eeuación del movimiento del centro de
masa G del sistema . Resulta asf
(1;·16)

La ecuación 15--16 es válida para todo tipo de movimiento y nos dice que la
ecuación del movimiento para un sistema de puntos materiales es igual a la
ecuación del movimiento de un punto material situado en el centro de masa
del sistema y que tuviera una masa igual a la total del sistema. Todo cuerpo po-
drá consideraf'>C como punto material cuando se aplique esta ecuación .
El movimiento de un punto a lo largo de una recta se denomina movimien-
to rectilíneo y s i se orienla el sistema de coordenadas de manera que el eje x

,.,
190 coincida con la recta de movimiento. la posición. velocidad y aceleración del
CINÉTICA DEl PUNTO: punto quedarán determinadas por sus componentes.\':
LEYES DE NE\VTON
r = xi v = r = xi a = i = .i i

La ecuación 15-2 para un punto material se reduce entonces a

H (15- 19)
•= O
El movimiento de un punto a lo la rgo de una trayectoria curva se denomina
movimiento curvilíneo. Cuando tiene lugar en un plano. su descripción rc-
quiere dos coordenadas. Los tN.-'S sistemas de coordenadas que se utilizan para
dL'SCribir un movimiento curvilíneo p lano son el de coordenadas cartesianas
rcctanguJares. el de coordenadas polares y el de coordenadas normal! tangen-
cial.
Con un si<;tema de coordenadas carteo;ianas rectangu lares. la posición del
punto se decribe mediante s us di.stancias a dos ejes de referencia (ejes x e y).
Las <.'CUaciones de la po"ición. la velocidad y la aceleración son

r =x i+ yj v = 1: = .i'i+ !i i a = ¡ = xi + yj
La ecuación 15-2 para el punto material ~ reduce entonces a

(1 5-21)

En un sistema de coordenadas polares. la posición del punto se describe uti-

lizando su distancia r él un punto fijo y un desp lazamiento angula r (J respecto
a una recta fija. El vector unitario e, está dirigido radialmcnte en el sentido de
alejamiento del punto fijo y el vector unitario enes perpendicular al anterior y
dirigido en el sentido de los ángu los 8cff:.'Cien tes. Las ecuaciones de la posición.
la velocidad y la aceleración son

r = re, v = i: = re, + r8c¡¡

( 15-23 )
a' = ¡ = (f - rtr)e,+ (rB+2f8) e¡¡

La ecuación 15-2 para el punto material se red uce entonce<> a

1F, = ma, = m(r - r02)c,

:EFe = lII a¡¡= lII(rB+2r8) c o ( 15·14)
I F: = O

En un sistema de coordenadas nonnal y tangencial. los vectores unitarios e,

yen están dirigidos tangente a la trayectoria (en el sentido de avance) y normal
a ella (hacia el centro de curvatura), respectivamente. en cada punto de la tra-
yectoria. Las ecuaciones de la velocidad y la aceleración en la posición s a lo
largo de la trayectoria son

v = se, 11 5-26 1
La ecuación 15·2 para el punto material se reduce entonces a
RESUMEN'"
LF ~ = O (15-27)

El movimiento de un punto material sometido a una fuerza dirigida siem-

pre hada un punto fijo se dice que es un movimiento bajo la acción de una fuer-
za central. Ejemplos corrientes de este tipo de movimiento los tenemos en el
movimiento de los planetas alrededor del Sol y en el movimiento de la Luna y
los satélites artificiales en torno a la Tierra. La fuerza que interviene en estos
ejemplos viene dada por la ley de Newton de la gravitación universal. la cual
dice que la fuerza F que se ejercen dos masas mI Y 1712 separadas una distancia
r tiene por módulo
F = Gil/ 1m2
-7,,'--" (15-3 8)

donde G es la constante de la gravitación universal.

PROBLEMAS DE REPASO

1 5-93· Un avión de caza de 125 kN de peso se lanza desde un

portaaviones y aumenta su celeridad de 32 km/h (celeridad
del portaaviones) a 240 km / h en 2.2 s. Detenninar
a. La fuerza constante que aplica la catapulta.
b. LIl distancia que recorre el avión durante su lanzamiento.

15·94· Un cohete Salumo V tiene una masa de 2,75(1()'i) kg Y

un empuje de 33(1Q6) N. Determinar B
a. La aceleración vertical inicial de! cohete.
b. L, velocidad de! cohete 10 s después del arranque.
c. El tiempo que tarda en ascender 10 000 m. Figura P1 5·97

15· 95 La velocidad de una pelota de béisbol (m = 150 g) al ser

golpeada por el bate pasa de 129 km/h en una dirección a
15-q8· Se suelta. partiendo del reposo. el bloque A de 10 kg
145 km/h en igual dirección pero sentido opuesto. Si pelota y
que está situado sobre una cufla B de 20 kg, según se indica en
bate están en contacto 0,005 s. ¿qué fuerza constante debe ejer-
la figura PI5-98. Si todas las superficies son 1is.1S (exentas de
eer d bate sobre la pelota?
rozamiento), determinar
a. La fuena normal entre bloque y cuña.
15·96' Un paracaidista. de masa 80 kg, cae a 85 mIs en ('1 ins- b. La aceleración del bloque.
tante en que abre su paracaídas. Su celeridad se reduce a 5 m I s c. La aceleración de la cuña.
durante los siguientes 60 m de carda. Determinar la fuerza me-
dia que, durante este intervalo de tie.mpo, ejerce el paracafdas
sobre su cuerpo.

15·97 Los bloques A y B de la figura P15-97 pesan 300 N Y

200 N. Tt...>spectivamente. Si se sueltan los bloques partiendo del
reposo en la posición representada, determinar
a. l..a ve10ddad del bloque B cuando haya recorrido 3 m.
h. l..a tensión del cable que soporta al bloque A. Figura P15·98
1'j .q'l El peso del bloque 11 de la figura PI5-99 es de 250 N. El
bloque está en rc~ y el n~rte ( '- .. 17 N / m) tiene su longi-
tud natural en el instante en que se sudta el bloque e inicia su
movim iento. l)et(!rminar
a, La velocidad del bloque cuando haya recorrido 0.9 m.
h. La distancia máxima que recorrerá el bloque a partir de su
posición inicial.
t ')·1 00 El motor a reacción d(! un misil de masa 15 000 kg
proporciona un empu;e de 200 kN. Si se lanza el misil en direc-
ción vertical. detenninar su velocidad y la altura alcanzada al
cabo de I min si
a. Se desprecia la resistencia del aire.
b. La resistencia del aire origina una fuerza resistiva FI( :o
O.25vl. donde r Rse expresa en n(!wlon y v en metros por se--
gundo.
1'i· 101 ' Sedi"para un proyectil de peso 250 N. segímsc indica
en la fig ura 1'15-101. con unA velocidad inicial de 450 mIs. Si se
pm.>de desprt.."Ciar la rI..'Si~lenci" del aire, determinar (!) radio de
curvatura de la traYí."Ctoria del proyectil en su punto más allo.
Fi¡.:ura P I S- IOI
l IJo!
15 .. 101 ' El di<;oo representado en la figura PI5-] 02 gira en un
plano vertical. Al movim.iento del cuerpo A (111 = 1 kg) en la
gura radial lisa se opone un resorle unido al cubo del d isco.
Cuando el disco está en la posición repr~ntad3. su velocidad
angulares de 100 rad / s en sentido horario ysu aceleración ano
guiar es de 25 rad / s' en sentido antihorario. Detenninar. en
ese instante.
a . La fuerza que el disco ejerce sobre el cuerpo A
b. La constante '- del resorle si la posición de reposo del cuero
po A está a 350 mm del eje del disco.
Figura PI S· I0 2
1')· 101 Una barra ranurada, que gira al rededor de un punto
fijo A segun se indica en la figur3 1'15-103. ~va un punto ma-
lerial P a lo largo de una guía circular. La velocidad angular de
la barra es de 25 rad / s en senlido horario y su aceleración an-
gular es de 20 rad / 52 en :.enlido anlihorario. Si todas las super-
ficies son li~ .. , determinar las fucr..ms que se e;c.rcen sob~ el
punto materia l cuando (a) (J _ 60" Y(J ... 120".
f¡~ura PI 5· J03
15- 104 Una esfera S de masa 5 kg está unida a un bloque B
de I kg que se desli7.a libremente por una gufa horizonlallisa
según se indica en la figura PI,5.-I04. La masa de la varilla que
une la esfera al bloque es d~preciable. Si 5(' suelta el sistema
partiendo del reposo en la posición representada. determinar
a. La tensión de la varilla al empezar el movimiento.
b. La aceleración del bloque al empezar el movimiento.
15- 106 El bloque B (m = 0.50 kg) S(' muev€' por una gula cir-
cular lisa contenida en un plano vertical. según se indica en la
figura 1'15-106. Cuando el bloque se halla en la posición repre-
senlilda. su celeridad l.'S de 20 m/s hacia arriba y la izquierda.
Si la longitud natural del resorte (t '" 25 ~/m) es 300 mm. de-
terminar la aceleración del bloque y la fuerLa que sobre él ejer-
ce la superficie de la guía.

Figura Pli- I 04
•
~4)O mm + · 360 mm -)
1 ';-10 '; Una esfera d e 1 kg se desliza por una varilla lisa con-
f igura P15 · 106
tenida en un plano vertical y cuya forma put"de d~ribirse me-
diante la ecuación y = JO. 3;(. donde x e yse miden en metros.
CUilndo 1<'1 esfera ~ encuentra en la posici6n A o la B de la fi-
gura 1'1,5.-105, su celeridad es de 3 m / s hacia la izquierda. Si el 1:}· 10 7* Determinar la celeridad orbital y el periodo de un sa-
resorte (t = SO N/m) ticn~ una longitud naluml de 0,6 m. de- télite en 6rbita circular s ituada a 1600 km de la superficie te-
terminar la aceleración de la esfera y lil fuerzil CJueejerce sobre rrestre.
ella la varilla 1 ')· 108° Un cohete trans porta un satélite hasta un punto 'litua-
a. Cuando la esfera pase por la posición A. do 1500 km por encima de la sllpt"rficiú terrestre. Detemtinar la
b. Cuando la tosfera pase por la posición B. velocidad (paralela a la 'luperficie terrestre) que S(' necesita
para poner el satélite
d. En órbita circular.
h. En una trayectoria parabólica.
y c. En una trayectoria hiperbólica de ex~ntricidad 1.40.
A li- 109 A una altitud de 1200 km sobre la superficie terrestre
se pone en órbita un satélite con tina velocidad de 28 800 km / h
paralela a la superficie terrestre. Determinar
La excentricidad e de la Órbit.l.
il .
-, b. Las altitudes máxima y núnima de la trayectoria del satéli-
te.
I 'i- IIO La altitud de un satélite en una órbita elíptica alrede-
dor de la Tierra vale 3600 km en el apogeo y 900 km en el peri-
geo. Detenninar
a. La excentricidad e de la órbita.
h. Las celeridades orbitales en apogoo y perigeo.
FigUTd P1 5- 105 c:. El periodo de la órbita.

193
 Problemas para resolver con o rdenado r
e 15· 11 1 Cuando se desprecia la resistencia del aire, es fácil de·
mostrar que la .. trayectorias de los cuerpos que se mueven en
la proximidad de la superficie terrestre son parabólicas. Sin
embargo. al moverse los cuerpos en el <;cno de un fluido (tal
como el aire) experimentan una fuer'l.il resi .. tiva proporcional
al cuadrado de su celeridad y dIrigIda en o;entido opuesto a su
velocidad.
Supóngase que se lanza una bolita hacia arriba con una
velocidad inicial 110 que forma un ángulo inicial lb con la hori-
zontal. En un punto de!:lu trayt.'Ctoria, sobre la bola se ejercen
la fuerza de la gravl..>dad W y la resistencia del aire
dondeCn e<; el codicien te de fo rma (puede toma rse aproxima-
damente igual a un medio en el caso de e.feras de celeridad
moderada), p e.:; la densidad del aire a triwés del cual se mueve
la bola y A = Jr? es el área de su sccrión recta (fi g, PI 5-I II ).
o cuerpo?
w
rigura PI S-! I!
a. Si se lanza una pelota de tenis (W ... 0,556 N. r = 3,175 cm)
con una celeridad inicial Vo _ 18 mI .. a través dd aire (p =
1.293 kg / mJ ). utilizar el método de Euler de resolución de
ecuaciones diferenciales (v. Apéndice C) para calcular la
posici6n de la bola en funci6n dcltiempo hasta que vuelva
a caer al suelo. para los ángulos iniciales tt = IS". 30", 45" Y
60",
b. Representar gráficamente la tra yectoria (ven funci6n d e xl
para cada uno de los ángulos iniciales. en una miSma gráfi-
ca. En la mbma gr.ifica. repn..><;entar la trayectoria de la bo-
la, para cada ángu lo m icial, en el caso de prescindir de la
rec;i'itencia del aIre
c. Calcular y representar g ráficamente el a!cance (d istancia
ho rizontal entre los punto<; inicial y Hnal de la trayectoria)
para dl~tlOto!> ángulos iniciales lb (30° .¡: ~ ..s; 60°). Cuando
se desprecia la r~istencia del aire. el alcance máximo S(' lo-
gra para tt _45°. ¿Qué ángulo da el m.iximo a!cance cuan-
do <;c incluye la rc<;i~tencia del aire?
194
d. RepítaMe los cálculos para el caso de una velocidad ¡rucial
Vo '"' 9 In I soEl ángulo que da el alcance máximo. ¿depende
de la celeridad inicial cuando se incluye la resistencia del
aire?
e l 'j-11 2 Un bloque pequeño se dL'Sliza por el interior de una
superficie L'Sférica. o;egún se ind ica en la figura PI5-112. Si la
masa del bloque es m ,. 2 kg, el radio de la superficie r = 1.5 m.
los cocfickntcs de rozamiento J.l, - J.ll - 0.3 YM: sueltll el bloque
partiendo del reposo con 8 _ 1\1,
a. Utiliz.lrt>! método de Euler de resoluci6n de ecuaciones di-
{('renda le.. (v. Apéndice C) para calcular la posici6n del
bloque en función del tiempo hasta su detención, para án-
gulos iniciales ~ _ SO", 60". 4So Y JOO.
b, Para cada uno de los ángulos iniciales. representar gráfica-
mente en funciÓ n del tiempo I (O " I ... 5 5) la posici6n an-
gu lar 8dcl bloque. su celeridad v y la fuerza de r07..amicnto
F que se ejerce <;obre el bloque, (Hay que aseguraI'SC de que
el rozamiento se oponga siempre al movimiento.)
c. ¿Para qué ángulo inicial tt. se detendr,-¡ el bloque justo
cuando llegue al punto más balO de la superficie? ¿Para qué
ángulo inicial lb se detendrá el bloque enel punto más alto
del olro lado d e la superficie? ¿Para qué ángulo inicial f\. se
delendrA el bloque en el punto más alto del mismo lado d e
la superficie? (Posiblemente después d e rebasar el punto
más bajo y rcgrt.>s.l r) ¿Dependen los resultados del peso del
, •
Figura P15-11 2
C15·1 13 Un pisapales ( W = 12.5 N) se desliza sobre la superfi·
cie exterior de un cilindro de rcvoluciÓn de radio 0.6 ni según se
indica en la figura PIS-113. Si se puede despreciar el rozamiento
y el peso partc del rcpo!;O cuando 8 = 0",
.... Trazar la grMica de la celeridad l ' del peso en función de
1.1 posici6n angular 8 (O " 8 .. /IJ donde p es el ángu lo al
cual el pt.'SO pierde contacto con el cilindro (la fuerza nor-
mal se an ula).
b. Trazar la gráfica de la fuerza normal N entre el peso y el
ci li ndro en funci6n de la posición angular 8(0 "i 8 ,¡:; /IJ .
c. Trazar la gráfica de la posición angular 8 en función del
tiempo I (O "" I "" /JI). (puede ser necesario utilizar el método
 de EuJer de resolución de ecuaciont!S diferenciak"S. Véase el
Apéndire C.)
d. Repetir el problema para el caso J.4 = 11 .. = 0,3 Y (41.. .,. (} :S; 13)
donde 9. - tan- 1 J.4 es el ángulo de rozamiento estático. (Su-
póngase que el peso parte del reposo en 8 ", ' ,.)
Figura P1 S-1 13
C15- 114 Se tira hacia la izquierda del carri to de 10 kg repre-
sent<ldo en la figura PIS-114 aplicando una fuerza constante
P = 10 N al extremo dI:!! hilo. Si el carrito parte del reposo cuan-
do x = 8 m, calcular y representar gráficamente
a. l...a celeridad v del carritoen función de su posición .T (- 3 $;
x ..... 8 m).
b. La posición x del carrito en fundón del tiempo' (O ... , ... 5
,).
(Puede ser necesario utilizar el método de Euler de resolu-
ción de ecuaciones diferenciales. Véase Apéndice C.)
P
- - --."
,.,,"
Figura P1 5-114
Cl '1· 1' S Se tira hacia la izquierda de la pareja de carritos re-
pT<."Sl."ntada en la figura PIS-liS aplicando una fuerza constan-
te p= 10 N . El carrito A pesa 50 N. el8 100 N Yel sistema parte
del reposo cuando x= 7.2 m. Utilizar el método de Euler de re-
solución de ecuaciones diferenciilles (v. Apéndice el para cal-
culM la posición y velocidad de ambos carritos (!!l función del
tiempo. Después, reprl'Sentar gráficamente:
Las velocidades VA y VB de los CilrritOS en función de x (-I.S
1'1 .
7.2 m).
";; x <'!>:
b. L.1 tensión T del lulo que los une en función de x (-1.5 :EO; x
,,¡;: 7.2 ml.
c. La posición del carrito B en fundón de.! tiempo t (O ,,;;, ",. S s).
P = 10 N
Figuril PI S· 11 5
C I5·1l6 Unil masa de 30 kg C-Slá so::>lenida por un hiJo que
pMa por tres poh~ilS pcquciias. según se indicil en la figuTil PI5-
116. Al olrQ extremo dl'¡ hilo se Ilplil"lI un.1 fUPl71l ronslllnh' P =
200 N. Si el sistema parte del reposo cuando y == 2 m. utiliz,lr el
método de Euler de resolución de l."<:uaciones diferenciales (v .
Apéndice C) paril calcular la posición y la velocidad de la masa
('n función del tiempo. Después. representar gráficamente
a. La posidónyde la masa en función del tiempo I (O =>; / "" 105).
b. La velocidad v de la masa en función del tiempo t (O :S;: I ...
10 s).
¡-6m - 6m ~
y
1
lO'"
Figura PI S- 11ft
..,
(15 - 11':" La parej.l de bloques representada en la figu ra PI5-- 6m - - , 6m
117 penden d~ un hilo que pasa por 11'\.>5 poleas pequeñas. El
peso del bloque A es de 300 N. el de 8 2(M) N Yel sistema parte
del rcpo~ CUllndo JI - 1,8 m. Utilizar el método de éu!er de re-
solución de ecuaciones diferenciales (v. Apéndice e) paril c.ll-
eular la posición y la velocidad de los bloques en función del
tiempo. Despuéo>. representar g ráficamente
¡
a. La poo;ición" del bloque A en función delllempo I (O <G
15 s).
, <!O
•
200
b. Las velocidades v A. y VII de los bloqul'S l'n función del tiem-
po/ (O ~ t 1lli 15<;). Figura Pl " -1l ,
lo La le!l!!ión T del hilo que los une en función del tiempo I
(0 " / ~ 15s) .

1%
16-1
INTRODUCCIÓN •......•• 198
16-2
ECUACIONES DEL MOVIMIENTO
PLANO .• . . . ...•.•.•....• 198
16-3
MOMENTOS Y PRODUCTOS DE
INERCIA . ... . ...... ..•. . . 202
16-4
TRASLACiÓN, ROl ACiÓN Y
MOVIMIENTO PLANO
CUALQUIERA DE UN CUERPO
RrGIDO ................. 208
16-5
MOVIMIENlOTRIOIMENSIONAl
DE UN CUERPO RíGIDO ... 246
16-6
PRINCIPIO DE D' AlEMBERT-
FUERZAS DE INERCIA .••.• . 253
RESUMEN .............. . 256

I'ina orientar el telescopio e-.paciaJ se

rl'quie ren fu~rzas y mQmt.."Tltos antes
de ~u despli~guc por la trtpulación del
Di-;covery.
,.8 16.1 INTRODUCCIÓN
CINÉTICA DEl CUERPO RIG IDO:
LOES DE NEWTON Podemos considerar que un cuerpo rígido es un conjunto de puntos materia-
les; por tanto, en el caso de un cuerpo rígido, podremos ~ltili7_¡lr las relaciones
desarrolladas en el capítulo 15 para el movimiento de un sistema de puntos
materiales. En este caprtulo vamos a aplicar muchas veces la ecuación 15-16
que reladona la resultante R de las (uenas aplicadas exteriormente con la ace-
leración acdel centro de masa G en el caso particuloren que la recta soporte de
la resultante H pase pur t!l centro de maSo1 G del s1stema. l:.n el caso más general
en que la resultante del sistema de fuerzas exteriores consista en una fuer¿a re-
sultanlc R que pase por e! centro de masa G má .. un parde momento e, el cuer-
po experimentará rotación y traslación y se necesitarán ecuadonL>S adicionales
para relacionar los momentos de las fuerzas exteriores con el movimiento an·
guiar del cuerpo.

1&.2 ECUACIONES DEL MOVIMI ENTO PLANO

Las lefe;.; de Newton SÓIQSOna.¡:ilicab.les.-al mOYimiento..(lraslación) de unpUtl,·

lo mate.rii\l por tanto. ~n adecuadas p.a.ra ~bir el mov..imiento.compl~·
lo de.un _cuerpo r.!sido. el cu<ú pucde.scr de traslad.ón y de Iotación. En este
apartado. vamos a extender las leyes de Newton para que cubran el movimien·
lo plano de un cuerpo rígido. Más adelante. en el apartado 16.5. extenderemoc;
aún más las leyes de Ncwton para que cubran el caso general del movimiento
tridimensional de un cuerpo rfgido. Estas leyes (para el movimiento plano o
para el tridimensional) proporcionan ecuaciones diferenciales que relacionan
el movimiento acelerado lineal y anguJar del cuerpo con las fuerzas y mamen·
tos que lo originan. Dichas ecuaciones pueden utilizarse para dí'tI>rminar
1. Las aceleraciones ins tantáneas ocasionadas por fuerzas y momentos con<r
cidos. o
2. Las fuerzas y momentos que se necesitan para originar un movimiento
prefijado.
En el capftulo 15 se desarrolló cJ "principio del movimiento del centro de
masa". Como un cuerpo rígido se puede considerar como un conjunto de pun·
tos materiales que mantienen invariables sus distancias mutuas. el movimien·
to del cen tro de masa G de un cuerpo rígido vendrá dado por la ecuación 15--16

( 15- 161
donde
R es la resultante de las fuerzas que se ejercen sobre el cuerpo en un i.n...•
tante dado.
'" es la masa del cuerpo.
ac es la aceleración Lineal instantánea del centro de masa del cuerpo rigido
en la dirección de la fuerza res ultante R.
Esta l.'CuaciÓn vectorial se puede escribir en foml:l ~alar según las tres eQla
ciones correspondientes a sus componentes:

rFx = R, = lIIacx
LFy = R~::: I/IO Cy (15· 1i)
rF, = Rl = ",Qc~
 Como la ecuación 15-16 se obtuvo sumando fuerza ... <¡implemente. no <;c ti"...
nc ninguna infomlación acerca de la 'Jituadón de la recta soporte de la fuerza Ib.l ECUACIONES DEL
,..
MOV'MIE~TO
resultante R. El centro de masa G de un cuerpo rfgido se mueve (traslada) PLA"O
como si dicho cuerpo fuese un punto material de masa m sometido a la fuerza
resultante R. El movimiento real de la mayoría de los cuerpos rfgidos consi<¡!e
• en la supcrposidón de la traslación originada por la fuerza resultante R y la ro-
lación debida al momento de esta fuerza cuando su recta soporte no pasa por
el centro de masa G del cuerpo.
Consideremos el cuerpo rígido de forma arbitraria representado en la figu - y
ra 16-1/l. El sistema de coordenadas XYZ cstá fijo e.n el espacio. El sistema de
coordenada., xyz es solidario al cuerpo en el punto A. El desplazamiento de un
elemento de masa d", respecto al punto A viene dado por el vector I} y respecto
al origen O del sistema de coordenadas XYZ viene dado por el vector R. El dt:.'S-
plazamicnto del punto A respecto al origen O del ~btema XYZ lo da el vector
r. Las resu ltantes de las fuerzas exteriores e interiores que se ejercen sobre el
elemento de masa dm son F y f, respectivamente. El momento resp<..'Cto al punto
A de las fuerzas F y f es

dM A == p x (F+f)
7
Pero. '>Cgún la segunda ley de Newton. (,(

F+f == dmadm == dm Ji
Así pues. de las ecuaciones a y b.

, (e)

La aceleración ao1m de un cuerpo rígido en movimiento plano o en movimiento

~
tridimensional cualqujera puede escribirse en la forma
-:0,...,.. /Jl,.. t- tilll A"i,..,
{1 ~ r ¡ -\

~
aJ.. e>(A
adm= aA + (tiJ x 1') + Iw x ( w x 1')1 (14-29 ) ,/

Sustituyendo la ecuación 14-29 en la ccuadón e e integrando. tenemo" z

~---x
(~

M A == J
m
( 1' x a A)dm+ J 1/' x ( w X I' ) ldm
Figura 1(,- 1

(Ú)

+ J¡
m
1
'
x 1w x (w x 1' ) 1 } dm

El movimiento plano de un eucr o rí ido 10 definimos diciendo que es un

mov~lo en e cual todos los elementos del Cller o se mueven en lanos a-
_ ra elos. ~I plano paralelo que contiene el centro de masa G del cuerpo le llama-
moS "plano del movimiento". Así puc<>o según se ve en la figura 16-11>. los
vectores velocidad angular w y aceleración angular ex serán paralelos entre sí
y perpendiculares al plano del movimiento. Si tomamos el sistema de coorde-
nadas xyz de manera que el movimiento sea paralelo al plano xy. será 11 .... : =
(tIx = w" "" O. La velocidad angular del cuerpo será w.. == wy la aceleración angu-
lar seráw¿ = a. Para el movimiento en el plano xy. los dife.rentes t ~ rminos
..
,
(""ÉTICA DH CUERPO RICinO:
LEYES DE NE\\"ON
que aparecen en la ecuación d. cuando el punto A está situado en el plano del
movimiento, se evalúan de la manera 'iiguiente:

i j k
p X aA = x Y Z =-zuAyi +ZQAx j+ (xuAy-yaAx) k (t' )
a,h nA, O
i j k
ti" x P = OO a = - ya i + xa j
xy z

Análogamente

p x ( ti" xI') = - xza ¡ -.liza j + (x 2 +y2)ak (I)

w x IJ =-ywi +xru j
w x ( w X (J) =-xw2 i -y arj
P x l w x ( w x p ) J = .vzw2 i - zxar j ¡~ I

Consideremos ahora las componentes cartesianas del momento M".

M " = MA.x i + M"'v i + M ¡h k

= J ( p x aA)dm+ J I p x ( w x p )¡dlll
¡hl
" •
+J { " X [ w X(wx p ) l }dm

"
Aplicando las <..'Cuaciones e./y g en la ecuación 1I tenemos las siguientes expre-
siones gencrak'S de las tres componentes del momento en el punto A:

MM = - U"y I ztlm-a
m
fm
zxdm+w2 Jyzt/m
M Ay = "It ... J z dm - a f yz dm + w2 J" zx dm
'" "'
M ll z = QAy J X ,1m - u ,1.< fy
m
dm+a J
m
(x 2 + .11 2) dm

La" integrales de la f~nna J x dm son las expresiones de los momentos prime-

•
ros que suelen (,studiarse en detalle en la mayoría de los rursos de Estática. Las

integrales de la fo mla J
m
Xl dm y J
•
xy dm son semejantes a las expresiones en-

contradas an terionnente en Estática para los momentos segundos de superficie

y los momentos segundos mixtos de superficie. Las integrales de las ecuaciones
16-1 representan las propiedadC'\ inerciales del cuerpo rígido y reciben el nom-
bre de momentos de inercia y productos de inerda, respectivamente. En el
Apéndice A de este libro se ofrece un estudio completo de los momentos y pro-
ductos de inercia, junto con algunos ejemplos resueltos y una extensa selección 2.'
de problema .. para resolver en cas..,. Para aquéllos que hayan estudiado el tema 16.2 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO
con cierto detalle en algún curso de Estática previo. en el apartado <;iguientc se PLANO
da un breve repaso de los momentos y productos de inercia. Qu ienes tengan
un buen conocimiento del tema p ueden prescind ir del apartado que sigue.
Los momentos primeros. momento de inereía y productos de inercia que fi-
gu ran en las ecuaciones 16-1 son

f :r dm = im f zx dm = ' Au
'"
f ."1 dm = y'" f'" yz dm = lA~! (16-2)

'" '"
f Z dm = í m
f'" (.\' 2 + y2) dm =: I,~z

'"
Las ecuaciones 16-1 escritas en función de los momen tos primerO') y los mo-
mentos y productos de inercia dados en l a~ ecuaciones 16-2 quedan en la fo rma

M A.. = - aJ A: .. +wJA~:
MA!I= - al ",~~ +(~/ ",u (16-3)
M"z =: UII~ xm-u Ax y", + a lA :

E~tc sistema de ecuaciones relaciona 10<; momentos de las fuerL:as exteriores

que <;e ejercen sobre el cuerpo rígido con la .. velocidades angulares y las pro-
piedades inercia les del cuerpo. L()'; momentos de la!; fuerzas y los momo:!ntos y
productos de inercia lo son respecto a los ejes xyz que paSt'ln por el punto A y
están fijos en el cuerpo. En el caso en que dichos ejes no estuvieran fijos en el
cuerpo. 1M momentos y productos de inercia serían funciones del tiempo. Las
ecuaciones 1(,..2 muestran claramcnlecómo depende el momento respecto a un
eje dado de la velocid ad angu lar ro en torno al eje z. Dicho de otro modo. las
ecuaciones muestran q ue pueden ser nccl!')arios los momentos MAr y M Ay para
mantener el movinüento plano en lorno al eje z.
En la mayoría de los problema,; de Dinámica referentes al movimiento pia-
no. se pueden simplificar considerablemente las ecuaciones 16-3. Cuando el
cuerpo sea simétrico respecto al plano del movimiento. los términos p roducto
de inercia se an ulan (l Ay: = JAzx -= O) Y las ecuaciones 1(",3 se reduccn a

M" = O
M lly = O (16-4 )
M"' l aA vxm - aA .. YIII+aJ ..,,=

Por último. tomando el origen del sistema de coordena das xyz en el centro de
ma ....'l G del cuerpo i = Y = O Y las ecuaciones 16-4 se reducen a

Me ... = O
M cy = O (lb-S)
M e.= fe. a
202
CINÉTICA DEl CUERPO RíGIDO:
LEYES DE NEWTQN
Las ecuaciones 16-3 a 16-5 junto con las ecuaciones 15-17 proporcionan las re-
laciones que se nccc~itan para resolver una amplia variedad de problemas de
Illovimjenlo plano. Este tema se tratará extensamente en el apartado 16.4 a con-
tinuación del e.tud io de los momentos y productos de inercia de los apartados
sigtl ienl ~.

16.3 MOM ENTOS V PRO D UCTOS DE INERCIA

En el anterior estud io del movimiento de un cuerpo rígido. hemos encontrado

o
, intt..-grales que contenían el producto de la masa de un pequeño elemen to del
,
T cuerpo por el cuadrado de s u distancia a una recta de interés. A lal producto
se le llama momento segundo de la m3<¡íl del elemento o, más corrientemente,
momento de inercia del elemento.

16.3. 1 Momento de inercia

El momento de inercia di del elemento de masa dm represenlado en la figura
,, 16-2 respecto al eje 00 cs. por definición.
dl=r 2 drn
lO
F¡gura 1&-1
El momento de inercia de todo el cuerpo respecto al eje 00 es. por definición.

f = J r 2 dm (16-6)
•
Como tanto la maS<1 del elemento como el cuad rado desu di"lancia al eje son ~
sitiv05. el momenlo de inercia de una ma~a será siempre una cantidad posiliva.
Las dimensiones de un momenlo de inercia son las de una masa multipli-
cada por el cuadrado de una longitud , ML 2. Las unidades de mecijda del mo-
mento de inercia son: en el sistema SI el kg · m 2 yen el U.s. Customa ry System,
como las magnitudes fundamenta les '>On fuerza. longitud y tiempo. la masa
tiene por dimensiones F'f2L-1 y la unidad de momento de inercia será lb . 52. fl.
Si la masa Wlg del cuerpo se expresa en slugs (lb . S2 / ft). la unidad de mecüda
del momento de inercia en el U.S. Customary Systcm será el slug ' ft 2•
Los momentos de inercia de un cuerpo respecto a un sistema de oX)rdcna-
, dasxyz.!>e pueden determinar considerando un elemento de masa, según se in-
dica en la figura 16-3. De la definición de momento de inercia,
dl )=r; dm = (.11 2 +2: 2 ) d",

Para 10<; ejes y y z pueden escribirse expre<;iones análogas. Así pues,

1, J
= r; dm = (y2+Z2)J dm
• •
1, J
= r~dm= J (Z~+x!) dm (16-7)
'" •
1, = f ridll/= f {X 2+y2 ) dm
'" '"
Cuando se utilicen métodos de integración para determinar el momento de
inercia de un cuerpo respecto a un cje. la masa de dicho cuerpo se puede des-
componer de diversas formas en elementos. Según cómo se tomen los elemen- 203
tos, será necesaria una integral simple. doble o triple. La configuración geomé- 16 .3 MOMENTOS Y PRODUCTOS DE
trica del cuerpo suele determinar que se utilicen coordenadas cartesianas o co- INERCIA
ordenadas polares.
En ciertos casos. el cuerpo puede considerarse como un "i .. tema de puntos
materiales. El momento de inercia de un sistema de puntos materiales respecto
a lma recta de interés es la suma de los mOmentos de inercia de dichos puntos
respecto a la recta en cuestión. Así pues. si repre!>entamoS por m[, 171 2' 111), • ..• 111 11
las masas de los puntos materiales y por r" r2' r .l ' . " , r n sus distancias a una rec-
ta dada , el momento de inercia del sistema respecto de ésta se podrá expresar
en la forma

Los momentos de inercia de placas delgadas se pueden determinar con re- ,

lativa facilidad. Por ejemplo, consideremos la placa delgada representada en la
figura 16-4. Tiene una densidad uniforme p. un grosor uniforme I y una área
de la sección recta A. Los momentos de inercia rL'Specto a los ejes x, y y z son.
\,
por definición , \

l rm = J y2 dm = J y2p dV = J y 2pl dA = pi f y2 dA = pi f r A
U---___- x
no V ti A

I ~ ~,= J x 2 dm= f x l pdV= J x 1pldA

m , A
(16-81
= Pl f x 2 dA=ptf yA
A ,
l zm = J
m
(X 2 +y2)dm =- pi I ~A +pt IrA = pt(l VA+ ' lA ) Figurol 16-4

donde los subíndices 111 y A significan momentos de inercia y momentos se-

gundos de superficie. respectivamente. Como las ecuaciones de los momentos
de inercia de placas delgadas contienen las expresiones de los momentos -;e-
gundos de superficie, los resultados que se consignan en el Apéndice B (tabla
B-3) para los momentos segundos de superficie se podrán utilizar para los mo-
mentos de inercia sin más que multiplicar por pt los resultados consignados en
la tabla.
Los momentos de inercia respecto a los ejes x. .'1 y Z dé un cuerpo tridimen-
sional cualquiera se pueden determinar utitizando las ecuaciones 16-7. Si la
densidad del cuerpo es uniforme, el elemento de masa dm se puede expresar
en función del elemento de volumen dV del cuerpo en la forma dm = p dV. Las
ecuaciones 16-7 quedan entonces en la forma

1, = p f ( y 2 + z2) dV
v
/, = pf (z~ + x2)dV ( 16-9)
v
1, = p f ( x 2 + y 2) dV
,
104
ClNETICA Ofl CUERPO RIGIDO :
lE\'ES DE MWTO ....
Si la densIdad del cuerpo no fuese uniforme. deberla expresarse en función de
la posición y mantenerse dentro del signo integral.
En la práctica. frecuenlemente. el cuerpo de interés se puede descomponer
en varias formas sencillas tales como cilindros. esferas. placas o varillas, para
las cuales se han calculado y tabulado sus momentos de inercia. El momento
de inercia de un cuerpo compuesto. respecto a un eje cualquiera, es igual a la
s uma de los momentos de inercia respecto a d icho eje de las distintas partes
que constituyen el cuerpo. Por ejemplo.

m, ., '"o

Cuando una de las pa.rtes componente!:> sea un agujero. su momento de inercia

deberá restarse del momento de inercia de la parte mayor a fin de obtener el
momento de inercia del cuerpo compuesto. En el Apéndice B (tabla 8·5) se d a
una lista de momentos de inercia de formas que -,e encuentran fIecuentemcntc
tales como varillas. placas. cilindros. esferas y conos.

1&3.2 Radio de giro

La definición de momento de inercia (ce. 16-6) nos indica que las dimensiones
del momento de ine rcia son las de una masa multiplicada por el cuadrado de
una longitud . A consecuencia de cllo. podremos expresar el momento de iner-
cia de un cuerpo como producto de su masa '" por el cuadrado de una longitud
k. Esta longitud kes. por definición. el radio de giro del cuerpo. Asf pues. el mo-
mento de inercia / de un cuerpo respecto a un eje dado se puedecxpresar en la
forma

I = IIIk 2 o seu k = .f!ñ ( 16- 10)

El radio de giro de la masa de un cuerpo respecto a un eje podemos considerar

que es la dis tancia al eje de un punto en donde habria que concentrar toda la
masa para obtener el mismo momento de inercia respecto al eje que el que se
tiene con la dis tribución real de la masa.
El rildio de giro de milSilS es muy parecido al radio de giro de superficies
estudiado en el apartado 10.2.3. El radio de giro de masas no es la distancia al
eje del centro de masa del cuerpo. El radio de gi ro de la masa de un cuerpo res-
pecto a un eje cualquiera es siempre mayor que la dis tancia del centro de masa
del cuerpo a dicho cje. El rad io de giro no tiene ninguna interpretación ffsica
útil; no es más que una manera conveniente de expresar el momento de inercia
de la masa de un cuerpo en función de s u masa y de una longitud .

lld.3 Teorema de Steiner

El teorema deSteiner para momentos de inercia es muy parecido al teorema de
igual nombre para los momentos segundos de s uperficie cstudiado en el apar-
Figura lb ·~
tado 10.2. 1. Consideremos el cuerpo reprl'SCntado en la figura 16-5. con un sis-
tema de ejes de coordenadas cartt.'sianas rectangulares xyz de origen en el 20;;
centro de masa G del cuerpo y otro sistema de ejes paralelos a los anteriores lfd MOMENTOS Y PRO D UCTOS DE
x'y''l' y origen en el punto O'. Observamos en la figura que INERCIA

r' -= x +x
y'-=y+y
'l' -= Z + 'l
La distancia d;r entre los ejes x' y x es

d-t = Jy2 +Z 2

El momento de inercia del cuerpo resp<.'Cto a un eje r' paralelo al eje x es, por
definición.

..,
'"
m m m m
'"
Sin embargo.

J
m
(y2+z2)dm -= [-t e

y como los ejes x e y pasan por el centro de lIlasa G del cuerpo.

Jm
y dm -= O J
m
z dm -= 0 -

Por tanto.
1:0:' -= '-.c + (yz+z2)m -= r .e +d;m
I y' -= Iye + (i 2 +x 2 ) m = lyc +d~1II (1 (,- 1 1)

I z ' = I;e + (.1'2 + y2) m -= T: c + d;1II

La ecuación l6-l1 constihlye el k'Orema de Steiner para momentos de iner-

da . El subíndice G indica que el eje x pasa por el centro de masa G del cuerpo.
Así pues. si se conoce el momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje ·
que pasa porsu centro de masa. se podrá hallar el momento de inercia del cuer-
po respecto a otro eje paralelo a aquél sin necesidad de integrar; bastará aplicar
las ecuaciones 16-11.
Entre los radios de giro de los dos ejes existe una relación similar. Así. si re-
presentamos por k.. y k.. , los radios de giro correspondientes a los dos ejes pa-
ralelos, la ecuación anterior podrá escribirse en la forma

Luego
k;, = k;G + d;
k;, = k;e + d; (1 &-12)
k;, = k;c + di
20. Nota: Las ecuaciones 16-11 y 16-12 sólo son válidas para pasar de ejes xyz que
CINÉTICA DEL CUERPO RIGIOO: pascn por el cen tro de masa a otros paralelos o vicevers.." No son válidas para
LEYES DE NEWTO ..... pasar de unos ejes que no pasen por el centro d e masa a otros que tampoco
pasen por él.

1&.3.4 Produ cto de inercia

, En los estudios del movimiento de cuerpos rígidos. se encuentran a veces ex-
preo;ioncs en las que interviene el p rod.l:!-cto de la masa de un p"qIJeño elemento
por las distancias a un par de planos de coordenadas ortogona les. Este produc-
to. que es aná logo al momento segundo mixto de una superficie. se denomina
--:."
--,, producto de inercia del elemento. Por ejemplo, el producto de inercia del ele-

,,,
mento representado en la figura J6-6 respecto a los planos xz e yz es. por defi~
nición,
,, dfry =xy dm ( 16·13 )
,,
,, La suma de los productos de inercia de todos los elementos de masa d el cuerpo
respecto a los planos ortogonales mencionados es, por definición , el producto
, de inercia del cuerpo. Los tres producto.. de inercia del cuerpo representado en
la figura 16~6 son
Figura 16·(,

f rv = f :cydm
•
'vz = f yz dm ( 16~ 14)

fu = f"' zx dm
•
Los p roductos de inercia. como los momentos de inercia , tienen las dimen·
siones de una masa multiplicada por el cuadrada de una longitud ML 2. La uni·
dad de medida de los productos de inercia en el sistema SI es el ~01 2• En el
U.S. Customary System es el slug' ft 2•
El producto de inercia de un cuerpo puede ser positivo. negativo o nulo, ya
que las dos distancias coordenadas tienen signos independientes. El producto
de inercia será positivo cuando las coordenadas sean de igual signo y negativo
cuando sean de signos contrarios. El p roducto de inercia será nulo cuando uno
de los dos planos sea un plano de simetría ya que los elementos a uno y otro
lado de éste se podrán emparejar de manera que sus productos de inercia res~
pc<:tivos sean uno positivo y otro negativo. siendo nula su suma.
Los métodos de integración que se utilizan para determinar momentos de
inercia son igualmente aplicables a la determinación de productos de inercia.
Según cómo se hayan tomado los elementos. podrá ser necesario ca lcular una
integral simple. doble o triple. Los momentos de inerda de placas delgadas es~
taban relacionados con los momentos segundos de las placas. Análogamente.
los productos de inercia se pueden relacionar con los momentos segundos
mixtos de las placas. Si la placa tiene una densidad uniforme p. un grosor uni~
forme I y una área de la sección recta A. lo~ productos de inercia serán. por de-
finición:
 107
[",yno = Sry dm = Sxy P dV = Sxy pI dA = PISxy dA = pl/",yA 16.3 MOMENTOS Y PRODUCTOS DE
m rt ;\ ti INERCIA

l.~zm = f yz dm = O (16-15)
'"
[uno = Szx dm = O
m

donde el subíndice m corresponde a productos de inerda másicos y el s ubíndi-

ce A corresponde a momentos segu nd os mixtos de superficie. Los productos
de inercia [!fU" e Ju no d e una placa delgada son nul os ya que se supone que los
ejes x e y se hallan en el plano medio de la p laca (plano de simetría).
Podemos desa rrollar un teorema de Stcincr pa ra productos d e inercia muy
pa recido al aplicable a los momentos segund os mixtos estudiado en el aparta-
do 10.2.5. Co nsideremos el cuerpo representado en la figura 16-7 y un sis tema Figura 16·7
de coordenadas cartt>gia nas rectangulaIes xyz con ori gen en el centro de masa
G del cuerpo. y otro sistema de e jes para lelos a los anteriores.\"' y' z' con origen
en el punto O' del cueIpo. Vemos en la figu ra que
x'=.i+y
y' = y + y
z' = z+z
El producto de inercia lx'y' del cuerpo rt'Specto al par de planos x'z' e y'z' es. por
definición ,

I.:"y' =- J
m
x'y'dm= J (i +X)(Y +Y)dm
m

= Siii dm + f iy dm + Syx dm + f xy dm
m
" '"
Como x e y son las mis mas para tod o elemento d e masa dm.

[X'y' = xy f dm + i Sy dm + jiJx dm + f xy dm
m
" '" '"
Sin embargo,

Sxy dm = Ixy
m

y como los ejes x e y pa!>an por el centro de masa G del cuerpo,

f y dm = O Sx dm =- O
Por tanto,
'" "
1x' y' = l..ryG +xy m
/ y' ;' l y;G + yzm 116· '6)
I ~, x' = l u G + zx '"
2.'
ClNfTlCA Del CUERPO RIGIDO :
Las ecuaciones 16- 16 constituyen el teorema de Steiner para productos de
inercia. El subíndice G indica que los ejes x e y pasan por el centro de masa G
LEYES DE NEWTO~ del cuerpo. Así pues, si se conoce el producto de mercia de un cuerpo respecto
a un par de p l an~ o rtogonales que pa5.1n por el cen tro de masa. se podrá ha-
lla r el producto de inercia respecto él cualquier otro par de planos paralelos él
los primeros. sin necesidad de integrar. utilizando las ecuaciones 16-16.

lí¡.J.5 Momentos de inercia principales

En ciertos casos. en el estudio dinámico de los cuerpo<;, hay que determinar
ejes principales y momentos de inercia máximos y mínimos. que son análogos
a los momentos segundos de superficie máximos y mínimos. De nuevo. el pro-
blema es el de transformar momentos o productos de inercia. conocidos O d e
f,icil cálculo. respecto él un sistema de coordenadas (tal como un sistema de
ejes de coordenadas xyz dirigidos según las aristas d e un prisma rectangu lar)
a un segundo sistema de coordenadas x'y' z' que tenga el mismo origen O pero
que esté inclinado respecto al sistema xyz. En el Apéndice A se ofrece un de-
sa rrollo completo de las ecuaciones que se necesitan para determinar los mo-
mentos principales de inercia. En el mismo apéndice se incluye también una
selección de problemas ejem plo resueltos y algunos problemas para resolver
en casa que entrañan determinaciones de momentos de inercia. radios de gi ro,
p roductos de inercia y momentos principales de inercia.

16..1 TRASLACIÓN. ROTAClÓ" y MOVIMIENTO PLA/IoiO CUALQU IERA DE

UN CUERPO RiCIDO

Los proble mas de movimie nto plano se pueden clasificar en treo¡ calegorías. la~
cuales dependen de la naturaleza del movimiento: (1) traslación, (2) rotación
en tomo a un eje fijo y (3) movimiento plano cualquiera . Las ecuaciones d el
movimiento plano cualq uie ra se han desarrollado en el apa rtado 16.2. La tras-
lación y la rotación en tomo a un eje fijo M)n casos particulares d el movimiento
plano cua lquie ra .
Para un cuerpo d e forma arbitraria , las ecuaciones del movimiento plano
cua lquiera desarrolladas en el apa rtad o 16.2 vienen dadas por las ecuaciones
15-17 y 16-3 en la forma

IFx = ma cx ¿M 1b = - al .... :x + w21 .... y:

LFy = mn Clf ¿M . . v = (- af .....v, ) - ú?l "' l x 116-17)
IFz = O LM .... , = a....illl - a.... x.~1II + al .... ,

, 16.4.1 Traslación

Lx Diremos q ue un cuerpo rfgido está animado de movimiento de traslación

cuando todo segmento rectilíneo del cuerpo se mantenga paralelo a s u posi-
ción inicial a 10 la rgo del movimiento. Durante la traslación. no hay movimien-
to angu lar (w = a = O); por tanto. todas la., partes del cuerpo tienen la misma
aceleraoón linea l iI . La traslación sólo puede tener lugar cuando la resul tante
de las fuerzas exteriores que se ejercen sobre el cuerpo sea una fuerLa R cuya
recta soporte pase por el centro de masa G del citado cuerpo. En el caso de la
FigUfól Ib·6 traslación. con el o rigen del sis tema de coordenada .. xyz en el centrO de masa
G del cuerpo (i = Y = O), las ecuaciones 16-17 para un movimiento plano 20'
cualquiera se reducen a 1&,4 TRASLACIÓN , ROTACiÓN Y
MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA
DE UN CUERPO RíG IDO

Cuando un cuerpo está animado de una traslación del tipo ilustrado en la

figura 16-8. podremos tomar el eje x paralelo a la aceleración aG' en cuyo caso
la componente aGy de la aceleración será nula. Cuando el centro de masa del
cuerpo siga una curva plana. como se ilustra en la figura 16-9. suele ser conve-
niente toma r los ejes x e y en las disecciones de las componentes instantáneas ,
normal y tangencial de la aceleración. Si se suman los momentos de las fuerzas ,,,
exteriores rL>spccto a un punto que no sea el centro de masa (p. ej. e l punto A).
deberá modificarse la ecuación de momentos a fin de tener en cuen ta los efec-
tos de aGx Y aCy. Así

Figura 16-9
En los ejemplos siguientes se ilustra el método de resolución de problemas
en los que interviene la Iraslación .

PROBLEMA EtEMPLO Ib. 1

La pu~rta de un h¡mgar tiene por dimensiones 4.8 X 6.0 m , pesa 4 kN Yestá sos-
tenida por dos rodiJlossegún se indica en la figura l(,..lOa. Para abrirla. se aplica
,
'r
una fuerza F de 1.5 kN. Detc.rminar la aceleración de la puerta y lils fuerzas de
sustentaciÓn que sobre ella ejercen los rodillos. Despréciense los rozamientos y T
la masa de los rodillos
I-+-_~O' __+-i~m
SOLUCi ÓN 2A m 21m 1' 2.,"1
En la figura 16-1Ob puede ver;e el diagrama de sólido libre de la puerta. Se ha L .........~~-4
situado el origen de un s istema de coordenadas xyz en el centro de masa G de la f 3.0 m~ ¡.o m~
puerta. Como el movimiento de ~te tiene lugar a lo largo de w¡a recta horizon-
("
tal. el tipo de movimiento seri'i de lraslación (elI'" a .. ilc, = O) mientraS los dos
rodillos se mantengan en contacto con el raíl . Las ecuaciones del movimie.nto
(ea;. 16-18) son
,, y "

2, 1 m 2, 1 rn
Resp.
,
+t LFy=O RA + R II - 4000 =O (a)
,T ,....
,4 m .... r-,...
1,5m
c¡
+\¡ ¿MCz =O RB(2 .1) - R1\(2.1) - 1500(1,5) = O (b)

Resolviendo el sistema que constituyen las ecuacioll<'''!j a y b:

,
.'m J....
L
RB = 2536 N Resp.
lb,
Figuril 1&- 10
21. PROHLE ,\-1A EJEMPLO 1f. l
ClNETICA OEL CUERPO RIGIDO:
lE\'ES DE ,[WTO~
El automóvil de 1400 kg representado en la figural6-11a tiene una distanriaentre
ejes de 3 rn. Su centro de masa está situado 1.30 ni detrás del eje anterior y 05 m
por encima del suelo. Si el automóvil es de tracción trasera y el coeficiente de ro-
zamiento entre los neumáticos y la calzada vale 0.80. determinar la máxima are-
leración que puede desarrollar el vehículo al ascender por la pendiente de 15°.

SOLUCi ÓN

En la figura 16-11& puede verse el diagrama de SÓlido libre del automóvil. Se ha

tomado en el centro de masa G el origen del sio;tema de coordenadas xyz. Como
el vehículo es de tracción trasera. la fuerza de rozamiento impulsora sólo ~ in-
dica en la$ rueda!> !ra<;eras. El movimiento del centro de masa del automóvil ten-
drá lugar a 10 largo de una rl'Cta indinada 15° respecto a la horizontal; por tanto,
el movimiento será de traslad6n ('" n a _ ac~ _ O) mientras las ruedas estén en
contacto con la calzada. Las ecuaciones del movimiento (ecs. 16-18) son
{M
+ "\ I.F y '" O Rp +Rr- mgcllS ISo ",O
figura 16 · 11
R p +RT '" 14OO(9.81)cos ISO", 13 266 N (a)
I
-+ '1.. :EM cz :::: ° RD(J,3) - Rr< 1.7)+ O.80R¡-(0.5) :: °
'1:/ Ro - Rr "'O (b)

Resolviendo el sistema constituido por la<; ecuadones Q y b:

RO '" RT '" 6633 N

+;" rEz ::: mucz I1RT - m8 sen ISo", mu c z
O.80(6633) - 1400(9.81) !;("n 1S° '" l400u Cz
QGz '" 1.251 mls2 Resp.

PROBLEMA EJEMPLO 1h. I

Una placa triangular que pesa 450 N está sostenida por dos cables, según se in-
dica en la figura 16-12n. Cuando la placa pasa por la posición representada. la
velocidad angular de los cables es de 4 rad / s en sentido antihorario. Determi-
nar. en ese instante,
a. La aceleración del centro de ma<;a de la placa.
b. La tensión de cada cable.

SOLUCIÓN
En La figura 16-12b puede verse el diagrama de sólido libre de la placa. en donde
se ha tomado en el centro de masa G el origen del sistema de coordenadas xyz
que se utilizará. Como los puntos B y D de la placa recorren trayectorias circu-
lares paralelas. el movimiento de aquélla.!;el"ii de traslación curvilfnea. Las ecua-
ciones del movimiento (ecs. 16-18) 'iOn
 y
r 4 rad{5

.
(0 ..

""L,....II'L._--~L...,. -r ",,, (:)"

,
25 cm , D'

SOcm ~ SOcm l
1'1 Ibl 1<1

Figura 16~ 12

o bien. en función de las coordenadas normal y tangendal (v. (¡g. 16- 12c)

a. La aceleración del centro de masa de la placa se obtiene de las componentes

normal y t<lngendal (v, . vD - Ve Y;la - 01 0= ac). As! pues

RC" '" rw = 60(4)2 = 960 cm/s 2 '" 9.60 mis 1

W sen 30" '" W oC,
g
RCI ::: g \en 30":: 9.81 sen 30°;; 4,91 mls 2

Por tanto

Qe:Z:: J(oC,,)2 + (II C') 2 "" J(9,fIJ)1 + ( 4,9 1}1 '" IO,78m/s 2 Resp.

, = um- I Qen::: tan- 1 9,60,1 = 62,9" Resp.

DCI 4•

b. Las tensiones de tos cables se obtienen de las ecuaciones rF" = lilac" y

IM Ct = O. Asf pues.

+!':: rF" -= macn TJ!.s+Tco - W cos 30" = ~QGII

T.48 + T CD = 450 COS 30" + :,i~(9.60)
T,U +TCD = 830 (a)

+1IM c: ::: O T AB sen 30" (25) - TA8 cos JO" (50)

+ TCD !ten JO" (25) + TCD cos 30" (50) =O
T,o,s-1.88 I7T co =O (b)

De las COlaciones a y b. resulta

T 1I8 ::: 535 N Resp.

T CD =295N Resp.
112 Solución utilizando coordenadas rectangulares y análisis vectorial
ClNETICA DEL CUERPO RIGIDO: La fuerza resultante R se p uede escribir en forma vectorial cartesiana de la lOa·
lE"ES DE NEWTO~ nera o;iguiente:

R :: (- CQS 60 0 T..18 - ros 60 0 Tco) i + ( sen 6O"TA8 + sen 6()OTc o - 450) j

"" ( - O,5T AB - O,5T c D) i + (0,866TM 1+0,866Tc o - 450) j

De ma ne ra análoga, la aceleración Ole se pucdcescribir en forma vecto ri al carte-

Siana (en fu nción de la velocidad angular wy la accleración ang ular a) d e la ma-
ne ra sigu iente:

ilG '" (- cos 6O"rrff + sen 6O"ro:) i + (sen 60 0 rtJil+ C05 60 0 ra) j
= (- 4,8+0.52aH+ (8.314+0Jo:);

En la {'CUilci6n R - mac,
Los términos en i dan

T AB + T CD '" 440.4 - 47,41 a

y los términos en j da n
T AS +TCD "'960+ 15.890:

lo cual exige que

,

a :: - 8.1 1 rndls 2
Asr pues

aG ::: - 9.04i+5.86 j

Resp.

A demás
T AR +Tco "'S30.2 (e)
De la ecu ación Ce " O
Ce '" (- O.50i +0.25j) x (0.5T ABi +O.866T ASj)
+ (O.5Qi + 0.25 j ) x (- 0,5Tc o i + O.866Tcoi) :: O

rcsulta

osea
(d) •
De las ecuaciones e y d. resulta

T AIl =51SN Resp.

T co '" 295 N RC'Sp.
 PROBLEMAS

En loo problemas siguientes. las cuerdas. hilos y cables se su-

ponen ncxibles. inextensibles y de ma~iI despreciable. Los pa-
sadores y polcas tienen masa dcsprcsiablc y ('S1;!n cXo,"nto.; de
rozamiento. a menos que se especifique 10 contrario.
16-1 · El bloque rcpr('S{'ntado en la figura 1'16-1 pesa 4.5 kN.
El coeficiente de rozamiento cinético!1 entre el bloque y el pIa-
no horizontal vale 0,20. Detenninar la acderación del bloque y
las reacciones ('n los puntos de contacto A y B cuando a aquél
w le aplica UI1.1 fuerza P de 1250 N .

Figura PI&·l

11,6m
ló-4 Se mueve un armario de ma..~ 75 kg por un piso hori-
zontal. en la forma que se indica en la figura P16-4. Determinar
la máxima fuerza P que se le puede aplicar sin que \'ue1que.

· 1" ¡
p
0,9 m 0,9 m---1
450 mm
Figura P16· 1

16-2* El bloque representado en la figura P16-2 ti[me una

ma$.l de 350 kg. El coeficiente de rQz<lmiento cinético JI entre el
J
i 900 mm
bloque y el plano honzonl.ll vale 0.15. Detenninar [a acelcríl-
ción del bloque y las reacciones en los puntos de contilcto A y
B cuando a aquél se le aplica una fuerza P de 750 N.

Figura Pl ó-4

l ó-S· El automóvil de lracci6n trasera reprl-'Sentado en la fi-

)00 Illm gura "16-5 ~ 15,5 kN. El coeficiente de rozamiento estático
~
Jl Cllt"re neumático y calzada vale 0,70. Determinar el mínimo
tiempo quesc necesita para queel automóvil acelere uniforme-
mente desde el reposo hasta una celeridad de 96 km / h.
too mm;500 mJ
Figura PI&·!

I&·J Una c.lja que pes.1. 3 kN se desliza hacia abato por un

plano indinado. segün se indiCil en la figura P16-3. Si el coefi-
ciente de rozamiento cinético entTe la caja y ct plano indinado
vale 0.30. determinar las fuerzas normal y de TO¿amienlo que
se ejercen sobre la caja en los puntos A y B. Figura P1 6·5

21 3
16-6- La camioneta de tracción trasc ra re presentada en la fi- 1&· 10' Una p laca de material (m _ 1000 kg) pende de un carri l
gu ra 1'16-6 tiene una masa de 1750 kg Y tra nsporta una carga mediante dos zapatas. según se indica en la figura P1 &-1O. El
de 400 kg. El centro de mB<;a de la camioneta se halla 0.745 m coeficiente de rozamiento cinético entTI' el carril y las zapatas
detrá.':t dt:1 eje delantero; el centro de masa de la carga <:e halla vale O.25.l lal1ar las reacdOIlt"S vertIcales del carriJ sobre las za·
0.5 m delante del eje trasero. Si el coeficiente de rozamiento es· patas cuando se aplica a la placa u na fuerza F de 2.50 kN.
tático entre calzada y neumáticos vale 0.85 y la carga está fir-
memente sujeta. detcm\ina r el tiempo mínimo que necesita la
cam ioneta para:
a. Acelerar unifonnelllcnte desde el n>p050 hasta 90 km / h.
h. Deo;acelerar unifonnemcnte dcsde90 km / h hasta el reposo. ~ 17
A
~
•7
I,J m
a

m
. 1 m I,Om

2,00 ni i 0,75 m
Figura PI&·&

16· 11 Cuando sesue[ten lo., dos bloques A y 8 representados

en la figu ra 1>1&-11. partiendo d el reposo. A se ha de d eslizar
1&-; Resolver el problema 1&-5 para el caso en que el auto- hada arriba. sin volcar. por el p lano indinado. E1 bloque A
móvil tenga trOlcción delantera. pesa 2500 N Yel coeficiente de rozamiento JJ entre el bloque A
yel plano indinado va le 0.2. Dctem\ina r el máximo peso per-
16-8' Rc<;olver el problema 16-6 para el ca'>O en que el au to- misible del bloque B para que esto ocurra.
móvil tenga tTacciÓn delantera.
16·CJ Una caja dCSCilns.1 sobre un ca rrito según se indica en
la figura 1'16-9. LO'> pews de [a caja y del carrito $On 4250 N Y
500 N. respectivamente. El coeficiente de rozamiento <!Stático
entre caja y carrito vale 0.25. Dctenninar las reacciones en las
ruedas A y B cuando al carrito se aplica una fuerza l' de 750 N.

¡
f)25 mm

650 mm
¡ Figura P16· 11

16· 12 Una caja descansa <;obre u n carrito según se indica en

la figura PI6-12. Las masas de la caja y del carrito son 150 kg Y
A 25 kg. resIX'Ctivamente. El coefi ciente de rozamiento lc'Sttitico
entre cala Y carrito vale 0.1 0. Si la caja no se ha de dt"Slizar ni
" " mm volcar. determina r la máxima masa que puede tener el bloque
B.

".
 500 mm

I
400 mm
1.lJ m
Figura 1'16·14

¡¡¡¡¡¡¡pi- 100 mm 16- 1'. Una placa homogé nea, que pesa 500 N. pende de dos
cabl~ A y 8 de iguallongilud, según se indica en la figura PI6-
15. La placa oscila en un plano verticaJ y está sometida a una
fuerza horizon tal F de lOO N. En la posición representada. los
Figura PHH 2 cables esti'in girando en S('ntido antihorario con velocidad an-
gular de 5 rad I s. Determinar. en ese instante. la a~leración an-
gul;!r de los cables y las len..¡iones en ellos.

16-13- Una placa de material que pesa 2500 N pende dc un ca-

rril mediante dos zapatas A y B, según se indica en la figura
Pl6-13. El coeficiente de rozamiento cinético entre el e,lrril y las
zapatas vale 0.20. Determinar las fuefMlS normal y de roza-
miento que el carril ejerce sobre las zapatas mienlras el bloque
se desli7..a a lo largo de aquél.
¡-
130 cm

i~' ~()cm T~ ~O'''1

25 cm G
A
f
25 cm
-"---
FIgura P16·15

, 6-16 La placa delgada representada en la figura P16·16 tiene

una masa de 10 kg. La mantienen en un plano verlicallas dos
bilrraS de conexión A y B Y el hilo nexible C Determinar la ace-
leración del centro de masa G de la placa y la fuerza en cada ba-
rra inmediatamente después de corlar el h.ilo C Despréciese la
masa de las barras.
Figura 1'16-13

Ac500 mm
16· 14* Una caja de masa 1000 kg descansa sobre la plataforma
de u n camión de lracción trasera. según se indica en la figura
PI6-l4. La masa del camión es de 2500 kg. El centro de ma~ de
I
.....---...,0 -,-
éste se halla 2 m detrás del eje delantero y 0.85 m por encima
G e 200mm
~--t---'-
de la calzada. El coeficiente de rozamiento estático entre caja y 200 mm
platafonna vale 0.25. Si la caja no se ha de deslizar ni volcar. IF--+-~ --'-
determinar la acele.ración máxima permisible y el mfnimo co-
eficiente de rozamiento estático entre neumáticos y calzada ~ ,,)Q O'm+400 O'O'~
que permita alcanzar esa acde.mción. Figura Pl 6-16

21 5
Ib· 17' La barra AB. representada en la figura 1'1(,..] 7. tiene
una secci6n uniforme y pcs.l 375 N. Conceta dos ruedas que
rUNa n sin deslizamiento sobre un plano horizontal. Las rue-
das giran en sentido antihorario con velocidad angular cons·
tante igual a 25 rad/~. Detenninar la componente vertical de la
fuerza que e] pasador B ejerre sobre la barra en función de la
posici6n an~ular 8.
una fue!'Z.l P que le comunica una aceleración de45 m /s 2 hacia
la derecha. Determinar
Las fuerzas que los apoyos en A y 8 ejercen sobre la barra.
ol .
h. El módulo de la (uerza J> ..i el carrito pesa 250 N .
e El módulo que ha de tener la fuerza P pa ril qu<, sea nula lil
reacoón en el apoyo B de la barra.

Á ,
,
20<:m

l'---125cm
figura l' 1b· 1~
p
lb· IS- Dos pares de barras de conexión y un cable mantienen
en un plano vertical a un entra mado de masa 25 kg. según se
indica en la figu ra 1'16--1 8. Sobre el entramado descansa un blo--
que dI.' mil'>a 10 kg. Si se rompiera el cable. d etermjnar qué
fUl.'r.t.a soportada cada pa r de barras y la fucrl.a que sobre el
bloque ejercería el entramado Wl.l vez ' Iue las barras hubiesen
glTado 30" a partir de su ~ici6n inicial horizontal. Despr&.
Ib·10 Los rodillos de 100 mm de diámetro del sist<,ma trans-
cicnsc la., mnS<l'> de las barras.
portador representado en la figura P16-20 se mueven con velo--
cidad angular constante de 25 rad/s. El bloque transpo rtado
60 60 por el sistema tiene una masa de 250 kg Yse mueve hadil la de-
mm mm
recha con velocidad de 1.0 m I 'l. El coeficiente de roz.lllliento
entre bloque y rodillos va le 0.25. Determinar, en el instante re-
p resentado. la aceleración del centro de masa del bloque y la ..
30· componentes verticales de la5 rueras que los rod illos c}<'rci'n
80 mm en A y B sobre el bloque.
200 mm.

B - ·325 mm

240 mm J . 75"",,; _~
~Orr..n90 mm
fi~ura PI b- 18

1b· 11J La barra AH de la figura P 16- 19 <:0<; de sección uniforme

y pesa 3(X) N. E..,tá .. ujeta al carrito ml..-diante un pasador liso en mm
A y se apoya t'n u na superficie lisa en 8. Al carrito se le aplica f-i~ura Plft·lll

1&.4.1 Rota ción en torno a un eje fijo

Cuando todos los elementos de un cuerpo describen trayeclonas cLrcula rt.'S al-
rededor de un eje fijo. diremos que el movimiento es d e rotación en tomo a un
eje fijo. En la figura 16- 13-.c ha representado un cuerpo rígido simétrico respec-

11"
lo al plano de movimiento (le.x = 1(;'14 '" O) Y que gira en lomo a un eje fijo que 11 7
pasa por el centro de masa G del cuerpo (i = ji = O). En ~Ie caso, 3e= O; por 1(,,4 l R:ASlAClÓN , ROTAClON t
lanlo. las ecuaciones 16-17 para un movimi enlo plano cualquiera se reducen a MO\IMJ[NTO PLANO rU ALQU IFRA
DE UN ClIERI'O RIC inO
I.Fr = mU Gr = O y
I.Fy = mu (;~ = O (16-20 1

A menudo aparecen rotaciones en torno a ejes fijos que no pasan por el cen-
tro de masa G del cuerpo. En la figura 16-14 tenemos Wl ejemplo de cuerpo si-
métrico respecto al plano de movimiento (le"", '" lcyz '" O). En este tipo de
rotación. a A = OY las ecuaciones 16-17 para un movimiento plano cualquiera se
reducen a

tFr = mU c r = - mxo:íl
LFy = IIIflCy = m.ya ~M A: = T A~ a (1 &-211

FiJ.\ura 1(,-11
La ecuación de momentos IM A~ = IA: a de las ecuaciones 16-21 se puede
obtener a partir de la ecuación de momentos IM c% = rcz a de las L-'Cuaciones
16-20 observando que para la rotación en torno a un eje fijo que pase por un
punto arbitrario A

En el caso ilustrado en la figura 16-14, y= O. Por tanto,

En los ejemplos que siguen se ilustra el método de resolución de proble-

mas referentes a la rotación en tomo a un eje fijo. Fi ~ura I (,- 1~

Pf./:OBU,\1A FIE\WLO IbA

La. barra AB representada en la figura 16-15a es desccción constante y tiene una

masa de 10 kg. A consecuencia de la rotación del cigüeñal C. la barra AB oscila
en un plano verticaL En la posición representada, su velocidad angular es w=10
rad / s en sentido horario y su aceleración angulares a - 40 rad / szen sentido an-
tihorario. Determinar la fuerza que ejerce la biela que conecta el cigüeñal con la
barra AH y la que sobre ésta ejerce el pasador situado en A

SOLUCIÓN

En la figura 16-1Sb puedevel'Sl! el diagrama desótido libre de la barra AB. El mo-

vimient() de ésta l'S una rotación en tomo a un eje fi}<¡ que no pasa por su centro
de masa G. Tomando el sistema de coordenadas xyz con origen en e, las ecua-
ciOnes del movimiento serán

Y.F r = "tI'Cr
21. Las componentes lineales de la aceleraci6n del centro de mas.', según se ve en la
CINfrlCA DEL CUERPO RíGIDO: figura 16-15c, son
LEYES DE MWTON
Gc ., '" - raY- :: - 0.5(-10)2 '" - 50 mls 2
a Cy '" ra::: 0.5(40) '" 20 mls 2

Según el Apéndice B (tabla 8-5):

I 1 I 2 2
' Cl '" Ti mL '" 12(10XI) '" O.8333lg · m
+'\ rFx = A.f - mg sen 60" = moC..:
A ... - 10(9.81) sen 60" = 10(-50) A::r '" - 415,0 N
+ ~ I:Me.r "" 'ez a
- Ay(O,5) '" 0,8333(40) Ay = - 66,66 N
+ ¡/ r.F::r" P+A y +1II8 cos60" = rIIQCy
,,) p - 66,66 + 10(9.81)cos 60" = 10(20)
P '" 217,6::: 2 18 N Re;p.
A = JA;+Ai = J (-4 IS )2+ (-66.66)2 :r 420 N Resp.
8'" 1110- 1 ~ = tan - I --~i~ '" 0,161::: 9.1)°
Esto!> resultados t'Stán representados en la figura 16-ISd.
Situando en el eje fijo de rotación el origen de un sistema de coordenadas xyr.
de e;es paralelos a los anteriores. las ecuaciones del movimiento son

rF.r '" - miar: Ir, = mia IM,u ;: 'A~Q

2
fAZ = 1c;, + mi '" 0,8333 + 1000.S)l :: 3.333 kg· m:!

+ 4 rM A: = lAZa
P(O.S) + O.S(mg cos 6(10 ) o;; 3.333(40)
p 1: 2 [3.333(40) - 0.5(10)(9.81) cos 60 0 I '" 218 N Resp.

Sumando momentos respecto al eje fijo A, se obtiene directamente la fuerÜl

P. Conocida P. se pueden utilizar las dos ecuaciones restantes para determinar
la reacción en el apoyo A.

to _ l0r~d/~

I'R(>tH 1 "lA 1II \ll'I() 11> í

,
B
'" Un contenedor que pesa 4250 N se desplaza mediante un lomo según se indica
en la figura 16-1 611. El cilindro del torno pes¡.SOO N y su radio de giro respecto
al eje de rotación es de 525 mm. El coeficiente de rozamiento cinético entre con-
!en!"!dar y piso vlllcO.25. Si el contenedor se ha de deslizar sin volcar por el piso
horizontal. determinar
a. La máxima tensión que puede tener el cable.
b. La aceleración del contenedor cuando se aplique la tt>nsión máxima.
c. El máximo par e que se puede aplicar al tomo.
42 0 N
SOLUCIÓN
En la figura J6-16b se han representado los diagramas de sólido libre del conte-
Figura 16· 15
nedor y del tomo. Cuando el contenedor esté en situación de vuelco inminente,
sólo existirán las reacciones de apoyo verticales RAyen las esquinas inferiores de
la dere<:ha. El movimiento del contenedor es de traslación (w = a = ll(;v = O); el 21.
movimiento del tambor del tomo es de rotación (ac.-"':ley" O). El origen del sis- 16.4 TRASLAC[ÓN, ROTACIQN y
tema de coordenadas xyz se ha tomado en el centro de masa G de cada cuerpo MOVIMIENTO PLANO CUALQU[ERA
lx = y "' O). DE UN CUERPO RíG[DO
a. Las ecuaciones del movimiento dd contenedor son

EF.l' "" ma c .\' rFy = ° EM c;:. '" O

+ t EFy =R A~ -4250"" O R Ay = 4250 N
+~ EMc:. = RAP50) - jlR ... i I8OO) - T(900 } :::: O
'" 4250(750) - 0 ,25(4250)( 18(0) - T(900) :: O
T = 1416.7 N Resp.

b. + ~ ¿Fx '" T - jlR",y ",ma cx Rcsp.

4250
'" 1416.7 - 0,25(4250)= 9.81 /1 Gx /l
Cx = 0.7945 mis!

c. Las ecuaciones del movimiento del tomo son 1· 1

,
LF '" O

Los movimientos del contenedor y del lomo están relacionados por la

ecuación cinemática

•
De donde R"

!:le = fa
A<;fpues,

a ", '- c 0.7945

= ~= 1.324 radls 2

¿M C: = l e. a
e- T{r } = mk 2a lb<
t- 1416.7(0,6) = g.~(O.525; (1.324) Figura 16-16
C ",869m · kg J Resp.

PROBLEMA FjEMPI o 1!J.h

La masa de la rueda desequilibrada A representada en la figura 16-17/1 es de 40

kg Y su radio de giro respt.'(to al eje de rotación vale ISO mm. Un cable unido a
la rueda sostiene un bloque B de 25 kg. A la rueda se le aplica Wl par constante
e de 30 m . N. según$(' indica. Cuando la rueda se halla en la posición represen-
tada, su velocidad angular es de 5 rad I s en sentido horario. Determinar, en ese
instante, [a tensión T del cable y la merLa A que sobre la rueda ejerce el pasador
situado en el apoyo A.

SOLUCiÓN ,
En la figura 16-17b puede verse los diagramas dI'! sólido libre de la rueda y del
bloque. El movimiento del bloque es de traslación (aGr '" O); el movimiento de la
rueda es de rotación en torno a un eje fijo (acx" rcm2 y RCy =--rc a) que no pasa
22. porcl centro de m3!ta G de la rueda. LaR ecuaciones del movimiento de la rueda
CINETICA DEl CUERPO RIGIDO: son
lEYES O[ f\EWTO""

+ .... r.r;r; = "'/lc... = ""caJ!

At + T '" 4O(O.IOO}(-S)! :: 100 (oJ)

+ t:EF v = III/lCy =-mrG(l

Av - 392,4 '" - 40 (O. HX) el '" - 4.0a (b)

+~ LM A : '" I.""a = I1Ik~a

30 + 392,4(0.100)- T(O.200) "" 40(0. I50)2(l (d
T-346.2c-4..5a
En las ecuaciones a. b y ~ hay cuatro incógnitas; por tanlo. <.e necesita una ecua-
ción más paTa obtener la solución. E~tíl ccuacic'in i1dkiona! ~ obtiene dI! la L'CUil-
ción d~l movimiento del bloque. A~f

+ "'rF y ::: ma Bv
T - 245.3'" 25a lly

y
'" La aceleración QlI~eslil relacionada con la aceleración angula, a de la rueda a tra-
vk d(' la expresión tI"y '"' 0200a; por tanto,
r - 245,3 :t 25o/l y '" 25(0,200)0' :: S,Oa
T
[)e!;¡-pejando A,_ A~ T Y a de las ecuaciones a. b. e y d resulta:
a.::: 10.261 radls 2
Resp.
T:298A_298N
A ... '" - 198,4:: 198.4 N .(-
A~ :: + 349,9 N
245,3 N
r.c-~
A", JA; +A;:: ,/(-198.4) 2+ (349,9) 2 :: 402 N Resp.
mm
,~ 8,.:: tan -! ~::tan·l (349,9):: 119.6" Resp.
A. - 198,4
FigUTiI 1b· 17

PROHlEMA~

En los problemas siguiente.¡, las cue rda~. hilos y c;ablcs se 'iiU-

ponen flexibles, inextcn5ible<; y de masa dcsprccillble. Los pa-
sadores y polcas llenen masa despreciable y están exentos de
rozamiento. a menos que se especifique otra CO'>il.
llJ-21· El tomo <;obre el que l'Stá arrollado un cable, represen-
tado en la figu ra Pl6-21. pe-.a 3000 N Y tiene un radio de giro
de 75 cm. El bloque B pesa 2500 N. Cuando al tomo se le aplica
un parT de momento 1875 In ' N, detenmnar la aceleración del
cuerpo B y la tensión del cable.
lb· 12· Se aplica una fuer!.a horizontal F dl' 250 N a un cable
arrollado en el tambor I1ltcmo de li! polca compuesta de la fi-
gura 1'16-22. la cual f<e ut1l1za paril clev<l r el bloque B. La polea
liene una masa de 20 k¡; Y ,>u radio de giro rl'Spccto al eje de ro-
tación vale 160 mm. Si el bloque H tiene una mas..-¡ de 10 kg. de-- Figura P!IJ-21
terminar la aceleración angular de la polea y la tensión del
cable unido al bloque 8.

Fi.l;ura P16-24

Figura PI6-12

16-21 Dos bloques A y B penden de cables arrollildos sobre

una polca compuestil, según se indica en la figura P16-23. La
polca pcs.1 300 N Y tiene un radio de giro de 190 mm respecto
iI su eje de rotación. Los bloques A y R p<."Siln 250 N Y450 N. K'S-
pectivamente. Determinar, dUfilnteel movimiento del sistcmil.
las tensiones de los cables y la aceleración ilngLllar de la poleil.

Figura Plb-25

lft-2b" La barril AH de la figura 1''16-26 gi ra en un plano hori-

zontal con velocidad ilngular constante de 15 rad 15. Una barTa
esbelta e de sección uniforme y mas,1 2 kg sostiene una esfera
Dcuya masa es de 4 kg, todo ello en el extremo de la barra AB.
Un cable mantiene vertical la barra C. IX'terminar la tensión
del cable y la fuerza que el pasador en B ejerce sobre la barra C.
Figura P16-23

16-24 Se aplica un par T de momento 300 m . N a la polea A

de la correa de transmisión representada en la figura PI6-24. t Aa mm - ,--260 mm
La polea A es un disco macizo de masa 15 kg. La polea B y el
tomo solidario a ella en el que se arrolla el cable tienen una
masa combinada de 75 kg Y un radio de giro respecto al eje de
rotacióll igual a 150 mm. La masa del bloque e es de 150 kg. Barra A8
Determinar la aceleración angular de la polea B y la tensión del
cable.
16.25° El disco maci7.0A dela figura "16-25 pesa 250 N Y gira
en tomo al pasador !iso situado en O. El bloque 8 pesa 100 N . Barra e
Determinar. durante el movimiento del sistema. la aceleración
a ngulardcl disco A. la tensión del cólble y las componentes ho-
rizontal y vertical de la fuerza que el paS<ldor O L;crcc sobre el
disco A. Figura P16-26

221
1&-27 Un cilindro homogéneo de 12 m de diámetro que pt'S3
ID kN descans.1 sobre la plataforma de un camión según se in- B
dica en la figura 1'16-270. Los bloques representados en la figu-
ra PI6-27b se utilizan para impedir que ruede el cilindro
cuando acelere el camión. Determinar la aceleración de éste
que haría que el cilindro rodara sobre el bloque.

(.( (b( Figura P 16·29

Figura P l fJ ·17

16-28 La barra t'Sbclta rcprcscntnda en la figura PI6-28 gira

en sentido antihorario alrededor de un pas.1dor liso A en un
plano vertical. La masa de la barra es de 15 kg. Cuando se halla
T",,,, ''
0.80 mi 'I
' B

,, ''
'.
en la posición representada. su velocidad angulares de 10 rad /s.
Dete.rminar. en ese instante. la aceleración angular de la barra ,'
yel módulo. dirección y 'iCntido de la fuerza que el pasador A ,,,'""
L;erce sobre ella.

800 mm
\
°t
figura 1> 16·30

16-jl Un d¡~de grosor uniforme que pesa 250 N gira en un

plano vertical alrededor de un punto A. segUn se indica en la
figura PI6-31. En la posición representada (diámetro que pasa
por el pas..1dor A horizontal), la velocidad angular es de 10
figura P16 ·28 rad /s en scntido antihorario. Determinar, en ese instante. la
aceleración angular del disco y las componentes horizontal y
vertical de [a fuerza que el pasador ejerce sobre el disco en el
16-1.'}· La barra esbelta AB representada en la figura PI6-29 apoyo A.
gira en sentido antihorario en un plano vertical alrededor de
un pasador liso situado en el apoyo A. La barra tiene sección
uniforme y pesa 125 N. Cuando o;e halla en la posición repre-
sentada. su velocidad angular e<; de 6 rad /s. Deternlinar. en
ese instante. su aceleración angular y el módulo. dirección y
sentido de la fuerza que sobre ella ejerce el pasador :;ituado en
el apoyo A.
16-')0· La barra AS de. la figulOt Pl6-30 tiene St."Cción uniforme
y una masa de 30 kg. Se mantiene t!n reposo en posición verti-
cal y cuando se suelta gira en un plano vertical alrededor del
p.1sador liso A. Determinar las componentes horizontal y ver-
tical de la reacción del pasador A cuando 8 ., 90°. Figura P16']1

222
16-32 La masa del disco macizo A representado en la figura
Pl6-32 es de 50 kg. Un cable arroU .. do a una leve garganta del
disco está amarrado a la barra Be que tiene S('cción uniforme y
una masa de 25 kg. En la posición representada. la barra Be
está horizontal y girilndo en sentido antihorario en un plano
vertical con una velocidad angula r de 5 rad/s. Detenninar la
aceleración angular del disco A. la tensión del cable y las com-
ponentes horizontal y vertical de la reacción del apoyo C.

Figura P 16-34

16-j 5 Una placa TLuangular de grosor wúfonne está sosteni-

da por un pasador y un cable según se indica en la figura Pl6-
35. La placa pesa SOO N. Si se rompe el cable atadu en B. deter-
nunar qué aceleración tomará el centro de masa de la placa y
qué reacción habrá en el apoyo A ene! instante en que comien-
ce el movimiento.

figura P1 6-32

16-j3 ' La barra esbelta AB, representada en la figura PI6-33.

tiene sección uniforme y pesa 100 N. Detenninar la aceleración
del centro de masa de la b.ura y la reacción del apoy() " inme-
di.llamente después de cortar el hiJo del apoyo B.

Figura PJ5

A ______ 8 1&-36 Una placa semicircular de p;rosor uniforme está soste-

nida por un pas..ldor y un cable segWl se indica en la figura
PI6-36. Su masa es de 80 kg. Si se rompe el cable atado en B.
f,----90 cm'---1
detenninar qué aceleraciÓn tomará el centro de masa de la pla-
Figura P I6-33 ca y qué reacción habrá en el apoyo A en el instante en que co-
mience el movimiento.

16-34' Un disco de grosor unifonne y masa 25 kg gira en un

plano vertical alroo ..-dor de un pasador situado en el punto A.
según se indica en la figura 1'16-34. En la posición represt!ntada
(diámetro que pasa por A vertical). la velocidad angular es de
20 radls en sentido antihorario y el módulo del par e es de 50
m ' N. Detenninar. en ese ins tante, la acelel'<lción angular del
disco y las componentes horizontal y vertical de la fuerza que
<;obre él ejerce e! pasador situado en el apoyo A. Figura P1 6·36

223
 16-J7° El di!;C() no homogéneo de 300 mm de diámetro repre-
sentado en la figuTa Pl6-37 pesa 625 N Y su radio de giro res--
pedo al t.'JC fi;o de rotación es de 212.5 mm. Un cable arrollado
sobre lit pcrircria del di..ro esti unido a un bloque B que pesa
250 N. SI se 'iuelta el sistema partiendo del repo'>O en la posi.
ción representada. detemlinar la tens ión del cable y la acelera-
ción del bloqu(> 8.
Figura P1 6· 1i
16-38° El disco no homogéneo A representado en la figura
PI6-38 tiene una masa de 20 kg. Su centro de masa está i)ituitdo
a 250 mm del eje fiio de rotación O y el radio de giro respecto a
dicho eje ville 350 mm. Un cabl~ arrollado en una leve garganta
del dio;oo "O'>tiene un bloque de 25 kg. En la posición represen-
tada, la velocidad angular del disco ("'S de 10 rad I s en sentido
horario. Determinar la tensión del cable y las componentes ho-
rizontal y vertical de 111 fucrl.a que el pasador en O ejerce sobre
el disco.
Figura P1 6-38
224
1&-31J En la figura PI6-39 c;e ha represen tado un freno para
regular el descenso de un cuerpo. Las partes giratorias d(>1 fre--
no (polca del cable y tambor) pe-;an 1250 N Y tienen un radio
de giro respecto a 'jU eje de rotación igual a 106,25 mm. El ro-
eficiente de ro:l.amlento cinético entre la zapata y el tambor
vale 0.50. El pe'IO del cuerpo e es de 5000 N. Determinar. cuan-
do se aplica a la palanca una fuel'7.a P de 750 N. la tensión del
cable, la aceleración del cuerpo e y las componentes horizontal
y vertical de la Teilcción del apoyo B o;obre la palanca del freno.
mm
....A...' Poleo,] del
cable
figura P1 6·3'J
1&-40 La celeridad de un s istema gi ratorio se regula nU.'<Iian-
te un frl!no según se indica en la figura PI6-4Q. Las part<.'S sir,l-
torias del i)i!>tema tienen una maSol de 300 kg Y un radio dI! giro
respedo al eje de rotación igual a 200 mm. El coeficiente de ro-
zamiento cinético entre la zapata y el tambor vale 0,50. Octer·
minar, cuando se aplique una fuerz.l P de 500 N a la palanca.
la .. mmponcnt<.'S horizontal y vertical de la reacción del pasa-
dor B sobre la pa)¡IOca y el tiempo t que tardará la celeridad del
sL.. tema en r<.'ducir..e de 1000 rpm al estado de reposo.
Palanca
Figura P1 6-40
 1&-41 ' El volante representado en la figura Pl 6-41 gira con ve-
locidad angular constant!! de 50 rad /s en sentido antihoracio.
la barra AH pesa 100 N Y tiene un radio de giro rt$pccto a su
centro de masa igual a 229 mm. Determinar las componentes
horizontal y vertical de la fuerza que ejerce el apoyo A de la ba-
rra ABcuando Oc 60". La ranura de la barra AB es 1iS.1 .
igual a 325 mm_ El codiciente de rozamiento entre el pasador
en Cy la ranura de la barra vale0,1 0. Detenninar, cuando la ba-
rra t.'Sté en la posición representada. las componentes horizon-
tal y vertical de la fu erza que sobre la barra ejerce el pasador
del apoyo A.
8

e ,..

f------600""n·------4-.11?~
Figura P16-41
A

16-42" El volante representado en la figura P16-42 gira con

velocidad angular constante de 30 rad / s. La barra AB tiene una
masa de 15 kg Y un rad io de giro respecto a su centro de masa Figura PI &-42

1604 .3 Movimiento plano c ualquiera

En la figura 16-18, donde un é mbolo está conectado a un volante medi a nte una
biela AB. se ilustran tres forma s d e movimiento plano. Está claro que el movi-
miento del votaJlIe es una rotación en torno a un eje fijo y el mOvimiento del
émbolo una traslación rectilínea. E[ movimiento de [a biela AH es un ejemplo
de 10 que consideramos un movimiento plano cua lquiera. Cuando el volante
gira un ángulo O(v. Hg. 16-1 8b), el pasador A recorre una di stancia SA := ROa 10
largo de lm carnino circular. El movimiento del pasador B se puede considerar
que es una superposición de los d espla zamientos resultantes de una traslación
curvilínea de la biela . como se indica e n la figura 16-1gb y de una rotación de
dicha biela en torno al pasador A. según se indi ca en la figura 16-18c. Como re-
sultado de eslos dos desplazamientos. el pasador B recorre una dis tanda 58 a
lo largo de un camino horizontal. Así pues. el movimiento plano de la biela AB
es la superposición de una traslación y una rotación en tomo a un eje fijo. La
forma redudda de las ecuaciones 16-17 que describen el movimien to de la bie-
la AB cuando se toma el origen de coordenadas e n el pasador A y los ejes x e y
están orientados según el eje de la biela y perpendicula rmente a etla (9 =o O).
respectivamen te. es

~Fx "" IIII/ cx ~Fy "" mllCy

(16-22 )
~MAZ=uAyim+alAZ

225
".
ClNfTlCA DEL CUERPO RíGIDO:
LEYES DE NEWTO'"
Si se sitúa el origen del sistema de coordenadas en el centro de masa G de la
biela. las ecuaciones 16-22 se reducen a

, .EF,r = mnl..x
11 b-23)
¿Mc: = al cz

En aque llos casos en (IUC el cuerpo no ¡:;ea simétrico respecto al plano de mo-
,' vimiento. habrá que ir con cuidado con las ecuaciones 16-17 y reducirlas ade-
cuadamente mediante la selección del sistema de coordenad as xyz solidario al
A 8
cuerpo. Por ejemplo. con... idcremos un disco macizo (v. fig . 16-19) montado so-
brc un árbol que forma con el eje del disco un ángulo 6, En un sistema de coor-
,r~ \, " O
\.
O denadas xyz de origen coincidente con el centro de masa G del disco.
:.. x = y = O .1cv~ '" O Y ae = O. Entonces, las ecuaciones 16-17 se reducen a
- ~J. _ J.~

,.
8

í.Fz = mlIC:t = O :EMC:t = - alca

1F, = ma c , =O ¿Me, = - ail/ C: l (16· 24)
• 8

,I ~ ,I
l.
O í.F: = O ¿Mc: = ale:

En la figura 16~20 podemos ver o lro ejemplo de cuerpo no simétrico respec-

,-, 8
to al plano de movimiento. En este caso. una placa triangular de grosor unifor~
me es solidaria a un árbol circular que gira . Pa.ra un sis tema de coordenadas
'" xyz. con origen A en el eje del árbol, y = o. ¡ ....Y' "" O Y a A - O. Ac;( pues, las ecua-
ciones 16- 17 se reducen a

lF) = m/Tc:t = - mx w ¿MAl: = - al Au

rF v = III/T e , '" mia ¿M Ay = ttil/"'H ( 1(,· 2 5)
rr, = O ¿M",: = al A:
,~

figura 1&· 18 Estas cinco ecuaciones proporcionan suficiente información para determinar
,. cinco incógnitas. entre las que pueden contarse las componentes Br. B" , C... y Cy
, de los cojinetes ncccsarias en todo instante para originar los momentos Mr Y
My precisos para mantener el cuerpo en un estado de movimiento plano.
En los ejemplos que siguen se ilustra el método de resoluci6n de problemas
de movimiento plano cualquiera.

y'
y
PROBLEMA EjE\1PLO 11..7
Figura 16-1q

Un bloque y un carrete están sostenidos por cables arrollados al Cilrrele según <;e
indiCil en la figura J6-2Ja. El bloque ~ 475 N, el carrete 250 N y tiene un radio
de giro de 100 mm respecto al centro de masa. Si se suelta el sistema partiendo
del reposo en la posición representada, determinar la aceleración del centro de
masa G del carrete y las t~nsioncs de los tres cables.

SOLUCIÓN
En la figura 16-21b pueden verse los diagramas de sólido libre del bloque y del
Figura Ift·20 carrete. El movimiento del bloque es de traslaciÓn (w - ( f - ac,-Ol;el del carrete
es un movimiento plano con aGJ - O. El origen del sistema de coordenadas xyx 22 7
se ha tornado en el centro de masa G de cada cuerpo. 'lbA TRASLACIÓN, ROTACiÓN Y
Las ecuaciones del movimiento del bloque son MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA
DE UN CUERPO RiGIDO
IFx "" O 'LF y "" mQCy
475
+t IFv "" T, - 475 "" 9,SI QC;yb

T 2 - 48.42a Cy h "" 475 (a)

Las ecuaciones del movimiento del carrete son

'LF:t '" O IFy "" mQ e y IMcz "" Ic;:. a

le: '" mk 2 "" ;.i~ ( 0.100)' = 0.2548 k.g ' ml

250
+t 1. Fy ,,,:"2T 1- T, - 250= 9,SI Q C)'5
2T 1- T 2 - 2S.48a Cy~ = 250 (b)

+~ :EMet = 2T 1<O.075)- T1 = O.254Sa

(d
6T 1- T, ::= JO, 19a '"
Como las ecuaciones a, b y e contienen cinco incógnitas, serán necesarias dos
ecuaciones más para completar la solución del problema. Del esquema de la fi·
gura 16-21 c resulta

YCs = - 0,0758 J ,
YCt = - 0.0759 o ~ea aCy • = - O.075a (d)

.)Ieb '" .)le... + 0.1258 = - 0.0758+ 0.1258 '" 0.059

Y Cb = 0.059 Q sea QCyb = O.05a (e)

Resolviendo el sistema de ecuaciones a, b, c, d y e. se tiene

475 'J
T 1 =J7IN Resp.
T 2 =413N Resp.

QCy, -= 0,172 mIs' 1 Rcsp.

Q(iy/!= - 0.481 m/s2 := O,4RI mls2 ¡
a := - 9.63 radls2 = 9,63 radls 2 j

I'ROIIUMA f:1f:MPIO Ih .1!

La bilfra esbelta AS representada en la figura 16-22a tiene sección unifonne y Id

pesa 250 N. Está unida. por sus extremos A y B, a collares montados sobre vario
llas lisas. una horizontal y otra vertical. Cuando lil barra se haUa en la posidón rigura 1(.-21
representada. el collar A lleva una velocidad de 1.5 m I s hacia la dcre<:ha y se
acelera a razón de 1,2 m /sl. Determinar la fuerza F.la velocidad angular w y la
acelerildón angular a de la barra y las fuerzas que sobre ella ejercen los pasado--
resAyB.
126
SOLUCIÓN
ClNETICA DEL CuERPO RIGIDO:
LEYES DE MWTO"'J En la figura 16-22h puede verse el diagrama de -.ólido libre de la barra AB. Las
posiciones de los extremos A y B de la barra. para el sistema de coordenadas que
se indica son

YB""LcosO
•
í
Así pues.

v A. '" .i.~ :t l.Ocos 8'" Lru cos 8

a" = xII:: L8c0'l8-I..iJ2sen (J",LacQS 8-La;sen 8

'1 F
Para los datos consignados

lJJ =
1114

L;~ 8 = (2.~·~(O,8)
:z 1.2 In/sI L '" 2,25 m

= 0.8333 rudls Resp.

,., a:: Q,.,+Lm2scn 6

L cos 8 '"
1.2+2.25(0.8333)2(0.6)
(2.25)(0.8) :: 1.1875 mdls
1 Resp_

y
ae = QA +a C1A
L,
• "ar = liAr + zW" sen 8- LZa cos 8
::: 1,2 + 1.125(0,8333)2 (0.6) - 1.12.5(1.1875)(0,8) = 0.6000 mis'
L __, L
aCl(:::: aAy-r'J"" ros e-iasco 8

, /l\,----. '" 0- 1.125(0,8333)2(0.8)- 1,125(1,1875)(0.6) = - 1.247 mfs:!.

Las ecuaciones del movimiento de la barra son

I.Fr= mQcz I:Fv",ma c )' I.Mc:=lc:u
F le: ::: 1~mL2 = I~ ;,~(9.81)2 E 10.751 kg . m'
(a)
+--J> 1:F;r '" F+B;r::: ma c "
250
F + BII = 9.81(0.6000)::: 15.29 1

• +'" "
'f.F:::A -W=ma c
,
250
Ay-250:: 9.81(-2.051)
Ay '" + 197.73 = 197.7 N1 Resp.
+~
r.M C1 - F(0.9) + A~(0,675)- 8 ...(0.9) = IGz(Z
F(0.9) + 197.73(0.675)- 8 11(0.9) :: IGza
F-811 "'-134.11 (b)

Resolviendo el sistema que fonnan las ecuaciones n y b:

(O
Fn~u ra 16-22 F = - 59.4 = 59,4 N ole- Resp.
8 11 :: 74,70::: 74.7 N ~ Resp.
 PROBLEMA FIFMPIO Ih .lJ ".
16.4 TRASLACIÓN, ROTACIÓN Y
MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA
Un cilindro macizo homog~neo de masa 100 kg descansa sobre un plano incli- DE UN CUERPO lÚCIDO
nado según se indica en la figura 16-23a. El coeficiente de rozamiento entre cilin-
dro y plano vale 0.40. Un cable arrollado alrededor de una leve muesca practicada
en el cilindro lo conecta a un bloque de 75 kg. La polea sobre la que pasa el cable
tiene una masa de 10 kg. Si se sudla el sistema partiendo del reposo en la posi-
ción representada. determinar la aceleración del centro de masa C del bloque, la
aceleraciÓn del centro de masa G del dlindro y las tensiones en las dos partes del
cable.

,,'

T,

, 91:1.1 N T,

,
Y
T,

F
7J5,6 N
,~

Figura 16-23

SOLUC iÓN

En la figura 16-23b pueden verse diagramas del sólido libre corrt!Spondienles al

cilindro. polea y bloque. El movimiento del bloque es de traslación (w _ a -
ae - O); el movimiento de la polea es de rotación en tomo a un eje fijo que pasa
por 'iU centro de masa (ae" - ac. -
O) Y el movimiento del cilindro es plano con
"a,, - O.
230 las c<:uadones del movimiento del bloque son
CINÉTICA DEL CUERPO RiGIDO:
LEYES DE NEWTON r.F~ '" O 1:Fy = mll Gv 1:Me: = O
+ t rFy '" T 2 -735.8 = 75a eyb
T 2 - 75aCyl1 = 735.8 (al

Las ecuaciones dd movimiento de la potea son

1:F~ '" O rFy '" O ¿MCz = leza

I I ,
le zp = 2.mpR: = 2:(10)(0.200) = 0.200 kg. m2.

+\:. ¿M e:p = T ¡(0.200) - T2(0.200) = 0.100ap

T¡ -T-2",al' (bl

las ecuaciones del movimiento del cilindro son

¿F,. = mlle.: IF!! = O :EMc;: = lc za

1 I '
Ic;Z( = "2meR; = i(lOO}(0.400r = 8.00 kg· m 2
+ '\ 1:F.r "'- N ":' '''e8 cos 30°
'" N - 100(9,81) t:OS JO o '" O N '" 849.6 N
+ l' ¿Fx = TI + F- me8 sen 30° = maCxr
= TI + F - 100(9.81) sen 30° = IOOIlC;rc
TI + F - IOOllexc = 490.5 (el
+\,¡ rM G~" =F(O.400) - T )(0.400) = 8.ooat
(d)
F-T 1 = 20,Oar

Como en las ecuaciones a, b, e y d hay siete incógnitas. se necesitan tres ecua-

ciones dnemáticas más para completar la solución del problema. Si el cable no
5(> desliza sobre la polea

YCb = 0.200°1,
Yeb = O.2006p (el

Si el cilindro no se desliza sobre el plano indinado

11Gb = 2(0,400)9l

geb = O.8006( o sea etc '" J.259/l Cyb

XC.: '" - 0.400 8c
(gl
iCe = - 0,400 6, O sea /l Cu '" - 0.500a Cyb

Resolviendo el sistema constituido por las ecuaciones /l, b, e, d, e,fy g. se tiene

TI = 401.8 '" 402 N Resp.
T2 = 422.7 = 423 N Resp.

"Cyb=-4.175=4.18rn1s 1
J Resp.
" C.u = 2.087 = 2,09 mis! ? Resp.
al' = - 20.87 "" 20.9 rndJs 2 J
ac '= - 5.219", 5.22 mdJs 2 J

F", 297,4 '" 297 N ~

 Hay que comprobar si el coeficiente de rozamiento es suficiente para desa-
rrol la r la fuerza F de rozamiento nece-o.aria para evitar el deslizamiento del cilin-
dro sobre el plano inclinado. Asf

Fm;¡, ::::1 pN :: 0,40(849,6) :: 339.8 '" 340 N

Como FrN~es mayor que F. no habrá deslizamiento. Si Fm.i~ hubiera sido inferior
a r, habría deslizamiento y se habría tenido que resolver el problem a con r :
F",,~ - JJN en vez de la ecuación g y 0,4a..- aGrc"' "c.,b en lugar de la ecuación!

PROBL E\1-\ f IF \1PL O 1h. JO

En la fi gu ra 16-2412 se ha representado un sistema constituido por un volante.

una biela y un émbolo. La masa del volante es de 50 kg Y su radio de giro res-
pedo a su eje d e rotación vale 155 mm. La biela A8 es de sección unifo rme y
masa JO kg. La masa del émbolo es de 15 kg. Un par T hace gi rar al volante en
M!ntido antihorario con una velocidad angular constante de 500 rpm. Detenni-
nar el módulo del parT.la velocidad angular W AB Y la aceleraciÓn angular &A8
de la biela A8 y las componentes vertical y horizontal de las fuerzas que sobre
~ta e¡ercen los pasadores en A y B cuando 8 - 60~. Despréciense los rozamientos
entre el émbolo y las paredes del cilindro.

,~ , )-e-,+ -
·:...s;,-f"'
~

A' T A
9,974
r
A~
, 1- ::-~~~~~~~
129,9 mm
- 64,95 mm
-"'--- - - - \
'. ..... S S,
150 mm 369.3 mm
1 mg

{d

SOLUCIÓN
Oc la geometria del sistema, cuando 9 _ 60°. resulta
sen 60° :: sen 9
750 150
lJ:l
Como el volante gira con velocidad angular constante (N ..- 500 rpm). se obten-
CINÉTICA DEl CUERPO RIGIDO: drán fácilmente la velocidad y la acel~ración del pasador A As( pues, para el vo-
LEYES DE NEWTON lante

(J) :: 21fN '" 2x(500) '" 5236 r.tdlio

ti 60 60' II

"" = O
Para el pasador A

VA'" r r/JJveO '" O. I 5O(52.36)e 9 ;; 7.854e 9 mis

aA "" - r 1' (lJ~ er '" - 0.1 50(52.36)2e, "" - 41 I ,2e ~ mls2

Conocidas v" y a" , se pueden determinar la velocidad V B y la aceleración a" dd

pasador 8. as! como la vdoddad angular N AS y la accJcraci6n angular a "" de la
biela AB. Para el pasador B

En la figura 16--24/1 se han representado las velocidades V A' V g y v B/A ' Así pues.

vai ;; 7.854(- <-'OS J0 0 i + !oCn JO" j) + 0.750m",,,( sen ~ i + ros ,j)

:: (- 6.802 + O. I299w,4 s) i + (3.927 + O.7387w"'8 li

De donde

3.927+0,7387ro"S"'O wAS = - 5.316r.tdls

N AS "" 5.32 radls d Rcsp.
ve '" - 6,802 t- 0, 129901"' 8 :: - 6,802 '1- 0. 1299(- 5.3 16) = - 7,493 mis
v B = 7,439 mis oto

Análogamente. para la acell;'ración

La aceleración al/JII. tiene dos componentes que resultan de la velocidad angular

NII.8Y de la aceleración angular a ll.l! de la biela AB. La componente segUn el eje
de la biela (dirigida hacia Al es

La componente perpendicuJar al eje de la biela es

(OS / ,,)/ = L,4 Ba A B:: O.750aJl8

Combinando las componentes carteo;ianas de las aceleraciones i'I¡\. al! Y a llJ¡\. se

tiene
osi "" 411 .2 (- cos 60° ¡ - sen 60' j) + 21 . 19(- c<>s 41 i + seo, j)
+ O.750a"'B(;,en ~ i + j) ros,
"'- (- 226.5 + 0. 12990ll.s) i + (- 352,4 +0.7387a"'8) j

De donde
- 352.4+0.73870,4 8 '" O 0 AS = 477.1 radls 2
aMI'" 477 rad/~2 ~ Rcsp.
 233
y
16.4 TRASLACIÓN, ROTACiÓN V
as 0= - 226.5+0,1299a A8 =- 226,5+0,t299(477.1) =- I64.5m1s 2
MOVIMIENTO PLANO CUALQU IERA
a ll = 164.5 m/s 2 +--- DE UN CUERPO Rfc l DO

Porültimo.las componentes horizontal y vertical de la aceleraciÓn del centro de

masa de la hiela se obtienen de

aG= "S+aCI8
L L
ncx = a8:r-2~B cos q¡ - Za A 8 sen ~
::::: - 164.47 + O.375{5 ,3 16)2(O,9~9) - 0,375(477.1 )(0,1732) :. - 185,02 mis'!
_ l.. 2 . ,¡, L
RCy - a8~ - 2w,<\B !;en Y-2"a A8 cos ,
::::: 0 - 0.375(5.316)1(0, 1732) - (0.375) (477 ,1 )(0,9849) ::::: - 178,05 mis!

En la figur.1 16-24c pueden verse los diagramas de sólido libre del volante,
hiela y émbolo. El movimiento del émbolo es una tra'lladón pura. Por tanto.

-Bz = 15(- 164,47)

Br = 2467 N +-----
j I.Fy::::: mQGy N+By - mg=O
+ ~ ¿M Cz = lG~a O'" O
La biela se mueve con movimiento plano; por tanto,

2467 - A:r = 10(- 185.02)

Ax = 4317 N «--
Ay-lU(y,MI )-.lJy::O 10(- 178,05)
A y -B y =- J6K2.4 (a)

l c;:. '" l~mL2 = t~(IO)(O,75)2 = 0.4ó88kg . rn~

+\,.¡, ¿Mc: = l et a
4317(0.06495) - Ay(O,3693) + 2467(0.06495) - By(O.3693) '" 0.4688(477.1)
Ay-By =587.48 eb)
Resolviendo el sistema formado por [as ecuaciones a y b. se tiene
Ay::: -547.5 = 547,5 N 1 Resp.
By::: 1134.9= 1134.9N 1 Resp.
Además
Ax = 4317 N "'-' Resp.
Bx ::: 2467 N -t> Resp.
El movimiento del volante es de rotación en tomo a un eje fijo; por tanto,

+---'" ¿Fx = muCx Ax-Cx"'O

+t lFy = IfIUCy Cy-Ay-mg=O
+ ~ :EMcz = I Ct a Resp.
T-Ayrll("O!j O-A x ' I'sen (J:::O (yll(j UC a::: O)
T::: -547.5(0.150) cos6Qo +4317(0. 150) sen 60 g
::: 519.7N·m
 PRORLf\lA Fl f\lPLO lb 11

Dos esferas de 120 mm de diámetro están sujetas a un árbol y giran en la fonna

qu~ se indica ~n la figura l6-25a. Cada esfera tiene una masa de 7,50 kg. Las ba-
rras que unen las esferas al árbol tienen 30 mm de diámetro, longitud 220 mm y
masa 1.20 kg. El árbol tiene 40 mm de diámetro y masa 8.50 kg. Determinar las
componentes de las reacciones de los cojinetes en los apoyos y cl parT que hay
aplicado ruando ell'irbol gira en sentido antihorario a 600 rpm aumentando su
celeridad de rotaci6 n a ra zón de 60 rpm por segundo. Sup6ngase que el cojinete
en A resiste todo movimiento del árbol en la dirt.>c ci6n z.

,
I

, ,
I I

" ,,,o~IN
í ~
24() mm

ro m

tSOmm
JOOmm el e
m,g Y
100 mm

K
j 8,95 N 'm
n1Jg

140mm Y
5,81 N

,L
A, 16')0 N
A
A, 154 N
,.) lb' Id
Figur~ 16-25

SOLUCi ÓN

En la figura 16-25b puede verse el diagrama de sólido libre del sistema. Como el
origen del sL.<;tema de coordcnadasxyz coincide con el centro de masa G del sis-
tema. i = Y = O. Además, enel instante representado. [Gy~ - O(sim~ria respec-
to al plano xz) y ilc; - O (el eje fijo de rotaci6n pasa por C). Así pues. las ecuaciones
16-17 ~ n.>ducen a

rFx '" III IlCt :C O rFy'"- maGy =O 1:F, = O

rMG,r '"- - al G:,r rM"y = - orlCu 1:M c % = a/c:
 235
El momento de inCIcia Ic.y el produclo de inercia Ico:se pueden detenninarcon
auxilio de la tabla B-S y del teorema de Stciner (ces. 16-11 y 16-16). Así pues. para 16.4 TRASLACIÓN, ROTACiÓN Y
cada esfera. MOVIMI ENTO PLANO CUA LQUIERA
DE UN CUERPO WíG IDO
2 , R'1+/11 , d'i
I Cl l '" 5/11
, ,
'" ~(7.50)(0.060) + 7,50(0.300)2 '" 0.6858 kg · m !
ICu l '" O+m 1z,x1
'" 0+ 7.50{0. 150)(0.300) '" 0.3375 kg . m!
Para cada barra

1 2 R':i: + 12/11
IGt 2 -- 4m 1 2 L'1 + /11 2 d'2

'" ~(1.20)(O.0 1 5)2 + liO.20)(O.220)2+ 1.20(0.130)2 = 0.0251 9 kg . m 2

IGu 2 = 0+ m2 zl i 2 '" O+ 1.20(0. J 50){O.l 30) '" 0.0234 kg · m2

Para el árbol

ICt3 '" 21//]Rf

= 2(8.50XO.020)2 '" 0,00 17 kg - m 2
lC::rj '" O

Para el sistema

l el = 2IC: I+2IC z2+/G:J

= 2(0.6858) + 2(0.02519) + O.OC)17 '" 1.4237 kg . m!
Ic u = l/ c¡"'l + 2/ Czt ! + ICU J
'" 2(0,3375)+ 2(0.0234) + O "" 0.7218 kg . m 2
w = 2~6(0) '" 62.83 rndl~ a = 2~) = 6,283 rad/s!

+1 I.F.t = A %+ B%'" O (.1)

+\ I Fy "'A y +Bv "'O ( b)

+1' 'I.F t = A l - 2m l g - 2m 2g-1II 1g = O

Al '" 2{7.50)(9,81) + 2( 1.20)(9.81) + 8.50(9.81) Resp.
"" 254.1 = 254 N l'
+ \. 'I.MC:r '" Ay(O.390) - By(O,390) = - arCu =- 6.283(0,72 18)
A y - By = - 11.628 <c)

+ ~ 'I.M CY =8%(0.390)- Ax(0.390) = -arl Gu '" -(62.83)2(0.7218)

BI - Al' = - 7306 (el)
+ ~ 'I.Mc!l. = T =alc: '" 6.283(1.4237) = 8.945 '" 8.95 N . m Resp.

De las ecuaciones Il y d resul ta

Ax = +3653 = 3650N ¿ Resp.

Bx = - 3653 = 3650 N )' Resp.
 ".
ClNETICA DEL CUER PO RíG IDO :
LEYES DE NEWTO"l
De las ecuaciones b y e resulta
Av::t 5.814", 5,81 N 1<: Resp.
By :: + 5.1U4 = 5,111 N '" Resp.
En la figura 16-2& se han rep~ntado C!Otos rcsultad~.

PRORLF\lt\ FIE\1PLO 11> 11

Un cilindro macizo de acero (y- 77,1 kN / m)) I..'stá montado en un árbol según
se indica en la figura 16-200. Determinar las componentes de las reacciones en
los co¡inetes y el par T aplicado cUimdo el cilindro 'le halla en la posición repre-
sentada (el eje:t es vertical) y el árbol t'Stá girando en sentido antihorario a 500
rpm aumentando su celeridad a razón de 50 rpln por segundo. Supóngase que
el cojinelecn B resiste todo movimiento del árbol en la dirección z y que la masa
dI.' éste es despreciable.

SOLUCIÓN

En la figura 16-26b puede \lcn;e el diagrama de sólido libre del cilindro más el
'" árbol. Como el origen del sistema de coordenadas xlj1. coincide con el rentro de
masa G del cilindro. i = Y ::: O _Ad('más.lc;~ ~ O (simctria respecto al plano n )
yac:;'" O (el eje fijo de rotación pasa por G). Asf pues. la.. C'Cuacion~ 1(;..17 se re-
ducen a
A,
" H, í,F f = I/I/'Cl: = O LFV = mac, = O rFz =0
• A
-,' í,M C't = - a/ Cn LMc~ "" - rolf G: r rMc: = a/ C l
H B,
A,
T -, El momento de inercia le;. y ('1 producto de mercia 1c...1 pueden determinarse uti-
,,
, lizando los momenlm. principales de inercia Ir" I~ , e 1:, que se consignan en la
tabla 8-5 y ¡as ecuacion("> de Iran.,formaciÓn A -13a y A- l3b. A<;f
W _76bN
'b> W =- yV = y¡rR2L "" 77.1 (Jr){O.225)2(O.0625):::: 0,7764 kN :::: 766 N
Figura 16-26 Iot' -- Iy' -- 4!( ~
Y.SI )(02P5)1
, - + J..(
12 766.4
9.81 )(006")5)'-09074
. - - . k'g , m 2

1:, ,:;: ~( 79~i4 )(0.2125)2 ::: 1.7869 kg . m2

1: = Ir' cos 2 8~'l + Iy ' cos 2 9~,: + 1,' CQ\ 1 9,.:

::: 0.9074 co~2 110" + 0.9074 ros 2 90" + 1,7869 COli 2 20° = 1.6840 kg . m2
11 J: = - 1:J' cos 9,", COS 9%"x·- I~ , COS 9~'1 cos 9"'1/-1z' ces 9z.'~ cm 9~"r
:. - 0.9074 cos IIO ~ ros 20 ~ - 0.9074 co~ 90 ' cos 90°
- 1.7869 CQ!, 20 ~ cos 10~ ::: _ 0.2827 kg . m 2
liJ "" 2~) = 52.36 rndls a "" 2~50) :: 5.2.16 mdIs2

+'" LF.r =Ar +Br - W=O

= A T +IJ~- 166.4=O (;o)

rF_y ::A,, +B, :::O

+¡¡: (b )

+~í.Fz .. Bz =O Resp_
 237
+ 4 rMcx == A y(0.375)-8 ~ lO.375):= - al Ga ' == - 5,236(- 0.2827)
( C) 16.4 TRASLACiÓN, ROTACIÓN Y
AV- B~ == 3.947 MOVIMIENTO PLANO CUALQUIERA
DE UN CUERPO RiclDO
+ \,¡ :EMCY ::: 8 x(0.375) - A) O.375) = - w2J c ::r == - ( 5.236)2 (- 0.2827)
B.. - Al':: 2067 (d)

+ ~ :EMc: = T,., alG ~ = 5 .236(1.6840):: 8.82111 ' N ~ Resp.

De las ecuaciones {/ y d, resulta

Al' :: - 650,3 "" 650 NJ, Bl' "" + 1416.7 = 1417 N 1 Resp.

De las ecuaciones b y c. resulta

Ay = 1.9735 = 1,974 N ¿ By "" - 1.9735 == 1.974 N ? Resp.

Los problemas de este tipo se pueden también resolver como tridimensionales

descomponiendo la velocidad angular w y la aceleración angular a ~gún las
componentesx ' e y'. Ya se vio en el apartado 16.5 que este método simplifica la
resolución al diminar el requisito de determinar los momentos de inercia no
principales y los productos de inercia.

PROBLEMAS

En 10<; problemas siguientes. todas la .. cuerda:.. hilos y cables se
,>uponen flexibles, inextensibles y de mas."1 despreciable. Los
pasadores y poleas también SOn de masa despreciable y están
eJ(C'ntos de rozamientos. a menos que se indique otra cO"a.
Ib·"4· . Un disco macizo de masa 15 kg rueda .. in desliz.lmien-
lO por el plano indinado de la figura Pl6-44. En la posición re-
presentada. la velocidad angular dd disco es de 10 rad /s I:'n
sentido horario. Determinar la aceleración angular del disco y
el mínimo valor que puede tener el coeficiente de rOzamiento
para evit.u el deslizamiento.

16-4 j Una esfera maciza homogénea que pesa 50 N rueda sin

deslizamiento hacia abajo por un plano inclinado 28 0 respecto
d la horizontal. según se indica en la figura P16-43. Determinar
la aceleración del centro de masa de la esfera y el mínimo valor
que puede tener el coeficiente de rozamiento para evitar el des-
lizamiento.

Figura Pl b-44

16-45 Dos discos d('40cm de diámetro y uncilindrode20 cm

de diámetro están unidos formando un carrete que pesa 250 N
Y que tiene un radio di.' giro de 125 cm respecto a s u eje de 51+
metda. Se aplica al carrete una fuerza P de 250 N por medio de
Figura P16·-n un cable arrollado sob[{' el cilindro segun se indica en la figura
 Pl6-45. Si el carrete rueda sin deslizamiento sobre la sUp.!rfidc
horizontal, determinar la acelcr.ld6n del centro de m<lSa del ca-
rrete y el mfnimo valor que puede tener el coeficiente de roLa-
miento para evit.1r el deslizamiento.
= -+ ,
1-- ,
Figura P16-4 'i
16-41) Un cilindro macizo A de r.ldio R = 200 mm y masa
lilA " 75 kg c:.tá conectado mediante un cable flexible a un cuer-
po B de masa mH " 50 kg, scgúnsc indica en In figura Pl6-46.Si
el cilindro rueda sin deslizamiento por el plano indinado. de-
terminar la aceleración del cuerpo 8 y la tensión del cable.
Figura PI6-46
1f.·.47 · So! tira h/lo/l delante de la ruedo!! rcprellentllda en la fi-
gura 1'16-47 mediante una fuerza constan te P de 260 N. El peso
de la rueda es de 375 N }' su radio de giro respecto al eje de la
rueda es de 231 mm. La rueda va rodando sin deslizamiento
por la superficie horizontal y en la posición representada lleva
una velocidad angular de 15 rad / s en sentido horano. Deter-
minar la aceleración angular de la rul-da y las componentes ho-
rizontal y vertical de la fuerLa que le CJCrcc la superficie.
lJ6
L
,
figura PII)-.& 7
1&-48· Se unen dos discos de 400 mm de diámetro y uno de
240 mm de diámetro para formar un ca rrete que tenga una
masa de 125 kg Y un radio de giro de 125 mm respecto al eje
que paSol por el centro de m,lsa del carrete. A éste S(' aplica una
fue rza de 500 N mediante un cable arrollado <;obre el di~ de
240 mm, o;egún se indjca en la figu ra Pl6-48. Determinar la aet.....
leración del centro de masa y la aceleración angular del carrete
,;
a . La !l"u¡x'rficie horizontall'S lisa (p _ O).
b. La ~uf>erficie horizontal no es liSol (p = 0.25).
~-_ F
Figura Plb48
11)-41) El carrete ;l, representado en la figura Pl6-49, pesa 500
N Y liene un radio de giro respecto al eje de simetría (que pasa
por el centro de masa G) de 120 mm. El carrete está unido por
mlodiQ de un hilo al bloque B que pesa 125 N Y dC'SCansa sobre
un plano indinado. El coeficiente de rozamiento cinético entre
bloque y plano vale 0.10. Si el ca rrete rueda sin deslizamiento
por la 'iupcrfide horizontal. determinar la aceleración del blo-
que.la tensión del hilo y el mfnimo valor que puede tener el coc--
ficiente de rozamiento estático para evita r el deslizamiento del
carrete.
 figura PI &-4q

1&-;0' El cilindro A de 200 mm de diámetro está montado o¡()-

brc un eje de 50 mm de diámetro, ~ún se indica en 1" figura
Figura l' I &-5 1
PHi-SO. La ma5<l del conjunto ejl..'-<:ilindro es dcSO kg y su radio
de giro respecto al ('jc de simetría ~ dc 70 nll11. Hilos flexiblL"l
arrollados sobre el t.ic a ambos lados del cilindro está n cont.'C-
tadO'l a un bloque de lOO kg que descansa sobre una superficie
horizontal. El ClX.'ficiente de rozamiento cinético Imtrc ésla y el
bloque vale 0.25. Si el cilindro rueda sin deslizamiento. deter-
minar la aceleración del bloque y las ten~iones de los dos h¡lo~.

Figura PI &-52

Ib.5 1 Al bloque A. que pesa 2.5 kN. 10 mantienen sobre un

plano indinado una platafonna 8 que pesa 500 N Y un par de
ruedas e que. juntas. pí'S<1n I kN. según '>C indica en la figura
PI6-53. Las ruedas tienen un radiO de giro respecto a su el<' de
rotación iguill a 212.5 mm. Los coeficientes de rozilmiento está-
tico y cinético entre el plano y lO'! cuerpo'l en contacto valen
0.20 y 0..1 5. rcspt.'Ctivamente. Dctl!Tlllinar. durante d movi-
mil'nto del sistema. la aceleración del c('nlro de mil"'1 de las
Figura P1 6-50 ruedas y 1.1S fuerzil..'! normal y de to7..<lmiento que el plano incli-
nado e¡crcr- sobre la plataforma y las ruL-das.

16·; 1 Un carrete t.~tá sostenido por un hilo arrollado <;obrc

~u cucrpo intemo. seglin 'oC indica en la figura PI6-5J. El CMre-
le pt.'Sa 50 N Y tiene un radio de giro de 100 mm respecto a su
,-+-- -55 ,"'
ete de simetrfa (que pa'iil por su centro de Illasa Gl. Cu.ando se
suelta el carrete. dejándolo moverse en un plano \·ertical. dt.'-
tcm\inar la aceleración angular del carrete y la tensión d el hilo.

I&-U- Un cilindro A d('l00 kg y un cucrpo B de 50 kg c-.tán

unidos mediante cabk.., a li! polca compue.,ta representi!da en
la figura PI6-52. La polca tiene una masa de 20 kg Y un r.1dio
de giro respecto il su eje de rotación igual a 1 10 mm. Si el cilin·
dro rueda sin deslizamiento por el plano inclinado. detenninar
la aceleración del cuerpo B y las tensiones de uno y otro cable. Figura PUl-51
1b-"4 Un cable continuo 'iO'otienc un disco macizo A y un blo-
que 8 .....1;ún se indica en la figura Pl6-S4. Las masas del disco
A y del bloque B o;on 40 kg Y 25 kg. re<>pectivamente. Entre ca-
ble y disco no hay dc:.lizamienlo. [)clcrminM lil ilcclcración del
bloque. la acdcración angulilr del dl<¡(.:o y la tensión del cable - --.. ,
('n el soporte e qul' cxi~ten durante el movimiento dd sistema.

e
", ; ~ Un dl<:Co de 30 cm de diámetro monlildo I;!n un árbol dI;!
10 cm dediámctru rueda sin deslizamiento sobre un par de raf-
les inclinados. Sobre la superficie exterior del disco está arro-
llado un hilo del que pende un cuerpo B que pesa 100 N. El
peso del diJ>Co juniO con el árbol es de 375 N y su radio de giro
respecto al eje de simetría (que pasa por su centro de masa) ...'s
igual a 106 mm. Si ~ s uclta el sistema partiendo del reposo. de-
tcrmmar la tensión inicial del hilo. la aceleración del cuerpo B
y la aceleración angular del di<;co.

Fi¡.:ur.J PI b· ~4

lb - ',~' Un cilindro homogéneo de 1.2 m de diámetro que pe.a

1.5 kN dcscan~ ..obre la plataforma de un camión según SC' in-
dica en la figura PI6-55. El camión acelera. partll~m:lodel repo-
w. a 0.9 m / s1 durante 20 s y después se mueve con velocidad
conslan!l'. Si el cilindro nlooa <¡in des1i.tamiento. determinar
qué distanciil l't.'Corrc el c,lm ión antes de qu(' el cilindro salga
de él.
fi¡':lIril PIIl ·:;::-

1&· ;8 El cilindro macizo de la figura Pl6-58 tiene ulla mas.,

de 50 kg. Dcscans.1 sobre un blO<Jue 8 de masa 35 kg. Cuando
~ aplica a &.te la fuerza F. adquie re una aceleración de 5 mI s~.
Si los coeficientes de rozamiento ('n tTe bloque y cilind ro y entre
bloque y .. uperficie ho ri.tontal valen ambos 0.25. determinar el
módulo de la fu erza F y la fuerza de rozamiento que el bloque
3,6 m cjerC(' sobre el ci lindro.
li~ura l'lb-Si

1I,· ;b La bola de 220 mm de d iámetro rep resentada en la fi-

gura Pl6-S6 tiene una ma .... de 7.25 kg. En el in..<¡tante en que cn-
lra en contacto con la pista de bolO'! lleva una velocidad v hacia
adclantede 7 mI s y una velocidad de rotación whada atrás de
6 rad / s. Si el coeficiente de rozamiento cinético entre bola y f
pista vale 0. 15. determinar qué tiempo transcurre y qué distan-
cia recorre la bola ante<. de que empiece a rodar sin desJi2a-
oliento. fh;ura P tb-:iK
I,,·j" La barra es!Jclta representada en la figura Pl6-59 es de
sección uniforme y pcs.l100 N. Se suelta partiendo del reposo
en posición vertical y gira en un plano vertical bajo la acción de
la gravedad. El cocfkiente de rozamiento entre la barra y 1" su-
perficie horizontal vale 0.50. Determinar:
,l . aceleración angular de la barra y la reacción en su extre-
L..l
mo A cuando (j = 40°,
El ángulo Odcuando empieza a deslizar,
16 ·ft I Un carrete A y un blO<jue Bestánsostenidos por sendos
cables arroll,ldos sobre las 'luperficics circula res del carrete se-
gún S{" indica en la figura 1'16-61. El blO<jue pesa 375 N; el ca-
rrete fX"ia 52() N Y tiene un radio de giro rí>Specto a su ele de
rotación igual a 103 mm. Determinar la acelerilción del centro
de masa del carrete y las tensiones de los cables inmediatamen-
te después de soltar Id 'listema partiendo del reposo.

"
!

Figur,l Pt ll·';" o(i

•
'''·foll" Un disco macizo A de masa 40 kg está conectado mc-
I ft·h! El "Cmirusco de la figura Pl6-62 tiene una ma'ia de 25
dianteuna barra de enlare a un blO<jue B de masa 50 kg. Ambos
kg. Si rueda sin deslizamiento, determinar la aceleración del
descansan sobre un plano indinado rugoso Úl '" 0,25) según ~
centro de masa. la aceleración angular del semidi.'>CQ y la'l fuer-
indica en la figura 1'16-60. Di!terminar la fuerza en la barra,las
Z.lS normal y de rozamiento que :,obre él ejerred piso horizon-
componenho-'S normales de las reacciones en los apoyos e y D
tal inml!diMan1('flt~ después de cOrtilr el hilo amarrado en A
del bloque y la areleración an~ular del disco existentl'S durante
el movimiento del sistema.

fi guril PI b·bO Fi ~ura Pl h·fl2

lb-61 · La barra t.'Sbclta representada en la figura PI6-6.1 tiene
sección uniforme y pesa 200 N. Está sostenida por dos cables
flexibles y mantenida en po<tición por el hIlo horizontal ama-
rrado a su extremo B. Dcternllnar la aCeleración del centro de
masa de la ba rra, la aceleración an¡.,oular de la mi"ma y las ten-
siones de los dos cables inmediatamente después de corta r el
hilo ho rizontal amarrado a R
Figura P16·6 J
1&-64' A una barra t.'Sbclta AB de ':>CCoÓn uniforme y m a~ 10
kg la mantienen fija mici.llmcntc dos hilos. según.se indica en
la figura PI6-64. Determinar la ten.<;iÓn en el hilo amarrado a B
y la aceleración ang ulilr de 1,1 ba rra innlediatamente despu6
de cortar el hilo amarrado a A Supónga!>C lisa la superficie ho-
rizontal en contacto con el extremo A de la barra.
J ¡
Figura PI &-64
1b-65 Un disco de 10 cm de diámetro. reptt.."'SC'ntado en la fi -
gura PI6-65. pesa 50 N. Se <;uella partiendo del reposo siendo
8 = 30" Y rueda hacia balO por la superficie curva sin dL'Sliza-
miento. DetermInar la aceleración del centro de masa del disco
Y las component(><; de la fuera que dicha superficie ejerce so-
bre el disco cuando 8 60'.
241
40 cm
Figura P16·65
16·66 Un di-.oo de JOO mm de dil1melro rueda sin desliza-
m iento !'Obre u na supcrfide curva según se indica en la figu ril
1'1 6-66. El centro del d io;;code masa de 40 kg sigue la curva y _
1-x-l/4. Si d coeficiente dcrozamicntoentrcd isco y superficie
vale 05. detemlinar la máxi ma celeridad que podrá tener el
disco en.Y = I m <;in que se produL.Ca desliza miento.
o,21»j-_-.-""1-i""":J~)
0,75 m
l ~---------7--------~~-'
1-- 1ni t ni
,
- ---1
,
Fih'l.Ira P16·66
16-67' La rueda desequilibrada de la figu ra Pl6-67 rueda sin
deslizamIento haciél aba jo por el plano ind inado. Su peso es de
160 N Y tiene u n radio de giro de 106 mm respecto <1 su l'jf' di>
rotación. Cuando la rueda se halla en la posición reprc5Cntada.
tien\:' una velocidad ang ular de 5 rad /1> en sentido anlihorario.
Determina r la aceleración angu lar de la rueda y las fueras
normal y de rozamiento que sobre ella ejerce el plano ind ina-
do. cor ~pond¡cntL'S a ese IOstilntc.

Figura P16-67
16-68° La rueda desequilibrada de la figura 1'16-68 tiene una
masa de SO kg Y ruedasin de;1izarniento por un plano horizon-
tal. El radio de giro de la nJeda respecto a un eje horizontal que
pase por su centro de masa vale 160 mm. En la posición repre-
sentada. la velocidad angular de la ruooa es de 6 rad Is. Deter-
minar la aceleración angular de la rueda y la fuerza que el
plano le ('jerce en su punto de contacto, correspond ientes a L'5C
instante.
figura P 16-66
H,-l.') Un bloque de peso 320 N está sostenido por una barra
de- Sl'Cción uniforme y 75 N de peso y un disco macizo de gro-
sor unifonne y pe;o 125 N, según se indica en la figura 1'16-69.
Las superficies verticales en contacto con el bloque son lisas y
el disco rueda sin dl'Slizamiento. En la posición representada,
F vale 375 N Y la velocidad del pasador A es de 75 cm I s hada
la derecha. Determinar la velocidad angular y la .1Celeración
angular de la barra AB y la fuert.:a que el pas.1dor B ejerce sobre
el bloque.
45(:01
/
F
Figura "1&-69
16,70 La barra esbelta AB de la figura PI6-70 se apoya en B
sobre una superficie lisa y su otro extremo A está mudo a un
collar que puede deslizarse libremente por una varilla vertical
¡¡S.1. 1.,.1 b.1rra es de sL'Cción uniforme y tiene una mas.1 de 20 kg.
Se h'llIa inicia lmente vertical (8=0") y ill pcrturbarlil gir.1 cn un
plano vertical biljo la acción de la gravedad. Dt"'tcrminar la ace-
leración angular de la barra y las reacciones exislentesen A y B
cuando 0 : 60°.
B
Figura P1 6-70
16-7 1· 1.,.1 baITa AB de la figura Pl6-71 es de sección unifonne
y pesa 125 N. El col1ar situado en su extremo A y la corredera
en su extremo B son de masa despreciable y se deslizan por su-
pcrficies lisas. En la posición representada. la barra AB tiene
una velocidad angular de 1 rad I S en sentido horario y una ace-
leración angular de 2 rad / 52 en sentido antihorario. Determi-
nar la fuer¿a F aplicada al collar A y la fuer.r.a que la guía ejeree
~obre la corredera del extremo /j de la barra.
243
 11.-' 4 las barras Afl y BC de la figura PI6-74 llenen secciones
uniformeo;; y masa,> de 20 y 15 kg. respectiva mente. C uando cs-
tán en la po-.idón representada. el collar e o;e mueve hacia la iz-
qUIerda ron una velocidad de 2 m I s y 'iU celeridad disminuye
a ra zón de 4 m / s 2. Dctenninar la fuerza F y las componentes
ho ri zontal y vert ical de la fuerl.a que los pasadores en A y B
ejercen sobre la barra AH.

•
I
¡.- 1, 1 m -0,9 nl-___>

B A

Figura 1'1 6· 71

1&-72' La barra c-;bclta AH rcprc~l1tada en la figura [' 16-n es

81 1,2 J1l
de sección unifomH! y masa 15 ~g. Determinar la aceleración
angular de la barra y la-; r(>ilcciorlCS en A y B. en li! po~ición re-
preoentada. si A está movj~ndosc hiló" la derecha con una c('-

~F
leridad de 2 mI ...

U.·75 La b.lrra C'ibclta AB (v. fig. PI6-75) mantiene a.l diSCO en

Figura P If.-i2
16-71 La barra AIl de li! figura P16-73 gira en sentido antilla-
"trio con ve1('!Cidad .11l h u1ilf COllslnnt (' dc 1U fild I s. La barra Re
es de sección uniforme y p.;'Sa 50 N . El disco macizo D pesa ISO
S" Y rueda ~in dt"iliz,lmicnto por una superficie had7anla1. De-
tenmnar [a~ componl'nll'S horll.ontal y vertical de [as fuerzas
un plano vertical. El conlunto b.ura-disco pesa 805 N Y tiene un
r.. dio de giro de 162 mm respecto al e je de simelria del disco
(qu~ pasa por "'ti ct'ntro de masa G). Los extremo", A y B de la ba-
rra rut:.-dan librcml'ntc por sendas p;u(as li~. una vertical y otra
honzo"ta!. En la posición representada. el t!Xtrcmo B se está mo-
viendo hacia la iUJuierdil con una velocidad de 0.60 mi s. La
fuerza F esde 250 N. DetermInar la velocidad y aceleración <In·
gularcsde la barra y la.. fuerzas que sobre ella ejerCt!n lo!> pilsa·
dOROS en A y B.
F

que lo<> pasador!?" ('n B y e ejercen sobre la barra Be cuando

8 ", 60"
,
0,1> m
t I
450 mm

O/,m
115mm

""
fi!\ura I' lb-7')

244
1&·7&· Las barra .. AH y BC de la figura 1'16-76 tienen "&ci6n ,
uniforme y masas de 10 y 15 kg. fe<;pei:tivamente. En lil posi-
ción representada. el collar C '-C L'Stá moviendo hilcia la izquier-
da con velocidild de 1 m Is. aumentando su celeridad a rilzón
de 2 m I 52, Detcnninar la fuerza F y las fuerz.1S que los pasado-
res en A y B ejercen sobre la barra AB.

"''''-I- J50 mm __ J
Figura P16-7K

1&·79 Dos placas re<:tangularL'!> delgadas (cada una pesa 75

N) ~tán montadas en un árbol como se indica en la figura PIó-
79. Determinar las rcaccionb en los L'Ojinet('S cuando las placas
se halJan en un plano vertical (según se indica) y cl árbol gira
con velocidad angular constante de 75 ud / 5. Supóngase que el
cojinete en B resiste a todo movirniL"1lto del árbol en dirección
Figura P16·76 .Ixial y que la lllasa de éste es despreci.lble.

,
16·77 Una placa rt'ctangulilr delgada (W _ 300 N) está mon-
tada sobre un eje <;egún se indica en la figura P16-77. Determi-
nar la .. reaccioncs en los cojincte-s cuando la placa e .. tá en un
plano vertical (según <>e indica) y el árbol gira con velocidad x
angular constante de 90 rad Is. Supóngase que el cojinete en B
resiste todo movimiento del eje en dirección axial y que 1.1
masa de éste es despreciable.

Figura P16-79

16·80· Un.. placa triangular delgada (111 JO kg)está montad ..

en un árbol ~gún ~ indica en la figura P16-$O. Dctenninar las
reacciones en los cojinetes cuando la placa se halle en un plano
vertical (según se indica) y el árbol gira con velocidad angular
constante de 75 rad I s. Supóngase que el cojinch> en B resiste a
y todo movimiento del árbol en dirección axial y que 1.1 masa de
éste es despreciable.

Figura P16·77

1&-78' Un cilindro macizo de 130 mm de diámetro (m "" 50 kg)

está montado en un árbol según se indica en la figura PI6-78.
Oetenninar las reacciones en lo<¡ cojinetf'S cuando el eje del 0- ,
lindrocstá en un plano wrtical (según se indica) y el árbol gifil
con velocidad angular constante de 60 rad / s. Supónp;ase que el
cojinete en B resiste todo movimiento del árbol en dlre<:ci6n
axial y que la masa de éste es despreciable. Figura P 16-80

245
1(,·81 Resolver el problema 16-79 para el CilSO en que las pla- 16.86 Dos barras rectang ulares (cad a un.1 de masa S kg) están
4

cas hayan girado 90~ y estén en un plano ho rizontal. urudas a un árbol y gu an St.--gún <;e indica en la figura PI 6-86.
La maSol d el árbol de40 mm de diámetro es de 6.5 kg. Determi-
16-82· Resolver el problema 16-80 p<1ril el caso en que la plac<1
na r las componentcs d e las reacciones de los cojinetes en los
haya girado 90" y esté en un plilno horizontal.
apoyos y el par T aplicado cuando la velocidad angular w del
16·8J Resolver el p roblema 16-79 para el caso en que el árbol árbol sea de ISO rad / ", y di .. mi nuya a razón d e 25 rad / sl. Su-
acelere a rilzón de 20 rad / s2. póngase que el cojinete en A resiste a todo movimiento del ár-
bol en la dirección 2.
16-84· Resolver el problema 16-80 para el caso en que el árbol
acel~ a razón de 20 rad I S2.
16· 85 Dos esferas de IOon de diámetro (cada una pesa SO N)
...stán unidas.l un árbol y giran ~S'únse indica en la figura PI&-
85. Las barras que unen las l'Sferas al árbol tienen 25 mm dc
diámetro. longitud 175 mm y pesan 7.5 N. El árbol tiellc un diá-
metro de50 mm y pt.>sa 100 N . Determinar las componente. de
las reaccion~ de los cojinetes en los apuyos y t'l par T aplicado
cuando la velocidad angular w del árbol sea de 100 rad I s y au-
mente a razón de 20 rad I 52. Supóngase que el cojinete en A rt....
sistc a lodo movimiento del árbol en la dirt.'cciÓn 2_

200 mm

1
250 mm

1
20 cm
200 mm

1--
25 cm
Figura PT 6-8 b

J.
10 cm

, L
figurd P16-R5

16.5 MOV IMIENTO TRI DIMENSIONAL DE UN CUE RPO Ric lDO

El momento M A respecto ti un punto arbitrario A sometido a un sis tema de

fuerzas exteriores. que se desarrolló en el apartado 16.2. viene dado por la
ecuación

2<.
 MA = J
m
( p x aA)dlll+ J
m
[p x (w x f, )ld",
24 ,
1ft.') MOVIMIENTO
TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO
RiCIOO
+ J { P x [ w x ( w x p )[}dm Ca )
m

En el movimiento tridimensional. los diferentes términos que aparecen cn la

ecuación n son

j k
P x aA = x y z
aA~ n A~ nA;
= (yaAt- za"' y) i + (zn A,r - xa A: ) i + (xa ",~-y a Az) k Cb)

wX p =
;
w~w~ á):
j kJ
[xy ,
= (zw~ - ym) i + (.na: - zmr ) j + (yw.. - xWy) k

Análogamente

l' x (w x p ) = (y 2 wx- xywv -X Z Wl +z 2 w~ ) i

+ (z 2roy_ yzwz- xym.. + :r 2 w~ ) j
+ (x2m:- xzwA - yzW~ +y2 w:) k (e)
w x P = ( Z(I) y - yWz ) i + (.' "lI)z - Zl.tJ.r ) i + (y(.tJx - x(.tJy) k
w x (w x p) = (yw... (.tJv- x~ - x~+Z(l)~ w: ) i
" yw;+xw. w y) J.
+ ( zwy(.tJ:- yw;-
+ (xw: Wt- ZW;- zw~ +ywy w: ) k

Si se quiere escribir el momento M", en forma vectorial cartesiana. la!' compo-

nen tes esca lares MAr, M AV y MAl: se obtendrán de la m<lncra siguientc:

M A = MAzi + MAvi + MA :k
= J ep X 3 A)dlll+ JIP x ( W X I'lldlll+ J { p X I w x ( w x /J )l}dm
m m m
248 Aplicando las t.'Cuaciones b, , y d en la ecuación Q tenemos
CINÉTICA DEl CUERPO RIG IDO:
LEYES DE NEWTON

• • "
- w".J xyd"' - w~J zXdlll+wxJ z 1 dm

Jxy dm - w;Jyz dm + ooVW:] yI dm

'" m "'
+ W;W,
m '" .~

(16-26a)
rn
'" '"
M "y =- {I .... . ] Zdlll -II.... ~ J Xcllll+(i.I.". ] z l dm
." ~I 1' 1

rn rn
"'

" m •
- WzOO, ] X2 dm + 00; J zx dm - w.".w¡] xy !1m
(16-26bl
• " rn

rn
" •
rn rn
"

- w, w~ y2 dm + J (0:Jxy dm - w¡w , JLX dm ( 1 &-2&c)

'" H, m

Cuando se escriben las ecuaciones 16-26 en función de los momentos primeros.

momentos de inercia y producto.. de inercia. quedan en la forma

M Al = a.... :ym - a"'vz m + f .... ,CÍJ,

- (f A".- f A~ ) W".W : + f A . ...(w; w.. - á,y)
- f .... "'¡:(W; - w!> I A:r (w~úJv + roz) (1&·27a)

M " ... = aArz m - a.... )·'" + f "", ro".

- (1 M - f .... x ) W: W;r + JA~:(wr w'" - w~ )
- JA: ,(W} - (¡)~) - f .... I '" (ltVIJ: + liJ,) C16-27bl
M .... z = a.... v,Tf// - a",:fjlll + f .... ~ w¡:
- (/ ...... - J.... y) úJ.. W ". + f A~ ..(Wy W~ - Wx )
- 1.... l"v(W~ - W~) - I !ly: (W~ W.. + CÍJ~) (16 -27c)
 En la mayorfa de los problemas de Dinámica interesa tener una relación ins- 249
tantánea entre momentos y accleraciones. Se obtiene entonces una gran simpli- 16.5 M OVIMIENTO
ficación si se toma el sistema de coordenadas xyz de manera que coincida con TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO
los ejes principales que pasan por el centro de masa G del cuerpo en el instante RI GIDO
deseado. Con el origen en el cenlro de masa
x= y =z=o
y para los ejes principales
l .y= / ~: =/ u =O

Asf pUL-'S
= [Cr wx - (I ov- 1c,) (l)y W~
l cy 6.J.,,- (I G: -1 G.r )(l)~ (l)x (16-28)
= Ic;: w z - (l C.r- 1o.,,) (l).. wy

Las &uacionéS (16-28) se conocen por el nombre de ecuacion~ de Euler 1.

Las ecuacion~ de EuJer sólo son válidas instantáneamente. Si fuese necesa-
rio integrar las aceleraciones para obtener las velocidades, deberán establecer-
se expresiones generales para los momentos de las fuerzas y los momentos dc
inercia. Estos momentos de inercia '>610 serán constantes cuando los cuerpos
'>ean muy simétricos.
Las ecuaciones 15-]7 junto con las 16-28 proporcionan las relaciones nece-
sa rias para resolv('r diversos problemas de movimiento tridimensional. Asf,

'LF.. = lIIa cx 'LMCl' = I Gl' tiJl' - (l ey - l e:) wvwz

'LF." = ma G~ ¿M ey = I cv w~ - ( 1Gz - 1Cl) W:W.t (16-29)
IF: = lila c" ¿M c: = ' cz w: - (I c . - I c .,,) w.• (l)."

En los ejemplos que siguen se ilustra el método de resolución de los problemas

dc movimiento tridimensional.

I Leonard Eulcr (1707- 1783). matemático ~ uizo.

PROBLEMA EJEMPLO 1h. 1 ~

"1
,
Repftasc el Ejemplo 16-12 utilizando la~ ecuaciones de Euler,
A, ,
SOLUCIÓN

Por razón de conveniencia, 5(' repite aquí la figura 16-26 del ejemplo 16-12, en la A
.'
que puede verse la geometría de! sistema y el diagrama de sólido libre del con-
junto ciündro-árbol. Del Ejemplo 16-12
A,
y'
T
B
-.
"
w = 766 N I Cy' = 0.9074 kg· 111 2 Y
W .. 76bN
¡Cit' = 0,9074 kg· m2 I G:r' = 1.7869 kg . m 2 lb,
lU~ = 52.] 6 radls ex, ,. 5,236 radls! Figur.l 16-2(,
25. Las componentes de fOZ y U z respecto a Jos ejes principales son
CiNÉTICA DEL CUERPO RIGIDO:
lEYES DE NEWTON
W
x' '" ((.Iz cos O.¡'z '" 52.36 cos 110 0 = - 17.9 1 radl~

úJy' "" (v! cos 8!1~ '" 52.36 cos 90" = O

(V,, =: al! COS 8:,: :: 52.36 cos 20" '" 49,20 rud/s
al" '" a t cos 8x':. '" 5.236 cos 110° = - 1,791 mdls 2
ay' = {xz cos By': '" 5.236 cos 90° '" O
a:, .: a z cos 8:..% '" 5.236 cos '20° '" 4.920 radls 2

Luego. de las ecuaciones 16-28. se tiene

:EM cr , '" {ex,a¡:, '" 0.9074(- 1.791) = - 1.6252 rn . N

:EM C'f' '" - (1 Cl.' - lex') w ¡:.W..\"
= - ( 1.7869- O.9074)(49,20X- 17.91) '" 775 m . N
:EMez' == fez,a,. = 1,7lS69(4.920) = 8.79 m· N

Ah ora se obtienen los momentos respecto a los ejes:r, y y z:

IM cx = :EMe>:' CC)S 8:ó + rMc ~' cos 8ó

'" - 1,6252 tOS 20° + 8.79 cos 70" = 1.479 m· N
¿Mey = IM c lf . = 775 m . N
LMC;z = IM cx' COS 8.1" , + :EM C:' cos 8:,:
= - 1.6252cos J IO" +8.79cos20o=8.8 16m · N

Asf pues. como Ole; = O. las ecuaciones 16-29 se reducen a

1F.t=O 1Fy=O rFz=O

rM ex = 1.479 rn· N I.M e .,. '" 775 m' N !.Mc~ = 8,8[6 m· N

-.-t I.F.t =A r + B;c- W =A.r + 8.r-776:::: O (a)

+ ¿ !.F :::: A + B = O (b )
y y '1
+----)olf:=8:=0 Bz:::: O Rcsp.
+~ LM e", = A y (O,J75)-B y(OJ75) = 1.479
(e)
Ay - By = 3.944
+\.. I.MCy = B.r(O,J75)-A (O.375) = 775
v (<1)
B.. - A. = 2067
T = 8.82m · N J Rcsp.

De las ecuaciones 11 y d resulta

Al" = - 650,5 = 651 Ni Resp.

Bl' = + 16 16.5 == 1417 N 1 Resp.

De las ecuaciones b y e resulta

Ay = + 1.972 :::: 1.912 N ¡E' Resp.

By "" - 1.912 = 1.972 N ?' Resp.
 Plml:llE\1'\ fU \1PLO lb 1-1 251
16.5 MOVIMIENTO
TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO
La mílsa del conjunto ejc-cilindro representado en la figura 16-27" es de 20 kg. RíGIDO
Los momentos de inercia de dicho conjunto respecto a los cjes x, y y 2 que pasan
por su centro de masa G SOn lez '" le;." - 0,1595 kg ' ml e Ic~ _0,0625 kg ' m2. Si el
cilindro gira con una velocidad angular con.'itante de 75 rad /~ y el bastidor lo HO 111m
~ l5OnUl1
hace con una velocidad angular constante d e 25 rad I s. detenninar la., reacciOnes
en los apoyos A y B dcl eje. Supóngase que el cojinete en 8 puese resistir cual·
quier fuerL.'l dirigida axialmcnle en el cje.

SOLUCiÓN

En el movimiento que se ilustra en la fi gura 16-27a."G.t"'"c,'" uez'-ll.l;. ~ O. Aun

cuando se mantiene constante el módulo del vector vclocid<ld angular
(tU,\' = W!I ::: W, "" O). su dirección varía. Por tanto. la aceleración angular
a ~ OY las ecuaciones 16-29 se reducen a

¿f;r"'O ¿ MC;r= I G;r a l' - (ic ... - f G~) w!l w,

,
IF =O rM c _" '" I Cya...
rF:::: O rMc: "" Ic:a,
donde la aceleración angular se ca lcula asf: VI

a := W -= wyc .... li+wi ..l8 +w, k ,

"" wy(M: k x c ..u ) '" (75)(25)(- el')
'" - 1875 i ra<Vs 2
A, t ,,
,
En 1.\ (igurd 16-271< pu ...·...1t: VI: n;c el diagrama de sólido libre dI:! conjunto cje-
cilindro. De las ecuaciones del movimiento A, -,-,
+~ ¿rl'=Ax+8l':CO Ca) J -,
+-¿F ~ = 8., =: O Cb) ••
Figura 1&--27
+ i :rF~ '" A: + 8 r - mg '" O C<)
+ ~ ¿M el' "" 8,(0.250) - A¡(O,250)
"" I Gta,r - (ley -1 Gz) Wy(i)~ Cd)
+~rMCy=>O Co)
+ ~ ¿Mc: c: A l'(0.250) - Bl'(Q250) =O I~

De las ecuaciones u. b y f. resulta

Al' - Bl' :::: By =O Resp.

De las ecuaciones e)' d. resulta

A: + B: = 20(9.81}:::: 196.2

At-BZ = o.iso( (0,0625-0, 1595)(75X25)- (0. 1595) (- 1875»)

= 468.75
Por tanlo:
A: :::: 332.48:::: 332 N1 Rcsp.
Bz = - 136.28 = 136.3 N .. Resp.
 PROBLEMAS

.-8-' Dos placas ddgadas en fonna de cuad rante circular (v.
fig. Pl6-87) pe5lln, cada una. 100 N. Dctenninar las reacciones
en los cojinetes cuando las placas estén en un plano vertical (~...
gún se indica) y la velocidad y aceleración anguJ .. res del eje
sean 100 rdd / s y 25 rad / 52, Tt.'SpL'Ctivamente. Supóngase que
el cojinete en B puede resistir cualquier movimiento del ejl:' 1:'0
1(,-<)1 La manivela representada en la figura Pl6-91 gira en
sentid() antihorario con velocidad angular constante igual a 20
rad / s. La barra AB pesa 100 N Y est<i conectada a la manivela
en A y ala corr<.'!Iera en B mediante rótulas. Determinar las re-
acciones en los extremos A y B de la barra cuando la manivela
SI! halle en la posición indicada en la figura .

la dirección axial y que la masa de éste es despreciable.

325 mm -------.,
Figura PI b-U7
y
Figura PI &-91
'¡"'.iS· Un cilindro de revolución macizo de 75 mm de diá-
metro está montado sobre un árbol según 'le indica en la figu-
1&-'.11" Un <irbol vertical sostiene una varilla A8 de masa 5 kg
ra P16-88. La masa del cilindro es 6 kg Y la de cada hemisferio
y una esfera de mas.l 6 kg según se indica en la figura Pl6-92.
I kg. Delenninar las reacciones en los cojinetes cuando el eje
Detenninar la reacción en A y la tensión del cable CD cuando
ddólindro se hall" en un plano vertical (según se indica) y la gire el árbol en senlido anlihorario con vtdocidad angular
wlocidad y aceleración angulares del árbol son 50 rad / s y constante deJO rad / s.
15 rad /s2. respectivamente. Supóngase que el cojinete en B
puede resis tir cualquier movimiento del ilrbol en la dirección ,
utal y que la mas,l de éste es desprt'Ciable. I

~2.t8m" _,

200 mm
Figura Plb-lSa

1f.-8fj Repetir el problema 16-87 para el caso e/1 que l<ls pl<lcas
estén en un plano horizontal (giradas 90~ en lomo al ejez). Uti-
lizar las mis mas velocidad y aceleración angulares que antes.
¡trem" Repetir el problemól 16-88 para el caso en que el cilin-
dro esté en un plano horizontal (girado 2700 en torno al eje z).
Utilizar las mismas velocidad y aceleración angulares que ,In-
.... Fi~ur.l PI &-92

,-,
-,-
Ib-<JI Resolver el problema 16-91 cn el caso en que la mani- 16·%' El disco macizo repreo;cnlado en la figura 1'16-96 rueda
vela tenga una velocidad angular de 25 rad / scn sentido hora- sin deslizamiento recorriendo un camino circular por la super-
rio y una aceleración angular de 5 rad / s 2 en sentido antillora- ficie horizontal mientras el eje sobre el que está montado gira
rio. en torno al montante. La masa del discocsde50 kg. Supóngase
que la mil~ del eje que sostiene el d Lo;co C'J despreciable y que
11>-94 ' Rcsolvcrel problema 16-92 en el caso en que el árbol
los cojinetes en A y B giran libremente a lo largo del montante.
tenga una velocidad angular de 30 rad / s en <;entido antihora-
Dctem\inar las reacciones en lo-> cojinete.. y la fuerza que '>e
no y una aceleración angular de 10 rad /.,l en sentido horano.
ejerce entre el disco y la <;uperficie horit.ontid cuando el eje gire
lh ·CJi El disco macizo representado en la figura 1'16-95 pesa con velocidad angular amstante fi\. • 25 rad / ...
125 N. Gira alrededor del eje AH con velocidad angular cons--
tante de 500 rpm. Al mismo tiempo. el eje AH gira en un plano
vertical en torno a un pas.ldor en el soporte A. Determinar la
tcacción en el soporte A cuando el sistema se halle en la POSI-
ción repR'SCntada y la velocidad y aceleración angulares del
ele sean w,. - 20 rad / s ya,, " 5 r3d / S2. Supónga:.c despreciable
la mas.l del cJc.

Figura Plb·'Ib

\ .l00mrn
Fj~ura Plb-CJ5

1&.& PRINCIPIO DE D'AlEM8ERT - fUERZAS DE INERCIA

La segunda ley de Newton aplicada a un punto material o a l centro de masa de

un cuerpo rigido viene dada por la ecuación 15--16 en la forma
(1 ') - 16)

Jean Le Rond d'Alembert (1717- 1783) sugirió que al sistema de fue rzas reales
de los problemas de Dinámica se podfa añadir un sistema de fuerzas de inercia
(IIIad para obtener un "i"tema de fuerza<¡ en equilib rio. 1 El proceso, conocido

1 Dr. Ernsl Mach, Thr Scirllcr uf MeclrnmN. 9" ed .. TIte Opcn Court Publishlng Company. LaSalle,
111 . 1942.. t'ub1icado origioalmenh.· en alemán en 1893 y traducido al inglés por Thomas H. Me-
Cormadc en 1902.

n,
254 por el nombre de principio de d'AlemberL puede expr(.>sarse matemáticamente
ClNtTlCA DEL CUER I'O RIGIOO: en la fonna
LEtES DE NEWTON
R + (- lil aC> = R+FI" = O ( 16-30)

El término FI " = (- mad de la ecuación 16-30 se denomina fil m a de i/lercia. Las

fuerzas de inercia no son verdad eras fuerzas ya que no representan la acción
de otro cucrpo sobre el cuerpo de inter~ .
Los p roblcma~ que entrañan la traslación de un cuerpo rígido. se pueden
resolver mediante ('1 principio de d 'Alembert situando en s u centro de mas., la
fuerza de inercia F", ': {- /liad ruando se dibuja el diagrama de sólid o libre. Se
aplican entonces la<; ecuaciones de equilibrio lF ~ O Y IM - O tomando todas
las fu erzas de dicho diagrama (incluida la fuerza de inercia). Las ecuaciones de
momentos que se utilicen en la resa ludór' del problema se podrán escribir to-
mando los momentos respecto a puntos del cuerpo o de fuera de él. La necesi-
dad de resolver un <¡i<¡terna de ecuaciones puede ev itar~ a menudo tomando
un centro de momentos que elimine va rias incógnitas en la ecuación.
La aplicación del principio de d 'Alembe.rt resul!"a complicada cuando el
cuerpo tiene movimiento angular. En el caso de un cuerpo rígido en movi-
miento plano. al diagrama de só!jdo libre habrá que agregar, además de la.,
fuerzas de inercia, pa r(.'S de fuerzas de inercia . Tomando como plano xy el pia-
no de movimien to y el centro de masa G como origen del sistema de coordl;?na-
das xyz, las fuerzas y pares de ine rcia que habrá que agregar al diag rama de
<o6lido libre son

FI "~ = - mac:, i C lla = - (- a l c:s + w21 c ~ :) i

F'IJ~ = - mil cV i C "IV = - (- aI C H +(02/ Gu ) j (1(,-31 )

F"1% =O Cm: = - (al c~ ) k

Las fu erzas de inercia deben situarse en el centro de mas.l del cuerpo. Los pares
de inerda se pueden colocar en cualquier lugar de l cuerpo. Nótese que los mo-
mentos y producto<> de inercia de las \.'c uadones 16-31 se refieren a ejes q ue pa-
san por el centro de masa del cuerpo. 0(' nuevo, las ecuaciones de equilibrio
:::F "'" OyI M =' O<;e pueden emplear para resolver el problema del movimiento
utilizando las fuerzas de inercia. los pares de inercia y las fuerzas y pares apli-
cad os que figuran en el diagrama de sólido libre. Una selección adecuada de
los centro.:; de momentos para las ccuaciones corre<>pondientes puede simplifi-
car el proceso de resolución.
En los problemas de movimiento tridimensional cualquiera en que se con-
sidere el cen tro de ma ~l como origen y los ejes principales como ejes de un sis-
tema de coordenadas xyz. las fuerzas y pares de inercia que se necesitan para
aplicar el principio de d'Alembcrt a la solución de problemas de Dinámica son

F,u = - mac~ i C,,,.T = - I/c:r w.. - (l cy- l c: )aV:tl: Ji

F,"y = - macyi C lIIy = - [I c~ tily- (lc.- 1cz)Ctl: úJrlj (' &·32 )
F"IY = - //Iil C: j C uu = - ll c. W: -( /G.. - l ey )úJ:rwy]k

El princi pio de d'Alembert proporciona otro método de resolución d e los pro-

blemas de Dinámica. que algunos profesores consideran atractivo. Como el
método no da nueva información. no in~ i !'>tire mos en él en este libro. Los dos
ejemplos siguientes se introducen para ilustrar el método a q uienes interese.
 I'RORLEMA UlMPLO 1". 1. 255
16.6 PRINCIPIO DE D'AlEM8ERT-
FUERZAS DE INERCIA
Un automóvil cuya distancia entre ejes lOS de 2,85 m pesa 17,5 kN. Su centro de
masa se hall., 1.20 m detrás del eje delantero y 55 cm sobre la calzada. Determi-
nar las fuC!I2aS normales que la calzada ejerce sobre las ruedas delanteras y tra-
seras cuando se reduce unifonncmente la celeridad del coche de 100 km / h a 50
km / h en una distancia de 45 m sobre un tramo horizontal de la calzada.

SOLUCIÓN
Las velocidades inicial v, y final v¡ del coche son

vJ :z: I~) .. 27.28 mis

vf = 5~:=) " 13.89 mIs

La aceleración del automóvil es

vi - v?
2,
13.889'2 27.2K2 ... _ 643 mI .2
'" 2(45) ,s
La ruerza de inercia efectiva e$

Fe/-- mll

:: - IJ~~(-6.4]) :z 11 473 N

En la figura 16-28 puede verse el diagrama de sólido libre del automóvil. La

fuerza de inercia efectiva 1"",está dirigida hacia adelante ya que la aceleración del
auto lo está hacia atrás. La reacción de las ruedas delanteras Ns se determina uti-
lizando una ecuación de momentos tomando en A el centro de momentos para
eliminar las fuerzas de rozamiento F" Y F6' Análogamente. la reacción NA. de las
ruedas traseras se calcula utilizando una ecuación de momentos ron centro de Figura 16· 28
momentos en B. Así pues.

+ \. LM A '" N 8(2.85) - 17 500( 1.65) - 11473(0.55) = O N 8 "" 12346 N R('Sp.

J
+ LM B "" N ,,(2.85) - 17 500(1 .20) + 11 473(0.55) ;. O N,, :: .5154 N Resp.

Comprobación:

+-t L 1"=N,, +N 8 - W= 12346 +.5154 - 17.500 =0

I'ROULfMA ~IIMI'L() 11.. 1"

Un disco delgado de 600 mm de diámetro y masa 60 kg se mantiene sobre un

plano indinado graóasa un bloque y a un cable arrollado en su s uperficie según
se indica en la figura 16-290. Determinar la tensión T del cable y la aceleración
/le del centro d e masa del disco una vez suprimido el bloque con 10 que el disco
pod~ deslizal">C libremente por el planO indinado. E.l coeficiente de rozamiento
cinético entre disco y plano vale 0,20.
l'ib SOLUCiÓ N
CI .... ETlCA DEL CUERPO RIGIDO: En la figura 16-29b puede vcn;c el diagrama de sólido libre del disco. El movi·
LEHS DE NEWTON miento de é!.te sólo es posible si se desliza; por tanto. F - jJN. Además, el punto
donde el cable sale de la superficie del disco es el centro instantá~ de rotación;
por tanto. aG - Ra . O.JOOa o sca a _ 3.333ac;
Del Apéndice B

l e "" ~mR2
= ~(60)(O.300)1 :: 2.70 kg . m2

Por definición. la fuerza de inercia es

F,,, :: - ",oc = - 60o c

y el par de inercia tiene por momento

e,n ::; - tGa ;; - 2.70(3.3330e ) ::; - 9.00o e

La aplicadón de las tres eruacion(oS de equilibrio lFl" - O. 'iF - OYl.M - O"'-"'So

pecto a todo punto. situado en e1 disco o fuera de él. da las ~tanles incógnitas

+ "-.!.F ::N - mgcosSO Q '" O

V
N :: "'X cos 50°
:: 60(9.81) CO~ SO<> :o 378.3 :: 378 N "-
+ \.IMA :: e," + F¡, l - mg sen 50 ° (R) + J1N{2R) '" O
- 9.00ac - 6Oac (O.300) :: 60(9.81)( !oCn 50 0 ){0.300)
- 0.20(378.3)(0.600)
, De donde
Oc :: - 3.328 = 3.33 mls2 s/ Rc-.p.
1M +;" "f.Fx '" F+T+F", -mg ~n50 o :: O
figura t&· 2.. T mg sen 500 - /iN + 60o c
%

'" 60(9.81) sen 50" - 0.20(378.3) + 60(- 3.328)

'" 175.55:: 175.6 N

RESUMEN

Todo sistema de fuerzas que actúe sobre un cuerpo regido puede s ustituirse
por un sistema equivalente consistente en una fUer7..él resultante R cuya recta
~porte pase por el centro de masa G del cuerpo y un par resuHante C. La se-
gunda ley de Newton rige el movimiento del centro de masa G del cuerpo. la
cual puede expres<lr<iC matemátiC<lOlenh! por la ecuación
R = lilac (15- 16)

La ecuación 15-16 expresa el hecho de que los módulos de R y a G son pro·

porcionales y que los vectores R y ac tienen igual dirección y sentido dado que
111 es un escalar positivo. La ecuación 15· 16 es válida tanto para fuerzas cons·
tantes como para fuerL.as va riables con el tiempo. El sistema de ejes que se uti-
lice pa.ra medir la aceleración ac debe ser un sistema inercial "rimorio (que tenga
una orientación con<;tan tc respecto a las cstrellas fijas) . Sin embargo, todo sis-
lema de ejes 110 giratorio que esté en movimiento de trasfaci6/1 con velocidad cons- 257
tante respecto al sistema primario será igualmente satisfactorio. La et.""Uación RESUME N
15-16 no ">Crá válida cuando aGrepreo;ente una aceleración relativa medida rc<;-
pedo a un sistema de ejes en rotación.
El movimiento real de la mayoría de los cuerpos rígidos consiste en una s u-
perposición de la traslación originada por la fuerza resultante R y la rotación
que origina el par C. En un sistema de coordenadas xyz con origen en el centro
d e ma'ia G del cuerpo y ejes de coordenadas que coincidan con los ejes princi-
pales que pasan por el centro de mas.1.. las relaciones instantáneas entre las
componentes del momento del par C y las velocidades angulares. aceleracio-
nes angulares y propiedades inerciales del cuerpo rígido vienen dadas por la ..
fflmciones de Eulcr:

M e, = IG.. w.. - (/G y- feJ WyW~

MG~ ~ ICyáJ y - (/e ; -I G~)úJl: Wl" (1&-281
M e, = Jel: w: - (1 Gl" - I Gil) wx (O~

Muchos problemas de Dinámica entrañan un movimiento plano. Defini-

mos el movimiento plano de un cuerpo rígido diciendo que e~ aquel movi-
miento en el que todos los elementos del cuerpo se mueven en planos
paralelos. Al plano paralelo que contiene al centro de masa G del cuerpo le lla-
mamos "plano del movimiento" . Cuando un cuerpo rígido está animado de
movimiento plano. lo<, vectores velocidad angular w y aceleración angular a
son paralelos entre sí y perpendiculares al plano del movimiento. Si se toma el
.,¡stema de coordcnadasxy% de manera queel movimientosca paralelo al plano
X'/. las ecuaciones 16-28 se reducen a

M e, O~

MG~ = O (1 b-51
M G~ = Ic;:.a

Los problemas de movimiento planoseclasifican en tres categorías. que de-

penden de la naturaleLa del movimiento: (1) tras lación. (2) rotación en tomo a
un eje fijo y (3) movimiento plano cualquil!ra. que es una combinación de tras-
lación y rotación . El movimiento de lraslación es. por definición. aquel en el
cual todo segmento rectilíneo del cuerpo se mantiene. durante el m.ovimiento.
para lelo a s u posición inicial. La resultante de las fuerzas exteriores que se ejer-
cen sobre el cuerpo en traslación es una fuerza R cuya recta soporte pasa por
el centro de masa G del cuerpo. Las ecuaciones del movimiento para la trasla-
dÓn. cuando el origen O del sistema de coordenadas xyz se toma en el centro
de masa G del cuerpo, 'ion

l.F.. = mac .
l.F ~ = IIIf1 Gw (1&-181
¿Me, =O

Cuando todos los elementos de un cuerpo describen trayectorias circulares

centradas en un eje fijo y situadas en planos normales a él. se dice que el movi-
miento es de rotación en tomo a un eje fijo . Las ecuaciones del movimiento de
.na un cuerpo rígido simétrico respecto al plano del movimiento y que gire en tor-
ClNETICA DEL CUERPO RíGIDO: no a un eje fijo que pase por el centro de masa G (ac: O) son
LEYES DE NEWTQN
'LF ~ =
ma cr = O
'LFy = ma cv = O (16-20 )
lM c: = I c~ a
También pueden producirse rotaciones en tomo a ejes fijos que no pasen
por el centro de masa G del cuerpo. Las ecuaciones del movimiento para un
cuerpo rígido simétrico respecto al plano del movimiento y que gire en torno
a lm eje fijo que pase por un punto arbitrario A (all '" O) del eje x son

'EF f = ma c .•_ = - III.TCJil

LFy = l/Ia G~ = mxo: (16-21 )
'LM A~ = IA:o:

PROBLEMAS DE REPASO

16·Q; - El automóvil de la figura Pl6-97. que pesa 15.5 kN , n.'-
duce uniformemente su celeridad de lOO km / h a 20 km / h en
una distancia de 50 m. Determinar las fuerzas nonnale>;. que el
pavimento ejerce sobre las ruedas del,mteras y traseras duran-
te la acción de frenado y el mfnimo coeficiente de rozamiento
que debe haber entre los neum¡'jtico~ y ~1 pavimento. El aulo
ti<'11e frenOS en [as cuatro ruroas.
16-99 Un bloque que pesa 250 N descans.l sobre una platafor-
ma de 600 N de peso sostenida por cuat.ro barras de peso des-
preciable !:legún se indica en la figura PI 6-99. El coeficiente de
rozamiento entre plataforma y bloque vale 0,10. Se suelta la
plataforma. partiendo del reposo c.n la posición representada .
corta ndo el cable unido a A. Detenninar la aceleración del ceno
tro de masa del bloque y las fuerza s que sobre la plataforma
ejercen las barras en A y e en el instante en que se inicia el m O-
vimien to.

Figura P16-9;

16· QS * Un cable une do:. ca ja.; A y B <;egún se i:ndica en la figu-

ra PI6-98. La masa de la caja A es 50 kg; la de la caja B, 40 kg.
Las dos cajas son simétric.ls respecto al plano de movimiento y
el cdble AB y la fuerza J> están en el plano de movimiento. El
piso so br~ el que es tán la~ cajas es liso. Det~rminar la máxima
fuerza P que puede aplicarse al., c<tia B antes de que una de las
Figur.l PI (}-99
cajas esté 11 punto de volcar.

1b· 100 La plataforma y el sistema de palancas representado.;

en la figura 1'16·100 se utilizan en una fábri ca para llevar cajas
de un piso a otro. En la posición representada. la palanca AB
está girando en sentido horario con una velocidad angular de
1.1m 0.5 rad /s. disminuyendo a razón de 1,5 rad /5 2, La masa de la
caja es 500 kg. Determinar. para ese instante. las componentes
verticales de las fuerzas que se ejercen sobre la caja en los apo-
yos e y o y el núnimo coeficiente de rozamienlo que ha de ha·
ber para e\litar que la caja se deslice.
 e

figura PI6· IOO

Ib· l0P La barra esbelta dc la figura PI6-IOI ~ir .. en un pl:mo

~'ertical en tomo al pasador liso situado en el apoyo B. La barra Figura PI ú- I 02
tiene sección unifonn(' y pesi'l 210 N. Cuando <;e halla en la po-
..ición representada, su velocidad angular es 20 rad I s en senti·
do an tihorario y su accleración anguli1r 5 rild / s 2 cn sen tido
hocario. Determinar el módulo del par e que se aplica a la b.. •
ITa y la fuerLa que sobre ella ejerce el pasador L"El el apoyo 8.

figura P lft-l0J

1(,- , ()4La barr.. esbelta AB representada en la figura 1'16-104

4

tiene <;ccción uniforme y masa 15 kg. Determinar la accleración

de su centro de masa y la tCacción en el apoyo A inmediata-
mente después de cortar d h¡lo atado a B si
Figura PIl,· ! O1
a. La superficie horizontal en A es lisa (p . O).
b. La superficie horizonl.al en A es rugosa (JI '" 0,25).

1b· l Ol· La masa del d isco giratorio de la figura P I6-102 es de

10 kg Ysu rad io de gi ro respecto al (iC de rotación es igual a 350
mm, Sobre el disco descansa un bloque B de 1 kg en la posición
que se indica. El coeficiente de rozamiento entre bloque y disco
vale 0.55. Si se aplica un par constante e de 5 m . N, determina r
el número de rotaciones que se producirán antes de queel blo-
que comience a deslizarse y la velocidad angular del di~
cuando se inicia el dcsl!z.lmiento.

16·103 Una placil semicircular de grosor uniforme pende de

dos cables según se indica en la figura 1'16-103. 1'1.'Sil 500 N. Si
;;e rompe el cable atado a B. determinar qué aceleración tomará
el centro de masa de la placa y la reacción en el apoyo A en el
instante en que se inicia el movimiento.

,
16-105 La barra AB de la figura Pt6-105 pesa 35 N Y la barra
BC. 50 N. En el apoyo C. la s u perfi cie es lisa. En la posición re--
presentada. la velocidad angular de la barra AB es de 5 rad l s
y la aceleración ang ular 2 rad / ~2. ambas en sentido anlihora-
rio. Dctennmar las fuerLaS que. sobre la barra BC, ejercen el pa-
sado r en B y la s u perficie en C.
Figura P16-105
1b- 106' Una barra ("'8 _ 20 kg) de secció n uniforme está UnI-
da a un disco macizo ("'D - 5 kg) por su extremo A y por s u ex-
tremo B a una corn.-dera de masa d espreciable que se desliza
por una g uía hsa vertica l. según se indica en la figu ra PI6- 106.
El disco de 200 mm de d iá metro rueda si n desli.t.-a miento por la
s u perficie horizontal y en el ¡n .. tante representado tiene una
velocidad angular de 15 rad / s en sentido antihorario y una
acel\!ración angula r de 25 rad / .".2 en sentido horario. Determi-
llar la fuerza F aplicada al pasado r A y las fUCrz..1S que sobre la
barra ejercen los pasadores A y B.
Figura PI b· 1Ob
2&0
16-107 Lo ba rra Be de la figura PI6-1W es de secciÓn unifor-
me y pes.l 125 N. Si el disco A g'ira en sentido horario con velo-
cidad angula r cons tante de 100 rpm. determinar la acele ración
del centro de masa de la barra BC y las fuerzas que sobre ésta
eje rcen los p<,-<¡adore; en B y D. Supóngase que el collar e n D
puede deslizar"ot! libremente por la barra BC
Figura P16-107
16-108 Una ba rra (m il '" 15 kg) de sección uniforme está arti-
culada a un disco macizo ("'D" 30 kg) por s u extremo A y por
"lU extremoBII una corredera de m asa de:.pre...iilble que !loe J.",-
liza por una g u ra lisa horizontal, según se indica en la figura
Pl 6- IOS. El di!>Co de 50l mm de diámetro rueda s in d esliza-
miento por la ."u pcrfide horizontal y e n el instante repre5t;'nta·
do lleva una velocidad angu lar de 25 ra d / s en sentido horario
y una aceleració n angular de.50 rad Is2 en sentid o antihorario.
Determinar el módulo del par e aplicado al disco y las fuerza s
que sobre la barra cjerren los pao;adon:."S en A y B.
~-----t~600 111~
100 mm
figura Plb· I08
 Problemas para resolver con ordenador

, 1tr 109 Una p laca rt.'Ctangular de peso 80 N 5(' balancea entre

k'I'i extremos de dos varillas articuladas iguales según se indica
en la figura Pl6..1Q9. Si las masas de la., varillas '>On desprecia·
Neo; 'Y el sistema parte del reposo cuando (} '" t% - 200. calcular
representar gráficamente:
• La velocidad angular iJ de las varilla" en función de su po-
sidón angu lar 9(20" '" 9 .;; 160°).
Las tensiones TAS Y Ten de la., v,¡¡rillas en función de su po--
,>Ición angular 9 (20" "'" 9 <Si: 160"). o
¿Cuál es el mfnimo ángulo iniciall\J para el cualla<¡dos ten-
.. iolle,> TAS Y Ten l>Crán siempre p<l"itiva.. ?
Figura P16-11O

,JO cm----o
figura PT6- 111
500 mm
Figura P 16-1 09 ( 16- 11 2 La barra uniforme AB de m3~a5 kg representada en
la figura Pl 6-112 puede gi r'lr en un plano vertical. Si SI:! suelta.
¡ b· 1 10 El sistema de plataforma y palancas representado en partiendo del reposo, cuando8 =: 0°, calcular y repre.cntar
y figura Pl6-110 se Utih1..a en una fábrica para pas.lr cajas de gráficamente:
un PiSO a otro. La masa de la caja es 120 kg, la de la platafonna
"I kg Y el centro de masa del conjunto $e halla en el punto G. a. Las com ponentes aG.o Y ac~ de la aceleración del centro de
.... se hace descender lentamente la plataforma con celeridad masa de la barra en fund6n de la posición angular 8 (fr ..
.angu lar constante (} ... 0,5 rad/s por medio de un par T aplica- 9 -<SO 9(}6). (Téngasc en cuenta que "Cx ~ O Y a Gv ~ - .Il ·)
do a 1,1 palanca AB, c,llcular y representar gráficamente: b. La fuerza que ,;;obre 111 barra l.;ercc en A el apoyo en funciÓn
El par T necesa ri o en función de lól posición angular de (} (0 0 . . 8 ~ 9O Q ).
9(sa>lO 9 ", 175°).
Las fuerLaS que sobre la platafonna ejercen las pa lancas en
A y e en función de 9 (5" '" 9 ,,:;: 175°).
•
Las fuerzas normal y de rozamiento <¡lIC sobre la base de la
ca j,¡¡ ejerce la plataforma en función de 8 (5° .. 8 ~ 175").
·- tb· 1 t I El volante representado en la figura Pló-l ll gir.1 con
velocidad angular constante de 5 rad I s en sentido anti horario.
LI barra AB tienl! 50 cm de longitud. pesa 25 N Y tiene un m~
mento de inercia ' A" 0, 16 kg . m2 re.pecto al eJC horizontal que
p.t<;(I por A. Calcular y rcprt.'SCntar gráficamente:

La fue rza que la barra AB e;erre sobre el pa ...,dor P en fun-

ción de la posición angu la r 8 (O" ,,;; () '" 360").
La fUerz.l que <;obre la barra AS ejerce el apoyo A en fun-
dón de (} (O" ... 9 "" 360°). Figura PI&- lll

2.'
e l b· 11 j La barra unilonne AH representada en la figura PI6-- Las fu erzas nonnal y de roz.lmiento que se ejercen sobre la
;l .

113 JX-'Sa 50 N Y puede girar en un plano vertical. El coefi ciente rueda en función de 8(00.;¡ () ... 360°).
de rozamiento entre la barra y la superficie en A vale 0,6. Si se h. La velocidad angular 9 de la rueda en función de 8 (0" Olió ()
suelta partiendo dt>l reposo cuando () =: O. calcular y r('p resen- .... 36(}0).
tar g ráficamente:
C I 6- 11 :; La rueda dt'St.,<¡ uilibrada A representada en la figura
a. Las fu erzas nonnal y de rozamiento que se ejercen sobre la 1'16· 115 pesa 100 N Y su radio de giro respecto al eje de rota·
barra en A en función de su posición angular 8 (O" ,,¡;: 8 .. ción es igual a 125 mm. El cable unido a la rueda sostiene un
90"). bloque B que pesa 50 N. Si ...esuc.lta el sistema partiendo del n....
b. La ordenada Ye del centro de masa d e la barr.l en fWlción poso rua ndo 9 = O. calcular y rt'prcscntar gráficamente:
de la abscisa Xc:; ruand o está cayendo la barra ,
a . L,l fuef""La queel eje en A t;erccsobre la rueda e n fu nción de
x"
c. El movimiento dI;' las coordenadas e y ~ d el extremo A de
su posición angula.r 9(0" .. 8 <10 600").
la barra en función de t.
b. La tensión del c.lble en función de 8 (Oc >G: () .. 600°).
d, ¿A qué ángulo comenzará a deslizar..c la barra sobre la su-
perficie? Cuando se inicie el dl.'slizamicnto ¿lo ha rá el eXlrt.'-
mo A hacia la iUluierda o hacia la derecha?¿Se elevarti . en
algún momento. el extremo A '>Obre la superficie?
(Ténga"l! presente que. al ca . . r la barra. la fuerza normal
disminuye y el rozamiento llega rá a no ~ r :;uficientc para evi·
tar el deslizamiento de la barra. Por tanto. probablemente será
nt.'CeSario utilizar el método de Euler descrito en el Apéndice C
para 1\.'SOlvcr las ecuaciones diferenciales del movimiento .)

Figura P1 6· 11 5

( 16· 11 6 El mecanismo biela-manivela de la fi gura PI6--11 6 es

Figura P 16· TI I una Idealización de cigüeñal. biela y pistón de motor de auto-
móvIl. Trátl'St' la biela como varilla unifornlc de longitud IIIC
J75 1nm y masa 0.1 2 kg. El brazo del cigüeiial tiene u na longi-
e 16·11" La rueda con radios representada en la figu ra 1~1 6--1 1 4
tud 1~8 - 75 nun y la masa del pistón es 0.17 kg. Si d cigüeñal
rueda sin deslizamiento por una superficie horizontal. Como gira con velocidad angular constante iJ '" 4800 rpm. calcular y
ha perdido un par de radios, el centro de masa de esta rueda representar gráfica mente:.
de 12 kg se halla a 50 mm de su centro y el radio de giro re-.pec-
lo al eje horizont.1.I que pasa por su centro de masa es igual a
0.6 m. Si el cent ro de la rueda tiene llna celeridad de 3 m / ~
cuando 8 ,. O. calcular y rep resentar grMicamente:).

Figura 1' 1(,· 1 16

a. La fue r/.a que el cigüeñal e jerce en 8 a la biela en función de

8(0" ..... 8 ~ 36W).
b. La fuerza que la bield e jerce en el pistón en función de 9(0"
Figura Pl b· 114 "'" 9 ",," 360°).

261
 ,- 11 ~ El mecanismo representado en la figura Pl6-117 es
una simplificación de la prensa de imprenta. El rodillo es un ci·
IInd ro macizo que pesa 80 N , la barra AB ¡;ira en sentido anti·
horario con velocidad angular constante 9 .. 15 rpm y el peso
de la barra BC I..'S despreciable. Si las longitudes son IAB " 0,75
Ill.l-=_ 1,2 m y el radio del rodillo es de 0.30 m, calcular y re-
presentar gráficamente:
Las fuerl.as normal y de rozamiento que se ejercen sobre el
rodillo en funci ón de 9 (00 '" 9 ... 360"),
La fuert.a que el miembro BC ejerce sobre el rodillo en fun-
ción de 8 (O" .. 9 "" 360").
El par que se necesita para mover la barra AB con celeridad
~ngular constante en fundón de (J (0 0 ... 9 <lO J60<').
Figura P16·1 17
el (,· 118 Una bola de juego de bolos tiene una masa de 7 kg Y
un diámetro de 220 mm. Se suelta la bola por la pista con una
velocidad inicial de6 m Is y velocidad angular nula. Si el coefi·
ciente de ro7.amiento entre bola y pista vale 0,1, calcular y re-
presentar gráficamente:
a. La velocidad ve del centro de masa de la bola. la velocidad
ve del punto más bajo de la bola en contacto con la pista y
la velocidad angular wdc la bola, todo ello en fundón desu
posición Xc medida a partir del momento en que se suelta
la bola hasta que choca con el bolo situado a 18,25 m.
h. La posición .:re y la velocidad ve del centro de masa de la
bola hasta que choca con el bolo situado a 18,25 m.
2.3
17-1
INTRODUCCiÓN • • • • ••••. 266
17-2
TRABAJO DE UNA FUERZA . . 266
17-3
TEOREMA DE LAS FUERZAS
VIVAS • . .... . • .. . . . .. . . . . 268
17·4
SISTEMAS DE PUNTOS
MATERIALES .•.••.•.••.•. 270
17-5
FUERZAS CONSERVATIVAS Y
ENERGíA POTENCIAL . •••• . 280
17-6
PRINCIPIO GENERAL DEL
TRABAJO Y LA ENERGíA . . •• 285
17-7
CONSERVACIÓN DE LA
ENERGíA . . . • .. ... •..• . • . 286
17-8
POTENCIA Y REND IMIENTO 287

RESUMEN • •• • • . • .•.• • . • . 295

Cuando baja una caja, convierte su

energía potendal gravitatoria en ener-
gía cinética.
1&&
CINÉTICA DEL PUNTO:
MÉTODOS D[ TRA8AJO y EMRGI ...
17.1 INTRODUCCiÓN
En los dos capítulos anteriores, se han resuelto problemas de Cinética utilizan·
do la segunda ley de Newton. En este capítulo y el siguiente, presentaremos
otro método -el del trabajo y la energfa cinética- que resulta útil para resol·
ver ciertos tipos de problemas de Cinética.
En el método de la segunda ley de Newton, se utilizaban las ecuaciones ¡ns·
tantáneas del movimiento para relacionar las fuerzas que se ejercen sobre un
cuerpo con la aceleración de éste. Si se aplicaban las ecuaciones a una posición
concreta del cuerpo, sólo se obtenían relaciones instantáneas. Si seaplicaran las
ecuaciones a una posición arbitraria del cuerpo. la aceleración resul tante se po-
dfa integrar utilizando los principios de Cinemática tratados en los capítu los
13y 14.
El método trabajo-energfa combina los principios de la Cineméitica con la
segunda ley de New ton para relacionar directamente la posición y la celeridad
de un cuerpo. En este método. la segunda ley de Newton se integra en un sen·
tido general respecto a la posición. Para que este método sea útil, está claro que
las fuerzas que se ejercen sobre el cuerpo deben ser funciones de la posición ex-
clusivamente. Sin embargo, para ciertos tipos decstas fuerzas. las integrales re-
sultantes se pueden calcular en forma cxpUcita. El resultado es una sencilla
ecuación algebraica que relaciona las celeridades del cuerpo en dos posiciones
de su movimiento diferentes.
Como e l método trabajo-energía combina los principios de la Cinemática
con la segunda ley de Newton. no constituye un principio ni nuevo ni indepen·
diente. Todo problema que pueda resolverse con el método trabajo-energfa po-
drá también resolverse utilizando la segunda ley de Newton. No obstante, el
método trabajo-energfa , cuando sea aplicable, suele constituir la manera más
fácil de resolución del problema.

17.1 TRABAJO DE UNA FUERZA

En Mecánica . una fuerza efectúa un trabajo solamente cuando el punto al cual

está aplicada está en movimiento. Por ejemplo. cuando se aplica una fuerza
constante P a una partícula que recorre en !fnea recta u na distancia d. como se
indica en la figura 17-1. el trabajo que efectúa la fuerza P es, por definición. el
d

~ •........ producto escalar

u = p .d -= Pd cos tfJ
deos.»"'" ( 17-1)
;; P:A , + Pyd~ + Pt d~
Figura 11· 1
donde <b es el ángulo que forman los vectores P y d . La ecuación ]7-1 se s uele
interpretar diciendo: El trabajo efectuado por la fuerza P es el producto de su módulo
por la proyección sobre ella del desplaznmiento, d ros 4J (fig. 17-1). También podría-
mos haber asociado cos q, a la fuerza P en vez de al desplazamiento d. Enton·
ces. la ecuación 17-1 se interpreta ría diciendo: El trabajo efectuado por la fuel'Zil es
el producto del módulo d del desplazamiento 110r la proyección Pros q, de la fu«ZQ so-
bre la dirección del dcsl,faznmienlo (fig. 17-1 l.
Cuando O ,¡¡; ¡ji < 90", la fuerza y el desplazamiento tienen el mismo sentido
y el trabajo efectuado por la fuerza será positivo. Cuando 90"< q, " 180". la
fuerza y el desplazam.iento tienen sentidos opuestos y el trabajo efectuado por
la fuerza será negativo. Cuando q. = 90°, la fuerza es perpendicular al despla.
umiento y el trabajo que efectúa es nulo. Desde luego. cua ndo el desplaza- '.7
IlÚentO sea nulo. d "" O. también 10 será el trabajo efectuad o por la h lerza. 17.2 TRABA IO DE UNA FUERZA
las dimensiones del trabajo son las del producto de una fuerza por una d is-
b nda. En el sistema 51 de unid ades. la unidad de trabajo es el joule (1 J -
J N . m).1 En el U.5. Customary system. la unidad de trabajo no tiene no mbre
pMbcula r y se expresa. simplemente. por ft . lb (pie· libra).
Cuando la fuerza no sea constante o el desplazam iento no sea rectiHneo. la
ecuadón 17-1 servirá para expresar el trabajo efectuado por la fuerza en una
parte infinitesimal. dr. del desplazamiento:

dU = P · d r = P dscos, = PI ds
11 7-2)
= P~dx+Jlt(dy+P:dz

.:Jonde dr := ds el e dx i + dy j + dz k. Integrando la ecuación 17-2 a 10 largo del

camino de la partícu la desde la posición 1 a la posición 2 tendremos el trabajo
U ..... ~ efectuado por la fuerza

U I ..... 2 = r
JI
dU = P I Jllds
J ~, (l i -l )
= ex, p~ dx+J"~ 1'
J ~,
P, dy+ ~' Jl_ dz
J:, -
P,

En algunos casos podremos desconocer la relación funcional entre fuerza y

.ásplaza miento. En su lugar. las componentes de la fuerza (PI o bien P~. P y y
_ ~ pueden venir dadas en forma de gráficas (fig. 17-2). Entonces. las integrales
SI
, s2

;ir la ecuación 17-3 representan el área encerrada bajo la cu rva y se deberán cal-
Figura 17-1.
adar numéricamente.

- l .1 Traba jo efect uado por una fuerza constante

Ca.l.ndo a un punto material se aplica una fuerza constante P = P~i + Py; + P: k .
,
• ecuación 17-3 da el trabajo efectuado por la fuerza sobre el punto en la forma
/, I, , 2
U 1..... 2 = p~ f~~ , dx+ p,j'YI 1-1dz , Z2~
Jy, dy+ Pz J.,

~ese que el
= P~(xZ-x l ) +Py(yz-yj) +P z (.z2- z:)

valor del trabajo efectuado por una fuerza constante depende

.jr las coordenadas de los puntos extremos del camino recorrido pero no de la
, \ p G"/-'
Fi/i:ura P -J
Xl-Xl

~ de ~te. En e l caso de la fuerza constante P represen tada en la fi g ura

--3. no importa que el punto material recorra el ca mino a que lleva del punto
: .al punto 2 o que recorra el camino b o cualquier otro camino entre dichos
.,..t05. El trabajo efectuado por la fuerza P es siempre el mismo. Las fuerzas
.,-n las cuales el trabajo que efectúa n es independiente del ca mino (en tre dos
~ dados) se denominan fu erzas conservativas. Se estud ia rán con mayor
.iIdaJ.le en el apartado 17.5.
EJ peso W de una parUcula constituye un ejemplo de fuerza constante.
Lamdo los cuerpos se mueven en la proxim idad de la superficie de la Tierra .

otowrvernos que el lrabajo y el momento de una fuerza tienen igullk"l dimcnsionL"S: ambo!! !IOn
" prod ucto de una fuert.a por una longitud. Sin embargo. trabajo y momento son conceptos 10-
11IIIMnte diferentes y la unidad particular JOwle~lo deberá utilizarse para describir un trabajo o
_ _ rgfa. El momC'f110de una fuerza debeni Slernpr(,cxprl5a1"Se en N · m.
2" la fuerza de la gravedad terrestre es prácticamente constante W, = O. P!I s O y
CINÉTICA DEL PUNTO: Pz = - W). Por tanto, el trabajo que sobre una partícula efectúa su propio
MElODOS DE TRAB"'IO y EN[RGiA peso será -W(Z2 - z¡). Cuando 22 > :: 1' la partícu la se mueve hacia arriba (en
sentido opuehto a la fuerza de la gravedad) y el tra hajo efectuado por ésta
es negativo. CWlndoz2 < z¡.la partícula se mueve hacia abajo (en e l sentido
de la fuerza de la gravedad ) y el trabajo que ('Sta efectúa es po::.itivo.

17.2.2 Trabajo efect uado por la fuerza de un resorte lineal sin masa
La fuerza necesaria para estirar un resorte lineal sin masa es directamente pro-
porcional al alargamiento del resorte

( 17··1)

1. p .'-0 donde " es una constante llamada módulo del resorte y e, eo y 5son la longitud
actua1.la longitud natural y la de(ormadón del resorte a partir de su posición
~~MI\-- - relajada, respectivamente. Cuando la longitud actual es mayor que la natural
lo l--,J (á > O), el resorte está estirado y la fuerza P 1.'S positiva , como se indica en la fi -
1--- 1 gura 17-4. Cuando la longitud actual es menor que la natural (á < O). el resorte
Figura 17-4 está comprimido y la fuerza P es negativa (la fuerza está, en realidad . compri-
miendo el resorte).
Cuando el rL"SOrle de la figura 17-4 se une él una partícula . la fuerza que so-
bre ella se ejerce tiene igual módulo y dirección, pero sentido opuesto. que la
que se ejerce sobre el resorle (fig. 17-5). Si la partícula pasa de la posición 1
(donde la deformación del fl'9Qrte es á¡) a la posición 2 (donde la deformación
Figura 17-.:; del resorte es ~). el trabajo efectuado por el resorte sobre la partícula será

(17-5 )

dond e el signo menos se debe a que la fuerza áestá dirigida hacia la izquier-
da de la partícula y el desplazamiento d510 está hacia la derecha. Si O< 8¡ < ~ .
e l movimiento resultante de la partícula tiene luga r hacia la derecha (opuesto
Tta v«ton ol a la fuerza del resorte) y el trabajo efectuado sobre la partícula es negativo. Si
O< ~ < DI ' la fuena del resorte y el movimiento están dirigidos hacia la derecha
dr __ _ -
" yel trabajo efectuado sobre la partícula es positivo.

17.3 TEO REMA DE LAS FU ERZAS VIVAS

El teorema de las fuerzas vivas se obtiene integrando la segunda ley de

Figura 17-6
Ncwton respeclo a la posición. Consideremos e l punto material de masa 111
cuyo diagrama de sólido libre es el representado en la figu ra 17-6. La fuerza R
representa la rl.'Sultante de lodas las fuerzas exteriores que se ejercen sobre el
punto. Según la segunda ley de Ncwton . su componente tangencial es

dv
R, = IIIQ , = 111 dI

donde v "'" ve,'" (ds/dt)e, y dr = ds e,. Aplicando la regla de la cadena para la de-
rivación, la ecuación 17-6 puede escribirse en la forma
 dv ds d" (17-7)
,..
"'(15 d/ = n/V ds 17.3 TEOREroM DE LAS FUERlAlí
VI VAS
Por último, integrando esta ecuación a 10 largo de la trayectoria del punto de 1
a 21enemos

(17-8)

Pero el primer mjembro de la l>cuación 17-8 no LOS más que el trabajo lolal
U I . 1 : J" R1d<; efectuado por la fuerza resu1tante R durante el movimiento so-
bre el punto material. Los tém,inos del segundo miembro de la ecuación 17-8
reciben el nombre de energCa cinética del punto material T .. ! que es lo lI/1r.
q ue antiguamente se llamaba selllijm.'rZII viva. Evidentemente, la unidad de me-
dida de la energía cinética es la misma que la del trabajo: joule (J) o fl . 1&.
La ecuación 17-8 expresa el/eomllla de las fuerzas v ivas:

(1 7 -9.1)

que nos dice que el illcremellto total de ellergía cmélica de 1m pl/lllo IIIaterial ell /{fI
desplazamiento de u"a posici6n 1 a otra posici6n 2 es igl/al al trnbaJo efectllado sobre
d p lllllo ,JOr las f"c,...,..ns exteriores dl/ra"te el dcs,JluZllllliellto. De otra manera. el teo-
rema de lae¡ fuerzas vivas se puede escribir en la forma

(' 7-9b¡

que dice que la tmergía cinética filial de 1m plll/to material ('5 igual 1I 11/ SI/lila de SI/
n ler!-?ía cinética ¡,úcinl llllis el trnbajo ('jec/rwdo ~o¡,,,. pi ,mlltn pnr la.; fill'rza.~ .' y/prin-
"". Como la masa", y el cuadrado de la velocidad til son cantidades positivas.
la energía cinética de un punto material será siempre positiva. Si es positivo el
trabajo efectuado sobre el punto material. la energía cinética final será superior
a la inicial (0 < TI < T 2 ). Si el trabajocfectuado fuese negativo. la energía cinética
~ fin al sería Inferior a la inicial (O < T 2 < TI)'
La ventaja del método Irabajo-energfa es que relaciona directamente la ce-
leridad del punto en dos posiciones diferentes de su movimiento con las fuer+
zas que trabajan durante ~tc. Si aplicáramos directamente la segunda ley de
Newton. se obtendría la aceleración para una posición arbitraria del punto y
luego tendríamos que integrarla utilizando los principios de la Cinemática. El
método del teorema de las fuerzas vivas combina estos dos pasos en uno.
Las limitaciones de 5te método estriban en que la ecuación 17-9 es una
ecuación escalar de la que sólo puede despejarse una incógnita. la aceleración
no se puede calcular directamente y sólo intervienen 1M fuerzas que trabajan .
Sin embargo. estas !.imitaciones no suelen ser serias. La componente normal de
la aceleración es función de la velocidad all "" 1,2 / P y la velocidad f>e halla fácil-
mente utilizando el teorema de las fuerzas vivas. Entonces se puede utilizar la
componente normal de la segunda ley de Newton para determinar las fuerzas
q ue se ejercen normalmente a la trayt.'Ctoria y. en consecuencia. no trabajan.
Por (Iltimo. para a<;egurarnos de haber identificado y considerado todas las
fuerzas. hay que dibujar el diagrama de sólido libre. Aun cuando en la ecua-
ción del t(.>orema de las fUer7..1s vivas no intervengan las fuerzas que no traba-
,.l n. éstas pueden ser necesarias para cualquier otra cuestión. Siempre será una
buena costumbre trazar un diagrama de sólido libre completo.
270
Cll\,;ETlCA DEL PUNTO:
MÉTODOS DE TRABA IO y ENERGIA
17.4 SISTEMAS DE PUNTOS MATERIALES
La aplicación del teorema de las fuerzas vivas a un pun.to material nos da una
ecuación escalar. Por tanto.l:uando tengamos un grupo de puntos materiales
en interacción, podremos aplicar el mencionado teorema a cada uno de ellos y
sumar las ecuaciones que se obtengan. Tendremos así una ecuación escalar de
la que podremos despejar una incógnita como máximo. A menos que conozca-
rnos los mov imientos de la mayoría de los puntos. esta ecuación no nos será
muy útil. Una excepción de este hecho. en la que la ecuación es útil. la tenemos
ruando los puntos están rígidamente unidos. en cuyo caso pod remos utilizar
la Cinemática para relacionar sus movimientos.
17.4 .1 Dos partículas unidas por un vínculo rígido sin masa
Consideremos las dos partículas representadas en la figura 17-7a, que están
unidas por un vÚlculo rfgido sin masa . En la figura 17-7b podemos ver los
diagramas de sólido libre de las partfculas. donde R 1 y R2 representan las re-
sultantes de las fuerzas exteriores que se ejercen sobre dichas parHculas; f l y f2.
R,
l')
rly¡
\ d';,Jlf f,
'JJI ~
I
R,
Ibl
Figura 17·7
representan las fuerzas interiores entre el víncu lo y las parUcu las. Como s upo- 271
nemos despreciable la masa del vínculo. la aplicación de la segunda ley de 17 , ~ SISTEMAS DE "UNTOS
Newton al diagrama de sólido libre de éste nos da 1:F "" /fIa = O Y IMc "" l ea = MATERIALES
O. Por tanto. suponiendo que sobre el vfnculo no se ejercen fuerzas exteriores.
las fuerzas f 1 y f 2 estarán soportadas por el vínculo. serán de igual módulo y
tendrán sentidos opuestos (12" - f 1) tal como se indica en la figura 17-7b.
Durante un desplazamiento infinitesimal de las partículas. la 1 recorrerá
una distancia dx a lo largo del vínculo y otra dYI perpendicularmente a ~J.
Como el vfnculo es rígido. la partícula 2 re<:orrerá la mis ma distancia dx a lo
largo del vfnculo. pero una distancia dY2 diferente perpendicularmente a él.
Así. el trabajo IdU2 = f 2 • (dxi) "" - f l • (dxi)j que el vínculo efectúa sobre la pa r-
tícula 2 será el opuesto al (dU I ""' f l · (dxOj que efe<:túa sobre la partícula 1 du-
rante el dt.>splazamiento infinitesimal. Cuando se suman las e<:uaciones que
expresan el teorema de las fuerzas vivas aplicado a una y otra partícula, los tra-
bajos efe<:ttJados por las fuerzas internas f l y f 2 se compensa rán en todo instan-
te quedando

Es decir. la ecuación 17·9 también será aplicable a la pareja de partículas unidas

c;¡ interpretamos que Ti y T/ son. rcsp<.>ctivamente.las sumas de las energías ci-
néticas inicialcs y de las energías cinéticas finales de las partícu las y queU, ... /
es el trabajo efectuado sobre ambas partfcu las por las fuerzas exteriort.'Squeso-
bre ellas se ejercen. Mientras las partfculas estén rígidamente unidas. las fuer-
zas internas entre el vínculo y las partículas no trabajan.
Análogamente. cuando dos cuerpos estén unidos por un hilo Rexiblee inex-
tensible. el trabajo resultante que la fuerza del hilo efe<:túa sobre los cuerpos es
nulo. Suponiendo desprt.>dable la masa del hilo y que todas las poleas sean pe-
queñas. sin masa y /0 sin rozamiento. las dos fuerzas de los extremos del hilo
'ietán de igual módulo. Como el hilo es inextensible. las componentes. en la..
direcciones y sentidos de las fuerzas. de los desplazamientos de los extremos
serán de igual valor y el trabajo total efe<:tuado por el hilo será nu lo.

- , ~.2 Siste ma c ualquie ra de pa rt ículas e n inte racción

En el caso general de un sistema cualquiera de partfculas en interacción, tam-

bién podemos sumar las ecuaciones resultantes de aplicar a cada partícu la el
beorema de las fuerzas vivas. El resultado será el mismo que se expresa en la
«uación 17-9 si se interpret'a que T, y T¡son las sumas de las energías cinéticas
iniciales y finales. resppC'tivi"lmente. de todao; las partículas que constituyen el
sistema y que ti , ..... / es el trabajo que efe<:túan sobre las partículas todas lasfller-
=as. tanto i"ternas como exterllas. Aun cuando las fuerzas internas siempre apa·
A!'Cen por parejas de igual móclulo y dirección pero de sentidos opuestos. los
.:Iesplazamientos de sus puntos de aplicación suelen ser diferentes a menos
que las partículas estén unidas rígidamenle. Por tanto. el trabajo efectuado por
todas las fuerL.as interiores no tiene por qué ser nulo.
272
CINÉTICA DEL PUNTO ;
MElOOOS DE TRABA IO y E"UGIA
• rozamiento ruando se dcshza 3 / sen 60D - 3,464 m por la rampa son
N (Uj .... f ) N ::: O
, PROBLEMA EIEMPLO ' 7. 1
Una caja que pesa 80 N se desliza hacia abajo por una rampa según se indica en
la figura 17-&. Si se suelta la caja partiendo del reposo a 3 m por encima de la
base de la rampa y el coeficiente de rozamiento cnl.rc caja y rampa vale J4 "" 0.20.
detc.rminar la celeridad de la caja ruando llegue al punto más bajo de la rampa.
SOLUCIÓN
En la figura 17..ab se ha representado el diagrama de sólido libre de la caja en una
posición genérica a lo largo de la rampa. La fuerza normal N no trabaja por ser
perpendicular al movimiento. Sin embargo, aun cuando no afecte a la ecuación
que da el teorema de las (uerLaS vivas, deberá hallarse dicha fuerza para deter-
minar el trabajo que efectúa el rozamiento. Como la caja no se mueve en la di-
rección y, se despejará fádlmc.nte de la ecuación de la segunda ley de Newton
r.Fy'" nHl y - O, dando N - 50 cos 60 D _ 40 N. Por tanto. la fuerza de rozamiento
será r "'- (0;:0)(40) .. 8,00 N.
Como la caja parte del reposo, su energía cinética inicial es T,=O. La energra
cinética final de la caja es
y los trabajos efectuados sobre la caja por las fueras normal. gravitatoria y de
(U' ..... ¡)1C "" fo·461 (80scn 6O D ) dx ""240,0 J
( U ¡ ..... f )F::: fo,46( - I.600dx::: - 27.7 J
respectivamente. Aplicando estos valores en la ecuación que da el teorema de
las fueras vivas se tiene
0+24O.0 - 27.7.,,4 ,0771J}
o sea
Vf =7,22 mIs Resp.
PROBLEMA EJEMPLO 17.1
El bloque de masa 5 kg repl'C'ientado en la figura 17-% se desliza por un suelo
horizontal y choca contra el tope B. El coeficiente de rozamiento entre bloque y
suelo es 14 '"' 0,25 Y la masa del tope es despreciable. (En lo sucesivo, ruando se
escriba solamente coeficiente de rozamiento, se referirá al coeficiente de roza-
miento cillitiro.u..) Si la celeridad del bloque es de 10 mIs ruando se halla a 15
m dcllope. dctennmar
a. La celeridad l'C del bloque en el instante en que choca contra el tope.
b. La deformaciÓn máxima 6",. . del muelle debida al movimiento del bloque.
 ln
SOLUCIÓN
17.oJ S I STE~tAS DE PUNTOS
a. En la figura 17-90 puede verse el diagrama de sólido libre del bloque antes MATERIALES
de entrar en contacto con ('1 tope. Según la segunda ley de N('wton,
rF, = ma!l =O da N rE (5)(9.81) =49.05 N
Luego. la fUi!rla de rozamiento será F - (0.25X49.0S)- 12,263 N.
La energía cinética inicial del bloque es -
10

'kg
mis
• t= 2 kN/m

T, = ~(5)(10)2 = 250.0 J

Y la energía cinética cuando está a punto de chocar contra el tope es 15m

1 1' )
T f :: 2(5)vl :E 2.500u~

El trabajo efectuado por el rozarnll."nto sobre el bloque cuando éste se des- 5,

1
liZa sobre el suelo es r
(U¡-fj) f = J~j -12.263 dx = - 183.95 J
L ., F =}J.k N
y como la fuerza normal es perpendicular al mOvimiento. no efectúa traba-
JO. Por tanto. según el teorema de las fuerzas viva'!, se tiene
25t"l.0 - HB.95 '" 2..500Vt o ~ea Ve ::: 5.14 mis Resp.
f N
lb!
b. Una vez en contacto. bloque y tope se moverán juntos. En la figura 17-9c
puede verse el correspondiente diagrama de sólido libre del sistema. las
fuerzas nonnal y de rozamiento siguen siendo N _ 49.05 N Y F "" ptN ..
5,
12,263 N. respectivamenfe. La velocidad inicial del bloque en esta fase del
movimiento es Pe - 5,14 mI s y la energía cinética inicial .!;('rá
r
1_ "
1
T, = 2(5)(5.14) = 66.05 J
,
L" f F = }J.~N

En el punto de máxima defonnad6n del muelle. la velocidad del bloque es N

nula y por tanto. la energía cinética final lo será también (T,- O). El trabajo Id
que sobre el bloque efectúan el rozamiento y el muelle cuando aquél se des-
liza sobre el suelo una distanda adicional ~x será rigura 17 -9
(Uj-io¡lr:: fo- - 12.263 dx:: - 12.263 8,tIII~
(U¡ ..... ¡), o::: (0- - 2000 8 d8 '"' - 1000 821N~
El toon'!ma de las fuerzas vivas da entonces

66.05-12.268nw-lOOO8~ '" O dedoode8....,.0:::0.251 m Rcsp.

PROBLE\1 ,\ EIE\1I'LO 1-. 1

Dos bloques están unidos por una cuerda que pasa por una pequeña polea exen-
ta de rozamientos (fig. 17-10a). Las masas de la cuerda y la polca son desprecia-
blt'S. El coeficiente de rozamiento entre el bloque A y 111 superficie horizontal es
Pt - 0,4. Si se suelta el sistema parliendo del repOSO, determinar la celeridad de
10'> dos bloques cuando el A haya recorrido 1.8 m hacia la derecha.
27.
ClMTICA DEl PUNTO ~
MElODOS DE TRABA IO y E~[RG I A

A
SON

8
- ,
"'-:...-'1. F .. ~¡,N
N

1
y

1. 1 lb)

Figura 17- 10

SOLUCiÓN
En la figura 17·1Ob pueden ver<>e los diagramas de sólido libre de los bloques.
Aplicandoal bloque A la segunda ley de Newlon para las componentes y, se tie-
ne N _50 N. Entonces, la fuer.ta de rozanuento aplicada al bloque A resulta-.er
F - (O,'X50) - 20 N.
El trabaJO que el rozamiento erechla sobre el bloque A durante su movimien-
lo '"

Cuando el bloqueA recorre 1.8 m hacia la derecha. el bloque B desci~d(> 1.8 m,

por lo que el trabajo que la gravedad efectúa sobre el bloque B será

Ni la fuerza normal N !\id peso del bloqueA dectUan trabajo ya que actúan per-
pendicularmente al movimiento. Por último, considerando como 5islcmael con-
junto de los dos bloques, cJ trabajo que efectUan las fu('rzas P f;e anulará por ser
la cuerda inextensible.
Los dos bloques parten del reposo. por lo que la cnergra cinétka inicial del
sistema será nula (Ti - O). En el instante final, las celeridades de 10$ dos bloqu~
<M>n iguales y In energra cinética de la pareja de bloqUL'S será

Aplicando todos esos valores en la ecuación que traduce el teorema de las fuer-
zas vivas. se tiene
0 - 36,00 -+- 45,00 = ),823v}

VI:::r 1,534 mis Resp,

 PROBLEMAS
1- · 1 Un camión que pesa 37.5 kN va por una carrelera a 100
km / h cuando el conductor ve. de pronto. una res parada en s u
camino a 60 m delante de él (fig. Pl7-J). Si el conductor tarda
0.4 s en pisar el freno y el coeficiente de rozamiento entre rue-
cb.s y calzada vale 0,5.
¿Puede: evitar el atropello sin dt::.v¡<H1>C a un lado?
¿En qu~ posición relativa a la res quedaría detenido el
camión?
Si el conductor debiera desviarse a un lado. detenninar la
celeridad que llevarla el camión al pasar junio a la res.
- 100 krrv'h
f . - - - 60m - - --j
Figura P17- 1
, - ·1 Un automóvil de masa 1200 kg recorre una arre!era d e
montaña a 90 km / h cuando se produce un desprendimiento 60
mi delante d e él (fig. P17-2). La carretera es horizontal y el roe-
6cienle de rozamiento entre: ella y los neumáticos vale Os. Si el
conductor tarda 0.4 s e n pisar el freno ,
¿Podrá evitar estrellarse contra las rocas desprendidas. sin
desviarse a u n lado?
Si debe desviarse a un lado. detenninar la celeridad que 11e--
vará el auto al pasar junto a las rocas desprendidas.
Figura P17·2
,- .J ' Un Bocing 747 totalmente cargado tiene un peso en el
despegue de 3300 kN Y sus motores desarrollan un empuje to-
tal de 1000 kN. Si se desprecian la resistencia del aire y el roza·
miento entre los neumáticos y la pista, determinar qué
longitud ha de tener ésta pa ra que la celeridad en el despegue
sea de 225 km / h (fig. PI 7·3).
o 'oVh 225 kny'h
Figura Plj·'
17-4 Un tren se mueve a 30 km / h cuando se le desprende el
último vagón por rotura del enganche. En el instante en quesc
desprende el vagón, se aplican automáticamente los frenos,
trabando todas las ruedas del vagón desprendido. Si el coefi-
ciente de rozamiento entre ruedas y ranes vale 0.2, detenninar
la dis tillncia que recorrerá el vagón de nlasa ISO 000 kg ¡¡ntes de
quedar detenido
a. Si la vía es horizontal.
b. Si la 'Ira d~ende con una pendiente de 50.
17· ) Se catapulta un avión F15, que pcs.' 125 kN, desde la
cubierta de un portaaviones mediante un ariete hidráulico (fig.
PI7-S). Detenninar la fuerza med.ia quee;erce el ariete sobre el
avión si en 90 m lo acelera desde el reposo hasta 257 km / h.
Figura PI7· ')
275
17.-6' Una bala de masa 10 g lleva una velocidad horizontal
de 400 m I s cuando incide sobre un blanco de madera de 25
mm de grosor. Aun cuando el blanco la frena , lo atraviesa y cae
en un estanque a 50 m (fig. PI 7-6). Determinar la fuerza media
que el blanco ejerce sobre la bala.
- - ------
400 ""
,
-- ---_
-, ,
1m
,-f- - 50 m ~---<
Figura P1 7-6
Cuando el avión de 125 kN de peso, citado en el pro.
bIema 17-5, regresa al portaaviones. lo detiene una combina-
ri6n de rozamiento y cable que le dpliCil Ulld (uerL.<t ::.<!lIu.; dllte
~ la de un resorte. Si la celeridad de aterrizaje del avión es de
225 km / h yel coeficiente de roza miento entre neumáticos y
pista vale 0.6. determinar la constante elástica " n.;.'Ccsaria para
detener al avión en una distancia de 120 m
1-'" Una bala de masa 10 g lleva una velocidad horizontal
de 400 m Is cuando incide en un bloque de madera de 2.5 kg
(6g. P17-8) incrustándose en é\. El bloque se halla inicialmente
en reposo. la masa del tope B es despreciable y el suelo es liso.
En el movimiento posterior al impacto. la compnsión máxima
del resorte resulta ser de 73 mm . Detcnninar
¿, El tanto por ciento de la energra cinética inidal de la bala
que se pierde en el impacto.
La velocidad de bloque y bala en el instante en que el blo-
que entra en contacto ron el tope.
B en el suelo y entre caja y rampa es IJk =- 0.25 Y el ángulo en la
--
t200 N/m
400 mis
iW\:
1'·Q En un tinglado, se mueven bultos entre distintos nive-
Jes haciéndolos deslizar hacia abaio por rampas, según se in-
daca en la figura 1'17-9. El coeficiente de rozamiento entre bulto
y rampa vale lJt -0.25. El ángulo en la base de la rampa es brus-
ca pero liso y 8 - 30". Si se suelta un bulto de peso 100 N par·
tiendo Jd re~' "11 f _ 3 m. determinar
176
a. La celeridad del bulto cuando llega al punto más bajo de la
rampa.
h. La distancia d que rcoorrerá el bulto sobre la superficie ho-
rizontal antes de detenerse.
,,,----,
,
f igura P 17-'}
17· 10· En un tinglado. se mueven bultos entre distintos mVi!-
les haciéndolo<; deslizar hacia abajo por rampas. según se indio
ca en la figura PI7-9. El coeficiente de rozamiento entre bulto y
rampa valcp•• 0.20. El ángulo en la base de la rampa es brus-
CO pero liso y e a 30°. Si se suelta un bulto de masa 10 kg par-
tiendo del repo!>O en (_ 3 m con una velocidad inicial de 5
m I s hacia abajo de la rampa, determinar
a. La celeridad del bulto cuando llega al punto más bajo de la
rampa.
b. La distancia d que rerorrerá el bulto sobre la superficie ho-
rizontal antes de detenerse.
17· 11 En un tinglado. se mueven buhos entre distintos nive-
les haciéndolos deslizar hacia aba;o por rampas, según se indi-
ca en la figura PI7-9. Si un bulto de peso ISO N parte en e_7,5
m con una celeridad inicial de -15 m Is hacia aba;o por una
rampa de O... lO". determinar qué valor ha de tener el coeficien-
te de rozamiento J1k para que llegue al punto más bajo de la
rampa con velocidad nula.
17- 1r Por una rampa de 30" se desliza una caja de maScl 10 kg
según se indica en la figura P17-9. El coeficiente de rozamiento
base de la rampa es brusco pero liso. Si la caja parte en (",3 m.
hacia arriba de la rampa con una celeridad inicial de 5 m Is. de-
tenninar
a . La celeridad de la caja cuando vuelva a estar en su posición
de partida.
b. La celeridad de la caja cuando llegue al punto más bajo de
la rampa.
c. La distancia d que se deslizará la caja sobre la superficie ho-
rizontal antes de detenerse.
17- 13 Una caja que pesa 100 N se desliza por una rampa se-
gún se indica en la figura 1'1 7-9. La caja parte en e_ 3 m con
una celeridad de 4,5 m is hacia arriba de la rampa yel ángulo
en la base de ésta es bru5CO pero liso. Si los coeficientes de ro-
zamienlo estático y cinético valen 0.40 y 0.30. respechvamente. 17· [ U· Un punto material está unido a un rL'50rtc alineal (en-
determinar durecedor) para el cual la reladón entre fuerza y dcfonnación
e
El mínimo ángulo para el cual la caja volverá a su posi- '"
ción inicial.
F= 1200(15+1062)
b. La celeridad de la caja cuando llegue al punto más biljo de
la rampa.
donde F "t' expresa en newton y Sen metros. Detenninar el tra-
e La distancia d quese deslizará la caja sobre la superficie ho-
bajo que el resorte dcctúa sobre el punto cuando su alarga-
rizontal mltes de detenerse.
miento p.lsa de 15= 150 mm a 15= 50 mm.
' - · 14' Cuando los bultos del problema 17-10 salgan de 1..
17- 19 La presión en el cuerpo de bomba cilíndrico de 1<1 figu-
rampa con demasiada velocidad. será ncccs.l.rio un tope \:omo
ra 1'17-19 L'S inversamente proporcional al volumen del gas
ft representado en la figura P17-14 para pararlos. El coeficiente
(p = constante I volumen). In.icialmente. el émbolo está en repo-
de rozamiento entre bulto y sucio es J/k = 0,25. la constante de.l
so. x = 15 cm y,l = 2p~,,,\dondef1.1m '" 1.013 X lOS Pa. Si se mano
resorte es .t = 1750 N Im y la masa del tope Bes despreciable.
tiene constante la presión del aire en la superficie exterior dc.l
St la celeridad de un bulto de 2,5 kg t.'S VII'" 8 mIs cuando '>e ha-
lle a ( = 3 m dcllope. detenninar émbolo ("" flolm)' determinar para el ulterior movimiento

El máximo acortamiento Qdcl r~rte. a. La celeridad máxima l'n ..... del émbolo.
La posICión final del bulto en reposo. b. El desplazamiento máximox mú del émbolo.
c. La mfnima fuerza coll5tantc F que hay que aplicar ill émbo-
lo para limitar su movimiento de manera quexn •.h < 45 cm.

figura P1 7· 14

- .]; Cuando los bultos del problema 17-9 S<llgan de la r.. m- Figura P1 7·19
:"U: con demasiada velocidad . será necesario un tope como el
~Tl'5t'ntado en la figura 1'17-14 para pararlos. La constante
.JrI rl"'óorte es 4 = 100 N I m y la masa del tope B es de$pn:.'"Cia- 17-20· Un bloque de 2 kg <;(' desliza por un pi.-.o exento de ro-
:W. Si los coeficientes de rozilmicnto cst.itico y cinético de un .....amicntos y choca contra los topes repl"L"'SCntados en la figura
:Ndto de 75 N de peso Vil len 0.6 y 004, respectivamente. deter- P17-20. Los dos resorte; lineales son iguales y de constantes re-
.u\ilr la máxima celeridad inicial vI'! que puede lener el bulto cuperado ras -'. "" 1.5 kN/m. pudiéndose despreciar las ma.'IilS
!SI ( = 1.5 m para no rebotar en el tope. de los topes. Si la celeridad inicial del bloque es de 4 mIs. de-
terminar la máxima deformación de los re5()rtes.
- · Ib' Cuando los bul tos del problema 17-10 salgan de la
canpa con demasiada velocidad, será nec~rio un tope como
d representado en la figura P17-14 para pararlos. El codicien-
Ir de rozamiento cinético entre bulto y <;uelo es Pi = 0.2. la
aJOStante del resorte es '- = 250 N / In Y la masa del tope B es
~preciable. Si la celeridad de un bulto de 5 kg es vo = 3.5
e",
.,.., 's cuando se haJla a 3 fll del tope, determinar el mínImo
roeficiente de rozamiento estático que haga que el bulto no re-
:-oDIe en el tope.

- . l :r Un punto material está unido a un resorte alineal (sua-

"1ZiIIote) para el cual la relación entre fuerza y deformi!ción es
F = 60 15 - 267 15 figura P1 7·20

JlDllde F se expresa cn newton y Qen metTOS. Dctenninar el tri!-

,.., que el resorte ek'Ctúa sobre el punto cuando su alargi!- 1 7-2 1 Una caja de pt.'SO 25 N asciende por una rampa indi.rl.1-
"lIliftIto pasa de 15 = 25 mm hasta fj = 62.5 nun. da 25~ con una celeridad inicial de 13.5 m/~ Sf>~IIll>e indka en

"7
la figura PI7-2 1. Si el coeficiente de rozamiento entre rampa y 420
caja es IJt - 0,3 Y t .. 3 m, determinar
a. La celeridad de la caja cuando alcance la parte alta de la
350
rampa.
b. La máxima altu ra h que alcanzará la caja.
c. La distancia d a la cual la caja chocará contra la superficie
horizontal.
,
~
'80

&
210
~
~
l'
140 -

70

0
0 125 250
x{mm)
Figura P17·l 3

17-26· Un bloque de 5 kg se desliza por el interior de un can-

jilón cillndrioo, según se indica en la figura P17-26. El radio del
ci li ndro csde 3 m. Si el bloque parte del reposo cuando 8 =30".
determinar su celeridad cuando 8 - 90".
figura P1 7-21

17-22" Una caja de 5 kg asciende por u na rampa inclinada 25<>

con e- Sm.según se indica en la figura P17-21. Si el coeficiente
de rozamiento entre rampa y caja es 14 - 0,5. detenninar la ce-
leridad inicial Vu para la cual la caja alcanzará el ángulo de arri-
ba con ccleridad nula.

1i· 2] Una caja de peso SO N asciende por una rampa indina-

da 30" con (a 4.0 m, SL"gún se indica en la figura PI7-21. Si el 17-27 Los dos bloquL'S representados en la figura P1 7-27 es-
coeficiente de rozamiento entre rampa y caja es J1t = 0.3 Y la caja Mn unidos mediante un hilo inextensible y sin peso. Se sueltan.
choca contra la superficie horizontal en d = 1.5 m. determinar
... . La celeridad inicial l/o de la caja.
b. La máxima altura ¡, que alcanza la caja.
1 7·24' Una caja de masa 7 kg asciende por una rampa inclina-
da 6O"con ( - 3 m , según se indica en la figura 1'17-21. Si el roe-
ficien!e de rozamiento entre rampa y caja es /1t - 0,3 Y la máxi-
ma altura alcanzada por la caja es de 360 mm, detenninar
a . La ccJeridad inicial Vo de la caja.
b. La dista ncia d a la cual chocará la caja contra la superficie
horizontal.
17·1 5 Cuando se dispara una bala con un rifle. la presión en
el interior del cañón varia según se indica en la figura PI7-25. I d
El cañón tiene una longitud de 60 cm y un diámetro de 6,25
mm. Si la ba la pesa 0,125 N Y las fueras de rozamiento son
despreciables frente a la fuerza del gas. estimar la velocidad
inicial (ron la que la bala sale por la boca del cañón). figura P1 7·27

278
partiendo del reposo. siendo d = 45 cm. Sus ~f¡ son WA := Z5
N)' WB= 50 N Yel resorte (t ... 333 N I m) se halla indeformado
en la posición inicial. Determinar qué velocidad lleva el blO<Jue
8 cuilndo alcanza el sucio
- -11l- Los dos bloqut'S representildoscn la figuTa P 17-27 es-
tán unidO'> mediante un hilo inextensible y'iin peso. Se su('ltan.
partiendo del reposo, siendo d = 500 mm . La .. masas de los blo-
ques son 111,,= 6 kg Y1118= 4 kg Yel resorte está indeformado en
bi posi ción inidal. Determinar el mfnimo valor que ha de tener
bi constante del resorte paril que el bloque B no choque contra
el cuelo en el ulterior movimiento.
- . ::!'l Los dO') bloques representados ~n
la figura P17-29 es-
21. unidos mediante un hiJo inextensible y sin peso. Se sueltan.
partiendo del reposo. cuando el resorte está indeformado. Los
roeficientcs de rozamiento est~lico y dinámico valen 0.2 y 0,1.
~ti vamenle. Para l'I ulterior movimiento. determinar
U máxima velocidad de los bl0'luL"S y el alargama:nto que,
en C5.'l condición, s ufre el n.·sorte.
La máxima cafda del bloque de 25 N.
Si rebo tarán los bloques en la posición del apartado b.
SO N ~ _ _----,
Figura P17·l9
- - 11)' LO'> dos bloques representados en la figura P17-30 es--
"tila unidos mediante un hilo inextensible y sin peso. Se sueltan.
JMrllendo del reposo, cuando el rL'SOrtc está indeformado. Los
;:uefici(.'n\t.'s de rOMimiento <.>stálico y cinético valen 0,3 'f 0.2.
~i vamente. Para el u.lterior movimiento, dctcrm.inar.
Figura P17-JO
a. La máxima velocidad de los bloques ye! alargam.iento que,
en esa condición. sufre el resorte.
b. Lil máxima distancia '1ue recorrerá el b!oquede 10 kg. hacia
abajo. por el plano indinado.
c. Si rebotarán los bloques en la posidón del apartado b.
17-3 1 Los dos bloques representados en la figura P17-31 es·
tán unidos mediante un hilo inextensible y <;in pesó. El ooe.fi-
dente de rozamiento entre el bloque de 50 N Y el suelo es}4 =
0,6. Si <;e s ueltan los bloques part.iendo del reposo cuando el re-
<¡orte est.i alargado375 mm. determinar. para el ulterior movi·
mien to, la máxima velocidad de los blO<Jues y el alargamiento
que, en esa condición. sufre el resorte.
1000 N/m
~~NV SON~__--~
lON
Figura P17·J I
17-J2· Los dos bloques representados en la figura P17-32 es-
tán unidos mediante un hilo i.nextensible ysin peso. Se sueltan.
partiendo del reposo. en la posición representada , en la que el
resorte está alargado ISO mm. Rozarn.icntos despreciables.
Para el ulterior movimiento, determinar la máxima dic¡tanciil
sobre d s udo a la que ascenderá el bloque de 2 kg.
300 mm
j
1,2 kN/rn
' .
l-~ 400 mm ------=r--~.
Figura P17-.H
1'·3] Los dos bloquL'S representados en la figura PI 7-33 L'"S-
tán unidos medianil' Wl hilo inextensible y sin peso. La super-
ficie horizontal y el poste vertical carecen de rozamiento. En la
posición representada. el bloque de 10 N lleva una velocidad
".
de l ,S m is haciil la deredm. Dctenrunar, para el ulterior movI~
miento, la máxima d ist.lncia a la que ascenderá. desde s u posi-
ción irucial , el bloque de 25 N.
17· 35 Un bloque de 15 N se d ~1iza por una gura vertical:,in
rozamiento, según se indica en la fi gura PI 1-35. Al extremo del
hilo inexh:nsible y ..in peso amarrado al bloque. se aplica una
fUerI..3 de 60 N. Si 'O(! s uelta el bloque. partiendo del reposo.
cuando d =< /lO cm, determinar la velocidad del bloque cuando
d .. 45cm.

__--o\; ION
-
1,5 mIs

60N
375 mm

1 I
d

l
rigura P1 7-JJ

17-34 Los d os bloques representados en la figura 1'17-34 cs- Figur.1 P1 7-J5

tá n unidos medianil' una barra incxlcn ~ iblc y sin peso. La~
guras horizontal y vcrlicall'Stán exentas de ro/.am ient~. Si -.e
sueltan los bloques. partiendo del repo"O, en la po-.idón rcprl" 1¡·]6· Un bloque de 10 kg sc d csliza por una s uperficie hon-
sent.ada. determinar la vdocidad del bloque d e 3 kg cuando: zontal exenta de rOZ<1mientos, según se indica en la figu ra 1'1 7-
a. E.~té al mbmo nivel que el bloque de 2 kg. 36. Al extremo del hilo inextensible y ..in peso amarrado al blo-
b. E.~té ISO mm por debajo del bloque de 2 kg. que se aplka una fuerza constante de 50 N. Si se suelta el blo-
CJue. partiendo del reposo. desde la posición representada en
la cual c1l"('S()rte (!Slá ¡nddormado, determinar para el ulte rior
movimiento
01 . la máxima velocidad d el bloque y el aldtgamiento que, en
t'Sol condiCIón. s uf re el resorte.

1 h. El alargamIento máximo que sufre t'l resorte.

I
-
2'10 mm r - - - 240mm

5 0N
10 kg 100 mm
_l
l00mm-J
Fil\ufa PI "1-34 Figura P1 7- 16

17 .5 fUERZAS CONSERVATIVAS Y ENERGíA POTENCIAL

Aun cuando la energía cinética de un punto material viene dada siempre por
T = ~ mtr2, cltrabajo e fectuado sobre un puntu debe calcularse para cada fuerza
que Sobre é l se ejerza. Sin embargo. en el caso de ulla ca tegoría especial de fucr~
za::., llamadas fucrLas conservativas, cltrabajo también se puede ca lcular en un

280
sentido general. simplificando considerablemente los cálculos que comporta el l8.
teorema de las fuerLaS vivas. Para estas fuerzas conservativas. el trabajo efec- 17.5 t-UEHZAS COMERVA11VM '(
tuado sobre un punto material se calcula a partir de una función energía po- EN[RCiA POTENCIAL
tendal que sólo depende de la po.,idón del punto.

17.5.1 Energía potencial de una fuerza constante

La fu erza cons tante rnn<;HtllYP IIn t'ji'mplo trivial de fuerza para la cual el tra-
bajo efectuado <;e puede s ustituir por una función energía potencial. Conside-
remos una fuerLa constan te P aplicada al punto material representado en la
figura '17-11. Tomaremos el sistema de coordenadas con el eje x dirigido en la
d irt>cción y sentido d e la fuerza. Entonce<>. el trabajo efectu ado por la fuerza P
cuando el punto pasa de la posición 1 a la 2 es

U¡-t2 = ~ P ·dr = X1 PdX= pJ~1 d,r

f" ( 17-10)
= l'x 2 - Px¡
"

La integral tiene siempre el mis mo valor. independientemente de cuál sea el

c.-unino seguido por el punto. Por tanto, c1trabajo efectuado por la fuerza P se
obtiene restando el valor de Pr correspondien te a la posición inicial (posición 1)
del valor de Px correspondiente a la posición fi nal (posición 2).
Para la fue rza constante P, la función esca lar!

v,. = - Px (17- 11)

recibe el nombre de energía potencial de la fuerza . El valor de la energía poten-

cial d epende de la situación del origen a partir del cual se m ide x. Para una po-
sició n dada del punto. la energía potencia l puede ser posi ti va. negativa o nula,
según sea la situación del origen. No obstante. el trabajo efectuado sobre el
punto material por una fuerza con.stan te P viene dado por la diferencia de
energ{a potencial

y esta diferencia es la mis ma independientemente de cua l <;ca la situación del

punto a partir del cual se mida x. La situación a la que corresponde una energía
potencial nula se denomina punto de referencia o cero de potencial. El punto
de referencia s uele toma.rse de manera que haga nula la energía potencial ini-
cial o la fina l.
La unid ad de medida para la energfa potencial es la mis ma que para el tra-
bajo o la energía cinética: el joule O) en el sis tema SI y el ft . lb en el U.s. Custo-
mary System.
En función de la energfa potencial. pues. elleorema d e las fue rzas vivas se
traduce en

T I + (VI')¡ - (V") 2 +U ¡ ..... 2 = T 2

I 1...a dl'CciÓl"l V,. " _ P:.c (,'0 ve-¿; de V ~ .. Px es aro, lr3r1il. El $ig no mel"lOS!Ie mcluye para que TI y
(V,)I Ic-ngilo t'l mISmo ~¡b'T1O en la (''Cu flción 17-12.
2.2 ose.
CINÉTICA DEL PUNTO: (17- 1.:
MElODOS DE TRABAJO 'r ENERGI ·\
donde U 1 ..... Z es el trabajo efectuado sobre el punto material por las fuerza ..
que no son la P.

17.5 .l Energía potencial gravitatoria (g constante)

La fuerza de gravedad que se ejerce sobre los cuerpos próx imos a la superficie
terrestre puede considerarse constante. Por tanto. la fuerz<l de gravt..>dad que
aclúe sobre un punto material no es sino un ejemplo particular de fue rza cons-
tante y el trabajo que la fuef'¿a de gravedad efectúa sobr~ un punto material
podrá calcu larse mi..'CIiante una función energía potencia l

Ll 1 .2 = (VS)I - (VS)2
donde
v.~ = /l/gis = Wh
y /¡ es la altura
él la que está el punto materia l. J Por tanto. el trabajo efectuado
por las fuer¿as gravitatorias se puede inclui r en el teorema d e las fuer¿as vivas
en la fonn3
( 1 7· 1~

donde U 1 ..... 2 es el trabajo que las fuerzas dis tintas de la gravitatoria actúan so--
bre el punto material.
La elección del punto de referencia (altura a la cual es nula la energra poten-
cial gravitatoria) es arbitraria. Aun cuando a menudo se toma la superficie te-
rrestre, también suele to ma rse la altura inicial o final a la que se encuentre el
punto.

17.:;. 3 Energía potencial gravitatoria (fuerza inversamente proporcional al

cuadrado de la distancia)
Cuando los puntos materia les se muevan de lal manera que las al turas varíen
mu cho. la fu erza g ravitatoria W :::- (GMm/~)er ya no puede a proximarse a una
cons tante. A menud o. el valor de CM se pone en otra fonna teniendo en cuenta
que el peso de un cuerpo es W ~ mg en la s uperfide terrestre. Compara ndo es·
tas dos expresiones del peso tenemos CM = gRl. donde R es el radio de la Tie-
rra . Entonces. si se expn.'Sa el desplazamiento en coordenadas cilfndricas,

el trabajo efectuado por la gravedad será

U I ..... 2 = ~, W . d, = - J" m8~ 2 dr = [mSR 2J"

J'I " r- r'l
=II/gR 2_ IIIgR !
' 2 ' 1

I La ""I,.:rgfa pot~'Ilaal gravi taloria lOS +/U.I{II ya que la altura a q ue se halla d punto aumenta cn
lIo.'1111doopueslo al de la fu(>17.il gravltalona. En el apartado anterior. la d,~tancia:t aumentab.! CII
el sentido de 1" fueru P )' por ello la cnergl.1 pol<-'Iloal er.J - P.r.
B trabajo que efectúa la fuerza gravitatoria es. pues. independiente del camino 28]
seguido y sólo depende de la posición del punto al principio y al final del mo- 17.5 fUERZAS ("ONSFRV¡\IIVA~"
vimiento. La energía potencial gravitatoria se define entonces en la forma ENERGiA POTENCIAL

V = _ mgR2 = _ GMI1I
, , , (';-lb )

~. el trabajo efectuado por la fuerza g ravitatoria es

u, _, = (V,),-(V,),
Salvo en lo que respecta a la definición de la función energía potencial. el teo-
rema de las fuerzas vivas se traduce tambié-n en este caso en la ecuación 17-1 4.
Obc;crvelllos que el punto de rderencia de la energía potencial gravitatoria
definido por la ecuación 17-16 se encuentra en r =: 00 y que Vg ec; negativa para
r < oo. Desde luego. a la energía potencial se le puede sumar siempre una con<¡-
tante.ldando asr un punto de referencia distinto. si se quiere.

1-.5.4 Energfa pOlencial de la fuerza elástica de un resorle lineal

Consideremos ahora un punto material unido a un resorte lineal en la forma
que se indica en la figura 17-12a. La fuerza que el resorte ejerce sobre el pun lu
es FJ "" - t & r Y está representada en la figura 17-12b. Por tanto, cuando el re-
sorte esté- estirado. 8será positiva y el resorte tira del punto en sentido opuesto
al de e,. En cambio. cuando el resorte esté comprimi do. óserá negativa y el re-
sorte empuja rá en el mismo sentido de e,.
Expresando el desplazamiento en coordenadas cilíndricas. el trabajo que la
fuer,l a del resorte F. efectúa sobre el punto es

U t ..... z =
J" F ~. dr= - J" 4wdr
'1
• '1 ,.,
Pero la deformación del resorte es la diferencia entre su longitud actual y su
longitud natural (no deformado) o"" f - ( O"" r - focon lo que do::= dr. Así pues,
el trabajo será

(17- 17) (b,

F¡ ~ura 17- 12
que vuelve a ser independiente de la trayectoria del punto y sólo depende del
alargamiento del resorte en las posiciones inicial y final. La energía potencial
de la fuerza del resorte se define entonces en la forma 2

v, = (17-1U)

1 Importa d ;~llIIguir entre sumar una co nstan te a la función energía palencial y 5umllT una cons·
tanle al r.. d,o, La fonna rorrecta de filaT el rem de t'flt'rgfa potencial en la superficie terrestre
es V, - IIIgR - lIIsR1lr (y no -mSRl/h) donde ¡, .. r - R es la al tura sobre la superficie terrestre.
1 NotL'TTlOS que lo que está elevado al c:uadrado es la IltformQci61t del resorte y lID su Imlx,t'ld o !lea,
284 y el trabajo ef~tuado por la fuerza del resorte se puede incluir en la expresión
Cl NtrlCA DElI' UNTQ: del teorema de las fuerzas vivas de la manera siguiente:
M[TODOS DE TRABAJO Y ENERGíA
(17- 19 1

donde Ü I -o 2 es el trabajo que cfecll¡an sobre la parHcula todas la~ fuerza .. me-
no" la del resorte.
Notemos que la energía potencial de la fuerza del resorle definid .. por la
CCU<lción 17-18 es nula cuando éste no está deformado. El punto de referenda
podemos colocarlo al nivel que queralll()'; escribiendo la energía potencial en
la forma V~ = ~,() 2 - ~ 4óJ donde ód es la deformación del resorte en el nuevo
punto de referencia. 1

17.5 .5 Rozamient o
Para dar un ejemplo de fuerza no conservativa, citaremos la .. fuerzas de roza-
miento dado que el trabajo que efectúan depende del camino que se siga. Las
fuerzas de rozamiento se oponen siempre al movimiento. por lo que su trabajo
es siempre negativo. Entonces. cuanto má~ largo sea el camino recorrido por el
punto. mayor será el trabajo efectuado por el rozamiento. Como el trabajo efec·
tuado por las fuerzas de rozamiento no e<; independiente del camino. las fuer·
za~ de rozamiento no son conservativas y el trabajo que efectúan no podrá
calcula rse a partir de una energía potencial.

17.5.6 f uerzas conservativas

El concepto de energía potencial se puede utilizar siempre que el trabajo de la
fuerza considerada sea independiente del camino que sigue su punto de apli-
cación cuando éste pasc de una posición inicial a una posición final dadas. De
dichas fuerzas se dice que son fUCruJ5 cOl/senmtivas.
Consideremos una fuerza genérica F para la cual el trabajo efectuado cuan·
do .. u punto de aplicación pasa de un punto 1 a un punlo 2 es

U I .... 2 = ~ F · dr = ~(F.Tdx+Fy dy+F; dZ)

Si la integral ha de ser independiente del camino y sólo depende de los extre-
mos de éste. el integrando de la ecuación 17·20 debe ser una diferencial exacta

U 1---. 2 = ~( - dV) = V]-V 2 (17-21 1

Es decir.
(1 7·22 1

donde se induye el signo menos a fin de que TI y VI tengan igual signo en la

ecuación 17·12. Como la energra potencial es función de la~ tres variable<; de
posición V = V(x. y. z). su diferencial vendrá dada por

dV
av dx+-=
= -= av dz
av dy+-= \17-11 1
ox r,y QZ

! Nótl"Jequl' V. '" ',l lF- ~' 1SJ IIO l'Slomi.~mllquc '( 8 8¡J y que cstasdoscxpn....iunCllnud..
fieren en una const.lnle
donde av / ax. ()V / ay. av / dZ son las derivadas parciales de la función ener- 2ft:;
gía potencia l V(x.y.z ). Por tanto. la comparación de las ecuaciones 17-22 y 17- 17.6 PRINCIPIO GENERAL OEL
23 nos da TRABAIO y LA lNlRGiA

(17-24)

( 17-:l'i)

~ el trabajo es efectivamente independiente del camino. la ecuación 17-25 de-

berá satit.facerse para cualquier elección de rlx. dy y dz. de donde se deduce que

F
, = -
av
Tz ( 17-26)

Es decir. las componentes de la fuerza con'iCrvativa F se obtienen derivando la

fu nción energía potencial V(x.y.z).
La ecuación 17-26 se puede expr~ r con notación vectorial

(17-27>

en donde V es el operador vectorial. llamado llaMa .

v = ,. ""a.a
QX
ka
+ 1 .,.,. + ~
Qy UZ
(17-28)

El vector VV recibe el nombre de xrarliellte de V.

Como las componentes de F se derivan todas de una sola función esca lar.
~ta rán relacionadas entre sr. Por ejemplo. tomando las derivadas parciales de
F. y F" respecto a y y a x. respectivamente. tenemos

y (17-29)

Sin embargo. el orden de derivación es indiferente. por 10 que

uF, iJF~
(1 7-30,1)
-;¡Y=di
Tendremos relaciones análogas entre F" y Fzasí COmo entre Fz y F¡

y (17-JOb.e)

Por tanto. scrá fácil determinar si una fuerza es conservativa o no. Si sus com-
ponente<; satisfacen las ecuaciones 17-30. la fuerza es con<>ervativa y podremos
hallar u'na energía potencial. Si su'> componentes no sa tisfacen la .. ecuaciones
17·30. la fuerza no es conservativa y no existirá función energfa potencial.

- .6 PRINCIPIO GENERAL DEl TRABAJO V LA ENERGfA

Cuando se utiliza el principio general dellrabajo y la energía (ec. 17-9) para re-
"'Olver un problema. el trabajo que se efectúa sobre un puniD material debe cal-
111& cularse para cada fuerza que seejer.la sobre dicho punto. El cálculo del término
CINÉTICA DEl PUNTO: trabajo 1I 1 2 se simplifica mucho lltilizando el concepto de energía potencial.
--t

MLTODOS DE TRABAJO Y ENERGiA El término trabajo del principio trabajo-encrgfa puede dividirse en dos partes

( 17-11 )

El término LI 11(!.1 representa el trabajo efectuado por todas la .. fuerzas conser-

vativas que se ejercen sobre el punto; ~ decir, por tod .. ~ lil~ fuerzas que deri-
van de una energía potencial conocida. Análogamente, el término 1I1"2~
representa el trabajo efectuado por las otras fuerzas que se ejercen sobre el
punto material; es decir. por las otras fuer7.as que no derivan de una cncrbtfa
potencial o de la~ cuales no se conoce la energía potencial de la que derivan.
Entonces. el principio del trabajo y la energfa se puede formular de la manera
.. iguiente:
117·32)

Ahora bien. la parte conservativa del trabajo se puede s ustituir por la disminu-
ción deencrgfa potencial. Ul12 = V,- V2 .donde V .= V~+ Vt +... es la s uma
de las energías potenciales de las que derivan las fueras conservativas. Ello
nos da
11 7·33)

La suma T + Ves la llamada el1ergln mecal1ica total I E. La ecuación 17-33 ex-

presa que el incremento resultante de la energía mecánica tota l entre las po"i-
ciones micial y final del punto es igual al trabajo que ejercen las fuerzas no
conservativas sobre el punto material.
La ecuación 17-33 se utiliza corrientemente para determinar la celeridad o
la posición de un punto material antes o después de que haya tenido lugar un
deplazamiento particular. Como el nivel de referencia a partir del cual se de-
termina la energfa potencial es arbitrario, los cálculos se simplificarán si se
toma dicho nivel de manera que se anulen uno o más términos de la ecuación
17-33. De hecho, se pueden elegir s ituaciont'S diferentes de los puntos de refe-
rencia para los distintos términos energía potencial

17,' CONSERVAC iÓN DE LA ENERCiA

En muchos problemas de interés. las fuerzas de rozamiento resultan desprecia-

bles y las únicas fuerzas que se ejercen sobre un punto material se debt-.n a re-
sortes elásticos y a la gravedad. En taIL-'S casos, U la.!. 2 = O Yla ecuación 17-33
queda en la forma
117·34)
Es decir, cuando las fuerzas que se ejerzan sobre el punto material sean toda')
con5(>rvativ3S. la ene r~í3 mecánica total <;c numtiene constante

El = E2 = constanle (1 7·]5)

1 La encrgfa rnednica 101,11 ($ un lémuno Il!latlVQ. Corno el puntu de referenCIa" nivel cero de I;¡
ene~í.J. potencial Ci arbilrario. un punto m;¡terial ('11 movimicnlu pu~",('Tler un valor nulo e
indu50 negalivo de la energía mL'CJnica 10lal
 La ecuación 17-34 expresa el Principio de conservación de la energ{a. La energía '.7
mecánica total del punto material se conserva en el sentido de que cualquiera I':' .H POH "CII\ y Rf'lOIMIF"TO
que sea el valor que E - T + V tenga en la posición 1, tendrá el mismo valor en
la posición 2. Toda disminución de la energía potenciaJ vendrá acompanada de
un aumento de igual valor de la energía cinética y recíprocamente. La constan-
te de la ecuación 17-35 se determina a partir de la posición y velocidad conoci-
das del punto en un determinado instante. Como el cero de energía potencial
eostá situado arbitrariamente. dicha constante puede ser positiva, nula o nega-
tiva.
En realidad. la conservación de la energía no constituye un principio nuevo.
No es más que un caso particular del principio del trabajo y la energía (ec. 17-
D).

17.8 POTENCIA Y REND IM IENTO

Potencia y rendimiento son conceptos íntimamente relacionados con los de

trabajo mecánico y energía mecánica . Toda medida de la energía mecánica que
una máquina entrega al medio exterior debe tener en cuenta el trabajo que rea-
liza por unidad de tiempo (potencia) así como la cantidad tolal de trabajo que
efectúa la máquina. Además, la clasificación de la máquina debe leneren cuen-
ta la cantidad de energía que ha de consumir para efectuar el trabajo.

- .8.1 Potencia
La potencia de una fuerza F viene dada por el trabajo que efectúa por unidad
d e tiempo
. dU F · dr
Potencia = TI = ---¡¡¡- = F·v (17-36)

Comodr es el desplazamiento del punto al que se aplica la fuerza , drldt "" v será
la velocidad del punto.
La potencia tiene las dimensiones de un trabajo (fuerza por IOllgitud) dividi-
d o por un tiempo. En el sistema SI de unidades. esta combinación de unidades
lleva el nombre de watt (1 W "" I J15 = 1 N . m Is). En el U.S. Customary system,
la unidad es el caballo de vapor (1 hp = 550 ft · Ib Is = 33000 ft . lb l min).

17.8.2 Rendimiento mecánico

Los sistemas mecánicos reales pierden energía en los rozamientos con lo que
el tTabajo que una máquina entrega al exterior (trabajo útil) es siempre inferior
al trabajo que se efectúa sobre la máquina (trabajo consumido). Definimos el
rendimiento mecánico T/mcc: diciendo que es el cociente entre estas dos cantida-
des
_ trabajo útil 117-]7)
'1m« - tr.... bajo consumido

Dividiendo por dt numerador y denominador de la ecuación 17-37, tenemos

_ potencia úlil (17- j 8)

r¡ m« - potencia consumida
'.8
ClNETICA OEl PUNTO :
\1fTOD05 DE TRABAjO Y ENERCIA
Como todos los sistemas reales pierden energía en los rozamientos. el trabajo
útil será siempre menor que el consumido y lJm~.... siempre es menor que la uni-
dad .
D~dc luego. en un sentido temlOdinámico. no hay pérdida de energía. En
una máquina ordinaria. la pt"rdida de energía mecánica debida al trabajo nega-
tivo de las fuerza.. de rozamiento entre parles móviles se convierte en e nergía
calorífica. la cual se disipa hada el ambiente de la máquina. Sin embargo. cuan-
do se tienen en cuenta todas las forma s de energía (mecánica. eléctrica. qufmi-
ca. etc.), la energía tolal se conserva.

PROBLE~1;\ FIF'\.1PLO 17.4

Por una rampa cae una caja de 5 kg en la forma que se indka en la figura 17-130
e incide sobre el tope 8. El roefidente de rozamiento e ntre caja y suelo es lit ...
0.25 Y la masa d~1 tope es desprtóable. Si se s uelta la CilJa partiendo del reposo
cuando se halla a 15 m del tope. determinar.
a. la celeridad t'c de la caja cuando chOCo1 contra el tope.
b. El acortamiento máximo c\.w, del muelle debido al movimiento de la caja .

1" SOLUCIÓN
Fi~ur.a 1i · 1J ,l
;JI . En la figura 17·13b puede verse el diagrama de sólido libre de la caja. ro-
rrespondiente a una posición genérica anterior a su contacto con el tope.
y Como la caja no se mueve en la dirección y (perpendicular a la superficie).
según la ley de Newlon tF.... mlly - O. es decir. N ... (S}{9.81) cos 60" ..
24.53 N. Luego la fuerza de rozamiento scráF ... (0.25X24,53) .. 6.13 N.
La fuerza de la gravedad W .. nrg es conservativa y <;c podrá detenni-

F - fJ 1N
°
nar su trabajo mediantesu energra potencial. Tomando como referencia la
altura inicial de la caja. la energía potencial inicial será nula VI " y la ener-
gía potencial gravitatoria cuando la caja choca contra el tope será
lb'
Figura 17-1 Ih V1 :: (5){9.81)(15 stn 60°) :: - 637.21

La fuerza de rozamiento no es conservativa y habrá que calcular directa·

mente eltTabajo que efectúa

(UI .... 1)F .. JÓ5- 6.13dx .. -91.95J

La fuerza N es normal al movimiento. por 10 que no efectüa trabajo sobre
lacaja(U ..... 2)'" ",O.
Como la caja parte del reposo. su energía cinética imcial es nula TI _ O
Ysu energfa cinética inmediatamente antes de chocar contra el tope es

Aplicando estos valores en la ecuación que tr<lduCi! el teorema de las

fue[z<ls vivas. se tiene

0+0 - 91.95 =2.SOv;- 637.2

ose.
Resp.
b. Después del choque. caja y topcsc mueven juntos. En la figura 17-13c pue- 2.'
l i.A POTE!'oICIA \ ' RENDIMIENTO
de veN el diagrama de sólido libre del sistema. Las fuerzas normal y de
rOla miento siguen siendo N - 24,53 N Y F - 6.13 N. respectivamente. La ve-
locidad inidal de la caja, en ~ta fase del movimiento, e'i t'c _ 14.77 m Is y
la energía cinética inicial es

I ,
T l == 2(5)( 14.77) = 545.4 J

En el instante de máxima deformación del muelle. la velocidad de la caja es

nula y por tanto. también 10 será la energía cinética T.\ _ O.
Elrrabafo efectuado por el rozamiento sobre la caja cuando se desliza
por els-uelo una distancia adicional ~ es
(e!
figur.! l i- 1Je

la fuerza del muelle! y In de la gravedad son ambas conservativas y el tra-

bajo que efectúan se puede deti!Tminar mediante sus respectivas energfas
potenciales. Tomando como referencia la posición ocupada por la caja
cuando entra en contacto con eltopc. la energía potencial gravitatoria será
nula (V,)! la energra potencial gravitatoria final es

Corno en el instante en que la caja entra en contacto con eltopc el muelle

está ¡ndeformado.tomaremos la misma posición que antl!!l como referencia
para la energía potencial de la fuerza del muelle. Entonces. la energía po-
tencial inicial de la fuerza del muelle será nula (V.h " OY la energía poten-
cial final de dicha fuerza es

El teorema de las fuenas vivas da entonces

de donde resulta

6mú = 0,757 m R~p.

PROBLEMA flFMPLO I~ ;

Una cuenta que pesa 2.5 N se mueve por un alambre <:emicircular .. ¡tuado en un
plano horizontal. según se indica en la figura 17-14Q. La longitud natural del re-
sorte es de 20 cm y el rozamiento es despreciable. Si se suelta la cuenta partiendo
del reposo en la posición A. detenninar
... Su velocidad en la posición B.
b. La fuerza que el alambre ejerce sobre la cuenta en la posición B.
290
n'ETICA OH PUNTO:
METODOS DE TRABAJO Y Er\ERGiA
SOLUCIÓN
.J. En la figura 17·14b puede verse el diagrama d e sólid o libre de la cuenta ro-
rrespondiente a una posición genérica a lo largo del alambre. la fuerza
peso es perpendicular al movimiento (perpendicular a la figura) y no efec-
túa trabajo. La fuerza normal N tampoco trabaja por ser también perpendi-
cular al movimiento. La fUCrL3 d el resorte es conservativa yel trabajo que
efectúa se puede calcular mediante su enC!rgIa potencial. La longitud del re-
sorte en la posición A es ("" = J(J)'i + 302 = 67,08 cm; la deformaci6n del
resorte en la posición A es fA - (67,08 - 20) / 100 ,. 0,4708 m . Por tanto, la
energía polencial de la fuerza del resorte, en la posición A, vale

(V, ) A. '" ~(I2.5)(O.4708)2 "" 1,385] J

En la posición 8, la deformación del resorte es lis ,. (30 - 20)/100 '"' 0,1000

m y la energfa potencial de la fuerza del resorte, en la posición B, vale

,., (VJ ) B = ~(J2.5)(0.IOOO)2 = 0,0625 J

:>
Como no hay fuerzas no conservativas. U l(~ 2 - O. Como la cuenta parte
del reposo. su energía cinética inicial es nula (TA - O); en la posición B, la
energía cinética de la cuenta es

lb'

F'
Aplicando estos valores en la ecuación que traduce el teorema de las fuer-
zas vivas, se tiene
0+ 1.3853 + O =: 0.1 2742vj + 0.0625

Id
", de donde
Va = 3.22 mis Resp.
fi~l.Irol 17·14
b. En la figura 17-14, puede verse el diagrama de sólido líbre de la cuenta ro-
rrespondiente a la posición B. La componente de la aceleración de la cuen-
ta. que es normal al alambre, es a~ .. ullT -- 3,22'/0,30 ,.. 34,56 m/s 2.
Entonres, de la segunda ley de Ncwton, !F" = ma N , se tiene

N- (12.5){0.IOOO) = i.~1(34.56)

de donde
N= 10,06N Resp.

PROBll\1A EIE\1P10 17 h

Dos bloques csli1n unidos mediante un hilo inextensible y sin peso que pasa por
pequeñas poleas de masa despreciable, según se indica en la ñgura 17-1511. Si se
tira del bloque B hacia abajo 500 mm a partir de! su posición de equilibrio y se
'tuelta partiendo del reposo, determinar su celeridad cuando vuelve a su posi-
ción de equilibrio.
SOLUCIÓN
2.,
17.8 POTENCIA Y RENDIMIENTO
Los bloques A y B constituyen un sistema de puntos materiales en interilcción.
Las ecuaciones que da el teorema de las fuerzas vivas para cada uno de ellos se
pueden sumar y dan una ecuación semejante para el sistema

(al

En la ecuación a, T representa la suma de la<¡ energfas cimHicas de los dos puntos.

V la suma de las energras potenciales de todas las fuerzilS conservativas que se
elcrcen sobre ambos y U/~ / la suma de lOS trabajos efectuados por las demáS
fuerzas que se ejercen sobre dichos pun tos.
En las figuras 17-l5b y 17-1& pueden verse los diagramas de sólido libre de
los dos bloques. En la posición de equilibrio, la St;ma de fu erzas es nula para am-
bos.
1 EF-=2T,,- (2}(9.81)-8005s t :: 2a,4, "" O
t I:F=. T, t- (10)(9.81) = 1011 8 =O
r.
Por tanto. la tensión estática del hilo será t .., 98.1 N Y la deformadón estática T T
del resorte ser>'! 6., '" 0,2207 m.
Como la longitud del hilo es constante, el bloque A subirá cuando baje el B
Y redprocamente. Con referencia a la figura 17-1Sd, la longitud del hilo en la po-
sidón de equilibrio (yA =>- Yo ... 0) viene dada por
l = 2d+b+ c (b)

Cuando el bloque A ascienda una distancia YA y el B descienda una distancia}/¡¡,

la longitud de la cuerda vendrá dada por

101

Restando la ecuaciÓn b de la ecuación e, se tiene la relación de posiciones.!lH '" T

2VN derivando esta COlación se tiene la relación de velocidades
t'" = YB =< 2YA = 2v A ·
Como el sistema se suelta partiendo del re poso, las energías cin~ticas iniciales
d e los bloqlLes son nulas (TA), ... (T¡JI'" O. Cuando los bloques vuelvan a su posi-
d ón de equilibrio. la suma de sus t!nergias cinéticas será

(T A) j + (T 8) ¡ '" ~(2)v~ + !(10)v~ = 5.25v ¡

1<1
Como el hilo (!S inextensible, al suma r los trabajos para ambos puntos mate-
riales se anularán entre sí los trabajos efectuados por las fu erzas de tensión. Tan-
to la fuerza de la gravedad como la del resorte son conservativas y por tanto. el
trabajo efectuado por fucr..ms no conservativas será nulo U IC~ "2 = O. Midiendo
las energías potenciales de las fuerzas que se ejercen sobre cada bloque a partir
de su posición de equilíbrio. se tiene
,I
( V,4,) ; "" ( V A~) t + (Vti. ) , "" (2){9,81)(

"'" 212.67 J
1
025)+ ~(800)(O.2207 + 0.500)2
~'"
( V A) f "" (V A~) f + (VA , ) , '" 2(800)(0.2207)2 :: 19,48 J
" ~
( V B) ; = (V R.,,), "'" (tO)(9.8 t)(-0.5)

Aplicando estos valores e.n la ecuación 11 , se tiene

0+ 212,61 - 49.05 + O "" 5.2.'5 v ~ + 19.48

= -49.05 J

o sea
Y (Vil) , '" (V 8g ),=OJ

Vil ::: 5.24 mis Resp.

i 1'"
Figura 17- 15
 PROBLEMAS

1:"·J:" " Resolver el problema 17-11 (pág. 276) ulil izando ener-
gla:!:o potenciales. B

17·18· Resolver el problema 17· 12 (pág. 276) utilizando enef-

gW!§ potenci.. te-;
1- .]'J. Resolver el problema 17-13 (pág. 276) utilizando ener-
gas pOh.'I1oalcs.
17...f()" Rcsolwr el problcma 17-14 (pág. 277) utilizando ener-
,ps potencia les.
':'41 Resolver el problema 17- 15 (pág. 277) utili¿ando ener-
gi.as potenciales.
J:- -4r Resolver l'1 problema 17-22 (pág. 278) uti lizando e ner-
p potencialco-. ,- - - d
, - -' J Resolver el probl.. m a 17-23 (pág. 278) utilizando ener-
Figura P17·4&
¡;i;ls potenciales.
1-~' Una masa de 0,5 kg se dl"lliza .. in rozanllcnto por una
17-1 7 Un pe:,o de 2.5 N se dt,·sH7.a por una variUa exenta de
..uta vertical según se indica en la fi gura 1'1 7-44. La longitud
TOLamienlo y situada I.'!n un plano vertical. según se indicOl en
..tunI1 del resorlccs f o'" 200 mm y la dbtanda d c JOO mm. Si
., SlRlta la masa partiendo del reposo cua ndo b _ O. dctermi- la figura P1 746. La longitud natural dI!! rcsortees fo= l 50 mm .
la constante del resorte es " _ 83 N 1m y la dist.lncia d ., 450
. . 1.1 constante del resorte que haga bn,~,' = 400 mm.
mm. Si el peso lleva una velocidad de 0.6 m I s hacia la derl'Cha
en la posición 8. determinar s u celeridad en la posición A y en
la posición en que b = 225 mm.

d - -j l 17-18" Una cantante hace girolf un micrófono de 0.35 kg. si-

tuado al extremo de un hilo d e 750 mm de longitud. en un pla-
no vertical (fig. PI 7-48). Determinar
1 b

1 ......
• .
;-- "--- ... ....
, ,, ,,
,,
, ,,
Figura PP-44 ,,, ,,
,,, ,
1:- -n Un pew de 7:J N se desliza por una varilla vertical ,, ,,
exal ta de nu.amiento. o;egÚIl se indica en la figu ra 1'1 7-44. La ,
Iong1tud n.:JturaJ del resorte es ftl"" 200 mm y 5U cOIlStante es
.. 1333 N / m y la distancia d .. 300 mm. Si se s uelta el peso
panNmdo del reposo cuando b 225 mm. detenninar !>u cele-
ndOld cuando h - O.
' - -1&" Un., masa de 0.5 kg se desliza por una varilla exenta de
rozamIento y sltUolda en Wl plolno vertical, según se indica en
b figura PI7-4ó. La longitud natuTol¡ del Tl'SOrtel'S (0- 250 mm.
b rofl'itiln t~ del resorte es " .. 600 N / m y la dis tancia d "" 800
mm "ji!Ol! suelta dicha masa partiendo d el reposo cuando b =
::vKI mm . dete rminar s u celeridad en las posiciones A y B. Fi,;ura P1 1-48

,.,
 La míruma celeridad que debe tener el micrófono en la po-
sloón A para poder recorrer toda la trayectoria circular.
la máxima teMión del hilo.
- ...11;1 Una cantante hace girar un micrófono que pesa 3,75 N.
.ruado all"xtrcmo de un hilo de 45 cm de longitud. en un pla-
Vi! rtical (6g. PI7-48). Si la celeridad del micrófono C<l de 3.6
s en la posición A. detenninar
El ángulo 6 al cual <;(' afloja el hilo (tensión a O).
L.l tensión máxima del hilo.
. - . - O' Una cantante hace girar un micrófono de 0.35 kg. <;i-
~o al extremo de un hilode600 mm de longitud. en un pla-
vertical (rig. P17-48). Si el hiloseafloja (tensión ~ O)cuando
120". detenninar
la celeridad del micrófono en A (O E OC).
La tensión máxima del hilo.
• . ; 1 Una cantante hace girar un micrófono que pesa 3.75 N.
-.ot:u.do al cxtremo de un hilo de 60 cm de longitud. en un pla-
"''''crbcal (fig. P17-48). Si la tensión del hilo. cuando el micró-
..., esl;'i en A. es cl doble que cuando está en B, detenninar la
.aoodad del micrófono y la tensión dl:!l hilo cuando pase por
-. - 1' Un saquito que contiene 1,5 kg de bolitas está sujeto al
~o de un hilo de 800 mm de longitud. o;;egún se indica en
.ligura PI7-52. La máxima tensión que PUL-dC resistir el hilo
~p.... '" 30 N. Si el muchacho <;[Ica lentament(' el ~co del es-
...re. determinar el ángulo Oque girará el !>aCO antes de rom-
-:e el hilo.
Figura P1 ¡-52
-" j Un saquito de bolas está sujeto al extremo de un hilo de
6 cm de longitud. SCgllO se indica en la figura 1'17-52. El mu-
.hacho 'mca I.:!nt-amente el saco del estante y el hilo se rompe
awndo Oa 70". Si la máxima tensión que put..>de resistir el hilo
6 P..,..20 N, determinar el peso de 1M bolas contenidas en el
'""'.
- -; .. . Un sa'luito de bolas está s Uleto al extremodeun hilo de
:;00 mm de longitud. según se indica en la figura 1'17-52. Si la
máxima tensión que puede rl'Si~tir el hilo es P""" = SO N. deler·
minar el máximo peso de bola!> (lile nn rnmpcría el hilocuólndo
el muchacho sacara de-.pacio el <;<lOO del estante.
17· ';.0; Una carita se desliza por una 5upt!rficie horiJ.:(l!ltal
exenta de rozamiento y lIeg., a una rampa circular. según M' in-
dica en la figura P17·55. Si la celeridad inicial dI:! la cajé! es Vo
1,5 m Is y r ""' 375 mm. determinar el ángulo (Jal cual la caJa per·
derá el contacto con la rólmpa.
Figura PI 7-;j5
1 7~5b' Una cajita se deo;;.liza por una superficie horizontal
excnta de rozamiento y llega a una rampa circular, según se in-
dica en la figura P17-55. Si el radio de la rampa es , - 750 mm
y la caja pierde contacto ron ella cuando 6 ... 25°. determinar la
cc!erid.ld inicial Vo de la caja.
t 7-'i 7
Una cajita se dt!Slizil por un" superficie horizontal
e~enta de rozamiento y llega a una rampa circular. según se in-
dica en la figura P17-55. Si el radio de la rampa es r - 75 cm .
determinar el mronmo angulo 9mi • al cual la caja mantcndr<l
contacto con la rampa.
17-;8 ' Un cochecito de Juguete desciende por una rampa y si-
gue luego por un rizo vertical. según S(! indica en Ja figura J)17-
58. La masa del cochecito es III .. SO g Yel diámetro del rizo ver-
ticales d - 3(10 mm. Si se suclta el cochecito partiendo del ~
so, determinar.
La mínima altura h desde la que hay que soltar el cochecito
il .
para quc "-'<.'(Irra todo el rizo.
b. La fuer7.i1 que el cochecito ctcr«' sobre la pis ta cuando <;e
h.llla en el punto B (un cuarto del rizo).
 "-51) RL-wlver el problema 17-27 (pág. 278) utilizando enero
gras potenciales.
P ·MI· Resolver el problema 17-28 (pág. 279) utilizando ener-
gías potenciales.
'7·61 Resolver el problema 17-29 (pág. 279) utilizando ener-
gías potenciales.
" -61.' Resolver el problema 17-30 (pág. 279) utili.zando ener-
gras potenciales.
I ~-& I Resolver el problema 17-31 (pág. 279) utilizando ener-
gías potenCIales. Jkg

1:-..f,'" Resolver el problema 17-32 (pág. 279) u tilizando ener-

gías potencia les.
17-(,; Resolver el problema 17-33 (pág. 279) utillzando ener-
gras potenciales. 17..6'J La fuerza reta rdado ra debida a la resistencia del aire
1"-6l.' Resolver el problema 17-34 (pág. 280) utili¿ando ener-
que se ejerce sobre un ciclista quc se mueve con celeridad v vie-
nedada por
gías potenciales.
17-67 El par de bloques representado en la figura P1 7-67
L'Stá conectado mediante un hilo inextensible y sin peso. El re-
sorte tiene una constan te L _ 1200 N 1m y una longitud natu- do nde F" se expr\:sa en newton y tI en metros por ~gund o. Si
ral (o - 30 cm. El rozamiento es despreciable. Si t;C suelta el el peso del Lonjunto ciclista-bicicleta (.'s de 900 N, determinar
sistema a parti r del reposo cuando x = O. determinar La potencia nceeSiuia para mantL"ner una celeridad cons-
ol .

a . La celeridad de los bloques cuando x - 10 cm. tante de32 km / h en el llano.

b. El máximo desplazamiento x que alcanzará en el ulterior
movimiento.
b. La máxima reJeridad que podóa mantener el ciclista su-
biendo una pendiente de SO desarrollando la misma poten"
da.
17-70' Un a>;censor E está wlido mediante un cable inexten-
<¡ible a un con trapeso e de 900 kg (fig. 1'17-70). El conjunto

fi~ura PI i ·67

1-·68' EI¡Jdr de bloques representado en la figu ra P1 7-68 eslá

concel.ldo mediante un hilo inextensible y <¡in I~ . El resorte
tielle una constante" _ 500 N / m y una longitud natu ra l ('0-
.wo mm . El rozamiento ($ J~ prOOable. Si se suelta el sistema
ti partir del reposo cuando x =-ROO mm , d eterminar

d. La O'J.:'ridad de los bloques cua ndo x - O mm.

h. El miÍximo desplazamiento x que alcanzará en el ulte.rior
movimiento. Figura 1'17-70
bombre-asccnsor tienc una masa de 1000 kg. El motor M. uni-
do al ascensor mediante otro cable, lo hace subir y bajar. Deter-
mmar la potencia que ha de desarrollar el motor si el ascensor
~ube con celeridad constante de 0.5 m I s.
Baja con celeridad constante de 0.5 m / s
-·- 1 Una caja e que ¡x.osa 2 kN está unida a un tomo W se-
~se indica en la figura PI 7-7l. Si el coeficiente de rozamien·
'O din.1mico entre la caja y el plano inclinado 25° vale 0.2 y la
IIWdma potencia que puede desarrollar el torno es de 368 W.
determinar la máxima celeridad constante a la cual podrá ha-
c:rr subir la caja.
w
a. La celeridad máxima que podría mantener el auto subien-
do la pendiente de 5° entregando a suo; ruedas la polencia
de 15 kW.
b. La potencia que deberla enlregar a las ruedas para subir la
pendiente de 5° con ~Ieridad constante igual a 80 km / h.
17·74 · La suma de todas las fuerzas retardadoras que!it' ejer-
cen sobre un automóvil de 1200 kg que se mueve ron una rele-
ridad v viene dada por
FR ::: 200 + O.8v 2
donde F/I se expresa en newton y u en metros por segundo (fig.
PI 7-74). Delerminar la potencia que debe entregarse a las rue-
d"s para moverse
a . A 40 km / h en una carretera llana.
b. A 80 km / h en una carrelera llana.
c. A 40 km / h subiendo una carretera inclinada 5°.

rigur.l P1 7·7 1

- -2 ' Un ciclista puede mantener una celeridad deJO km / h

::oor el llano desarrollando una potcncia de 275 W. El peso rom-
~o del ciclista y la bicicleta es 800 N. Suponiendo constan-
~ las fuer¿as retardadoras. determinar
La máxima celeridad uniforme que podr(a mantener el ci-
clista subiendo una pendiente de 5° desarrollando la mis-
ma potencia.
La potencia que habría de desarrollar el ciclista para subir
por la pendiente de 5° a 30 km / h .
-·-1 Un automóvil que pesa 12.5 kN debe entregar a sus
'Urdas una potencia de 15 kW para mantener una velocidad
GJnStante de 80 km / h por el llano. Suponiendo con.';tantc la
~ retardadora. determinar
17-7 'i La suma de todas las ruerLaS retardadoras <¡ue se ejer-
cen !>Ob re un automÓvil que pesa 16 kN al moverse con celeri-
dad t. viene dada por
FR""Q+b v l
donde Q representa la resistencia a la rodadura de los neumáti-
cos y bul la resistencia del aire. Si hay que entregar a las ruedas
una potencia de 6 kW para mantener una celeridad const.nte
deSO km / h ydc 10 kW para mantener una celeridad constante
de 60 km / h (en ambos casos en el llano). determinar la poten-
cia nf.~ria para moverse
a. A 90 km / h en el llano.
b. A 60 km / h subiendo una carrelera indinada 5°.

RESUMEN

El método del trabajo y la energía combina los principios de la Cinemática con

,¡,¡ .segunda ley de Newton para relacionar directamente la posición con la cele-
ndad de un cuerpo. Para que resulte útil este método. las fuerLaS que actuen
..obre el cuerpo deberán ser función exclusiva de su posición. Sin embargo.
pilra ciertos tipos de estas fuer¿as. las integrales resultantes se pueden obtener
al fo rma explícita. El resultado es una sencilla ecuación algebraica que relacio-
DiI las celeridades del cuerpo correspondientes a dos de sus posiciones en el
movim iento.
296
CINÉTICA DEL PUNTO:
MElODOS DE TRABA IO y EN[RGiA
El trabajo que efectüa una fuerza sobre un ptmto material es el producto
del desplazamiento del punto por la componente de la fuerza segun dicho d es-
plazamiento. Si no hubiese desplazamiento o componente de la fuerza seg(m
su dirección. lél fuerza no efectuaría trabajo sobre el punto material.
En el caso de fuerza s con:oervativas. el trabajo efectuado sólo depende de
la posición d e la partícula al principio y al final de su movimiento. Como ejem-
plos de fuerzas conservativas podemos citar: fuerzas constantes, fuerzas gra-
vitatorias y fuerzas de resortes linealmente elásticos.
Las fuerzas conscrvativassc pueden siempre expresar en forma de gradien-
tes de funciones energía potencial. El trabajo efectuado por la fuerza durante
un movimiento es igual a la energía potencial inicial menos la energía poten-
cial final.
La energía cinética de un punto material sólo depende de su celeridad T '"
! mI? Como la masa m y el cuadrado de la celeridad Tfl son cantidadt'S positi-
vas, la energía cinética de un punto material será siempre positiva.
El teorema de las fuerzas vivas
(17-9bl
nos dice que la energía cinética final de un punto material es igual a la suma de
su energía cinética inicial más el trabajo que sobre el punto efectúan fuerzas ex-
teriores a él. Si el término del trabajo se descompone en dos partes: una debida
a fuerzas conservativas, U l~1 = V¡- VI' y otra debida a las demás fuerzas,
U l~f' el teorema de las fuerzas vivas se puede escribiI en la forma
(17-33 J
La ventaja del método del trabajo y la energía estriba en que relaciona di-
rectamente la celeridad de un punto material en dos posiciones diferentes con
las fuerzas que trabajan sobre dicho punto durante su movimiento, Si se apli-
ca ra directamente la segunda ley de Newton, deber{a obtenerse la aceleración
para una posición arbitraria del punlo. Después habría que integrarla utilizan-
do los principios de la Cinemática. El métod o del trabajo y la energía combina
en uno estos dos pasos.
Las limitaciones del método del trabajo y la energía estriban en que la ecua-
ción 17-9 es una ecuación escalar de la que sólo puede despejarse una incógni-
ta. la aceleración no puede calcu larse directamente y sólo intervienen fuerzas
que trabajan. En cambio, la componente normal de la aceleración es función de
la velocidad y ésta se halla fácilmente utilizando el método del trabajo y la
energía. Entonces, podremos utilizar la componente normal de la segunda ley
de Newton paIa determinar las fuerzas que se ejercen normalmente a la trayec·
toria y las que no efectúen trabajo.
Como el método del trabajo y la energia combiné! los principius de la Cine-
mática con la segunda ley de Newton. no constituye en realidad un principio
nuevo o independiente. No hay ningún problema que pUL>da resolverse me--
diante el método del trabajo y la eneIgía y no se pueda resolver utilizando la
segunda ley de Newton. No obstante, cuando sea aplicable el método del Ira-
bajo y la energía, suele ser el más fácil para resolver el problema.
 PROBLEMAS DE REPASO

P·7(,O Se deja caer un paquelt' de 1,5 kg. de<;de una altura de ciente de rozamiento entre los ~luí.. y 1" nieve val~ 0,1 yel
60IJ mm. sobre la plataforma ligera de un dinam6metro, segun peso medio de los CS<juiadorcs es de 650 N. dctcrmindr
-.e mdlca en la figura 1'17-76. La platafomll1 '>C,'poya en do!> rt'-
a. La pokncia nl'Cc"i3ria para que la cuerda de arrastre vaya ,.
'iOrtC'l ig-ullles ( t ,. 150 N 1m) qut! L><;tán comprimidos 50 mm
2 tl\ I s cuando lire de 50 esqUIadores.
cuando sobre aquélla no h,lY ningún obielo (posidón represen-
b. La celeridad de la cuerda de arraslre SI se mantuvicroil
tada). Si no <¡e pierde ent!r~ía cuando choca el paquete con el
constante la potencia pero <oc agregaran 25 esqui¡u.lnr..-; a la
dinamómetro. determinar la máxima compresión que sufrirán
cuerda.
b<; resortes a consecucnoa de la caída del paquete sobre el di-
namómetro. Comparar este valor con la comprc:.ión e<>tálica
c:kl dmamómelro (cuando se dcpositt! lentamente el paquN('
.,brc él).

12 "

bOOmm

Figur¡¡ PI 7-7" 8

17·79 En un almacén de carga, los paquetes descienden por

f igura 1'1 7-76 una rampa y caen al suelo según se indica en la figur" P17-79.
El codicienti"' di"' rozamiento entre paquete y rampa ~ !J.l " 0.40
y 8 ", 20 Si un paquete pesa 25 N Y lleva una cel~ridad de 2,4
Q
•

- -- El movimiento de la lenteja de un péndulo. de pe-;<> 20 m I s en A, determinar

:\;.10 perturba una pt.'quci\a espiga situada directamente deba-
.,deI punlode suspensi6n (fig. PJ7-77). Si el péndulo liene una a. L., celeridad del paquete cuando llega al s uelo.
-ftndad anguloilrde3 rad / scuando 8 .. 75°. determinar la len- h . La distancia d entre el pie di"' la rampa y el punto en que el
'IIIÓI'I del hilo paquete incide <;obre el sucio.

En la posición A
En la posición 8.
) m

<:---.,< mi, ~I
62') mm

/
, B
-, ,, I
I
500 mm
0,9
~, . ...
m
" ,
",
,,
I I \c
• ,, ,
A Figura PI7 ·79
Fi ~lIra P1 7-77
17·HU· En un juego de habilidad. los jugadores hacen que un
- - ~I,·
Un telesquí de arrastr~ hace ascender esquiadores por di<;co d~ hockey de 60 g se deslice por un <¡ uelo horizontal de
pendiente segUn se indica en la figura P17-78. Si el coefi- madera. El objetivo (.><; que el di'>CO <;(' detenga lo más cerca po-
sible de la pared Sin hX'ilrla . El coeficiente de rozamiento entre
disco y suelo vale 0.4 yel punto desde el cual el ¡ugoldor ha de
soltar el disco se halla a 2 m de la pared. Si el disco ha de que-
da r a menos de 100 mm de 1.1 pared. ddennina r el campo de
veIOCidad(.~ iniciólll!S que dólrlóln un ti ro ganador.
a. La mínima distancia b para la cual el peso recorrerla toda
la varilla hasta la posición C.
b. La celeridad que Ilevana el peso en C.

17-81 Un bloque que pesa 50 N esliÍ unido a un n~<;orte de B

" ., 800 N / m y longitud natural f n _ 45 cm, según <;e indica en
la figUfil P17-81 . Los cocfkient~ de rol"..ilnliento estático y cinl-
tiro entre el bloque y el pi'>!) horizontal valen 0.5 y 0.4. respec-
tivamente. Si el bloque tiene una celeridad inidal de 2,1 m i s
cuando el resorte e<;t.i mdeformado, determinar la po-;ición x a
la que ">e detendril el bloque y la fuerza Pjdel resorte en esta po-
-
,,,
,
sición en el caso en que

l
a . El movimiento inicial vaya hada la izquierda.
b. El movimiento inidn l vaya hacia la derecha.

50N

Fisura P17·8.J

17-84 La fue r7.a rctardildor¡l, debida a la resistencia del aire,

ejercida ..ub re un ciclis ta viene dada por
Figura PI":" -81 ril.=O, 8 v~

d onde [1 se t'xpr~ en metros por segundo. Si el ciclista puede

1 ;'-81" En un juego de habilidad. los l u gado~ hacen que se
deo,licen monedas por una s uperficie de madera. según se indi-
ca en la figura P17-R2. Para ganar, la moneda hol de detenerse
entre las Irncas e y o de la superficie inferior. El coeficiente de
rozamil'nto entre la .. monedas de 5 g Yel SUl'lo vale 0,2. las aris-
tas son bruscas pero lisas y el punto dC"idc el cual el jugador ha
de sol tar la moneda se halla a 1 m de la arista B. Determmar el
ca m po de velocidades lr\icia les corrt.'spondientes a tiros gana-
dores.
1m 1 minar la carrera (Xmln y X"Oh) del (ómbolo.
desarrollar una polencia de 200 W, de tenninar 13 celeridad '-lue
puede mantl'ner
a. En el llano.
b. SubIendo un.1 pendiente de 5°.
(. Bajando una pcndicntede 5".
T7-85 La presión en el cuerpo de bomba cilfndrico de la fjgu -
fa P17-85 e" invcrS.1rncnte proporcional al volumen (p = cons·
tante / volumen). 1....1 pr~ión en el interior es igual a la atmosfé-
rie.1 (Polm - 1.013 X lOS Pa) cuando cll-mbolo de 25 N dc ¡X'SO
t.ostá en x '"' 25 cm. Si d.~ldl . - 1.2 m is cuando.Y '" 25 cm. dctc.r·

A• ••'.'•••••••II!.Bií...
•Zil · 11 i e D ,
100 mri'i "~~IIII~t
~ II 4cm
JOO mm 100 rnm p
d, ámetro
fi~ura rp-82

1 ""-111 Un peso d~ 2.5 N 'le dC"lhl"1I pur un .. "lIrilll1 t!Xenta de
roz.lmiento. situ.lda en un p lano vcrllea\' <;egún se mdICa en la
fil{U'-d PI7·R.'. l.a ltmglhld nalural dd TLo<;Qrtc es f(J~ 15 ano s u
constante es t. _ 83 N / m y la dIstancia d = 45 cm. Si se ura del
peso hada abajO una d IstanCIa b '1 se suelta partiendo del rcpo-
"-O. delt>nninar
Fi~ra P17·8_,>
17-86 En un luego de habilIdad. los participantes lanzan mo-
nedas haci.larriba por un pliUlO mdinado mediante un émbolo
accionado por n..'SOrtc, paril '-lue caigan en un cana l de anchura
50 mm segun se indica en la figu ra PI7-86. El codicientt> de ro-

2••
umiento entre las moned<ls deS g y el piso de madera vale 0,2
y la constante del resorte es "=75 N/m. Si se tita hacia at rás
del émbolo una di<;tancia oy se suelta partiendo del reposo, de-
o
terminar la garna de valon'S de que daría tiros ganadores.
(Despréciese el pequeño tamaño de la moneda cuando se deci-
da si cae en el canal).
Figura P1 7-86
Problemas para resolver con ordenador
-- i8 Un cubo de hielo se desliza por el interior de una su-
"'IIInficic cilíndrica exenta de rozamiento, según se indica en la
qwa P17-88. La masa del cubo es de 20 g Y el radio del cilin-
:1m es r ;o 300 mm. Si el cubo de hielo parte del reposo en 8 ""
.,... calcular y reprL'Sentar gráficamente la energra cinética T,
,.energfa potencial V, la energía mecánica E = T + Vy la fuer-
D rw rmal N que el cilindro ejerce sobre el cubo. todo en fun-
arón de! ángulo 8(- 60° S 8S 75°). (Tómese el cero de ene.rgía
'!'IOIm.dal en 8 = 90°).
, m
Figura P1 7-88
· - ·811 El péndulo representado en la figura 1'17-89 consiste
_una lenteja de peso 20 N situada al extremo de un hilo de 45
=- Se suelta el péndulo a partir del reposo en 9 .. 90 = 60". El
:no de energía potencial se toma en 8 .. 90°.
17-87' La fuen:a reta rdadora ejercidll sobre un vehfculo que
se mueve con celcridlld v viene dada por
FJ.( '" O,017W +0.067 (12 N
donde Wes el peso del vehículo expresado en newton. e es
una constante que depende de la forma y tamaño del vehículo
y v se expn.'Sa en metros por segundo. Si un camión de peso 18
kN que transporta una carga de 7,5 kN (e ... 18) <11 mercado
mantiene una celeridad constante de n km / h, dt'tt'rminar
a. La potencia que hay que entregar a las ruedas.
b. La celeridad que pUL'CIe mantener e! camión al regresar va-
do del mercado (e;o 14) para la misma potencia.
Calcular y representar gráficamente la energfa cinética T, 1<.1
iI .
cnergf<.1 potenciilJ V. la energía mecánica E = T + V Y la ten-
si6n Pde.l hilo, todo en fundón del ángulo 8(-45° S 8 $ 60°).
b. Si el hilo se rompe cuando la tensión alcanza los 35 N. de-
terminar el ánguJo 8, correspondiente a la rotura. Calcular
y representar gráficamente el movimiento (y en fundón de
xl de la lenteja del péndulo a partir del instante en que se
suelta hasta que llega al suelo.
,,
/
---- m
" , ,,
,, y
,, ,
,,
Figura 1'1 7-89
,.,
e 17· 90 Un cubo de hielo que C'ótá en equIlibrio sobre una pelo-
ta de playa sufre una perturbación y comienza a deslizarse (fig.
P17-90). La ma!O..1 del cubo e<; de 20 g Y el radio dl'la pelota 300
mm. TómiSe nula la energía potencial en el centro de la pcloti'l
8 ", 9()0.
.t.Calcular y representar gráficamente la energía cinétlca T, la
enegra potencial V, la energía mecánica E = T +V Y la fuerza
normal N entre la pelota y el cubo de hielo. Iodo en función
del ángulo 8 (00 S" O S" Om.l.). ¿A qué ángulo 8"", pcrder,i
ctmlaclo el cubo con la pelota?
b. Calcular y reprt.·<óentar grMicamente el movimiento (y en
función de x ) del cubo de hielo a pilrtir del instante en que
se suelta hasta que llega al suelo.
~=~I '
b 1
FigurO! PI 7·QO
e1 7·91 Un bloque A y un bloque H, cuyos pesos respectivos
son 20 N Y 40 N , están unidos rnt.'chanlt! un hilo inextensible
que pas,1 por una pequeña polca exenta de rozamientos, según
se indica en la figura P17-9 l. El bloque A está también unido.1
un resorte de con... tanl~ '- 800 N 1m y longitud natural30cm.
A I
"
• •
Figura P1 7·91
100
Cuando x .. O. el bloque A c;e está movÍl'.ndo hacia la dert."'Ch.-.
con una celeridad de3 mI .;;. Si la supcrficiede A es li5a y If '" 45
cm.
a. Determinar el recorrido (xmln y Xm.l~) del bloque A. ¿Es Irm',J
- lxm." I?
h. Calcular y repre<.t.'nlar gráficamente la energía cinética T. la
energfa potencial Vy la energía m..-'C.ánica E = T+V dl'1 sis-
tema, lodo en función de x(-"mJn S x !> Xml.o< )
( 17·')2 Un bloque A de 2 kg Y otro R de 5 kg eslán unidos 1llC"
diante un hilo inextensible que pasa por una pequeña polea
l'xenta de rozamientOi, según se indica en la figura P17-91. El
bloque A está tambu~n unido a un resorte de constant{" " "" 750
N 1m y longitud nalural300 mm. Cuando x =0. el bloque A se
e!>tá m()vü,mdo hada la derecha con una celeridad de3 mis. Si
la :.upcrñde de A es rugosa (p _ 0,35) y}¡ "" 400 mm, ci'llcutar y
reprt.'SCntar gráficarnenté
L,lS fuer:.!:as normal N y de rozamiento ¡: que se ejercen so--
<l .
bre el bloque A en función de x cuando primeramente se
mueve hacia la derecha (O S x :S -"m.lJ Y luego hacia la izo
qUlérdil (Xm.I~ 2: x ~ -"mln)'
b. El lrabajo l¡«>1que efectúa el roamienlo sobre el bloque A
cuando ~ mueve de s u posición inicial x = O a la posición
x ..... y luego a la xmln'
C. La energía cinéllca T. la energfa potencial Vy la energía
mecánica E. ,. T + V del .. istellla, lodo en función de x
(O S x !> x""', y xm~. 2: .Y 2: Xmln)'
(1 7·91 Un blO<ll1C A y otro B, de peso-; respectivOs 25 N Y5 N.
rstán unido-. mediante un hilo ine:..tensible que pac;a por dos
pequeñas polcas exentas de rozamientos. según se indica en la
figura Pt7-93. El bloque A e<;tá también unido a un resorte de
constante t _ 1417 N / m . La superficie de A es lisa y h "" 45 cm.
Si se suelta el sis tema a partir del reposo en x '" 40 an estando
estirado el resorte 15 cm.
a . Detenninar el alcance .tm;l> del recorrido del bloque A
b. C.,Jcular y rcpre"Cnlar gráficilmcnle la energía cinétiCil T, la
energía polencia! V y la energía mecánica E _ T + V del
sistema, todo en función de.Y (40 cm :!i x S"x ma ,).
•
L, h
I
•
Figura 1'1 i · 93
( 17-94 Un bloque A de 10 kg Y un bloque 1,1 de 2 kg están uni-
dos mooiomle un hilo inextensible que pas.1 por dos pequeñas
poleas exentas dI! rozamientos. según -.e mdica en la figura •
P17-94_ El bloque A está también unido a un resorte de cons-
tante - 1000 N/m. La superficie de A 1.'5 rugosa (p - 0.35). Si
""'mm
<oe ':luclta el sistema a partir del reposo en x _ 400 mm y el resor-
te está eslirado ISO mm. calcular y repn.'SCnlar gráficamente
.l. Eltrl'lbl'ljo Uo) que efectÚ,1 el rozamiento sobre el bloque A
•
cua.ndo va de ~u posición inicia l x '" O a la posición xm.l. y
luego a la xrnfn.
b. La energía cinética T, la energra potencial V y la energía
fi gura P1 7-94
mednica I~ '"' r + V del sistema, todo en función de x (O S x

S ..x¡'.x. í). ......................................................................

m
••

101
18·1
INTROOUCClÓN ••.••.•.• 304
18-2
TRABAJO DE FUERZAS Y PARES
QUE SE EJERCEN SOBRE UN
CUERPO RíGIDO ••.•..•.• 30.
18-3
ENERGíA CINÉTICA DE UN
CUERPO RíGIDO EN
MOVIMIENTO PLANO .... . 307

18·'
TRABAJO Y ENERGíA EN EL
MOVIM IENTO PLANO DE U
CUERPO RíGIDO . . • • .. ..• 309
18-5
POTENCIA ...... .... .. . . . 310

18·6
ENERGíA CINÉTICA DE UN
CUERPO RíGIDO EN TRES
DIMENSIONES . . . . .. .•.... 325

RESUMEN ... . . . , .. . . .... 333

La gimnasta utiliza la robuste'¿' de sus

brazos y el pe'IO de su cuerpo para
crear las fuerzas y momentos que ne-
cesita para ejecutar movimientos gim-
násticos en las paralelas a$imétricas.
3o,
CINÉTICA DEl CUERPO RfGIDO :
MElODOS DE TRABA JO Y ENERG íA
16.1 INTRODUCCIÓN
El método del trabajo y la energfa combina los principios de la Cinemática con
la segunda ley de Newton para relacionar directamente la posición y la celeri-
dad de un cuerpo. Por tanto, este método no constituye un principio nuevo
sino que es ltna manera particular de resolver las ecuaciones diferenciales que
surgl!n al aplicar la segunda ley de Newton. A pesar de todo. el método traba-
jo-cncrgía facilita en gran manera la solución de cierta clase de problemas.
En el método del trabajo y la energía, la segunda ley de Ncwton se integra .
en un sentido general. respecto a la posición. Para que dicho método sea útil,
las fue.rzas que se ejercen sobre el cuerpo deben ser función de la posición <>O-
lamente. En el caso de fuer¿as conservativas. las integrales resultantes se pue-
den expresar en forma explícita en un sentido general. El resultado es una
simple ecuación algebraica que relaciona las celeridades del cuerpo en dos po-
sidones diferentes durante su movimiento.
En el caso de un sistema de puntos materiales genérico, el método trabajo-
energía no ha resultado ser especialmente útil. Ello se debe a que (1) los movi-
mientos de los distintos puntos no están relacionados entre si y se han de espe-
cificar independientemente y (2) que hay que considerar el trabajo efectuado
tanto por las fuerzas exteriores como por el de las interiores. No obstante. en el
apartado 17.4 se ha visto que cuando dos partCculas están unidas por un vín-
culo rígido. los trabajos efectuados por las fuerzas interiores se destrtlyen. Por ,
tanto. el método trabajo-cnergfa resulta muy útil cuando el sistema de puntos
materiales forme un cuerpo rígido. que es el caSO que se trata en este capítulo.
Las principales ventajas del método trabajo-energfa (no es necesario cono-
cer la aceleración e integrarla para determinar la variación de velocidad del
cuerpo; las fuerzas que no trabajan no tienen efecto alguno sobre las ecuacio-
nes trabajo-energfa y no hay por qué incluirlas) son también las principales li-
mitaciones del método (el método del trabajo y la energía no puede determinar
aceleraciones ni fuerzas que no trabajen sobre el cuerpo).
Como junto con el método del trabajo y la energía se utiliza a menudo la se-
gunda ley de Newton, deberá dibujarse un diagrama de sólido libre completo.
Es decir. deberán representarse todas las fuerzas y no solamente las que traba-
jen durante un movimiento particular del cuerpo. También puede ser útil di-
bujar diagramas de sólido libre separados correspondientes a las posiciones
inicial y final del cuerpo.
16.2 TRABAJO DE FUERZAS Y PARES QUESE EJERCEN SOBRE UN CUERPO
RíGIDO
Sobre los cuerpos rígidos pueden ejerccrse tanto fuerzas como pares o momen-
tos puros. Además. el cuerpo puede estar animado tanto de movimiento de ro-
tación como de movimiento de traslación. El trabajo efectuado por una fuerza
sólo depende del movimiento de su punto de aplicación. No depende de si este
movimiento se debe a una traslación o una rotación del cuerpo rígido. Sin em-
bargo. veremos que un momento no efectúa trabajo debido a la traslación del
cuerpo sobre el cual se ejerce. Los momentos sólo efectúan trabajo sobre un
cuerpo cuando éste está en rotación.
18.2.1 Traba jo de fuerzas
El trabajo efectuado por una fuerza P durante el muvimiento del punto '1 al
punto 2 se definió en el capítulo 17 en la forma
 J 05
U I --t 2 = ~P .dr (18-1)
11:1.01: TRABAJO DE fUERZAS Y PARt3
QUE SE EIERCEN SOBRE UN CUfRPO
El calculo del trabajo utilizando la ecuación 18-1 no depende de que la fuerza RiGIOO
rsté aplicada a una partícula, a un cuerpo rígido en traslación. a un cuerpo rí-
;;do en rotación o a un cuerpo rígido animado de traslación y rotación simul-
taneamente. En el apartado 17.2 se estudió el trabajo efectuado por diversos
tipos de fuerzas y no lo vamos a repetir aquí.
En el caso de fuerza.;; conservativas. la energía potencial V se define y deter-
:runa de igual manera que se hizo para un punto material. El trabajo efechlado
por fuerzas conservativas se puede calcular por integración directa utilizando
LI ecuación 18-1 o utilizando fWlCiones energía potencial tal como se vio en el
,¡partado 17.5.

< 8.2.2 Trabajo de las fuerzas interiores

El traba jo efectuado por las fuerzas interiores en un cuerpo rfgido no tiene por
'fUé considerarse. Las fuerzas de interacción entre dos puntos de un cuerpo ri-
ndo son s iempre. dos a dos, de igual recta soporte y módulo pero de sentidos
,;,puestos. Sin embargo. como el cuerpo (''S rigido, los dos puntos siempre s ufri-
rán el mismo desplaza miento en la dirección de las fuerza s. Por tanto. el traba-
lO que una fuerza ejerce sobre uno de los puntosse destruye con e l que efectúa
.... ot ra fuerza sobre el otro p un to y el trabajo total efectuado por la pareja de
:venas interiores scrá nulo l . Es decir, el trabajo que sob re un cuerpo r(gido
éectúa un sistema de fuerzas exteriores es igual a la s uma algebraica de los tra-
:tajos efectuados por las distintas fuerzas.
Tampoco hay que considerar el trabajo que sobre una pareja de cuerpos ri-
Ddos efectúan pasadores de conex ión lisos o hilos flexibles inextensibles. Tam-
toién ahora aparecen . dos a dos, fuerza s de igual módulo y sentidos opuestos y
Jos p untos a los que están aplicadas sufren desplazamientos iguales en la di-
~ ón de las fu e rzas. Por tanto, será nulo el trabajo total que efectúan sobre
.iDs cuerpos los miembros de conexión.
Por ejemplo, si es despreciable [a masa del hilo representado en la figura
-:. 1. [as tens iones en los dos extremos del hilo serán iguales. Ahora bien. como
i!"I rulo es inextens ibl e, el desplazamie nto según el hilo en B y el desplazamiento
Figura 18· 1
--egán el hilo en e ta mbién deben ser iguales. Una d e las fuerzas tendrá la di-
rección y sentido del desplazamiento y efectua rá un trabajo positivo; la otra
Imdrá sentid o opuesto al del desplazamiento y efectuará un trabajo negativo.
Por ta nto. el trabajo total que efectuarán estas dos fuerzas sobre la pareja de
cuerpos. mediante el hilo. deberá ser nulo .

.2.3 Trabajo de pares y momentos

B trabajo que efcenia un par se obtiene calculand o por separado el trabajo que
dectúa cada fuerza y sumándolos. Por ejemplo, consideremos un par e que se
l"jerZa sobre un cuerpo rigido tal como se indica en la figura 18-2a. Durante un
tiem po muy corto df. el cuerpo se traslada y gira. Si dr '" ds, e, es el desplaza-
-men to d el punto A. tomemos un segundo punto B tal que el segmento AB sea

c;¡ el cuerpo no fuC$C rfgi do. las hwrzas interiores seguirfan siendo. dO'! a do<;. de igual recta so-
porte y módulo pero de sen tidos o puestos. Ahora bien, lascomponent~ de los desplazamientos
I'Il la dil\."Cción y sentido de las fuer¡;as r>O !.Crfan. en E;eneral. de igual valor absol uto. Por tanto.
Jos trabajOS efC\."toados por cada pareja de fuer¡;as interio res no se destruirían y el trabajo total
~tuado por el Sisk'Tna de fuerzas interiores n(l sería nu lo.
10"
CI~trJCA DEL CUENPQ IUGIDO:
M~TODOS DE TRABAJO Y ENERCfA
), )
perpendicular a dr. El movimiento que lleva el punto A a la posición A' llevara
B a B', Este movimiento se puede descomponer en dos: primero una traslación
que lleve el segmento A8 a A' B ya continuaciÓn una rotación d9alrededor de
A'que lleve B a 8 ' (fig. 18-2b).
Representemos ahora el par por las dos fuerzas de módulo P = Clb de dirce-
eón perpendicular a la recta AB (fig. 18-2c). Durante la parte traslatoria del me>-
vimiento, una fuerza efectúa el trabajo positivo P ds, y la otTa el trabajo negativo
-p ds,; por tanto, la suma de los trabajos que las dos fuer.t<l.s efectúan sobre el
cuerpo durante la parte traslatoria del movimiento es nula.
Durante la parte rotatoria del movimiento. A ' es un punto fijo y la fuerza
aplicada a A ' no trabaja . El trabajo efectuado por la fuerza en B es dU ::: P dSr a
Pb de, donde dese expresa en radianes y e ::: Pb es el módulo del momento d el
par aplicado. El trabajo es positivo si el par tiene el mismo sentido que d(Jy ne-
gativo si el par tiene el sentido opuesto. Por tanto, el trabajo total efectuado por
el par durante esta rotación elemental es
dU = e dO = c · de
donde e = e k y d6 = d6 k.
El trabajo que el par efectúa sobre el cuerpo cuando éste gira un ángulo
!J.(J ::: 9z- 9¡ se obtiene integrando la ecuación 18-2:

(18· J

Si el par es constante. podremos sacar e fuera de la integral y la ecuacion 18-3

queda en la forma

( 18·-1

lb) 18.2.-1 Fuerzas que no trabajan

Una de las principales ventajas del método del trabajo y la energía es que en la
ecuación no figuran las fuerzas que no tTabajan. Algunas de las más evidentes
fuerzas de este tipo son:
l. Fuerzas aplicadas a puntos que no se mueven. Por ejemplo, cuando una
rueda gira en torno a un eje fijo, exento de rozamiento. las fuerzas que este
eje ejerce sobre la rueda no trabajan.
l. Fuerzas perpendiculares al movimiento. Por ejemplo. la fuerza normal
que se ejerce sobre un cuerpo que se deslice o ruede sobre una superfide
no trabaja.
)0
No tan evidente es el hecho de que la fuerza de rozamiento que se ejerce so-
Figura 18-1 bre un cuerpo que rueda sin deslizamiento tampoco trabaja. La razón de que
no trabaje la fuerza de rozamiento es que el punto de contacto es un centro ins-
tantáneo de rotación y por tanto se halla instantáneamente en reposo. Como el
punto de aplkación de la fuerza no se mueve (en el instante considerado)

dU ::: F· dr le = f · (v I( di) = O

y por tanto, la fuerza de rozamiento no trabaja.

 18.3 ENERCíA CINÉTICA DE UN CU ERPO RíC IDO EN MOVIM IENTO 307
PLANO 18.J ENERC lA CINÉTICA DE U N
CUERPO RtCIDO EN MOV IMIENTO
La energfa cinética de un cuerpo se obtiene sumando las energfa .. cinéticas de PLANO
todos los puntos que lo constituyen. En el caso de un cuerpo cualquiera que no
!>ea rígido. no existe ninguna ecuación sencilla que relacione los movimientos
de los distintos puntos; no existe una expresión general de la energía cinética
del cuerpo. En cambio. cuando el cuerpo es rígido. las velocidades de sus pun-
tos están relacionadas por la ecuación de la velocidad relativa. Esta relación
permite obtener Ulla fórmula particularmente sencilla que exprese la energía
cinética de un cuerpo r{gido en movimiento plano.
Por ejemplo. conc;idercmos el cuerpo reprt.'Sentado en la figuril 18-3. El pun-
to A (.'S un punto cualquiera del cuerpo y r:: r plA = xi + yj + zk C'> el vector de
posición trazado desde A hasta un punto arbitrario P de masa am.
del cuerpo.
La velocidad de llm estará relacionada con la velocidad del punto A por la
ecuación de la velocidad relativa

(16-6)

y la energfa cinética del punto podrá escribirse en la forma

dT = ~dm v2 = 4am V · v Figura 18·3

I 1
= íam(vl\ +w x r) (v A +w x r ) ( 16-7)

I =
1
2a", v~ +dm V A' (W
1
x r) + 2dm (W x r) ( w x r)

Como el cuerpo c<itá en movimiento plano. <¡u velocidad angular sólo tendrá
componente z. Es decir. w :oc wk con lo cual

W x r = a(xj - yi) (18-8)

( w X r) · (w x r) = w2(x l +y2) (' 6-9)

Por tanto. la energía cinética de la porción de masa ti", 'lCrá

dT = ~dm v~ + d", v A· (w x r) + ~d", w2(x2 + y2) ( ' 8-'0)

Integrando la ecuación 18-10 para toda la masa del cuerpo y teniendo en cuen-
ta que v1\ y W no dependen de a", tenemos

T = ~ u~ f dm + v A • ( W x f r dm ) + ~ w2 J(x 2 + y ! ) dm (18· 11 )

Ahora bien. la integral del primer término de la ecuación 18-11 no es más que
la masa total del cuerpo <f d", = 111); la integral del segundo término nos deter-
mina la situación del centro de masa medida desde el punto A (J r dlll = IIITG/A )
308 y la integral del último término es el momento de inercia respecto a u n eje que
(x 2 + y2) dm = 1A~);
CI1'<oÉT lCA OH CUEKPO RfGIDO;
M trOOO~ DE TRABAJO Y {" U GIA pasa por el punto A y es paralelo al eje z( J así pues l

(18-11)

Aun cuando la ecuación 18-12 constituye la expresión general de la energía

cinética de un cuerpo rígido en movimiento plano. r<.><;ulta demasiado compli-
cada y rara vez'iC usa . Esta ealución se simplifica mucho en los tipos corricntl....
de movimiento plano que veremos má<; adelante. Incluso en el caso más gene-
ral de movimiento plano. la ecuación IR- 12 se puede simplificar mucho eligien-
do el punto arbitrario A de manera adecuada .

18.3.1 Traslación de un cuerpo rígido

Cuando un cuerpo rígido f;C mueve t.in girar. su velocidad angula r es nu la
w = OY todo!> lo~ puntos llevan la mi sma velocidad. En tal caso. la ecuación 18-
12 se reduce a

donde v (S la celeridad de un punlo cuaJquiera del cue rpo. Es tá claro que la

idealización del movimiento de un punto no es ...ino la traslación pura de un
cuerpo rígido.

-18.3.2 Rotación de un cue rpo rígido e n lorno a un eje fijo

Si el punto A es un punto del eje de rotación de un cuerpo rígido que gira en
torno a un eje fi jo. será v ~ = OYla ecuación 18-12 !:te s implifica quedando en la
forma
(18- 14 1

Notemos, 110 obstante, que la ccuacióIl 18- 14 también es cierta sí el punloA es

centro instantáneo de rotación. La redu cción de la ecu ación 18-12 a la 18-14 exi-
ge '>O lamente que el punto A tenga velocidad nula en el in,>tante del cálculo.

18.J .3 Cuerpo rígido animado de un movimiento plano cualquiera

El movimiento más general de un cuerpo rígido consiste en una combinación
de tras lación y rotación. Ahora bien. inclu'>o en el ca~ de Wl movimiento pla-
no c ualquiera de un cuerpo rígido. la ecuación 18-12 se puede simplificar en
gran mane ra eJjgicndo adecuadamente el punto A. Por ejemplo, cuando se
toma el punto A en el centro de ma'>él G del cuerpo. tendremos rCrA = OY

T = (18- 1:i 1

1 Aun cuando no resulte ~"Idente de lo dc..lucldo h¡¡~la ~hora. los resultado<; obtenidos no ~ h-
mi tan al mOVImIento de bloqm.-'s plarlO"io al mOVImIento de cuerpos que sean <;i m~triros reo;f>l"<'-
lo al pl¡¡no dI! referencia. La l'C'lhlOÓn 18-12 y liI ~ ntr... '- ecuaciones q ue de eUa Sl" dl-u uo.:n Íl'o.
18-13. 18-14 Y 18- 15) se pu..'ífcn aplicar al (-'''Iudio dd movimlL~lto plano de cualquier ruerpo rl-
gido. cualq u il'ra qUI! ~a <;u fonnil. (Véil~ el apart"do 111.6.)
donde Vc es la celeridad del centro de masa del cuerpo e ' Cl es el momento de JO'
inercia respecto a un eje que pase por el cenlro de masa G)' sea paralelo al eje lH.4 TRABAIO y ENERGfA EN El
.: (perpendicular al plano del movimiento). El primer término de la ecuación MOVIMIENTO PLANO O[ UN
(UER I'O RIGIDO
18-15 no es más que la energía cinética asociada a la traslación de l centro de
masa del cuerpo y el segundo ténnino es la energía cinética asociada a la rota-
ción del olerpo en torno a un eje que pase por su centro de masa.
El caso particular de la rotación en torno a un eje fijo que pase por un punto
arbitrario A (ec. 18-14) está también contenido en la expresión general de la
energía cinética (ec. 18-15). Cuando el cuerpo gire en torno a un e je fijo que
pa<>e por A. la velocidad del centro de masa viene dada por
(18- 16 )
con 10 cual
vG2 = Ve ·ve = (wk x r GIA ) . (rok x
= «(¡)l·ci - royei )· (roxci - roYe i ) ( 18-17)
= w'(x~ + y~) = w'd'
donde ti ! = xb + yb es el cuadrado de la distancia de l centro de masa G al eje
de rotación. Así pues. la energía cinética será

(18-18)

donde I A.z. :c l c: + md 2 en virtud del teorema de Steiner.

18A TRABAJO Y ENERGíA EN El MOVIMIENTO PlANO DE UN CUERPO

RiCIDO

El principio del trabajo y la energía para un cuerpo rígido se obtiene sumando

las ecuaciones que exprcs.,n el teorema de las fuerzas vivas corrl.'Spondiente.s
a los distit,tos puntos que constituyen el cuerpo rígido. Ello nos da

en donde TI y T2 son las energfascinéticas totales de todos los puntos quecons-

t¡ tuyen el cuerpo (dadas por la ce. 18-15); U 1 ..... 2 es el trabajo tota l efectuado
por toda., las fuerzas y parl.'S exteriores que se ejercen sobre dichO'> puntos. y
no es necesario conside.rar el trabajo de las fuerzas interioreo;. Tra<¡ponicndo
términos. tenemos el principio del trabajo y la energía para un cuerpo rfgido
en la forma
(18-19)

que es igual a la ecuación 17-9b correspondiente a un punto materia l. La dife-

rencia que hay entre estas ecuacionC'l es que los términos de la energía cinética
de la ecuación 18-19 incluyen la energfa cinética de rotación del cuerpo rígido
además de la energía cinética de tra ~ l adón y que el término del trabajo incluye
el eft..'CI:uado por los momentos exteriort.."'S. además del efectuado por las fuerzas
exteriores, que se ejercen sobre el cuerpo rígido.
310
CINETICA DEl CU ERPO RIGIDO:
MfTODOS DE TRABAIO y ENERGíA
Igual que sucedía en el caso de un punto material. el ténnino del trabajo
puede descomponerse en una parte correspondiente al trabajo U t~ 2 efectua-
do por las fuerzas conservativas (cuyo potencial se conozca) y otra parte
U l'O~2 correspondiente a las demás fuerzas (las no con'iCrvativas que no deri-
van de un potencial y las conservativas cuyo potencial se desconozca). El tra-
bajo efectuado por las fuerzas conservativas se puede expresar mediante las
funciones potencial, con lo que la ecuación 18-19 queda en la forma
(18-20 '
Cuando dos o más cuerpos rígidos estén unidos mediante hilos inextens i-
bles o pasadores exentos de rozamiento, podremos escribir la ecuación 18-19
(o la 18-20) corrt..'Spondienle a cada cuerpo. Al s umar las ecuaciones resultan-
tes, los trabajos de las fuerzas de conexión se anularán dos a dos. Por tanto. las
ecuaciones 18-19 y 18-20 expresan también el principio trabajo-cnergfa para un
sistema de cuerpo-> rígidos interconectados. En un tal sistema. T es la energ{a
cinética total del sistema y U I ..... l (= V, + U t".!.2 - V 2) induye el trabajo que las
fuerza s y momento.:; exteriores efectúan sobre el sistema.
Tanto en el caso de un solo cuerpo rígido como en el de un sistema de cuer-
pos rfgidos interconectados, se deberá dibujar un diagrama de sólido libre que
nos ac;cgure el haber identificado y considerado todas la8 fuerzas y momentos
Aun cuando pueda parecer innecesario incluir en <!llas fucrUlS y mamen too;.
que no trabajan, a menudo el principio trabajo-energía se utiliza junto con la
segunda ley de Newton. Por tanto. en el diagrama de sólido libre deberán figu·
rar todas las fuerzas y momentos I!xferiorrs y no solamente las fuerzas y momentos
que trabajen sobre el cuerpo o cuerpos.
Además de un diagrama de sólido libre completo del cuerpo o cue~.
también puede resultar útil dibujar diagramas que representen las posicione<;
inicial y final del !>btema para el intervalo de movinticnto en cuestión.
18.5 POTENCIA
1...1 potencia. que es el trabajo efectuado por unidad de tiempo, se definió y es-
ludió en el apartado 17.8 para el caso de un punto material. En el caso de un
cuerpo rígido en movimiento plano. el trabajo efectuado debe incluir tanto el
efectuado por pares como el eft.'Ctuado por fuerzas . Si sobre un cuerpo rígido
se ejercen simultáneamente una fuerza P y un par de momento C = Ck, el tra·
bajo que se efectúa sobre el cuerpo es
dU = P · dr+C · d8 (18-11
en donde dr es d dL">plazamiento del punto de aplicación de la fuerza P y d(l ,.,.
rlfJk es la rotación del cuerpo. Dividiendo la ecuación 18-21 por dI tendremo<-
la potencia total entregada al cuerpo rígido en un instante
potencia = (J · v+C·w f1 6-11
donde v = dr / dl L'S la velocidad del punto de aplicación de la fuerza P ,
dO .
w = wk = dI k LOS la velocidad angular del cuerpo.
1 I'ROIII' \1 \ '11 \tI' l () 111 I 1"
18.5 POn"CIA.
plato de un tocadisco<> es un disco macizo deJO cm de diámetro y peso 25 N.
W\motor aplica un par constante al plato y lo act'lera desde el reposo hasta su
alrridad de funcionamiento de 33 J rpm en una sola revolución, determinar el
-.nento e del par y la máxima potencia desarrollada por el motor.

SOlUCIÓN

En la figura 18-4 puede verse el diagrama de sólido libre del plato. Tan sólo el
e efectúa un trabajo U 1..... 2 '" e A9, donde 118= I rev _ 21r radianes. Como
111M"
movimiento es de rotación en torno a un eje fijo ~ue pasa pore! centro de mUS<1
plato, la energía cinética viene dada por T = i:'eoil, donde el momento de
-roa es
le -_ 2:' ( 9.81
25 ) (0.1.5) 2 -_ 0.0_87
') kg· m 2

. 33~ rev/min
a veJocidad angular final es w¡ '" 60 simIO (21t I'lldlrev) :: 3,491 radls y la ve-
.-;dad angular inicial es nula. Por tanto, el teorema de las fuerzas vivas da

.... O+C(2n) "" !(O.0287)(3,491)2

e = 0.0278 m · N J Resp.

LA potencia desarrollada por un par viene dada porem. Como el par e es co~

fa
....te. la potencia será máxima cuando 10 sea la velocidad angular; es decir

potencia mb = (O.0278){3.491)
:: 0.0971 W 1

I'IUJHll\'" 111\tI'IC) 111 1.

Una masa concentrada de 4 kg está unida al extremo de una barra uniforme de

9 kg que puede girar en un plano vertical según se indica en la figura 18-~.1. La ,,)
barra AB tiene 2 m de longitud y una velocidad angular de 3 rad l s en sentido
horario cuando se halla en posición vertical. Si la longitud natural del resorte es
4- 0,25 m. deterntinar la constante" del resorte que haría que la velocidad an-
~lar de AB fuese nula cuando la barra estuviese horizontal.

SOLUCIÓN

En la figura 16-5b puede verse el diagrama de sólido libre del sistema. ~Ie gira
en tomo a un eje fijo, por lo que su energía cinética vendrá dada por
A.

'"
Fi!,:ura 18· 5
312 donde el momcrtto dI;! inercia v;;I1"
ClNfTlCA DEL CUERPO RICIDO:
MÉTODOS DE TRABAIO y ENERGíA f A -; !9(2)2 + 4(2)1 :: 2R.OO kg . m2

Luego la energfa cinética inicial scrá T, =~{28.00X3)1 :: 126.00 J Y la energía ci-

nética final T,-O.
Las dos fuerzas gravililtorias y la fuerLa del resorte derivan de sendos poten-
ciales, Tomando e1 cero de energ(n potencial gravitlHoria en el punto A. $e tiene

v, '" (9)(9.8IXI) + (4) (9,IU)(2)+~UO, I - O.2s¡2

'" 166,77+0.0 1125J
y

Las ruer-uas de reacción en A no trabajan y sobre el sistema no actúan fuerzas no

ron!.ervativilS U t ~ 2 '"' O. Aplicando todos estos valores en la ecuación que tra-
duce el teorema de las fuerzas vivas. se tiene

126.00+ (166.77 + O.OII2.'Ii t) + O::: 0+ 7646 {.

ose.
{. = 389 N/m R"'P.

I'ROHllMAflfMl'lO 111 ~

La rueda representada en la figura 18-6:1 consiste en un semidrculo de madera

que pesa 100 N contenido en un Oeje circular de acero de 45 cm de diámetro y
peso y grosor despreciables. Si rueda sin deslizamiento por un piso horizontal y
tiene una velocidad angular de 15 rad l s (!n 'ientido horario cuando su centro de
masa G se halla directamente debajo del centro e de la rueda. determinar.
a. La velocidad angular de la rueda cuando L se halle directamente a la iz-
N quierda de C.
b. Las compoJl(!ntcs normal y de rozamiento de la fuer.La que el suelo ejerce
", figura 18..(0
sobre 111 rueda cuando G!oC halla dirL'Clamente a la izquierda de C.

SOLUCIÓN

a. En la figura 18-6b puede verse el diagrama de sólido libre de la rueda. La

única fuerza que efcctUa trabajo sobre la rueda es su peso. Tomando el cero
de energía potencial gravitatoria en el nivel del centro de la rueda. las ener-
g(as potenciales inicial y final son

VS' :: ( 100)(-0.0955) = - 9.55 J

donde e _ 4r1311" _ 0.0955 m es la distancia entre el (('ntro e de la rueda y

el centro de gravedad G.
Como la ruooa se mueve con movimiento plano. su energía cinética ven-
drá dada por T '" lmv¿ + llGor donde la velocidad del centro de masa es
 Ve; - Vc + VC/C- rroi + VGIC, lIJe-; la velocidad angular en sentido horario y el JIl
momento de inercia e<; 18.5 POTfN(IA

( , 16 ) , (' '6 )( 9,81

'00 )(0,225) ' = 0, 16507kg · m·,
le '" í - 9Jt 2 mr '" í-9Jt 2

Cuando G csté directamente debajo de C. Voc _ -ewji y la energía cinética

micial de la rueda será

Tj
'" H~,~ ) [0,225(15) - 0.0955(15)[2 + ~(0, 16507)(15)2
= 37.8OJ

Cuando G se halledln~ct.,mente a la izquierda de C. Vc;¡c s rtttj y la energía ciné--

lea final de la rueda será

TI = H~~ ) [ (O.225w¡) 2 + (0,0955li1¡) 2 ] + ~ O.16507w}

= 0.3870W} J

Aplicando todas estas cantidades en la ;".'CUaOÓn que traduce el teorema de

fuea.as vivas, <;C tiene

37,80 - 9,55 + () o: Q,3870Ul} + O W¡ e 8,54 rndls Resp.

k. Cuando G se halle directamente a la izquierda de C.la aceleración del centro

de masa será ole - ae + 80C - (rai) + (taj + taiji ). Enlonces, las ecuaciones del
-",Imiento
100
F '" 9,81(O,225a+6,965)
100
i LFy = muy: N - lOO = 9.81(0,0955a)
1 EM e '" l ea : O,225F - 0,0955N = 0,16507a
d.n
N = 72,4 N'" F=6.08N _ Rcsp. """
'"
"fH >BI] \1 \ 1]1 \H'I () 111 .l

YI\I caja de 15 kg está sUJeta al extremo de una cuerda inextensible arrollada so-
un tambor unifomw de 40 kg Y 600 mm de diámetro, según se indica en la
~a 18-7u. En el instante representado, la caja está cayendo a 9 m I s. Detenni-
.... el par constante e de freno que hay l:Jue aplicar al tambor para que la caja
quede en reposo tras Coler 3 m .

50lUCIÓN

EMÁTICA

Como la cuerda no se desliza sobre el tambor, cuando la caja holya cardo Ay - 3 IS ,

e tambor habrá girado A9", Ay/r _ 3 / 0,3 - 10 rad. Además. si la caja cae a ra- I~
aJn de v '"' 9 m I s, el tambor estará girando a razón de al '" vlr - 9 / 0,3 .. 30 rad / s. figur;} , 8-7
'l4
Cl I'I¡ ÉTICA DEL CUERPO lUCIDO :
\1fTODOS DE: TRABAJO \' [M RGIA
TEOREMA DE LAS FUERZAS VIVAS
Como la caja está unida al tambor mediante una cuerda inextensible. el trabajo
que ésta efectúa sobre el tambor y el que efectúa sobre la caja serán de igual valor
absoluto pero de signos opuestos. por lo que no será necesario tenerlos en cuen-
ta. Por tanto. caja y tambor se pueden tmtar como un solo sistema; en la figura
1S-7b puede verse su djagrama de sólido libre. Ni el peso dcllambor ni las fuer·
zas que el eje le aplica efectúan trabajo. Las únicas fuerzas no conservativas que
actúan sobre el sistema corresponden al par de freno e y su trabajo es

Ut~2 '" -C 118 .. -loe

Tomando el cero de cnergra potencial gravitatoria en el nivel de la altura ini·

dal de la caja. la energía potencial inidal es nula (Vi _ O) Y la energía potcndal
6nal será
VI: ( 15)(9,81)(- 3): - 441.51

El movimiento del t",mbor es de rotación en tomo a un eje fijo que pasa por
su centro de masa, por lo que su energ/a cinética inicial será T, =- ~IGm2 donde
1G =. ~(40XO.3)2 - 1,800 kg . mI. La caja se mueve sólo con movimiento de tras-
lación. por 10 que su energía cinética inicial será Te :: ~ mvI . Por tanto, la ener-
gía cinética inidal del sistema es

y la energía cinética final es nula (T,. O). Aplicando todos estos valores en la
ecuación que traduce el tt.'Orema de la .. fue.rzas vivas. se tiene
1417,5 + O- loe:: 0 - 441,5
de donde
e", 185.9 m NJ Resp.

PROBLEMAS

18- 1' Una rueda uniforme. que pL"Sa 50 N, tiene 40 cm de diá- 18· l· Un volante uniforme de 10 kg Y 400 mm de diámetro
metro y está en reposo cuando se pone en contacto con una co- está conectado a un par motor constante mediante una correa
rrea transpo rtadora. sc.>gún se indica en la figura Pl8-1. El
coeficiente de rozamiento cinético entre correa y rueda vale
1-11 0.1 Y la correa se mueve con velocidad constante de9 m Is.
Dctcrminm el número de revoluciones que efectúa la rueda an-
tes de rodar sin deslizamiento sobre la correa en movimknto.

'J mis

Figura PI8-' Fisura PIS· 2

flexible flCgún .'>e tndica en la figura 1'18-2. Si el volante parte
del reposo, detennmar el momento del par n~lrio para que
el volante gira a 4200 rpm al cabo de 5 revoluciones.
t lI· j El tambor unifonne de 125 N de peso representado en
la figura PI8-3 ticne50 cm de diámetro y se hlltla en repo!lO in¡·
cialmente. Al extremo de una cuerda flexible arrollada sobre el
tambor, se aplica una fuerza de 50 N. Si la cuerda se desprende
del tambor cuando éste haya efL'CIuado 3 revoluciones. deter-
mmar su velocidad angular final.
SO N
- :&!"="..
Figura P18-J
16--&' El volante de 5 kg de la Agura 1'18-4 tiene un diámetro
de 200 mm y un radio de giro de 90 mm . Sobre él está arrollada
una cuerda flexible unida a un r~rte de constante '- ,. 120
N/ m. Inicialmente, el volante gira en sentido horario a 20
rad / s y el n..osortc está estirildo 800 mm. Ot!tcrminar:
El máximo alargamiento que sufrirá el resorte.
La velocidad angular del volante cuando la cuerda se afto-
~.
t .. 120N/m
Figura P18-4
18-." Una cala de peso 80 N pende de un hilo arrollado a un
tambor uniforme de 90 cm de diámetro. <lCgún se indica en la fi-
gura 18-5. El sistema parte del repo'iO cuando la caja se haUa 120
cm sobre el suelo. Dctcrnúnar el peso del tambor que harfa que
la caJa llegara al suelo con una velOCIdad mitad de la que ten-
d rfa ..i cayera libremente desde la misma altura que se suelta.
OON
120cm
Figura PI 8-!)
18-6 Una bana uniformede 5 kg y 800 mm de longitud gira
0
en un plano vertical según se indica l'n la figura PI8-6. Si se
'melta la barra partiendo del reposo en posición hor17.ont.. 1. de-
terminar:
La velocidad angular de la barra cuando esté vertical.
.iII .
b. El módulo. direcciÓn y sentido de la reacciÓn que el pasa-
dor en B ejerce sobre la barra cuando ésta forma un ángulo
de 750 con la horizontal.
A •
Figura PlfHJ
18·7 Una barra unifonne, que pesa 25 N Y tiene una longi-
tud de 90 cm. gira en un planoverhcal bajo la acciÓn de un par
de 3.75 m . N según se indica en [a figura PI8-7. Si !>C suelta la
bart.l partiendo del repo-;<> cuando está horizontal . detemlinar
a . La velocidad angular de [a barra cuando está vertical.
b. El módulo. direcciÓn y sentido de la reacción que el pasa-
dor B t'Jercc sobre la barra cuando ésta forma un ángulo de
60" con la ho rizontal.
N
A ~60cm
Figura P1S·7
18-S· El péndulo de la figura Pl8-8 con.<;iste en una masa de
30 kg concentrada en el extremo de una barra uniforme de 4.5
kg Y 2 m de longitud. El péndulo oscila en un pLano vemcal
315
baJO la ¡nfluenoa de un pilr de 500 m . N en sentido horario. SI
el péndulo tiene una velocidad angular de 4 rad / ". en sentido
horario. cuando 9 .. 9(}0. dct~rminM:
01 . La velocidad angular del péndulo ruando 0 - 180". 330° Y
450". ¡
El módulo. dirección y ilCntido de la reilcció" que el pilsa- 2m
dor en A C-¡Crce sobre el péndulo cuando 9 _ 180°. 330° Y
450'. A 1
Figura P16-l0

18- 11 L., b.1ITa uniforme de la figura PI8-ll pesa 100 N Y put""

de girar exento de rozamientos ('fl tomo al pasador situado en 8
La constantl' y la longitud natural del rí.~orte son ~ = 800 N I m
y ' O" 15 cm. nspt.'ctivamentt!. Si la barra lleva una velocidad aflo
guiar de 3 rad / " en sentido antihorario cuando está horizontal
delt!cminar su velocidad angular y el módulo, dirección y.;cnl!-
Figura P18-8
do de la reacción quccl pasador ejerce sobre la barra cuandu b u
r · '.' Una puert.1 rectangular de peso 40 N se abre hacia am- ~tá vertical. ~tando A directamcnte endma de B.
1M estando l"quilibr.1da por un r~rte. -.egun se indica en la fi-
~B Pl 8-9. La constante y la longitud natural del f"l'SOrtl' 'iOn
• - 400 N / m y '0 = 575 mm, respectivamente. Si la puerta lleva
una vt>locidad angular de 3 rad / s ~n S('nlido antihorilrio cuai,-
do está vertical (9 .. 0"), determinar su velocidad angular y el
..adulo. dirección y 'iCntido de la reacción que el go.t:ne ejerce
MJbre la puertil cuando &.ta l'Sté horizontal (9 _ 90°).

Figura P18- 11

"'~r-t 18-12 Una baml unifomtc se halla en L>quilibrio sobrl' uno &.
'iuscxtrem~ que se apoya en una superficie horizontal. según

.
se indica en la figura 1)18-12. La superficie ofrece el rozamiento
,, o;uficicnte parOl que no se produzca deslizamiento. Si se pertur-

~ ,
,, , ba la barra y comienza a C.1ct. determinar el ángulo (J que for-
mar.1 con la vertical cuando:

n---/
/ 3. Cambie de sentido la componente de rozamiento de la
fuerza que el ~lIdo ejerce sobre la barra.
h. Se anule la componente nonnal de la fuer...a que el ~u clo
ejerce sobre la barra.

Figura P18-9 f----'_

j
1el·IO Un montante dc45 kg puede girar en un plano vertical
scgun '-e lI1dica en la figura PI8-10. Lil con~tante y lillongitud r m
"
"

natural del resorte 'lOn " _ 140 N / m y ' o" 2 11l. rC!>pcctivamen- (
"""
,""
te. S. la velocidad ilngular del montilnte es de 3 rad / ~ en senti-
d o horario cuando está verilea!' determinar la velocidad
.angular del montmte y el módulo. dirección y sentido de la re-
,"
acción que el pas.ldorcjerce "obre el montante cuando éste está
honzontal. Figura P t 8-12

"6
 ¡ ~ Una barra uniforme se halla en Ó'quilibrio con uno d('
~ extremos apoyado en un almnbre según ~ indica en la fi-
r.n PIS-13. Una pequeña mUl'SCa practicada en el extremo de
• barra impide que ésta <;c salga del alambrc. Si se perturba la
.ara y empieza a cacr. detemlinarel ángulo 9quc fonnará la
...-ra con la vertical cuando pierda contacto con el alambre.
1 dl! 12 kg hacia arriba por el mismo plano inclinado.
18· 1S" Un cilindro uniforme de 12 kg Y 600 mm de diámetro
se hael' rodilr hacia arriba por un plano inclinada 20" con una
celeridad inicial de 10 m i s. Si el cilindro rueda sin desliza-
miento:
a. Determinar la máxima distancia que rodará el cilindro pla-
no arriba .
b. Comparar d resultado del apartado a con la máxima di ...•
tanda que se deslizaría (Sin rozamiento) un punto material

18· ICJ· Un cilindro unifonne que pesa 125 N Y tiene 40 cm de

diámetro rUl-da sin deslizamiento por un plano indinado se-
gún se indica en la figura PIS·19.Un resorte de COnst¡¡ntc " =
167 N 1m est-á lmido a pequeñas espigas exentas de rozamien-
tos situada.~ en 105 extremos del e;l! del cilindro. Si éste lleva
una celeridad de 12 m I s hacia ab¡¡jo del plana cuando el resor·
te tiene su longitud natural. determinar:
d. La celeridad v y la velociddd dngular wdel cilindro cuando
el resortl' esté L-stirado 30 cm.
b. El máximo alargamiento que 'lufrirá el resorte.

Figura 1'1 8-13

i ,,- Un cil indro unifonn~ está en equilibrio s.obre el borde

~ un anaquel. según se indica en la figura 1'18- 14. El ángulo
"'freCt> rO.lamiento suficiente para que el cil.indro no se dellice .
.... se perturba éste y comienza a rodar saliéndose del anaquel.
..anerrninar el máximo ángulo (} que girará el cilindro sin per-
jacontaeto con el borde.

o ,,
,
,,
Vi~1.l t~!(>rJt

Figura P1 8 -19
Visto desde enCima

~--"

1lI·20 Un cilindro uniforme de 15 kg Y 800 mm de diámetro

Figura P1 S-1 4 ru\!da ~ i n dO;!<;lizallliento por un pla no indinado. según se indi·
ea en la figura PI8-20. Sobre el cilindro está arrollado un hilo
_1 i Repetir el problema 18-] 4 para el caso en que el cilin-
drosea hUl'Co.
- t 6' Repetir el problema 18-14 para cl caso (Iue en vez de un
o:Jhnd ro sea una esfera .
· 1- Una bola que pt.'S.180 N se coloca en un plano inclinado
V y S(' suelta partiendo del reposo. Supónga~ que 1,1 bola cs
_ esfera unifonne de 30 cm de diámetro. Si el coeficiente de
roz.a miento entre la bola y el plano inclinado vale ll.25:
Comprobar que la bola comienza a rodar "in deslizamiento.
Determinar la celeridad u y la velocidad angular w dl' la
bol" cuando haya rodado 6 m plano abajo.
Comparar la celeridad del apartado b con la de un punto
material de 80 N de peso que se deslice (sin rozamiento) la
misma di5tancia hacia abajo por el plano. Figurol P 18-20

J I7
 de milSa despreciabl~ (Iue c:.lá unido a un rt.'SQrte que tiene t -
ISO N/m. Si se s uelta el cilindro partiendo del reposo cuando
el re<;Orte esté alargado I rn, determinar:
• . La celeridad ti y la velocidad angular wdei cilind ro cuando
el resorte esté alargado 0.5 m.
b. El ala rgamie nto del re.Qrtc cuando el cilindro vuelva a cs-
tar e n reposo.
18-21 Un cilindro uniforme e de peso ISO N Y 30 cm de di;'i-
metro rueda ~i n deslizarnhmto por una ~ uperfici e horizontal.
según se indica Io!'n la figura P1S-21. Sobre él ~tá arrollado un
hilo ligero que pasa por una pequeña polca exenta de roza-
mientos y que está alado a una caja A de peso ISO N. Si se s uelta
el sistema partiendo del reposo. determinar la celeridad f'oY la
velocidad angular a.t" del cilindro y la celeridad v A de la caja
cuando ésta haya descendido 1.5 m.
e to nulo.
figur .. P 18-21
18-22' El carrete e de 10 kg de la fi gura PI 8-n tien .. un radio
de giro centroida.! de 75 mm. Sujeto al centro del carrete ha y un
VislO dL')(!e eocimd
Vist,] Idteral
figura P18-22
J 18
hilo de m a~a despreciable que pasa por uní! peque ña polea
exenta de rozamientos y está atado a una caja A de 25 kg. Si ~
~ u eJla el ..istema a partir del reposo y el coilrrete rueda sin dt......
hzamiento, determinar la celeridad v(· y la velocidad angular
lit del carrete y la celeridad v.tI de la caja cuando haya deseen-
d ido2m .
18-23 El carrete e de la figura 1'18-23 cons ta de un cilmd ro
uniforme (40 N de peso. 15 cm de diámetro) comprendido en-
tre dos discos cilíndricos (cada uno de 20 N de peso y 45 cm de
diámetro). Un rt.'SQrte de '- .. 400 N 1m esta unido a hilos a rro-
llados sobre los discos. Otro hilo est.i a rrollado sobre la p.1fte
central del carrete. pasa por una pequeña polea exenta de roZ.l-
rnicntos y está atad o a una caja A de ISO N de peso. Si esta lleva
una velocidad haaa abajo de 1). m 1.\0 ruando el resorte está alar-
gado JO cm y el carrete nll.'CIa sin dl'l>li:r...lmicnto. determinar:
a. La máxima distancia que descenderá la caja.
b. La celeridad ve y la velocidad angular lLt de1 carrete y la re-
leridad r>JI de la caja cua ndo el resorte tenga un alargamien-
c_ La m áxi m a distancia que ascenderá la caja por encima de
s u posición micial.
IS rm
it"-4S cm
Visto desd<> enCIma
Vista 1,1Ier<11
figura P18-23
18-24' El gru po e de cilindros de la fi gura 1'18-24 cons ta de un
a nillo cilfndriro (300 mm de di.im etro o. t('. mo y 100 "1111 .... c
diámetro interno) de 5 kg Y un eje cilindrico (lOO mm de diá-
metro) de 7 kg. Un resorte de '- .. 2 kN / m t.'Stá unido a hilos
arrollados al eje. Otro hilo está arrollado en el anillo central.
paSol por una pequciia polca exenta de rQl.mnientos y está ata-
do a una caja A de 15 kg. Si ésta lleva una ve!ocid.,d de 1,5 mi"
a.oa abajo cuandQ el rt'5Orte está alilrgado 100 mm y el cilindro IScm
,...u sin desli;.:amiento. detenninar:
t. máximil dislilncia que descenderá la ciI¡a.
I...,¡¡ celeridad Ve Yla velocidad angular o.t de e y la celeridad
,,, de la caja cuando el alargamiento del resorte 'leil nulo.
1.....1 di<¡tancia máxima que ascenderá la caja por encima de
~ posición inicial.

!OOmm Vi~IO de5(te enc;ima

"
Visto de!;de encima

ViSI,l laleral
Figura PI 8-25

figura P1 6-26
Vista lateral
Figura PT8-24 18-27 El semicilindro homogéneo de la figura P18-27 peta 80
N Y tiene un radio de 225 mm. Si se suelta a partir del rep050
':i El grupo de cilindros de la figura 1'18-25 consta de un cuando 8=30° y rul..-da sin deslizamiento, detenninar la fuerza
..uo rilíndrico (40 cm de diámetro externo y 15 cm de diáme- (en módulo. dirt.'CciÓn y sentido) que la <;uperficie horizontal
Interno) de peso SO N Y un eje ciHndrico (15 cm de diáme- ejerce sobre el cilindro cuando 8 = 6{)0 Y 90°.
de pesa 25 N . Un rt.'SOrledc '-1 = 167 N 1m cst.i uludo a un
"I!lIO a rrollado en el anillo. Olro resorte. de '- 2 = 167 N I m C'Stá
.-lo a hilos arrollados en el cje. Se suelta el sistema a partir
..M. reposo estando alargado 45 cm el resorte 1 e indeformado
l'f"5Orte 2. Si el ~ficiente de rozamiento ~tático enlre el eje
-:.; f<ln..:s vale Ji. = O.R.
Comprobar que el cilindro no se desliza al in.iciar el movi-
m iento.
Detenninar la celeridad vy la velocidad angula.r wdeJ grupo
de cilindros cuando se anule el alargamiento del rl'SOrte l.
!b' Una rueda no homogénea de 10 kg rueda sin de.li;.:a-
...."to por una superñcic horizontal. según se indica en la ñ- Figura P1 8-27
~ Pl8-26. Ticne "'" diámetro de 500 mm y el centro de
~edad está situado a 50 mm de su centro. El r.ldio de giro
1I!SpE'd:o al centro de masa es de 165 mlll. Si la rueda eslá giran- 18-28· La rueda compuesta de la figura P13-28 con ...i .. le en un
~ en sentido horario a 9 rad /s cuando 8 = O°. determinar la semicilindro deS kgsituado entre dos discos (cada uno de 2 kg
a.rrz.a (en módulo. dirección y sentido) que la superficie ejerce Y 600 mm de diámetro). Si e-;tá nxlandO <¡in deslizamiento y
.-abre la rueda cuando 0 = 90° Y 180°. tiene ulla velocidad angular dé 10 rad /<¡ en <¡('ntido horario

119
cuando 8 . O". d~tcnnina r la fue!?.a (cn módulo. dirección }'
~ntido) que la superficie ,-')Cree sobre el cilindro cuando 8 = 60'
Y 120".
• 18·] I A un extremo de una barra uniforme de peso 25 N ~
Figura PIR-2R
18-29 El di.;co uniforme de la figu ra 1' 18-29tiene400 mm de
diámetro. pcs.l 15 N Y rueda sin deslizamiento por uni'l s uper·
ficie horizontal. Una varilla de pc"O 20 N penetra en el di~o a
175 Inm de su centro. Si c<;te ~i!>te m a lleva una velocidad angu·
lilf de 5 rad I s en sentido horario cuando 8 ,", oa. determinar la
fuerza (en módulo. di rección y sentido) que dicha superficie
CJeree sobre el disco cuando 8= 6IY' Y 120".
Figura P1R· 29
16-10' Un., e<;fera maciza y homogénea (2 kg. 100 111m dediá·
metro) rueda .. in dcsliz.1miento por la superficie ed¿rior de un
Figura P1R· }O
j20
cihndro de 400 mm de diámetro (fi g. 1'18-30). El coeticientl,> d,
rozamiento estMico entre esfera y cilind ro es p.. '" 0.7. Si se <;uelu
la co;fera a partir dL'l r<>p050 ClHlndo O.. O°. determi nar el ángu l
8 al cual comenzará a deslizarse la esfera, (¿Perderá contacto L.
esfera con el cilindro antes o dl.'Spués de este ángu lo?
aplica una fuena horizontal de 125 N (tig. 1'18-31). Un cursor
ligero unido al punto medio de 1.1 barra o;t! mueve por una b"W.t.
ve rtica l exenta de ro7.amicntQS y la superficie e n e es lisa. S. ...
suc1ta cI .. istema a pil rtir del reposo en la posici6n rcpre..en ~
da. dc!crminilr la velocidad ang ular w de lo barra y la veloo-
dad v A de <lU extremó 11 cuando es té en po:oici6n vertical.
115
1,2m
figura 1'18-31
18· 12' A un extremo de una barra uniforme de 3 kg Y lon~
tud .. m St' apUca unil fuerLa de 15U N (fig. P18-32). Un cu rsor
ligero u nido al punto medio de la barra se mueve por un.1 guw
vt"rtical exenta de TO/.amlcntos y la superficie en e l'S li~ . Si ""
s uelta el ~istcma a partir del reposo cuando 8 ,. 20°. dclí'nninz
la velocidad .mgular lO dt" la barra y la ve10cidild v A de su a-
tremo 11 cuando 8 = 80°.
e
ISON
figura P18· J2
18-J J La ba rra uni forme de la figu ra P1 &33 pesa 25 N Y henr
una longitud d e 0.9 m . Los cur..orcs ligeros de los exlremos de-
la barra se mueven por gufascxentas de rozamiento. Al cu~
en A va unido un reso rte de constan te t .. 250 N 1m que eo;t;i
alargado 0.6 m cuando la barra ,-'Stá ve rtical. Si. en esta pos¡-
ci6n ..... suelta el sistema a partir del reposo. detennlllar la , 'po
Ioodad angular ro de la barra y la velocidad V H de su extremo
~ cuando:
El rt."50rte no esté deformado.
La barrill'Sté hori70nlaJ.
Figura P1 8-J3
~ ... 1...1 barra uniforme de la figura PI8-34 tien<! una milSll
Jr 5 kg Y una longitud de 3 m. Los CUfSOfL'S ligerU'i de los ex-
-=remos de la barra se mueven por guías cxenta o; dI! rozamiento.
"'-1 cursor en B va unido un resorte de constante t '"'" 600 N I m
.¡ue ~I ..¡ comprimido 500 mm ruando la barra está horizontal.
....... en est.l posición. se ,>uclta el sistema a partir del reposo. dI......
III!rmmar la velocidad angular w de la barra y la velocidad v ~
dr 'iU e .... tremo A. cuando el resorte esté indcformado.
, te '- = 600 N / m (jue está comprimido 500 mm cuando la barra
\\\11
Figura P1 8-J4
.¡ Jl A un extremo de una bara uniforme de pe<tó> 150 N Y 3
111de longitud <;t: aplica una fuerza horizontal de 125 N (fig.
Pl8-31). Un cursor de 100 N de peso. unido al PW\to medio de
.. barra, se mueve por una guía vertical exenta de rozamiento
v la s uperficie en C es lisa. Si. en la posici6n representada. el ex-
tremo Cde la barra tiene una velocidad dcO.9 m/shacia la iz-
quierda. detcnninar:
a. La máxima alturA que alcanzará el cursor B.
b. La velocidad angular wde la barra y la velocidad ve de su
extremo C ruando la altura el cul"'iOr sea h B = 0.6 m .
c. La fuel"'La nom\[Il N c que la s upcrfid(' cjerct' e n e -.obre la
barra cuando h 8 = 0.6 m.
18-36° A un extremo de una barra de 20 kg Y 4 m de longitud
se aplica una fucrza horizontal de 150 N (fig. Pl8-32). Un cur-
sor de 15 kg unido al punto medio de la barra se !llUeVe por
una guía vertical exenta de rozamiento y la superficie en e LOS
li!><l. Si el exlremo e de la barra tiene U11.1 velocidad de 1.35 m / 5
h,lcia la izquie rda cuando 8 = 30°. determinar:
a. La máxima altura que alc.lnza el cursor B.
b. La velocidad angular wde la barra y la velocidad ve de <¡u
extremo C cuando 8- 20°.
c. La fuerza normal N I.: que la s uperficie ejerce en e sobl'(' la
barra cU<1ndo 8 .. 20°.
18-37 La barra uniforme de 1<1 figura 1'18-33 pesa 25N Y tiene
una longitud de 0.9 m . Los ClIISOres de 'iu<¡extremos se mueven
por gufas exentas de rozamiento y pesan 10 N cada uno. Al
cursor en A va unido un resorte de COlblante t = 250 N I m que
e<¡tá alargado 0.6 m cuando la barral..'Stá en posición \'Crtical. Si.
en C'lta po.,ición, se sud la el sis tema a partir del reposo. dell'r-
minar la vdoddad angular w de- la barra y la velocidad v/I de
.,u extremo B cuando:
a. Sea nulo el alargamiento del rt"'Orte
h. La barra esté horizontal.
18-]8° La barra unifornle de la figura 1'18-3-1 tiene una ma<;;l
deS kg y una long1tud de 3 m. Los cursor('S de SUl<extremO!l <;C
mueven por gura~exc nlas de rozamiento y tienen una ma.,a de
2 kg cada uno. Al cursor en B cstá unido un rl.'"SOrte de constan-
e-.té horizontal. Si. en esta posición. se sue.la el <¡istema a parhr
del reposo. determinar la velocidad angu ar lUde la barr.JI y L1
velocidad V A de <¡u extremo A cuando el resorte esti mdefor--
mado.
18-39 Una escalera de 80 N de pl.'SOy longitud 3.6 m estJ apo-
yada en el suelo y la pared. según se indica en la figura Pl8-39.
B
fi gura P18-1Q
121
El s uelo y la pared están exentos de rm·.amiento. La escalera
está en reposo siendo 8,. O" Yse perturba ligeramente su extre-
mo inferior. Detenmnar el ángulo 8. la velocid¡¡d ¡¡ngular liJ y
la velocidad VII del extremo B cuando el extremo A pierde el
contacto con la pared vertical.
18-40' Una barra uniforme de3 kg de ma..a y 2 m de longitud
está unida a un cursor ligero que se mueve por una gura verti-
cal exenta de rozamiento (fig. P18-40). SU otro extremo se des-
liza por una 'iuperfide también lisa. El sistema está en re~
con 6 _ 00 cuando se perturba ligeramente el extremo inferior.
Determinar el ángulo 8. la velocidad angular ro y la velocidad
VII del extremo B cuando se anule la fuerza normal N entre J¡¡
superficie horizonta l y el extremo B.
B 125 N Y puede considerarse que es un cilindro uniforme de 40
figura P18-40
18-41 Un cilindro uniforme que pesa 100 N Y tiene un diáme-
tro de 60 cm rueda sin deslizamiento por una superficie hori-
zontal. según se indica en la figura Pl8-41. El cihndro está
conectado a lUla corredera de 150 N de pt.'SO mediante una ba-
rra esbelta uniforme (SO N de peso. 90 cm de longitud). El ro-
zamienlo entre la corredera y la barra vertica l t.'S despreciable.
Si se suelta el sistema a partir del repo!>O cuando h.... = 100 cm.
fi~urill P18·41
j12
deternllnar la velocidad v,t de la corredera y la velocidad an-
gu lar Q.tdcl Cilindro cuando !tI! - 60 cm.
18~1' Una masa A de 75 kg pende del eje exento de ro1..l-
mh!ntos de una polca, <,egün <;c indica en la figura Pl8-42. La
polea de 10 kg puede considerarse que es un cilindro uniforme
de 400 mm de diámetro. Si al extremo de la cuerda se aplica UIld
fuerza constante P _ 3SO N Y el sistema parte del reposo, deter-
minar la velocidad Y,t de la ma:>a A cuando haya s ubido 3 m .
p
figur.l P18-42
18 -41 Un IX""" A de75 N pende del ejeexcntode rozamientos
de una polea , wgün se indica en la figura Pl8-42 La polea pesa
cm de diámelro. Si al extremo de la cuerda se aplica una fuerza
constante P _ 50 N Y el sistema parte del reposo, detenninar la
velocidad vII del peso cuando haya cardo 3 m .
18·44- Una ma'ia A de 5 kg pende del extremO de una cuerda
que pasa por una polea . según se indica en la figura PI8-44 . 1.....1
polca de 10 kg puede considerarse que es un cilindro unifonne
de 400 mm de diámelro. Si se aplica una fuen..il constante P
65 N al eje de 1.-. polca y el sistema parte del reposo, detenninar
la velocidad V,t de la ma~1 cuando haya cafdo 2 m.
p
figura P18-44
18-45 Un peso A de 50 N pende del extremo de una cuerda
'1ue pasa por una polca segün se indica en la figura Pl8-44. La
polca pt.'So1 100 N Y puede considerarse que es un cilindro uni-
torme de 40 cm de diámetro. Si se aplica una fuena constante del cilindro es de 2 rad / s en sentido horario cuando 8= 90".
p..., 750 N al eje de la polt'a y el sistema parte del reposo. deter- Despréciese el rozamiento entre la barra y la superficie en A y
llruna r la velocidad v,\ del peso cuando A cuando haya subido determfnese el módulo de la fuerza horizontal constante P.
90 cm.
'''¡n '' Un semicilindro de 5 kg Y 300 mm de diámetro gira en
lomo a un pasador exento de rozamiento. según se indica en la
•
figu ra PI8-46. El semicilindro está conectado a una corredera

-
de' 3 kg mediante una barra esbelta (2 kg Y longitud SOO mm).
D rozamiento entre corrt'Ciera y eje horizontal es despreciable. P A
51 se suelta el sistema a partir del reposo cuando 8 ", O°. deter-
IDU\.ar la velocidad v A de la corredera y la velocidad angular ú.t
di.>.l <;cmicilindro cuando 8= 120°. figura P18-48

18-49' Un carrito de mMa mI desciende por un plano inclina-

do 30°. según se indica en la figura PI8-49. Las dos rucdasson
cilindros uniformes de masa m2 cada una, están unidas al carri-
to mediante ejes exentos de rozamientos y ruedan sin desliza-
miento. Si se suelta el sistema a partir del reposo. determinar la
celeridad del carrito cuando haya recorrido una distancia d ba-
jando por el plano inclinado en los casos
I
a . m2 = 2m1

b. m 2 ::: 2111 1

Figur~ P18-46 (Compárense estas respuestas con la celeridad de un punto

. ..¡.... Un semicilindro de 45 cm de diámetro. que pesa 25 N.
rueda sin deslizamiento por una superficie horizontal. según
<jIt indica en la figura PI8-47. El rozamiento entre la barra csbel-
material de masa 1111 + 2m2 que se deslizara igual distancia ha-
da abajo del mismo plano inclinado en au~ncia de rozamien-
to.)

tiI (40 N de peso y 75 cm de longitud) y la superficie horizontal

en A es despreciable. Si se suelta el sistema a partir del reposo

Figura P18-49

18-50 Resolver el problema 18-49 para el caso en que las rue-

das no estén sujetas al carrito (fig. ]>18-50). El rozamiento es su·

Fi~ur.. P18-47

;;:uando 8 = 0". determinar la velocidad v8 Y la velocidad angu-

- 11\: del cilindro cuando 8"" 90".
-'8' El semicilindro uniforme repr<.'SCntado en la figura
""8-48 tiene una masa de 8 kg. un radio de 200 mm y rueda <¡in
..ie.dtzamiento por una superficie horizontal. La barra unifor-
_ AB tiene una m.1sa de 5 kg Y una longitud de 600 mm. El
R§tema parte del reposo cuando (J = O" Y la velocidad angular Fi~uril PI8-'iO

121
ficiente para imp;...·(l.r el dl'Slizamlcnto entre las ruedas y el
camto. as' como entre las rUl'<las y la superficie. Compán.'SC la
re.;;puesta con los resultados del problcmp 18-49.
18-5 1 Resolver el problema 18--49 para el caso en que las ru('-
das giren -.obre ~ fijos a la c,upcrficie y exentos de rozamien-
tos (fig. PIS-51). El TOL.8miento es !'i uficiente para impedir el
deslizamiento entre la~ rueda!; y el carrito. Comparar el resul-
tado ron lo<> resultados del problema 18--49.
Figura P1S-53

16-5-1 El cursor de 2 kg representado C'n la figura 1'18-54 se-

mueve por una gula exenta de roz.lmiento. La manivela AB h~
ne una mas.l de I kg Y una longitud de 150 mm, 8e tiene una
masa de 3 kg Y una longitud de 360 mm, y el resorte tiene una
constante " ISDn N 1m y una longitud natural de ISO mm . S.
o;e suelta el o;istcma a partir del reposo cuando 8= 0". determI-
nar la velocidad ve del cursor y la velocidad angular (UAII de la
manivela:
Figur¡¡ PIB-'H
a. Cuando 8 - 90".
b. Cuando 9 - 150".
18-52' Las barras AH y BC dcla figura P1B-52 tienen, cada una
de ellas. una ma'!Nl de2 kgy una longitud de 400 mm. El cul'l>Or
C de 3 kg se Illueve por una gula vertical exenta de rozamiento.
Si se suelta el sistl.'ma a partir del reposo en la posición rcpn."-
sentada. determinar la velocidad v ( del cursor cuando esté al
ruvel d e A.

FigUr;1 P18-54

18-55 Un resorte en espiral unido a la barra A8 de la fl-

gura 1'18-55 ejerce un par de momento M "" "8 donde '- _
7.5 In . N Irad. La barra AB pt."S1I.50 N Y tienc una longitud dl"
45 cm, BC pt.><>.a 75 N Y tiene una longitud de 75 cm , y la super-
ficie en e es lisa. Si se suelta el <;istema a partir del reposo cuan-
A do 0 ... 0". determinar la velocidad veY la velocidad angular wAlI
a. Cuando 9 - 60".
Figura PIR·52 b. Cuando 9 - 90":

l S·') ] - Un cilindro uniforme de 40 cm de diámetro. que pt.'SiI

60 N. rueda ~ in d eslizamiento por una superficie horizontal.
según w indica en la figura 1'18-53. Las barras esbeltas ligeras
AS y OC tienen. cada una, una longitud de 40 cm. El o;istcma
está en reposo en la posición representada y entonces se des-
plaza hgeramente C hacia la dCt'CCha. Determinar la velocid.ld
ve del centro de la rUl,>da y la velocidad angular CUAS de la ma-
nivela AB cuando:
a , AB esté hori.wntal.
b. AS esté vertical. figura PHI-55

324
18·56* Un resorte en espiral unido a la barra AH de la figura PIS-
56 e¡Cree un p.lr de moml..'Illo M "" "(Jdonde .. _ 150 N· mIrad.
La barra AH tiene una ma<;a de 25 kg Yuna longitud de3 m. He
tiene un¡¡ masa de 50 kg Y u na longitud de 6 m. y la superficie
e
e n e<l lisa. El sistema se h¡¡lIa inicialmente en reposo con (J ...
60 0 Y BC vertical. Se dco;:plaza C ligeramente hada la derecha.
Dctem l inar la velocidad ve y la vclocidild angular (lJIIH:
a. Cuando (} "" 120".
b. Cuando 8 = 180°.

figura P18·56

18.6 ENERGiA C1NÉTlCA DE UN CUERPO RíG IDO EN TRES DIMENSIONES

En el apa rtado 18.3, se ca lculó la energía cinética de un grupo de pun tos mate-
riales que formaban u n cuer po rrgido y se movía con movim iento p lano. En
este apartado. vamos a suprimir la restricción de movimiento plano.
Al igual que en el apa rtado 18.3, sea A un punto cualqu iera del cuerpo y
r = r pl A = xi + yj + zk el vector de posición respecto de A de un punto cualquit.'-
ra, de masa dm, del cuerpo. La velocidad de am estará relacionada con la velo-
cidad de A med iante la ecuación de la velocidad rela tiva

v = V A + v plA =v A + W x r (18-23)

dond e w = Cl.!ri + Cl.lyj + ~k es la velocidad angula r del cuer po. La energía dn~·
hca de la partícula será entonces

aT =~al/l v 2 = ~am v·v

= !dm (v A+ w X r) · (vA + w X r)

= ~dm u~ + dm VA ' (w X r) + ~dm (w x r) · ( w x r) (1 8-24 )

donde

w x r = (lOvrz- lOz'y) i + (lO: r.1'- lO.1', : ) j

+ (W.1" 'I- WV'''') k (1 8-25)

vA ' W X r = VA.1'(Wy' z- lOZ' 'I )+VA,v(Wz' ... - lO.,'z)

+ V A: (W.1" y - lOv' x) (1 8-26)
v

( w x r)· ( w x r) = Cwy rz- w : ' _v ) 2 + (lO: 'I- lOx,~ ) 1

+ (W:r'V - Wv')')2
= W2(,~ + ( 2) + lO2(,2 + ( 2) + lO2(, 2 + , :!)
.1'V: '1"'. L X V
- 2(lO)'lOy ')" v + WxW z' x'. + WylOz' '1 ' , ) (18-27)

l21
Jl6
C1NETICA DEL CUERPO RíGIDO:
MÉTODOS DE TRABAJO V ENERGfA
Aplicando las ecuaciones 18-25 a 18-27 en la ecuación 18-24 tenemos la energra
cinética de la porción de ma...a dm
I
d T = id", v~ + dm I ( v-" li)z- vA: w , )'z
+ (VA; ll.Il' -V...... w. )r, + ( vAz li)y - VA, wx)'z I
+ !dm
2 lwx2(,y ( 2) + w2(r
2+ : yX2 + r I2) + /112(,
z.ry
2 + ( 2)

- 2wx w y r x ' y - 2wz cuz ' x' : - 2wy wz ' !/ z 1 {18-I H

Inlegrando la ecuación 18-28 para toda la masa del cuerpo y teniendo en cuen-
ta que vA. y w son independientes de dlll, tenemos la energía cinética lota l del
cuerpo

T::; f dT = ~v~ f dm+ (VAy WI-V", .w,) f 'r dm

+ ( vAz (l)z-VAr w z) f ' , dlll + ( vA;r li)y-vAyli)r ) f r I dm

+ !W
2r~I
J
2 ( , 2 + ,2) dm + !oJl: J
(, 2 + (2) d",
2yr~

+1W;f(,;+,;)dm -WXwyf ' x' y dm

- wxro:J rx' . dm - wyw:J ry, ; dm

La primera integral de la ecuación 18-29 es la masa del cuerpo. las tres siguien-
les definen la posición del centro de masa del cuerpo relativa al punto A y las
seis últimas son los momentos y productos de inercia rela ti vos a ejes que pasan
por el punto A. Por tanto,
I
T = 2'/I V~ + ( VAy W.-VA: W~ )III'Cz
+ (V"'Z Wx-V ...... Wz )mrc, + (v ArWy-V AyWx)m,c:
I ~l I ~I I ~1
+ iW: M + i W; Ay + i W; A:

- w rwyl A x~ - rox /1l. I/ln - wyw: 1Ay.

La ecuación 18-30 se simplifica si el punto A coincide con el centro de masa

G. Entonces ' cz '" ' ey = ' ez =0 Yse anulan los términos segundo , lercero y cuar-
lo. q uedando
I
T = illl ~ 1 21 I '1 I '1
VG +iwz Cr +íWY Cy + íwi Cl
- wz w y/Crv - wl,w: / Cn - Wy Wz1e y: (HH l

Podemos observar que la ecuación 18-31 se reduce a la 18-15 en el caso parti-

cular de movimiento plano. en donde Wx .: Wy = O. No son necesarias hipólesis
acerca de la simetría (es decir. acerca de momentos o productos de inercia). La
ecuación ] 8-30 también se sim plifica en el caso particular de la rotación en tor-
no a un punto fijo O. Cuando A coincida con un punto fijo O, vd = OY

T = ~ro.~ l oz + ~ltJ; I OY + ~(Ui l 0%

(la ·Ji l
Por último. si como ejes xyz tOlndlllUS ld~ dirLocoones de loo ejes prindpale... los J2;
prod uctos de inercia serán nulos y las ecuaciones 18-31 y 18~32 quedan en la 18.& ENERGi~ ( I""ÉTICA DE Uro..
""'a CUERPO RiclDO EN TRES
OIM[NSIQNB
(18-33 )

r
(18-34)

respectivamente.
La ecuación 18-31 tambi(in puede escribirse en forma vectorial
) )
T = 2:/I/vc · 2w · H e (18-35)

en donde He es e l llamad o vector /I/omellto ciu¡!tico que tiene por componen tes

H Gl' = wl'/ CX - Wylc,y - w;:I Cn ( 18-36<1)

H c , = - wxJ Gvx + wyJc ,- W) CV2 (l8-36b)

H cz = - cvx1e u - W y l C21 - wzJGl (18 -36c)

t.. expresión vl;.'Ctorial de la energía cin(itica de un cuerpo rfgido pone de rclie-

I,'"E' que la energía cinética es la suma escalar de la energía cinética de traslación
,"vc' ve asociada al centro de masa G más la energía cinética de rotación en
tnnlO al centro de masa ~ W · He. También es muy importante hacer resaltar
que el sistema de referencia utilizado para el cálculo de las propiedades iner-
aales tiene su origen en el centro de masa G.

I PI\OBU \\ \ W ' \1PLO 1/\ ,

El disco homogéneo. delgado, de la figura 18-& J>I-'Sa 80 N. tiene un diámetro de

so cm y rueda libremente en torno al eje OC de longitud 60 cm. Al rodar el disco.
sin dcslil.amiento, por la superficie horizontal. el eje gira libremente alrededor
del punto Q. Determinar la energía cinética del disco cuando su celeridad angu~
lares~-13rad/s.

SOLUCIÓN

Los ejes de coordenadas 'le toman ron el eje x según OC (en el instante represen-
tado en la figura 18-&) y el eje z en la superficie horizontal.' Enlonceo;;, el eje r¡
está inclinado un ángulo 8 - tan-1(25/60l - 22,62 0 respecto a la vertical (Ag. 18-
8&). Estos son los ejes principales del disco, por lo que los momentos de inercia ¡"
relativos al centro de ma~ G serán
,
le ""!( 80 )'0,25)2 = 02548 kg· m2
2 9,81 f .
.~
r

IGy :: lGz :: ~(9~~J }0.25)2 :: 0.12742 19 · m2

(Czy:: I Cn :: lGl/~ = Okg·m 2 IfOC ""
- -- -- - - l'
I ... ~ ~ L. orien~ d,.j _tem. M ~n fi¡"'eI MtefN dl'C'Jf/'Idccoord......t. no IPI1II ron
O e
el ~'Uerpo 811isterl\& d" coord..nad.oli W ..Ug~ ck .......... qUl! roI~ ron kM fje5 principala del CUl'fpQ l'rI
el ¡mllln\(' ~res.mWlo. ~mpk.rn.'Il11! pan flldlilllr~1 dlrul0 de la energlll ,"ulol!tia. Sin ~mb.orgo. como 111
_rgfa ci~iGl""¡ llM magnitud e!iOIli1T.cl número 'llte oe oote:'lga e!I indep...ndll'lll" del alsl,'I1l~ d~ COOl"
"
(b;
deNdólS q~ K t'Illpl~ para [.IruJarl.l Por 1;01110. p:u'll ",te fin "" podrían ul¡¡¡~ar sl§temas d" coordmadu
dJ"'~I('S PI! 105 irn.lillue inid.t.l y finalal;r.plkn el h!un.'m' doe bo$ n.enas IIIVft.
Fi,l!ura 18-8
'2.
ClNfrlCA DEL CUERPO RIGIOO:
MElODOS DE TRABAIO y ENERCIA
Al girare! di~o oon celeridad angular (~ en tomoa su I..>je. 6;tc gira alrede-
d o r de un efe vertical con una ccleridad angular ClbG (fig. 18-8b). Co mo el disco
f\l(.'<ia sin deslizamiento. estas celeridades angulares e!otán relacionadas de la
manera siguiente:
2,SUlCC c: 6S{l}oC
Jo cual da Woc- S rad / .,. Así pues. cxprt.,<;ando la velocidad angutardcl disco en
fundón de los ej~ de coordenadas xyz. SI! tiene
W "" - Ct)GC i ... Wo<;(M:II (] i ... cos 8 j)
:= - 11.077 i ... 4.615; mdls
Por último, la energra cinética del dL..co es (~. 18-33)
donde la celeridad del centro de masa es tic '" [0.60 ros 6]lLbc .. 2,769 m I s. Por
tanto,
r -!( "' )(2,769)' + !(2 11 .077) '0.2548
- 2 9,81 (')
... ~(4.615)2(O.12742) ... ~(O)1(O. 12742)
.. 48.301 Resp .
"¡H HU I Mt\ 111 1\11'1 () 111 lo
El disco homogém.'O y delgado de la tlguria 18--9a tiene una mas., de 5 kg, un di.t-
metro de 200 mm y gira libremente en tomo al eje OC de 300 mm de longitud.
Cuando el disco rueda sin deslizamie nto por el plano indinado. el eje gira Iibl"\.-'"
mente alrededor del punto O. Si se s uelta el sistema a partir del reposo en la po-
<¡ición representada (con el disco en la posición más elevada del plano
indinado). detenmnar la celeridad angular Ctt;c del disco ro,lndo se halle en su
posición más baja sobre el plano indinado.
SOLUCIÓN
En la figura 18-9b puede verse el diagrama de <>ótido libre del conjunto disco-qe.
La fuer¿a normal que se ejerce.-.obre el disco. la fuen.a de rozamiento del disco
y la fuerza en el punto fijo O no trabajan. pues se ejercen en punt~ que se hallan
en reposo instantánco. Además. la fuerza interior entre disco y eje no trabaja por
ser despreciable el rozamiento en ~ lugar. Por tanto, la única fuel"2ll que efec·
túa trabajo es [a de la gravedad y e!O conservAtiva U I(~ 2 - 0, Las energías po-
te nciales gravitatorias inicial y final son
Vi = (5)(9,81XO,3 sen 10°) ': 2,555 J
V r::
(.5) (9.81 x-
0.3 !oCn 10°) = - 2..555 J
respectivamente.
Como el sistema parte del reposo. la energfa cinética inicial es nula T, .. O.
Para calcular la energía cinética final se ell.'girá un s i.c¡tema de l;CS (fig. 18-9c) en
el cual el eje x está orientado ~ el '-;c OC. el eje y es perpendicular al plano
 H'
HU, ENERGíA CINETICA DE U.o.,¡
CUERPO RíGIDO [N TRES
DIMEN'iIO¡...[5

1'1

,
Ibl
figur~ 18-9
Y el eje z: es pa ralelo a él. E.<;to<; t>JeS son p ri ncipales pa ra el disco con lo que los
momentos de inercia relativos a l punto fijo O <;erán

IOx = i(SXO, , )2 ::c 0.02500 kg' m 2

IO_~:: JO;:.::: j(S){o. l ) + (5)(0.3)2 = 0.46250 kg' m2

lozv = IO:u = loV: = O kg· m 2
Cuando el disco gira en torno a su eje con celeridad angular Ctt'.c. el eje Sira
a1n.>dedor de un eje vertical con celeridad angular Ci.\x; (Ag. 18-9c). Como el disco
rueda sin deo;.1izamienlo. l"!otas celeridades ang ulares están relacionadas de la
manera siguiente:
lOO(¡)G~ = 300woc
Así pues. en función de los ejes de roordenadasxyz. la velocidad angula r del d is-
co .será
. • . (¡JGe.
Clt "" "'cel - Wocl :: mee' - T I
A!;f pues. la energfol cinética final del disco ser.1 (C('. 18-34)

T_ 1 l¡ lr021 1
f - 2"W% Ool + 2: y Ow + iQ)::21 D¡
1, I("'ce)'
"" lwec(0.02S0(l)+i -3- (0,46250)+0
= O.03819(u2 cc
330 Por último. aplicando todos estos valores en la «uación que traduce el teo-
CINÉTICA DEl CUERPO RíGIDO : rema de las fuerzas vivas T, + V, + U /~ f ::: T¡ + VI ';t! tiene
METOOOS DE TRABAJO Y ENERCIA
0+ 2.5.5.5 + O = O.03819~ c - 2.555

dedoncle
Resp.

PROBLEMAS

18-5:;-" L1 rueda de la figura PIS-57 pes.l 25 N Y gira con cclt.~

ridad angular de 20 Tad/s en torno a un eje exento de roza-
miento!>. Al mismo tiempo. el miembro que S<n>tiene la rueda
gira en torno a un i1rbol hori.wn tal ron celeridad angular de
8 r,ld / ~. Si la rUL'rla puede consideraN! como di~"O delgado
uniforme de 100n de dIámetro. dclcmlinaf s u energía cinética.

-1
15 cm

10 r;IIVío

45lm

Figura P18-58

Figura P18-57

18-58" La rUOOa de 5 kg de la figura P 18-58 gira con celeridad

angular de 25 rad / "- en torno a un cJe exento de ro:r.amientos.
Al m.<,01o tiempo. el miembro que 'lOSticnc la rueda gira en tor-
no a un árbol horizontal ron celeridad ang ula r de 10 rad / s. Si
la rueda puede conslderar<>e como disco delgado unifonne de
400 mm de diámetro. dctcrmlnilr 'iU energia cinética.

18-59 El disco de la figura PI 8-59 pe-;a 20 N Y cst.í montado

segun un ángulo de 40" <;Obre el árbol horizontal que gira con
una cclc.ridad angular de 240 rpm. Si el disco puede COnside-
rarse unilomH.'. delgado y de 40 cm de diámetro. dclenninar s u
cnerg{il cinética Figura P18-59
18-60· La placa de 4 kg de la figura Pl8-60 está montada se-
gun un ángulo de 40" sobre el ¡irbol horizontal que gira con una
celeridad angular de 300 rpm. Si la placa puede considerarse
que es delgada. rectangular y uniforme. determinar su energfa
cinética.

- - -y
figura P 18·6 3

figura P18·60

18·6 1 Repetir el problema 18·59 para el caso en que el disco

esté montado al árbol por el punto A (del borde del disco) en
vez de por su centro de masa G.
,
18-62 " Repetirel problema Pl&-6{) para el caso en que la placa ,,
rectangular esté montada al árbol por el punto A (del borde de -'
Lt placa) en vez de por su centro de masa G.
18·63 El disco de la figura PI8-63 pesa 40 N Y puede girar li· figuu P18-64
bremente en tomo al árbol OC mientras rueda Sin desliza·
miento por un plano horizontal. Si el disco puede considerarse
delgado. uniforme y de 60 cm de diámetro. determinar su
erK'rgfa cinética cuando w .. 240 rpm
~H 4 · Un disco delgado (Al de 2 kg Y200 mm de diámetro y
otro (8) de 8 kg Y 400 mm de diámetro están unidos r(gidamen·
Ir por un árbol ligero AB de 120 mm de longitud. según se in·
dlCa en la figura Pl8-64. Determinar la energfa cinética de la
pareja de discos cuando giren con una celeridad angular de 5
y
~/ s .

. 3·(,5 El disco delgado y homogéneo del Problema Ejemplo

lS-5. pesa 80 N (fig. Pl8-6S), tiene un diámetro de 50 cm y está ROtula
;;IlUdo rígidamente al eje OC que pesa 20 N Y tiene una longi'
::ud de 60 cm y un diámetro de 25 cm. Si el disco rueda sin des·
.:&ZilImiento por un plano horizontal y el eje puede girar
ilbremente alrededor del punto fijo O. detenninar la energía ci·
nibca del sistema cuando la celeridad angular del disco sea
"'b: = 13 rad I s. figura P18-65

331
11-61:>- El dl<.cO delgado y homogént.'O de 5 kg dpl Pmblema
Ejemplo 18--6 (fig_ PIS-66). tiene un diám~tro de 200 mm y está
untdo rígidamente aleje OC de 2 kg. d cual tiene 300 mm de
longitud y 25 mm de diámetro. Si el disco ru~da sin de<;IiLa-
mlenlo por un plano horizontal y el eje pu,->de girar libremente
Mrededordd árbol v~rt ical que pa.,a por O. determinar la ener-
gia cinética del si51ema cuando la cclerid,ld angular del disco
~ ü.b: " 15 rad ! s.
ca de dicha barra en la posición representada si la celeridad
angular de la rueda es (J) - 20 rad / s.
18-ú8' La barra esbelta uniforme Al:! de 2 kg está unida mI!-
diante rótulas a un miembro giratorio y a una corredera. según
5C indica en la figura Pl8-68. Determinar la energía cinética de
dicha barra en la posición reprbCntada si la celeridad angular
del miembro L.., w - 15 rad /s.

Rótula

,
••,
,
--- --
figur¡¡¡ P18-bb
"---- bOOmrn _

Figura P18-68
y

18-69 La barril ,-'Sbelta unifonne AB. de p<.'!>O 25 N. ,-'Stá unida

1»-tt7' La barra esbelta uniforme AB. de peso 15 N. e~t,i unida
-.ediantc rótula" a una rueda giratorifl y a una corrl'CIera . se-
pin ~ indIca en la (¡gura PIS-67. Detenninar la energía cinéti-
mediante rótulas a dos correderas. ~'gún:.e indica en la figura
1'18-69 (11 '" 40 cm. b = 80 cm. (' .. 20 cm). Si. en el instante repre·
~ntado. la corredera A se btá moviendo hacia arriba con una
celeridad de4.5 mIs, determinar la energra cinética de la barra.

600 mm

1
y
- b
--- ---,./
figura Pll1-MI

18·70· La barra esbelta uniforme AH de 4 kg está unida me-

dlilnte rótulas a dos correderas, según se indica en la figura
P18-69 (11" 400 mm. b = 800 mm.c - 200 mm). Si. en el instante
¡""' 450 mm repr'l'Sentado. \01 corredera 8 se está moviendo hacia la derecha
Figura P18·67 a 8 m / ~ , determinar la energía cinctica de la barra.

D2
18-71 El disco del problema 1R-Sg. (I' I ~ JX"'iI 20 N . se halla ini-
cialmenteen reposo y se aplica al árbol un momento cons tante
Mo que lo hace girar. Determinar qué valor debl-rfa tl.'.fler dicho
momento para que el disco girase a 240 rpm al C.loo de4 revo-
luciones.
t 8-72 " La placa de 4 kg del problema 18-60 ~tá inicialmente
en reposo y '>e aplic.l al árbol un momento constante M¡, que lo
hace girar. Determinarqué valor debcrfa tener dicho momento
para LJue la placa girase a 300 rpm al cabo de 5 revoluciones.
16-73 El di~odel problema 18-61. que pe$120 N.schalla ini-
cialmente en reposo y se aplica al árbol un momento constante
Mo = 7.s m . N que 10 hace girilr. Determinar la celeridad angu-
la r .del árbol al cabo de 2 revolucionL"S.
18-i 4- La placa de 4 kg del problema 18-62 ei;tá inicialmente
en reposo y se aplica al i'irbol un momento constante Mo ,. 5
m· N que 10 hace girar. Determinar la celeridad angular de! ár-
bol al cabo de 3 revoluciones.
t8-i5 El disco del problema 18-63. que pesa 40 N. 5C halla ini-
cialmente en reposo y se aplica al árbol verlical un momento
ro ru;tante M o= 15 m . N que lo hace girar. Determinarla celeri-
dad angular wdel árbol vertical al cabo de 3 revoluciones.
18-76" El p<lr de disCO" df'l prnblpmil lR-h4 'W mltlr.l ~bfi> un
plano indinado y se suelta a partirdd reposo. Si. inicialmente.
AH apunta hacia arriba del plano indinado 15°. detcrminar la
ct:leridad angular del s istema cuando AB apunte hacia abajo de
di cho plano.
18-77 El sistema del problema 18-65 está inicialmente en re-
poso y se le aplica al cubo O un momento con<:tantc Mo ""
22.5 m . N (respecto a un Cte vertical). Detenninar la celeridad
angular (1.\;(: del disco cuando ha ya efectuado una revolución
alreded o r del cubo O.
18-78* El s istema del problema 18-66 está inicialmente en re-
poso y se aplica al cubo O un momento constante Mo= 12 m ' N
(respecto a un eje vertical). Determinar la celeridad angular
ate del disco cuando haya efectuado 2 revo:uciones alrededor
del árbol vertical.
18-79 La barra esbelta del problema 18-69. que pesa 25 N_se
suelta a partirdeJ reposo cuandoa =- 80 cm. b = 40 cm . c= 2Oem .
LJeterminar la celeridad un de la corredera B cuando b '" 60 cm.
11:1-80 La barra esbelta de 4 kg dd problema 18-70 se suelta a
partir del reposo ruando a = BOO mm. h = 400 mm. e "" 200 mm.
[k\erminar la celeridad v.... de la corredera A ruando u = 200 mm.

RESUMEN

El método trabajcrenergía combina los principios de la Cinemática con la se-

gunda ley de Ncwton para relacionar directamente la posición con la celeridad
de un cuerpo. Para que sea útil este mélodo. las fuerzas que se ejercen sobre el
cuerpo sólo han dc depender únicamente de la posición. Sin embargo. para
ciertos tipos de estas fuerzas se pueden obtener las intcgrales resultantes en
forma explicita . El resultado es UI,a scndUa ecuación algebraica que relaciona
las celeridades lineal y angular del cuerpo en dos posicior,ó.'S di'itintas de su
movimiento. -
El trabajo efectuado sobre un cuerpo rígido debe incluir el que efectúan las
fu crzas y los pares. El trabajo que efectúan las fuerzas que se ejercen sobre un
cuerpo rígido se calcula de la misma manera que el que efectúan las fuerzas
que se ejercen sobre un punto material . Cada fuerza sólo lTabaja cuando se
traslada el punto al cual se aplica y no cuando el cuer po gira en tomo a su pun-
lo de aplicación. Los pares sólo trabajan cuando gira el cuerpo.
En el caso de fuerzas conservativas. la energía potencial V se define y deter-
mina de igual manera que en el caso de un punto ma terial. El trabajo efectuado
por las fuerzas conservativas se puede calcular por in tegración directa utili-
za ndo la ecuación 18-1 o empleando las funciones energfa potencial. según se
\"io en el apartado 17.5.
Las fuerzas interiores de un cuerpo rígido son. dos a dos. de igual módulo
y recta soporte pero de sentidos opuestos. siendo sus trabajos de igual valor
absoluto pero de signos contrarios, por lo que el trabajo total efectuado por las

.1 33
".
CINÉTICA DEl CUERPO RfG IDO:
MÉTODOS DE TRABA IO y ENERGrA
fuerzas interiores será nulo. A mayor abundamiento. cuando dos o más cuer-
pos rfgidos estén conectados mediante pasadores liso<> o por hilos Oexibles e
inextensibles, el trabajo resultante que sobre los cuerpos efectúen los miembros
de conexión también será nulo.
La energía cinética de un cuerpo es la suma de las encrg!as cinéticas de los
puntos que lo constituyen. En el caso de un cuerpo rígido, tenemos
(18-15)
donde vG es la celeridad del centro de masa del cuerpo e le.. es el momento de
inercia respecto a un eje que pase por el centro de masa G y sea paralelo al eje
z (perpendicular al plano del movimiento). El primer término de la ecuación
1S-15 es la energía cinética asociada él la traslación del centro de masa y el se-
gundo término es la energía cinética asociada él [a rotación del cuerpo en torno
a un eje que pasa por el centro de masa .
El teorema de las fuerzas vivas para un cuerpo rfgido
(18- 19)
tiene una expresión formalmente igual a la ecuación 17·9b para el caso de un
punto material. La diferencia entre estas ecuaciones estriba en que los términos
de energía cinética de la ecuación 18-19 induyen la energía cinética de rotación
del cuerpo ngido adem<1s de la energía cinética de traslación y que el término
del trabajo incluye el trabajo efectuado por lodos los momentos exteriores ade-
más del trabajo que las fuerzas exteriores efectúan sobre el cuerpo rígido.
Al igual que en el caso del punlo material. el término del trabajo se puede
descomponer en una parte debida a las fuerzas conservativas U te:!. 2 Yotra de-
bida a las fuerzas restantes U f~ 2' El trabajo efectuado por las fuerzas conser-
vativas puede exprt:.'SaTSe en función de las energías potenciales. con Jo que la
ecuaciÓn 18-19 se puede escribir
(18-20)
AJ aplicar el método del trabajo y la energía al movimiento de un cuerpo
rígido tenemos las mismas ventajas y limitaciones que al aplicarlo al movi-
miento de un punto material. La principal ventaja es que este método relaciona
directamente las celeridades lineal y angular del cuerpo en dos posiciones dis-
tinlas de su movimiento con las fuerzas y pares que se ejercen durante dicho
movimiento. La limitación principal es que la ecuación 18-19 es una ecuación
escalar y de ella sólo puede despejarse una incógnita.
Como el método trabajo-energfa combina los principios de la Cinemática
con la segunda ley de Newlon. no constituye un principio nuevo o indepen-
diente. Todo problema que pueda resolverse aplicando el método trabajo-
energía se puede también resolver aplicando la <:egunda ley de Newton. Sin
embargo. cuando pueda aplicarse el método del trabajo y la energía. suele ser
el más fácil para la resolución del problema.
 PROBLEMAS DE REPASO
18-Rl· El tractor de la figura Pl8-S1 sube, en el instante rep re-
'>entado, una pendiente del1 0% a 48 km/h. Las ruNas motri-
ces SOn las traseras. tienen un diámetro de 1,8 m y giran
formando una unidad de 5 kN de peso y radio de Siro centroi-
dal respecto al eje kc = 0.6 m. El resto del tractor pesillO kN. Si
se desemb raga de pronto el motor.
Determinar qué distancia recorrerá el tractor por la pen-
.:l .
d iente antes de detenerse.
b. Determinar qué distancia recorrerla el tractor antes de de-
tenerse si pesa ra 15 kN Y las rUl'Cias motrices tuvieran u n
peso dL>sprcciable.
figura PIS·SI
18-8 2· En el instante representado en la fi gura PIS-82. el yo-
yo tiene una velocidad angular en $enlido antihora rio de 100
rad I s. Si su radio de giro centroidal fuese ke;- 14 mm. determi-
na.
a. La altura 11 q ue s ubirla el yo-yo por el hilo.
b. El número d(> re voluciones que efectuarla el yo-yo antes de
alca nzar el reposo.
fil1:ura P18-52
1/j-8.! Un cilindro macizo. un cilindro hueco y una esfera ma-
ciza pt..'San. cada uno. 80 N Ysus diámetros exteriores valen. Io-
dos. 35 cm. El diámetro interior del cilindro hueco vale 30 cm .
lJctcmlmar las celeridades que alcanzarán los tres cuerpos
cuando hayan dado3 ~vol u cioncs baiando por un plano incli-
nado 3(JO.
Ift·8ol' Se utiliza una palanca de freno pa ra gobernar el movi-
miento de un tambo r y un peso. <;egün se indica en la figura
PIS-M. La masa y el radio de giro centroidal del tam bor son 40
kg y 120 mm. respectivamente; el coeficiente de rozam iento d -
nético enlre la za pata de freno y el tamborvaleO.4. y el sistema
~ halla inicialmente en reposo con la masa de 50 k~ si tuada 3
m por t.'ncima del sucio.
a. Si <roe suelta de pronto la palanca de f~no. determinar la ce-
lerldad de la masa de 50 kg o.:UdruJu Ildyd Lardo 2 1l\.
h. Si se aplica de pronto la palanca de freno cuando la masa
de 50 kg ha caído 2 m . determinar la mJnima fuerza P que
habrá que aplicar a la palanca para evitar que la masa de 50
kg llegue al suelo.
(. Si es P = 250 N la máxima fuerza que .... puede aplicara la pa-
lanca sin que se rompa. detennlnar la máxima distancia que
podrá caer la mil5.1 de SO kg anll.>o; de volver a aplicar el freno.
-,.... p
""'mm
I.!OOmm
-.l
SO 19
}
fjgur,¡ P18-84
lIS
t ~-":i La barra AH repn-.entada ~n la figura Pl8-85a pesa 50
'. tiene una longitud de 0.9 m y pued~ girar en un p lano ver-
tical. Una cuerda atada a la barra en B pasa por una polca pe-
quena de poco pe<;O y c;ostiene un pc'lO e de 75 N. Si se suelta
el SlStema a partir del repo'"O cuando (J .. OO. determinar la ve-
locidad angular w~1J
Cuando(J ~ 3O".
Cu.'mdo (J ,. 90".
.,
Repetir los apartado<; u y b ,:uando se sustituya el peso de
75 N por una fuerza constante. Sf..'gun se mdica en la figUJ"i1 Figura P-I K-8l.
PI8-85b.

250N o

Figura P18-87

18-88· La rueda ron radio<; rep resentada en la figu ra P1S-88

(, )
rueda sin dec;1i7.amiento por una 'luperficie horizontal. Como
ha perdido un par de radios. el centro de masa de ('Sta rueda
de 12 kgse halla a.50 mm desu centro ycl radio de giro relativo
a 'lu centro de masa C'> 0.6 mm. Si el centro de la ru(.'<Ia (no s u
centro de masa) lleva una celeridad de 3 mIs cuando (} = O". d(....
tenninar.
a. La velocidad angular wde la rueda cuando 8 .. 90°.
b. Las fue rzas nOnTIal y de rozamiento que se ejercen sobre la
rueda cuando 8 - 90".

Figura P18-KS

18-86· Una platafonna gira con una celeridad angular W. =

10 rad Ie; mIentras un cilindro de 5 kg Y radio 50 mm montado
ft1 La plataforma. gira r~p.'Cto a ella ron una celeridad angular
~ .. 25 rad / s (Fig. PIR-R6). I)cterminar la energra cinética del
cilindro para Q '" 50 mm
18-87 El <;l~tema representado en la figura Pl8-87 se s uelta a
figura P19-88
partir del fCJ>ü"O. Deternunar la celeridad de A cuando haya
caído 0.9 m si:
18-89 Una cuerda Oexible hace girar un volante en la forma
1L Se desprecia la ma'>il de la~ polea'l. que se indica en la figu ra Pl 8-89. El volante es un cilindro ma-
l...oJ polea B es un dic;ro unifonne de peso 50 N Y la polea e cizo de peso 100 N Y diámetro 45 cm y la cuerda está inicial-
cs un dio;('() unifonne de peso 100 N . mente arrollada cinco vueltas completas sobre él. Si el volante

)3"
parte del reposo y la cuerda se desprende cuando su extremo eje vertical con celeridad angular W¿ = 8 r.ld /s. Determinar la
se encuentre en t!I borde de la rueda A, determinar Ji! velocidad ener¡;fa cinética del cilindro en ese ins tante.
angular final del volante:
a. CUi!ndo al extremo de la cuerda nexible se apliei! lJI1i! fuer-
za constante l' '" 125N . según se indim en la figura Pl8-S9a,
b. CUi!ndose sustiruye la fuerza P por una carga de 12S N ata-
da a la cuerda , según se indica en la figura P18-89/1.

l p : 125N
125 N

Ih,
Figura P18-91
Figur.l P18·89

18-90· Un coche de juguete se mueve gracias a un resorte l.'n

espiral. según ~ indica en la figura Pl8-90. La rueda motriz es
un disco macizo de 750 g Y 150 mm de diámetro. la carrocerfa
tiene una mao;a de 150 g Y las ruedas delanteras son de masa
despreciable. El TCSQrte l.'n espir-ll ejerce sobre la rueda motriz
un momento M = k Odonde ! '" 0.01 m . N I rad y Ose expresa
e n radianL'S. Determinar la máxima celeridad que alcanzará el
coche si paste del reposo t.'Sl<Indo el resorte arrollado 8 vueltas.
(El resorte se desconecta cuando 9 : O.)
18-9 2· En la figura PIR-92 ~ ha representado una sierra de
brazo nldial que tiene una celcridad de fundonamienlo de
lSOCl rpm. La hoja yel motor tienen una masa combinada d e 12
kg Y un radio de giro centroidal kG = 25 mm . Cuando se desco-
necta li! sierra. el rozamiento e n los cojine tes y un freno mag-
nético ejercen un par cons rnnte T de freno sobre la hoja y el
motor.
a. [).c.tenninar el número de revoludones que dará la hoja antes
de pilrarse si T", 0.002 m . N (sólo roLlmiento en cojinett'S).
b. Determinar el pilr T necesario pasa detener la hoja en una
sola revolud6n .

Figura P18-90

18·9 1 El cilindro unifonne de la figura 1'18-91 tiene un radio

d e 5 cm. una longitud de 20 cm y pesa 25 N. Gira en torno a su
eje con celeridad angular constante (U, " 20 rad / s. Al mis mo
tiempo. el yugo que sostiene al cilindro gira alrededor de un Figura PI8-9 2

3]7
18·93 Un cilindro uniforme de 75 N de pc-.o se apoya en un
cangilón fijo. según se indica en la figuril PI8·93. El diámetro
del cilindro es de 20 cm, el coeficiente de rozamiento entre el
cilindro y el cangi lón ya le 0,15 en A, mient ras que la s uperficie
en B es lisa. Si. de pronto. se aplica al cilindro un par constante
de -l.5 m . N. detenninar lA velocidad angu lar del cilindro al
cabo de 5 reyolucion~ .

Figura PI6· CJJ

Problemas para resolver con ordenador

C I8 ·Q'¡ La barra esbelta unifo nne AB gi ra \!n un plano yertical
So.."gún <;e indica en la figura PI 8-9-1. Su ma-,a cs5 kg y s u longi-
tud 1.2 m. Si parte del reposo cuando e _ O". ca lcular y repre-
5('f)tar gráficamente la \!ne rgfa cinética d el centro de masa T.. _
illlve, 1.1 energía cinética de rotación alrededor del centro d\!
masa T ro = ~IGw2 , la energía potencial gravitatoria Vx (tóme-
se nuln en el nivel de Al y la energía mecánica E .. T" + T"" + V,.
todo ello en función del áng ulo O(O":s e :s 9(10).
B
la maSd de la barra es 6 kg Y su longitud 1.4 m. Si la barra parte
del reposo cuando 8 .. O", calcuJar y representar gráfkamente:
a. La velocidad v A de la corredera A y la velocidad angular w
de la barra . ambas en función de 8(0" S es ISO").
b. La energía cinética del cen tro de maSol T" '" ~ mvl: y la
energía cinética de rotación alrededo r del centro de masa
T w '" ~ I G c02 la energía potencial gravitatoria V g (tómese
nula en el ni vel deA) y la energfa mecánica E _ T,,+ T. + V~
todo elJo en fun ción del ángulo e (O" s 9 :s: ISO").

Figura P 18-94

e 18-9 5 Una bola tiene un peso de SO N Y un diámetro de 215

mm. Se s uelta por u na pista de bolos. con una celeridad inicial
de6 m Is y sin velocidad angular. Si el coeficiente de roz.lmien-
to entre bola y pist" ville 0. 1. c,,1cular y reprcl'oCntar gráficamen-
te la energía cinética del centro de masa T v'" !mvt ,la energía
cinética de rotación alrl..'dedor del centro de mas,l T w == ~ 1 Goi!
Y la energía mecánica E ,. T.. + T... todo ello en función de la po-
sición Xc a partir del momento en que se s uelta la bola hasta
cuando choca con el bolo situado a 18 m.
(')8·1)6 Los extremos de la barra esbelta uniforme AB están
unidos a corred era~ de poco peso, según se ind ica en la figura
PI8-96. A la corredera B se aplica una fuerza constante de 10 N;
Figura P 18-96
CI8+';J7 Un cilindro uniforme de 125 N de peso rueda sin des-
lizamiento por un plano inclinado (lig . P1 S-97). Mediante un
y ugo. se une al eje del cilindro un resorte ( '- '"' 200 N / m). El
rozam iento entre yugo y eje es desprt.'Ciable. Si el cilindro parle
del reposo ruando X _ Oestando indefonnado el resorte, calcu-
lar y reprCSl'nlar gráficamente la energía cinética del renlro de
masa T" '" 1111V{;. la energía cinética de rotación al rededor del
centro de masa T w == ~ IGr02. la energía potencial gravitatoria

Jl8
V, (tómese nula al nivel del cilindro cuando x _ O). la energía
potencial elástica V, y la energía mecánica f. - T" + Tw+ V,,+ V..
todo ello en función de x (O S x s: 75 cm).
Figura P18-97
( 18·99 La barra esbelta uniforme AB representada en la figura
Pl8-99 está unida a una corredera B de poco peso y desliza su
extremo A por una superficie horizontal exenta de rozamiento.
La barra pesa 75 N Ysu longitud es de 1.5 m. Si parte del reposo
cuando 8 = 0". calcular y representar gráficamente:
a . La velocidad angular my la aceleración angular ade la ba-
rra en función de e (O" ~ os 90°).
b. Las fuerzas normales NA y N 8 que la superficie y la corre-
dera c;erccn en A y B. respectivamente. sobre la barra en
fundón de 8 (0° S es 90°).
c. La energfa cinética del centro de masa T" = lmvl:' la
l'nergfa cinética de rotación alrededor del centro de
masa TI» '" ! I Gw2. la energía potencial gravitatoria V,
(tómese nula al n ivel de la superficie horizontal) y la
energía mecánica f. _ Tv+T/1;1+ V g• todo ello en {unción del
ángu 10 O (00 S; e s: 90°).

( 18-98 Un semicilindro uniforme de 5 kg Y800 mm de diáme-

tro rueda sin deslizamiento por una superficie horizontal. se-
gtin se indica en la figura Pl8-98. Si se suelta el cilindro a partir
del reposo cuando e-O". calcular y representar gráficamente:
iI.La velocidad angular wy la aceleración angular adel semi-
cilindro en función de e(00 s: es: 180°).
b. La fuerza normal N y la fuerza de rozamiento F que la
superficie ejerce sobre el semicilindro en fundón de O(O" S
Os 180°)
La energfa cinética del centro de masa T t' = ~ m vl: .la ener-
gfa cinética de rotación alrededor del amUo de masa
TI»"" ~IGw2 la energfa potencial gravitatoria V, (tómese
nula al nivel de la supcrfide hOrizontill) y la energfa mecá-
nica E - T,. + Tw+ Vgo todo ello en función del ángulo 9 (0°
s: e s; 180").
Figuril P1R-99

• • • • • • • • •Figura P18-98

JJ9
19· '
INTRODUCCIÓN ...... . •. 342
19·2
IMPULSO DE UNA FUERZA Y
CANTIDAD DE MOVIMIENTO
DE UN PUNTO MATE RIAL .. 342
19·3
SISTEMAS DE PUNTOS
MATERIALES EN
INTERACCIÓN . • . .. . .. . . .. 349
19·4
CHOQUE DE CUERPOS
ELÁSTICOS . .•.•... . . . •... 360
19·5
IMPULSO ANGULAR Y
MOMENTO CINÉTICO DE
UN PUNTO MATERIAL ..... 374
19-6
SISTEMAS DE MASA
VARIABLE ..... .... . ... .. 382
RESUMEN ............... 398

Cuando cnocan dos esferas dura'!, 'lU'l

velocidad(o<¡ .mh.~ y después del mo-
que e--tAn relacionada.. por los princi-
p i ~ del Impulso y cantidad de movj-
miento.
'42
CINfrlCA DEl PUNTO MATERIAL :
IMPUlSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y MOMENTO
CI NÉTICO
19.1 INTRODUCCiÓN
El estudio de la Cinética se basa en la segunda ley de Newton del movimiento.
En los capítu los 15 y 16 se ha utilizado directamente la segunda ley de Newton
para relacionar las fuerzas que se ejercen sobre puntos materiales y cuerpos rí-
gidos con las aceleraciones que en ellos originan. En realidad , cuando quera-
mos tener información acerca de la aceleración o del valor de una fuerza en un
instante, la utilización de la segunda ley de Newton será el método más fácil a
seguir.
En los capítulos 17 y 18 se integró la segunda ley de Newton respecto a la
posición para obtener elleorcma de las fuerzas vivas. Como éste no es sino una
combinación de la segunda ley de Newton y los principios de la Cinemática.
todo problema que pueda resolverse aplicando dicho teorema se podrá tam-
bién resolver utilizando la o;egunda ley de Newton. Sin embargo, el teorema de
las fuerzas vivas resulta particularmente útil para resolver problemas en los
que haya qué relacionar las celeridades de un cuerpo en dos posiciones de su
movimiento y las fuerzas que intervienen puedan expresarse en función de la
posición de dicho cuerpo.
Los principios del impulso y la cantidad de movimiento que se van a desa-
rrollar en este capítulo y el siguiente se obtienen integrando la segunda ley de
Newton respecto al tiempo. Las ecuaciones resultantes sirven para resolver
problemas en los que haya que relacionar las velocidades de un cuerpo corres-
pondientes a dos instantes diferentes y las fuerzas que intervienen puedan ex-
presarse en función del tiempo. Aun cuando los principios del impulso y la
cantidad de movimiento no sean imprescindibles para resolver un problema
dado. resultan particularmente útiles para la soluciÓn de problemas de choque
entre cuerpos y de sistemas de masa variable.
19.2 IMPULSO DE UNA FUERZA Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO DE UN
PUNTO MATERIAL
Sea R = I:F la resultante de todas las fuerzas que se ejercen sobre un punto ma-
terial de masa m. La segunda ley de Newton aplicada a él puede escribirse
dv
R = /l/a = ftI Ji
Como la masa del punto no depende del tiempo, podemos introducirla en la
derivada y tenemos
R = :,(mv) (19 -1)
Cuando las fuerzas sean constantes o sólo dependan del tiempo. podremos in-
tegrar la ecuación 19-1 quedando
r, R dt
Jll = f mvf d(mv) = (//I v), - (m v ),
mr, J
o >ea
(n/V), + J:: R dt = (mv), (19-2 )
donde V, es la velocidad del punto en un instante inicial t, y vfes la velocidad 143
del punto en el instante final tJ 19.2 IMPULSO DE UNA FUERZA V
CANTIDAD DE MOVIM IENTO DE UN
PUNTO MATERIAL
19.2.1 Cantidad de movimiento
El vector /l/ V de las ecuaciones 19-1 y 19-2 se representa por el símbolo L y re-
cibe el nombre de c(lII tidad de. movimiento del punto material. Como m es un es-
calar positivo. los vectores cantidad de movimiento y velocidad del punto
tendrán la misma dirección y sentido. El módulo de la cantidad de movimiento
es igual al producto de la masa m por la celeridad v del punto material. En el
sistema SI. la unidad de cantidad de movimiento es el kg . mIs o. 10 que (''S
equiva lente. N· s. En el U.S. Customary system es el slug' ft / s o lb · s.

19.2.2 Impulso de una fuerza

La integral Jlr R direcibe el nombre de impl/lso de la fuerza R. El impu lso es

"
un vector cuyas dimensiones son fuerza-tiempo. En el sistema SI. su módulo
se expresa en N . s "" kg . mI s. que es la misma unidad que se obtu vo para la
cantidad de movimiento de un punto material. Por tanto. la ecuación 19-2 es
dimensional mente correcta. Si se utilizan unidades del U.5. CU'itomary sys- R
tem oel im pulso se expresará en lb· s::: slug' ft / s. que también es la unidad que
~ obtuvo para la cantidad de movimiento.
En general, La fuerza resultante R(t)::: R(t)e/( se rá un vector de módulo y di-
rección variables con el tiempo entre los instantes ti y It Pero si la dirección eR
de la fuerza no variara durante ese interva lo de tiempo. podría sacarse de la
mtegra\. Entonces. el valor de la integral -que representa el módulo d el im-
pulso- es igual al área sombreada bajo la gráfica de R en función de t (Hg. figura 1'}-1
19+1). Si también fuese constante el módulo de la fuerza . ta mbién se podría sa-
Olr de la integral y quedaría

(19-3)

la ecuación 19-3 se utiliza también para definir la fuerza media en el tiempo

A..-t, que es la fu erza constante equivalente que d aría el mismo impulso que
la fuerza original variable con el tiempo R(O

Rmcd ::: (tf 1 t,) J"1, R di (19-4)

El valor medio de la fuerza dado por la ecuación 19-4 (valor med io en eltiem-
po) suele ser diferente del valor medio calculado a partir del trabajo efectuado
por la fuerza (vaJor medio en la distancia).
Cuando el módulo y la dirección de la fuerza resultante RO) varíen ambos
.turan te el interva lo de tiempo, el cálculo de la integral del impulso deberá rea-
m rse por componentes. Suele preferirse utilizar componentes ca rtesianas
~gu l ares porque los vectores uni tarios i, i y k no varían con el tiempo.
Descomponiendo R en sus componentes rectangulares tenemos

r, R dI
J I,
::: ¡Jlr R, di + ¡J" R, dt + kJ'1 Rz dI
1, 1,. /,
,....
CI'Ir,¡ÉTICA DEL PUNTO MATERI AL:
¡"PULSO, CANTIDAD DE
\iOVI\1IENTQ y MOMENTO
C1 .... É1K O
Aun cuando el trabajo de una fuerza (definido en el capítulo 17) y el impul-
SO de una fuerza scan integrales de una fuerza, SOn conceptos totalmente difL'-
rcntes. Dos diferencias importantes son las siguientes:
1. El trabajo de una fucr¿a es una magni tud escaJar. El impulso es vedorial.
2. El trabajo de una fuerza es nulo s i la fuer.l.a no tiene componente según la
dirección del desplazamiento. El impulso de una fuerza no es nunca nulo
ni siquiera si está aplicada ti un punto en reposo.
19.2.3 Teorema de la cantidad de movimiento
La ecuación 19-2 expresa el teorema de la cantidad de movimiento:
L¡ + f,~ R dt = LJ
La call1idnd de movimiel1to fina/l/de U/! pUl/ID material es la SI/ lila vectorial de su call-
tidad de movimien to il1icial l ¡ más el i"'Fwlso J R dI de la rCSllllallle de todas lasfiler-
zas qlle se ejercm sobre dicho 1110110.
A diferencia de la ecuación del tL'Orema de las fuer.las vivas, que es una
ecuación escalar, la ecuaciÓn 19-2 es una ecuación vectorial que representa tres
ecuaciones escalares. Expresada en coordenadas ca rtesianas rectangulares, sus
tres componentes escalares son
//fv.:, + R.: dt = /l/V r!
5""
/I/ V y , + 1, Ry di =
5" /l/ v!I!
//Iv:;
J"
+ " Rz dt = IIIV:!
Tengamos ahora en cuenta que el tl'Orema de la cantidad de movimiento no
constituye lm principio nuevo. Es simplemente una combinación de la segun-
da ley de Newton con los principiOs de la Cinemática para el caso particular en
que la fuerza sea función del liempo. A pesar de todo. resulta útil para obtener
la velocidad del punto material cuando se conoce la fuerza en función dellicm-
po y no nos interesa la aceleración.
19.2,4 Conservación de la cantidad de movimiento
De la ecuación 19-1 resulta que la variación por unidad de tiempo de la ca nti-
dad de movimiento //IV será ~la cuando R = r F = O. Cuando esto s uceda. la
cantidad de movimiento se conscroa, es decir. es constante en módulo y direc-
ción:
(1 9-5 )
La cantidad de movimiento puede COnservarse en una dirección (si es nula la
suma de fuerzas en dicha dirección) independientemente de cua lquier otra di-
rección.
Aun cuando a la ecuación 19-5 se le llama a menudo Pril1ciflio de la COl/scroa-
ciÓI1 de la calltidad de movimiel1to, sólo es un caso particular del teorema de la
cantidad de movimiento. La conservación de la cantidad de movimiento pue-
de verse que no es sino otro enunciado de la primera ley de Newton.
 La conservación de la cantidad de movimiento no cstá relacionada con la 345
conservación de la energía cinética. Por ejemplo, cuando una esfera elás tica re- 19.1 IMPULSO DE UNA FUERZA Y
bota en una superncie dura. la celeridad después del rebote es casi igual a la CANTIDAD DE MOVIMIENTO DE UN
que Llevaba antes de chocar con la superficie y podemos considerar que se con- PUNTO MATERIAL
serva la energía cinética. Sin embargo. el sentido de la velocidad después del
choque es el opuesto al que ten fa antes de chocar .. Por tanto. la cantidad de mo-
vimiento después del choque e" opuesta a la que tenía antes de él y. en con'>C-
cuenda. la cantidad de movimiento no se ha conservado. Análogamente,
cuando chocan dos partículas. es posible que se conserve la cantidad de movi-
miento de las dos partfculas aun cuando se pierda la mayor parte de su energía
cinética.
Por último. observemos que la masa 111 del punto material se "lupone cons-
tante en las ecuaciones 19~1 a 19-5. Por tanto. esas ecuaciones no se podrán uti-
lizar para resolver problemas en los que intervenga el movimiento de cuerpos
tales como los cohetes. que adquieran o pierdan ma,,>a . En el apartado 19.7 con-
sideraremos este tipo de problemas.

I'IHmLIM!\ IlfMI'I() t'l t

Una pelota de ping-pong que tiene una masa de 5.67 g (0,2 onzas) tiene UI13 ve-
locidad inicial V ¡ _ 2.4 j + 1.8 k mIs cuando una r1Haga de viento le ejerce una
fuer¿a F -. 0.1391 ¡ N (t se expresa enscgundos). Determinare1 módulo,dirección
y sentido de la velocidad de la pelota al cabo de 0,5 s. (El sentido posibVO del eje
z es hacia arriba.)

SOLUCiÓN

En la figura 19~2 ooe tiene el diagrama de sólido libre dI;! la pelota. donde aparecen
su peso W '" mg y la fu(!J"U F del viento. La masa de la pelOla, cxpre'lada en Id-
logramO'l. es

5.67(10- 3) kg
,,

l~
y el impulso sobre la pelota dunnle 0,5 <¡ es

,
J~o..'l [0.139/ i - 5.67( lO-l )(9.81)k¡ dI :: 0.01138i - O,278k N . s

Aplicando est~ valores en la expresión que traduce cltcorema de la cantidad Figura 19-2
de movimieI1to (ee. 19-2) se tiene

5.67( 10-3)(2,4 j + 1.8k) + 0.0 1738 i - (0,027g k)

:c 5.67(IO-~)vf

de donde

VI E 3.07i + 2.40j - 3, IOk mIs Resp.

3 •• I'IH )HIt i\1 \ 111 "11'1 () I 'l.!
CINÉTICA DEL PUNTO MATERIAL :
IMPULSO, CANTIDAD DE Una caja de 10 kg descansa sobre una superficie horizontal según se indica en la
MOVIM IENTO Y MOMENTO figura 19-Ja y se le aplica una fuerza horizontal P. El módulo de P varía con el
CINÉTICO
tiempo según se indica en la figura 19-3b. Si los cocficient~ de rozamiento está·
tico y dinámico valen 0.4 y 0,3, respectivamente, determinar:
p
a. La velocidad de la caja en t '" 10 s.
b.
c. t,
La velocidad de la caja en t", 15 s.
El tiempo para el cual deja la caja de deslizarse.

", SOLUCIÓN

a. En la figura 194 puede verse el diagrama de sólido libre de la caja. Como

no hay movimiento en la dirección vertical, la suma de fuerzas en dicha di-
recdón da
N:: (10)(9.81) = 98,1 N
(Nótese que también se podría haber utilizado la ecuación del teorema de
la cantidad de movimiento para las componentes y para obtener dicho re-
sultado, si bien eUo no comporta ninguna ventaja.)
T iemp<.!, t (segu ndos)
La fuerza de rozamiento scrá menor o igual que 0.4 N hasta que se inicie
el movimiento de la caja y será igua.l a 0.3 N una vez esté en movimiento.
lb, Cuando se aplica la fuerza P a la caja. el rozamiento disponible es Suficien-
Figura 19·J te, inicialmente. para impedir su movimiento y la fuerza de rozamjentocre-
ce en igual forma que [a fuerza P·(fig. 19·5). Ahora bien., cuando P alcanza
el valor 0,4 N .. 39.24 N (en t - 7,s.lSs). cl rozamiento disponible ya no pu~
de impedir el movimiento de la caja. ésta comienza a deslizarse y la fuerza
de rozamiento cae al valorO,3N "" 29,43 N. La fuerza de rozamiento5e man-
tiene entonces igual a 29,43 N hasta tJ, instante en que se detiene y el roza-
miento cae a 25 N. que es la fuerza necesaria para mantener la caja en
equilibrio.
La componente x del impulso de la fuerza P que se ejerce sobre la caja
entre t .. OY t "" 10 s. tiene un valor igual al área encerrada bajo la gráfica

N
mientras que la componente x del impulso de la fuerza de rozamiento que
figura 19-4 se ejerce sobre la caja entre t - OY f = 10 s es

f;' F dI " lH9,24)(7,848) + (-29.43)(10 - 7,848)

= - 217.31 N·s
50,00 I __ _ -./~l Luego. el teorema de la cantidad de movimiento da para la componente x
39.24 r-
§ 25,00 L~r-"'~1 0+250-217.31 = IOIJ JO
! o
j:ll:!l'lloo~~""'""
tilO "'- 3,27 mis Resp.

-39,24~- - F b. Entre t =10 Y t - 15 s, [os impulsos son

-50,00 '----¿--,;,-,,--il-;:--'
n 15
T,emfJ(J, I (segundos1
I(
f" lS Pdt:= (50)(15-10) = 2S0N · s
Figura 19-5 f" l S Fdl::: (-29.43 ) (15-10) = - 147.15N ·s
 34 7
y la ecuación que traduce el teorema de la cantidad de movimiento da para
la componente x 19.2 IMPULSO DE UNA FUERZA Y
CANTIDAD DE MOVIMIENTO DE UN
(IO)(],27)+250- 1.47.15 = IOv LS PUNTO MATERIAL
y
V 1S = 13.55 mis Resp.

c. Entre t - 15 s y t = t¡. los impulsos son

rts P dt = (25)(tr I~)

~/s F dt = (-29.43)(t,- 15)
y la ecuaciÓn que traduce el teorema de la untidad de movimiento da para
la romponente x
(10)(13.55)+ (25-29,43)(l
r 15)

tI = 45.6 s Resp.

I'ROHLEMAS

llJ· l - Un disco de hockey pesa 1.78 N. se desliza sobre el hie-

lo y se observa que su celeridad disminuye de 18 m I s a 12 m Is 6(lOO
en 3 s. Determinar la fuerza media de rozamiento que se ejerce
sobre el disco y el correspondiente coeficiente de rozamiento
z
cinético. (Supóngase horizontal la superficie del hielo). "
19·2- Un automÓvil de 1200 kg va a 75 km / h por una carre-
te ra helada cuando. de pronto. el ronductor aplica los frenos. 5 10
I(S)
Si el coeficiente de rozamiento vale 0,15 y los cuatro neumáti -
ros patinan. determinar el tiempo que tardará el auto en dete- Figura P19·5
ne rse.
11)·] Una lancha que pesa 2.5 kN Y va a 32 km I h se detiene
10 s después de parar el motor. Determinar la fuer.la media d e
freno que el agua ejerce sobre la lancha.
11)-4- La celeridad del asiento de un tobogán pasa de O a 10 6
m Is en 6 s. La masa combinada del asiento y los ocupantes es
de 110 kg Y la pendiente es de 20°. Determinar la fu erza media
_,
z
de rozamiento entre el asiento y la nieve y el correspond iente
coeficiente de rozamiento.
, "O

19-5 El empuje del cohete que impulsa un trineo cuyo peso

-,
5 10 15
es d e 2.5 kN varía con el tiempo según se indica en la figura I(S)
P19-5. Si el trineo parte del reposo y se mueve en línea recta por
una pis ta horizontal. determinar su velocidad cuando se apaga ", Figura Pll}-ft
lb,
el rohete. (Despréciese el rozamiento).
9-6· Un disco de 2.0 kg se desliza por una superficie hori-
mis y 9 - 50°. determinar el mÓdulo. dirección y sentido de la
zontallisa cuando sobre él se ejerce una fuerza transversal (lig.
velocidad del disco cuando:
P19-OO). Ésta forma un ángulo Ocon la direcdÓn inicial de v y
su módulo varía según se indica en la figura P19-6b. Si v "" 10 a. 1;55. b. t ; lO s. 1.". 1= 55.
19-7 Si el disco del Problema 19-6 pesara 25 N Y tuviera una m Is fonnando un áng ulo de 300 por encima de la horizont.s.
celeridad inicial de 7.5 m i s. determinar el módulo. direcciÓn y (fig. PI9-1 1). Si el tiempo de impacto es deO.OI s. dek'nninar b.
....'" tido del disco ruando fuer.t:a media (en módulo. dirección y sentido) que el bate ejer-
ce o,;obre la pelota .
.1. 1- 5 ... b . , .. lO s. c. I=205.
El ángulo es (J = 1050 Yel módulo de la fuera F varia segUn se
ind1ca en la figura PI9-7. y

33 mIs

JO"

Z
5 ")1_=-,'L -_ •
27 rrV~
<r

figura P19- 11
-Sl=;=;=:,~
19-12· Una pelota de 0.2 kg dI"' masa tiene una velocidad ini~
'"
figura P19-7 cíal Vo = 15; + 20k m Is cuando una racha d e viento le aplica
una fue ra. Si I..~ta fUl"'rza varia con el bempo en la fonn a F ,..,
0.5(rl-9){cos 3O"i - <>en JO<' j) donde 1 <le expresa en segundO'o ~
19·8· Determinar la máxi ma velocidad que alean.t:a el disco F en ncwton. dC!tenninar el módulo. dirección y sentido de la
del problema 19..(,. velocidad de la pelotn cuando:
19-9 Si el disrodel problema 19-6 pesara 25 N Y tuviera una ... 1_ 1 s.
celerid ad inicial de 7.5 mIo¡. determinar el módulo. dirccc:iÓn y b. 1 _ 2s.
sent1do de s u velocidad cuando: C. 1=35.

a. I - Ss. b. / .,, 15s. c. / = 20s.
Sup6ng.l5Cconstanteel módulo de la fuerza . F _ l0N, pero que
el áng ulo (Jaumenta constantemente a razón de 0.4 rad I s y que
(J - Ocnl .. O.
11j·, O· Una pelota de tenis de 60 g lleva una velocidad ho ri-
zontal de 10 m Is cuando se leaplica un raquetazo (fig. rI 9- 10).
Dcspuk de éste. la velocidad de la pelota es de 25 m I s (tam-
bién horizontal) y fomla un ángu lo de 15" con la dirección ¡m-
cial Si el tiempo de contacto C'> de 0.05 s. determinar la fuerJ'.a
mL'(h .. (en módulo. dm~cción y 'iCntido) que te aplica la raque-
1,-
(La gravedad act úa en el sentido negativo del e je z.)
19-13 Una pelota que pesa 2.5 N tiene una velocidad inicial
9i + 15i m is. Si sobre ella se ('ojerce una fuerza constante
V o '=
F = (-O.5i + O.sj) N. de terminar el módulo. dirección y sentido
de s u velocidad cuando se mueva paralelamente al plano y-z
(La gravedad act úa en e.1 senlido n~ativo del eje z.)
19· 14· A una caja de 10 kg que descansa sobre una s uperficie
horizontal. según se indica en la figura 1'1 9-14a. se le aplica una
fuer.t:a P horizont.ll. El módulo de P va ría con d tiempo según
p

,
,.,

figura P19· 10

19- ' 1 Una pclot.. de béisbol de 142 g tiene un¡¡ vc.!ocidad ho- ,,'
rizontal de 27 m I s Í11mediatamente an\(,'S de ser akanz.1da por 'b,
el bate. Dcspuésdel impacto. la velocidad de la pelota es de33 figura Pllj-14

".
se ind ica en la figura P19-14b. Si los coeficientes de rozamiento
estático y ci nético valen 0 .4 y 0.3. respectivamente. dctcmlinar:
a, El instante ti en el que la caja comienza a deslizarse.
b. La máxima velocidad vmbde la caja y el instante Imben que
la alcanza.
c. El instante I¡ en el cual cesa el deslizamiento. 1"
1')-15 A una caja que pesa 25 N Yd eSGlllS<l sobre una super-
fi cie ho rizontal:;>e le aplica una fu e,J:a r (fig. [>1 9- ISa). El 01 6-
d ulo de l' varia con el tiempo según se indica e n la figura P19-
l5b. Si lo<; coeficientes de rozamiento estático y cinético son 004 z
r U,3, respectivamente. detenninar;
El ins tan te 1] en el que la caja comienza a deslizaf"S('.
01 .
'"
h. La máxima velocidad Vnl~" de la caja}' el insta nte Im"~ en
que la alcanza.
Ibl
El instante t, en el cual cesa el deslizamiento.
Figura P19-1&

a. El ins tilnte 1] en el que la caja com ienza a deslizar<;('.

D. La máximil vt'loddad Vmó< de liI cilja y el instante 1mb en
que la alcanza.
c. El instante tren el cual cesa el deslizamiento.
19-17 A una caja que pesa 50 N Y d escansa sobre un plano
inclinado se le aplica una fuerza r (fi g. 1'19-17u). El módulo de
1') P varia con el tiempo segun se indica en la figura P19-17b. Si los
coeficientes de rozamiento estático y cinético valen 0.6 y 0.4.
respectivame.nte. determinar:
11. El instante ti en el que la caja CQm ienza a desIi7.arse.
b. Su cele.ridad cUilndo 1- 5 s.
[ . Su cele.ridad cuando I = 10 s.
d . El menor valor "13 para el cual la caja estará en reposo en
10 20 1= 205.
",)
lb' ID
Figura P19· 15
S
z
"
i · lb ' A una Ciljil d e 10 kg que descans.l sobre un plano indi- ~P' 5
-adose lcaplica una fu~za P (fig. 19-1611). El módulo de r va- S ID IS
-w con el tie mpo <¡egú n se indica en la figura P19-16b. Si los ",)
:oeficicntes de rozamiento t'Stá tico y cinético valeJl 0.6 y 0.4. 1') lb,
~vamente. detenninar; Figura P1 9· 17

.) SISTEMAS DE PUNTOS MATERIALES EN INTERACCIÓN

..:oando en un problema intervienen dos O más puntos materiales en intenlC-
.:IÓn. como en la fig ura 19-6, se puede considerar cada uno de ellos por scpara-
JD y escribir la ecuación 19-2 aplicada a cada uno.

149
35. ( L / ),
(INETICA DEL PUNTO MATERIAL:
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO 'V MOMENTO
( L/ ),
ClNETICO
donde Rt es la resultante de todas las fuerzas exteriores que se ejercen sobre el
punto 1. f 12 es la fuerza que sobre el punto 1 ejerce el punto 2, etc. Como I~
fuerzas de acción y reacción que los puntos se ejercen entre sí son opuestas do<-
a dos (f21 = - fd Ycomo el intervalo de tiempo entre tI y 12 es común a todas las-
fuerzas que intervienen, los impulsos de las fuerzas de acciÓn y reacción siem-
pre se destruirán entre sí ruando se sumen estas ecuaciones. Por tanto. ell~
rema de la cantidad de movimiento para dos (o N) puntos materiales er
interacción es

Figura 19-&

donde (El l t = l:(mv)fe5 la suma vectorial de las cantidades de movimiento tk

ambos (o los N) puntos materiales, La R(dt) es la suma vectorial de los impu~
sos de todas las fuerzas exteriores que intervienen. no siendo necesario COtl9-
derar las fuerzas interiores.
Por tanto. para un sistema de N puntos materiales en interacción: La cantt-
dad de movimiento filial de 1m sistema de pUl/tos materiales es la suma vectorial de sw:-
cal/tidades de movimiento inicia/es mis la suma de los impulsos de las resultalltes tk
todas las fuerzlls exteriores que se ejercen sobre dichos pI/titos:

I(L,), +I
( ( J" R, dl= 1 ( L/ ),
/, t
( 19-b

19.3.1 Movimiento del centro de masa

La posición del centro de masa rG de un sistema de N puntos materiales se cal·
cula mediante el primer momento

N
mre = L mt r( (19· ;-
/.,
donde m = 1: /l/ t es la masa total del sistema de puntos materiales. De.rivando
respecto al tiempo la ecuación 19-7 y recordando que la masa de cada punto es
constante. tenemos

N
= ¿ (19·81
n/V e
/., "' ( V I

Es decir, la cantidad de movimiento total de un sistema de puntos materiales

es la misma que se tendrra si toda la masa se concentrara en un solo punto que
se moviera con la velocidad del centro de masa del sistema. La ecuación 19·8
permite escribir la ecuación 19·6 en la (arma

(19· 9)
19.3.2 Conservación de la ca ntidad de movimiento de un sistema de puntos 351
materiales 19.3 SISTEMAS DE PUNTOS
MATERI ALES EN INTERACCIÓN
Si la suma de los impulsos de todas las fuerzas exteriOres que se ejercen sobre
los distintos puntos del sistema fuese nula , la canHdad de movimiento del sis-
tema de puntos materiales se conservaría

(19-10)
o ,;ea

Dividiendo ambos miembros por la masa total del sistema (la cual es constan-
te) tenemos
V G! = v c!
Es decir. cuando los impulsos de todas las fuerzas exteriores que se ejercen so-
bre un ·¡¡<¡tem" de puntos materiales suman cero, la velocidad Ve del centro de
masa del sistema es constante. Esto sucede, por ejemplo, cuando chocan dos
partfculas que se mueven libremente. Sin embargo. hay que notar que aun
cuando se conserve la cantidad de movimiento total de las parHculas en coli-
sión, su energía total no tiene por qué conservarse. En el apartado 19.4 tratare-
mos problemas d e choque de dos partículas.

19.3.3 Fuerzas impulsivas y no impulsivas

Cuando el impulso en una dirección dada no sea nulo pero se sepa que es re-
la tivamente pequeño. muchas veces se podrá despreciar a fin de obtener una
solución aproximada que resuJte suficientemente precisa para muchos fines.
Por ejemplo. si la cantidad de movimiento del sistema compuesto por los blo- ...
ques A y B de la figura 19-7 es grande frente al impulso de la fuerza d e roza-
mien to. la ecuación 19-10 será aproximadamente cierta durante el breve Figura l q-1
tiempo flt de choque aun cuando exista rozamiento entre el plano y los blo-
ques. Como las fuerzas de rozamiento no pueden ser mayores que }JN y el
tiempo de choque es pequeño. el impulso del rozamiento de los bloques du-
rante el tiempo de choque no alterará. prácticamente. la gran cantidad de mo-
\'imiento de ellos.
Las fuerzas de módulo muy grande pueden originar una variación impor-
tante de la cantidad de movimiento incluso en tiempos muy cortos. Dichas
fue rzas reciben el nombre de impulsivas. Los movimientos debidos a las fuer-
zas impulsivas se denominan movimientos impulsivos. Como ejemplo de fuerza s
Impulsivas tenemos las que se producen cuando un cuerpo choca con otro.
Las fuerzas cuyo módulo es pequeño frente al de las impulsivas se llaman
fu erzas /la impulsivas. Como ejemplos podemos citar el peso, el rozamiento y
Las fuerzas debidas a resortes. Al aplicar el teorema de la cantidad de movi-
miento para un intervalo de tiempo corto, podremos despreciar el impulso de
las fuerzas no impulsivas frente al de las fuerzas impulsivas.
No suele saberse de antemano si las reacciones desconocidas son fuerzas
Impulsivas o no. Por lo general, la fuerza de reacción sobre un apoyo cualquie-
ra que actúe para evitar el movimiento en una cierta dirección es tan impulsiva
romo las fuerzas que intentan originar un movimiento en tal dirección.
J52
CINETICA DEl PUNTO MATER IAL:
IMPULSO, CANTIDAD DE
MovIMI ENTO y MOMENTO
ClNfTlCO
La d<.'Cis ión final de si puede despreciarse o no el impulso de una fuerza de-
berá basarse en la precisión que se exige al resultado y en el efecto estimado
que e l término tenga c.obrc la ecuación. Cuando haya duda de si es o no impor-
tante el impul~ de una fuerza. debcrá incluirse en las ecuaciones 19-6 y 19·9.

19.3-" Problemas en los que intervienen la energía y la cantidad de

movimiento

Debemos tener pr~ntc que el teorema de la cantidad de movimiento no cons-

tituye un principio independjente. Al igual que el teorema de la<; fuerzas viva<;.
sólo ('S una integral primera de la <;egunda ley de Ncwton que es aplicable a
ciertas situaciones particulares. Todo problema que pueda rt.."SOlverse aplican-
do el teorema de las fuerzas vivas o el de la cantidad de movimiento puede
también resolverse dirC\::tamente utilizando la segunda ley de Newton. No
obstante, cuando . . ca adecuada la aplicación del teorema de la can tidad de mo-
vimiento o de las fuer.t:as viva!>. s uelen proporcionar la solución más rápida-
mente y de manera menos laboriosa.
Estos métodos no sólo no son adecuados para resolver todos los problemas.
sino que pocos problemas reales pueden acometerse con lino u otro método.
Más generalmente. ambos métcx:los se utilizarán en pa rtes diferentes de un
mis mo problema. El aprovechamiento máximo de estos m~todos se consigue
eligiendo el métod o particular más adecuado para un problema particular o
para parte de un problema. De hecho. para resolver problemas concretos, re-
sulta útil a menudo combinar los tres métodos: el de la ca ntidad de movimien-
to. el de trabajo-cncrgfa y la segunda ley de Newton.
Muchos problema .... como el Problema Ejemplo 19-5, comprenden varias fa -
St.'S para las cuales resultan adecuados diferentes principirn.. Durante la prime-
ra fase. sólo se ejercen fuer.l.as conservativas y el método más ad<..'Cuado para
hallar la velocidad de la caja A inmediatamente ant<..'S de chocar con la B es el
del trabajo y la cncrgra, Durante la fac;e de choque. dominan las fuerzas impul-
sivas y para hallar las veloddadcs de las cajas inmediatamente después del
choque. lo más adecuado 1.'S aplicar el teorema de la cantidad de movimiento.
Durante la fase final. hay que buscar rdaciones entre fucr.Gas. velocidades y
posición. siendo lo más conveniente utiliz.ar el principio del trabajo y la ener-
grao En cambio. para poder calcular ellrabajo efectuado por el rozamiento hay
que calcular la fuerza normal y ello se logra utilizando la segunda ley de
Ncwton.
Para hallar la fuerza norma l, se podría haber uti lizado la ecuación corres-
pondiente a la componente vertical en el teorema de la cantidad de movimien-
to y habr{amos obtenido el mismo resultado. Sin embargo. como no hay
movimiento en la direcciÓn normal. el tt..'Orema de la cantidad de movimiento
no ofrece ninguna ventaja sobre la aplicación directa de la scgwlda ley de
Ncwton.

"ROBLl- ,'\1A , It MPt () t'l I

Un automóvil que pesa 12.5 kN se halla inicialmente en reposo sobre la rubiertd

de un buque que cstá amarradoa un muelle. <;egún se indica en la figura 19-8. El
Figura 19·8 buque p$l125 kN.
 353
a. Si el auto acelera uniformemente desde el reposo hasta 32 km I h en 4 s. dI'-
terminar la tensión media de la amarra durante este tiempo. 19.3 SISTEMAS DE PUNTOS
b. En f =< 4 s. se romp<.' la amarra que une el buque al muelle. el cond uctor del MATERIALES EN INTERACCIÓN
automóvil aplica los frenos deteniendo el auto re5pa'to al buque. Despré-
ciese el rozam.iento entre el buque y el agua y detenn[nese la celeridad con
que el buque chocará contra el mut!lle.

SOLUCIÓN
a. En la figura 19-9 puede verse el d iagrama de sólido libre del conjunto auto-
buque. Las fuerzas entre las ruedas del auto y el buque son fuerzas interio-
re>; no serán necesarias para aplicar el teorema de la cantidad de movi-
miento y por ello no se han representado en el diagrama. La única fuerLU
que da impulso en la direcciÓn horizontal es 1.. tensi6n T. y la componente T
.\' de la ~aciÓn 19-6 es

0+ T mnI(4) '" " ]500' \ )(323600

(9 000 ) N

lo cual da
figura 19-9
T mod .. 2830 N Kesp.

b. Rota la amarra. no hay fuerzas en la dirección x y en consecuencia. se con-

servará la componente.t de la cantidad de movimiento. POr tanto

(129.81500 )(323600
000 ) • 137500
9,81 VI

y se tiene

1'1 =< 0.808 mIs = 2,91 km/h Resp.

PROBLEMA EIEMP10 1'1,-1

Se dispara una granada de3 kg con una velocidad inicial t'o" 150 m I s y 90 ... 60°.
!iegÚn se indica en la figura 19-10. En el punto más alto desu trayectoria. explota
la granada pa rtiéndose en dos. El pedazo de] kg llega al suelo en .t ... 500 In e
~ '" 2500 m en el instante / '" 35 s.

~. Determinar cuándo y dónde J1egará al <;ueJo el pedazo de 2 kg.

b. Determinar el módulo medio Fnw!<J de la fuerza explosiva si la explosión
dura un tiempo Al =0.005 s.

SOLUCiÓN
~. La única fuer-¿a que se ejerce <¡obre el sistema de dos puntos matt!riales es
la de la gravedad. por lo que el movimiento del centro de maSil vendrá
dado por
ae =< - 9.81 k m/s 2
vG = 75j+(129.9-9.81/) k mls
re; =< 75/ j + ( 129.9/- 4,9051 2 ) k m
j 5'
CINÉTI CA DEL PUNTO MATERIAL : ,
IMPULSO, CANTIDAD DE
MQVIM I t:NIO Y MUMI:NIO
CINÉTICO

2500 m ~
- - -____.,..~)500 m r

El punto más alto de la trnye<toria corresponde al inslanleen que dzddt-

129.9-9.811 - O. 10 cual da t _ 13,24 s. Entonces

x'" O y :: 993.2 m z=860.lm

en el instante de la explosión.
Después de la explosión. sobre la masa de 1 kg sólo actúa la gravedad
y por ello su movimiento vendrá dado por

iI ¡ '" 9.81 k m1s 2

vI:: vlO.. i+ v'Oyj+ Iv 1oz -9.8I(t-I3.24)Jkmls
x, 1% VIO ..(I - 13.24) m
y,-993.2+v¡oy{l-13.24) m
z¡ = 860,1 +v lOz (t-13,24)-4,905(t-I3,24)2 m

donde las constantes de integración (x\o" O m. YIO. 993.2 m y ZIO· 860.1 m)

se han tomado de manera que se tuviera la posici6n conocida inmediata-
mente después de la explosión. l...a'I demás constantes de integración se han
detenninado utilizando el tiempo y posici6n conocidos del impacto.

500
VIO ... = (35 13,24):: 22,98 mis
2500-993.2
v lOI '" 35 13.24 :: 69,26 mis
, '" 860,1+4,905(35_13.24)2 "" 6721 .,
10% 35 _ 13,24 ' nus
 355
Durante la explosión. la única fuerL.a exterior que da impulso es la de la
gravedad. por lo que la ecuación 19-6 da 19.3 SISTEMAS DE PUNTOS
MATERIALES EN INTERACCIÓN
(3)(7.5j) + 3(- 9.8 1kXO.~.5) '" (1 )(22.98i + 69.26j + 67.21 k)+ (2) v'20

y por tanto
v 20 '" - 11 ,49i + 77.87; - 33.68 k 1I1/~

Por último. la única fuef7.a que se cjercesobre~l punto material d~ 2 kg

después de la explosión c§ la gravedad, por 10 que su movimiento vendrá
dado por
a2 :: - 9.81 k mts 2
v 2 "" - 11,49. + n.87j - 133.68 + 9.81{1- 13,24)1 k mil>
y
x 2 '"" 11,49{t - IJ.24)
Y2 '" 993,2 + 71.87(1 - 13.24) m
z2 :: 860,1 - 33.68(1- 13.24) - 4.90.5(1 _ 13,24)2 m

Este pUIlto material llega al s uelo ruando ~_ 0,10 rual da

I :: 23,49 s Resp.
x 2 '" - 117.7 rn Re....p,
Y2:: 1791 m Resp.

b. La ecuación 19-6 se puede también aplicar a cada uno de los pedazos por
..eparado dUl'ilnte el impacto. Para el de 1 kg da

(JX7.5j)+F(O.OO.5):: (1) I 22.98 i+ 69.f6j +67.2Ikl

Por tanto, la fuer7.a media que se ejerce sobre el pedazo de 1 kg a causa de

la explosión es

Fna.! ::t 4.596i - 1148j + 13442k N

y sobre 1.'1 de 2 kg se ejerccri'l otra fuerza de igual módulo y dirección. pero

de sentido opuesto. El módulo medio de la fuerza explosiva que se ejerce
sobre cada pedazo será. pues.

Fmcd'" 142.50 N Resp.

I'ROBU\1\fIE\1PIO 1'1,

La caja A, que pesa 100 N. desdende por una rampa exenta de rozamiento y cho-
ca contra una caja 8 que pesa 50 N (fig. 19-11 l, A consecuencia del choque. la.<;
dos cajas quedan enlazadas y se deslizan ¡unta.<; por una superficie rugosa (J1t -
0.6). Determinar
.. La velocidad de las cajas inmediatamente despu~ del choque.
b. La distancia d que recorrerán antes de quedar en reposo.
356
CINhlCA DEL PUNTO MATERIAL:
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y MOMENTO
ClNETICO

Fjgu ~ 19-11

SOLUCi ÓN

1;. Teorema de las fuerzJJS vnms de I ..... 2 ; En la figura 19· 121:1 puede verse el
diagrama de sólido libre de la caja A cuando se desliza por la rampa. La
fuerza normal N es perpendicular al movimiento y por tanto no trabaja. El
peso deriva de un potencial y en consecuencia
T J +V I +UloJ.2 "" T 1 +V2
d.

de donde
VAl = 7,67 mis

Teorema de la am tidad de movimieulo de 2 -+ 3: La caja B se halla inicial-

mente en reposo (VS2 '"' O) Y tras el choque. ambas cajas llevan la misma ve-
locidad (VA.) - vlJ '" tlp. Durante la corta duración del choque. no ha y
ruerzas impulsivas en la direa:i6nz, por 10 que se conservará la com-
ponente x de la cantidad de movimiento:

lo cuaJ da
V
J
;; 5.1 J mis Resp.

b. &gundQ I~ dI' Nrnlton: En la figura 19-12b puede verse el diagrama de só-

!ido libre del par de cajas después del choque. En esta fase del movimiento,
las cajas se desliZan en linea recta por una superficie horizontal y no hay
aceleración en la dirección vertical. Por tanto,
t IF = N-I50=O

c:Q=J
F°",N
YN = ISO N. Luego la fuerza de rozamiento será
F '" 0,6(150) :z 90 N
TeoremQ d~ las fuerzas vivas de 3 -+ 4 : Sigue siendo aplicable el diagt'ama
de sólido libre de la figura 19-12b. La fuerza normal y el peso son perpen-
diculares al movimiento y por tanto, no trabajan. El trabara efectuado por
lb, la fuerza de rozamiento será
Figura 11:H 2
u le?!. 2 = S: (- 90) dI = -90d
 por lo que la ecuación de la energía 357
19.1 SISTEMAS DE PUNTOS
T,+V,+Ul~2:.Tl+V2 MATERIALES EN INTERACCiÓN

!( 150)(5 '8!)2-90d :. O
2 9.8!
de donde
d := 2.22 III

, PROBLEMAS

1c}·IS" En cierto instante. la posiciÓn y velocidad de lrt>S pun-

tos materiales vienen dadas por

PuniD material
2 3
m. kg 1 2 3
x.m 3 B 5
y. rn 4 3 7
V~. mIs 10 O -2
v~ mis -5 5 3

Hallar la situación y velocidad del centro de masa en ese ins-

tan te.
1C}-19 En cierto instante. el centro de masa de tres puntos ma-
teriil les de masas 3 kg. 5 kg Y I kg. respectivamente. se encuen-
Figura P19.21
tra en rG:= 8i + Sj + 3k In Y tiene una velocidad dada por ve; '"
5i - 12k mIs. En L'SC instante, el punto m¡Herial de 3 kg tiene la
posición r) - Si m y la vclocidad vJ = Ji + Sk m I s, mientras que ven conjuntamente en la dirección dada por e.l ángulo 8 - 300
el punto material de 1 kg tiene la posición rl '" Sj + 3k m y la dL'Spués del choque. de hmninar la Ct'.lcridad V8 que llevaba el
\lelocidad VI = 3i - 3j m is. Determinar la posición y velocidad auto 8 inmediatam~nte antes de chocar.
del punto material deS kg en ese instante. 19-23 Un punto material que JX"Sa 10 N ~desliza por una su-
11) -20 Un trineo de 25 kg está deslizándose por una superficie perficie horizontal. Uana y exenta de rozamiento con ona cele-
horizontal llana y exenta de rozamiento con lIna celeridad de 5
mIs. cuando un hombre de 60 kg se o:ubc a él de un salto. Si la
....elocidad inicial del hombre era de 2 mI s perpend icularmenll'
al movimiento del trineo. determinar la velocidad final del tri-
nco con el hombre.
19-21 Dos automóviles chocan en un cruce. según se indica
en la figura P19-21. El auto A pesa 11 kN Y tiene una celeridad
micial v . . = 24 km / h. mientrasqued auto B pesa 17.5 kN Y tiene
una celeridad inicial V8'" 40 km / h. Si los autos quedan engan-
mados y se mueven conjuntamente después dd choque. deter-
minar su celeridad v/y dir('Cción 9despué!> de dicho choque.
19-22· Dos automóvil~ chocan en UIl cruce, según se indica
en la figura P19-21. El auto A tiene UThl masa de IOJO kg y una
celeridad inicial VA = 25 km /h. mi('ntrasquc el auto 8 tie ne una
masa de 1500 kg. Si los aulos quedan enganchados y se mue- Figura P19-2J
ridad de V,a 3m / s. Sl'Sún se indica en la figu ra 1)19-23. Cuando
el punto se halla a 6 m de la pared. explota y 'le rompe en dos
partes iguales. Una de ellas choca contra la pan..--d en YA. "'- 1.5 m
mientras la otra lo hace e n V/I- 3 m. [ktemlina r;
a. El impulso que se ejerce sobre la parte A en la explosión.
b. La velocidad vA./tI de la parte A relativa a la palte B inme-
diatamente dcspué<> de la explosión.
c. La di fe rencia de tiempo<; e nt re el choque de A con la pared
yeldeB
19-24· Un punto material de 5 kg se desliza por una s uperficie
llana. horizontal y exenta de rOUlmiento a V," "
ml r.. según se
indica en la figura PI 9-23. Cuando S{' halla il 10 m de la pared,
explota y se rompe en dos partes de masas tnA " 3 kg Y mil = 2
kg. Si la parte de 3 kg llega a la pared 3 s después de la explo-
sión en '!lA. '" 7.5 m. determinar;
a. El impulso ejercido sobre A por la explosión.
b. La velocidad vloj" de la parte A rdati va a Ii! B inmediata-
mente después de la explosión.
c. La posición '!lB a que choca B con la pared .
d. La diferencia de tiempos entre el choque de A ron la pared
yeldeB.
19-23 Un punto material que pesa 25 N sedes!iza por una s u-
perfide horizontal llana y exenta de rozamiento a V," 3 mI s.
según se ind ica en la figura PI9-2J. Cuando el punto se halla a
6 m de la pan.ocI. explota y se ro mpc en dos. Una parte. de masa
mA. alcanza la pared en '!lA. - 1.5 m . mientras la otra. de m asa mil.
10 hace en '!I" _ 3 m . Si las dos partes llegan simultáneamente a
la pared. determinar;
a . Las masas !n A y "'8 de las dos partes.
b. El impulso cjerddo .-.obre A por la explosión.
c. La velocidad vA./sdc la parte A relativa a la B inmt"diata-
mente después de la explosión.
19-2&" Se dispara una granada de 5 kg con una velocidad ¡ni-
dal vo '" 125 mI s y 6;¡ ., 75". <;egún se indica en la figura PI9-26.
En el punto más alto de su tra yectoria. la granada explota y
rompe e n dos. Un fra gmento de 2 kg llega al s uelo l'fl;r '" 50 m
e JI = 350 m cuando 1 - 25 s. Determinar;
, Figura P19·18
Figura Pl1j· 2&
3.8
a. Cuándo y dóndt! tlega al s uelo el fragmento de 3 kg.
b. El impulso ejercido sobre el fragmento de 2 kg por b
explosión.
c. El módulo medio FrMOl de la fuerza t!xplosiva si la duradÓfl
de la explosión es l1t _ 0.003 s.
19·27 Se dis para una granada de peso 50 N con una veloci-
dad inicial de va- 135 m I s y t:t _50". según se indica en la figu-
ra PI 9-26. Cuando I = 5s. la granada explota y se rompe e n dM
Un fragmento deJO N de peso llega al suelo en x = 300 m e y '""
2100 m cuando t _ 25 s. Determina r;
a. Cuando y dónde llega al s uelo el fragmento de 20 N .
b. El impulso ejercido sobre el fra gmento dc 30 N por bt
cxplosión.
c. El módulo n"•.>dio r....,.¡ de la fuerza cxplos:iva si la duradón
de la explosión es 61 - 0.00 1 s.
19·26· Una c.1ja A de 10 kg desciende puf una rampa exenta
de rozamiento «(} .,.. 25°) y choc-;¡ mn tril llna caj<l B de 5 kg unid.;¡¡
a un resorte de rigidez 4. _ 8500 N / m (fig. P19-28). A canse-
cuenda del choque, las dos cajas q uedan unidas y Sol' deslizan
conjuntamente. Si la (<lía A ha partido del reposo siendo d ... 5
m. determinar;
a. La vclocidad de las ca¡as inmediatamcntedespués del dtoque
b. La máxima compresión que sufrirá el resorte d urante ei
movimiento JCS ultante.
c. La aceleración de las cajas en el instante de máxima
compresión.
19·29 La caja A.que pesa 125 N. desciende por una rampa (8 ""
25°) Y choca contra otra caja de peso 50 N que está unida a un
resorte de rigidez 1 ., 2 kN I m (6g. P19-28). En el choque. am-
bas cajas quedan u nida!> y se dí.'Slizan conjuntamente por la <;u-
pcrficie rugosa ÚJ... - 0,4). Si la caja A parte del reposo siendo
d '"' 6 m. detcm\inar;
a. La velocidad de lascajas inmediatilmcnte después del choque.
b. La máxima compresión del resorte d ura nte el movimiento
resultante.
c. La aceleración de las cajas en el instante de máxima
compresión.
19-30- Un bloque de madera de 0.40 kg está en reposo sobre
una superficie horizontal rugosa tul - 0.3) y recibe el impacto
de una bala de 0.03 kg que lleva una velocidad inicial v, = 100
mIs (rig. P19-3Q). En el choque. la bala queda incrustada en 1<1
madera. Determinar;
a. La celeridad del conjunto bloque-bala inmediatamente
después del choq ue.
b. La distancia que reco rrerá el bloque antes de detenerse.
~ "
• La celeridad del conjunto arena-bala inmediatamente d(>§-
FigurO!! PIIJ-30
19-34" Un bloque de madera de 15 kg está unido a un resorte
de " s 4500 N 1m (fig. P19-32). El bloque cstá en reposo -;obre
una 5upE'rficie horizontal rugosa (l1l" 0,3) Y recibe el impacto
de una bala de 0.03 kg. En el choque. la bala queda inc:ru... tada
en la madera. Determinar la máxima celeridad v, que deberla
llevar la bala para que el rl'SOrte no rebotase.
19-35 - Un péndulo balfstico consiste en una caja de peso 25 N
que contiene arena y está suspendida de un hilo ligero de 1.5
m de longitud (fig. PI9-35). Una bala de 14 g incide sobre la
caja y queda incrustada en la arena . Si la celeridad que llevaba
inicialmente la bala era de lOS mIs. determinar:
.iII .
pués del impacto.
b. El máximo ángulo que describirá el ~ndulo después del
impacto.

19-31 Un bloque de madera de pesoS N está en reposo sobre

una superficie horizontal rugosa Últ - 0,25) Y recibe el impacto
de una bala de 7 g (fig. P19-3Q). En el choque. la bala queda in-
crustada en la madera. Si el bloque se desliza 7,5 m antes de de-
tenerse. determinar.
a. La celeridad del conjunto bloque-bala inmediatamente
•
q
después del choque. ~ "
•
b. Lo1 celeridad vj que llevaba la ba la.
19-31- Un bloque de madera de 0.30 kg está unido a un resor- figura P19-35
te de t .. 7500 N I m (fig. Pl9-32). El bloque est.i en rt!pOSO so-
bre una superficie horizontal rugosa (Pt . 0.4) Y recibe el
impacto de una bala de 0.030 kg que lleva una velocidad inicial 19-3&· Dos automóviles chocan en un cruce (fig. P19-36). El
D•• ISO mIs. En el choque. la bala queda incrustada en la ma- auto A tiene una masa de 1200 kg Y el B una de 1500 kg. En el
dera. Determinar; choque. las ruedas de lo<> autos quedan trabadas y los dCK ~
deslizan ÚJk = 0,2) juntos. A 10 largo de 10 m en una dirt.'Cción
a. La celeridad del conjunto bloque-bala inmediatamente definida por 9 - 60°. Determinar las celeridades v A y vilque lle-
después del choque.
vaban los automóviles inmediatamente antes de choca r.
b. La distancia que recorrerá el bloque antes de detenerse.

~"
•

figura P19-J2

19-33 Un bloque de madera de 0.340 kg está unido a un re--

sorte de t - 1000 N l m (fig. P19-32). El bloque está en reposo
sobre una superficie horizontal rugosa (j.lk- 0,35) Y el resorte
indeformado cuando recibe el impacto de una bala de 7 g. En
el choque. la bala queda incrustada en la madera. Si el máximo
acortamiento del resorte después del impacto es de 625 mm.
de terminar:
.l.La celeridad del conjunto bloque-bala inmediatament..
después del choque.
b. La celeridad VI que llevaba la bala. figur.ill P19-36

35.
3 •• 19.4 CHOQUE DE CUERPOS ELASTlCOS
CINETICA DEl PUNTO MATERIAL:
IMI'Ul50, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y MOMENTO
Cl1'o.ÉTICO Un ¡"'pacto (choque entre dos cuerpos) es un suceso q ue suele tener lugar en
un intervalo de tiempo muy corto. Suele ir acompañado de fuerzas de reacción
entre los cuerpos relativamente intcns."ls. 10 que da lugar a fuertes cambiru. de
velocidad de uno o ambos cuerpos. Lns inlcnS<"lS fuerzas de rcacción también
originan una deformación considerable de los cuerpos en colisión y en cono;e-
/ cuenda. la conversión de energía mecánica en son ido y calor.
Los s ucesos de impacto se clasifican según la posición relativa de los cen-
tros de masa de los cuerpos. la velocidad relativa de los centros de masa y la
¡{/lea de ¡"'paclo; recta normal a las s uperficies en el punto de impacto (fig. 19-
13). Cuando los centros de masa de ambos cuerpos se hallen sobre la línea de
impacto. diremos que se trata de un choque cell/ml (fig. 19-14a.b). C uando el
centro de masa de uno o ambos cuerpos no se halle sobre la Hnea de impacto.
diremos que se trtlta de un c}¡oque excélltrico (fig. 19-14c.d). Evidentemente. en-
Línea di> Impacto tre dos puntos materiales sólo podrá producirse choque central. ya que el ta-
maño y fonna de los puntos se supone que no afectan al cálculo de s u movi-
Figura 19-13 miento.
O tra clasificación 5C basa en la orientación de las velocidades d e los cuerpos
respecto a la línea de impacto. C uando las velocidades iniciales de los cuerpos
en colisión tengan la dirección de la Unea de impacto. diremos que se trata de
un c}¡O/lue directo (fig. 19- 14a.c). El choque directo es una colisión frontal. Cuan-
do las velocidades iniciales de los cuerpos en colisión no tengan la dirección de
la línea de impacto. diremos q ue se trata de un choque oblicuo (fig. 19-14b.d).
El choque de dos cuerpos consta de dos fases - una (ase de deformación o
compresión seguida de otra de rest"uración o n.'stitución- y se acompaña d e
una generación de calor y sonido. En la primera fase. que transcurre desde el
instante de con tacto hasta el de máxima deformación, los dos cuerpos se en-
cuentran comprimidos por la intensa fu erza de interacción. Al final de (.'Sta fa -
se, los cuerpos ni siguen aproximándose ni se separan : la velocidad relativa
según la línea de impacto es nuJa. En la segunda fase. que transcu.rre desde el
instante de máxima deformación hasta el de separación total. los cuerpos se
van separando a causa de que las fuerza .. interiores de los cuerpos actúan de
(01) Cho<!ue ccntrJI (b) Ch(J(]u e central
directo oblicuo manera que les devuelvan la forma original. Por lo general , "in embargo, la re-
cuperación de ésta no es total. Parle de la energía mecánica inicial se disipa. du-
rante el dloque. a causa de la deformación residual pennanente de los cuerpos
y de las vibraciones sonoras que se originan.
Mucho se ha estudiado acerca de la relación entre las fuerzas de impacto y
la defomlación resultante cuando chocan dos cuerpos. 1...:1 deformación de és-
tos resuHa depender de la velocidad de deformaciÓn asf como de la tempera-
tura y del material constituyente de los cuerpos. Sin embargo. (''S una suerte
Id ChoqUl' I'){céntnco jd) Choque e)(céotrico
que podamos prescindir de los detalles del choque. Para tener una relación
dlfecto oblicuo senci lla cntre la .. velocidades relativas de los cuerpos an tes y después del cho-
Figura 19· 14 que podemos utilizar la ecuación que nos da el teorema de la cantidad de mo-
vimiento.
No obstante. conviene recordar que el choque de dos cuerpos (.>$ UJl suceso
complicado. Aun cuando el sencillo análisis que harelllOlo a continuación per-
mite rcsolwr mll chos problemas de choque que no se podrfan resolver de otra
manera . hay que tener p resente que los resultados de estos cálculos son siem-
pre aproximados.
19.4. 1 Choque central directo 30 1
19.4 CHOQUE DE CU ERPOS
Consideremos el movimiento de dos puntos materiales A y Balo largo de una
ELASTtCOS
recia común (la línea de impacto). como se indica en la figura 19·15a. Supon·
dremos que la celeridad VAl es mayor que la celeridad VII, por lo que el punto A
alcanzará al B y chocará con él. Además. dL' acuerdo ron las ob~rvadon~ ge-
nerale<>. supondremos que durante el breve intervalo de impacto ill = I¡- I,:
1.
2.
l.
-'.
La velocidad de uno o ambos puntos puede variar rllUdlo.
La<; posiciones de los puntos no varían apreciablemente.
Se pueden despreciar las fuerLaS no impulsivas.
L.1S fuerzas de rozamiento entre 10'> cuerpos son d(.~pn.'Ciables .
-
"~o

j.d I'AI > \'8,

Es más. como los movimientos y las fuerzas tienen lugar todos a lo largo de la
línea de impacto. sólo habrá que considerar la componente según ésta de la
ecuación del teorema de la cantidad de movimiento. Tomaremos hada la de-
rt..'Cha el sentido posi tivo a lo largo de esta recta: las fuerzas y velocidades diri·
gidas hacia la derecha serán positivas y las fuerzas y velocidades hacia la
-Q,"
"
-'.
izquierda negativas. lb! ~A ~ \'6
Durante el choque. ~bre e l par de punto<> materiales no se ejercen fuerzas
Im pulsivas exteriores y por tanto se conservará la cantidad de movimiento del
<;istema constituido por dicho par de puntos

(19- '0)
- '.
"
'. .
- --'+' ~
-
-
(e) ~"s "B
Por otra parte. si se examinan los puntos por sepa rado. la fuerza interior es im·
pulsiva y deberá ¡ncluirse en la ecuación del teorema de la cantidad de movi·
miento. Durante la fase de defonnaci6n del choque (fig. 19·15b). el teorema de
la cantidad de movimiento nos dice que -
'N
-'"'
(di ~IU s; ~81

Figura 19· 15
para el punto A. donde Fd es la fuerza de interacción que se ejerce sobre el pun·
to A durante la fase de deformación . vres la velocidad común de los dos puntos
'e
al final de la fase de deformación y es el tiempo al final de esta fase. Durante
la fase de restauraciórl (fig. 19·1 5c). el teorema de la cantidad de 'movimiento
nos dice que

pa ra el punto A. d onde F,es la fuerLa de interacción que se ejerce sobre el pun-

to A dmante la fase de restauración Y VAles la velocidad final del punto A - la
velocidad de A cuando termina la colis ión.
El módulo del impul~ de deformación J" Fd dI es. generalmente. mayor
'.
que el del impulso de restilUración f,~ F, dt . El cociente de estos dos impulsos
o;e denomina coeficiente de restilución e:

e=
F,¡ dI
'.
3. 2 Un análisis análogo realizado con e l punto B da un resultado semejante
CINtTlCA DEL PUNTO MATERIAL: para el coeficiente de restitución:

r
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y MOMENTO
CI NÉTICO
,= F, dI

r'.
1119V8f~ mllv c vlJf - v c
" = /IIBV III BV ,
= v, v/u
Fd dt e 8

Eliminando la velocidad v C' que es desconocida, entre estas dos ecuaciones se

tiene

VBr- V Al
e= = -
Vil; "Ai

Es decir, el coeficiente de restitución e es igual al cociente, cambiado de signo.

entre la velocidad relativa de los dos puntos después del choque y dicha velo-
cidad relativa antes del choque. Este cociente constituye una medida de las
propiedades elásticas de los puntos materiales y se ha de medir experimental-
mente.
La!> t!cual:ÍuIlL'!> 19-10 Y 19-11 (onnan un sistt!ma que permite determinar las
velocidades de los dos cuerpos después del dloque si se conocen las que lleva-
ban antes del mismo.
Si en un choque es e = 1, se dice que es un cI/Oque perfectamcl1teel'dstico. En tal
caso, la ecuación 19-11 nos da

Pero la ecuación 19-10 puede escribirse en la forma

y multiplicando, miembro a miembro, estas dos ecuaciones tenemos

Por último. trasponiendo términos y dividiendo por 2 resulta

Por tanto, en el caso de un choque perfcrtamente elástico (e = 1), se conserva la

energía cinética del par de puntos materiales.
En cambio, cuando e = Ose dice que se trata de un choque perfectammte plás-
tico. En tal caso, la velocidad relativa de los dos puntos después del choque es
nula y ambos puntos se moverán juntos con la misma velocidad. Esto corres-
ponde a la máxima pérdida de energía cinética en el choque. En los casos rea-
les, el coeficien te de restitución se encuentra s iem pre comprendido entre los
dos C<lSOS límites citados, O 'S: e < l.
El coeficien te de restitución no es una propiedad característica de un cuer-
po o de un material. Depende de los materiales de los dos cuerpos en colisión.
 363
19.4 CHOQUE DE CUERPOS
ELÁSTICOS

-1,.----- x

Une" de impacto
O"¡~_

'"
Figura 19-16

Aun cuando a menudo se considera constante, el coeficiente de restitución va-

rfa considerablemente con la velocidad de choque y con los tamaños. formas y
temperaturas de los cuerpos que chocan. Aun cuando puedan utilizarse valo-
res de e dados por manuales a falta de datos mejores. no son demasiado fiables .

19.4.2 Choque cenlral oblicuo

El análisis del choque central oblicuo de dos pu n tos materiales es una sencilla
extensión del análisis del choque central directo. En el caso de cuerpos perfec-
lamente lisos, exentos de rozamiento, el choque central oblicuo se considerará
que es la superposición de un movimiento uniforme en dirección perpendicu-
lar a la línea de impacto y un choque central directo a lo largo de ésta.
Los ejes de coordenadas se loman a 10 largo de la línea de impacto (eje 11) y
perpendicular a ella (eje t), como se indica en la figura 19-16. La ecuación que
traduce el teorema de la cantidad de movimiento l'S igualmente aplicable al
sistema de puntos materiales (fig. 19-16) como a cada punto por separado (fig.
19-17). Durante el corto tiempo de choque. las únicas fuerzas impulsivas que
se ejercen sobre uno y otro punto son las fuerzas interiores que están dirigidas
según la lInea de impacto (eje n).

---+ ~ \ VIII CO!;

A F

(" (b'
Figura 19· 17
J.' Corno en la dirección t no se ejercen fuerzas impulsivas sobre uno y otro
punto. se conservará la componente t de la ca ntidad de movi miento de cada
CINETICA DEl PUNTO MATERIAL:
IMPULSO, CANTIDAU DE u no de ellos:
MOVIMIENTO Y MOMENTO
", ,.{OJ\,), = ml\(v A/), (19-11d ,
C¡"ÉTICO
"'s(v s ,>, = "'8(V B/)¡ (19-12b ·

Por tanto, las componentes t de las velocidades de los puntos no cambian en el

choque:
(V A ,)/ = (uAf), !19-1Jd
(va,), = (vB/) I 119-Ub

En el caso del sistema constituido por el par de puntos materiales. no hay

fuerzas impuL'iivas exteriores en ninguna dirección y por tanlo se conservará
la cantidad de movimiento del sistema en las din..'Cciom!s 11 y t:

IIIA(VA ,), + "' s(V/:I,), = m"(VA,), + III S{tllJj), (19-1-'" ,

mA(VA,)" + "'s(V R,)" = "' .... (t'A')" + "'a(V 8,)" 119-14b

La ecuación 19-1411 e<) la s uma de lasCC\.laciones 19-12a y 19-12/J Y no aporta nin-

guna informaci6n adicional al problema. Por tanto. necesitaremos aún otra
ecuación para poder obtener las dos incógnitas (vA/)" y (VIIP,,' Repitiendo el
análisis realizado en el apartado 19.4.1 para la direcciÓn 11 tenemos

e = _ (v B/)" - (VA,) .. = (v 8iA ),n

(19-14cI
(V B,)" (VA,)" (Va/ A),,,

donde (V8/IL)¡n y (V8/A),,, son las componentes 11 de las velocidades final e inicial
de B relativas a A, respectivamente. Las ecuaciones 19-14b y 19-14c nos dan las
dos (.'Cuaciones necesa rias para hallar las componentes normales de las veloci-
dades fi nales (v/Lf)" y (vBI,,·
Una vez ha1ladas las cuatro romponentt..>s de las velocidades finales (VIL/)I'
(v",)", ({'B¡)I y (UB¡)II' se podrán determinar fácilmente los módulos. direccion~
y sentidos de las velocidades finales v/Lf y v Bj- Aun cuando para obtener las
componentes de las velocidades se IlL'Cesit"en los ejes 11 y t. sus dirc.:ciones rlHél
vez tend rán importancia en el problema global en cul.'StiÓn. Por tanto. los re-
s ultados fina les podrán referirse a lo.. ejes horizontal y vertical habituales o
bien a las direcciones iniciales de v A y vs'

19.4.3 Choque vinculado

En el análisis anterior se ha s upuesto que los dos puntos se movfan libremente.
sa lvo en el choque. Es decir, sobre dichos puntos no se ejercía ninguna fuerza
impu lsiva exterior. Cuando uno o ambos puntos tenga s u movimiento vincu-
lado en cierta dirección. como en el Problema Ejemplo 19-7, la fuerza de liga-
dura puede ser tan impulsiva como la fuerza interior. Por tanto. la cantidad de
mov imiento del sistema de los dos puntos podrá no conservarse en una u olra
de las direcciones n o /. Además. para el punto vinculado probablemente no se
conservará la cantidad de movimiento en la direcciÓn t y es posible que la com-
ponente t de s u velocidad cambie en el choque.
 La ecuación 19-14 del coeficiente de restitución puede seguir utilizándose 365
para relacionar las velocidades relativas a 10 largo de la línea de impacto. Sin 19.4 CHOQUE DE CUERPOS
e mbargo, las otras ecuaciones deberán sustitui rse por una combinación de lo ELÁSTICOS
siguiente:
1. Conservación de la cantidad de movimiento del sistema en una dirección
perpendicuJar a la ligadura.
2. Conservación de la cantidad de movimiento del punto no vinculado. en la
dirección t.
3. Ligaduras dnemáticas en la dirección de la velocidad del punto vinculado.
Estas ecuaciones deberán dedudrse específicamente para ca¡;fa problema con-
creto.

I'KOIH I \t \ 111 \11'1 () 1'1 lo

Dos masas se destizan por una barra horizontal exenta de rozamientos. según se
indica en la. figura 19-18. La corredera A tiene una masa de 2 kg Yse desliza hacia
la derecha a 3 mIs, mientras la corredera B tiene una masa deO,75 kg y se desliza
hacia la izquierda a 1 mIs. Si el coeficiente de restitución de las correderas vale
0.6, determinar:
a.
b.
La velocidad de cada masa después de chocar.
El tanto por ciento de disminución de la energfa a consecuencia del choque.

SOLUCiÓN
3 mi,
~

-
I mi,

iI. Este es un problema de cboquecentral directo en el que la línea de impacto Figura 19-18
está dirigida a lo largo de la barra. Como en esta dirección no hay fuerzas
impulSivas, se conservará la cantidad de movimiento a lo largo de la barra:
(2) (3) + (0.75) (-1) = 2v Al + 0,75TJ JJI

Además, la ecuación 19-11 da

_ v8C"A(
0.6 - - ( 1) (3)

Resolviendo el sistema que fotman estas dos ecuaciones se tiene

V,v " 1,255m/s Rcsp.
TJ
8j = 3,65 mIs RL'5p.

b. La suma de las energías cinéticas de las correderas antes del choque era

Después del choque, la suma de las energías cinéticas es

TI = i(i:)(1.255)2+~(0.75)(3,65)2 = 6.571

El tanto por ciento de diSminución de la energía cinética será, por tanto,

9.375-6,57l(loo) = 299% Resp.

9.375 .
3.0 I'I~OBI Ei\M I JI M.'LO "'.7
CINETICA DEL PUNTO MATERIAL:
IMPUlSO, CANTIDAD DE
MOVIM IENTO Y MOMENTO
ClNETICO
Dos discos de igual radjo, que se dcsliz.an por una s uperfidt! horizonlallisa, mo-
can oblicuamente según se indica en la figura 19-19a. El ¡X'SO del disco A es de
25 N Y se mueve hada la derecha a 1,8 m I s, mientras que el d isco B pesa 10 N Y
se mueve hacia la izquierda a 0,9 mis. Si el coeficiente de rcstilud6n en el cho-
que vale 0,7 y la duraciÓn del contacto es de 0,001 s. determinar:
f a. Las vt:!locidade<; de 10$ di~ inmeditll-amcnh.. despu('S del choque.
25 N
I b. El tanto por ciento de pérdida de cnergta a oonsa"Ul>J10a del choque.
c. la fuerza media de interacción del disco B sobre el A.

SOLUCIÓN

a. Primeramente. se trazan ejes d e coordenadas" 'i la 10 largo de la reda de

impacto y perpendicular a ella ,según o;e indica en la figura 19-19a. En la fi ·
/
" gura 19· 19b, se V(' 'luÍ' la dis tancia vertical que separa lo<; C'enlrQs es igual al
,' radio r de los discos y que la dislélncia enlre los centros es 2r(rccta inclinada
en la figura), Por tanlO, el ángulo ,qu(' (onna la línea de impacto ron la ho-
Figura 19-19(a ) rizontal en la figura viene dado por

A contmuación, se descomponen las veJocidadl'S iniciales en s us romo

ponentes S(.'gün [a línea de impacto y s u perpendicular:

(VA,'), = 1,8 loCO 30 =0,900 mis

0

(vA')n = I,Sf.X>'530 = 1,5588mfs

0

(uBi)t =- 0,9 sen 30 =- 0.450 mis

0

(vBi)n ::. - 0,9 f.~ 30" = - 0,7794 mis

Como la única (ucr.la impulsiva que actúa sobre el sistema es la fuerza in·
tenor de reacción (que se ejerce en la dirección n), se conservará la cantidad
de movimiento en ladirección t para cada discoy la componente! dcsu ve--
locidad no.se verá alterada por el choque:

{VaA = - 0,450 11\15

,~
A continuación, considerando que los d~ discos constituyen un siste--
Figura I q· 19¡b l ma de puntos materiales, <;abre éste no seejerce ninguna fuerza exterior 1m·
pu1siva, en ninguna dirección, por lo que la cantidad de movimiento del
sistema se conservar! en todas la., direcciones. En particular, para la direc-
ción fI.1a conservación de la cantidad de movimiento da

Combinando esta ecuación con la definidón de coeficiente de restitución

se tiene
y
 ].7
Por úllimo. las velocidades fina les se expresan relativas a sus direccio-
nes horizontales iniciales. El módulo de la velocidad final del disco JI es 1qA (""HOQUE DE CUERPOO;¡
(tig.19-19c) ElÁSTICOS

VAj ;: JeO,423)2+ (0,900)2 =- 0,994 mis

y su direa:ión relativa a la horizontal viene dada por

tao (OA/+ 30°) =- 0,900/ 0.423

o sea eA!"" 34,8". Por tanto, la velocidad final del disco A será

vA} = 0.994 mis ~ .34.8

0
Resp.
Para el disco B (Ag. 19-19d)

(voi" = J(0.450)2 + (2.060)2 := 2.11 mis

tan (08/ - 3UO) = 0.450/2.l)6f)
8 = 42.3°
,,
0,423 I
JO"
y
V /JI :" 2.11 mIs ~ 42.3" Resp.
Id
b. La SUm.1 de las energías cinéticas de los dos discos antes del choque era "

Después del choque, la suma de. las energías cinéticas es

TI = i(9~1 )<0,994)2 + ~(9~~1 )(2.llf~ "'" 3,52t1 J

El tanto por ciento de disminución de la energía cinética será. pues,
Id)
4.541 - 3.528(100) """ 22,3 % Resp.
4,541
y
c. Aplicando el teo rema de la cantidad de movimiento al disco A (fig. 19-19t)
se tiene 0,994 mis

9~;1 (J .8i) + 0.00 IF = 9~~1 (O,994)(cos 34,8" ¡ + sen 34.8°;)

4,..,.,.,. 3 4,S"

lo cual da
F = - 2507i + 1454,4j Resp.
I~
O"" figura 19- 19 lcontinua ción l
= 2898 N ~ 30" Resp.

PROBlF\M EJEMPLO P Ul

Una esfera B de 3 kg que pende de un hilo inextensible de 1.5 m de longitud re-

cibe el golpe. de otra esfera JI de 2 kg hecha del mismo material (fig. 19-2On). Ini-
cialmente, la esfera JI está tangente al hilo y cae I m untL'5 de chocar con B. Si el
coeficiente de restitución vale 0,8 y la duraci6n del contacto I!S LlI ... 0.01 s, deter-
minar:
"8
CINETICA DEL PUNTO MATERIAL :
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y MOMENTO
ClNfrlCO
a. La velocidad de cad .. esfera inmediatamente después del choque.
b. La fuerza tensora media del hilo durante el impacto.
c. El máximo ángulo (J que describirá la esfera B a consecuencia del choque.
SOLLCIÓN
a. Teomnll de las fuef'ZllS flivas: Primeramente. se utiliza el teorema de las fuer-
zas vivas para determinar la velocidad de la esfera A inmedlóltamente antes
del impacto. Tomando nula la cnergfa potencial gravitatoria en la posición
inicial de A,

+ T . + V, I +U.fDJ.2 = T 2 + V,2
m 0+0+ O = ~m AV~2 - 1n,,(9.8 IX1)
1m lo cual da
v112 ;;:: 4,429 mIs J
j B donde VAl- vAj C5 la velocidad de la esfera A inrncd.iatamenteanles del im-
pacto.
Ttorema de ID calltidad de /nov/minl/o: A continuación. se loman las coor-
denadas ti y I a lo larga de la linea de impacto y perpendiculannente a ella.
según se indica en la figura 19- 2Ob. La separación horizontal (en la figura)
(,1)
de los centros de las esferas es r" y la separación inclinada (en la fjgura) en-
tre dichos ccntroscs r" + ra. Por tanto, el ángulo ,que forma la linea de im-
pacto con 13 vertical (en la figura) será

Como las esferas son del mismo malerial, tendrán la misma densidad p •
masa / volumen

Por tanto

y
¡p:: 27,79"
lb,
A continuación, se descomponen las velocidades en SU5 componentes
según la Ifnca de impacto y su perpendicular
(v Ai ), = - 4,429 sen 27,79" :: - 2,065 mIs
(v A' )n::: 4.429cos27,79" = 3,9Hlmls
A
(V 8i ),:: (va,) ,, :::: 0111/5

Además, como el hilo es inextensible, La esfera B no podrá ba',a! después del

impacto y por tanto,

1<1
" (Vaf) , '" v8f cos 27,79° :: O,8847vaf
Figura 19-20 (v af ) 11 :: v 8f sen 27,79° SI O.4662vS!
 ,1
3 ••
Como el hilo restringe el movimiento d(' la ('SfcTa B, la tensión del hilo
(OS tan impulsiva como la fuerza interior de rcacdón y la cantidad de movi-
19.4 CHOQU E DE CU ERPOS
mif'nto del pllrde e§feras no se COl1'Jl.(lrvar05 ni ~n la d¡r~6n 11 ni en la t . En ELÁSTICOS
vez de ello, se escribirán las ecuaciones que traducen el teorema de la can-
tidad de movimiento de cada una de las esferas por separado. Atendiendo
a los diagramas de sólido libre de las figuras 19~2OL y 19~2Od, las ecuaciones
mencionadas dan para las componentes t y n

2(-2,605) :: 2(u A/ )¡ l']

2(3_918) - F6t '" 2(uA/)n lb)

O+T6t K"n 27,79° :: 3(0,8847(1B/ ) Id

O - TAlkn27,79° +F6t = 3{O,4662uB/ ) Id)

donde F es la fuerza media de impacto entre las esferas, T C!S la fuera me-
dia de tens1ón del hilo y.6f . U,Ul s eo; la duración del impacto. Las ecuacio-
nes ~ a d. combinadas con la definición de coeficiente de restitución

_ - O,4662v S r (u Al) "

0,8 - 0 - (3,918)

constituyen un sistema que, resuelto, da ,d)

(v Aj) ¡ 2,065 mis ( v 14/)" :: - 2,242 mis

/)
e -

v8! '" 1,915 mI~ ---+ Resp.

.
'tI Ar " ....
Aún hay que exprc:>ar la velocidad final de A rclativa a la dirección ho- ,
rizontal. El módulo de la velocidad final de la esfera A es (Ag. 19-2Oc-) '- 9",
'.,

y su dirección relativa a lalorizonlaJ viene dada por

n
tan (SAf . 27.29°) .. 2,24212.065
I~
o sea eA!- 19.56°_ Por tanto, la velocidad final de la esfera A será Figura 19-20 (conlinuación)
v Al '" 3,05 mIs ~ 19,56" Resp.

h. Una vez halladas las componentes de la velocidad. la ecuaciÓn e da la ten-

sión media del hilo
T ,.. 1090 N Resp,

C. Tf'OrelllQ de /Qj fuer...ilS uivas: Por último, se vuelve a aplicar el teorema de las
fuerzas vivas para hallar el ángulo que describirá la esfera B después dcl
choque. Tomando el l:el'O de energra pclendal gravitatoria en el extremo
superior del hilo.

o "o.
!m 8 (1 .915)'2 - 111 8 (9.81)(15). O
= 0 - nt s!'9.81)(1.5 cos 6)
lo cual da
8 = 28.9" ''''p
 PROBLEMAS

19-37 a 1'J-U Dos cuentas deslizan libremente por una vari-
lla horizontal, según se indica en la ngura P19-37. Para las con-
diciones que se t'Specifican. determinar:
a . La velocidad fmal de las cuentas.
b. El tanto por ciento de la energía cin~hca inicial que se pier-
de a consecuencia del choque.
c. La fuerza media de interacción entre las cuentas si la dura-
a 3 mIs y la cuenta e se mueve hada la izquierda a 2 mIs. Si el
coeficiente de rcstitución vale 0.8 para todos los choques y el
primero tiene lugar entre las cuentas A y 8, determinar:
a . La velocidad final de cada cuenta después que haya n teni-
do lugar todos los choques.
b. El tanto por dento de la energía cinética inidal que se ha
perdido a consecuencia de los choques.

-
ción del choque es de 0.005 s.
J mI< 2 mis
~

"

A B e
Figura Pl'J-37 Figuril P1CJ· 44

1':J·45 Repetir el problema 1943 para el caso en que la cuenta B

Problema /tiA VA /tIg V, , tenga una masa de 3 kg Y los demás parámetros sean los mismos.
1 ':J·46 Repetircl problema 19-44 para el caso en que el primer
19-37 45kg 0.9 m is 1 kg Om/'l 0.3 choque tenga lugar entre las C\lentas B y e y las demás condi-
19-38· 0,5 kg 201/t. 5 kg Om/o¡ 0.7 ciones sean las mismas.
19,39 3,5 kg 1,5 mi s 1,5 kg 0,6 01 / .. 0.7
1940' 3kg 1 mIs HS -3 01 / 5 0.9 19-47· Un,l esfera de 1 kg cae y rebota sobre una placa de 5 kg
1941 3kg 0,9 m Is 0.5 kg -0,6 m Is 0.3 que dl'SCansa en el s uelo ({¡g. Pl~7a) . Si la esfera parte del re-
19-42 2 kg 3m/s 3kg 2m/s 0.5

19-4J Tres cuentas se deslizan libremente por una varilla ho>

montal. según se indica en la figura P19-4J. Inicialmente. la~
cuentas 8 y e estAn en reposo y la A se mueve hacia la derecha
r
1,8 m

a t.s m I s. Si el coeficiente de restitución vale 0.8 para todos lO!>

choques, determinar:
a. La velocidad final de cada cuenta dcspu6l de que hayan te-
nido lugar todos los choques.
b. El tanto por ciento de la energía cinética inicial que se ha

rO
perdido a consecuencia de los choques.

1,5 rrVs
~

1.8m

I
• B
Figura P11J·41
e le;: I

1':J·44· Trcs cuentas se deslizan libremente por una varilla ho-

rizontal. según se indica en la figura PI944. Inicialmente. la Ibl
cuenta B está en reposo. la cuenta A se mueve hada la derecha FigurO! P19-47

370
poso desde 1.8 m por encima de la placa y rebota hasta una al·
tufa de '.s
m después del impacto. detenninar:
a. El coeficiente de restitución para este choque.
b. La altura a la que rebotaría la esfera si la placa de 5 kg des--
cansara sobre dos muelles de rigidez" = 2 kN / m cada uno
(fig. P19-47b).
19·48 " Dos esferas pmden de sendos hilos según se indica en la
figura P19-48. La distancia del techo al centro de cada esfera es de
2 m y el coeficiente de restitución vaJe 0,75. Si la esfera A (m" == 2
kg) se separa 60" y se suelta a partir del reposo. detenninar: Figura P19·5 1
a. El máximo ángulo ea que describirá la esfera B (ma == 3 kg)
a consecuencia del impacto. 19·52· La esfera de 2 kg de la figura P19·51 se suelta a partir
b. El ángulo 8" que rebotada la esfera A a consecuencia del del reposo. baja y choci'l contra la caja B de 5 kg. L.l distancia
impacto. dI!! techo al centro de la esfera es de 1 m. el coeficiente de res·
titución vale 0.7 en este choque y el coeficiente de rozamiento
cinético entre ci'lja y suelo vale 0.1. Si la ci'lja se desliza 750 mm
desde el impacto hasta que se detiene. determinar:
a . La velocidad de li'I caja inmediatamente después del choque.
b. EJ ángulo eAdesde el cual se soltó la esfera A.
19·53 En el sistema del problema 19·51 . .se exige que la fuerzi'l
media de interacción entre la esfera y la caja no supere los SOOO
N. Si la duración del choque es de O.cXJ1 s, determinar:
El máximo ángulo 0A desde el cual se puede soltar la esfera.
<l .
b, La distancia que se deslizará la caja a consecuencii'l del cho-
que.

Figura P19·48 19· 54 Dos discos iguales deslizan sobre uni'l mesa de aire se-
gún se indica en la figura P19·54. Si el disco A tiene una veloci·
dad inicial de 5 mIs hacii'l li'I derCl:ha, el disco B está
19·49 Dos esferas penden de sendos hilos según se indica en inicialmente en reposo y el coeficiente de restitución vale 0,9,
la figura P19-48. La distancia del techo al centro de cada esfera determinar las velocidades fini'lles (en módulo. dirección y sen·
es de 1;l m. Cuando la esfera A (2,5 kg) se separa 60" y se s uelta tido) de los dos discos.
a partir del reposo, se observa que la esfera B describe un án·
gula máximo 8IJ = 30" Y que la esfera A rebota un ángulo 8A "'"
15°. Detenninar: o o o o o o o ° o

il.El peso de la esfera B. o o o e o o ° e O

b. El coeficiente de restitución en el impacto.

• •
19·50" Para las dos esferas del problema 19·48, determinar el
m ínimo ángulo 8A desde el que habrra que soltar la esfera A • •
para que la esfera B describira un ángulo es == 50° a conse· • •
cuencia del impacto.
• •
19·5 1 La csfera de la figura 1'19·51 pesa 25 N. se suelta a par-
o O o e o o o o o
tir del reposo cuando 0" == 60 0 , baja y choca contra la caja B que
Figura P1 9·54
pesa 50 N . Si la distancia del techo al centro de la esfera es de
0.9 m. el coeficiente de restitución vale 0,8 en este choque y el
CO(>ficiente de rozamiento entre caja y sucio vale 0,3. determi-
19-55" Dos discos iguales se deslizan sobre una mesa de aire
na r:
seglÍn se indica en la figura 1'19·55. Si el coeficiente de restitu·
il.La velocidad de la caja irunediatarnente después del chOque. ción vale 0.9. detenninar las velocidades finales (en módulo,
b. Li'I distancia que recorrerá la caja antes de detenerse. dirección y sentido) de los dos discos.

371
 • • • • • • • • • 19-58· Dos discos (de diferente tamaño) chocan sobre ww
mL'Sa de aire. según c;e indica en la figura P19-58. Si el coeficien-
• • • • • • • • • te de rc<;titución vale 0,7 y la velocidad final de cada disco eo.
• perpendicular a s u din.."'CCi6n inirial de movimiento. determinar
los módulos de las velocidades finalet; y la masa del disco B.
•
•
• • •
• • • • • • • • • • •
Figura P I Cj-55
• •
19·56* En una mesa de billar. la bola blanCil choca con la bola • •
nO} que se introduCl! en la tronera de la esquina. segun se indi- • •
ca en la figura P19-56. Si el coeficiente de restitución vale 0,95.
determinar la velocidad de la bola blanca después del chO<Juc. • •
• • • • • • • • •

19-59 Sobre una 'iu pcrficie dura cae una pelota que rebota se-
gún se indica en la figura 1>19-59. Si el coeficiente de restitución
valeO.9 y la pelota parte del reposo siendo /1 _ 12 m. determinar
a, La distancia r a la que caerá la pelota en la superficie hori-
zontal a conSl.'CUl'ncia del rebote.
b. La máxima altura d del rebote medida desde la su perficie
horizontal.
c. La distancia b a lo largo de la superficie horizontal corrcs-
pondiente al punto más alto del rebote.

Figura PICJ·56

19-57 Dos bolas igualt.>s chocan según se indica en la figura

P19-57. Si l'1 coeficiente de rl'stitución vale 0.7 y la velocidad de
A después del choque liene la dill!CCión ve rtical (en la figura)
que se indica. determinar la velocidad de B dl!Spues del choque.

19-60· Sobre una superficie dura cae una pelota que rebota
según se indica en la figura PI9-60. Si el coeficiente de n>Stitu-
ción vale 0,8, la pelota parte del reposo siendo Ir ,.. 1 m y la pe.
lola salva apenas la pared en el punto más alla del rebole.
Figura Pl9-S7 determinar las distancias b, e y d de la figura .

372
 o 19-63 La e<;fera 8 que pesa 10 N o;e halla en reposo en una re-
I"
Figura P19-60
19-61 Sobre una superficie dura cae una pelota que rebow y
pas..1 por encima de una pared verlical según se indica en la fi-
gu r.. 1'19-60. Si el rocficiente de 1't.'Slitución vale 0.8 y la altura
de la pared (.'Sd - O.9 m. dclcmlinar la altura Ir desde la cual hay
quesol lar la pelota para qUl' salve apenas la pared en el punto
más alto del rebote.
19-62' Un dbpositivo para Uamar la atención del público. ins-
talado en el escapa rate de un~ almacenes, con<¡i<;tc en un ca-
ñón de aire comprimido que lanza repetidamente una pelota
que rebota en una pared. segun se indica en la figura P19-62 Si
el coeficiente de rt.>slituciÓn va le 0.9 y la velocidad de la JX'lota
al s,l!ir del cañón es de 3 m I s, dClcnninar:
a. La distancia x a la pared a la que hay que coloca r el dispo-
Sitivo.
b. La distancia y correspond iente al punto de la pared en el
que ha de incidir la pelota.
>,>,,,...
----- ..... ,
- -,
Figura P19-62
piSo1 y recibe el impacto de otra esfera igual (fig. P19-63). La dis-
tancia dd techo al centro de la esfera A es de 0,9 m y d
coeficiente de restitución vale 0,7. En el instante del impacto, d
hilo está vertical y el centro de la ('Sfera A está al mismo nivd
que el punto mas bajo de la esfera B. Si la C"fera 1\ se s uelta a par-
tir del reposo con 8" = 60°. detemlinar la distancia x que TCCOrJ'l'-o
rti la esfera 8 an tes de volver a tocar la superficie horizontal.
,,
,,
-"
-_ .. _- "-",--,
, ,'
figuróll P 19·63
19-(,,,· L.l esfera B de 2 kg está en reposo en una repISa y re-
cibe el impacto de otra esfera igual (fig. 1' 19-63). La distancia
del techo al centro de 1" e<>fera A e<; de 2 m y el coeficiente de
re-;titución vale 0.7. En el in."tante del impacto. el hilo está ver-
tical y el centro de la esfera A está al mismo nivel que d punto
más bajo de la esfera B. Determina r el ángu lo 0" desde el <Jue
habrá que<;ültar la esfera A para que la esfera B recorra una di,+-
tancia x - 1.5 m antes de volver a tocar la superficie horizontal.
19·65 Supóngase que se sustituye la superficie rígida del pro-
blema 19-61 por un carrito de pt.'SO 7.5 N que pueda rodar librt....
mente en dirección ho rizontal . .segUn se indica en la figura Pl9-
65. Si el coeficiente de resti tución vale 0,8 y la altura de la pared
COI d .. 0.3 m. determinar la altura J¡ dt.~e la que habría que 0;01-
lar la pelota de pt."SO 25 N para que ~alvara apenas la pared en
..,1 puntu más alto del rebote.
FiguTóII P19-65
J 7J
37. 19.5 IMPULSO ANGULAR Y MOMENTO CINÉTICO DE UN PUNTO
CINETICA DEL PUNTO MATERIAL: MATERIAL
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y MOMENTO El teorema del momento cinético que se desarrolla en varios apartados a con-
CINtTlCO tinuación, relaciona los momentos de las fuerzas que se ejercen sobre un punto
material con su velocidad , cuando se conocen los momentos en función del
tiempo. Combinando, una vez más, la segunda ley de Newton con los princi-
pios de la Cinemática, el teorema del momen to cinético resulta particularmen-
te útil en la resolución de p roblemas en los que varias fuerzas (o todas ellas)
pasen por un punto fijo.

19.5.1 Momento cinético

El momento ci"ético Ho de un punto material P respecto a un punto fijo O lo de-
finimos diciendo que es el momento respecto a O de la cantidad de movimien-
lO L. Si es r plO el vector de posición que va de O al punto P de masa m y
velocidad v . será
,
Ho = TP/O x (m v) (19· 15)

El módulo del momento cinético es igual a 'plo mv sen 8. donde v es la cele ri·
dad del punto y 8 es el ángulo que fo rman el vector de posición TplO Y la velo-
v, .. vcos&
cidad v. El vector momento cinético será perpendicu lar al plano determinado
por los vectores Tp/O Y v; su sentido es el quese indica en la figura 19-21.
Figura 19·2 1 Expresando la velocidad en función de las coordenadas polares en el plano
determinado por rPlo Y v (fig. 19-21). el momento cinético queda en la forma

Ahora bien. el primer térnúno del segundo miembro es nulo por serlo el pro-
ducto vectorial de dos vectores paralelos. Por tanto, al momento cinético sólo
contribuirá la componente de la velocidad perpendicular a Tp/O Y el momento
cinético representa una rotación del punto alrededor de un eje que pase por O
y tenga la dirección del vector momento cinético.
En el sistema de unidades 5L la unidad de momento cinético es el kg' m2 / s o.
lo quecs igual. el N · m ' s. En el USo Customary system esel slug ' ft2 / s = lb · ft · s.

19.5.2 Impulso angular

El impulso angrllar respecto a un punto fijo O de la fuerza resultante lo defini -
moS diciendo que es el impulso del momento

f""
Tp/O X R di = J,'" M o dI
donde r plo es de nuevo la posioón del punto P relativa al punto fi jo O y R es la
resultante de todas las fue rzas que se ejercen sobre el punto material P. En el
sistema de wlidades SI. la unidad de impulso angular es el N . m . s = kg · m 2/ s.
que es lo mismo que la unidad de momento cinético. En el U.5. Costumary sys-
tem.es la lb · ft · s :: slug· fil / s.
19 .5.3 Teorema del mome nto cinético 375
19.5 IMPULSO ANGULAR Y
Derivando n.'Specto al tiempo el momento cinético. tenemos MOMENTO ClNETICO DE U N PUNTO
MATERIAL
dHO dr¡'/O ( dV )
--¡¡¡- = d t x (n/ v ) + r plo X m TI
= v x (m v) + r plo x (m a )

Ahora bien, el primer término v x (m v) = O. ya que el producto vectorial de dos

vectores de igual dirección es nulo. En el segundo término. podemos utilizar
la segunda ley de Newton para sustituir la magnitud ma por la fuerza resultan-

°
te R. Así pues, el segundo término no será sino rplO x R = Mo. que es el mo-
mento respecto al punto de la fuerza R. Por tanto.

(19·'6)

es decir: La vt'focidad de mriaciólI del momento cinético de 1m IJlmlo malerial respecto

a UII punto fijo 0, H Or l.OS igual al momeulo respecto a O de ladas las fuer zas que se
ejercen sobre dic¡'o plmlo ",aterial.
Si conocemos. en función del tiempo, los momentos de las fuerzas. podre--
mos integrar la ecuación "1 9-16 entre un instante inicial t, y un instantc fina l/l Y
obtendremos así la expresión del teorema del momento cinético:

(1 9-171

es decir: El ",vmmto cillético firral de 1m 1'"1110 material. respecto a 1111 pEmto fijo O,
HOft es la Sllma veclorinl de su mom~'1!to cinético inicial, respecto a O. Ha., más el im-
pulso al/guIar ¡Mo dt de la r/!Sultal/te de todas las fuerzas que se ejercen sobre el pUllto
material dl/ral/le el intervalQ de tiempo.
Al igual que en el caso del teorema de la cantidad de movimiento. las ccua-
ciones 19-16 y 19-17 son ecuaciones vectoriales a las que corresponden tres
ecuaciones cbcalares. Como Mo puede variar tanto er1módulo como en direc-
ción, las com pot,entes cartesianas rectangulares suelen ser las más convenien-
te<;. Las tres componentes se pueden aplicar independientemente unas de
otras.

19.5, 4 Conservación del momento cinético

Sa lvo en algunos casos particulares. no es corriente que se conozca cómo varía
con el tiempo el momento n..'Sultante respecto a 0, Mo = rplO x R. Entre los ca-
<;OS particulan.."S al udidos. es importante aquel en e l que todas las fuerzas que

se ejercen sobre el punto material pasen por un punto 0, pues sus momentos
respecto a éste serfan todos nulos y por tanto su suma, con lo que los momen-
to<; cinéticos inicial y final. rec;pecto a O. serían iguales:

(19·18)

Este comportamiento se conoce con el nombre de principio de collservación del

mOIfl L'tlto cillético.
37. 19.5.5 Sistemas de puntos materiales
CINÉTICA OEl PUNTO MATERIAL :
IMPULSO, CANTIDAD DE
En e l caso de un 'til,tema de puntos materiales en interacción. podemos escribir
MOVIM IENTO Y MOMENTO por M!parad o las ecuaciones que traducen el teorema del momento cinétiu..
CINÉTICO para cada punto y luego s umarlas. Por ejemplo. para el conjunto de puntos ma-
teriales representado en la fi gura 19-6. las ecuaciones mencionadas (ee. 19-1 6
son

,
, 9J~
'.,
, , ,,
',',
m ,,,
,,
f"
,, ,
, ,
etc. Sumándolas tenemos
',,:,,~ .,
""S-J, , t ( :/ H(/o) =t( r c/ o x Rr) + (rp o x f' 2+ rII0 x ( 12)
,, +(rl ,o x ( 13 + TVD X f J I ) + ...
,,
,,
Ahora bien, Ia.'! fu erzas inte rio res. dos a dos. tienen igual recta soporte y m ódulo
" " pero scntid05 opuestos (fig. 19-22). Por tanto. la suma de momentos respecto a O
para cada pareja de fuerzas será nula y para el sistema de puntos materiales

(19-19

o
donde Ha = r Hoo es el momento cinético lolal respecto a O del sistema de
Figura 19·22
puntos. r Muo es la suma de momentos respecto a O de todas las fu crus ex-
teriores que se ejercen sobre e l sistema y no habrá que considerar los momen-
tos de las fuerus interion.'s.
Integrando la ecuación 19-19 rcspccto a l tiempo. entre los instantes t, y t¡ ob-
tenemos el teoremn del mome"to ci"ético parn 11" sistema de ¡mlltos materiales:
N
( 1-1 0 ) ¡ + ~' L M uo di
JI, , . I
= ( H a )! 119-201

es decir: El /l/omellto cinético final (Ho )¡ de 1111 siste",a de plwtos materiales fl'Specto
a 11/1 /1111/10 fijo O es igl/al a la suma vectorial de SI/ /llamen lo cinético ¡"icial (1-1 0 ),
resl,ecto al plwto O más el impulso angular Ir M'IO dt respecto a O de todas las fller-
m, u/s exteriores '1111' se ejerce" sobre el sistema de pI/litas.
• Es corriente que5e tengan que ca lcular los momentos y el mo mento ci ntHico
de un s istema de puntos materiales respecto a <;u centro de masa y no respecto
a un punto fijo O. El momento cinético del sistema de puntos materiales res-
m, pecto a su centro de masa G se define como el momento de la cantidad de mo-
•
figura 19-23 vimiento

donde rtlG es la posición del punto {~imo relativa al centro de masa G (fig.
19-23) Y v( = r rlo es la velocidad absoluta del punto t-ésimo. La velocidad
absoluta se puede susti tuü utiliza ndo la ecuación de la velocid ad relativa
v ( = V e + V t IC ' donde Ve es la velocidad del centro de masa del sistema de 377
puntos materiales y se obtiene 19.5 IMPULSO ANGULA R Y
MOM ENTO CtNÉTICO DE UN PU NTO
He = ¿rtlC X "' t(V c + Vtlc ) MATERIAL
= O)tltrI!C ) x VC+:Er uc x (nt (V UC )

La cantidad entre paréntesis del primer término es nula en virtud de la del1ni 4

ción de centro de mas..1, ya que los vectores de posición rt l C tienen su origen en

el centro de masa. Por tanto,

(19-21)

Es decir. el momento cinético del sistema de puntos materiales respecto al cen 4

lro de masa G se puede calcu lar o bien utilizando la velocidad absoluta

v f = ruo o bien utilizando la velocidad relativa al centro de masa va Go
Derivando He respecto al tiempo tenemos

d He ( drtlc d Vr)
di = L ---¡¡¡- x m(v( +r tlG X/l/ ' Tt
= LV tlC x /l/tVf+l:rV C x tII , a(
= LV UC x "'t(Vc +V tlc ) +1: rtlc x /l/ta,
= (1: III { Y U C ) x Vc + 1: v tlC X I/I t VU G + 1: r C/c x m ( a(

Pero la suma del primer término también es nula en virtud de la definición de

centro de masa ya que L"'tV t IC = ~Lm rV tIC y el vector de posición rr/G tiene
su origen en el centro de masa G. Además, cada término del segundo s umato-
no de esta ecuación es nulo por serlo el producto vectorial de dos vectores de
igual dirección. Por últi.mo, utili zando la segunda ley de Newton para sustituir
los factoresUl ta,. como se hizo en la deducción de la ecuación 19 19, tenemos4

(19-22 1

donde 1:M u c es la suma de los momentos de las fuerzas exteriores respecto al

centro de masa G y no es necesario considerar los momentos de las fuerzas in 4

teriores. In tegrando la ecuación 19 22 res¡x.'Cto al tiempo tenemos

4

(19-231

Notemos que la forma del momento cinético de un sistema de puntos ma 4

teriales es la misma cuando se suman los momentos respecto a un punto fijo O

que cuando se suman respecto al centro de masa G. Sin emba rgo. la forma de
las ecuaciones no será la misma si se s uman los momentos respecto a un punto
móvil arbitrario P. En este caso, los términos que contengan r.llltrt/I,no desapa-
recerán y las ecuaciones 19-22 y 19-23 tendrá ténninos adicionales.
Por último, debemos tener presen te que las ecuaciones 19-19 a 19-23 se han
ded ucido para un sistema cualquiera de puntos materiales. Son igualmente
.aplicables a un sistema de puntos que se muevan independientemente unos de
otros que a un sistema de p untos que constituyan un cuerpo rígido.
let¡
CINETICA DEL PuNTO""'" TERIo\L :
IMPULSO, CA-,.¡nDO\D DE
MOVIMIENTO Y MOMENTO
CINHICO
PRülllE\1A E1EMPlO JlJ. \)
Un satélite de peso 2500 N se encuentra en órbita circular a 160 km por encima
de la Tierra y se quiere llevarlo a otra órbita circular situada 1600 km por encima
de la Tierra mediante un motor de propulsión a chorro que proporciona un em-
puje de 3750 N (fig. 19-24). El cambio de órbita se efectua siguiendo una órbita
de tránsito elfptica disparando el motor de maniobra primeramente en A y des-
pués en 8. Si la velocidad necesaria en A en la órbita de maniobra es 8191 mIs,
determinar qué duración ha de tener el encendido del motor en A y en B para
efectuarel cambio de órbita.

SOLUCIÓ N

En las órbita!; circulares, la aceleración del satélite es

11 =- .- 2
,
• dirigida hacia el centro de la Tierra y la unica fuer.ta que se ejerce sobre el satélite

'"
IbOOkm
tanlbién dirigida hacia el ccntro de la Tierra, donde Rf es el radio de la Tierra.
figura ¡'/-lO¡ Entonces. la ley de Newton da

8mR~ mv'l.
----;2 = r

lo cual da, para la velocidad en las órbita'J circulares

ve = REft
Por tan to, haciendo R( _ 6370 km.

pllra la órbita circular inferior y

VUiOOc = 3
(6370)(10 ) (79;O~~I03) = 7067,1 mis

para la órbita más elevada.

Como. en toda órbita circuJar, la velocidad es perpendicular al radio, el mo-
mento cinético respecto al eje perpendicular al plano de la órbita circular será
H = rmv;
11 160c = (6530)(103)( ~~~ )(7807,6) :c 1.2993(103) N · In 'S

HI600( = (7970)(103)(~~~}7067,6) = 1,4354(103) N , m · s

En el punto A de la órbita elíptica, la velocidad también es perpendicular al
radio, por lo que el momento cin~lico del satélite en la órbita elfptica en A será
también H .. rmv;
Aplicando entonces e.1 teorema del momento cinético (ec.. 19· 17) durante el en-
cendido en A. y representando por E. el empuje, S(! tiene (la gravedad actúa según 1'1.5 IMPULSO A"GUlAR'
MOMENTO CINÉTICO DE UN PUNTO
el eje y por tanto su momento respecto a éste es nulo)
MATER IAL
H!60c+ r ATAt ", "" H I60t
11
1,2993(10 )+ (6530)( 10')(37.50)61" = 1.3631(10IJ)
de donde
At,,"" 26,1 s Resp.

Aplicando el teorema del momento cinético durante el encendido en 8, se

tiene
H](IO.. +rSTAtll '" H 1600c

1.3631(10 1)+7970(103)(3750)61 11 ::: 1.4354(101)

de donde
Resp.

I'ROBI F\\" fll \ll'LO 1') 10

Una masa de 0.6 kg, s ujeta al extremo de una cuerda inextensible, se desliza por
una superficie horizontal (fig. 19-25a). El otro extremo, tras pasar por un o rificio
practicado en dicha superficie, está sujeto a un re-;orte que tiene t = 100 N/m.
El resorte tiene su longitud natural cuando f- O. Si. en el instante repre.scntado.
v'" 10 mis y f- 0,5 m , determinar los valofl'S mfnimo y máximo de. tdel movi-
miento resultante.

SOLUCIÓN

El momento cinético respecto a un ''!je vertical que pase por el orificio se con'iCr-
va ya que ninguna de las tres fuerzas que se l;creen sobre la masa tiene momen-
to respecto a dicho eje (fig. 19·25b). Tanto la ruerza peso W como la fuerza
normal N son paralelas aleJe. por 10 que su momento respecto a él será nuJo,
mientras que la tensión de la cuerda corta al cje. por Jo que tampoco dará 1l'I()OO
"- 100 N/m
mento.
En el instante representado. el momento cinético vale
HOr"" (0.5)(O.6)(lOsen600)N·m·s
,.,
Cuando la cuerda esté a su longitud mínima o máxima. la velocidad de la masa w
será perpendicular a la cuerda y el momento cinético será
T
H 01 :: l(O,6)v

Por tanto, la conservación del momento cinético respecto a un e;e vertical que N
pase por rd orificio da
lb'
(0.5) (0.6)(10 sen 60°) '" C(0.6)v (a)
Figura 1'1-25
El teor1!ma de las fuer;.:as vivas da otra ec\laóón que relaciona la longitud de
la cuerda con la velocidad. Ni el peso W ni la fuerza normal N trabajan y el tra-
,
bajo efectuado por la fuena del resorte deriva de un potencial. Por tanto.

~(O.6XIO)2 + ~(I00XO.5)2 '" ~(O.6)v2 + 4(100)t 1 (b)

380
Resolviendo el sistema constituido por las ecuaciones 11 y b se tiene
ClNETICA DEL PUNTO MATE RIAL:
IMPULSO, CANTIDAD DE fmu. = 0,828 m Resp.
MOVIMIENTO Y MOMENTO
ClNETICO
rm,n '" 0.405 In Resp.

PROBLEMAS

19-66- Un punto material de Z50 g. sujeto al extremo de un

hilo inextensible, se desliza por una superficie horizontal si·
guiendo una Iray<.-'Ctoria circular (fig. P19-66). El hilo paSil por
un orificio ccntral y de s u otro extremo se tim Jent¡unenle redu-
ciendo el radio de la trayectoria de 500 mm a 200 mm. Si la ve-
locidad inidal del punto es de 5 m I s, detenninar su velocidad
cuando el radio es de 200 mm .

5 mi,

Figura P19-67

T
Figura PIIJ-66

19-67* El árbol vertical de la figura P19-67 gira con una velo-

figura P19-69
cidad angul¡¡r inicial de 20 rad /s cuando el cilindro A de 2,5 N
de peso comienza a deslizarse lentamente hacia afuera a lo lar-
go del miembro ligero horizontal. Determinar la d isminución
de la velocidad angula r delllrbol cuando el cilindro A se desli-
ce desde 75 mm hasta 600 mm a partir del ete del árbol.
,/ '
, ... --- ---
,
19-68 Demostrar que en un movimiento debido a una fuerza
,, •
cenlralla magnitud r2 iJ se mantiene constante.
19-69 Demostrar la segunda ley de Kepler: ''El radio vector
que va del 501 a un p laneta barre áreas iguales en tiempos igua-
les." Es decir. demostrar que dAldl . constante. donde dA es el
.' ,,
•
área sombreada de la figura P19-69.
'9-10· Un satélite al rededor de la Tierra está en órbita elíptica 7000 !cm
"
-- ... _- B
de semieje mayor ti _ 17000 km Y semieje menor b '"' 13725 km
(ñg. P19-70). Si en A la velocidad del satélite es de 9500 m i s,
determinar su velocidad en B y en C. F¡guril P19-10
19·71- Una bola de peso 25 N está unida al extremo de un hilo
inextensible de 0,6 m de longitud (fig. PI9·71). En el instante
representado, la velocidad está contenida en un plano horizon-
tal siendo v ... 1,8 m Is y 8 = 6O Q • Determinar el mínimo <'íngulo
Ode! movimiento n'Sultante de la bola.
Figura P19· 71
19·72- Una bolita rueda libremente por el interior de una su-
perficie cónica de 300 , según se indica en la figu ra 1'19-72. En el
instante rep resentado. la velocidad de la bolita es horizontal
siendoz = 5IXl mm. Detenninar la máxima altura a la que subi-
rá la bolita si la velocidad inicial es v, '" 4 01 / s. Repetirlo para el
CilSQ en que v, ~ 1m / s.
Figura PI9-72
. 9-73 Una bolita rueda libremente por el interior de una su-
perficie cónica. según se indica en la figura PI9-73. En el ins-
----,
Figura P19-73
mnte representado. la velocidad de la bolita es horizontal
siendo 2"" 60 an. Si la mínima altura que se alcanza por el mo-
vimiento resultante es de 30 cm. determinar la velocidad inicial
v, de la bolita y su velocidad en el punto más bajo.
, 9-74' Un punto material de 2 kg que se desliza por una su-
perficie horizontal está unido al extremo de un hilo elástico
(fig. P19-74). El atTo extremo del hilo, que tiene una longitud
natufal de 400 mm y una constante elástica *- .. 250 N / m . está
amarrado en A. En s u posición más proxima a A (d = 200 mm),
el punto lleva una celeridad de5 mi s. Determinar:
a. La velocidild del punto (celeridad v y dirección 8) cuando
la longitud del hilo seil de 750 mm y el punto se csté alejan-
dodeA.
b. La longitud del hilo elástico y la velocidad del punto
material cuando se halle en la posición más alejada de A.
c. La velocidad del punto material cuando la longitud del hilo
sea de 600 mm y el punto se mueva hacia A.
,,
,,
~
,,
y - - - ------ , /
,
Figura P19-74
19-75 Un punto material de peso 10 N se desliza por una s u-
perficie horizontal s ujeto al extremo de un hilo elástico (fig.
PI9-75). El otro extremo del hilo, el cual tiene una longitud na-
,..-- ,
- --_._- _._-..:.~ .;....
figura P19-75
/ ---
3.,
tural de 45 cm y una constante elástica l .. 133 N/m está ama-
rrado en A. Si ti _ 3 m / s. 8 .. 40" Y l .. 675 mm. en el instante
representado. detenninar.
• . La velocidad del punto mall'rial (celeridad t' y dirección 8)
cuando sea nula la tensión del hilo.
b. La distancia d de mayor apro)o:¡mación al punto A.
c. La longitud del hilo elástico y la velocidad del punto mal~
rial cuando esté lo más alejado posible de A.
19-76 Démostrar. para un sistema de " puntos materiales.
que el momento ct n~ti co del sistema respecto a un punto fijo O
puede escribirse en la forma
19-77 Demostrar. para un "i.<¡tema de puntos rnate,riall"S.
1/
que el momento cinético del sistema respecto a un punto móvil
P puede cscribir<;e en la fonn a
donde Hp " r r'ip x m,v,. He" r r~~ )( n/I V,. m .. r m,y ve C'lla
velocidad absoluta del centro de masa del s istema de puntos
materiales.
19-78 Demostrar. para un <¡istema de " puntos materiales.
que el momento resultante del sistema de fuerzas exterior,-',!
resJX-'Cto a un punto P arbitrario (móvil) puede escribirse en la
forma

donde Ha - ET/IO )( m,vI• He - I rijG )( m¡v,. m .. I m,y Te Y Ve

son los vectores de posición y velocidad. rcspc<tivamcntc. del donde r MI'" r r ,Jp )( F,. He la r t ,fe )( II/,V,'. m = r lII,y ae 1.."5 la
centro de mas..1 del sistema de puntos materiales rl"Specto al aceleraciÓn absoluta del rentro de masa dd sistema de puntos
punto fijo O. matcriall!'>.

19.6 SISTEMAS DE MASA VARIABLE

Los principios de la Cinética desarrollados en los capítulos anteriores sólo son

aplicables a sistemas constantes de puntos materiales-sistemas que ni ganan
ni pierden pW1tos materiales. Sin embargo. muchos problemas de Dinámica
tratan de sistemas de muchos puntos materiales en los que cada uno de éstos
es diffcil de identificar (tales COmo en la circulación de fluidos). Para este tipo
de problemas es a menudo más conveniente estudiar los plmtos de una región
fija del espacio-un vo/I/me" decol1trol-queestudiar un sistema fijo de puntos
materiales. Dos de los tipos más corrientes de problemas referentes a masa va-
riable son:
1. flujo de masa estacionario. En muchos problemas de circulación de flui -
dos. las partículas fluidas penetran y s.,len de un volumen de control en
igual proporción. Aun cuando la masa (número lotal de partículas) del
fluido existente en el volumen de control es la misma en todo instante. las
partículas que la constituyen están ca mbiando constar, temen le. Como las
partículas que penetran en el volumen de control tienen cantidades de
movimiento diferentes de las de las que salen de él, sobre el volumen de
control deberán ejercerse fuerzas exteriores aun cuando la cantidad de
movimiento total de las partkulas interiores al volumen de control no va-
ríe con el tiempo. En el apartado 19.6.1 consideraremos en detalle este tipo
de problema.
2. Sistemas que ganan O pierden masa . En muchos problemas de Dinámica.
en un volumen de control penetran (o salen) partículas a razón constante
durante cierto intervalo de tiempo. Poreje.mplo. en la propulsión de un ro-
hete, el volumen de control puede ser el casco del cohete más el combus-
tible no quemado. A medida que se quema. el cohete lo expulsa y sale del
volumen de control. El sistema no sólo disminuye s u masa al saür las par-
tículas de él, sino que las expulsa a cierta velocidad relativa al resto del sis-
tema. Por tanto. la cantidad de movimiento del sistema puede variar

382
 incluso en ausencia de Fuerzas exteriores aplicadas a él. En el apartado 383
19.6.3 se considerará en detalle este tipo de problema. 19.6 SISTEMAS DE MASA VAR IABLE

19.6.1 Flujo de masa estacionario

El conocimiento de las fuerzas que una cOrriente estacionaria de fluido ejerce
sobre las paletas de una tu.rbina o de un ventilador es importante en el análisis
de muchas máquinas. El análisis completo de tal problema corresponde a un
curso de Mecánica de fluidos . En este libro sólo vamos a utilizar el fenómeno
para ilustrar cómo se aplican los teoremas de la cantidad de movimiento y del
momento cinético a tales problemas de flujo estacionario.
Consideremos el problema de hallar la fuerza que se ejerce sobre un codo
reductor de ulla tubcrfa cuando lo atraviesa una corriente estacionaria de flui-
do, como se indica en la figura 19-26. El fluido penetra en el codo con cierta ve-
locidad vI> cierta presión PJ y una densidad (masa por unidad de volumen) Pl'
que se suponen constantes en toda la sección de admisión de área AJ. El fluido
Figura 19-26
abandona luego el codo con una velocidad V2' pn.'Sión 1'2 y densidad P2 tamo
bién constantes en toda la sección de salida de área A 2 . El flujo se supone esta·
cionario; es decir, en el interior del codo no se produce ningún aumento ni
disminución de fluido. Por tanto, la masa de fluido que abandona el codo por
unidad de tiempo es igual a la que penetra en él por unidad de tiempo.
Se ha dibujado un volumen de control 'fT€ que encierra una región de fluido
limitada por la superficie sobre la cual se ejerce la fuerza que buscamos y las
superficies sobre las cuales se ejercen fuerzas conocidas o que se pueden deter-
minar. Además. las superficies que limitcm el volumen de control se eligen de
manera que el flujo de fluido que las atraviese por unidad de tiempo sea o bien
nulo o bien conocido o fácil de determinar. El sistema de partículas encerradas
en el volumen de control constituye un sistema de masa variable, ya que con-
tinuamente gana partículas que penetran en él mientras pierde un número
igual de partículas que de él salen. Por tanto. los teoremas de la cantidad de
movimiento y del momento cinético que se han desarrollado antes en este ca-
pítulo para sistemas fijos de puntos materiales no serán directamente aplica-
bles a la masa que constituye el volumen de control.
Para tener un sistema fijo de puntos materialt."S al cual sean aplicables los
teoremas mencionados. consideremos el sistema de partículas ampliado repre-
sentado en la figura 19-27a. Este sistema consta de las partfculas existentes en
el instante I en el volumen de control (cuya masa total es mI) más las partículas
que penetrarán en el volumen de control en un intervalo de tiempo 111 (cuya
masa total es I1m l ). Como todas las partículas qué se hallen a una distancia de
la sección de admisión no superior a lls¡ "" V¡ 111 penetrarán en el codo en el
tiempo llt, el volumen de la región adicional es VI = Al lls¡.J Entonces. la masa
total de este gmpo de partículas ampliado será

(19·24)

En el instante t + I1t. este mismo grupo de partículas ocupará la región que se

Indica en la figura 19-27b. Esta región consta de las partículas existentes en el

I Suponemos aqu f que el área Al es l.J de una sección pcrpt!ndirular a la velocidad, con lo que la
región será un cilindro recto de Il"volución. Si la velocid3d llO fuese perpendicular a la sección.
la fónnula del volumen incluirra el senQ del ángulo que formaría 13 velocidad ron el plano de
dicha sección.
JO'
CINETICA DEL PUNTO MATERIAL :
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y MO\1ENTO
C1N(lICO
volumen de control original en el instante t + al (cuya masa lolal es m, --- 41) má.,
las que han I>alido del volu men de control durante el tiempo Ilt (cuya masa to-
tal es dJI/2)' La masa del sistema fijo de partículas vendrá ahora dada por
(19-25

Ahora bien, por hipótesis de flujo e§tacionario la masa de las parUculas en el

interior del volumen de control es siempre [a misma; es decir. 111,:: m, .
Al ' Por
tanto. combinando lasccuadoncs 19-24 y 19-25 tendremos. en cllím ite, cuando
tl.f ~ O

(19-26

que confirma lo antes dicho de que la mas.1 de fluido que sale por unidad de
tiempo del codo ~ exactamente igual a la que penetra en él por unidad d e
11.51 = 1',.61 tiempo.
1m Lo que verifica nuestra anterior aseveración de que tanto fluido como sale
del codo penetra en éll.!n el mismo tiempo.
La ecuación ]9-26 expresa el principio de conservaci6n de /a masa. Los tér1l1in~
de la ecuación repreM!ntan la masa que circula ,JOr unidad de tiempo ,;/ "" pvA. tan-
to penetr.lndo como saliendo del volumen de control. En el sistema de unida-
des SI se mide en kg /s. El el U.S. Cus tomary system!te expresa en slug /s =
lb · 51ft. En el caso de flujo de fluidos incompresibles (fluidos en los que la den-
sidad es con<;tante) as í como en otros flujos de densidad constan te. en vez d e
(J¡) la masa q ue circula por unidad de tiempo se utHiz..'l el cautlal o volumen que cir-
cula por unidad de tiplnpo
Figur.a 19-27
m
Q= - = Al U,
P
El cauda l se mideen m] Isen el s¡';tema SI y en ft3 / sen el U.s. Customary system.
En el instante t. el sistema fijo de partículas anh_'S identificado tiene una can-
tidad de movimiento

donde (L tv)¡ es la cantidad de movimiento de todas las partículas del volumen

de control en el instante t y 61111 " 1 es la cantidad de movimiento de las partícu-
las que están a punto de entra r en el volumen de control en el instante t. En el
instante t.¡. 61 , el mismo sistema de partículas tendrá una cantidad de movi-
miento

Pero como el flujo es estacionario. (Lw )¡ = (Lr l )¡ .. 4J Y la cantidad de movi-

miento (ee. 19-6)

da en el límite cuando 61 -+ O
o sea 385
( 19-27) 19.6 SISTEMAS DE MASA VA RI ABLE

donde L F es la suma de todas la., fuerzas exteriores que se ejercen sobre el sis-
tema de partículas interior<.'s al volumen de control.
En la ecuación 19-27 es importante incluir todas las fuerzas cxteriore; que se
cjercen sobre el sistema de partículas interiort.'Sal volumen de control . Por lan-
too el trazar un diagrama de sólido libre correcto es tan importante en estos
problema~ de flujo de fluidos como en cualquier otro problema referente a un
punto material o a un cuerpo rígido. Por lo que respt.'Cta al djagrarna de sólido
Libre del volumen de control (fig. 19-28),

:¿F = Fp + W - PIAl n l - P1A 1n 2

Figura 19-28
donde F¡. es la fuerza que ejerce el codo de [a tubería sobre el fluido del volu-
men de control (el fluido ejercerá sobre el codo una fuerL.a igual y opuesta); W
es el ~ del Buido del volumen de control; n y n2 son los vectores unitario~
normalc-; hacia fuera de las secciones de áreas Al y A2 , respectivamcntc y
- p]A] " ¡ Y - P2A2" 2 son las fuerzas que. sobre el fluido del volumen de control.
ejercen las porciones de fluido contiguas.
Se puede obtener un resultado análogo utilizando elleorema del momento
cinético expresado por la ecuación 19-20 (o por la 19-23). Tomando los mOmen-
tos cinéticos y los momento<; de todas las fucr ...as exteriores respecto a un pun-
to fijo O (o respecto al centro de masa G). tenemos

o sea
(19-28)

donde 1: M o = 1: (r x F) es la Suma de [os momentos de todas la .. fuerzas exte-

riores que se ejercen sobre el fluido interior al volumen de cont-rol y rl Y r2 son
los vectores de posición de los centros de las secciones Al y A 2• rt...,pectivamen-
le. Los momentos cinéticos y los momentos de toda~ las fuerzas deben calcu-
larse respecto a un mismo punto fijo O (o respecto <tI centro de Tlla!:ia G).

19 .[, .2 Aplicaciones comunes del flu jo estacionario

Las ecuaciones 19-27 y 19-28 se pueden utilizar para resolver una amplia gama
de problemas de Dinámica de fluidos que incluyen el codo reductor de la figu -
r'"d 19-26 Y las situaciones repr~ntadas en la figura 19-29. Podemos formular
,¡Iguna<t consideraciones acerca de la aplicación de estos principios a algunos
d e los tipos más comunes de movimiento de fluidos:
Circulaci6n por tubos. En la circulación por tuberías (6g. 19-26). codos
(fig. 19-19a) y toberas (lig. J9-29b). se supone conocida eJ área de la sección
recta del flujo en toda sección de interés }' las velocidades del fluido se
pueden obtener o de la masa que circula por unidad de tiempo o del cau-
dal Q. La presión del fluido en la tuber(a no será, en general. ni desprecia-
ble ni constante y deberá conocerse o determinarse a partir d~ otroo
principios de la Mecánica de fluidos. El peso del fluido suele ser despre-
ciable frente a otras fuerzas que intervengan en el problema a menos que
<;ea muy grande el volumen de control. Si la tubería es muy larga y l oes
3 ••
CINÉTICA DEL PUNTO MATEKIAl:
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y MOM["'ITO
CINÉTICO
muy pequeño su diámetro. podrá ser necesario incluir el rozamiento del
fluido con la pared de aquélla (esta fuerza de rozamiento no está indicada
en el diagrama de sólido libre de la figura 1 9~28) .
2. Circulación por un canal. En la circuladón de agua por debajo de una
compuerta (fig. 19-29c) o por encma de una presa (fig. 19-29d), la presión
del fluido es muy importante y no se puede despreciar. En Mecánica de
fluidos se demuestra que en una región del flujo en donde las Ifneas de ro-
Triente sean rectas y paralelas. la presión en el fluido aumenta linealmente
con la profundidad p "" pgh. donde h es la profundidad de un punto bajo
la superficie del fluid o. Aun cuando será necesario conocer el peso para
ha llar la fuerza que se ejerce sobre el fondo del canal. no es necesario para
hallar la fuerza que seejerce sobresuperfides verticales tales como la com-
puerta o la presa representadas en las figuras 19-29cy 19-29d. El roza mien-
to del fluido con el fondo y las paredes del canal rara vez tendrá importan-
da frente a las otras fuerzas del problema.

-
t, )
t'"

-
to tdl

Figura 19-29
3. Chorro libre. En Mecánica de fluidos se demuestra que la presión en los 387
chorros libres (flujo de un fluido no contenido por una tubería o por las 1':J.6 SISTE,t\.'AS DE MASA VARIABLE
paredes de un canal) es igual a la del fluido que lo rodea. En el caso del
!luido desviado por la aleta fija representada en la figura 19-2ge. esto sig-
nifica que la presión en el chorro de agua que incide en la alela y la presión
en el chorro que sale de ella son ambas nulas. Tambi~n se demuestra que
en flujos como éste. la celeridad del chorro que sale de la aleta es igual a la
celeridad del chorro que en ella incide. El peso del fluido y la., fuerzas de
rozamiento con la aleta rara Vl'Z tienen importancia.
.. Ventilador6 estacionarios. Cuando un ventilador que gira con veloci-
dad uniforme es atravesado por aire o agua, la velocidad del fluido au-
menta de un lado de las paletas al otro, Salvo en una región próxima al
ventilador. el fluido que se acerca a él y el chorro que de él sale (fig, 19-29/J
se pueden tratar como chorros libres: puede despreciarse la presión. Mien-
tras el chorro expulsado por el ventilador suele estar concentrado y tener
una velocidad uniforme. el aire que se aproxima al ventilador suele estar
más disperso: el área de admisión es muy grande y se podrá dl..'Spreciar la
velocidad de admisión.
; AI .. bes y hélices mó\liles. Los flujos alrededor de álabes móviles y de hé-
lices mÓviles no son estacionarios, por lo que las ecuaciones anteriores no
se podrán aplicar directamente en estos casos. No obstante. si 105 álabes o
la., hélices se mueven en Unea recta con celeridad constante. un observa-
dor que se moviera con el álabe o la hélice vería estacionario al flujo. Por
tanto, estos problemas pueden convertirse en problemas de flujo estacio-
nario y aplicar las ecuaciones anteriores si se toma un sistema de coorde-
nadas que se mueva con el álabe o [a hélice. Las velocidades (y por tanto
los caudales) deberán expresarse con relación al sistema de coordenadas
móvil. Si el álabe o la hélice no se moviera en linea recta con celeridad
constante. habría que desarrollar otras ecuaciones que tuvieran en cuenta.
en forma adecuada. la aceleración del sistema flujo / coordenadas .

.6.3 Sistemas que ganan o pierden masa

El otro tipo que se analizará de sistema de ma"a variable es aquel que gana
"nasa por acopio de partículas (como un recolector móvil que se va llenando de
~a o grano) o que la pierde por ir expuls..indola (como un cohete quemando
combustible).
Se desarrollará el método general para el sistema que adquiere masa. pero
..... Igualmente aplicable a ambos.
•
Consideremos un cuerpo, como el de la figura 19-30. que está absorviendo •
.Jna corriente de partfculas. Es evidente que se trata de un sistema de masa va- ,
.able y que los conceptos de momento cinético y cantidad de movimiento an-
Po de.,arrollados en este capítulo no se pUedl"ll aplicar directamente a este
:uerpo. En su lugar. definamos un sistema de partículas formado por el cuerpo
.:¡ue en el in ..tante I tiene tina mas.., 111 y una velocidad v) y por las partículas
..::cm masa totalóm y velocidad v~) absorbidas en el intervalo óf (fig. 19-31).
't.-lt> sistema. mayor que el inicial. es un sistema fijo de puntos materiales en el
1"!f:ervalo ól y se le pueden aplicar los teoremas de la cantidad de movimiento
':'afa relacionar las fuerzas ejercida., sobre el sistema con su variación en canti- Figura 1"30
;..d de mO\li .. ,icntu.
3 •• En el instante /. la cantidad de movimiento del sistema es simplemente la
ClNfrlCA DEL PUNTO MATERIAL: suma de las cantidades de movimientos de sus partes (fig. 19-31a)
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y MOMENTO l, = 111 V + Óm v .
CINÉTICO
mientras que después de la absorción de la partícula o partfculas y que toda la
masa se esté moviendo como un solo objeto de masa 111 + Óm y velocidad
v '¡" av (fig. 19-31b) es
"
TIempo
,
" " Lt~ M = (/II+6/11)(v +6v) = 111 V+ 6/11 v+m Óv+Am tJ.v
Om "" "
""*" "
" Luego si R es la resultante de todas las fuerzas exteriores l'jercidas sobre le sis-
lema . el teorema del momento cinético (ec. 19-6) da

IIIV + Óm v Q J
+ R dI = /l/ V + llm v + /11 óv + 11/11 t.v

Tiempo
I T 4/
Dividiendo por ót y reordenando la ecuación resulta

) J' ~t. I R di _
f1t I
.ó. v I1m( ) tlm!:J.v
- 111 tl/-lIT v,- v +~
I
que en ellfmite. cuando M -+ O, se convierte en
v + ilv
R = lII a -fil(v.- v) = ma -fj¡ v. /n

en la que a = v = Mlim.... o I1v/111 es la aceleración del cuerpo a causa de la ac-

ción de las fuerzas exteriores y de las partículas absorbidas. '" = .,.,lim 111111 M ~O

es la razón a que el cuerpo absorbe masa del chorro de partículas.

,b, v . / m = V Q - V es la velocidad de las partícu las respecto al cuerpo ( velocidad

Figura 19-31 relativa) y lim óm a v /M = lim ,Í¡ Ó V = O

<1/ ..... 0 <11 ..... 0

La fuerza R representa la resu ltante de todas fas jlleTZJJs exteriores ejercidas

sobre el sis tema. es decir el cuerpo y la parte de masa absorbida. No obstante.
" " esta fue rza resultante /lO comprende las fuerzas de acción y reacción P ({ig. 19-
""" 32) entre el cuerpo y la masa que se absorbe porque son fuerzas interiores del
ilm •• " sistema.
Es interesante comparar la ecuación 19-29 con la segunda ley de Newton
,,) del movimiento. Por ejemplo, según esa ley, como la fue rza resultante es igual
al cambio de cantidad de movimiento, se podría expresar como

R = d(mv) = ri/v + III V

di

La ecuación 19-29 concuerda con esta expresión de la ley de Newton única-

mente si v,,=. O. es decir si la masa adquirida está en repo~ antes de ser absor-
bida .
Si se compara la ecuación 19-29 con la segunda ley de Newton del movi-
miento expresada en su fo rma habitual I: F = 11/a. es cómodo despejar lila en la
ecuación 19-29. de modo que
".
Figura 19·]2 R + filv ~ / II' = lila (19-30)
Así pues. el efecto ejerddo sobre el cuerpo por las partículas que se están ab- 38'
sorbiendo es el mismo que el que ejercerá una fuerza en la dirección de la cele- 19.6 SISTEMAS DE MASA VAR IABLE
ridad relativa de módulo I;IV«I ..,. De hecho. la aplicad6n del teorema del
momento cinético a una partícula sola óm (fig. 19-32a) da

.6.m v.+ I (- P)dl = L'im(v+.6.v)

que una vez simplificada dividiendo por.6.t y haciendo M --+ O. da

P = " ¡(V,- v) = I;¡V~/ ", (19-31)

Esta "fuerza efectiva" tenderá a acelerar el cuerpo si las parUculas se suman

"desde atrás" o va desacelerando si se suman "por delante" del cuerpo.
La ecuación 19-29 se puede aplicar a un cuepo que expuJse masa. como por
ejemplo un cohete mientras se ~uema su combustible. En su caso. la velocidad
del flujo de masa li, es negaHva . Así pues. por las ecuaciones 19-30 y 19-31 . el
efecto ejercido sob re el cuerpo por las partículas que se expu lsan es el m.ismo
que el de una fuerza en sentido opuesto a l de la velocidad relativa y de módu lo
p - I,ir v ./",1·
Es decir. lo1~ polftk'Ulal:i expulsadas "por detrás" tenderán a ace-
lerar el cuerpo mientras que las expulsadas " por delante" tenderán a desacele-
rarlo. Este es el mecanismo de los cohetes.

t9.6.4 Casos especiales de sistemas que ganan o pierden masa

Las ecuaciones 19-29 a 19-31 son aplicables a una amplia gama de sistemas que
ganan o pierden masa que va desde los cohetes hasta los cables de grúas. Las
ecuadones se pueden simpl ificar en algunos casos particulares tales como:
1 Trineo a reacción. Cuando un trineo impulsado a chorro se acelera ho-
rizontalmente a lo largo de una pista recta, el peso y las fuerzas de reac-
dón de la pista son normales a la velocidad y a la velocidad relativa. La
fuerza de freno debida a las fuerzas aerodinámicas suele ser proporcional
al cuadrado de la celeridad del vehículo W. Por tanto, la componente de
la ecuación 19-30 según la dirección del movimiento será

(19-32)

donde b es la masa constante de combustible quemada por unidad de

tiempo y u es la velocidad de los gases quemados relativa al trineo. Si se
conociera el empuje P en vez de la masa expulsada por un.idad de tiempo.
podríamos combinar la ecuación 19-31 con la 19-30 y tend.ríamos

(m o- bl)v = P - kv 2 (19-33)

Resolviendo la ecuación 19-32 o la 19-33 hallaríamos la celerid ad del trineo

en función del tiempo.

Es dL"Cir, si el cohete 'luema por unidad de tiempo una cantidad constante b de combll.'ltible. la
",anaoóo de su ma...... por unidad de til..'fllpo !IoCr.i m'"' - fo. Entonces. si la millSll inicial del cohete
e mo. SU millSll en el instante I !Il'r.1 m _ mo'¡'''¡ I _ mo - tI. Adem.1..<;. 5i la vcloodad de los gases
quemados respecto al cohete es u • "'..... ' el empupe sobre el cohete. P _ m v.o¡ .. _ - tru tendr.1 el
lIoeIll ido opuc:.lu dI 0..1" Id ,·"IUCldild retall.", u .
39.
CINfTlCA DEL PUNTO MATERIAL:
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMI ENTO Y MOMENTO
CINFn CO
2. Todas las fuerzas exteriores son nulas. Cuando una naveespadal navega
por el espacio exterior. no encuentra resistencia del medio. Si la nave está
muy alejada de planetas y estrellas. las fuerzas gravitatorias que sobre ella
se ejercen serán despreciables con lo que R ,.. O Y la ecuación 19-29 queda
en la forma
lila = mV Mm

I'K081f:MAf:Jf ,\ U'LO 1911

Unil tobera cKpulsa agua ti razÓn de 1892.51/min. según se indica en la figura

19-330. La tobera está unida a una tubería de 10 cm de diámetro y tiene un diá-
metro de salida de 5 cm. Si la presión medida en la tuberia es de 113.4 kPa. de-
tenninar la fuerza que se ejerce sobre cada perno. (La densidad del agua es 1000
kg/m].)

SOLUCiÓN

El caudal viene dado por

1892.1 min
Q '" (1000 Vm 3)(60 slmin)
= 0.0315 m3 /$

L, Ibl
= v,A, = v 2A 2

de donde, las velocidades resultan ser

VI :: 4,01 mis
y
02 ,. 16,04 mis
" _-1
Aplicando la romponcnlcx de la ecuación 19·27 al diagrama de sólido libre del
agua contenida en la tobera (fig. 19-1Jb) se tiene
1" p,AJ-F" = PQ{02.t-v,x)
Figura I q. Jl
o 'tea
(l13.4)1"OO)l-F" = (IOOOx9,81)(O,OJI5}{16J}4-4.01)

de donde
F" = 518,9N

es la fuerza que la tobera ejerce sobre el agua. El agua ejerce sobre la tobera una
fuerza de igual módulo y dirección. pero sentido opuesto. Luego. del diagrama
de sólido libre de la lobera (fig. 19-33c), el equilibrio da para la tensión en los per-

"'"
F,
T="6",86.48N Resp.
 PROBLE\1-\ FIFW'(O Jlll1
19.6 \I"in"t"~ DE \tASA V"RtABU
.,
Bajo la compuerta de un canal. circula agua de densidad p - looo kg / ml , según
se indica en la figura 19-34D. La anchura del canal es de 2 m y su caudal es Q ..
3.10 ml / s. Comparar la fuer¿a que ejerce el agua sobre la compuerta con la que
ejercerla si no circulara.

SOLUCIÓN

El diagrama de "Ólido libre del agua que presiona sobre la compuerta (rig. 19· 0,3 m
34b) incluye las fuerzas de presión del agua contigua del canal F¡ y Fl. Los mó-
dulos de estas fuerzas son iguales a las áreas encerradas bajo los diagramas de
presión (6g. 19<34C; 19":34d)
1
r, _ 0.5{ ('000)(9,81)(3)1(3)(2) • 88 290 N ,,'
-
F2 '" 0.51 ( IODO) (9.81 )(0.3) J (0.3X2) = 882.9 N

La masaquedrcula por unidad de tiempo y las velocidades dt!l agua se obtienen

a partir del caudal lit ... pQ _ P't'IA¡ .. pozAl Yda

/;/::IE ( 1000)(3,10):: 3100kgls

VI '" (~)I&) .. 0,.5167 mIs
- l ..........
f, W

f"
~
"
~

,b'
y

¡
3m 0,3 m
Aplicando entonces III ecuación 19·27 (para la componente x)

88 290 - 882,9 - F, :: (3100)(.5,167 - 0..5167) 1 1 , P'O

p=pgC3m) r=P8IO,] m)

se tiene para la fuerza que se e;crce sobre el agua que pasa bajo la compuerta 'q
F~ '" 73 000 N .... sobre el agua
''
El agua ejerce una fuer¿a de igual módulo y dirección, ~ro sentido opuesto. so-.
¡-
2,501
bre la compuerta:

,
F : 73 000 N .. sobre la compuerta '""p.
J
Si no se moviera el nuido, ejercerla sobre la compuerta una fuena de pre«iól1
que aumentaría linealmente con la profundidad , según se indica en la figura 19· 1"
34e. El módulo de esta fuer¿a es igual al t1rea encerrada bajo el diagrama presión· rí¡.:urd ",·'1.J
carga

F, •• O~ I ('000)(9.8' X25)1(2.5X2)
RcSp.
::; 61 300 N -+ sobre la compuerta

La diferencia entre estas dos respuestas estriba en que la~ !fneas de corriente de
la circulación dellrquido, en la proximidad de la compuerta. no son rectas y pa·
ralelas. Por tanto, la presión no varla linealmente COn la profundidad en esta re-
gión.
 I'IHHIlI'\\ '11\11'10 1'11\

Se desvfa un chorro de agua (., _ ps _ 9810 N / m' ) mediante un álabe. segün se

indica en la figura 19-3.58. El chorro de agua tiene u na velocidad absoluta de 10
m Is y un diámetro de 25 mm. Si el ángulo de desviación del álabe es de SOO. de-
terminar la fuerza ho rizonta l l' necesaria para mover el álabe hacia la izquierda
con celeridad constante de J mIs.

vI · 1J

,.)
'"

Id I~

figura 19-35

SOLUCi ÓN

En u n sistema de coordenadas que se mueva hacia la Izquierda con el álabe (68,

19-35b), la circulación es estacionaria y será aplicable la ecuación 19-27. En este
sistema de coordl'Itadas. el agua parece acercarse al álabe con una celeridad de
13 mIs y la masa que circula por unidad de tiempo S(!rá

En los problemas de chorro libre. como éste, la celen dad del agua que sale del
Alabe es la misma que la del agua qu~ llega a él, 13 m I s. Por tanto. aplicando al
diagrama de sólido libre de la fig ura 19·35c la ecuación 19-27 (en lo que respecta
a la componente x) se tiene la fuerza que el álabe ejerce sobre el agua

- F." = pQ(t}2.1"-v ¡x} '" (6.381 )( 13 co5 50° - 13)

f u = 29,6 N ~ sobre el agua
El agua ejerce una fuerza de igual módulo y dirección, pero sentido oput"!Sto, so- _---,-_-c-,,
3.3
bre el álabe 19.6 SISTEMAS DE MASA VARIABLE
Fu = 29.6N ~ sobreelálabe

Por último, aplicando al álabe la ecuadón de equilibrio se tiene la fuerza nece-

saria para mantener al álabe en movimiento hacia la izquierda con celeridad
constante
P = 29.6 N +- sobre el álabe Resp,

PROBLEMA [U MPLO I'J . I'"

Un trineo de 1000 kg movido por propulsión a chorro descansa sobre una pista
horizontaL Su motor quema COmbustible a razón de 15 kg /s y la velocidad del
gas expulsado relativa al trineo es de 3500 m Is, Si 200 kg del peso inicia! del tri·
neo corresponden al combustible. ignórense las resistencias aerod.inámica~ y de-
termínese:
a. La aceleración inicial del trineo.
b. El empuje que el motor ejerce sobre el trineo.
C. La velocidad y aceleraciÓn del trineo un instante antes de que se apague el
chorro motor.

SOLUCIÓN

a, Como sobre el trinco no se ejercen fuerzas exteriores en la dirección hori·

zontal,la ecuación 19·19 da

donde", - 100) +1111, liT - 15 kg / s y vIl/IIf '" -3500 m I s. Despejando la ace·

leración inicial (t ... O) se tiene

Q~ :: !~(- 3500) = 52.5 mls 2

Resp.
= 5,35 g

b, El empuje sobre el trinco viene dado por la ecuación 19·31

P "" lilV,lm = (-15)(-3SOO)

Resp.
= 52500 N
c. La masa del trineo en el instante en que se ha agotado el combustible será
800 kg. Entonces, Ii! aceleración será

a~ = ~(- 35(0) = 65.6 mls 2

Rcsp.
= 6,69 g
La velocidad del trineo se obtendrá integrando la aceleración

dv 15
dt = Q,r = 1000 15t(-3500)
394 lo cual da
CINETICA DEL PUNTO MATERIAl ~
IMPULSO, CANTIDAD DE tt(t) .3500 In( 1~~15t )
MOVIMIENTO V MOMENTO
CINOICO El motor habrá <¡ucn\ado Jos 200 kg de combustible en 200 115 - 13.33 s. Por
tanto, la celeridad del trinco cuando se apague el mOtor será

MI3.3) -= 781 mis Resp.

PROBLEMAS

19· 79· Por el codo de 90 g de una tubcrfa de 25 mm de diáme- gura P19-Rl. determinar la tensión media en cada uno de los
tro circula agua (p' pg = 9810 N / m3) con un caudal constante seis pernos que unen la tobera a la tubería.
de Q _ 0,1274 mJ / min (fig. P19-79). Si la presión en el agua es
constante e igual a 13.79 kPa. determinar la fuerza (en módulo,
dirección y sentido) que sobre la tubería cjerre el agua gue por
ella circula. (Supóngase que el codo ~Iá en un plano hom.on-
tal y despréciese el peso del agua contemda en la tubería.)

figura P19·79 Figura P19-81

19-80· Por una tubería de 40 mm de diámetro circula agua
(p _ 1000 kg / mJ ) con un caudal constante Q ~ 0.15 m 3/ min
(fig. P19-80). A la tubería se une una tobera que tiene un diá·
metro de toalida de 20 mm y desvfa 1.. circulación del agua un
ángulo de 30°. Si la tobera está unida a la tuberfa mediante cua·
tro pernos y la presión en la tubc.ría inmediatamente antes de
101 tobera es de 29680 Pa. detcrn\inar la tensión media en los
cuatro pernos. (Supóngase que el codo está en un plano hori·
zontal y despréciese el peso del agua contenida en la tobera.)
19-82· Por encima de un vertedero de pared delgada (umbral
agudo) circula agua (p = 1000 kg / mJ ) con un caudal constante
Q 3.33 mJ / s. según se indica en la figura P19-82. Si el canal
tiene una anchura de 5 m. detcnninar la componente horizon·
tal de la fuerza que el agua ejerce sobr!! el vertedero.
4m J,Sm 0,369 m

Figura PI9-82

19·8J Bajo una compuerta inclinada circula agua (1 - pg "

Figura P 19·80 9810 N / m) con un caudal con~tantc Q _ 3.54 mJ/s. según se
indica en la figura P19-8J. La anchura del canal es de 3 m. Sa-
19-81 Si la tobera del Problema E;cmplo 19-11 {onnase unán- biendo que la fuerza que el agua <-;cree contra la compuerta es
gulo de ISO' (en un plano horizontal) según se indica en la fi- perJX--ndicular a ésta. detenninar el módulo de dicha fuerza .

¡
!500mm
...=-
j nerlo en el aire.
Figura P19-8 3
19·84 Un álabe desvfa 50" un chorro de agua (p =o 1000
kg/m3 ) de 25 mm de diámetro. según se indica en la figura
P19-84. La Illasa combinada del álabe y su base es de 10 kg. Si
el coeficiente de rozamiento estático entre la base y el sucio es
JI. "" 0,25. determinar la máxima velocidad del chorro para la
cual no se m ueva el álabe.
N / m J ) verticalmente hada arriba suspendiendo un gorro de
forma cónica. según se indica en la figura P19-85. El peso del go-
rro es de 2.5 N Y el agua al salir de él forma un ángulo de 30"
con la vertical. Si el diámetro del chorro que penetra en el gorro
es de 12,5 mm. delenninar qué caudal es ne<esario para soste-
19-86 Un chorro de agua (p = 1000 kg/m 3 ) de 40 mm de diá-
metro incide en el centro d" una placa montada sobre cuatro
muelles iguales ( +, '" 1500 N / m cada uno) según se indica en
la figura PI9-86. Si el chorro incidente lleva una celeridad de 5
mIs y el agua que sale de la placa lo hace radialmente hada
afuera (perpend icuJannente a la dirección del chorro inciden-
te), detenninar el acortamiento de los muelles debido a la fuer-
za del agua.

Figura P19-84 Figura P19-86

19-85 ° Un juguete consiste en una cabeza de payaso unida a
una manguera que lanza un chorro de agua (y'" pg;< 9810
19-87 " El ventilador de sobremesa de la figura P19-87 expulsa
un chorro de aire (y= pg " 11,77 N / m 3) de 25 cm de diámetro
que tiene una celeridad de 6 mIs. Si el ventilador pesa 25 N.
determinar el mínimo coeficiente de rozamiento entre ventila-
dor y mesa para el cual no se deslice aquél sobre ésta.

30" rQ

Figura P19-85 Figura P19-87

3.5
19-88' Un helicóptero de 2300 kg lanz.l verticalmente hacia gulo de 60~ y una celeridad de 6 m Is. detenninar la aceleración
abajo un chorro de aire de 10 m de dIámetro. Determinar qué inicial del vagón.
celeridad ha de tener este aire (p"-' 1.225 kgl ml) ruando el he-
ücóptero está suspendido.
19-89 Una nave espadal que pesa 100 kN aumenta su celeri-
dad orbital mediante un molor de maniobra. ~te quema com-
bustible a ra;tÓn de 250 N l s y la velocidad de los gases
expulsados relativa a la nave es de 3000 mI s. Si la celeridad ini-
dal de la nave era de 7800 m is. detenmnar:
a. El empuje inicial que el motor ejerce sobre la nave.
b. La aceleración inicial de la nave.
c, La velocidad de la nave al cabo de 10 s de funcionamiento
del motor. Figura PI 9-94
19·90' Una nave espacial de 2200 kg enciende sus cohetes de
retropropul'lión para reducir .,u celeridad orbital. El motor 19-95 Un vagón que pesa 200 kN se carga con grano a razÓn
quema combustible a razón de 10 kg/s y la velocidild de losga- de 25 kN Is (fig. P19-95). Si el grano cae verticalmente, determi-
sesexpulsados relativa a la navees de 2700 mIs. Si la celeridad nar la fuerza horizontal l' que hay que aplicar al vagón para
inicial de la nave era de 8000 mIs, determinar: que se mueva horizontalmente a 0.3 mI ...
a. El empule inicial que el motor ejerce sobre la nave.
b. La desaceleración inicial de la nave.
c. La velocidad de la nave cuando!.t! hayan quemildo 800 kg
de combustible.
19-91 La cápsula de la primera elapa de un cohete de dos
pe.a 500 N vada. transporta un peso de 3750 N de combustible
que quema a razón de 100 Nl s y lo expulsa a 2100 m i s. Cuan-
do se ha agotado el combustible de la primera etapa. se des-
prende su cápsula y se enciende la segunda. Esta segunda Figuro¡ Pt 9-95
cápsula pesa 375 N vada y contiene 2750 N de combustible que
quema a ra7.ón de 75 N ls y lo expulsa a 2100 m Is. Si se utiliza
este cohete para lanzar un cuerpo de 250 N de peso, determi- 19·96· Un volquete vierte arena (P ,. 1860 kg / m l ) a razón de
nar; 0.7 mll s (fig. P19-96). La masa inicial del camión con la arena
a, El empuje inicial que ejerce sobre el cuerpo. es de 20000 kg. Si la arena se descarga segun un ángulo de 40"
b, La velocidad del cohete cuando sc desprende de la primera sobre la horLt.ontal y una celeridad de 5 mIs relativa al camiÓn,
etapa en el in..tante en que se agota. detcnninar la fuerza (en módulo, dirección y sentido) nc<:esa-
c. La máxima velocidad que alcanza cl cuerpo que se lanza. na para mantener al camión moviéndose hacia adelante con
una celeridad constante de 0,6 mIs.
19-92· Un modelo reducido de trinoo impulsado por cohete
tiene una masa de 5 kg. cuatro de los cuales son de combu~ti­
blc. EltriRoo parle del reposo y su combustible se expulsa a ra-
zón de 0.5 kg /s con velocidad de 150 m i s. Si la resistencia del
aire es proporcional a su celeridad, Fre - O.3v, donde v se expre-
sa en metros por segundo y filen newton, determinar la máxi-
ma celeridad que alcanzará el trineo cuando se lance por una
pista horizontal cxenta de rozamiento.
19· 93 Supóngase que el cohetc de dos etapas del problema
19-91 se sustituye por otro de una sola etapa que pesa vado 875
N,llevil 6500 N de combustible y lo quema a razón de 100 N /s
expulsándolo a 2100 mIs. Determinar el empuje inicial sobre el
cuerpo que se lanza y la máxima velocidad que éste alcanza.
19-94& Se ca rga un vagón de 18 000 kg con grano a razón de
kg /s (fig. P19-94), Si el grano Uega al vagón segun un án-
2(XX) Figura P19-96

396
19-97 Se tira hacia arriba de una cadena que pc5<' 8.3 N / m
con una celeridad constanle de 2.4 m I'> (rig. PI9-97) Determi-
nar cl módulo de la fuerza F con que se lira cuando:
a. '1 &O.3m
b. y .... l,2m
c. '1 - 2.4 m.

-,-- 1,5 kg
f
I

Figura P19· 100

19-101 Una cadena de 7:1. m de longitud y que pesa 8.3 N I m
está amontonada en el sudo (fig. P19-1Ol). Su extremo supe-
rior está unido a un hilo ligero que pasa sobre una polea pe-
Figura P19-97 quena y exenla de rozamientos situada 6 m por encima del
suelo; del otro extremo del hilo pende un bloque que pesa 40
1l}-98° Se tira de una cadena de 8 m de longitud que tiene una N. Si se suelta el sistema a partir del reposo con " - 4.5 m e y -
masa lolal de 4 kg arrastrándola sobre una superficie horizon- 0.3 m, determinar qué celeridad llevará el bloque inm<.odiata-
1<11 exenta de rozamiento a una celeridad de 2 m I s (fig. P19-98). mente antes de llegar al suelo.
Delerminar el módulo de la fuer.la F de Iracoón cuando:
'1 _ 1 m
y- 3m
If'" 6 m

40 N
- y f

I
h
Figura P19-98 I
1l}-99 Se eleva una cadena de 4.2 m de longitud cuyo pesa 10-
tal es de 105 N tirando de ella con una fuer¿a constante F .. 45 Figura P19· 101
'" (fig . P19·97). Si la cadena parte del reposo cuando y = 0.3 m.
19-102· Una cadena larga y unifonne. de densidad 0.25 kg / m
.ietermmar:
t'Stá apilada sobre una superfiol.' horizontal según se indica en
Su celeridad cuando y _ 1,5 m. la figura P19-102. Si uno de sus extremos cae por un orificio.
La máxima celeridad que alcanzar<1. detl.'rmmar la celeridad y de dicho extremo cuando y - 3 m.
La máx ima altura que alcanzará. (Supóngase que todos los eslabones están en reposo hasta e.1
momento en que caen a través del orifjcio.
. '1- 100 Una cadena de 6 m de longitud y densidad 0.5 kgl m
está amontonada en el suelo (fig. 1'19-100). Su extremo supt'-"
nor esló'l unido a un hilo ligero que pasa sobre una polea pe-
queña y exenta de rozamientos; del otro extremo del hilo
pende un bloqul' de 1.5 kg. Si se suelta el sistema a partir del
repoo;o con 'i = 1 m. determinar.
La máxima celeridad hacia arriba !i que alcanzará el extrt.'-
mo superior de la cadena.
b. La máxima altura 'im.lx que alcanzará este extremo. Figura P19·1 02

397
39.
CINÉTICA DEL PUNTO MATERIAL:
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y MOMENTO
CINÉTICO
RESUMEN
TuJo Id estudio de la Cinética se bdsa en la segunda ley de Newlon del muvi-
miento. En los capitulos 15 y]6 se utilizó esta ley para relacionar directamente
las fuerza s que se ejercen sobre puntos materiales y cuerpos rígidos con las ace-
leraciones que en cUas originan. Cuando se quiera tener infonnadón acerca de
la aceleración o cuando se quiera conocer el valor de una fuerza en un instante.
la segunda ley de Newton suele ser el método de más fácil aplicación.
En los capftulos 17 y 18 se integró la segunda ley de Newton respecto a la
posición. obteniéndose el teorema de las fue rzas vivas. Como éste no es sino
lma combinación de la segunda ley de Newton con los principios de la Cine-
mática. no habrá ningún problema resoluble con él que no pueda resolverse
utilizando la segunda ley de Newton. Sin embargo. el teorema de las fuerzas
vivas resulta especialmente útil para resolver problemas en los que haya qUE"
relacionar la celeridad de un cuerpo en dos posiciones de su movimiento y las
fuerzas que intervienen se puedan expresar en función de la posición de dicho
cuerpo.
En este capCtulo, se ha integrado la segunda ley de Newton respecto al tiem-
po para obtener el teorema de la cantidad de movimiento. Las ecuaciones que
se obtienen resultan útiles para resolver problemas en los que haya que rela-
cionar la celeridad de un cuerpo en dos intantes dados y las fuerzas que inter-
vienen se puedan expresar en fundón del tiempo. El teorema de la cantidad d e
movimiento y el del momento cinético n.>sultan particularmente útiles en la re-
soludón de problemas de choque de cuerpos y de sistemas de masa variable.
El teorema de la cantidad de movimiento se expresa en la forma
J"
L, + /, R di = L¡
LA ca/ltidad de movimie/lto filial L¡= (mv)/ de un pun fo material es la suma vectorial
de Sil ca/ltidad de movimiel1to inicial L , = (mv), más el implllso I R dt de la reSl/ita"t~
de todas las fllenas que se ejercen sobre el plinto. Esta ecuación es vectorial, por lo
que representa tres ecuaciones escalares. Estas tres ecuaciones escalares son in-
dependientes entre sí.
El teorema del momento cinético se expresa en la forma
J"
HO¡ + 1, M o dt = H O¡ (19-1 i '
es decir: El momento cinético final H o¡ = [rp¡o x (mvH¡de un punto material res-
pecto a I/n pl/nto fijo O es la suma vectorial de su momento cinético inicial H o , =
(rpto x (mv)l, respecto a O más el impulso angular lMo dt respecto a O de la resul-
tante de todas las fuerzas que se ejercen sobre el punto material durante el intervalo d~
tiempo en cuestión. Al igual que su cedía con el teorema de la cantidad de movi-
miento, la ecuación 19-17 es una ecuación vectorial que representa a tres ecua-
ciones escalares. En los problemas planos. tan sólo la componente normal al
plano proporciona información útiL
Un choque entre dos cuerpos es un suceso que tiene lugar durante un inter-
valo de tiempo muy corto. En él se originan fuerzas de reacción entre los cuer-
pos relativamente intensas a las que corresponden cambios de velocidad muy
grandes de uno o ambos cuerpos.
 Cuando dos partículas chocan frontalmente, la velocidad relativa de ellas 3"
antes y después del choque están relacionadas por el coeficiente de restitución RESUMEN

(V II / A )¡
e= = - (19-11)
(VII "AJ,

Cuando dos partículas chocan oblicuamente. la ecuación 19-11 relaciona las

componentes normales de las velocidades relativas.
Ni el método del trabajo-energía ni los de los teoremas de la cantidad de
movimiento o del momento cinético son adecuados para resolver todos los
problema.,. El máximo provecho de estos métodos se logra eligiendo de entre
ellos el má" adecuado para un problema particular o para una parte de un pro-
blema. A menudo resu lta útil combinar los tres métodos. junto con la segunda
ley de Newton. para resolver un problema particula.r.

PROBLEMAS DE REPASO

IIJ- 101- Un automóvil que pesa 16 kN Y va a n km / h choca con la arena es de 200 kN. Si se descarga la arena según un án-
frontalmente con otro de peso 11 kN que está parado. En el gulo de 40" respecto a la horizontal ron una celeridad de 4.5 m I s
choque. las ruedas de ambos quedan trabadas y patinan (¡.tl<. - relativa al camión, determinar la acelcradón inidal de éste.
0.5). Si los autos quedan pegados y S(' mueven conjuntamente
dt!Spués del choque:
a. E.<;tima r la distancia que recorrerán después de chocar.
t) . Determinar cuánta energía cinética se pierde en el choque.

19· 10-4' Supóngase que la superfide rlgida del problema 19-

60 se sustituye por un carrito de 2 kg que puede rodar libre-
mente en dirección horizontal. según se Indica en la figura P19-
-•
104. Si el coeficiente de restitución vale 0.8. la pelota de 0.5 kg
partedd reposo siendo h "" 1 m y pasa apenas por encima de la
pa red en el punto más alto de su rebote. determinar las distan-
cia" b. e y rI de la figura .

-@ Figura P1IJ· 105

, 19- 1(H:¡ Un pénd ulo balístico consiste en una caja de arena de

3 kg suspendida de un hilo ligero de 2 m de longitud (fig. P19-
d "

,
Figura P1IJ- l 04

1'1·105 Un volq uete vierte arena (y _ pg - 19 kN / m]) a razón

- 'b
•
•
de 0.71 m 1 /fi (hg. P19-105). El peso ¡nidal del camión cargado Figura PI!)· 106
106). Una bala de 0.05 kg indde sobre la caja y queda incrusta- a, El máximo ángulo 9mb que formará la cuerda con la verb·
da en la arena. Si el máximo ángulo de osciladón del péndulo cal.
a continuadón del impacto ~ de 25 determinar:
Q
• b. La velocidad del saquito cuando 8 = 9m~x'
c. La tensión de la cuerda cuando 8 "" 9mh•
a. La celeridad de arena y bala inmediatamente después del
impacto.
b. La celeridad inicial v, de la bala.
19-107· Una esfera A de peso 10 N pende inmóvil de un hilo
inextensible, según se indica en la figura P19-107. cuando cho-
ca con ella otra esfera igual B que rueda sobre 1.1 superfiae ho-
rizontal. La distanaa del techo al centro de la esfera A es de 0.9
m y dicho centro se halla inidalmente al nivel de la superfide
horizontal. Si el coeficiente de restitudón vale 0,8. detenninar:
x
a. El ángulo que formará la velocidad final de la esfera B con m
la horizontal.
b. El máximo ángulo 9" que describirá la esfera A a conse-
,
cuencia del choque.

mI-
figura P19-1 09

19-11 0 Dos cuentas pueden deslizarse libremente por una

-
va '" 3 mis vadlla horizontal. segün se indica en la figura Pl9-110. Demos-
trar que las vcloddades Hnales de dichas cuentas vienen dadas
pm
(l+e)III B
t' f"" v .- (v .-v )
A A, m;\+IIIIJ " , R,
(1 +c)m A
VBf"' V Bi - 111 ;\ + II1 (VA i~ V8)
B
f igura P19-, 07

, 9-108 El motor de maniobra de una nave espadal de 1800

kg quema combustible a taz6n de 10 kg/s y la velocidad de sa-
-"
lida de los gases expulsados relativa a la nave es de 2700 mis.
lnidalmente, la nave se halla en una órbita circular de 160 km
con una velocidad de 7810 mi s. Si el sa télite utiliza su motor
para elevar su celeridad a 8190 mis. determinar: Figura P19·110

a. El empuje inicial que el motor ejerce sobre la nave.

b. El tiempo que deberá estar en marcha el motor si se supo-
nen constantes la masa de la nave y el empuje.
e, El tiempo que deberá estar en marcha el motor si se tiene en
cuenta la disminudón de masa que sufre la nave al irse
quemando el combustible.
19·109' Un saquito de arena que pesa 50 N oscila en un plano
vertical );-z suspendido del extremo de una cuerda de 1.5 m de
longitud, según se indica en la figura PI9·109. Cuando se halla
en del extremo de su oscilación (9 _ 20 Y B "" O). recibe el im-
Q
pacto de una bala de peso 0.584 N que va a 247,5 m I s en la di-
rección y. Si la bala queda incrustada en la arena y la cuerda
permanere reda. determinar para el movimiento subsiguiente:
19-111 Dos cuentas pueden deslizarse libremente por una
varilla horizontal. seglln se indica en la figura PI9-110. Demos-
trar que la máxima disminuciÓn de energía cinética del sistema
(lo cual corresponde a e = O) es
I1T=- '( "',,"'1l )(Af
2m;\+III ti - Va,),
B
19-1 12· Se tira de una cadena de 8 m de longillld y densidad
0,5 kg/m arrastrándola sobre una superficie horiz.ontal exenta
de rozamiento mediante una fuerza de tracción F .. 18 N (fig.
P19-112). Si la cadena parte del reposo cuando y - 0,5 m. deter-
minar su celeridad cuando quede extendida del todo.

.00
 F

figura PI9·112

19-113 Dos automóviles chocan en un cruce. S(."gún se indica

en la figura P19-113. El auto A pesa 125 kN Y lleva una celeri-
dad inicial VA _ 32 km / h mientras que el auto B pesa 15 kN Y
lleva una celeridad inicial VII- 24 km/h. En el choque. [as rue-
das de los autos quedan trabadas y patinan (¡.J¡, - 0.2). Si los au-
tos quedan pegados y <;e mueven conjuntamente después del
choque. determinar:
<1 . La celeridad TJ/Y la dirección 8dc los autos después del cho-
que. Figura PI9-113
b. La distancia que recorrerán patinando los autos después
del choque ha~la detenerse.
19-114- Un vagón de ferrocarril A de 50 000 kg rueda con
una celeridad inicial de 3 m is por una vía recia y horizontal.
Choca y queda acoplado con un segundo vagón B de masa
80 000 kg que llevaba una celeridad inicial de 2 m is. Determi-
nar 1.1 velocidad final común de ambos si el vagón B se movía
inicialmente:
a. En el mismo sentido que el vagón A.
b. En sentido opuesto.

401
·, .... - " .

20-1
INTRODUCCIÓN .. ... .... 404
20-2
IMPULSO Y CANTIDAD DE
MOVIMIENTO DE UN
CUERPO RíCIDO . .. . .... . 404
20-3
IMPULSO ANGULAR Y
MOMENTO CINÉTICO DE UN
CUERPO RíGIDO EN
MOVIMIENTO PLANO ..•.• 404
20-4
SISTEMAS DE CUERPOS
RIGIDOS .... . •..•.•.•... 410
20-5
CHOQUE DE CUERPOS
RíGIDOS .. ..... . . .. . ... . 418
20-6
IMPULSO ANGULAR Y
MOMENTO CINÉTICO DE UN
CUERPO RíGIDO EN
MOVIMIENTO
TRIDIMENSIONAL ........ 42 7
RESUMEN •..... . .. . . . ... 441

Cuando los columpios de una rueda

de parque de atTacciones se van para
fuera aumenta el momento de inercia
de sistema. Por tanto, la conscrvadón
del momento cinético hará que la velo-
cidad AAgulpr di<;minuya, a menos qul'
~ aplique un par de rotor.
404
CINETICA DEL CUER I'O NIGIDO:
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y MOM[STO
CINETICO
20.1 INTRODUCCIÓN
En el capítulo anterior se dedujeron los teoremas de la cantidad de movimiento
y del momento cinético para un punto material Se vio que las ecuaciones ~
rrespondientes eran integrales primeras de las ecuaciones del movimiento res-
pedo al tiempo. Las ecuaciones resultantes relacionan las fuerzas que se
ejercen sobre el punto material. la velocidad de éste y el tiempo. Por tanto., 105
teoremas mencionados resultan particuJarmente útiles para resolver probJe..
mas en los que deban relacionarse las velocidades de un cuerpo correspon-
dientes a dos instantes diferentes y se puedan expresar en función del tiempo
las fuerzas que intervienen.
Los teoremas antes mencionados se han aplicado también a un sistema
cualquiera de puntos materiales en interacción. Todos esos resultados son apli-
cables inmediatamente a un cuerpo ñgido ya que éste es un sistema de puntos
materiales en interacción. Lo único que queda por hacer es simpli6car los re-
sultados generales utilizando la ecuación de la velocidad relativa que relacione
las velocidades de los puntos en un cuerpo rlgido.
20.2 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RíG IDO
Enel apartado 19.3 se definiÓ la cantidad de movimiento de un sistema de pun-.
tos materiales -rígido o no-:-- diciendo que es la suma de las cantidades de
movimiento de los djstintos puntos. Utilizando la definición de centro de ma·
saodicha magnitud puede escribirse en la forma
Si el cuerpo rígido fuese continuo,la suma deberla sustituirse por una integral
L= J =- J
dL v dm = mvc 120- I
Entonces, el teorema de la cantidad de movimiento (ec. 19-9) se podria escribir
en la fonna
120-1 !
donde ~,Jt,
PI R, dI es el impulso de todas las fuerzas exteriores que se ejerom
sobre el sistema de puntos materiales y los impulsos debidos a fuerzas interio-
res no tienen efecto alguno, por lo que podemos prescindir de ellos. Ahora
bien, el sistema de puntos materiales es un sistema cualquiera y la ecuación
2()..2 será igualmente aplicable a un sistema de puntos independientes en inte-
racción que a los que constituyen un cuerpo dgido.
10 . j IMPULSO ANCULAR y MOMENTO ClNETlCO DE U N CUERPO
RíGIDO EN MOVIMIENTO PLANO
El momento cinético de un sistema de puntos materiales -rlgido o no- tam-
bién se definió en el apartado 19.5 diciendo que era la suma de los momentos
cinéticos de los distintos puntos materiales. En el caso de un sistema cualquiera
de puntos en interacción, visto en el apartado 19.5, ello nos Llevaba a los enun- 40:;
ciados diferenciales del teorema del momento cinético (ecs. 19-19 y 19-22): 10. 3 IMPULSO i\J' GULAR)'
MOM[I\TO C'I\ÉTICO DE U ....
CUERPO RíGIDO ["1 MOVIMIENTO
y 120-J I PLANO

ya los enunciados integrales del teorema del momento cinético (ces. 19-20 y
19-23),

( H o)·
'
+ftt ¿MOl di
ti f
= ( H a)! (20-401)

(20-41J)

donde H = (¿f ( X mVt), O es un punto fijo y G es el centro de maSa del sistema

de puntos materiales. Este s istema es arbitrario, por lo que las ecuaciones 20-3
y 20-4 también podrán aplicarse al caso en que los puntos constituyan un cuer-
po rígido.
El mome nto cinético de un punto material se puede calcular respecto a un
punlo cualquiera , fijo O móv il. En el callO dI.:: un sistema arbitrario de puntos
materiales en interacción, éstos se mueven independientemente y la expresión
del teorema del momento cinético respecto a un punto fijo O suele ser la más
útil. En cambio. en el caso de un cuerpo rígido. las velocidades de los puntos
del cuerpo están relacionadas por la velocidad angular y la expresión del teo-
rema del momento cinético respecto al centro de masa es la que s uele resultar
más útil.
Sea f VG la posición del elemento de masa dm relativa al centro de masa G ,
del cuerpo rfgido representado en la figura 20-1. Si representamos por
v r = ru o la velocidad absoluta de dm. el momento cinético de dm respecto a Figura 1()· 1
G es el momento de la cantidad de movimiento
d H c = ( rue x v e)dm

Entonces. el momento cinético de todo el cuerpo rígido será

Hc = J dH G =- J
( cU G x v c)dm

=- J r t lG x ( vc +v uc)dm

donde se ha sus tituido la velocidad absoluta por la velocidad relativa de la

ffuación v( = vG + vn c = vG + w X rt/G de la ecuación y Vc es la velocidad del
centro de masa del cuerpo rígido.

20.3.1 Movimiento plano de un cuerpo rígido

El el caso del movimiento plano de un cuerpo rígido. la velocidad angular es
perpendicu lar al plano del movimiento w = fu k. Por tanto, el momento cinético
de un cuerpo rígido respecto a un eje que pase por su centro de masa G se po-
drá escribir en la fonna

HC =- Jru c X(VG+rok x r(lc)dm

=- (J uc dm )
f x vG + Jru e x ( cok x f u e) dm
'06
CINETICA OEL CUER PO Rfc IDO:
IMPULSO, CANTIDAO DE
MOVIM IENTO Y MO ~ ENTO
CINÉTICO
En el primer término. la velocidad ve del centro de masa se ha ..aeado de la in-
tegral porque es la misma pafa todo elemento de masa dm. Ahora bien. la inte-
gral J f UC dm es nula en virtud de \a definición de centro de masa ya que el
vector de posición ( tiC tiene s u origen en el centro de masa.
En el olrO térm ino. hagamos f ( IC = x i + yj + zk . Entonces, sacando de la in-
tegra l la constante (JJ y desarrollando el doble producto vectorial, tenemos
He =- - rof xzdm i - a>j yz dm j+ wJ (X 2 +y2) dm k
= - rol Cn i - ro/ cy: j + wf c : k (20-5 )
f ~r
t
nde lc: = (x y2) d", es el momento de inercia respecto al eje z e ' cr.; =
X2: dm e lc.1IZ = yz dm son los producto::< de inercia del cuerpo rígido res-
pecto a planos que pasan por el centro de masa.! Si el cuerpo rígido fuese si-
métrico respecto al plano del movimiento (p.c., una p laca de grosor uniforme
en la dire<:ción z o un cilindro de revolución con su eje paralelo al eje z) o si el
eje z que pasa por G c<; un eje de simetna.2 los productos de inercia IGn e IGy:.
serán nulos y
(20-61
donde IG = l(;z leOS el momento de inercia del cuerpo rigido respecto a un eje que
pasa por el centro de masa G y que es perpendicular al pl ano del movimiento.
En tonces. sustituyendo por la ecuación 20-6 en la 204b tenemos la forma dife-
rencial de la ecuación que nos da el teorema del momento cinético de un cuer-
po rígido en movimiento plano
(20-7)
donde lMG es la suma de lOS momentos de lae; fuerzas exteriores respecto al
centro de masa G. En el casa de que las fuerzas estén contenidas en el plano del
movimiento, el momento Me = MGk Y las componentes r e y de la ecu ación 2Q..
7 se satisfa rán idénticamente.3 EntonCt..'S. para la componente z de la ecuación
20-7 pod remos escribi r
120-81
1 Notl'nlOS Ijut! si lit' Cil I('Ular~ el moml'llto onéhco I'C"pecto a un punto fljo O en ve¿ de respecto
J
all'enlro de m"s.l C. S<'rfa rllD dm • mrC/ O'" 11 Y d primer t~rmino ~ Il.'ducirla ~ mr,,¡o)( VIJ
y no cero Adem,is,l~ VL'dOIl.'S de po!>ición del ~undo térmmose tomarlan a parlir d~ puntos
d¡f~rent('S y
JrG/0 " (wk '" r,n:;l dm
no darla los momentos de ioerda de la ecuación 20-5
1 Esta" dos situl'lciooes -.:m doti Cil'iOS particulares de la "i tuacióo más gel'll'ral de cuando el eje ~
Ijue pasa por G ...., L'l" principal de Lrn'rcia.
3 Not~mos que ~i los productO'! de mercla le.:: e la", [)(l fuesen nulos, el m¡)OI~nto cinético tendrfa
tilmbi~ (Ompon"'ntcsx ~ 11 inc1u'l() en ~l ca~ de lllovimi"'fLIO plaou, Esto ~lgnifjca Iju~ '>ó!rlan 1l(~
~nl'lS oomponC'llte<;:r y 10!l de tQ!f. momentos para mantener el movimiento l'n el plano x-y si
V.lTl.lTa la v~locidad angular
que es una de las ecuaciones generales del movimiento de los cuerpos rfgidos ",Oi
(ec. 1&.23c). Por último. integrando la ecuación 20-8 respecto al tiempo tene- 20.3 IMPULSO ANGULAR Y
mos la forma integral de la ecuación que traduce el teorema del momento ci- MO ~ ENTO CINÉTICO DE U,"
nético para un cuerpo rígido CUE RPO RIGIDO EN '\\O\lIMIE'\ 10
PLA""O
(le CiJ)¡ + f,~ ¿Me dt = Oe(i) ! 120-91

La ecuación 19-23 (que es aplicable a cualquier sistema - rígido o no- de

puntos materiales en interacción) y la ecuación 20-9 (que es aplicable a un cuer-
po rígido) nos dicen ambas que el impulso angular r, ¿Me dt
J',
que se ejerce
sobre un sistema de puntos materiales es igual a la variación de momento ci-
nético (Hd/- (He ), de dicho sistema. La única diferencia entre las ecuaciones
19-23 y 20-9 estriba en la manera en que se calrulan los momentos cinéticos ini-
cial y final. Por tanto, la ut ilización de la ecuación 20-9 sólo exige que el cuerpo
se comporte rfgidamente en el instante inicial t r Y en el instan te fi nal tI' con lo
que se podrá calrular He tomándolo igual a Je (¡)en tales instantes. Entre los ins-
ta ntes inicial y final. las partes del cuerpo p Uí..>dcn moverse u nas respecto a
otras con 10 que (le).. puede no ser igual a (ldt

10.3.2 Rotación en torno a un eje fijo

Un tipo de problema que se enruentra corrientemente en Dinámica es la rota-
ción de un cuerpo rígido en tomo a un eje fijo (fig. 20-2). En tal caso, todos los
puntos del ruerpo describen trayectorias circulares en planos perpendiculares
al eje y centradas en éste. Por tanto. el movimiento será plano y serán aplicables
todas las ecuaciones de la 20-1 a la 20-9. Aun cuando estas ecuaciones se pue-
den aplicar directamente a este tipo de problemas, el teorema del momento ci-
nético se puede simplificar combinándolo con el teorema de la cantidad de
movimiento.
Tomemos un sistema de coordenadas cuyo eje z esté dirigido según el eje
de rotación y cuyo o rigen O sea el punto de intersección del eje de rotación con
el plano del movimiento (el plano que contiene al cen tro de masa). El centTo de
masa G recorrerá una trayectoria circu lar alrededor del eje de rotación con una figura IO-l
velocidad vG'" ú) k x rCIO donde rCIO = xci + yci. Por tanto, la su ma del mo-
mento cinético respecto a G más el momento de la cantidad de movimien to res-
pecto a O da
He + r elo x ",ve = ICdlk + rClo x m(rok x f elo)
= l ewk + m(xl; + Yt )rok = l o rok = Ha
Análogamente, la suma del impulso angular respecto a G más el momento del
impu lso respecto a l punto Fijo O da

di + rClo x rl ¿ R( dt
J',I, ¿MCtk
( JI,
= J:~ (t fUC x Rt )+( f CIO x LR t) di
= f,~ t ( ( f tlC + r CIO ) x Rt) di
= r, ¿M Ot k dt
JI. ,
406 Por tanto. sumando el momento de la ecuación 20-2 respecto al punto fijo O a
CIMTICA DEL CUERPO RIGIDO: la ecuación 20-9 tenemos
1\.1PULSO. CA ....TIOAD DE
MOVIMIENTO 'r MOMENTO
(20-' O
CIN[TICO

Es decir, en el caso d" un cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo. la va-
riación del momento cinético respecto al eje de rotación es igual al impulso an-
gular respecto a dicho eje.

20.J .1 Representación gráfica de los teoremas de la cantidad de movimiento

y del momento ci nético

Las ecuaciones 20-2 y 20-9 nos dicen que la cant'idad de movimiento y el mo-
mento cinéti co de los puntos materiales que constituyen un cuerpo rígido se
pueden sustituir por una "fuerza " y un "par" equivalentes en el centro de masa
G. La "fuerzaNequivalente es igual al vector cantidad de movimiento L .: II1Vc
y el "par" equivalente es igual al vector momento cinético He a Icwk. Así pues.
los resultados de las ecuaciones 20-2 y 20-9 se pueden resumir gráficamente e n
la rorma que indican los diagramas cinética; de la figura 20-3. Es decir. suman-
do la "fuerza" y "par" equivalentes de cantidad de movimiento y momento ci-
nético en el instante t r (Hg. 20-3a) con el sistema fuerza-par equivalente de los
impulsos (fig. 20-3b) tenemos la "fuerza " y el "par" equivalentes de cantidad de
movimiento y momento cinético en el instante t¡ «(¡g. 20-3c).
La representación gráfica de la figura 20-3 incluye tambi ~n el caso particu-
lar de la rotación en tomo a un eje fijo . Si es O un pW1IO del eje de rotación.
WIllO el dL'SCrito en el apartado 20.3.2. calculando el momento de los sistemas
fuerza -par equivalentes de cada parte de la figura tendremos la ecuación 20-
10. Por ejemplo. en la figura 20-3a la velocidad del centro de masa VG "" W X roo
es perpendicular a relO Y el momento rl.'Specto a O del s istema fuerza-par es

He + r G/ o II/ V G = I G w+ 'e / 0 111'G/ O úJ

= (l e + mri /o ) ID = ' OID
tal como se obtuvo en el aparlado 20.3.2.
La representación gráfica de la figura 20-3 puede también utilizarse para es-
aibir el teorema del momento cinético respecto a un punto fijo arbitrario P. No
obstante. si el cuerpo no girase en torno a un eje que pase por P. sería ve ~
w x reIr Y la s uma de He más el momento de la cantidad de movimiento 110 se
reducirla a lr aJ.

Figura 20· ]
!0.3.4 Centro de percusión 40.
20.:1 IMPU LSO ANGU LAR Y
Al igual que puede reducirse una fuerza y un par a su forma más sencilla (su MOMENTO ClNETICO DE UN
resultante). los vectores cantidad de movimiento y momento cinético de la fi- CUER PO RIGIDO EN MOVIMIENTO
gu ra 20-3 pueden reduci rse a un único vector cantidad de movimiento. La "re- PLANO
sultante" será igual a la cantidad de movimiento del centro de masa mVe y su
recta soporte tendrá la dirección de la cantidad de movimiento IIIve y estará si-
tuada a una distancia

del centro de masa (fig. 20-4).

FigUfil 20·4

En particular, en el caso de un cuerpo que gireen torno a un eje fijo que pase
por O.la cantidad de movimiento y eJ momento cinético del sistema red ucidos
a1 centro de masa G ({¡g. 20-Sa) son equivalentes a la cantidad de movimiento
del sistema mVe en el punto P (fig. 20-5b). La cantidad de movimiento es la mis-
m a en ambos diagramas cinéticos. El momento cinético será también el mismo
si se tom a la posición de P de tal manera que

El punto P asf situado recibe el nombre de centro de percusión.

Notemos que la situación del centro de percusión depende del movimit:mto
del cuerpo así como de su tamaño. forma y distribución de su masa. Como e l
cuerpo de la figura 20-5 gira en tomo a un eje fijo, ve ""' rero y por tanto

(, ) (~
Figura 20-5
...
CINETICA DEL CUERPO RIGIDO;
donde ke es el radio de giro del cuerpo respecto a un eje que pase por su centro
de masa y sea paralelo al eje de rotación. Dividiendo los dos miembros de la
IMPULSO, CANTIDAD DE igualdad por el factor común 1tI(¡) tenemos
MQVI\1IENTO y MOMENTO
CI/\¡tTlCO

ose.

Es decir, la distancia entre centro de percusión y el centro de masa d = r" - fe;

es igual al cociente entre kl; . que es constante para un cuerpo dado, y re. que
depende de la situación del eje de rolaciÓn .

lOA SISTEMAS DE CUE RPOS Ric lDOS

Ya hemos señalado que la utilización de la ecuación 20-9 exige solamente que

el cuerpo se comporte rfgidamente en el instante inicial tiy en el instante fin al
tl con lo que el momento cinético He se podrá calcular mediante la expresión
' c roen dichos instantes. Entre los instantes inicial y final , las partes del cuerpo
se pueden mover unas respecto a otras e {ld¡ puede no ser igual a {le)f Si las
partes del cuerpo se mueven unas respecto a otras en los instantes inicial y/o
final. deberemos escribir, para cada parte que se comporte rígidamente, una
ecuación que relacione el impulso angular con el momento cinético y luego ha-
brá que sumarlas. Si los momentos de la cantidad de movimiento y los momen-
tos de las fuerzas se toman. en cada ecuación. respecto al mismo punto. los
momentos de las fuerzas de unión que mantienen unidas las diferentes partes
se anularán dos a dos y no será necesario calcularlos. Esto se realiza fácilmente
utilizando la representación gráfica de la figura 20-6. En las partes primera y
última de la 6gwa, Ia cantidad de movimiento de cada cuerpo rígido se ha sus-
tituido por un sis tema "fuerza-par" equivalente en su particular centro de ma-
sa . En la parle central de la figura. las fuerzas de unión son fuerzas interio res
y no es necesario representarlas.

figura 20-6

PROBLE\P, F1F\1PlO .!O 1

Un rli5co uniforme que pesa 100 N gira en tomo a un eje que p¡:¡sa por su centro
(fig. 2O-7a). El radio del disco mide 225 mm y su velocidad angular inicial es de
600 rpm en sentido horario. Sobre el disco está aplicado un par en sentido anti-
horario de momento M . 15 sen '11. donde M se expresa en metro-newton. t en
segundos y " *' 1 rad 1$. Despreciando todo rozamiento entre los cojinetes y el
."
20.4 SISTEMAS DE CUERPOS RIG IDOS
etc.
determinar la velocidad angular del disco al cabo de 1 s; 3 Sj 5 s.

M _ ISsen t

+ ~
_o
o
A,I 1 o

Ibl
Figu fa 20·7

SOLUC IÓN

En la figura 2Q..7b se ilustra grMicamente el teorema del momento cinético. Las

cantidades de movimiento inicial y final del centro de masa son nulas; la veloci-
dad angular inicial del disco es

2.."",~v)
% :: 600 rpm ( 60 slmin = 62.83 rndIs

yel momento de inercia respecto al e;e que pasa por el centro de masa es
I G ::: iI lllR2 '"
I 100
2 9.81 {0.225)2 :: 0,2580 kg ' m2

Entonces, la suma de momento!! respecto al eje (que pasa también por el centro
de masa) es

(0.2580)(62.83) + f~ 15 sen I dI ::c 0.258Ow,

ose.
w,::o 58.14(1 -cos t) - 62.83 radls ( antihorJrio)

Por tanto
wf! s) =. - 36,10 rnd/s
::: 36.10 rndIs (horario) Resp.
ur;'3 s) ::: .52,87 radls (antihonuio) Resp.
w¡'5 s) :: - 36.10 radls
:: 36.10 radls (hornrio) Resp.
 PROBLEMA EjFMPLO lU . .!

En el juego de bolos, una bola puede asimilal""ie a una esfera uniforme de 7 kg Y

300 mm de diámetro (6g. 20-&). Se s uelta la bola en una pista horizontal de ma-
dera con una veloddad inicial Vo. 6 m Is y una velocidad angular inicial % ... 0.
Si el roeficientede rozamiento cinético entre bola y piSta esJ4- 0,1. detenninar:
a. El tiempo I,al coalla bola comienza a rodar sin deslizamiento.

,.)
b. La velocidad v,
y la velocidad angular" en el instante tf

figura 2(}-S
SOlUC'ÓN
En la figura 2O-Bb se ilustra gráficamente la situación impulsiva. El momento de
inercia de la esfera respecto a un eje que pase por su centro de masa es

le'" j mRl "" ~(7XO.15)l .. 0.0630 kg · ml

la cantidad de movimiento ¡nidal de la esfera sesu'ibtuye por un sistema ~ui­
valente constituido por un vector que pase por el centro de masa y un par; el vec-
torserli de dirección % y módulo 1.,-(7 k.gX6 m Is) - 42 kg' m Is yun " momento~
respecto al centro de masa (Ic OJ)¡ - O. Análogamente, al movimiento final de la
esfera se asocia un vector de dirección % y módulo L¡- mf.l/ que pase por el centro
de masa y un par de "momento~ respecto al centro de masa IcOf Entonces, con
referencia a la figura. los teoremas dela cantidad de movimiento y del momento
cinético dan
42 - Ft _ 7vI (a)

O+Nt - (7)(9.81)1", O ( b)

0+ (0.150) Ft - (0.0630) "1 (e)

La ecuación b da N .. 68.67 N para todo O < , < 1I (o Incluso paza todo t :> 1,). 1
Como la bola se desliza entre t _ OY t - " , la fuerza de rozamiento que se ejerce
sobre la bola será
F "" ~IcN '" 0,1(68.67) :: 6..867 N
Por último. la Cinemática relaciona las velocidades lineal y angular en el in!!-
tante '/ (6g. 20-9)
(d)

Entonces, las ecuaciones Il, e y d dan

" '" 1,747 s D, = 4,286 mis _ (D¡ .. 28.57 radls (haRrio) Resp.

figunl 20-9 I El mismo reultMlo ,. obIxne trivi.r.llMnft! nwdlan~ 1Io ~ lory' de N_ton. Como no hay movimimlO
ero '" dWxi6n J • .,_0 y IF,- Oo . . N - (7)(9.81). o.
 413
20.01 SISTEMAS DE CUERPOS RIGlOOS
Una barn uniforme de 60 en de longitud y que pesi 15 N pende de un pasador
exentode rournientosiru.doen A (l1g. 20-IO). Una bala de 1NSl12..) g que lleva
UN! ceteridlld inicial de 540 m Is incide sobre 111 barra y queda incrustada en ella.
Determinar La \~ a....,. de li barra inmediatamente después de que se
incruste la baa..
SOlUCIÓN
Como 111 ban'll tiene un movimilmto de rotación en tomo a un e;e que pasa por
A. se utiliuri 111 ec.uación 2()..10. En III figura.lO-ll pueden verse los con-esport-
dientes dMgram.s de rnornmto cinético y de sóltdo b"'bre La c:antidMl de movi-
.I A
l .. =

"" "'" 1
miento inidal de la bala es
L¡• • 0.0221(540) . 1US8 N · s
B
y su momento lespedO al punto A es o.~ _5516 m . N • So Inicialmente. la Fi~ur~ 20· 10
cantid.d de movimiento y el momento ciMtico de la barra 90n nWos.. Por tanto..

llegue la bala.t.
el mommto cinético total del sistema lespecto A inmed.ia.lamenle antes de que
barra es HAj- 5.516 m ' N· s.
At sum&rcantidades de movimiento y momentos cinétkos...sr corno los impul-
sas. la fuena de inb!nlcción de la bala Yla barra es interior y no.sen necesario re-
preentaria en el diagratna de sólido libre. Ninguna de Las tres fuerzas restantes
tiene nllOCllle'ltO lespa::to A Y porelktel impulso anguiu lotiIl.t:Sptcto A es nukl.
Inmediatamente de:spu& de que la bala se inaustt: en la bArra, ~ giran
conjuntamente en tomo al pas.dor fijo AEI momento cinético final del sJstmw¡
es H",_ (1,A~donde

," - ~ 9~il (0..60)2 + o.0228(o..45P

:lE 0.18810 kg . m1
es el momento de inercia, respecto al eje que pasa por A. del conjunto que for..
man la barR y la bala tncrustada.
Por ú1timo. el teorema del momentocinétk:o (ec. 20-10) da

... \. +H,A : 5,516+0 - o.l8810·f

Resp.

(mvGJtl(
A •

+
12.1.s&N ·s
. ~

B B B

Figura 20-11
 PRORLEMA,

20- 1 Un volante consiste en un disco uniforme de peso 50 N.

diámetro 375 mm y grosor 25 mm. Si el rozamiento en el coji-
nete redure la velocidad angular del \loI3nll.' de 3600 rpm a
cero en 3 mino determinar el momento medio de rozamiento
que el cojinete ejerce sobre el volante.
2().l' El inducido de un motor eléctrico pasa al reposo desde
una velocidad angular de 2400 rpm en ISOs. Si dicho inducido
tiene una masa de3 kgy un radio de giro de 100 mm. determi-
nar el momento medio de rozamiento que ejercen sobre el in-
ducido los cojinetes del motor.
20-i El par de arranque de un molor eléctrico viene dado
por Mcf4 , donde Mo es una constante y los cojinetes ejercen un
momento resistente de 0.009 m . N. Si el inducido pes,l25 N.
tiene un radio de giro de 57.5 mm y el molor alcanza su celeri-
dad de funcionamiento de 3000 rpm en 3 s, determinar el valor ,.)
L
deMo-
20-4· Al extremo de una cuerda arrollada sobre el exterior de
un tambor huero (6g. 1'20-4) se aplica una fuerza P - 50 N . El
radio de giro del tambor de 20 kg vale 175 mm y el rozamiento
en el e;e es dcsprecíable. Si se suelta el tilmbor partiendo del re- z
~.
poso. determinar la velocidad hacia abajo del punto A de la
cuerda al cabo de 10 s.
J 7
'.,
'b!
Figuro¡ P20-5

10-6' Un peso de 50 N pende de una cuerda que está arrolla-

da sobre la parte externa de un tambor hueco (6g. P20-6). E1
tambor de 20 kg !i(!tle un radio de giro de 175 mm y el roza-

•
1
Figura P10-4
P . SO N

20-') Una cuerda está arrollada sobre el exterior de un tam-

A
bor uniforme que pesa 125 N. según se indica en la figura 1'20-
Sa. En el instante t _ Oel tambor está en reposo y entonces se
aplica de pronto al extremo de la CUo.!rda la fuerza representada
en la figura 20-Sb. Si el rozamiento en el eje es despreciable. de- SON
te.rminar la velocidad hacia abajo del punto A de la cue.rda al
cabo de 75. Figura PIO-6

'"
miento en Sll Pje ~ despn:>ciable. Si se suelta el tambor a partir
del reposo. determinar la velocidad hacia abajo del punto A de
la cuerda al cabo de JO s.
20-7 La rueda w,¡forme de la fig ura P20-7 pesa 100 N Y está
girando a 3000 rpm cuando a la empuñadura del brazo de fre-
no se le aplica una fuerza P _ 2QO( I _e-4l.ll5,) N. Si el coeficiente
de rozamiento cinético entre éste y la rueda vale 0.1. determi-
nar el tiempo que tardará la rueda en pararse si:
a, Gira en sentido horario.
b . Gira en sentido anlihorario.
p
B
de rolación de 3000 rpm en sentido antihon.rio. Si el coeficiente
de roz..lmiento cinético entre el brazo de freno y la rueda vale
02, determinar el tiempo que transcurre:
a. Hasta que se pare la rueda.
b. Hasta que su velocidad de rotación sea de 3000 rpm en sen-
tido horario.
20-9 A la rueda uniforme A (20 cm de diámetro, 100 N de
peso) se la eleva y da inicialmente una velocidad angular de
4500 rpm en sentido antihorario mientras la rul'da unifornle B
(20 cm de diámetro. 100 N de peso) permanece en reposo. Se
suelta entonces la ruL>da A y se la deja girar en contacto con la
rueda B. Si el coeficiente de rozamiento cinético entre las rue-
das vale 0.1. determinar:
a . El tiempo que transcurrirá hasta que las ruedas giren sin
deslizamiento.
b. Las velocidades angulares fmales de ambas ruedas.

Figura P20-7

l O-O· La rueda escalonada de la figura 1'20-8 tiene una mas.l

de 20 kg. un radio de giro de ISO mm y una velocidad inicial

500 newlon

mm
Figura P20-9

10-1 U" A la rueda uniforme A (200 mm de diámetro. 10 kg) se

la eleva y da inicialmente una velocidad angular de 4500 rpm
en sentido antihorario mientras la rueda uniform~ B (400 mm
d~ diámetro. 20 kg) permanece en reposo (fig. P20-9). Se suelta
entonces la rueda A y se la deja girar en contacto con la rueda
B. Si el COt"fici~nte de rozamiento cinético entre las ruedas vale
0.1. determinar:
a. El tiempo que transcurrirá hasta que las ruedas giren sin
deslizami~nto.
Figura P20-B b. Las velocidades angulares finales de ambas ruedas.

415
10- 11 Las dos ruedas unifonnesA y B de la figura P2f).9están
girando inicialmente juntas sin desliz.am~to cuando, de
pronto.. se detiene la rueda B. La rueda A time un d¡jmetro de
20 0l"I. pe5i, 100 N Y lleva una veiocidad angular de.(5Ol) rpm
en sentido antihoBrio; la rueda B tiene JO un de diimetro Y
pesa 225 N . Si el ~te de rozamiento cinético entre las
rued;as vale 0,2, determinar el tiempo que tardari en detelefSe
la rueda A.
20· 12' Las dos ruedas uniformes A y B de la figura P2f).9están
inicialmente en reposo y. de pronto. se aplica a la rueda A un
momento constante M .. U m . N de sentido antihonrio. La
rueda A tiene 200 mm dediámetroy una masa de 10 kg. mien·
tras que la rueda B tiene un di4metro de 300 mm y una masa
de 25 ka. Si los coeRdentes de rozamaento estático y cinético
entre las ruedas valen. respectivamente, 0.2 y 0,1, detenninar
las velocidades angulares de ambas roedasen t - Ss.. 15 s y 25 s.
20-11 Las dos ruedas uniformes A Y8 de la 6gUJ'a P20-9 estÚl
inicialmente en reposo y. de pronto. se aplica a la rueda A un
momento constante M - 4.5 m . N de sentido antihocario. la
rueda A tiene 25 0l"I de di,fmetro y pesa 100 N, mientras que la
rueda B tiene un di,fmetro de 40 cm y pesa 150 N. Si los coefi·
cientes de rozamientoesUítico y cinético entre las ruedas valen
0,2 y 0,1. resp«t1vamente. determinar las vekJddades angula-
res de ambas ruedas en t _ S So 1S s y 25 S.
!0-1~ . Una esfera ~ de S kg Y300 mm de diAmetro
se baja hasta una superficie horizontal reniendo aquBla una
velocidad angular inidal Oob " 3000 rpm Y velocidad de trasI...
ción inicial nula Va - O (6g. P2f).14). Si el coeficiente de roza-
mknto cinético vale 0..15., determinar:
a. El instante tf en el que la esfera comenzan a girar sin desli-
zamaento.
b. La veJocidad del centro de masa en "
c. La veloódad angular de la esfera en t,
F¡~ura PIO-14
20· 1; Unaeslera ~ de di,frnetro35 cm y peso 80 N
se baja hasta una supHfic:ie horizontal teniendo aquélla UN
velocidad angular inicial Oob - 3000 rpm Y una velocidad de
traslación 00- 6 m Is (fig. P2().14). Si el coe6cientede roz.unien.
to cinético vale 0,15. determinar:
...
a. El instante t¡en el que la esfen comenzar,f a girar sin desli-
zamiento.
b. La vdocidad del centro de masa en 'f'
e La velocidad angulAr de la esfera en '1,
20· 1&' Una esfera hornog~19 deS kg y djjmetro 200 mm se
baja hasta una superficie horizontal teniendo iK¡UéIla una velo-
cidad .ngular inicial ~ _ 3IXX) rpm (fig. P20-14). Si el coe6cien-
te de rozamiento ~ vale 0..15.. determinar la vetocidad
inicial Uo pua la cua.llas velocidades angular y 1in91 se .nula-
rfan amb.s cuando la esfera dejara de desliz.arse.
10· 17 Unae:sfun1 ~ de30cm deditlimetroy80N de
peso rueda sin deslizamiento por un plano indinado (fig. P2().
17). Si l. velocidad inicial de la esfera es de 6 mIs haOa arribi
del plano y 9 - 10". determinar.
a. El instante'l en el cual la eskR de;. de rodar hacia la parte:
alta del plano.
b. El instante Il en el cual la esfera rueda hacia abajo por el
planoa9m /s.
Fi¡;ura P20·1 7
20-11:1 Una esfera ~ de S k.g Y diimetro 200 mm se
bija hasta un plano indinado animada de una velocidad angu-
lar inidal Oob- 3000 rpm y velocidad de traslación nula t70 _ O
(fig. P20-l7). Si el coeficiente de rozamiento cinético vale 0,25 y
9 - 20'", derenninar:
a. El instante '. en el cual la esfera COfn(!nZ,ará a rodar sin
dtsliza.miento.
b. la velocidad v del centro de masa y la velocidad angular ..
en '¡.
l. El instante 'l en el cual la esfera deja de rodar I\acia la
parle alta del plano.
20·19 Una eskn ~ de diirnetro 3S cm y peso 80 N
se baja hasta un plano inclinado teniendo iKfUélla una veloci-
dad angulAr inicial ~ _ 3000 rpm Y vekridad inicial de trasla-
ción nula t10 - O (6g. P20-17). Si el coeficien.te de rozamiento
cinético vale 0.,25 y 9 - 20". detemilYr:
a. El instanteo tI en el CUilI la esfera comenz..ar,f a rodar sin
deslizamiento.
b. la velocidad v del centro de masa y La vetocidad angular ..
en.,
10-20" Una esfera homogénea de 5 kg Y diámetro 200 mm se
baja hasta un plano indinado teniendo aquélla una velocidad
angular iniciallllJ " JOOO rpm (6g. P20-17). Si el coeficiente de
rozamiento cinético vale 0.20 y 8 _ 15a • determinar la menor
velocidad inicial vd que hará que la esfera deje de rodar y de
deslizarse al mismo tiempo.
10-21 La balTa esbelta uniforme AB (W _ 15 N, (_ 60 cm) está
descansando sobre una superficie horizontal exenta de roza-
miento cuando recibe un impulso de 10 N . s ~n se indica en
la figura 1>20-21. Si b .. 45 cm , detenninar.
La velocidad angu lar de la barra inmediatamente después
.l .
del impacto.
b. La velocidad del extremo A inmediatamen te después del
impacto.
Figura P20-21
10-22' La barra esbelta uniforme AB (m _ 3 kg. f"" 800 mm)
está descansando sobre una superficie honzontal exenta de ro-
zamiento cuando recibe un impulso de 5 N . s según se indica
en la figura 1>20-22. Si b .. 300 mm y la duración del impacto es
61 "" 0,002 s, determinar:
J. La velocidad angular de la b.1 ITa inmediatamente despl.lés
del impacto.
h. El módulo medio de la fuerza que ejerce sobre la barra el
pas.1dor en A que eare<:e de rozamientos.
¡' ,~===~I=~~=~
f'-~--b,-~
8 0,5 m
Figura P20-22
5 N ·s
10-21 En el caso de la barra esbelta del problema 20-21. deter-
minar la distancia b para la cual el extremo A serra centro ins-
tantáneo de rotación (velocidad de A nula inmediatamente
después del impacto).
20-N~ En el caso de la barra esbelta del problema 20-22. deter-
minar la distancia b para la cual sería nula la fuerza media que
sobre la barra ejercería el pasador en A exento de rozamientos.
20-25'" Una barra esbelta uniforme AB de 12 m de longitud y
15 N de peso gira en un p lano vertical alrededor de un pasador
exento de rozamientos situado en su centro. según se indica en
la figura P20-25. Cuando la barra está horizontal. cae sobre la
barra un pedacito de masilla (W ... 2 N). Si la rotación inicial de
la barra es de sentido anlihorario a 120 rpm y la masilla parte
del reposo en ¡, .. 1.5 ffi. determinar:
La velocidad de rotación del conjunto barra-masilla
.l .
inmedia tamente dc<;p ués del impacto.
b. La fuerza media de contacto entre barra y masilla para una
duración del impacto l!.t ,. 0,005 s.
c. El módulo medio de la fuerza que sobre la barra ejerce el
pasador exento de rozamientos si la duración del impacto
es l!./ _ 0.005 s.
d. La energfa del sistema total perdida en el choque .
... .
--\
fi~ura PlO-25
10-2(," Una barra esbelta uniforme AB de 3 kg Y 800 mm de
longitud pende de un plano vertical por un pivote exento de
rozamjentos y ft,.'Cibe el impacto de una bala de 0.03 kg que
queda incrustada en ella (fig. P20-26). Si la velocidad inicial de
la bala 1..'5 VD" 350 rn I s. determinar:
O., m 1. .___ -.:::0 [
8
Fi~ura P20-2Ó
417
a. La velocidad de rotación del conlunto barril-bala mmedia·
tamente después del impacto.
b. La fuerza media de contaclo entre barra y bala para una du-
ración del impacto 6,1 '" 0.00 1 s,.
c. El módulo medio de la fuer.m que "Obre la barra ejerce el
pasador exento de rozamientO'>. si tuado en A, para una du-
ración del impacto M .. 0.00 1 ....
d. La encrgra del sistema lotal perdida en el choque.
e. El máxi mo áogulo que ¡:rIrará la barra de!tpués del choque.
2Q.2 7 En el caso del sistema de barra y masilla del problema
20-25. la altura h desde la que se suelta la masilla se ajusta de
manera que la velocidad angular de la barra sea nula inmedi<.-
lamente d es pu~ del impacto. Determinar:
a. La altura ajustada 11.
b. La fuerza media de contacto entre barra y masllla para una
duración del impacto 6/ "" 0.005 s.
c. El módulo medio de la fuerza que sobre la barra ejerce el
pasador exento de rozamientos para una duración del im-
pacto M _ 0.005 s.
d. La velocidad angular del conjunto barra-masilla cuando la
barra esté vertical (l'i extremo ron masilla debajo del pivote).
20-28· La barra del problema 2()"26se s uella a partir del repo-
so cuando t!'ltá hori7.ontal. St:gún ~ indica en la figura P20-28.
Si la bala incide sobre la barra cuando ésta está vertical, deter-
minar:
él . La velocidad angular del conjunto barril-bala inmediata-
mente despué<; del impacto.
B
b. El módulo medio de la fuerza que sobre la barra t'}erce el
p"""dor exento de rozdmicntos situado en A. para una du-
ración del impacto 6/ - 0.001 s.
(, La energía del sistema tota! perdida en el impacto.
d. El máximo ángulo que girará la barra dL'Spués del choque
:i!O-29 En el caso del sistema barra-masilla del problema 20-
25. w ajusta la altura h desde la que se suelta la masilla de ma-
nera que la velocidad angular de la barra sea nula cuando este
vertical (la masilla encima del pIvote). Determi nar:
a . La altura aj ustada /1.
b. La fuerza media de rontactoentrc barra y masilla par.. una
duración del impacto 6/ 0.0055.
e. El módulo medio de la fuer,..1 (llle sobre la barra ejerce cl
pasador exento de rozamIentos par.1 una duración del im-
pacto 6/ .. 0,005 s.
d. La velocidad angular de barra y masilla inmediatamente
después del choque.
ID- ID L..1 barra del problema 20-26 se suelta a partir del reposo
cuando está horizonal. según se indica en la figura P'l0-28. Si la
bala incide sobre la barra cuando é<ita eo.tá vertical_ determinar:
a. La velocidad inicial de la bala para la cual la velocidad
angular de la barra sería nula Inmediatamente después del
impacto.
b. El módulo medio de la fuerza que "Obre la barra ejerce el
pasador exento de rozamientos situado en A para una du-
ración del impacto 6/ '" 0.001 S.
lO· 11 . Determinar la situadóndel centro de percusión de una
barra esbelta que gira en torno a un pasador e:..ento de roza-
mientos si éste está situado:

l
O,S m
i .l .En un extremo de la barra.
b. A una distancia t / 4 de un extremo de la barra.
t . En el punlo medio de la barra.

l&&~\o ,".".-',,, ,,
20-12 La barra del problema 20-26 se suelta a partirdeJ repo-
50 cuando I;.'Stá horizontal. según se indica en la figura P20-28
L..1 bala incide sobre la barra cuando kta está vertical de mane-
ra que,;u velocidad angular sea nula inmediatamente despulS
,,, ,,,
.,
del impacto y sobre el pivote A no se ejerza ni ng una fuerza im-
pu lsiva . Determinar:

l ' a. La distancia bajo el pivote a la cual debe incidir la bala.

Figura 1'20·28 b. La velocidad inicial Va que debe llevar la bala.

,0.S CHOQUE DE CUER POS RIGIDOS

En el apartado 19.4 se estudi ó el choque de d os cuerpos. C uando éstos podían

considerarse puntos materiales, sólo e.ran aplicables los casos de choque cen·
tral directo y choque central oblicuo. los cuales se desarrollaron entonces. Aho--
ra vamos a d esa rrolla r los casos adicionales de choque excéntrico.

".
 Vimos que los fenómenos de choque eran complicados, incluso en el caso 419
relativamentescncillo del choque de dos partículas. Sin embargo. es una s uerte 20.5 CHOQUE DE CUERPOS RIGIDOS
que a menudo puedan obviarse los detalles del choque; la ecuación que nos da
el teorema de la cantidad de movimiento se puede utilizar para obtener una re·
lación sencilla entre las velocidades de los cuerpos antes y d espués del choque.
Aun cuando este método sólo constituya una aproximación de un suceso muy
complejo y deba aplicarse con cuidado. el método permite la solución de pro--
b lemas de choque que de otra manera serían irresolubles.

20.5.1 Fuerzas impulsivas y movimiento impulsivo

Aun cuando los sucesos de choque tienen lugar en un intervalo de tiempo rela·
tivamente corto, se observa que las velocidades y las velocidades angulares de
los cuerpos pueden variar de manera importante. Las variaciones de cantidad
de movimiento y de momento cinético requieren, pues, impulsos que no ticn·
dan a cero en los cortos tiempos de choque. Las fuerzas caracterizadas por m~
dulos muy grandes, de laJ manera que originen una variación importante de la
cantidad de movimiento (impulso grande), incluso en tiempos muy cortos, se
denominanfue'nlJs imlmlsivas. Los movimientos que resultan de fue.rzas impul·
sivas se denominan movimientos impulsivos. Las fuerzas que se generan cuando
un cuerpo choca con otro constituyen un ejemplo de fuerzas impulsivas.
Las fue rzas que o riginan una variación despreciable de cantidad de moví·
miento (impulso pequeño) en tiempos cortos se denominanfllerUls 110 impulsi·
vas. Ejemplos de fuerzas no impulsivas son el peso de un cuerpo. las fuerzas
de rozamiento y las fuerzas elásticas que ejercen los resortes. Los módulos de
las fuerzas no impulsivas son siempre pequeños &ente a los de las fuerzas im·
pulsivas. Cuando se aplica el teorema de la cantidad de movimiento durante
un intervalo de tiempo corto. el impulso de las fuerzas no impulsivas suele po~
derse despreciar frente al de las fuerzas impulsivas.
Corrientemente. no se sabe de antemano si las fuerzas de reacción descono--
cidas son impulsivas o no. Por lo general. la fuerza de reacción de un apoyo.
q ue lo que hace es impedir el movimiento en una dirección, es tan impulsiva
como las fuerzas que intentan originar movimiento en dicha dirección.
La decisión final de si pu<.>de prescindirsc o no del impulso de una fuerza
debe basarse en la precisión que se exige al resultado y del efecto estimado que
sobre la ecuación tiene dicho término.

lO.5.2 Hipótesis para los problemas de choque

Por su propia natura leza. los sucesos de choque tienen lugar en intervalos de
tiempo muy breves. Basándonos en observaciones de muchos sucesos de chcr
que. supondremos que durante el breve intervalo de choque ól = ',- tj:
l. Las posiciones de los cuerpos en colisión no vañan apreciablemente.
2. Las velocidades y lo las velocidades angu lares de uno o ambos cuerpos en
colisión pueden variar mucho.
l. Se pueden despt.'Ciar las fuerzas y momentos no impu lsivos.
.¡ . Las fuerzas de rozamiento (fuerzas t'a ngentes al plano de impacto) pueden
despreciarse.1

A mt!nudo. este úlhmo punto no constituye tma buena ~uposidón. Para tales problemas. reco-
mendamos al lector ("(.IOSulte el libro de Raymond M. Brach. Mtchll/'Ucallmpild Dynllmlf:s: Rigld
Body CoIlisirms (New York: Wiley, 1991).
.20 20.5.3 Choque excéntrico de cuerpos rfgidos
CINHICA OH CUERPO lUCIDO:
IMPULSO, CANTIDAD OE El análisis de Jos problemas de choque de puntos materiales realizado en el
MOVIMIENTO Y MQ.\.1ENTQ apartado 19.4 ilustraba el caso del choque central para el que la línea de impac-
CJr"<E"nco to coincidía con la recta que une los centros de masa . Por tanto. las fuerzas de
contacto en el choque pasaban por los centros de masa de los cuerpos (6g. 20-
Unea de 1mp;lCIO 12). Estos problemas se resolvfan echando mano de la conservación de la can-
tidad de movimiento junto con el coeficiente de restitución, e. que compara la
velocidad relativa de separación de los puntos de contado (después del cho-
que) con su velocidad relativa de aproximación (antes del choque).
El problema de choque de cuerpos rígidos es muy parecido al de choque
de puntos materiales. pero se complica ligeramente por el hecho de que la linea
de impacto no suele pasar por los cent'ros de masa de los cuerpos (fig. 20-13).
Como se indicó en el apartado 19.4, de un tal choque se dice que es un clJOqw!
excéntrico.
Surge una nueva comp licación si definimos el coeficiente de restitución di -
,., ciendo que es el cociente entre el impulso de restituciÓn y el impulso de defor-
mación , como se hizo en el apartado 19.4. Un análisis semejante al realizado en
el apartado 19.4 nos darla de nuevo el coeficiente de restitución como razón de
la velocidad relativa de separación de los puntos de contacto (despu6s del cho-
,_., ~dl que) a la velocidad relativa de aproximación (antes del choque). Ahora bien. la
velocidad del cuerpo en el punto de impacto suele ser diferente de la velocidad
de su centro de masa. Por tanto, cuando se trate de un choque excéntrico. las
''\(-;¡
''''- .. ecuaciones de la velocidad relativa se deberán utilizar para relacionar las velo-
cidades de los puntos de contacto en la ecuación del coeficiente de restitución
y las velocidades de los centros de masa en las ecuaciones de los teoremas de
la ca ntidad de movimiento y del momento cinético.
lb' Consideremos el choque de los cuerpos rigidos representados en la figura
figura 20-12 20-13. Los puntos A y B son los centros de masa de los cuerpos y los puntos e
y D son los puntos de contacto. Tomaremos las coordenadas t y /l. la primera
contenida en el plano de con lacto y la segunda nonnal a él. según se indica . De-
fini remos el coeficiente de restitución como la razón del impulso de restitución
al impulso de defonnaciÓn. Un análisis semejante al del apartado 19.4 da para
el coeficiente de restitución

e = _ (VD!)" - (Vc¡)"
(20- 11)
(VD,)" (Ve¡)"

donde (vc;)" y (Vo,)N son las componentes iniciales de las velocidades de los
", puntos e y D (antes del choque) y (vCj)" y (vD/)., son las finales de dichos puntos
(después del choque). Las componentes de las velocidades de los puntos e y D
están relacionadas con las velocidades de los centros de masa A y B mediante
las ecuaciones de la velocidad relativa

(20- 121
y
(20-13)

El resultado de combinar las ecuaciones 20-1 1, 20-12 Y 20-13 es una ecuación

,"
Figura 20-11
escaJar que relaciona las velocidades vA y V II Y las velocidades angulares W A Y
COa después del choq ue. Se pueden obtener otras cuatro ecuaciones escaJares
(dos (.'cuaciones vectoriales) al aplicar a cada cuerpo por separado el teorema 0121
de la cantidad de movimiento. Por último. se puede aplicar el teorema del mo- 20.5 CHOQU E DE CU ERPOS RI GIDOS
mento cinético respecto al centro de masa de cada cuerpo. que nos dará dos
ecuaciones escalares más. lo que representa un total de siete ecuaciones. De
este sistema de ecuaciones se pueden despejar las siete incógnitas (vc¡)". (vCj)/.
(vD/),,' (vDf)/. roAJ' %¡y el módulo F de la fuerza impulsiva de contacto que se
ejercen los cuerpos. Según se indica en la figura 20-13. la fuerza Fes nonnal al
plano de contacto.
Si uno o ambos cuerpos en colisión está obligado a giraren torno a un punto
o puntos fijos. en dicho punto (o puntos) se ejercerá una reacción impulsiva. El
impulso de estas reacciones d e be también inclui.rse en las ecuaciones que tra-
ducen los teoremas de la cantidad de movimiento y del momento cinético.

PROBlE\1A EIE\1PLO lOA

Una balTa uniforme de 1,5 kg Y longitud SOO mm descansa <;obre una superfide
horizontal exenta de rOzamientos cuando ')Obre ella incide un djsco de 0.5 kg se--

I~mm
gún se indica en 1<1 figura 2(}-14. Si el choque se produce 11200 mm del extremo
y
de la barra y el oocficicnlc de r('Stitudón del choque vale 0.4, determinar.
a. L1 velocidad del disco de-;pués del choque.
b. La velocidad dcl rentm de masa de la barra después del choque.
c. La velocidad angular de la barra después del choque.
12 mIs
d, La posición de un punto de la barra que se halle en reposo instantánoodu-
rant\! el choque.
t-1~c
./'\30'
__ .L_~.
B

SOLUCIÓN 0.5 kit

Figura 20- 1-1
a. En la figura 20-15 pueden verse los diagramas cinéticos de la barra y el dis-
co. en donde el momento de inercia de la barra rcspecto a un eje que pase
por su centro de masa es

c¡: - •
+
,.,
e e hi· mMl"w

JAlldJl

- ~~
(0,5)( 12

~ 3r + F., "'d" d.

Figura 20-15
422
Como se desprecia el ~zamicnto entre disco y barra, nohabrá componente
CINÉTICA DEl CUERPO RIG IDO : segUn y del impulso ni sobre la harra ni sobre el disco. Por tanto, el teorema
IMPULSO, CANTIDAD DE
de la cantidad de movimiento aplicado a la barra y el disco, por separado.
MOVIMIENTO Y MOMENTO
ClNETlCO
d.
barrn: lO] +0= [I,SvCJl1
disco: [(0,5)(12 sen 3(J°)] +0 "" IO.5v 4,J
ose.
y

Para el sistema constituido por la barra y el disco, no hay ni impulso en

la di~ci6n x ni momento del impul§O respecto al CE'ntro de masa de la ba-
rra. Por tanto, el teorema de la cantidad de movimiento aplicado al sistema
da (atendiendo a la componente x)

(.)

y el teorema del momento cinético aplicado al sistema que constituyen [a

barra y el disco da

l (0.2) ( 0,5) (12 cos 30°) + 01 + O :. r (0,2) (O.5) vd.t + 0,08CO] (bJ

Por último, el coeficiente de restitución relaciona las componentes x de las

velocidades de los puntos de contacta antes y después del choque:

(VCx + O.2m) - vd.r

(e)
r -= - O-12cos30 c =0,4

Re:;olviendo el sistema constituido por las ecuaciones a, b Y e, se tiene vllr=

1,203 mIs. ver =3,06 mIs y m'" 11.49 rad /s. Combinando ahora las compo-
nentes:r e y de la velocidad del disco antes y después del choque. se tiene

Vd -= 6.12 mis d 78.7" Resp.

b. Combinando [as componentes x e y de la velocidad del <:entro de masa de

la barra después del choque, se tiene

v G = 3.06 mis ----o. Resp.

c. La velocidad angular de la barra después del choque es

w = 11.49 radls (al11i horario ) Resp.

A
d. Si es e el centro insldntáneo de rotación. será (fig. 20-16)
~.~- tl c
d e 3.06 = 11.49d
-t-f ~¡-=-~ ],06 mIs
0,2 m ¡ ¡ ,49 rad/s y dicho centro instantáneo estará a
-'--
B
d -= 0,266 m Resp.

Figura 20- 1Ó del centro de masa G aliado opuesto del punto de contacto. (Nótese que si
la barra estuviera fija en e mediante un pasador exento de rozamientos, e l
punto de contacto scria el centro de rcusión de la barra. Es decir, el radio
de giro de la barra seria k = O,OS/I,5 y O.2d '" ,1:2.)
 PROBLE"''' EJEMPLO .!O í "3
20.S CHOQUE DE CUERPOS RIGIDOS
Una barra uniforme que pesa 125 N Y tiene una longitud de 90 cm está unida a
un ¡;azne exento de rozamicntM situado en A (Hg. 2().17). La barra parte del re-
poso en la posición vertical repn....entada. cae sobre el tope C y rebota hada arri-
ba. Si el coeficiente de ft.'Stituc1ón en el choque vale 0.6. determinar:
y
a. El máximo ángulo 9...... que formará la barra con [a hori.wntal después del

~,
choque.
b. El módulo medio de la reacción del apoyo en A correspondiente a una du-
ración del impacto igual a 0.01 s.
c.. La energía del sistema total perdida en el choque.

SOLUCIÓN

a. Teorema de las fuerzas vivas. Ot.>sde el instante 1(1 (cuando la barra está
c-----
vertical) hasta el instante 1I (inmediatamente antes de que choque con el
tOpe C), la ünica fuerza que trabaja es la de la gravedad . Por tanto. se podrá
utilizar el tOOternd de las fuerzas vivas para determinar el movimiento de la Figura 20-1 i
barra en el instante '1. 1...1 encrgra cinética inicial de la barra es nula y como
el punto A e'i un eje de rotación fijo. puede e<.cribirsc que la l"nergfa cinética
de la barra en ti es T '" ~/AWr donde lA:::: jm{2 .. 3,440kg . m1. Enton-
~. el teorema de las fuerzas vivas da

0+ (125)(0.-'5) '" ~(3.440)n1 + O

de donde lOJ ... 5.719 (horariO) y la velocidad del Centro de masa en ti sed
p¡ 0.45w¡ - 2.573 m / ....1..
Choque. El cocfidente de restitudón <;c utiliz.1 para determinar el cam·
blo de movimiento en el choque:

vc~-O
e:: 0.6 =- - (-2.573) O

donde la velocidad del tope es nu la antes y después del choque. I'or tanlo.
vGl "" 1.5440 m / sr y la velocidad angular después del choque e-.

(anhhoruflo)

Teoremill de lu fuerzu vivas. Desde el in.~tantc 12 (inmediatamente des-

pués del choque) ha'ita el instante 1) (cuando la barra alcanza s u máximo
ángulo) la unica fuerza que trabaja <;Obre la barra lo hace contra la grave-
dad. En el ángulo máximo. la energía cinética de la barra es nula yel teore-
ma de la5 fuerzas vivas da

~(3.440)(3.4] 1)2 + O :: ( 125) (0.45 sen 9,",~)

de donde
Rcsp.

b. Teoremas de la cantidad de movimiento y del momenlo cinético. Hacien·

do referencia al diagrama cinético de la figura 20-18. el teorema de la can·
tidad de movimiento da, para la componente.1",
414
O+A.. <O,O I) :;: O
CII\.ETICA DEL CUERPO RIGIOO:
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO Y MOMENTO de donde A~ ... O. Ublizando el mismo diagrama (en el cual le _
ClNETiCO /imf2 = 0,8600 kg . m 2 , el teorema del momento cinético da

<0,86(0)(- s, 719)+ (O"'S) Ay(O,OI) '" (0,8600) (3.431)

de dOnde Ay-1749 N. Por lanto. el módulo medio de la reacción en el apo-

yo A ~rá
A: 1749N Resp.
c. Como. en los Instantes loY 11, es nuJa la energía cinética, en dichos instantes
la energfa me<"ánica del Sistema se reduce a 'iU energía potencial

EO =- (125)(0.45) '" 56.3 J

E) = (125)(0.4S sen 21.1 - ) == 20,2 J

La energía perdida será. pues.

Resp.

m (2,573) m fl ,5440)

(=:l~~OD + A~1l.1 •
10,86(0)(5,7 19) 10,86(0)(3,431 )

A t ll.l ell.l

Figura 2().18

PROBLEMAS

10· J]' Una barra esbelta uniforme (f = 525 mm. W ." 50 N) A

descansa sobre una ",upcrficie horizontal excntil de rozamien·
tos y recibe el Impacto de un JX'queño disco (W,t" 10 N). scglín
<;c indica en la figura P20-33. Si" " 75 mm.e .. 0.6 y la velocidad
inicial del disco es Vo = 4.5 m I s según un ángulo 9 2< 60". deter-
1G ,
minar:

a . La velocidad del disco después del choque.

h. La velocidad dd centro de masa de la barra después del
choque.
JB
Figura P20· JJ
~ L., velocidad angular de 111 barril despué!:. del choque.
d . La situación del centro instantáneo de rotación de la barra
durante d choque.
20-.1 4' UN! barra esbelta unifonne (f - 900 mm. mAl - 5 kg)
descat\Sll sobre una superficie horizontal exentill de roumien-
tos y rKibeeJ impactode un pequeño disco (m.. - 0.5 kg). según
se indica en La figura P2O-J3. Si b _ 250 mm. t _ 0.5 Y JiII veJoci-
dilld iniciiIIl del discoes lItt- 10 mIs según un 'nguSo 9 _ 40". de-
terminar.
La ~ad del disco después del choque.
iI .
b. La veioddad del emITO de masa de La barra después del
choque.
( l..iII ve&ocidad angular de lill barra despufs del choque.
d . La situación del emtro instantotineo de rotación de La barra
durante el choque.
l()· U En el caso del disco Y la barn del problema 20-33. de-
terminM el coeficiente de restitución t pan el cual el disco no
tendría. después del choque. componente de velocidad según
la línea de impacto. (Sup6npse que los demlls paRmetros son
los mismos.)
10-)f, En el caso del disco Y la balTa del problelm 20-34, de-
temUnM la masa m I del disco pan Li CUiIIl el disco no tend.Ñ.
~ del choque. componente de veklcidad según la lene.
de impacto. (Sup60gase qU4! Iosdem;is parilmetrosson k:Is mi$-.
mos.)
10-17 UN; barra esbelta uniforme (f _ 90 cm, W,u - 60 N)
pende inmóvil de un gozne exento de rozamiento situado en
A. segun india Li figura P20-37. Una bo&a (W., _ 10 N) incide
sobl"f! la balTa a una distancia 11. - 10 cm de su extremo inferior.
Si t - O.5 y lilI velocidad inicial de la boJa es lItt - 90 cm /s según
un fngulo 9 ,. 40" respecto a la horizontal. determinar:
.1.La vclocidad de la bola después del cOOqU4!.
b. La velocidad angular de la bana después del choque.
El módulo medio de la reacrión del apoyo A conespon-
diente a una duración del impacto de 0.005 s.
~ El mmmo 'nguSo que desoibirilla bana AB después del
choque.
finura P20·]7
_ JH' Una balTa esbeItill uniforme «( - 750 mm. ",,,,,- ID kg)
pende inmóvil de un gozne exento de rozamiento situado en
A segUn indica la figura P20-37. UN! bola (m.- 2 kg}incide~
bre la barn iII una distancia d ,. 400 mm de su extremo inferior.
El coeficiente de restitución es t - 0.8 Y la ve&ocidad inicial de
la bola forma un MguIo 9 - fU con la horizontal. Si la veJoci-
dad anguIarde la barn despuédel choque es de 2.5 r.Jdls (an-
tihorario). determinar:
a. la vekx.idad: inicial t'o de la bolill.
h. la velocidad de la bola después del choque.
El módulo medio de l. ~ en el apoyo A correspon-
diente a UN! duración del impacto de 11.001 $.
d . El m.tx.imo .inguSO que desaibini .. bana AH después del
choq....
10·]1} Una barn esbelbl uniforme (f - 15 cm. W,u .. .50 N)
gira en tomo a un gozne exento de rozamtentos.. situado en A.
segUn se indica en la figura P20-39. Se suelta la barn • partir
del reposo en posición horizontal ~ - 90" Ycontra ella. cuando
est.i vertical (~ - O'")' choca una bola (W.,_ lS N) en el punto a
la distancia d _ 20 cm del extremo inferior. Si la velocidad ini-
cial de la bola es tItI- 6 m/s segúrt el 'ngulo 8 - 30" Iespe<:toa
La hGrizootal Yla veSoddad anguJar de La bamt es nula después
del choque. determinar:
a. El coeficiente de restitución t del choque.
b. La velocidad de la bola después del choque.
( El módulo medio de la reacrión del apoyo en A para una
duración del impacto de 11.003 $.
figura Pl0· JIJ
10·40' Una balTa esbeIbI unilorme (f _ 600 mm, m,u- 5 kg)
gira en tomo a un gozne t'Xento de rozamientos. situado en A.
según se indica en la figura P20-39. Se suelta la barra a partir
del reposo en la posición ft¡ - fU Ycontra ella. cuando estll ver-
!:kal (~ .. (0). choca UN! bola (m.,_ 0.8 kg) en el punto a la dis-
tanciill rI .. 100 mm del elItremo inferior. El coeficiente de
restitución es ~ _ 0.7 Y la velocidad iniciiIl de la bola forma un
'ngulo 8 ,. so- con la horizontal. Si. después del impacto. eI.in-
guSo máximo qU4! describe la barra es de 311". detemuna.r:
a. l..iII veklcidad inicial v¡¡ de la bola.
b. La velocidad de la bola después del choque.
c. El módulo medio de la reacción del apoyo en A para una
duración del impacto de 0.008 $.
2041 Una barra esbelta uniforole (t = 60 cm. W,-\II '" 25 N) B
gira en tomo a un gozne exento de rozamientos. situado en A.
según se indica en la figura P20-41. Se suelta la barra a partir
del reposo en la posición 4\J = 90'" Y choca contra el tope C (d -
20 cm). Si el coeficiente de restitución es t! .. 0,7. determinar:
a. La velocidad angular de [a barra inmediatamente después
de chocar con el tope.
h. El máximo ángulo descrito por la barra en el rebote.
c. El mód.ulo medio de la reacción del apoyo en A para una h
duración del impacto de 0,005 s.
d. La energía del sistema total perdida en el choque.

Figura P20·43
20·H- Una barra esbelta uniforme (f= 800 mm, m"8 _ 2 kg)
se suelta a partir del reposo desde una altura iOlcial/1 .. 2 m y
choca contra una su perficie horizontal dura, según se indica en
la figura P20-43. Si es c "", 0.7 el coeficiente de restitución y el ex-
tremo B justo se separa de la superficie en la rotación que ad-
quiere la barra inmediatamente después del impacto, deter-
minar:
e B a. El ángulo 8 bajo el ru,,1 se soltó la barra.
b. La velocidad angu lar de la barra después del impacto.
c. La velocidad dí' su centro de masa iruncdiatamente des-
pués del impacto.
Figura P20·'¡1
20·" 5 La barra AS de la figura P2O-45a gira en tomo a un pa'
sador exento de rozamientos. situado en A: la barra CD gira en

B
20·42· Una barra esbelta uniforme (fo. 750 mm. mAB'" 8 kg)
gira en tomo a un gozne exento de rozamjentos. situado en A.
según se indica en la figura 1'20-41. Se suelta la barra a partir
del reposo eo la posición ~ '= 600 Y choca contra el tope e (d -
600 mm). Si rebota 30" después del impacto. determinar: el
¡'-JOO mmtJOO
f
mmtFJOO ~1 o
a . El coeficiente de restitución en el choque. •
b. La velocidad angular de la barra inmediatamente después A
de chocar con el tope.
c. El mód ulo medjo de la reacción del apoyo en A para una
duración del impacto de 0.008 5.
1')
lO·4J Una barra esbelta uniforme (t= 75 cm. W JlB - 20 N) se
suelta a partir del reposo fomlando un ángulo de 70" con la ho-
rizontal y choca contra u na superficie horizontal dura. según
se indic" en la fig ura P2()..43. Si la altu ra inicial de la barra es
1/ "" 150 on y el coeficiente de restitudón es r '" 0.7. determinar.
d. La velocidad angular de la barra despu és del impacto.
b. La velocidad de su ~ntro de masa inmediatamente des·
pués del impacto.
c. Si chocará su extremo B con la superfide a consecuencia de
la rotación que adquiere la barra inmed iatamente después lb)
del impacto. Figura P20·45

416
tomo a un pasador exento de ro7..amientos situado en E y des-
cansa sobre un apoyo liso situado en F AB Y CO son barras es-
beltas uniformes de 900 mm de longitud y 25 N de peso. Se
hallan inicialmente en reposo y una leve perturbación hace
caer hacia la derecha la barra AB y chocar contra la CD. segun
se indica en la figura P20-45b. Si es t _ 0.6 el coeficiente de res- A
titución. determinar: h .. l ,5m

.1.Las velocidades angulares de las barras inmediatamente

d espués del impacto.
b. El máximo ángulo de rebote de la barra AB deo;pué<; del im-
pacto.
L El módulo medio de la reacción del apoyo en E para una
"3000:::-,c,m
"',o.,"oc,=,m'"',","o=,",m'
duración del impacto de 0,005 s.
F i ~ u ra P20··HJ
20-4"· La barra esbelta uniforme CO de la figura P2()..46 gira
en torno a un pasador exento de rozamientos situado en E y
descansa sobre un apoyo liso F. La barra liene una longitud de
800 mm, una masa de 4 kg Y 'iE! halla inicialmente en reposo. La
barra esbelta uniforme A8 tiene una longitud de 500 mm y una l O·" 7 Repetir el problema 20-45 para el CiJo;() en que la barra
masa de 3 kg. Se suelta la barra AB a pilrtir del reposo siendo CD <¡Ólo L'Sté descansando "Obre el pasador E en vez de estar
h - 2.5 m y choca contra la barra CD según se indka. Si el coe' unida a él. Determinar la vdocidad del centro de masa de la
ficiente de restitución es t _ 0.6. determinar: barra CD inmi..odiatamentedespués del impacto.

a. Las velocidades angulares de las barras inmediatamente 20-" 8 Repetir el problema 20-46 para el caso en que la barra
después del impacto. CD "Ólo esté descansando sobre el pasador E en vez de estar
h. El módulo medio de la reacción del apoyo en E para una unida a él. Determinar la velocidad del centro de masa de la
duración del impacto de 0.003 s. barra CD Inmediatamente d~pués del impacto.

20.6 IMPULSO ANGU LAR Y M OME NTO CIr\-ErI CO DE UN CU ERPO

RíGIDO EN MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL

La forma general de las ecuaciones que traducen los teoremas de la cantidad

de movimiento y del momento cinético que han sido establecidas en este capí-
tulo (ccs. 20-2. 20-3 Y 20-4) son igualmente aplicables a un sistema arbitrario de
puntos materiales como i1 un sistema de éstos que constituya un cuerpo rfgido.
La forma general de las ecuaciones también es igualmente aplicable a un mo-
vimiento bidimensional que a uno tridimensional. En realidad . no sólo la ecua-
ción 20-2 del teorema de la cantidad de movimiento es exactamente igual para
un sistema arbitrario de puntos materiales en interacción. un cuerpo rígido en
movimiento plano y un cuerpo rígido animado de un movimiento tridimen-
sional cualquiera. sino que los términos de la ecuación se calculan de la misma
manera en los tres casos.
Sin embargo, el cálculo de los términos del momento cinético en las ecua-
ciones 20-3 y 20-4 depende de si los puntos se mueven independientemente o
si constituyen un cuerpo rígido. En el caso del movimiento plano de un cuerpo
rígido simétrico. el momento cinético era simplemente (ec. 20-6)

En cambio. para el movimiento tridimensional de un cuerpo rígido. el momen-

to cinético tiene componentes adicionales que no figuran en el caso de movi -
miento plano.
427
...
CINÉTICA DEL CUERPO RIGIOO:
IMI'Ul50 . CANTIDAD DE
\1QVIMIENTO y MOMENTO
ClNETICO
Figura 20-1lJ
20.b. l Momento cinético
El momento cinético de un punto material respecto a un punto del espacio (!$
el momento rcc;pccloa este último de la cantidad de movimiento del punto ma-
terial. Sea A UIl punto cua lquiera de un cuerpo rígido (lig. 2()"19). El momento
dnético de un punto material P de masa dm respecto al punto A viene dado por
d H,., = r p1 II X v¡, dm = T" / A x ( V J\ + v po) 11111
= T,>I ¡\. X [v A + ( w x T pI A) 1dlll (20-' '-'
donde vJI y V p = VA + Y P!A son las velocidades absolutas de los puntos A y P; Tpl._,
YV"IA = w x rplA son el vedar de posición y la velocidad de P respecto al puntoA
y w es la velocidad angular del cuerpo ñgido. Integrando la ecuación 20-14 para
todos los puntos materiales del cuerpo rígid o tendremos el momento cinético
de es te cuerpo respecto al punto A en la forma
H" = f r¡I/ " x Iv,,+ ( w x rp/ ")]d,,,
= (5r"IA dm )x v,,+ f rl'l " x ( w X r¡'IA) dm (20- I S·
donde vJI es independiente de dm y se ha sacado de la integral del primer I ~r­
mino. Entonces. en virtud de la definición de centro de masa, la primera iole--
gral se puede escribi.r 5 r p / It dm:::: m rGIA' Por tanto.
(20-1&: I
Eligiendo de determinadas mane.ras el pu nlo A. se puede simplificar aún
más la ecuación 2()"16. Por ejemplo. si el punto A es un punto fijo al rededor del
cual gira el cuerpo. será v" :::: O y la ecuación 2()..16 qUl-dará en la fonna
(20-1"' :
Análogamente. si el punto A fuese e l centro de masa C. sería rGl" = f GlG = OY la
ecuación 20-16 se convertiría en
Induso si A fuese un punto arbitrario. la ecuación 2()..16 podría escribirse en
una forma a lgo má .. conveniente. Utilizando en la ecuación 20-16 la sustitución
r"'JI :::: f plC + f CIA' tendrfamos
Ahora bien, felA. Y w son independientes de dm y se pUL>den sacar de la integral. 429
Por tanto. 20.& IMPULSO ANGULAR Y
MOMENTO CINÉTICO DE UN

H A = f elA. x (III V,,) + J r" I C x (w x f l'/ G) dm

CUERPO RiC IDO EN MOVIMIENTO
TRIDIMENSIONAL

+ (Jr p /G dm) x (w x rG/ A ) + rel " x( w x J PlC dm)

f

+ r G/A X ( w X r G/ A.) J dm (10 -19 )

Pero la primera integral de la ecuación 20-19 no es sino H c (ec. 20-18); las inte-

grales segtrnda y tercera son nuJas ya que J rl'/ G dm = mrelC = Oen virtud de la
definición de centro de masa y el último término l.'S rC/A. x mvC/A.. Finalmente.
combinando los ténninos último y primero y l.'Chando mano de la ecuación
para la velocidad relativa vG=- VA + VelA tenemos

(20-20)

Es decir, las propiedades del momento cinético de un cuerpo rfgido pueden re-
presentarse med iante el sistema "fuerza-par" equivalente indicado en el
diagrama cinético de la figura 20-20. Aun cuando el vector momento cinético
resultante He es un vector libre, por conveniencia se representa aplicado a] Figura 20-2U
centro de masa G. El vector cantidad d" movimiento resultante L = ",ve se con-
sidera aplicado al centro de masa G.
Las ecuaciones 20-17 Y 20-18 tienen la misma t'Structura y se pueden desa-
rrollar simultáneamente escribiendo r = xi + yj + zk y w == w,j + <oy; + Wzk. Para
la ecuación 20-17. H = HA.' r == r plA Y las posiciones x. y y Z se miden respecto a
ejes de coordenadas centrados en el punto fijo A. Para la ecuación 20-18 es H =
He. r = r plA Y las posiciones x, y y z se miden respecto a ejes de coordenadas
centrados en el centro de Illasa G.
Desarrollando el doble producto vectorial de las ecuaciones 20-17 y 20-18
tenemos

H = ( w... J (y2 J
+ z2) 1m - wy xy dm - (02 Jxz dm)

+ (- w.. J xy dlll + wyJ(x 2 +z 2) dm-OOI f yz dm)¡

+(- w.f .rz dlll + wyf yz dlll - ro (x 2 + y2) dlll)k

z}
(20-21)

donde la~ componentes de la velocidad angular ')On también independientes

de 1m y se han sacado de las integrales. Las integrales de la ecuación 20-21 re-
p resentan los momentos de inercia y productos de inercia del cuerpo respecto
a los ejes xyz:

1", = f (y2+Z2) dlll I ~y = J x.Y dm = 1"

Jy = J (X 2 +Z 2 ) 1m 1)1: = J .lfZ dm = l., (20-22 )

1%= J (x 2 + y2) dm IH = f-YZ dm = l •.r

430
CINETICA DEL CUERPO RI GIDO:
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMIENTO V MOMENTO
ClNfTlCO
El cálculo de lo.. momentos y productos de inercia se ha expuesto en el tomo
de Estática. En el Apéndice A de este tomo se ha repetido gran parte de esa ma·
teria .
Aplkando en la'> L'Cuadones 20-17 y 20-18 los momentos y producto.. dt.'
inercia de las ecuaciones 20-22 tenemos el momento cin~tiro del cuerpo respec-
lo a un plmto fijo A o respecto a s u centro de masa G:
H = {lxw... - lx vwv - fn:Wt )i
+ (-l~~,(i)l+ly(J)v-rV!w;:) j
+ (-law,+I:v(J)v- l ~ wz) k (20-2.11
donde los momcnlO'i y productos de inercia son relativos a ejes q ue pasan por
el punto fijo A en el caso de H A o relativos a ejes que pasan por el centro de
maS<l G en el caso de HG' La ecuación 20-23 es válida pata una posición parti-
cular del cuerpo. Como la orientación de los ejes de coordenadas es fija, los mo-
mentos y productos de inercia variarán. en general, cuando el cuerpo gire
respecto a los ejes xyz.
La ecuación 20-23 parL'Ce un tanto complicada, pero puede simplificar;e
considerablemente para orientaciones particulares de los ejes de coordenadas.
El !'istema de ejes ideal lo constituyen [os l'jes principak'S de inercia xyi: . Si I~
ejes de coordenadas coinciden con los ejes principales de inercia. todos los pro-
ductos de incrcia serán nulos liv = lr,x = lV i = l fy = ItI = l u = O. Enton-
ces. la ecuación 20-23 se convierte (sólo para ese instante, en la mayorfa de lo<.
casos) en
(20· 24)
dondel ¡. Iy e I i son los momentos principales de inercia. Aun cuando la uti-
lización de los ejes principales simplifica la expresión del momento cinético. no
"iempre resulta conveniente. por razones geométricas. utilizar d Ichos ejes para
calcular H .
Por ultimo. debemos tener presente que los vectores momento cinético H y
velocidad angular w tendrán direccione.. diferentes a menos que w esté dirigi-
do segun un eje principal de inercia . Por ejemplo, en el caso del movimiento
plano de un cuerpo rfgido que sea simétrico respecto al plano xy. el eje z es una
dirección principaL Il es un momento principal de inercia. w = tuzk Y la ecua-
ción 20-2-1 nos da
H = (/,"',) k = I,("', k) = I, w (20-25 )
Por tanto. los vectores H y w son colillealcs. En realidad , si los tres momentos
principales de inercia fuesen iguales. I f = f ~ = 1: -= i . Ia ecuación 20-24darfa
y los vectores H y w también serian colineales. Ahori1 bien. si son iguales los
tres momentos principales de inercia. todo eje scrá eje principal de inercia . Por
tanto. la ecuación 20-26 sólo es un caso particular de la 20-25 ya que cualqujera
que sea la dirección de w. coincidirá con una dirección principal.
lO .6 .2 Teorema de l momento cinético H1
20.6 IMPULSO ANGULAR'
El teorema del momento cinético para un sistema de puntos materiales (ec. 2()" MOMENTO CINÉTICO DE UN
4) CUERPO KIG IDO EN MOVIMIENTO
I, TR IDIMENSIONAL
J
( H a>, + /, ¿Muo dt =

es aplicable a cualquier sistema de puntos materiales, tanto si consiste en un

sistema de puntos en interacción que se muevan independientemente (donde
H se calcula sumando las cantidades r t x tt7y t para todos los puntos) como si
dichos puntos constituyen un cuerpo rígido. Si obligamos a que el punto res-
pecto al cual se calculan los momentos de las fuerzas y el momento cinético sea
el centro de masa G o un punto fijo O en torno al cual gire el cuerpo rígido, el
momento cinético H podrá calcularse utilizando la ecuación 20-23. Si el cuerpo
rígido está girando en tomo a un punto fijo O, se podrá utilizar la ecuación 20-
270, con los momentos de inercia de la ecuación 20-23 calculados respecto a ejes
de coordenadas centrados en el punto fijo O. En otro caso. deberá utilizarse la
ecuación 20-27b. con Los momentos de inercia de la ecuación 20-23 calculados
respecto a ejes de coordenadas centrados en el centro de masa G.
Las ecuaciones que traducen el teorema del momento cinético (ec. 20-27)
son especialmente útiles cuando se conoce el momento resultante del sistema
de fuerzas exteriores respecto a un eje concreto. Por ejemplo, si las fuerzas ex-
teriores que se ejercen sobre el cuerpo tienen momento nulo respecto a un eje
determ inado. el momento cinético respecto a dicho eje será constante. Corrien-
temen te, cuando sobre el cuerpo se ejercen fuerzas impulsivas. sólo habrá que
considerar sus momentos.
Cuando un cuerpo rfgido gira en tomo a un punto fijo O que no es el centro
de masa, en el análisis habrá que considerar el impulso de la reacción si se toma
el centro de masa G como referencia (ec. 2()"27b). En tal caso. suele ser más con-
yeniente tomar como referencia el punto fijo O ya que la reacción en O no ten-
drá momento respecto a O y no intervendrá en la ecuación 20-270.
Tal como sucedía en la aplicación del teorema del momento cinético a un
cuerpo rígido en movimiento plano, el cuerpo sólo está obligado a moverse rí-
gidamente en los instantes inicial y final para poder utilizar la ecuación 2()..23
en el cálculo del momento cinético. Entre los instantes inicial y final, las distin-
tas partes del cuerpo se pueden mover unas respecto a otras.

20 .6.3 Representación gráfi ca de los teoremas de la cantidad de movimiento

y del mome nto cinético
La cantidad de movimiento y el momento cinético (impulso e impulso angu-
lar) son análogos a una fuerza y un par. Los teoremas correspondientes expre-
sados en la forma

pueden representarse mediante los diagramas cinéticos de la figura 2()"21. en

los que la cantidad de movimiento y el momento cinético se han representado
."
ClNETICA DEl CUERPO RIGIOO:
IMPULSO, CANTIDAD DE
MOVIMlfNTO y MOMENTO
ClNETICO +

I"¡ ",
Figura 20-11
IQ

por un sistema equivalente "fuerza-par" L = mVG Y He aplicado al centro de

masa . Es decir. la suma del equivalente "fuerza-par" de la cantidad de movi -
miento o del momento cinético en el instante tI (fig. 2()"21a) más el equivalente
fuerza-par del impulso o impulso angular (fig. 20-2:1b) es igual al equivalente
"fUcfZc1 -par" de la cantidad de movi miento o del momento cinético e n el ¡nlr
tante I¡ (lig. 2()"21c).
La representación gráfica de la figura 2G-21 se puede utUizar tambié n para
escribir el teore ma del momento cinético respecto a un punto fijo arbitrario P
o respecto a un punto fijo O en torno al cua l girecl cuerpo. El primer enunciado
se verifica de manera inmed ia la comparando los momentos respecto a P del
equivalente " fuc rza-par~ de cada parte de la figura con la s uma de rC¡l' x (ec.
20-2) más la ecuación 20-27b. El segundo enunciado se verifica de manera aná-
loga s umando rG/O x (ec. 20-2) con la ecuación 20-27b y utilizando los teoremas
de Stciner para momentos y productos de inercia (problema 20-79).

lO.G.4 Sistemas de cuerpos rígidos

Ya se ha sena lado que para utiliza r la ecuación 20-27 basta que el cucrpo se
comporte rígidamente en el instante inicial t, y en el fmal t, con lo que el mo-
mento cinético H en dichos instantes podrá calcularse mediante la ecuación 20-
23. Entre los instantes inicial y final. las partes del cuerpo se pued en mover
unas respecto a otras. Si en el instante inicial y lo el final hubiera movimiento
relativo entre partes del cuerpo. habría que escribir una ecuación correspon-
diente al teorema del momento cinético para cada parte (Iue se comportara
como rígida y luego sumar dichas ecuaciones. Si los momentos de las cantida-
des de movimiento y los momentos de las fuerza s se tomaran todos relativo.,
aJ mIs mo punto en cada ecuación. los momentos de las fue rzas de unión q ue

+ Ú ' d'''l~
Úm

rigura 20·11
mantienen unidas las distintas partes se a nularían dos a dos y no seria necesa- 'H
no calcu la rlos. Podemos lograr esto fácilmente utili z.l ndo la representación 20.6 IMPULSO A .... GULAR y
g ráfica d e la figura 20-22. En las partes primera y últúna d e la fi g ura, la canti- MOMENTO CINÉTICO DE UN
dad de movimiento y el momento cinético d~ cada cuerpo rígido se han susti- CUERPO RíG IDO EN MOVIMIEor",¡TO
TR IDIMENSIONAL
tuido por un sistema "fuerza-par" equivalente en su centro de masa. En la pa rte
cen lral de la fi g ura, las hienas de unió n son fuerzas interior<.'S y no es necesa-
río representarlas.

PROBLE,\.1A FIFMPlO lCl.h

Una ruL'I:In ho mogénea d~ di~ metto 800 mm, grosor 50 mm y ma~a 40 kg está
unido rígidamente a un ejt' OC de longitud 1200 mm, diámetro 50 mm y masa
10 kg.~gún se indica en 1.1 figura 20-23. El eje pivota alrededor del punto O tiro
y la rueda gira sin deslizamiento por un piso horizontal. Si el centro G de la rue-
da lleva una celeridad de 2 mIs durante <¡u rot.,ción, dctenninar para el instante
representado: 'mh

a. La velocidad angular w del "i~tcllla rueda-eje.

b. El momento cinético Ha ~pt.'CIO a O del sistema rueda-e,e.
c. (1 ~ngulo que forman w y HO'
-- - --- ---
SOLUCiÓN Figur.J 20·H

...Se l!)Ina un sistema de coordenadas que tenga su eje.r dirigido según OG, sU
eJe Ij en el plano vertical que contiene OG y el eje;o. en el plano horizontal o,

-r
(fi~_ 20-24.'1). ~stos son ejes príncipale<¡ para el sistema rueda-eje. Al girar la
rueda en lomo al eje OG con la rell'ridad angular fU¡. gira también ron di-
cho el(' en lomo a un eje vertical con cderidad angular COJ:. La vt!loddad an-
gular total del sistema o;erá por tanto 1200mm G f\.... ~
O e 400 m-:V0 ;

1' )
donde O... tan~I(400/1200) _ 18,43". Cuando la rueda gire un ángulo lA el
ci~ girará un ángulo n las longitudes de los arcQ<i (1.2/c(»; O)yy (0,4)1/1
&crán iguales (Fig. 20-24b). Por tanto, (l:l /ros 9)% so (O.4)w¡ de donde w¡-
3.162 ~ Pero como O está fijo.
01-.
VG = 2.0k = VO+VCIO:: O+w X fC/o
-= (3, 162- sen 8)w1i- (c~ 9)ló.:oi1 X(l.2i) o y

Por tanto. ~ '" 1.7568 fad / ... Ct/¡- 5,5556 rad 15 y ----------
lb)
w '" 5,OOi I ,667 j rndls r~esp .
figura 10-14
b. Ahor;¡ bien. como 10\'> eje!; xyr. son principales. el momento cinético del sis-
kma respecto a O será
43< donde
CINÉTICA OEL CU ERPO RIGIDO:
IMPU LSO, CANTIDAD DE l ;t" = ~( IO)(O.025)~ + ~(40)(O,400)2
MOVIMIENTO Y MOMENTO
CINÉTICO = 3,203 kg . m'
e
Iy = tI. '" ~(lO)(O,025)2 + ~(IO)(I,200)2
+ ~(40)(O,400)2 + 1~(40XO,OSO)l + (40)(1,225)2-
e 66,43 kg · m2

Por tanto,
HO = 16,03i - 110,7j kg · m2}s Resp.

c. El ángulo que forman Id y Ho viene dado por

_,(w.HoJ- cos_ ,(
cos OlH -
264.6
(5,270)(111.88)
)
O
= 63.33 0 Resp.

PRORLEMA [IEMPlO lO7

Un cartel uniforme que pesa 10 N pende de dos alambres, según $e indica en la

figura 20-25. El grosor del cartel es despreciable frente a sus dimensiones trans·
versales. Una bala que pesa 0,25 N Y se mueve a 150 mi s en el sentido negativo
de la dirección x incide sobre el cartel en su punta e quedando incrustada. De-
terminar la velocidad ve del centro de masa del cartel y su velocidad angular w
30cm despuéS del impacto.
--+-y SOLUCiÓN

Se escribirán por separado las ecuaciones correspondientes a [os teoremas de la

cantidad de movimiento y del momento cinético de la bala y del cartel y luego
Figura 20-25 se sumarán. Al sumarlas, los impulsos lineal y angular de las fuerzas de interac~
ción entre bala y cartel se anularán. En la figura 20-26 pueden verse los diagra-
mas cinéticos combinados en Jos que se ha omitido el impulso de la fuerza de
interacciÓn entre la bala y e[ cartel.
.Cantidad de movimie nto: Inicialmente. el cartel está en reposo y no tiene canti~
dad de movimiento (Lr),- O. Tras el impacto. la cantidad de movimiento del car~
tel es (Lel!'" MVe donde M _ 10 / 9.81 kg es la masa del cartel y Ve es la velocidad
de su centro de masa inmediatamente después del impacto. Las cantidades de
movimiento inicial y final de la bala SOn:

(Lbl¡ -=- - 150mi -= -3.823 i N· s

( Lb), -=- m[v G +-(Wx i +-Wy j +-l.tlzk )X(O,225j-O.IS k l ]
:: m t v G- (O, I Sl.tly +- 0.22S@z) i +- 0 .1 ( 5) OJ¡i +- 0.225wxk]

donde m" 0.25/9.81 kg es la masa de la bala. tQ - w"i +- ~j -+ ~kes [a velocidad

angular del cartel inmediatamente después del impacto y se ha sustituido la ve-
 415
TNI' 20.6 IMIIUL50 ANGULAR y
T"", MOMENTO CINETICO DE UN
CU[RPO RiCIDO EN MOVIMIENTO
TRIDIMENSIONAL
C¡a
e
+ G
f'" ...._--J--c: ~c
r
.... ~ 50mi
",",,'

figur.l 20-26

10ddad de la baja usando la ecuación de la velocidad relativa v - ve + w )( rCJ(;.

Entonc~. las componentesx..1( y z que 'ie obtienen dd teorema d~ la CfllltidHd de
movimiento son

- 150m :: (m+M~-m(O.l-1I!'J+O.225.CLJ.t) l. )
O:: (m+M)~G~+O. 1 5w:r' ""'-; lb)
(T A +T s -IO,2j).6.t:::: (m+M)v C: +O.22.5w;r·(,M ? (<1

Momento cinético respecto a G: Inicialmente. el cartel está en reposo y no tiene

momento cinético (H er), ... O. Como los ejes x, y y z son ~ principales. el mo-
mel1to cinético del cartd después del impacto ser.1 (Iicr)r- /lfúx.i + lyWyj + l~w:k
donde
Ir = /l9~~)0.452 + 0.302) '" 0,02485 kg· m2

1'1 = /l9~~1 }0.302) :::: 0,007&&5 kg· m~

l~ ::: ¡12( 9~~1 ~0,452) :: 0,017202 kg. m1

El momento cinético de la bala respecto a G antes del impacto es el momento de

5U cantidad de movimiento

( H C!>),:: (O.225 j -O. 15k )xm(-150 i)

::: ()..5734 j +O.860l k m·N.~
Anl1logamcnte.

( H e~)f "" (0.225; -O, 15k) )( m [ve + W x (0.225; -O. 15 k)]

Entonces, el teorema del mom(-'nlo cinético da

(T B-T,,-O.25) (O,225)1't.t.:: fl/l.l,+0,225",vc~
(ti)
+0, 15mv cv + (0,22S!+O,IS2)m/l.l%
0.5734 .:: I ~ Cil - O. 15nrvC:t + O. 15m(0, 15mv + 0,22.5(.1)1) le)
V

El <iistema de ecuadones de R a f'ie resuelve sometido a las sigu ientes reslric-

ooncs: los alambres son inextensibles (ni ~ ni B pueden lener componente de ra
velOCidad según el sentido negativo de las z dcspuésdel impacto); las tensiones
T" y T. no pueden ser negativas (los alambres no pueden resistir fuerzas com-
presivas) y si A o B tuviera una componente de la velocidad en el sentido posi-
416 t¡vo de las z inmediatamente de'tpu~ del impacto. la correspondiente tensión TA
ClI'\,;ET IC" OH ClJfRPO RIG II)O: o T.sería nula. Suponiendo que los alambres se manbenl"n tensos (TA y Tsson
IMPULSO, CANTIDAD DE ambas pOSitivas) y que t'car. - ru, - O lOe tiene
MOVIMIENTO Y MO''\ENTO
ClI\¡[T1CO V G1 '" - 3.39 mIs Resp.

t'G~ '" ve: :::: Wr lE: o Resp.

w~ '" ~.O r.adl~ Resp.
(1): :: 42,.5 rad/s Resp.
Por último, aplicandot'5ta ~luci6n en las ecuaciones e y d se tiene T A "" 5.00 N Y
T" .. 5.25 N, lo que comprueba que ambos alambres están ten~. Además. se
comprueba fácilmente que vA" 16i m i .. y v B- -3i mis. por lo que ni A ni B ti~
ncn velocidad oon componente z.

PROBLEMAS

./:1)·49 el 20·'1'1 Determinar, par;, cada uno de los objetos f0- 20-51 El disco delgado de la figura P2O-S1 que tiene un radio
prl'Sentados. el momento cinético 1-10 (donde O es el origen de de 250 mm. pesa 10 N Y está montado sobre un eje situado a
coordenadas) y el ángulo que forman los vectores velocidad 175 mm del centro.
angular y momento on{>tiro en el instante representado. Des-
préciense las mas.1S de los t1rboles 'iObre los que estén mon(a-
das las esferas. placas. c te.
20..... 9' La varilla doblada de la figura 1"20-49 que pesa 3.33 N I m.

,
~ 225 mm
i ,
'--ll---
- 60 rpm l
300 mm fi~uril 1'20-5 I

20-.';2 La placa rI_'C t.lngular delgada de la figura P2O-S2 que

PP-\--L, tiene 300 mm de altura. 800 mm de longitud y una masa de 5
kg.

10·50' La varilla con ramas de la figura 1'20-50 que tiene w\a

masa de 0.25 kg / m .

,
90 ,,,", ,
Figura P20-32

20-51 1...15 tres esferas iguales de la figura 1'20-53 que cada

una pesa 10 N Y tiene un diámetro de 10 cm. Sus centros están
a 25 cm del eje del árbol y están situadas simétricamente en tor-
hgura P10·51 no a él.
 z ,

y
,
ViSlo desde un extremo
FiguT" P20 -5ó
Figura P20-5J

lO· 54- El cilindro AB de 1.5 kg de la figura 1'20-54 que tiene 20-57 La placa circular delgada de la figura P2O-S7 que tiene
un diámetro de 5{) mm y una generatriz de 200 mm. Está mon- un radio de 225 mm y pesa 7.5 N. El plano de la placa fonna un
tado sobre un disco dclg.-.do de 400 mm de radio y masa 05 kg. ángulo de 60" con el l1e del árbol.
La separación entre el eje del cilindro y el del árbol es de 300 mm.

z z
JOOmm

.,
- 180 rpOl
,
'---it--

Figura P20·57

Figura P20-54 20-5Ü' La placa rectangular delgada (300 mm por 800 mm) de
la figura 1-'20-58 que tiene una masa deS kgy gira en tomo a un
!1I·'j'i La varilla doblada de la figura P20-55 que tiene un diá- árbol coincidente con una diagonal.
metro de 12,5 mm, pesa 3,33 N 1m y su longitud es de 450 mm .

, y f igura P20-5B

Figura P20-55
_ ). '){," La barra de 100 mm de longitud representada en la
r;ura P2Q..56 que tiene 20 mm de diámetro. una masa de 3 kg Y
e5ti'i montada formando un ángulo de 30° con el eje del árbol.
20-5 9 El cilindro de revoluci6n de 30 cm de generatriz.. repre-
n- sentado en la figura r20-59, que tiene un diámetro de 15 cm,
pesa 20 N Y gira en tomo a un árbol dirigido a lo largo de s u
"diagonal" según se indica ,

437

, 20,(,1 ' La placa circular delgada de la figura 1'20-62 tiene un
Figura P10·5 CJ
10·(,0- Lo1 placa rectangular delgada de la figUTiI P20-60 tiene
300 mm de altura, 800 mrl1 de anchura y unrl masa de 5 kg. Es·
tanda en equilibrio sobre un borde. rt!Cibe un impulso Fól -
-lOi N . s en su vérticc C. Supon iendo Il.t suficientemente corto
para poder despreciar las fuerzas no impu lsivas. determinar.
a . La velocidad del cenlro de masa de la placa inmediatdmen-
le después del impacto.
b. La velocidad angular de la placa inmediatamente después
del impacto.
C. El áns;ulo que fonna.n los vooores velocidad angular y mo-
ml'nto cinético inmediatamente después del impacto.
Figura P10-bO
20-61 L1 placa delgada de la figura 1'2Q..61 es un triángulo
equilátero de 45 cm de tado que pesa 25 N. E!.t.. ndo en equili-
brio sobrt! un borde. recibe un impulso Fól '" - O,75i N . s t"n su
vértice A. Suponiendo tl.I suficientemente corto para poder
despreciar I"s fuerzas no impulsiva .., determinar:
Figura P1IH,l
"8
iI. La velocidad del centro de masa de la placa inmediatamen-
te dcspu~ del impacto.
h. La velocidad angular de la placa inmediatamente después
del impacto.
c. El ángulo que forman los vectores velocidad angular y mo-
mento cinético inmediatamente después del impacto.
radio de 300 mm y una masa de 2 kg. Estando suspendida de
un alambre. recibe un impu~ F~I _ - 1.4; N . s en el punto A..
Suponiendo 61 s uficientemente corlo para poder despreciar la..
fuerzas no impulsivas, determinar:
,¡. El ángulo que forman los vectores velocidad angular y mo-
mento cinético inmt.>diatamcnte después del impacto.
b. La velocidad del punto A inmcdiatarnentcdespuésdel im-
pacto.
:~:J---_,
,
FA<
Figur,¡ P20--6l
10-(' J La placa cuadrada delgada de la figura 1>20-63 tiene 15
cm de lado y pesa 10 N. Estando su.. pendida de un alambre
unido al punto medio del lado AB. recibe un impulso F.o.I '"
-O.25i N . s en su vértice C. Suponiendo 6t suficientemente cor-
to para poder despreciar las fucrr.as no impulsivas, determinar:
,l . El ángulo que foeman los vectores velocidad anguLary mo-
mento cinético inmediatamente dl><;pués del impacto.
b. La velocidad del punto e IIlmediatamentc después del im·
pacto.
~.Jl>-t- __ ,
FA<
Fi~ur,¡ PIO-h J
20·64· La placa delgada de la figura 1'20-64 es un cuadrado
de 200 mm de lado y ticne una masa de 1.5 kg. Estando sus-
pendida de un hilo unido al vértice A. recibe un impulso F6t ..
-2.5i N · s en E (punto medio del lado ADJ. Suponiendo 6/ su-
ficientemente corto para poder despreciar las fuerzas no im-
pulsivas. determinar;
a. El ángulo que form3Jllos vectores velocidad angular y mo-
mento cinético inmediatamente después del impacto.
e
b. La velocidad del vértice inmediatamente después del im-
..,
pacto.

e
Figura P20·65

Figura P20·64

:;W·63 La placa delgada de la figura P20-65 es un rectángulo

de 225 mm de altura y 450 mm de anchura que pesa 12,5 N. Es-
tando suspendida de un alambre unido al vértice A. r!!eilJe un
impulso F6t ., - O.Si N . s en el vértice D. Suponiendo 11/ sufi- 75
cientemente corto para poder despreciar las fuerzas no impul-
so
sivas. determinar: rigura P20-66

el.El ángulo que forman los vectores velocidad angular y mo-

mento cinético inmediatamente después del impacto.
b. La velocidad del vértice D inmooiatamente después del im-
pacto.
! O·66- La placa delgada de la figura I:>ZO-66liene una masa de
12 kg. Estando suspendida de un alambre unido a su borde.
recibe un impulso F6/ '" 0.5i + i -0.8k N . s en su vértice C. Su·
poniendo 6/ suficientemente corto para poder dl'Spreciar las
fucn-:as no impulsivas. determinar:
a. El ángulo que forman los vectores velocidad angular y mo-
mento cinético inmediatamente después del impacto.
e
b. La velocidad del vértice inmediatamente después del im-
pacto.
20-67 El conjunto de la figura P20-67 se ha formado uniendo
cinco varillas iguales (de 30 cm y 2,5 N cada una). Estando sus-
pendido el conjunto de un alambre unido al punto medio del
segmento CD. recibe un impulso F61 - O.5¡ - O.25k N . S en A.
Suponiendo 6t s uficientemente corto para poder despreciar las
fuerzas no impulsivas, determinar:
a. El ángulo que forman los vectores velocidad angular y mo-
mento cinético inmediatamente después del impacto.
b. La velocidad del extremo A inmediatamente después del
impacto.

,
, o y
r
Figura 1'211-{.7
20-b8 ' El conjunto de la figura 1'20-68 se ha formado un ien-
do cinco var illas igual<.'S (de 300 mm de longitud y 0,25 kg
cad a una). Estando suspendido el conjunto de un alambre uni-
do al punto medio del segmento CD. recibe un im pulso F6.t =
O.5¡ - O,25k N . s en A. Suponiendo tt./ suficiente mente corto
para poder despreciar ¡as fuerzas no impulsivas, detenninar:
a. El ángulo que forman los vectores velocidad angular y mo-
menlO cinético Inmediatamente después del impacto.
b. La velocidad del extremo A inmediatamente después del
impacto.
,
e
-y
F
, del impacto.
Fi¡;Ufol PlO-6 8
! O.fJIJ El conlunto de la figu ra P20-69 se ha formado uniendo
seis varillas iguales (375 mm de longitud y 3 N cada una) a otra
varilla (DK: 750 mm de longitud y 6 N). Estando suspendido el
coniunto de un alambre unido al codo K. recibe un impulso
Fót = 0.75; -O.5k N ' sen A. SuponiendotlJ sufidentementecor-
lo para poder despreciar las fuerzas no impulsivas_ determinar:
a . El ángulo que forman los vectores velocidad angular y mo-
mento dnéhco inmi..odiatamente después del impacto.
440
b_ La velocidad del extremo A inmediatamente después del
impacto.
=", L
y
M
,
o
Figura P20-ft9
20-70 ' Una bala de SO g se mueve a ISO m I s en el sentido ne-
gativo de la dirección x e incide en el vértice C d e la placa (eC-
tangula r del problema 20-60. Si queda incru..'itada en la placa.
determinar:
a. L1 velocidad del cent ro de masa d e la p laca inmediatamen-
te df..'Spués del impacto.
b. La velocidad ang ular de la placa inmediatamente despub
dd impacto.
e, La velocidad del vérticeC inmediatamente después del im -
pacto.
20·7 1 Una bala que pesa 0.4 N se mueve a l 8() m Is en el sen-
tido negativo de la direcaón :t e incide ene! vértice A de la pla-
ca triangular del problema 20-61. Si queda incrustada en la
p laca. determina r:
a. La velocidad del Ct!ntro de mas.l de la placa inmediatamen-
te después del impacto.
b. La velocidad angular de la placa inmtxHalamente después
c::. La velocidad del vértice A inmediatamente d l'Spu~ del im-
pacto.
20-72 Una bala deJO g!k! mueve a 180 m I s en el sentido ne-
gativo de la d irección x e incide en el punto A de la placa circu-
lar del problema 20-62. Si queda incrustada en la placa.
determinar:
3. El módulo d el impulso que la bala ejerCt! sobre la placa .
h. El momento cinético He de la placa inmediatamente dt'S-
pués del impacto.
c La velocidad del punto A inmediatamente después del im-
pacto.
20-73 Una bala que pesa 0.25 N se muevea 240 m I sen el sen-
tido negativo de la dirección x e incide en el vértice e de la pla-
ca cuadrada del problema 20-63. Si queda incrustada en la
placa. determinar:
El módulo del impulso que la bala ejerce sobre la placa.
.1 .
b. El momento cinético He de la placa inmediatamente des-
pu~ del impacto.
c. La velocidad del vértice e inmediatamente después del im-
pacto.
111-74' Una flecha de 125 g se mueve a 100 m I .. en el o;entido
negativo de la dirección x e incide en el vértice A de la placa
Tl"Ctangular del problema 20-60. (la fh.'Cha puede consider<lrse
que (,'5 una varilla uniforme de 800 mm de longitud). Si lil pun-
la qUL'<ia clavada en In placa, determinar:
a. La velocidad del centro de mMa de la placa inmediatamen-
te después del impacto.
h. La velocidad angulilr de la placa inmediillaml!llte después
del impacto.
c la velocidad del vértice e inmcdiatamentedespués del im-
pacto.
10-75 Una flecha que pesa 1 N o;e mueve a 90 mI s en el sen-
tido negativo de la direcci6n x e incide en el vértice A de la pla-
ca triangular del problema 20-61 . (La n(.'Cha puede considerar-
se quccs una varilla uniforme deBO cm de longitud.) Si la pun-
ta queda clavada en la placa. determinar:
a. La velocidad del centro de masa de la placa inmediatamen-
te después del impacto.
b. La velocidad angular de 1.1 placa inm(.odiataml!llte dcspué<i
del impacto.
c. La velocidad del vértice A inmediatamente dcspué<idcl im-
pacto.
20-7ft° Una flecha de 100 g he mueve a ISO mI s en el sentido
negativo de la dirección x e incide en el punto A de la placa cir-
cular del problema 20-62. (La flecha puede considerarse que es
una varilla unifomlc de 800 mm de longitud.)Si la punta que-
da clavada en la placa. deternnnar.
a. El módulo del impulso que la fl(.'Cha c;erre sobre la placa.
b. El momento cinético He de la placa inmediatamente des-
pués del impacto.
c. La velocidad del punto A inrTlL>diat.,nlCrltcdC5puésde[ impacto.
..!0-77 Una flecha que pesa 1.25 N <;e mueve a 120 mIsen el
sentido negativo de la dirl'CCión x e incide en el vértice e de la
plac... cuadrada del problema 20-63. (La flecha puede conside-
ra~ que es una varilla uniforme de 80 on de longitud.) Si la
punta queda clavada en la placa. determinar:
a. El módulo del impulso que la flecha ejerce sobre la placa.
b. El momento cinético He de la placa inmediatamente des-
pué> del impacto.
c. La velocidad del vértice e inmediatamente después del im-
pacto.

RESUMEN

Lo" teoremas de la cantidad de movimiento y del momento cinético dan inte-

grales de las ecuaciones del movimiento respecto al tiempo. Son especialmente
utik'S para resolvcr problemas en los que hay que relacionar [as velocidades
de un cuerpo cn dos instantes diferentes, pudiéndose expresar las (ucr7..as en
función del tiempo.
La cantidad de movimiento de un sistema de puntos materiales. rígido O
no, es el producto de su masa por la velocidad de su centro de masa L = I1IVG'
Por tanto. clteorema de la cantidad de mOvimiento expresado por la ecuación
20-2
120-2)

p uede aplicarse tanto a un sistema de puntos materiales independientes en in-

teracción. como a un cuerpo rfgido.
El momento cinNico de un punto material se puede calcular respecto a un
punto cualquiera, fijo o móvil. En el caSO de W'I sistema arbitrilfio de puntos
materiales en interacción. los puntos se mueven independientemente y la ex-
p resión del teorema del momento cinético respecto a un punto fijo O suele ser
~ má., útil. En cambio. en el caso de un cuerpo rigido la~ velocidades de su.s
!"Wltos e<;tán relacionadas mediante la velocidad angular y la cxpre<ii6n del
H2
CI/I,¡ETICA OH CUERPO lU CIDO:
1o\1PUlSO. CA/l\jTlOAO DE
MOVI\'\IENI O t MOMENTO
C I~ ETICO
teorema del momento cinético respecto al centro de ma~ ,"uele ser ahora la
más útil.
En el ca"'.) de movimiento plano. w -" wk Y el momento cinético de un cuer-
po rígido es

(20-5 '

Si los productos de inercia lCx: e lcv: no son nulO'>. el momento cinético tendrá
también componentes x e y. ¡rKluso si el movimiento es plano. Esto significa
que serán neces.,rias componcntl'S de los momentos en las direcciones r y l o ,V
que mantengan el movimiento en el plano x,V ~i es variable el módulo de la ve--
locidad angular.
Cuando chocan cuerpos rígidos. el coeficiente de r~tilución relaciona las
velocidades relativas de lO'! puntO'! de contaclo antes y después del choque.
Como los teoremas de la cantidad de movimiento y del momento cinético en-
tranan las velocidades de los centros de masa de los cuerpos rígidos. habrá que
relacionar las vclocidadl'S de los puntos de contacto con las de los menciona-
dO'! centros de masa utilizando las ecuaciones de la'l velocidades relativas.

PROBLEMAS DE REPASO

20-7'8" Cada una de las cuatro ruedas del carretón repR.'Senta-
do en la figura P20-78 es un disco uniforme deSOO mm de diá-
metro y masa 5 kg. Si el carretón y 'lUcarga agregan 30 kg a la
masa total. dete rm inar la celeridad que alcanzará el carretón
10 s después de partir del reposo.
dad final de n~ rpm El di:;co tiene un diámetro de 30 cm '!
una masa de 56.7 g. ~i el coeficiente de rozamiento entre disro
y plato es p, - 0.2. determinar el tienlpo durante el cual se des-
lizará el dbco. (Supóngase que la fuerza de contacto entre pla-
to y disco se distribuye uniformemente sobre la s uperficie del
disco,)
10-80 Un .. barra esbelta unifonne A8 de 1.5 kg pende verti-
calmente de un pivote con ro/.i1micnto. según se indica en la fi -
gura P20-80. Un .. fh..'Cha de 125 g que se m ueve a 100 m Is
incide sobre un punto de 111 b¡lrTa situado 500 mm bajo el pivo-
te. La (lecha puede con.,i derar~ que es una varilla uniforme de
800 mm de longitud , Si la punta queda clavada en la barra, de-
terminar:

figura P2()-78
A

20· 79" Cuando un disco LP cae '>Obre un plato que gira (fig.
1'20-79). se desliza un corto tiempo antl'S de alc.mzar su celen-
1
SOOmm

100 nv~

r
JOOmm

• ~
Figura P.lO·UO
a. La velocidad angular w del sistema inmediatamente des-
pués del impacto.
b. El momento medio que la barra AB ejerce sobre la Oecha si
la duración del impacto es d.t _ 0.01 s.
lO-K1· Una caja cuadrada se desliza por un piso exento de ro--
za miento y choca contra un obstáculo A según se indica en la
figura P20-81. Si la caja gira en torno a A después del impacto.
determinar:
.1. La mínima celerid ad vopara la cual la caja volcará del todo.
b. La velocidad va y la velocidad angu lar wde la caja inme-
diatamente d espul-s del impacto.
'o ,,
,, --
;;;\
dos ruedas gi ran conjun tamente y tienen un peso combina-
do de 5 kN Y un radio de g iro centroid al respecto a l eje k'e '"
0.45 rn. El resto del tractor pesa 10 kN Y su centro de masa se
halla 0.45 m por enci ma del eje trasero. Si el tractor pasa de Oa
3 km / h en 3 s. determinar.
a. La fuerza med ia de rozamiento que el suelo ejerce sobre los
neumáticos de las rueda!l motrices.
b. El momento medio aplicado al eje de las ruedas traseras.
c. La minima d istancia u que debe haber entre el eje trasero y
el centro de gravedad dcllractor para que éste no vuelque.
20-84 La p laca delgada de la figura P20-84 es un hexágono
regular de 300 mm de lado y masa 2 kg. Estando en equilibrio
sobre el borde. incide sobre su vértice B una bala de60 g que se
mueve a 250 m i s en el sentido negativo de la dirección x. Si

,, queda incrustada en la placa. determinar:

,, ,, a. La velocidad va del centro de masa de la placa inmediata-
,, mente después del impacto.
, ;-;\

fi gura PlO-81
'- -- h. La velocidad angular w de la placa inmediatamente des-
pués del impacto.
c. La velocidad del vértice 8 inmediatamente despul-s del im-
pacto.

20·82 ' Determinar la altura h a la cual el taco de la figura P2{)' ,

82 debe golpear a la bola de billar para que ésta ruede sin des-
lizam iento y sin ayuda del rozamiento. (Supóngase que el taco
sólo ejerce fuerza horizontal sobre la bola.)
,

G ,
A

Figura P20-Hl
.1I·8J El tractor de tracción trasera representado en la fi gura
P2O-83 tiene unas ruedas motrices de 1.5 m de diá metro. Las
o /"lso m/s
Figura 1'20-84
20 -85 ' La esfera A de la fi gura P20-85 está rodand o sin des-
lizamiento por una supt!rfi cie horizonta l cuando choca fron ·
talmente con ot ra esfe ra igual B q ue está en reposo. Si el
coeficiente de roza miento cinético entre las esferas y el pIa-
no horizontal es JJk " 0.4 Y el choque es perfectamente elástico
(e .. 1). determinar:

fi gura Pl O· 83 Figura 1'20-85

01. Las velocidades lineaILos y angulares de la!' esferas inmedia-
tamente después del choque.
b. Las velocidades de las esferas cuando fu\.>den sin desliza-
miento di.'Spués del choque.
10-86' Una barra e<ibelta de 2 m y 5 kg se halla inicialmente en
de 125 g que se mue ...·e a 100 m Is en el sentido negativo de la
dirección ;ro (La flecha pUlode conSiderarse que es u na va rilla
uniforme de 8(X) mm de longitud.) Si la punta queda clavad a
en la placa. determinar:
La velocidad del centro de ma~ de la placa inmediatamen-
j) ,

equilibrio sobre un extremo. según se indica en la figura 1'20- te después d el im pacto.

86. Al perturbarla. <Ale primeramente contra el escalón e de b. La velocidad ang u lar de la placa inmooiatamente d espués
canto vivo y luego gira en tomo d C. ~tem, i na r: del impacto.
c. El momento medio que la placa e¡erre 'iObre la fl~ha <¡i la
a. la velocidad angular w de la harra y la velocidad ve de <; u
d uraciÓn del impactoe!i ¡'¡,t '" 0,02 s.
centro de m~l inmediatamente d espués del impacto con
C.
b. La velocidad angu lar de la barra cuando II choque con la ,
s u perficie horizontal.
I
B
e

e A y

400 mm '.......--..-~B
~ 100 mIs

300 mm
Figura P20-8R
Figura nO-8b

20-89 Las dos barr.ls esbelta" y uniformes representad as en

20 -8 7L.l barra unifonne de la figu ra 1'20-87 cae horizontal-
la figura 1'2()-.89 pueden gira r en un plano ve rticaJ. La barra AH
mente y choca contra las esquinas rígidilS A Y 8. La esquina A
(25 N , 0,6 m de longitud ) se .. uelta a partir del reposo cuando
está ligeramente más ba ja que la 8, por lo que la barr.l chocará
\.'Slá horizonta l y choca con !:ra la barra CD (40 N. 0.6 m de lon-
primero con B. Si cs Pll la velocidad de la harra inmi.-diat.lmo."!nte
gitud ) que csti1 vertkal. Si el codicien te de restitución es e ... 0,8.
ant~ del choque y éste es perfectamente c!á-;lico (t "'" 1). deter-
determi na r:
minar la velocidad ang ular w y la velocidad ve del cen tro de
ma5.1: a. L...1S velocidades a ngulares de las ba rras inmediatamente
a. Inm\.o.d iatamente después de chocar con la ....squina B. después del choque.
b. lnmediatamente dt.'Spué!. de chocar con la esquina A. b. El máximo ángu lo que d..-scribirá CD después del choque.
c. El ángulo de rebote de la ba rra AB.
,
B
8 e ¡
Figura P20-87 50cm

20-88' L...l placa delgada de la fi gura 1'20-88 es un triángulo

equilátero de 300 mm de lad o y masa 2 kg. Estando en reposo o
1
y su~pendida de un alambre. incide en el vérti re B una flecha Figura P..!O-Sq
!O-') O~ Una esfera unifonne de 8 kg Y 400 mm de diámetro
rueda sin deslizamiento por una superficie horizonlal y choca
con un eo;calón de 100 mm de altura.~gún se indica en la figu-
ra P2()-90. El choque con el t.~alón es perft!Ctamente plástico y
la esfera rueda en tomo al borde del escalón d(.~pués del cho-
que. Determinar.
l . La velocidad angular ro y la velocidad ve del ("{"ntro de
Figura P20-'}O
n1:1<;,1 de la esfera inm(.>dtatarnentc df""pués del choque. si la
celeridad inicial de la e<;fcra era Vo _ 2,5 m ¡ "-.
La energía cinética perdida en el choque.
La mfnima celeridad Inicial Va para la ("Ualla esfera ¡.¡eguirá
rodando por el nivel superior.
21 -1
INTRODUCCIÓN . . . .. . . . . 448
21·2
VIBRACIONES LIBRES NO
AMORTIGUADAS .. . . . . .. . 450

21·3
VIBRACIONES LIBRES
AMORTIGUADAS .•.•.•... 466
21-4
VIBRACIONES FORZADAS . . 479
21·5
MÉTODOS ENERGÉTI COS .. . 489
RESUMEN . ...•.•... . • • . • 495

El movimiento vibratorio del péndulo

se utiliza para regular un reloj.
... 21. 1 INTROD UCCiÓN
VIBRACIONES MECÁ NICAS
Una vibración mecánica f'S la osciJación repetida de un punto material o de un
cuerpo rígido en torno a una posición de equilibrio. En muchos dispositivO"
conviene que haya movimientos vibratorios y se generan deliberadamente;
por ejemplo, el péndulo utilizado para regular un reloj, una cuerda pulsada de
ulla guitarra o de un piano. el vibrador que se utiliza para dar una forma com-
pacta al hormigón. etc. En tales problemas, el ingeniero tiene por misión crear
y regular las vibraciones. En cambio. en la maquinaria rotatoria y en las estruc-
turas. la mayorfa de las vibraciones son nocivas. Si no se equilibran bien las
piezas de una máquina rotatoria. vibrarán. Las vibraciones pm.'<icn n,'s ultar
molestas para el operario de la máquina y dañar a th;ta y a su apoyo. Las vibra-
ciones que se producen en las estructuras a causa de terremotos o de la circu-
,,¡ lación de vehículos próximos pueden dañar a aquélla e incluso destruirla. En
tales casos. la misión dél ingeniero es eliminar las vibraciones (o. al menos, re-
ducir todo 10 posible su efecto) mediante Wl proyecto adecuado.
Cuando, aplicando una fuerza adicional. se desplaza un punto material o
un cuerpo rígido que estaba en equilibrio estable. aparece una vibración mecá-
nica. Citemos algunos ejemplos:
l. Oscilación horizontal de un cuerpo unido a un resorte (fig. 21-1a) cuando
se aparta de su posición de equilibrio y luego se suelta.
2. Oscilación vertical de un trampo]{n O de una varilla (fig. 21-1b) cuando se-
desplaza de su posición de equilibrio y luego se suelta.
lb{
3. Oscilación circuJar de la lenteja de un péndulo suspendida por un hilo
inextensible de peso despreciable (fig. 21-1c) ruando se desplaza de su po-
sición de equilibrio y luego se suelta.
La característica común de estos ejemplos es que sobre el cuerpo se ejercen
,, fuerzas recuperadoras que le hacen volver a su posición de equilibrio (fig. 21-
, ,, 2a). No obstante. cuando el cuerpo alcanza su posición de equilibrio tiene ve--

. ,
,,
,,
,,) - - ' '
locidad no nula y sobrepasa dicha posidón (fig. 21-2b). El proceso se repite
cuando la fuerza recuperadora vuelve a actuar para volver el cuerpo a su po-
sición de equilibrio (fig. 21-2c). El movimiento se repite una y otra vez y el cuer-
po pa~a en uno y otro sentido por su posición de equilibrio.
En muchos casos, la posición o el movimiento del cuerpo se pueden especi-
, _ ... 1
ficar por completo con una coordenada (p.e., x en la fig. 21-1(/;,11 en la Og. 21 ·11-
o () en la fig. 21-1c). Se dice entonCt$ que estos cuerpos tienen un srndo de libt-r-
'e tad. En otros casos. el cuerpo puede vibrar independientemente en dos direc-
Figura 21-1 ciones (fig. 21-3a). o pueden conectarse dos cuerpos pero puedl!n vibrar
independientemente en una sola dire<::ción (fig. 21-3/J). Como se necesitan dos
coordenadas para especificar del todo la posición O ~l movimiento de tales sis-
temas, se dice que éstos tienen dos grados de libertad. En este primer curso de
Dinámica sólo trataremos sistemas de un solo grado de libertad.
En la figura 21-4 podemos ver gráficas del desplazamiento (x o y o 9) res-
pecto a la posición de equilibrio en función del tiempo. L.1.S osciLaciOnes que se
repiten uniformemente, como son las representadas en las figuras 21-4a y 21-
4b. reciben el nombre de periódicas; las que no se repiten uniformemente (fig.
21-4<:) se denominan aperiódicas o aleatorias. En este primer curso de Dinámica
no se tratarán las vibradones aleatorias.
Una caracterfstica importante de una oscilación periódica t."S su periodo r.
que es el menor tiempo que ha de transcurrir para que se repita el movimiento
 l1.1 INTRODUCCION
".

n. ,.)
lb)
Fi¡.;urtl 11 -1 '"
I- ~, -.
AJ movimiento que se completa durante un periodo se le da el nombre decido.
El periodo se expresa en segulldos por ciclo o. simplemente, en segundos. Lafre-
cuel/c;a f de una oscilación es la ¡nveNa del periodo
...
f
,
= -r (21-1 )
,"
Figura 11 -3
o sea, es el número de ciclos por unidad de tiempo. La unidad de frecuencia. el
ciclo por seglmdo (cps), recibe también el nombre de hertz (Hz). La amplitlld A de
una oscilación es el desplazamiento máximo que sufre el cuerpo rcspt.."Cto a su
posición de equilibrio.
Por último, veremos que el estudio de las vibraciones será. simplemente.
una aplicación de los principios desarrollados anteriormente. En los capftulos
precedentes. la aceleración se solfa obtener sólo para una posición particular
del cuerpo y en Wl instante particular. Ahora. se obtendrá la aceleración para
una posición arbitraria del cuerpo y luego se integrará para obtener la veloci-
dad y la posición en todos los instantes futu[.QS.

o
~l ; ~ 9
I f1I+HI+.1 .ªE
i
A E O
1 ~ 01--1---1
!
Tiempo, t
Tiempo, I
,.) ,.,
Tiempo. I

'"
Figura 21-4
.,. 21.2 VIB RACIONES liBRES NO AMORTIGUADAS
\lIBRAClO"lES MECANlCAS
Las vibraciones mecánicas se clasifican en vibrnciolll!S libres (también Uamad ~
vibraciones naturales O vibraciones propias) y vibraciones forzndas. Las vibracil>
nes libres las originan y mantienen fuerzas tales como las fuerzas elásticas o las
gravitatorias, ¡as cuales sólo dependen de la posición y movimiento del cuer·
po. Las vibraciones forzadas las originan y mantienen fuerzas periódicas apli-
cadas exterjormente. fuerzas que no dependen de la posición ni del movimien-
to del cuerpo.
Las vibraciones libres y ¡as vibraciones forzadas se subdividen en amorti-
guadas y no amortiguadas. Cuando ¡as fuerzas que se oponen a la fuerza recu-
peradora (rozamiento, resistencia del aire, amortiguamiento viscoso, etc,) sean
despreciables, se dice que la vibración es no amortiguada. Cuando no sean des.
precia bies dichas fuerzas resistivas, se dice que la vibración es amortiguada. Las
vibraciones libres no amortiguadas se repiten a sí mismas indefinidamente; las
vibraciones libres amortiguadas llegadan a desaparecer.
Está claro que todo sistema real contiene fuerzas de rozamiento que l1ega-
rfan a detener las vibraciones libres. Sin embargo. en muchos sistemas la pér-
dida de energía debida a la resistencia del aire, el rozamiento intemo de los
resortes u otras fuerzas resistivas es tan pequeña que el análisis basado en un
amortiguamiento despreciable da. a menudo, resultados ttkn.icamente satis-
factorios. En particular, la frecuenda y el periodo de oscilación que se obtienen
pa ra un sistema animado de vibraciones libres tienen un valor muy próximo
al que se obtiene para un sistema vibrante que tenga un amortiguamiento pe--
queño.

21.2 .1 Vibración libre no amortiguada de un punto material

Consideremos un bloque de masa m que se deslice por una superficie horizon-
ta l exenta de rozamientos, como la representada en la figura 21-Sa. Desplazan-
,. do el bloque una distancia Xo y soltándolo con una velocidad inicial *0 - Vo se
induce una vibración.
En la ñgura 21-5b se ha representado el diagrama de sólido libre del bloque.
en el cual este último se ha desplazado una distancia arbitraria en el sentido
1, 1 positivo de la abscisa. La fuerza recuperadora elástica que ejerce el resorte.
F, : "" x, está siempre dirigida hacia la posición de equilibrio, mientras que la
aceleración a;c : cf2x I dt2 - i tiene su sentido positivo coincidente con el del des·
f--·-----1r--II_ .., plaZAlllicnto. Es importante tener presente que como la aceleración es la segun-
f ..... _ ....... da derivada del desplazamiento, tanto éste como la aceleración deben tomarse
positivos en el mismo sentido. Aplicando al bloque la segunda ley de Newton.
r.F:t= ma;c = mi, tenemos la ecuación diferencial del movimiento del bloque
I~
N - {x = mi o sea x- = - -x
~ (21 -1l
Figura 21 -_, '"
Por tanto. cuando el bloque esté a la derecha de la posición de equilibrio (x po-
sitiva). su aceleración estará dirigida hacia la izquierda (i negativa) osea hacia
la posición de equilibrio. Análogamente, cuando el bloque se halle a la izquier-
da de la posición de equilibrio (x negativa). su acleración estará dirigida hacia
la derecha (i positiva). también dirigida hacia la posición de equilibrio. Es de-
cir. la aceleración del bloque es proporcionaJ a su desplazamiento respecto a la
posición de equilibrio y está dirigida hacia ella .

I
1 1.1.2 Movimiento armónico simple ., J'¡ 1

21.2 VI8RACIO"l/ES LIBRES NO

La ecuación 21-2 describe el movimimlo armónico simple: movimiento en el cual AMORTIGUADAS
la aceleración es proporcional al desplazamiento respecto a un punto fijo y está
dirigida hacia éste. La mayorfa de las vibraciones que aparecen en las aplica-
ciones téroicas se pueden representar mediante un movimiento armónico sim-
ple. Otras muchas vibracionC'O se pueden aproximar mucho a un movimiento
armónico simple. Para el análisis de esos sistemas será de gran ayuda un buen
conocimiento de e<itc concepto.
La ecuación 21-2 constituye un tipo conocido de ecuación diferencial (ecua-
ción diferencial lineal. homogénea, de segundo orden y con cocficientt'S cons-
tantes) y suele escribirse en la forma

i+w?ix=O (21 · 31

B coeficiente wn = .[f71ñ. cuya un idad de medida es el r3d / s, está relaciona-

do con la frecuencia de oscilación y se denomina frecllencia circular lIal/lral y
también pulsación ,,,opia.) La integral general de la ecuación 2'1-3 es 2

x( 1) = B cos lOn! + e sen lO,,1

donde B Y e son constantes de integración que hay que determinar ti partir de

las condiciones iniciales del problema (x '" Xo Y i ~ vocua ndo I = O).
La solución (ce. 21-4) puede también escribirse en la forma

(21 · 5a)
? bien en la forma
x(1) = A sen (ú,'nf - ' . ) (ll ·Sbl

Para comprobar que la ecuación 21-54 <-os igual a la 21-4. desarrollemos la ccua-
rión 21-5a y lenemos

x(t) = A(cosWnlcos'r + senwn'scnfl.) (21-61

Igualando ahora la ecuación 21-4 a la 21-6, tenemos

(B - A co~ ' r) cos w,,/+ (C-A sen ~,) sen (r)~/ = O (2' · 7)

.~hora bien. si la ecuación 21-4 es verdaderamente igual a la ecuación 21-Sa, la

KUadón 21-7 deberá cumplirse para todos los valores de l. En particular, cuan-
Jo t -= O, cos C4,1 -= 1 Y sen C4,! = O con lo cual
B = A cos fI,.

Análogamente. cuando I = lfI2w". ros C4,1 "" OYsen ro,,! "" I con lo que

C=Asenfr (2' ·8bl

Aun cuando la pulsación propi¡¡¡ Il\, II menudo es igual a ./f7m comocn el qemplo que nO'iOCU-
~ no <¡,empre es as(. Dt.- manera mAs general. ~ e'i el codente entre la ronsllllll~ rtClI~radn,"
rfiOlZ (oocfkicnte del ténnino en x) y la masa tfiCU (codiomte deltérmmo l'fl i) de la l"('l..ación
d.fert.'nci<11 del movimiento.
Por !>ustiludón diTl'(1a. pu(.'t:le comprobarse que la !;()Iudón il"'C. 21-4) satisface a la l"CU3ción di-
ferencial (ce. 21·3) paTa cualesqUiera valores de 'a.~ ronslantC'511 y e
452 Por tanto, las ecuaciones 21-4 y 21-Sn será iguales si
VIBRACIONES ME NICAS
y (21 -9

(La igualdad de las ecuaciones 21-4 y 21-5b se comprueba de igual manera.)

Como cos (ro,,! - ,pe) oscila entre - 1 y +1. la amplitud de la oscilación sem
A ;. J8 2 + C1, mállgulo rlef(f:5e f e (o f s) I:!b la cantidad e n que debe desplazarse
la sol ución para lograr una simple función seno (o coseno).
La velocidad y la aceleración del bloque se obtienen derivando respecto al
tiempo la ecuación 21-4 o la 21-5. Por ejemplo. la velocidad del bloque es

v(t) = i(t) :::; - rollB sen ro,,1 + rolle cos w"t (21-10.1 1

= - w"A sen «(1),,1- 41,) (21-10 b ,

= (U"A sen (00.,1 - ¡Ps) (21-10('1

y la aceleración del bloque es

11(1) = i(t) = - (i)~8 cos w"t- w,;C sen ro,, ! (21 -11 .
= - w~ A cos (wll t - f e) (21-1 1 b

= - w; A sen (wllt - I/Is) (21 -11 e '

Como la curva coseno (ee. 21-Sa) y la curva seno (ec. 21-Sb) se repiten cada vez
que el argumento aumenta 21t radianes. el periodo de oscilación vendrá dado
por ~I 'r/l = 21t o sea
'r = 2n
, ."

donde la pulsación propia co" se obtiene de la ecuación diferencial del movi·

miento. La frecuencia propia de oscilación. expresada e n lrertz (cidos por se-
gundo) será

III=;=;~
,
y la frecuencia propia 111 está relacionada con la pulsación p ropia COn a través de
la expresión COn= 2 It1". Es decir. una frecuencia propia de 111 = 1 Hz equivale a
una pulsación propia de ro,. = 21t rad Is.
Debemos sena lar que los resultados obtenidos en este apartado no se Iimj·
tan a la vibración de un punto maleria l sob re una superficie horizontal. Pueden
utilizarse para analizar el movimiento vibratorio de un punto material siempre
que las ecuaciones del movimiento se reduzcan a la forma (ec. 21 ·3)

que caracteriza al movimiento armónico simple.

En cambio, si las ecu aciones del movimiento no se reducen a la forma de la
ecuación 21 -3, el movimiento puede ser también oscilatorio pero no será armó-
nico simple. En tal caso habrá que obtener nuevas expresiones del periodo, fre-
cuencia, etc.. resolviendo la ecuación diferencial del movimiento.
2 1.2.3 Desplazamiento de la posición de equilibrio 453
21.2 VIBRACIONES UBRES NO
El movimiento armónico simple también tiene lugar cuando el bloque pende
AMORTtGUADAS
del resorte (Hg. 21-00) en vez de deslizarse por una superficie exenta de roza-
miento, midiendo entonces la coordenada y a partir de la posición de equilibrio
del sistema. Para ver que eUo es asf, d ibujemos los diagramas de sólido libre
del bloque en su posición de equilibrio (fig. 21-6b) Y en una posición desplaza-
da arbitraria (fig. 21-&:). En la posición de equilibrio (antes de desplazar y sol-
tar el bloque). la suma de fuerzas que se ejercen sobre el bloque debe ser nula

IIlg - M rq = O

donde ó"I es la deformación estática del resorte (elongación del resorte en la po-
sición de equilibrio estático y = O). Por tanto. la deformación estática del resorte
es Ocq = /IIglt . e"
Cuando se desplaza el bloque hacia abajo (sentido positivo de y) una cierta
cantidad y. el resorte quedará alargado una cantidad total .ti + 0eq Y la fuerza
q ue se ejerce sob re el bloque será i(y + OtqJ = 1;(y + IIIgl i ) y estará dirigida ha-
cia arriba . Escribiend o entonces la segunda ley de Newton tenemos

II/s - i(y+mgl ) = 1II.If

osea
my+ t y = O (21-14)

que vuelve a ser la ecuación del movimiento armónico simple cuya integral ge-
neral es mg mg
y"" B cos w.1 t+C sen W" f eh, erl
Figura 21-6
La pulsación O)n' la frecuencia propia!n' el periodo de vibración"fn Y las demás
características vibratorias del bloque se obtienen entonces igual que se hizo en
el apa rtad o 21 .2.2 .
Si se midiera la posición del bloque a partir de la posición en la cual no esté
alargado el resorte ( Ji "" Ocuando el resorte no esté alargado) en vez de a partir
d e la posición de equilibrio. la fuerza del resorte sería "Ji y la ecuación 21-14
quedaría en la forma
/l/y +if¡ = mg (21-16)

Ahora bien. la solución de la ecuación 21-16 no es sino lffia constante más la

ecuación 21-4

.y(t) ;:: q& + B CQS wnl + C "C1l 0),, 1

= o.q + B cos ron 1 +C sen ro" t

donde Ji(t) = y(t) + O~q' Es decir. la oscilación col1!)i!)te en un movimiento ar-

mónico simple en tomo a la posición de equilibrio Ji = 0tq .

11.2.4 Movimiento armónico simple aproximado

Si las ecuaciones del movimiento no se reducen a la fonna de la ecuación 21 -3.

i+OJ~ x=O
."
VIBRACIONES MECÁN ICAS
el movimiento no será armónico simple. Sin embargo, existen muchos movi·
mientos que se aproximan bastante bien mediante la ecuación 21-3 mientras la
amplitud del movimiento sea pequeña. Tales movimientos pueden aproximar-
se a movimiento.. armónicos simples y los resultados del apartado 21.2.2 son
aplicables din.'darncnlc.
Por ejemplo. consideremos la oscilación del péndulo ..imple representado
en la figura 21-7n. El péndulo consi<¡te en un punto material de masa", que
oscila sujeto al extremo de un hilo inextensible. de masa despreciable y longi-
tud f. Se suelta el péndulo a partir de un ángulo inicial Bu y una celeridad inicial
80 = ú\¡. Como el hilo t«; inextensi ble. el punto recorrerá una trayectoria circu-
lar ron una aceleración
a = l8e , + fil en

donde el sentido de la normal se toma hacia el punto de suspensión y el sentido

de la coo rdenada tangencial es el de las 9 crecientes (fag. 21-7b). La componente
1. 1 tangencial de la segunda ley de Newton, LFt = ma" nos da entonces la ecuación
diferencial del movimiento
- tl/g!>en 9= 11/[8
osea
9= - 8. scn (J (2 1· 17
I
Mientras el ángulo 6 sea pequeño, sen e:;;: e (expresando een radianes) y la
ecuación 21-17 queda en la forma

8 =- fe (21 - 18 1

1---0' Por tanto, el péndulo,sigue un movimiento armónico jimple cuya puL"ación

lb) propia L'S w" =Jgl t y cuyo periodo es Tn :: 2lr/ «J" = 2lr U g. Si el ángulo 9no
Figura 1. 1·1 se mantuviera pequeño. el movimiento resultante seguirfa siendo oscilatorio.
pero no sería armónico simple. En lal caso. la solución se obtendría integrando
la ecuación diferencial del movimiento (ec. 2].17).1

21. 2.5 Vibración libre no amortiguada de un cuerpo rfgido

Un cuerpo rígido que oscile en torno a un eje fijo (Hg. 21·Sa) Y una rueda que
oscile wbre una s uperficie plana (fig. 21-8b) constituyen sistema" vibrantes de
un solo grado de libertad . El análisis de estos sistema" de cuerpos rígidos es
igual. en esencia, al de un punto material. Primero, se dibuja el diagrama de
1' 1 sólido libre correspondiente a una posición arbitraria del cuerpo rígido. Des·
pués. se escriben las ecuaciones del movimiento. Por último. se utilizan los
principios de la Cinemática para redu cir las l>cuaciones del movimiento a una
sola ecuación diferl!ncial que contenga una sola variable qlle describa la posi·
ción y movimiento del cuerpo rígido. Si la ecuación diferencial resultante pu-
diera escribirse en la fonna de la ecuación 21-3

i+w~r =O
1 Si el ¡l,ngulo fino'\(' manh.lviera pequ ... ño. 'iC podria hallar la ....,Iución de la ,"'CUatión 21-17 pero
no * podrla escribir pt ... ndiendo a funclO!1l'S SImples tales Olmo polino mios o funciones trigo-
numé tricas. Para 6....... 5" la diferencia mIre Ins ~Iuciones exacl;l y aproXImada es 5610 de un
Ibl 0.05',1;, apro"imadamente. para el valor del periodo: para 8mh lO", un 0.19%; ~ _ 20·. un
Figura 2 \ -8 0.76% y flnW~ ~ 40", 3.15%.
el movimiento del cuerpo rfgido sena un movimiento armónico simple y se- 455
rían aplicables todos los resultados del apartado 21.2.2. Si la ecuación del mo- 21.2 VIBRACIONES LIBR ES NO
vimiento no se pudiera escribir en la fonna de la ecuación 21 -3, el movimiento AMORTIGUADAS
resultante podrfa aún ser oscilatorio, pero no sería armónico simple. En tal ca-
so. la solución podrfa obtenerse resolviendo la ecuación diferencial.

PROBLEMA FjFMPLO 21 1

El péndulo de la figura 21-9a consiste en una barra uniforme de 2 kg Y 0,8 m de

longitud suspendida de un pasador exento de rozamientos situado en uno de
sus extremos. Dt:terminar la frecuencia y el periodo propios de la oscilación re-
sultante. (Supóngase oscilaciones de pequeña amplitud.)
¡¡.,._ A,

SO LUCIÓN

En la figura 21-9b puede verse el diagrama de sólido libre del péndulo. Como el
movimiento es de rotación en tomo a un eje fijo, se podrá escribir la segunda ley
de Newton I"n la forma LM A ",lA a = lA (j 10 cual da B

1bi
Figura 21·9
Pero si la amplitud de las o<;cilaciones es pequeña. también 10 será el ángulo 9y
se podrá tomar sen 9;:; 8 (en radiani"S) con 10 que la ecuaciÓn diferencial del mo-
vimiento del péndulo será

Por tanto. la pulsación propia, la frecuencia propia y el periodo propio de la os-

cilación son

(1)" = J(3)(9.81)/(Z)(0.8) = 4.289radJs Resp.

In '""
= ;;-
_n = 0.683 rndls
"",p.

rn = ¡-1 = 1.465 S Resp.

"
(Pueden compararse estos resultados con los correspondientC5 a un péndulo
simple en el cual toda la masa estuviera concentrada en el ext.remode una varilla
o hilosin masa. En el apartado 21.2.4 se vio que la pulsación propia del péndulo
simple es (l)n = ./gl f '" J (9.81) I (0.8) "'" 3.502 rad Iso Por lanto, la frecuencia

2;-
r~ '" *"
y el periodo propios del péndulo simple !;erfan

1,794 s, re:.pectivamente.}
In = '" 0.557 Hz y
.,. I'ROHI f\\' Hl\U'!O .!1.2
VI8RAClONES MECÁNICAS
Un carrito que pesa 50 N está unido a tres resorte!> y rueda qobre un plano incli-
nado. segun se indica en la figura 21-100. La., constantes de los resortes son
~ 2'" 83 N I ro y *-3 = 250 NI m. Si se desplaza el carrito hacia arriba del plano
"¡=
indinado una dislanda de 75 mm a partir de su posición d~ equilibrio y se suelta
con una velocidad inicial de 375 mm/s hada la parte superior del plano cuando
t '"' O. detenninar
8. El periodo t n ,la frccuencia IN y la pulsación a)" de la vibración re<lultante.
b. Lo, posición dd carrito en fundón del tiempo.
c. La amplitud A de la vibración resultante.

SOLUCIÓN

a. En la figura 21-1Qb puede verse el diagrama de!>Ólido libre del carrito, en el

cual la coordenada x mide la posición del mismo a lo largo del plano incli-
'" nado. si!!ndo.Y ... O para la posid6n de ~ujlibrio. E.n esta posición (antes de
haber perturbado al carrito), las fuerzas de los reso rtes son proporcionales
F, a su!> defonnaciones FI '" t 1°",1. F2 = "2°0/2 Y F:\-t 30fq] con lo que el equi~
librio da
__ ~ F,
Ca)
Como no se <¡abe cuánto st'! han alarg'ildo o compri mido los resortes antes
de unirlos al carrito, no es posible determinar los valores de las deforma-
cionES estáticas 0",1' Ot.(1. Y li~~,. No obstante. 1.1 eruación Q da Wla relación
entre las deformaciones estáticas y el peso del carrito.
'bl Cuando c.1 carrito <;e encuentre en una posición.r arbitraria (positiva) es-
tar.'i reducidD el alarg<tmienlO de 105 resorte; I y 2 (F1 = t 11°"1'1 - x] y F2 '"
Figura 21 ·10
"2 [O~.l - x]) y <;e habrá aumentado el alargamiento del resorte 3 (F)-
_
{:\Io"fl + xIl. Por tanto, la segunda le}' de Ncwton r..F~ 111 i da

'-1(8(4 1-.1')+ '-2(0.'1 2 -1')- '-iOrq3+X)-lI1g sen 15" = mi

osea
~i!Otqt + tllicq2- t'30~ql-lI1gsen 15") - (4 1 + '"1+!3)x = lJ1.i
Ahora bien. la cantidild entre paréntesis primera es nula en virtud de la
ecuación 11. por lo que la lX'uadón diferencial del movimiento se reduce a

mi+(4 1+(2+"-3)x=0

O""
i +8J ,62x '" O
Luego. la pulsación propia. la frecuencia pmpia y el periodo son

ro" = JS 1,62 ,., 9,034 radl~ Resp.

/u = ; ; = 1.438 Hl Ri!Sp.
,
'1"" "" /" = 0.695 s Resp.

b, El desplazamiento y la vdocidad del carrito se pueden escribir en la forma

,l'{/) = 8 9.034/ + C $,¡,'n 9.034/

CO$
i{t) = - 9.0348 sen 9.034/ + 9,034C co ... 9.034/
 45i
Pero en t .. O. x - 8 z: 75 mm y i - 9,034C -375 mm / s. Por tanto. B = 75 mm
y e ... 41.5 mm y o;er<i 21 .2 VIBRACIONES LIBRES NO
AMORTIGUADAS
xV) ,. 75 co~ 9.0341 +41.5 sen 9.034/ mm Resp.
En la figura 21· 1Oc se ha representado esta soluciÓn.
Oc otra manera, la posición y la velocidad del carrito se pueden escribir
en la fonna
X(I) => A cos (9.034/ - IPr )
.,,(1) = 9.034A sen (9.034/ - IP!)

y <;Iplicando las condiciones iniciales x(O) _ A cos ~c" 75 mm y i (O) =

-9.034A(-sen \l>J = 375 mm / sse tiene A - 85.7 mm y ~c"" 28,96"" = 0.505 rad.
Por tanto, la ecuación que dt$Cribe la posición del Cilnito será

X(I) = 85.7 ros (9.034/ - 0.505) mm Rt$p.

El desplazamiento y la \lelocidad del carrito también podrian escribirse en

la fonnil
.r(l) = A sen (9.034/-6)
x(l) "" 9,034A cOS (9.0341 - lO,)
En tal ca!ID. aplicando las condiciones inidales.x(O) .. A(-sen ~) "" 75 mm y
'1-
x(O) = 9,034A cos 4Jj '" 375 mm / s. se tiene A '" 87,5 mm y ~ 61,03° '"
- 1.065 rad. Por tanto, la ecuación que describe la po<tkión del carrito será

.Y(f) = SS .7 sen (9.034/ + 1.065) mm Resp. o

Tiempo, t (sI

(La solución descrita por L'Stas dos ecuaciones es exactamente la misma que Id
se representa en la figura 21-10c, Las fases iniciales ~~"'" 0,505 rad y \1>. "" figura 21 - 10
-1 ,065 cad también se indican en la figura 21-Hk.)
c. Como el valor máximo de la función coseno es 1. la amplitud de la vibra-
ción es
A = S7.5 mil! Resp.

I'ROHIJ-\1\ f]F\lI'IO 11 1

Un cilindro uniforme de 30 cm de diámetro y 25 N de peso rueda sin desliza-

miento por un plano indinado. según se indic.. en la figura 21-1 la. Un resorte
lineal ( '- "'" 400 N I m) está unido al punto A del cilindro (que esM a e '" 75 mm
del eje del cilindro) y su longitud nahlral es la representada en la posición de la
figura. Si se suelta el dlindro a partir del reposo en esta posición. detenninar
a. El periodo 1"n. la frccuendaf~ y la pul!iaci6n alude la vibración resultante.
b. La posición del centro de masa del cilindro en función del tiempo.

SOLUCIÓN
1,)
Figura 21-11
a. En la figura 21 - 11h puede verse el diagrama de sólido libre del cilindro en
su posición de equilibrio. Para pasar de su posición inidal a su posición de
equilibrio. el cilindro ha tenido que girar en sentido antihorario un ángulo
e""el centro de masa del cilindro habrá recorrido hacia abajo del plano una
456 distancia ,xCtq y el ~tte Sí> habrá e!'ltirado una cantidad 8~. Si 8.., es peque-
VIBRACIONES MECÁNICAS no. puede hacerse sen 8",;;;: 0'" (en radianl?S), ros 9.,:= 1 y 8~, '=- lan 0"'j;;;
ii Xc
....:!!1... :: ~ (Ag. 21-l1 c); y la fuerza del resorte t o" se mantienl': paralela al
r +e ,
plano inclinado. Entonces, las ecuaciones de equilibrio

:EFl' = O: ",g sen IOQ- F - t o,'I = O

lM G = O: F r - t O,qe t os B(<j = O

Sé podrán combinar para dar

",s r sen lO" - .4(r + e)o,,, = O (. )

La L-'CUaci6n Q da 0<"(" 0.007235 m 11: 0,7235 cm lo que nos da xet.," 0.004823

m = 0.4823 cm y 8",,- 0,03214 rad . 1,842 00 , (Como comprobación de la vali-
dez de la aproximación hecha para ángulo pequeño, notemos que Sl!n 8... '"
0,03215 :; 8"" y ros 8...,= 0.9995.=: 1.)
{bl A continuación . se dibuja el diagrama de sólido libre del cilindro (fig .
21-lld) paca una posición arbitraria en la cual el centro de masa ha re<:orri-
do una distancia adicional xc: hada abajo del plano, el cilindro habrá girado
un ángulo adicional 8 y (suponiendo ángulos pequeños) el resorte se habrá
estirado WliI cantidad adicional I(r + 1.')1 rl-tc. Entonces, las ecuaciones del
mOvimiento para el cilindro son

Para obt~ncr \a ecuación diferencial que describa la vibración, se sustituye

cos(91'1¡+ e) por \; se multi plica la primeril ecuación por r y se le Swna la se-
{d
gunda. Re!.ulta así

Imgr sen IOo-"(r+e) ó~'1 I - ((r+ e)( ~-tc) '" mric +!mr2J
Pero, en virtud de la !!euación n, el término entre CQrchetes es nulo y las are-
leraciones están relacionadas por Xc = rB. Por tanto. la ecuación diferen·
cial d el movimiento será

"
O""
F
N 0,574i(; + 1351'G = O
,., y la pulsación propia. la freruencia propia y el periodo de vibración son
Figura 21 · 11
fún = j( 135) /(O.574) '" 15.34 radls Res p.

. ,.(d"
f :: - = 2.441 Hz Resp.

Resp.
 -l59
b. La posición y velocidad del centro de masa del cilindro se pueden escribir
en la forma 2 1.2 VIBRACIONES LIBRES NO
AMORTIGUADAS
xc(t) = 8 cos 15,J4/ ... e sen 15.34/
ic(1) '" - 15.348 sen 15.34t+ 15,34C ros 15,34/

Pero cuando t - O,xG'" 8 ""-xc..--O,4823 cm y iC ." 15.34C ,.,0. Por tanto,

la posición dcl centro de masa del cilindro será
xc(t) =:; - 0,4823 cos 15,34/ Resp.

Como com probación final de la validez de la aproximación para ángu-

los pe<jueños, notemos que la amplitud de la oscilación es 0.4823 cm. Por
tanto. el máximo ángulo de rotadón a partir de la posición inicial será 8mh ""
8. q + 0.4823/15 "" 0.06429 rad .. 3,684°, Pero sen 8",.~ = 0,06425 =- 8m ...
y cos 9~ ... 0.9979.: 1.

PROBLEMAS

~ 1 · 1 a 21-6 L."IS siguientes ecuaciones representan la posi- 21· 13 a 21-18 Las siguhmtcs ecuaciones representan la posi-
ciÓn de una partícula animada de movimiento armónico sim- ciÓn de una partfcula animada de movimiento armónico sim-
ple. Para c<lda ecuación, representar gráficamen te la posición. ple. Para cada ecuación
velocidad y aceleración de la partícula en función del tiempo
a. Escribir la ecuación del movimiento de la partícula en la
para dos ciclos completos de la oscilación.
forma x(t) == A ~nÜIJ,,t - \6.,).
1 1-1" x(1) = 8cosJrt¡,:m b. Hallar el primer valor de I para el cual sea nula la t'!longa-
ción de la partícula.
! 1·1:* x(t);:; 5!iCn Jrtl4 nun
c. Hallarel primer valor de t para el cual sea nula la velocidad
~ I ·J x(l ) ': 3 cos (Jrtl2-n/4) cm de la partfcula,
::1 -4' x(t) = 10 sen (3!t/4-n/8) mm 2 1- 13· x{t) ': 5 ¡':os Irt - 12 sen !tI cm

.1.; x(t) = 4¡,:os51-3sen51 cm 2 1· 14" x(l) = 4 cos lft/2 + 3 sen 1r1l2 mm

; 1-6 x{t) = 5 sen 31 + 12 cos 31 mm 2 1-1') X(I) "" 8 cos 31t"f/4 - 6 sen 3lrt/4 cm

_ 1-'" a 21- 12 Las siguientes ecuaciones representan la posi- 2 1· 1(, :r(t)= 5coslOt-5scnIOt mm
oón de una partícula animada de movimiento armónico sim-
2 1· 17· x(1) = 5 cos Irl cm
..... Para cada ecuación
21 · 18 x(1) = S cos (3 lrfl2 +2Jr/3) mm
Escribir la ecuación del movimiento de la partícula en 1"
forma xfl) "" A cos(w,,1 - ¡Pe). 21· 19 · Un instrumento que se util¡ ....a para medir la vibración
Hallar la velocidad máxima y la posición en que la aleanza de una partícula indica un movimiento armónico simple de
la partfcula. frecuencia propia 5 Hz y aceleración máxima de 48 m /5 2. De-
Hallar la aceleración máxima y la posición en que la alean- terminar la ampLitud y la máxima velocidad de la vib ración.
ula partfcula.
2 1·20 Un instrumento que se utiliza para medir la vibración
", de una partfcula indica un movimiento armónico simple de pe-
x{t) = ] ¡,:os lfl-4 sen Jrt ¡,:m
riodo 0.025 s y acderación máxima igual a 150 m /sl. Determi-
:rO) "" 12cos lf1/2+5 sen 1r1/2 mm nar la ampli tud y la máxima velocidad de la vibración.
l· x(t) =:; 8 cos 101 + 6 sen 101 cm 2 1-21 Una partícula vibra con movimit'!nto armónico simple
de periodo 0.333 s y velocidad 1l1áxi ma 22S m / s. Determinar
O· x(/) = 8 cos 3Jrtl 4 - 6)oCn 3lrl/4 mm
la amplitud y la aceleración máxima de la vibración.
x(1) ': 5 se n !tI cm
2 1-22- Una partícula vibra COI1 movimiento am\6nicosimple.
!. \"(/) = 4 sen (31 + 1r/3) mm Cuando pasa por la posicion de equilibrio. "U velocidad '-'S de
2 mIs. CUilndo se halla a 20 mm de s u posición de C<Juilibrio,
s u aceleración es de SO m/s 2• Oetenninar el módulo de la velo-
cidad en estil posición.
21 -23 Una particula vibra con movimiento armónico simple.
Cuando pasa por su posición de equilibrio, su velocidad es de
3 m is. Cuando se halla a 40 mm de s u posición de equilibrio,
s u velocidad es de 1,8 m i s. Determinar el módulo de la acele-
ración en esta posición.
21-24 e Un bloque de masa m se desliza por una superficie ho-
rizontal exenta de rozamiento. según se indica en la figura P21-
24. Determinar la constante t del resorte único que podrfa sus-
tituir a los dos representados sin que cambiara la frecuencia de
vibración del bloque.

Figura P2 1-26

21-27· Un bloque qm.' J>CS<1 50 N está suspendido en un plano

Figura P21-24
21_25& Un bloque de maSil m se desliza por una su~rficie ho-
rizontal exenta de rozamientu, ~gÚJl $1;: indica en la figura 1'21-
25. Determinar la constante t del resorte único que podría SUS-
tituir a los dos representados sin que cambiara la frecuencia de
vibración del bloque.
vertical por tres fI..'SQrtes. según se indica en la figura P2l -27. Si
se desplaza 175 mm hacia arriba a partir de su posición de
equilibrio y se s uelta con una velocidad hacia arriba de 3,75
m / s cuando I =O. determinar
a. LiI ecuación diferencial que rige el movimiento.
b. El periodo y la amplitud de la vibración resultante.
c. La posición del bloquc en función del tit>mpo.
d. El menor tiempo I¡ > O de paso del bloque por su posición
de equilibrio.

<,

Figura P21 -25

21-26 Una masa de 2 kg está suspendida en un plano vertical

por tres resortes, según se indica en la figura P21-26. Si se des-
plaza 5 mm hacia abajo a partir de su posición de equilibrio y
se suelta con una velocidad hacia amba de 250 mm /s cuando
t = O. detenninar

a. La ecuación diferencial que rige el movimiento.

b. El periodo y la amplitud de la vibración resultante. Figura P21-27
c. LiI posición de la masa en función del tiempo.
d. El menor tiempo tI:> Ode paso de la masa por su posición 21-28 Un.l masa de4 kgestá suspendida en un plano vertical.
de equilibrio. Sl'gún se indica en la figura P21 -28. Los dos resortes están so-

'.0
metidos a tracción en todo momento y las poleas son pequeñas
y están exentas de rozamientos. Si se lleva la masa a 15 mm por
encima de su posición de equilibrio y se la suelta con una velo-
cidad de 750 mm/s hacia abajo cuando t = O. detenninar:
a. La ecuación diferencial que rige el movimiento.
b. El periodo y la amplitud de la vibración resultante.
c. La posición de la masa en función del tjempo.
d, El menor tiempo tI > 0 correspondiente a velocidad nula de
la masa.
! kN/m
1 kN/m
Figura P2 1-28
21-29 Un bloque que pesa 100 N se desliza por una superficie
horizontal exenta de rozamiento. según se indica en la figura
P21-29. Los dos resortes están sometidos a tracción en todo
6)3
1333 N/m
Figura P2 1-29
momento y las poleas son pequeiias y exentas de rozamiento.
Si se desplaza el bloque 75 mm hacia la izquierda de su posi-
ción de equilibrio y se suelta con una velocidad de 1.25 m / s ha-
cia la derecha cuando t = O. determinar:
a. La ecuación diferencial que rige el movimiento.
b. El periodo y la amplitud de la vibración resultante.
c. La posición del bloque en funci6n del tiempo.
d. El menor ti~po tI> Ocorrespondiente a velocidad nula de
la masa.
21 -30· Una masa de 8 kg se desliza por una superficie hori-
zontal exenta di.' rozamiento. según se indica en la figura 1'21-
30. Los dos resortes están sometidos a tracción en todo mo-
mento y las poleas son pequei\as y exentas de rozamientos. Si
se desplaza la masa 25 mm hacia la derecha de su posición de
equilibrio y se suelta con una velocidad de BOO mm / s hacia la
derecha cuando t = O. determinar:
a. La ecuación diferencial que rige el movimiento.
b. El periodo y la amplitud de la vibración resultante.
c. La posición de la masa en función del tiempo.
d. El menor tiempo tI > Ocorrespondiente a aceleración nula.
400Nlm
Figura P21 ·30
21-31 El bloque deSO N de peso de la figu.ra 1'21-31 scdesliza
por una superficie horizontal exenta de rozamiento mientras
Figura P21 -31
461
que el bloque de 25 N se rnucvcen un plano vertical. Los resor-
tes están sometidos a tracción en todo momento y las poleas
son pequeñas y exentas de rozamientos. Escribir la ecuación
diferencial del movimiento para la posición x(t) del bloque d e
50 N Y determinar la fr('CUenoa y el periodo del movimiento
vibratorio resultante.
21-32· Las do<: masas de la figura 1'2.1·32 se desli7.an por sen-
das superficil'S horizontales exentas de rozamiento, Los reso r-
tes están sometidos a tracci6n en todo momento y las poleas
son pequeñas y e)(enta~ de rozamientos. Escribir la ecuación
diferencial del movimiento para la posición x(t) del bloque de
10 kg Y dctennina r la frecuencia y el periodo del movimiento
vibratorio resultante.
fcrencial del movimiento para la posición y(tj del bloque de 50
N Y determinar la frecuencia y el periodo del movimiento vi-
bratorio re.ulta ntc. (Supóngansc oscilaaones de pequeña am-
plitud .)
2 1· J ... • Las dos masas de la figu ra 1'21-34 se desliza n por sen-
das ,>u pcrficies horizonlak-s exentas de rozamiento. La barra
ABe (.'Stá ve rtical en la posición de equilibrio y su masa es d es.-
preciable. Si los resortes están sometidos a tracción en todo
momentO. escribir la ecuación diferencial d el movimiento
para la posición r(tj de la masa de 10 kg Y determinar la (re-
cuenoa y el periodo de la vib ración resulta nte. (Supónganse
oscilaciones de pt.'<]ueña amplitud.)
,jO

I
2 ,.,," A
--.-
l00mm

1
200 mm

VI/IPIÚI
""" e
3,5 kNlm

Figur.l P21 · ]4

3.5 kNlm 21 · )5 El bloque de 25 N de peso. representado en la figura

Figul<l P21 -.J2
21·3.1 Los dos bloqul'S de la flAUTa P21·33 penden en un pIa-
no vertiCdl de una barra de masa dcsprt'Ciablc que está hori-
zontal en la posidón de equilibrio. Si los resortes están
sometidos a tracción en todo lIlomento. escribir la ecuación d i-
1'21-35. se desliza por una superfi cie horizonta I exenta de roza-
miento mientras que el bloque de 15 N pende en un plano ver-
tical. La barra AI:IC es de ma"il despreciable y su b ra zo AB csM
horizontal en la posición de C(1u ilibrio. Si Jos rCSQrtes están so-

~.
A''F~
I=~c A 175 mm 8 -'

,
~ BJ
r H¡¡/Ii;.-
7S mm
45cm-

,..-A.., 1"'
15cm e 25N

15N SON 15N

.J- ..L
:f! ~
~1 , 6 7 kN/m
~ --
::::; J333 N/m

Figura P2 1-)) Figura P21·J5

"2
metidos a tracción en todo momento, escribir la L"Cuación dife- deo y determinar la freaJencia y el periodo del movimiento vi-
rencial que rige el movimiento de la posición y{t} del bloque de bratorio resultante
15 N Y determinar la frecuencia y el periodo dd movimiento
vib ratorio resultante. (Su pónganse oscilaciones de pequeña
amplitud .)
1 1-36" Un ~mbolo de 0.5 kg se halla en reposo en lUla guIa
120 N/m
vertical exenta de rozam iento. Sobre él cae una pelota de 0,3 kg
que se hallaba en un nivel a 4 m d(' alt ura sobre el émbolo y re-
bota en éste según se indica en la figura P21-36. Si el choque es
perfectamente elástico (c - 1) Y la constante del resorte es t ""
200 N / m. detenninar la posición y (t) del émbolo en función
dcltiempo a partir del instante del rebote. Fi~ur.1 1"21 - 1'1

J.I --Ifl Un cilindro uniforme de4 kg pende en un plano verti-

cal en el seno de un hilo ligero,~gún se indica en la figura P21-
,-,, 40. Si el cilindro de 500 mm de diáme tro no se desliza por cl hi-
>- lo, escribir la ecuación diferencial del movimiento para la posl -
ción YG((t ) del centro de masa del cilindrú y detenninar la fre-
cuenaa y el periodo del movimiento vibratorio resultante.

L" ~ aooN!m
~

Figura P21 -1b

! 1-J7 Un émbolo que pesa 12,5 N se halla en reposo ell una

~ fa vertical exenta de rozamiento. Sobre él cae una pelota de
peso lO N que se hallaba en un nivel de 4,5 m de altura soh reel 11 --'1 Una rueda escalonada que pt."Sa 90 N ru~a sin df..'5li.za-
embolo y rebota en éste segú n se indica en la figura P2 1-36. Si mjento JXIr un plano horizontal. según se indica en la figura
,
d roeJiciente de restitución del choque es e .. 0,6 Y la constante P2 1-41. Los dos rcsortL"S están unidos a hilos arrollados de ma-
del resorte es t = 500 N / m, detemlinar la posición y(t) del ém- nera segura sobre el cubo central de 30 cm de diámetro. Si el ra-
bolo en función del tiempo a partir del instante del rebole. dio de giro del cilindro escalonado vale 225 mm , escribir la
_1-J8' Un émbolo de 0,5 kg se halla en reposo en una guía ecuación diferencial del movimiento para la posición xd.t) del
~ cal exenta de rozamiento. Sobre él cae una pelota de 0.3 kg centro de mas.l del cilindro y detenninar la frecuencia y el pe-
que se hallaba en un nivel a 4 m de altura sobre el émbolo y re- riodo del movimiento vib rato rio resultante.
bota en éste sq;ún se indica en la figura P21-36. Si el choque es
perfectamente plás tico (e .. O) Y la constante del resorte es t '"
3JO N / m, detemlinar la posición yW del émbolo en función
1000 N/m
Jel tiempo a partir del instante en que choca [a bola contTa él.
_ ·11J Un cilindro uni forme que pesa 35 N rueda sin dlosliza- \\\\'W.~~:A.
1400 N/m
.uento por una s uperficie horizontal , según se indica en la 6-
z;ura P2 1-39. Los dos resortes están un.idos a un pequeño b'--o-'l~\\\~
~dor exento de rozamientos sit uado en el centro G del cilin-
.:fro de 20 cm de diámetro. Escribir la ecuación diferencial del
IaOvimiento para la posición xdt) del centro de masa del ci [in- F~ura 1'11 --11

-Ib .:I
21-42- Un discodelgadode2 kgy radior - 200 mm pende por
su borde de un pequeño pasador exento de rozamientos, según
se indica en la figura P21-42. Escribir la ecuación diferencial del
movim iento para la posición angular 1(1) del disco y determinar
la frecuencia y el periodo del movimiento vibratorio resultante.
200
figura P2t-42
11·43- Una placa delgada rectangular (450 mm por 300 mm)
que pesa 75 N pende de u n pequeño pasador exento de roza-
mientos situado en el punto medio de su borde mayor. según
se indica en la figura P21-43. Escribir la ecuación diferencial del
movimiento para la posición angular (] (t) de la pli1ca y deter-
minilr la frecuencia y el periodo del movimiento vi bratorio re-
sultante.
figu ra P11-43
21·44 Se sustituye el disco del problema 21-42 por un aro del-
gado de igual rnilsa y radio,segú n se indica en la figura 1~1-44.
Escribir la ecuación diferencial del movimiento para la posi-
ción angular (J (1) del aro y determinar la frecuencia y el perio-
do del movimiento vibratorio resultante.
Figura P21-44
21-45 Una barra esbelta uniforme que pesa 15 N Y tiene 1,5 m
de longitud está COnectada a un pivote exento de rozamientos
si tuadoenA, según se indica en la figura l~t-45. En la posición
•••
de equilibrio, la barra está horizontal. Si se hace descender 125
mm su extremo e y se suelta a partir del reposo, determinar:
a. La ecuación diferencial del movimiento para la posición
angular fK l) de la barra,
b. La máxima velocidad d el extremo e en el movimiento vi-
bratorio resultante.
167 N/m
figura P21 -45
21 ·46- Unil barra esbelta uniforme de 2 kgy 500 mm de longi-
tud está conectada a un pivote eXl!nto de rozilmientos situado
en B. según se indica en la figura P21-46. En la posición de
equilibrio. la barra está horizontal. Si se hace descender 15 mm
su extremo e y se suelta a partir del reposo. dctenrunar:
a. La ecuación diferencial del movimiento para la posición
angular 8(t) de la barra.
b. La máxima velocidad del extremo e en el movimiento vi-
bratorio resultante.
500 N/m
figura P21 ·46
21 ·47 Dos barras esbeltas uniformes están soldadas según se
indica en la figura P21 ·47. La barra ABe pesa 10 N Y en la po-
sición de equilibrio está horizontal; la barra BD pesa 15 N Y en
la posición de equilibrio está vertical,: el pivote está exento de
rozamientos. Si se desplaza el extremo D 75 mm hacia la iz-
quierda y se suelta a partir del reposo, determinar:
ji , La ecuaci6n diferencial del movimiento para la posición
angular 8(t ) de la barra.
b. La málOma velocidad dell'Xtremo O en el movimiento vi-
bratorio resultante.
21-50· Un pcsode 6 kg pende del cilindro del problema 21-40
se~ún se indica en la figura P21 -50. mediante un pasador exen-
to de rozamientos que pasa por su centro. Escribir la ccuad6n
diferencial del movimiento pilra la posici6n YellJ del centro de
masa del cilindro y dete rminar la frecuencia y d periodo del
movimiento vibratorio resultante.

500 mm

60 cm

o
Figura P21-.a7

21-48· Un pisapapeles de lat6n (8750 kg / m1) tiene forma dc

sem idli nd ro (75 mm de longitud y 100 mm de diámetro). ~
cansa sobre una superfide plana horizontal, o;egún se indka en
la figura 1'2148. Si el dlindro rueda "in dl.>slizanuento. escnbir
la L'CUad6n diferencial del movimiento para la posid6n angu-
lar 8(1) del pisapapeles y determinar la frecuencia y el periodo figura P21-50
del movimiento vibratorio resultante.
21 -51 Repetir el problema 2)·33 para el caso en que ABC sea
una harra esbelta unifo rme de 60 N de peso.
21-52· Repchr el problema 21-34 para el caso en que ABC sea
una barra esbelta uniforme de masa 12 kg.
21-53 Repetir el p roblema 21.J5 paTa el caso en que AB y Be
'>Can barrac¡esbeltas uni formCidc pesos JON Y5 N, respectiva-
Figura P21-48
mente.
21-49 El hilo ligero atado al bloque de 50 N de la figura P21 -
21 ·54- Una barra esbelta uniforme de 5 kg Y400 mm de longi·
49 está arrollado a un cilindro uniforme de 35 N. Si el hilo no
tud está unida rigidamentl' a un cilind ro uniforme de 8 kg Y
se desliza por el dlindro. escri bir la ecuad6n diferencial del
300 mm de diámetro. según se indica en la figura P21·54. Si el
movimiento para la posición y( l ) del bloque de 50 N Ydetenni-
cilindro rueda sin deslizamil'nto por la superficie horizontal.
nar la frecuencia y el periodo del movimiento vibratorio resul-
escribir la ecuaci6n diferencial del movimiento para la POSI-
tante.
ción angula r 8(1) del cilindro y determinar la (recucncia y el pe-
riodo del movimiento víbratorio resultante.

667 N/m

Figura P21-49 Figura P21 -54

465
...
VIBRAClO"ES M[CANlCAS
21.1 VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS

El análisis de las vibraciones libres no amortiguadas hecho en los apartados an-

teriores sólo es una idealización de sistemas reales. ya que no tiene en cuenta
la~ pérdidas de energía en los rozamientos. Una vez en movimiento. esos sis-
temas idealizados vibrarían indefinidamente con amplitud constante. Sin em-
bargo.los sistemas reales pierden energfa en los roz., mientos y llegan a pararse
a menos que exista una fuente de energía que los mantenga en marcha. Cuan-
do la energía que pierda el sistema sea pequeña. los resultados obtenidos en
los apartados antcriort."S t:.."Slán a menudo de acuerdo con los sistemas real~ . al
menos durante intervalos de tiempo corlos. Para intervalos de tiempo más
prolongados y cuando las pérdidas de energra no sean pequeñas. habrá que in-
cluir los efectos de las fuerza s de rozamiento.
Existen varios tipos de fuerzas de rozamiento que pueden robar energía
mecánica de un sistema en vibración. De entre 1<15 fuerzas de rozamiento más
comunes, podemos citar: el rozamicnta fluido (también llamado fuerzil de amortI-
g uamiento viscoso). que aparece cuando los cuerpos se mueven a través de flui -
dos viscosos; el rozamicllto seco (también llamado rozamil'/Ito de COII/om/J ). que
aparece cuando un cuerpo se desliza sobre una superficie seca. y el rozamiento
¡"temo. que aparece cuando se deforma un cuerpo sólido. El amortiguamiento
debido aJ rozamiento fluido es muy corriente en la práctica y en este primer
curso de Dinámica es e l único que vamos a considerar.

21.3 .1 Amortiguador viscoso lineal

e El amortiguamiento visc~ tiene lugar de manera natural cuando sistema5

mecánicos tales como el péndulo oscilan en el aire o el agua. También presen-
tan amortiguamiento viSCO">O los amortiguadores del tipo representado simbó--
licamenleen la figura 21 -12. que se añ aden a propósito a los sistemas mecáni·
cos para limitar O regular la vibración. Consiste este tipo de amortiguador en
Amor1.guador
un émbolo que se mueve en el interior de un cilindro lleno de un fluido visco-
figura 21-12 so. Al movimiento del émbolo ~ opone el fluido, el cual debe atravesar peque-
ños orificios practicados en aquél o circular por un cstrf.'Cho huelgo del émbolo.
Estos amortiguadoTt.'S se utilizan en los cierres de puertas y para atenuar gol·
pes. También se utilizan a veces para representar las pérdidas por rozamiento
de sistemas en los que no hay dispositivos específicos de amortiguamiento.
Por lo general. la masa del amortiguador. como la del resorte, s uele despreciar-
se.
Los amortiguadores viscosos que vamos a considerar son lineales. Es decir.
el módulo de la fuerza de amortiguamiento viscoso es directamente proporcio-
nal a la celeridad con que se extiende o comprime el amortiguador

F = ex (2 1-191

La constante de proporcionalidad e recibe el nombre de eoeficientedeamortiglla.

miento viscoso. Su unidad en el si<;tcma SI es el N . 51m y en el U.s. Customary
.,ystcm es la lb . 51 ft. El sentido de la fuerza de amortiguamiento viscoso siem-
pre es opuesto a la velocidad.

21.3.2 Vibraciones libres con amort iguamiento viscoso

Para ilustrar la vibración libre con amortiguamiento viscoso. añadiremos al sis·
tema bloque-resorle de la figura 21-Sa un amortiguador, en la forma que se in-
dica en la figura 21-13a. En la figura 21-13/.1 podemos ver el diagrama de sólido
libre del bloque. en el cual éste se ha desplazado una distancia arbitraria en el
'.7
l1.3 VIBRACIONES LIBRES
sentido positivo de las abscisas. La fuerza recuperadora elástica del resorte AMORTIGUADAS
F$ == h está dirigida hacia la posición de equilibrio (sentido negativo de las
abscisas). Como los sentidos positivos de la velocidad y de la aceleración coin-
ciden con el de las abscisas. la fuerza amortiguadora F" == ci también estará di- ,
rigida en el sentido negativo de las abscisas. Aplicando la segunda ley de Newton
U - mar = mi a1 bloque. tenemos la t.'CUaciÓn diferencial de su movimiento

- ,"x-ci = mI
osea l. )
mi+cX+ x =O 121-20bl
¡.- ~ ¡(, ,'
que es una ecuaciÓn diferencial lineal de segundo orden con coeficientes cons-
tantes. f ,l_ Ó :"-.,!--:.,.?- -,
La teoría de las ecuaciones diferenciales ord inarias nos dice que la solución
de toda ecuación diferencial ordinaria con coeficientes constantes tiene siem-
f ,_ " - L -I--.J
pre la fomla
x(t) = De Ál N
,~
donde las constantes D y Á deben satisfaccr la ecuaciÓn diferencial y la .. condi-
ciones iniciales. Aplicando la ecuación 21-21 en la 21-20 tenemos la ecuación Figura ll·1J
característica 1

(21-22)
q ue tiene por raíces

(21-23)

El desplazam iento del bloque vendrá entonces dado por 2

(2 1-24)

donde las constantes DI y O2 se determinan a partir de las condiciones iniciales

(en I '" O; x :; DI + D 2 '" 1'0 Y i '" DIAl + D 2Az :; vo) y Al Y .t.z vienen dadas por
la ecuación 21-23.
Sin embargo. antes de discutir la solución vamos a escribir las rafees (ec. 21-
23) en función de variables más convenientes. La combinación adimensional
de constantes

(2 1-25)

I Si la conslanle O es nula. la ecuación 21-21 da la solución trivial x,. O. que cal'\.'Ctl de Interfs. Evi-
dcntt'ml:'ntc.la exponencia l cA' no es nunca nula. Por tanto. el factor Dt..II no ser" nunca nulo y
podremos dividir la ecuación por él.
~ Cuando In cantidad subradic.ll d(O la l'CUación 21-23 es nula. Ja~ dO!l rafees son igual~ Al " ~ ~
=
A .. - rllm - - .[f7iñ fIJ~ (ya que r =2Jrnl,1. En tal caso. la integral general de la l"CUación
21-20('5
.t{t)- (B+CI)~
.según pu("de comprobarse por Susl!t uOón dln.'cta.
46. se denomina razón dromortiguamie"to. 1 Escribiéndola en función de la razón de
VIBRACIONES MECÁNICAS amortiguamiento {y de la pulsación propia (LI", la ecuación 21-23 queda en la
forma
(21·26)

El comportamiento del sistema depende de que la cantidad subradicaJ de

la ecuación 2]-26 sea positiva. nula o negativa. El valor de e que haga nulo el
radical recibe el nombre de coeficiente de amortigl/amlcnto crflico cer' Por tanto.
(21.27)

La solución (ec. 21-24) tendrá tres tipos de comportamiento totalmente distin-

tos según que el amortiguamiento real del sistema e sea mayor. igualo menor
que ccr. 2 En los tres apartados que siguen vamos a analizar por separado las
distintas posibilidades.

21 .3.3 Sistemas sobreamorliguados

Cuando el coeficiente de amortiguamiento c sea mayor que c"" la razón de
amortiguamiento {será mayor que la unidad, el radical de la ecuación 21-26
será real y las dos rafees Al y ~ serán reales y diferentes. Además, como
-
J~2 I < ~. ambas rafees serán negativas. Por tanto, el desplazamiento (ec. 21-
24) simplemente disminuirá tendiendo a cero al crecer t y el movimiento no
será vibratorio.
En la figura 21- 14 ore ha representado. para condiciones iniciales represen-
tativas. el desplazamiento dado por la ecuación 21-24. En este caso. el amorti-
- - ¡> 1 guamiento es tan severo que el si.stema ~breamortiguado vuelve lentamente
a su posición de equilibrio. Como el sistema no oscila. no hay periodo ni fre-
lO> 11 cuencia asociados a los movimientos sobreamortiguados o con amortiguamiento
slIpercn1icD.
~o. O

21 .3.4 Sistemas con amortiguamiento crítico

o Cuando el coeficiente de amortiguamiento e es igual a cCr' la razón de amorti-
\1) <O
guamiento {es igual a uno. el radical de la l'Cuación 21-26 es nulo y las dos raf-
TIempo, I ces Al := ~ = - w" son iguales y negativas. En este caso. la solución tiene la forma
Figura 21 -14 especial
(21 · 281
También ahora. el desplazamiento (ec. 21-24) tiende a cero al crecer t y el mO-
vimiento no es oscilatorio.
Cualitativamente, el movimiento descrito por la ecuación 21-28 correspon-
diente al amortiguamiento critico es igual que el del movimiento con amorti-

'y
1 En este~plo.lasconslanll'!> queapan.>cCJl en lil~ dlofiniciones de la razón de amortiguamiento
de la pul..ación propia w"llOn la masa real," del ,"stema. 1.'1 coefiCiente de amortiguaffiJenlo
e y la constante del nsorll:> t. Sin embargo. en general. deberán Interpretarse romo la m/lS4l ificlZ
del sistema (coefiCIente dellérmino en i en la ecuación 21·20). el CUtjici~!lt dt IIl11orllgullmlrnto
ljiau. (coeficiente del térmmoen.l en la ecuación 21· 20) y la rOllsllmltt/i(rJZdd P'l'$Ortr(coefidentl:>
del tknnino en .1 t..'"ll la l.'C\JaciÓn 21·20). respectivamente.
2 Como siempre. las constantes m. r y t pueden. o 110. l>('r valores del sistema real. Más bien de--
ben interpretar.;!.' como coeficientes de la ecuación d.f('rencial del movimiento cu .... ndo seescribt-
en formol nonnal -ec. 21·2Ob
 guamienro supercrftico. El amortiguamiento crítico sólo tiene una importancia
especial por ser el punto que separa 10'l movimientos aperiódicos de los oscila-
•••
21 .3 VIBRACIONES LIBR ES
torios amortiguados. Es decir. el amortiguamiento critico es la menor cantidad AMORTIGUADAS
de amortiguamiento para la cua l no oscile el sistema. Además, un sistema con
amortiguamiento crítico pasará aJ estado de reposo en menos tiempo que cual-
quier otro sistema que parta de las mismas condiciones iniciales.' En la figura
21-15 podemos ver curvas que representan el desplazamiento de un sislema.
en los casos de sobreamortiguamiento y de amortiguamiento crítico, partiendo
de un mismo desplazamiento inicial y con la misma velocidad inicial.

21.3.5 Sistemas subamortiguados

Cuando el coeficiente de amortiguamiento e es menor que rIT• la razón de
amortiguamiento (es menor que uno, el radical de la ecuación 21-23 es imagi-
nario y las dos raíces Al y Áz son complejas conjugadas,

Tiempo, ,
),, 1 = - ~w" + i Wd (21-29a)
FiguriII 21-15
),, 2 = - ~w,,- imd (21-29b)

donde

Al aplicar estos va lores en la ecuación 21-24, la ecuación del desplazamiento

qu(.>da en la rorma

(21-301

Utilizando la fórmula de Euler (":f = cos r + i sen x, la ecuación 21-30 podrá cs-
cribirse en la forma

x(t) = e ~Q/. ! I (D 1 + D! ) cos Wd' + i(D 1- D 2) sen wd' I

= e ~oU" (B cos wi + sen wdt} e (2 1-31.a)

= A e- ~1lI. ' cos (wd' - 41c) (2 1-31 b)

Las constantes 8 '" DI + O 2 Y C = i(D , - O2 ) o A = J Bz + C 2y ~c = tan- 181C de-

berán determinarse a partir de las condiciones inida lcs. En la figura 21-16 pode-
mos ver una curva de desplazamiento correspondiente a la ecuación 21-31 . Al
igual que en los casos anteriores. el desplazamiento tiende a cero cuando I tien-
de a infinito. Sin embargo, en este caso 1<1 r(.'S puesta oscila entre los límites fija-
dos por las curvas de decrecimiento cxponenciaJ Ae--{III.' y _A e--{w., al ir
tendiendo a cero.
El movimiento descrito por la ecuación 21-31 se dice que es periódico ell el
tiempo. El movimiento oscila en torno a la posición de equilibrio, pero la ampli-
tud A e-~CII.' disminuye ya que el exponente - (ro" = - e/2m es negativo. Como
la amplitud de la oscilación amortiguada disminuye monótonamente con el

1 En rigor. el sistema dC'lCTito por la ecuación 2 1-28 no alcanza el ~ p<lri! ningUn va lor fi nito
dcl lil."mpo. Sin embargo. en 1i! prtictka. el mOVI miento ser" Imperceplible al cabo de un lil'l1"1po

I
fimlo y podremos decir que el sislemi! y.. esloi en 11.'J'O!'O-
.,.
VIBRACIONES MECÁNICAS
tiempo, no se repetirá nunca a s( misma. Por tanto, la oscilación amortiguada
no tendrá periodo en el sentido que se definió para las vibraciones libres no
amortiguadas. Sin embargo, lajmeianza entre las ecuaciones 21-31!J y 21 -50
hace que a la constante fiJd :o w,¡ I - ~ 2 se le llame pulsaci6/1 propia amortiguada.
Como O< « 1 en el caso de vibraciones subamortiguadas, la pulsación propia
amortiguada fiJ¡f será siempre menor que la pulsación propia no amortjguada
w,,- También, por analogía con las vib raciones libres no amortiguadas. podre-
mos definir una frenlellda propia amortiguada Id y un periodo amorfiguada T¡f en la
forma

j, ~
w, ~
w"JI-/;?
( 2 1 ~ 32d
2n 2n
2n 2. (21 -32b:
" w, w"JI - ,'
~ ~

El periodo definido por la ecuación 21-32b vemos que es el intervalo de tiempo

que transcurre entre dos puntos sucesivos en que la curva representativa de la
ecuación 21-31 toca a lma de las dos curvas límite representadas en la figura
21-16 o bien es el doble del intervalo de tiempo que transcurre entre dos pasos
s ucesivos por la posición de equilibrio. Inleresa observar que el periodo amor-
tiguado 'td. La frecuencia propia amortiguada Id y la pulsación propia amorti-
guada Q)d son constantes (independientes del tiempo) aun cuando no lo sea la
amplitud.
El amortiguador viscoso lineal no es un elemento físico rea l en mudlOs s is-
temas físi cos sino un concepto matemático que se utiliza pa ra explicar la disi-
pación de energía. Por esta y otras razones, suele ser necesario determinar
exper imentalmente el valor de la razón de amortiguamiento {. Esto se logra fá-
cilmente midiendo el desplazamiento en dos "picos" sucesivos del movimien-
to; por ejemplo, Xl y x2 en la figura 21 -16. Como cos(wJf - ~) "" 1 en tI y en /2' el
cociente de estas dos amplitudes será

Tomando elloga rihno neperiano de uno y otro miembro y definiendo el decre-

x
mento looar{tmico ~ = In....! tenemos
.~ Xz

(2 1-33 1

Notemos que 5 sólo depende de la razón de amortiguamiento Sy no de 11 o 12,

Es decir. el decremento logarítmko no depende de cuales sean los picos suce--
sivos utilizados para medirlo. Por último, despejando Stenemos

(2 1-3 -4 ,

Cuando el amortiguamien to del sistema sea pequeño. los desplazamientos XI

y x2 serán casi ¡ uales XI ;;¡¡ X2 con 10 que 5 = In(x ll X2) será muy pequeño. En-
tonces (2 Jr) 2 + 52 == 2Jr con 10 que S~ J / 2 !co sea 5 2!: 2Jr{.
 PRORI FMA EIEMPLO .!1'¡
21.3 VIBRACIONES LI BRES
...
Un bloque de 5 kg se desliza por un plano indinado exento de rozamiento, se- AMO RTIGUADAS
gún se indica en la figura 21-170. Las constantes de los resortes SOn 4 L.. "-2" 2
kN/m y los coeficientes de amortiguamiento viscoso son el = (2 - 25 N . s / m. Si
se desplaza el bloque por el plano inclinado 50 mm hacia arriba a partir de su
posición de equilibrio y §(' suelta con una velocidad inicial de 1.25 m I s hacia
abajo del plano cuando t :>- O. determinar:
a, El periodo amortiguado fJ, la frecuencia amortiguada 14 y la pulsación
amortiguada (l)dde la vibración resultante.
b. La posición del bloque en función del tiempo.
c. El instante /1 en l'I coalla amplitud se haya reducido al 1% de su valor ini-
cial.

SOlUCiÓN
'.1
.J. En la figura 21-17b puede verse el diagrama de sólido libre del bloque. En
él. la coordenada x mide la posición del bloque a lo largo del plano inclina-
do siendo x ... O (!Il la posición de equilibrio. En ésta (antes de perturbar al
bloque), las fucrz.1S de los resortes son proporcionales a su deformación es-
tática F' J '" " 16..,J. Fü = .(.28"l2. Como en la posición de equilibrio estático
.i == O, será r.s J = F.o." O. Por tanto, la condición de equilibrio da

(. )
F"
La ecuación 11 expresa una relación entre las deformaciones estáticas de 109
resortes y el peso dcl bloque. N
Cuando el bloque se halle en una posición arbitraria x (positiva), el re-
lb)
sorte 1 habrá aumentado su alargamienlo y FJ = l, [Ó'1.1 + x). mientraS que
el alargamiento del resorte 2 habrá disminuido y F2 '" -'2látif2 -xl. Los dos Figura 21 -17
amortiguadores se oponen al movimiento y ejercen las fuerzas Fd1 = 'Jx y
Fn '" e2 X en el sentido negativo de las coordenadas (cuando x es positiva).
Por tanto. la segunda ley de Ncwton I.F.t "" m.i da

osea

El primer miembro de la ecuación b es nulo en virtud de la ecuación 12, por

lo que la ecuación diferencial del movimiento quedará en la forma

mi+ (el +(2)x+ ('-1+ '-2}x "" O

5i +50i+400x '" O

En coosc<:uenoa, la pulsación propia, la razÓn de amortiguamiento. la pul-

saciÓn amortiguada, la fr(!cuenda propia amortiguada yel periodo amorti·
guado 50/1

w~ ::: J4000 / 5 = 28.284 tadls-

50
~ == 2(5)(28,284) = 0.17678
(Ud = (I)"J I - (0.17678) 2 :::: 27.&4 rad/s Resp.
VIBRACIONES MECÁNICAS Resp.

Resp.

b. El despla7.amiento y la \'elocidad del bloque se pueden escribir en la forma

I\?¡, ,, ,"' - .,
,,,' ''' ,,, '''
"
, - - N')'/) e
X(I) = e - ',0001(8 cos 27,841 + sen 27.841)

r..,'~' ,,, '', - - Ae- ó! .i (l) '" - 5.000e'" 3.0001 (8 C(lS 27,841+C sen 27.841)
+1'- ~.!XKlI(27 .848 sen 27.841 + 27,84C cos 27 ,84t)
!Í
.~ O
-B, ,,, , Pe>ro en 1-- O.x - 8 "" -50 mm y i .. -58 + 27,84C .. 1250 mm/s. Por tanto,
• ' , , ,, B '" - SO mm y C - 35.92 mm. con lo cual
•" tJ:,,, ''' '' ,, ,, ,
'' ,, ,, ,,
& ,, '' ', ,
x(t) = e- ,.01.:11(_50 co~ 27,84/ ... 35,92 sen 27.84/) Resp.
~50
,' '\,, ' , En la figura 21-17c se ha representado esta soluci611. También se han repre-
" 'c sentado. a efectos de comparación, las dos partes di! la solución amortigua-
o da x,,(/) " - 50 ros 27.84/ + 35.92 sen 27.841 y la amplitud Ac 5.001 donde
TiemJ)O, I

Id A = JB2 ... ,2", 61.,56 mm.

Figura 21-1 7 c. La amplitud inidal de la oscilación es. pn.- asamcnte. A Por tanto,en el ins-
tcmte 11
Ae-!l·OOOI "'" O.OIA
de donde resulta
ti = 0.921 s Resp.

(o <;ea, poco mil .. de cuatro ciclos de la oscilación).

,,,
\ ..... JI

I'ROBIf\1\ I:IHIPLO 11,

Un carrito de peso 1 00 N rueda por una superficie horizontal plana. según se in-
dica en la figura 21-180. Se empuja el carrito hacia la derecha 375 mm y se suelta
con una velocidad de 45 m i s hacia la izquierda en el instante f = O. Si la cons-
N tante> dd n.'SOrte es t ... 667 N / m y e el coeficiente de amortiguamiento corres-
ponde al amortiguamiento crItico. determinar:
"'" '" 0000
a. El valor de..! roefü:iente de amortiguamiento c.
-- ."
.,
t\
? JOO
<O """ ?; b. Si el carrito superará la posición de equilibrio antes de quedar en reposo.
200
"'00 §
•• ""
•, "'''''
o ,
,
,
SOLUCIÓN

r/
E o a. En la figur<l 21-1& puede verse el diagrama de 'iÓlido libre del carrito par<l
-2000~ una posición arbitr<lria (positiva)x. La segunda ley de Newton tp .. mi da
l~'OO
-100 -<000
- ex -.4 x = m.v
~"" o -WOO
T~mpo . ,

'0
Figura 21·18
 _~_ _ _ 473
Luego. la pulsación propia será
21 .] VIBRACIONES LIBRES
llJ
,, -
- J100/(9.11
667
1)
K 8.089 l"3d1s
AMORTIGUADAS

y la razón de amortiguamiento

Por tanto. el coeficiente de amortiguamiento .;erá

c '" Cu = 164,9N·S1m R(!Sp.

b. En el caso de amortiguamiento critico. el desplazamiento y la velocidad del

carrito vienen dados por

X(I) _ (B+Ct)t~IU.'.." (B+Ct)~8.089lmm

x(t) '" (C-8.089(8+CI)JCl.O!l9/ mmls

Pero en t -O.x .. 8 - 375 mm ydx/dt .. e -8.0898 ... -4500 mm /s. Por tanto.
B-375mm,C __ J466.6mm/s y

x(l) '" (375 - 1466.61) e 8.1l891 mm

Como B Y e tienen signos opuestos. habrá un imlanle ' 1- 375 / 1466,6 ..

0,256 s en el cual la posición del carrito será nula. Antes de tI el carrito es-
tará a un lado de la posición de equilibrio y después de t, estará al otro lado.
Por tanto, el carrito pasará por la posición de equilibrio antes de quedar en
reposo.
En la figura 21-18cse han representado la posición y la velocidad del ca-
rrito para O S t S 15 s,
__ so mm 7Smm

I'IHHUf\\\ fH\1I'IO .!1.1,

Una barra esbelt" unifonne de3 kg tiene una longitud de 100 mm y está en equi-
Iíbrlo en la posición horizontal que se indica en la figura 21-19a. Cuandase des-
dende un poco E Y se suelta. se observa que la amplitud de cada pico de la
oscilación es un 90% de la ampUtud del pico anterior. Si la constante del rt'§O rte
es t - 400N / m,detenninar:
,-,
il. El valor del coeficiente de amortiguamiento c.
b. El periodo amortiguado ro'. la frecuencia amortiguada /d y la pulsación
amortiguada (l!¡¡ de la vibración resultante.

SOLUCIÓN
Se detennina el decremento logar(tmico a partir del cociente entre amplitu-
f--i~
il.
des sucesivas 6 - ln(xl!x2) ..-lnO/0.9) -0.10536. Luego. la razón de amorti- "" "
guamiento será
lb)

Figura 21· 19
.4'74
donde IIltffo crffY son los coeficientes de la ecuación diferencial del movi-
VI8R ,\ CIONES MECI\"-I( AI" miento.
En la figura 21-l9b puede verse el diagrama de sólido libr€! de la bana.
En él. (J mide la posición angular de la bana, siendo (} positiva en sentido
antihorario y (} = Oen la posición de equilibrio. En ésta (antes de perturbar
la barra), la fuerza del amortiguador es F,¡" O Y la fuerza del resorte F. -
'" oe¡¡ donde 8~ es el alargamiento que tiene el resorte en la posición de equi-
librio. Por ¡,'!nto, la ecuación de momentos en el e<juilibrio

-O,075kotq- O,025mg"" O ( b)

da ot<¡ '" - 24,53 mm.

Cuando se gira la barra en sentido antihorario (en el sentido positivo
d€! 8). el alargamiento del resorte será 6.., + 60 donde. para rotaciones de án-
gulo pequei'io. Ou iII 0,075 6. Análogamente. el amortiguador se comprimirá
a razón deS,... == O, 0509. Por tanto. la ecuación diferencial del movimiento
será

- 0.025I11g - 0.075 HÓtq + 0D) -0.050c5.... '" 189

ose,

donde le- ¡12(3XO.150)2+ (3)(0.025)2 = 7,5(1O-~) kg · m'Z. Ahora bien. el

segundo miembro de la ecuación e es nulo en virtud de la ecuación b. por
lo que
9+0.0333c 9+3008 = O
Sustituyendo en li! ecui!ción a por sus valores los coeficientes 11/rf!"" 1. ctjJ'"
O.3J33c Y ttff'"" 300, se tiene el coeficiente de amortiguamiento viscoso

0.01677 =-
e "" 0,3333 (2),,300 '" 1.743 N · slm Re<;p.

b. Entonces. la pulsación propia será % =-1300 "" 17.321 rad I S Y

CU d = OJ,,~ = 17.318 mdls Resp.
w,
Id = 2K '" 2.756 Hz rol = T:tI = 0.36] s Resp.

PROBLEMAS

_ -~ a :. t ·!>tl Las siguientes t.'Cuaciones repwscntan la posi-
ción de un punto mate.rial animadu de movimiento vibratorio
amortiguado. Para cada t.'CUación
Oasificar el movimiento según sea subamort·iguado,
'lObreamortiguado O de amortiguamiento critico.
Representar gráficamente la posición. velocidad y acelera·
ción del punto en función del tiempo desde t = O hasta que
la amplitud se haya rt.>ducidoaI5% desu valor inicial o has-
ta tres ciclos de la oscilación. lo que se produzca antt.'S.
21 -55 ' x(t) - lOe-o,JI ros (5t - 1.2) cm
11 - ')(. ' x(¡) =(5 + 3ty2t mm
:!I -57 :r(t) ", Iar-u.5t _&-I,s'rad
1 1·58' xW-~'(8cos31-6sen31)mm
2 1-3 9 x(l),., &-0 51 _ 8e- 21 cm
<, m
21·&0· x(t)-(-2+51~-I.5rrad

1 1·61 x(/) .. rwz¡ (12 sen 121 -5 ros 121) cm

21-b1 x(l) _ - 8e-"m, sen (151 + 2,5) mm Figur;'J Pll -77
11·61' xO> --(5+ IOI)tr<U'on
.! 1 ·6~ x(l) _ 7c 2l • St--lI rad
21 ·7R Un bloque de mao;a ", se desliza por una superficie ho-
rizontal exenta de rozami('ntos, <;egÚn se indica en la figura
11 -b '> x(I) _ (4_1)e- '.2' rad 1'21·78. Determinar ('1 coeficiente de amortiguilmiento e del
arnortiguildor único que podria sustitui r a [00; dos repre<lenta-
11·&&" x(t) - ~. ,~ '*!n (101- 2,5) mm
do .... in que cambiara [a fr(,'Cuencia de vibración del bloque.
1 1-6 7 x(t) .. ~1.I1Ncos(81+1,8)cm
.! 1·68 x(t} _ 5e..(l.5l_ &-1 .5' mm

11-(.9 ;121 ·71, Las siguiente<; ecuaciones diferenciales y con- k,. ----1r---~'
'1---4~~~
diciones inidales repn.><;entan el movimiento de un punto ma- m
terial animado de movimiento vibratorio amortiguado. Par"
cada ecuación
Gasificar el movimiento según sea subamortiguado. so-
.'1, Figura P21·78
breamortiguado o con amortiguamiento Critico.
h. Representar g ráficamente la posición. vclocidad y acelera·
ción del punto en función del tiempo desde 1 = O hasta que 21 -:'9 Un bloque que pesa 50 N pende, en un plano vertical.
la amplitud se haya reducido a un 5% de su valor inicial o de dos re<;O rteo. y un amortiguador. scgúnse mdica en la figul11l
ha')til tre<; cidO" de la oscilación. lo qm' se produzca antcs. 1~1 -79. Si se de'iplaza cl bloque 175 mm por encima de su po-
sición de equilibrio y <;c .. ue1ta dándole una velocidad hacia
t-MIO 0.5i.5i+40x",,0 : x. cm arriba de 3.75 m Is cuando' ~ O. determinar
x(O) ... 3 cm i(O) :: 15 cml~ iI.La ecuación diferencial quc rige el movimiento.
3i + 60i + 240.T :: O: .T. mm
b. El periodo de la vibración resultante.
x(O) = -JO mm: i(O) :: 150 m rn/~
c. La posición dcl blOl:!ue en función del tiempo.
'1
d. El primer instan te :> O en que el bloque pasa por su
.d-7 1 0.25i+5i+25x:: O: x. cm posición de (,.'<Iuilibrio.
x(O) '" - 5 cm i(O) :: 50 cmls
... 1-72· 2.i+4i+4()x::(): x. mm
x(O) :: 100 t11m: i(O) :: 150 mrnls

7 1-73 O.li+Si+Sx::: O: x. cm
O H N/", ~
.l(O) = 8 cm i(O) ::: 25 cm/s

"'i+IOOi+200x:::O; X, I1Ull
T(O) :: - 100 mm; feO) = - 250 mm/s
11·-:' 5' 0.2i +2X+5.l:: O: .r, cm
.l(O) = - 15 cm i(O) ::: O cmls
~1·:'" 6 5i+lOi+50.l=0 : x, mm
.T(O) '" O mm: i(O) :: 500 mrnls
11- ~~, Un bloque de mas.' m se d\.'..liza por una superficie ha- Figura P21·7 'J
nzontal exenta de rozamientos. según se indica en la figura
PlI·77. Detenninar cl coeficiente de amortiguamiento e del
.mlortiguador único que podria .. ustituir a los dos representa- 2 1-60' U"" masa de 2 kg pe:nd('. en un plano vertical, de dos
dos sin que cambiara la frecuencia d(' vibración dd bloque. R'$Ortcs y un amo rtiguador. según se indica en la figura P21 -

475
80. Si se desplaza la masa 5 mm por debajo de su posición de
equilibrio y se suelta dándole Wla velocidad hacia arriba de
250 mm/ s cu ando f _ O. detenninar
a. La ecuación diferencia! que rige el movimiento.
b. El periodo de la vibración resultante.
c. La posición de la masa en función del tiempo.
d. El primer instante t1 > 0 en que la masa pasa por su posición
de equilibrio.
c. La posición del bloque en función del tiempo.
d. El primer instante 11> O en que se anula la velocidad del
bloque.
21 -82· Una masa de 4 kg pende en un plano vertical. según se
indica en la figura 1'21-82. El resorte se halla sometido a trac·
ción en todo momento y las poleas son pequeñas y exentas de
rozamientos. Si se desplaza la masa 15 mm por encima de su
posición de equilibrio y se suelta dándole una velocidad hacia
abajo de 750 mm/s cuando t = 0, detenninar
a. La ecuación diferencial que rige el movimiento.
b. El periodo de la vibración resultante.
c. La posición de la masa en función del tiempo.
d. E.l primer instante tI > O en que se anula la velocidad de la
masa.

1,5 kN/ m

Figura P21 -80

21-81 Un bloque que pesa 100 N sedesliza por una superficie

horizontal exenta de rozamiento. según se indica en la figura
f2l -8L Los dos resortes están sometidos a tracción en todo
monlt.>llto y las poleas son pequeñas y exentas de rozamientos.
S. se desplaza el bloque 75 mm a la izquierda de su posición de
equilibrio y se s uelta dándole una velocidad de 1.25 m / s hacia
la den>cha cuando 1 = 0, determinar.
21 -83° Los dos bloques de la figura P21-83 penden, en un pla·
~. La ecuación diferencial que rise el movimiento.
no vertical. de una barril de masa despreciable que está hori·
b. El periodo de la vibración resultante.

833 Nlm

167 N · sjm

N/m

Figura P21 ·83

zontill en la posición de equilibrio. Si ti .. 15 0Tl Y <;e suponen
oscilaciones de pequeña amplitud. determinar.
a. La raZÓn dI! amortiguamiento {.
b. El tipo de movimiento (subamortiguado. sobreamortigua~
do o con amortiguamiento crrtico).
c. La m.'CUcncia y periodo del movimiento (si procede).
d. El valor de ti que da amortiguamiento critico.
21·84' Las dos mas.1S de la figura 1"21·84 se deslizan por sen~
t'n............, c ll--~ UN

das superficil.'S horizontales e>.l;'ntas de rozamiento. En la posi·

15N
ción de equilibrio. la barra ABC está vertical. siendo despreciable
su masa. Si ti _ 100 mm y se suponcn oscilacionl"S de pequeña
amplitud. determinar
~
d. La razón de amortiguamiento ,. :::;: 400 N/m
b. E.I tipo dI! movimiento (subamortiguado. sobreamortigua-
do o con amortigul'lmiento critico).
c. La frecuencia y periodo del movimiento (..i procede).
d. El valor de /1 que da amortigunmiento critico. Figura P21 -8 5

2 1.8 7 Se quiere detenninar el coeficiente de amortiguamien-

to e de un amortiguador ob<;ervando la oscilación de un bloque
2kNlm de 50 N de peso que pende de él según se indica en In figura
L _ _-tl A
10.... P21·87. Cuando se hra hncia abajo del bloque y se suelta. se ob-
serva que la amplitud de In vibración resultante di..<;minuye di.'
125 mm a 75 mm en 20 ciclos de oscilación. DetenninarcJ valor
de C' <;i los 20 ciclos se completan en 5 <;.
200 mm
600 N.s/m
15 ......~-C4---

Figura P21 ·84

2 1-85 El bloque de 25 N de]X'SO de 1., figura P21·85 se desliza

por Ulla superficie horizontal cxenta de roz..lmiento mientras
que el que pesa 15 N pende en un plano verticl'lJ. La barra ABC
tiene maSol despreciable y en la po!l-ición de equilibrio tiene ho-
rizont.,! su brazo AB. Si e _ 250 N . s/m y se suponen oscilacio-
nes de pequeña amplitud. dctenninnr
a. L.l razón de amortigunmji.'nto (.
b. El tipo de movimiento (<;ubamortiguado. sobreamortigua·
do o con amortigunmiento critico).
c. La frecuencia y periodo del movimiento (<;i procede).
d. El valor de (' que da amortiguamiento crftico.
21 -86 Para el sistema masa·rcsorte-amortiguador de la figu-
ra 21 ~ 1 3 (pág. 467). detemlinar la razón de amplitudes de la vi-
bración entre
...Los picos positivos segundo y terrero.
b. Los picos positivos primero y tercero.
c. Los picos positivos tercero y quinto.
d. El primer pico positivo y el pico negativo siguiente.
figura P21 · 87
21 -88· Se quiere determinar el codicien te de amortiguamien·
to e de un amortiguador observando la oscilación de un bloque
que pcndedeél en la forma indicada en la figura P21-87. Cuan-
do se tira hacia abajo del bloquí' y se <;uelta. se observa que la
amplitud de la vibración resultante disminuye de 75 mm a 20
mm en 10 ciclos de oscilación. Dctenninar el valor de e si la
constante del resorte es t. - 1.5 kN I m y los 10 ciclos se como
pletan en 8 s.
21. 89 En el instante t _ O. el peso de 50 N del problema 21-83
se halla Yu cm por encima de su posición de equilibrio. Si se
suelta el sistema con velocidad inicial nula. determinar el tiem·
po y I o el número de ciclos que tardará la amplitud del movi·
miento en n.-ducirse all % de su valor inicial para;

477
iI. o .. J5cm
b. n-60cm
11 ·90· En el in,tante I =O. la masa de 10 k¡.; del problema 21-
84..e hall.1 xornm ala izquierda de 'lU posición de equili brio. Si
se suelta el <;istcma con velocidad inicia l nula. determinar el
tiempo y/o el número de cidos que tilrdará la amplitud del
movimiento e n reducirse al1 % de su valor inicial pa ra:
a. o _ IOOmm
b. o - 500 mm
La radlll de amortig uamil!nto"
el .
b. El lipo de movimiento (subamorllg uado. 'iúbreamortigua-
do o con amortiguamiento crftico).
c. La frl!cue ncia y periodo d el movimiento (o;i procede).
21 -93 Una barra esbelta uniforme de 1.5 m de longitud y que
peso1 15 N gira alrededor de U1l pivote exento de roz.amientos
situado en A. según se indica en la figu ra P2·1-93. En la posiciÓn
de I..'quilibrio. la barra está hori¿onta1. Determinar. para este
sistema:

11 ·91 Un cilindro wliforme. que JX."Sil 35 N. rueda sin desli- a La razón de a mo rtigua miento {.
zamiento por una s uperficie ho ri zontal o;egün "iC ind ica e n la fi- b. El ti po de movimiento (subamortiguado. sobreamorlig ua-
gura 1'21-91. El re"OOrte y el amortiguado r están conl'Ct.1dos a do o ron amortiguamiento cr{¡ ico).
un pcqueiio pasador exento de rozamientos situado en el cen- c. La frL'Cuencia y periodo del movimiento (si procede).
tro G dt;!1cilindro de 20 cm de diámetro. Determinilr. para e,te
'lbtema:
a. La ra¿6n de alllUrtiguilmientu ,.
b. El tipo de movimiento (subamortiguado. sobreamortigua-
do o con amortiguamiento critiro). ))) N/m
(. La fn.'CUencia y periodo d el movimiento (si procede).
m

SON ·"'¡m
120NJm .lOe

"
~\\\~:\---+"::'--f-1.
Figura P21 -93

Figura P11 ·91

21 -1)2" Un cilindro uniforme de 5 kg rueda sin deslizamIento
por un plano indinado. segU n se indica en la figur,l 1'21 -92. El
reso rte está unido a un hilo ligero inexte nsible. arrollado sobre
cl o hndro y el amortiguador lo está a un pequeño pasador
exento de rozamientos si tuado en el centro G del cil indro de
400 mm de diámetro. Determinar. para este sistema :
21 -'14° Una barra esbelta unifo rme de 2 kg Y 500 mm de longi-
tud gira alrededor de u n pivote exento de rozamientos situado
e n 8. scgün se indica en la figura 1'21·9;1. En la posición de
I..,<\uilibrio. la barra está horizontal. Octermin.lT, para este sis te-
ma:
a. La razón de amortiguamiento ,.
b. El tipo de movimiento (s ubamorti¡;uado, sobrcamortigua-
do o con amo rtigua miento crítico).
(". La frecuencia y periodo del movimiento (si procede).

1,2 kN!m

mtl~_ ~
BOO N· s/m ~ 500NJm
400 N . s/m ~

Figura P21-91 Figura P21 ·94

-'78
l l ·.,5 Dos barras esbeltas uniformes e<;tán 'K>ldadas segUn se
indica en la figura 1'21·95. La barra ABe pc'i<1 10 N Y en la J>O"
"iciÓn de equilibrio está horizontal; la barra BD pesa 15 N Y en
.-;;;
la posición de l!quilibrio está vertical; el pivote e<;lá exento de ¡mN·!lm ~40 Nlm
rozamientos. Determinar, para este si¡:¡tema: ~ '<. Olt)
a. La ral.ó n de amortiguamiento (.
h. El 11 po de movimiento (subamortiguado. ~breamortigua­
AC~:=:a~
do o con amortiguamiento crrtiro). l OO mm lOO mm
e La fl'\.'CUencia y periodo del movimiento (si procede).
""'mm

o
figura P1i ·93

11 .-' VIBRAC IONES FORZADAS

La vibración forzada la origina y mantiene una fuerza periódica aplicada exte-

riormente que no depende de la posición ni del movimiento del cuerpo. Dicha
fuerza puede aplicarse directamente al cuerpo. como s ucede en el caso de la
fuerza que mantiene en movimiento al péndulo de un reloj. La fuerza se puede
generar cuando oscile el soporte al cual está unido el cuerpo. como ocurre en
e l ca<;o de la hlerza aplicada a un automóvil por los muelles de su suspensión
cuando el vehfculo va por una calzada con baches. También puede generarla
interiormente el movimiento de piezas giratorias no equilibrad<ls. como suce-
de con la fueru transmitida al árbol de transmisión cuando una rueda gira en
tomo a un eje que no pase por su centro de masa .
Las vibraciones forudas se presenta n siempre quea un cuerpo se le aplique
una fuerLa variable periódicamente. Como toda función periódica del tiempo
no armónica se puede expresar mediante una serie de Fourier (serie de funcio- ,
nes armónicas simples), vamos a considerar una función armónica del tiempo
m
P = PoScnOI o bien p = Po cos 01

Las constantes Po Y O son, respectivamente, la amplitud y la pulsación (rad / 5)

de la fuerza impulsora.

Fuerza a rmónica de excitación

f d- (~
Para ilustrar las vibraciones forzadas con amortiguamiento viSCO'K). añadire-
mos al sistema bloque-resorte-amortiguador de la figura 21 -1311 una fuerza ar- f , - h .. -1_....,I-_J
mónica de excitación. tal como se indica en la figura 21-20a. En la figura 21-2Ob
pod emos ver el diagrama de sólido libre del bloque, en el cual éste se halla des-
p lazado una cantidad arbitraria en el sentido positivo de las abscisas. La fuerza N
~ástica recuperadora que ejerce el rCSQrte. F~ = '--Y. está dirigida hacia la posi- I~
ción de equilibrio (sentido de las abscis.1S negativas) y la fuerza amortiguado- figura 11 · 20
ra. F¡J =ci se ejerce en sentido opuesto al de la velocidad (también en el sentido
480 de la ... abscisas negati vas). Aplicando al bloque la segunda ley de Newlon
\l18RA(IO~~~ MECÁ/\;ICAS LF =; lIIa~ = /l/i tendrcmo~ la (.'Cuación d iferencial del movimiento del bloque
- d-ix+PoM:nO/ = m.f
osea
mí+e.i+ Lx= PoscnUI (21-35

La ecuación 21-35 es una ecuadón diferencial lineal. de segundo orden, no

homogénea y de coeficientes con<,tante<;. Su integral general consta de dos par-
tes: una 5ol!¡cióll IJar/im/ar más una solución eom"It!/Iu'"laria. La solución parti-
cular t'S una fun ción cualquiera xl,(l ) que satisfaga a la (.'CuaciÓn diferencial. La
solución complementa ria es la funci ón xJI) que ~a ti sface a la parte homogénea
de la ecuación diferencial. o sea a la ecuación 21 -20. Por tanto, la '>alución com-
plementaria vendrá dad a por las ecuaciones 21-24. 21-28 o 21-31, scglín sea el
valor de la razón de amortiguamiento t;. La integral general d e la ecuación 2] -
35 es, pues,
x(l) = xt(t) + xl,(t) (21-3&1

La parte complementaria de la integral general se ha estudiado ya detalla-

dilmente en el ilpartildo 21 ,3. Por tanto, no la vamos a seguir considerando sal-
vo para indicar que:
1. Tanto si el sis tema i..~tá sobreamortiguado como si está subamortiguado o
con amortiguamiento crítico. x/O contiene dos constantes que hay que
elegir de manera que satisfagan la., condiciones iniciales. Ahora bie.n, al
calcular dichas constante<; debe inclu irse la solución particular. Es decir, si
la posición y velocidad iniciak'S son x(O).: Xo y .i(O) = vo. respe.ctivamen\(>,
scrá xr(O) = Xo - _tiO) y .i~ (O) '" t'o - .i,,(0) .
1. Ning ún sbtema real está totalmente exento de roza mientos. Por tanto, la
solución complementaria xiI) irá dis minu yendo en el tran~curso del tiem-
po. Como esta solución Sólo bCrá apreciable durante cierto tiempo (gen"-...
ralmente corlo) a partir del inido del movimiento, recibe el nombre de
'>Olución transitoria.
La parte parti cul ar de la solución es una función cualquiera x/O que satis-
faga a la ecuación 21-35, Como la fuerza periódica de excitación es armónica.
parece razonable aventurar que también lo sea xl,( fJ

xr = O sen(O/ - IJIJ 121-37)

= D...en nI co~ IJI. - D !>en Y', cos nI

donde habra que tomar las con<¡tantcs D y 'I'~ de manera que la solución Ip(t)
satis faga a la ecuación d iferencial 21-35_ Derivando adecuadamente y aplican-
do las derivadas en la ecuación d iferencial tenemos

D [( ~ - ", O l) COS Y'f + ensen '1'. 1 sen 01

D Len 2
cos !P5- ('- - ",0 ) (sen Y'.) I co!'. nI = Po sen Of 121-38)

Ahora bien, la solución (ec, 21 -37) 'iC .. upone que satisfa ce a la ecuación dife-
rencial en todo momenlo. Por tanto. la ecuación 21-38 debe cumplirse para
todo valor del tiempo. En particular. cuando t == O. sen Ot "" OY cos Ot = 1 con 481
lo que 1 21.4 VIBRACIONES FORZ6,OAS
en ( 21-39 1
lan '+'. = t ",02 =

El dl/glllo de fase '+'J represen ta el retraso de la respuesta D sen(Qt - 1¡!, ,) respecto

a la fuerza aplicada Po sen nf. Es decir, la respuesta pasa por su máximo 'lis 10
segundos después de que 10 haga la fuerza aplicada.
Cuando nt "" Tr/2, sen ni = 1 Y cos ni =0 con lo que la ecuación 21·38 nos da

Po
. =",=":::-:-==:::-
D = '(-'---
iI. mn1 ) cos 1fI. + en sen 't's
donde (v. Hg. 21·21)
sen 1jI, =
en d1

k-mn 1
ws ~. = '.j';"(:-
.""i':'i,ij,~:",:,~,
t, 1110-) + (en) -
~ _ n¡Q2

figura 2 1·21
Por tanto. la amplitud de la solución particular es

(21 · 40)

lnmn la amplitun de la solución particular ~ constante. a dicha solución se le

da el nombre de vibración permanente. Es decir. cuando la parte transitoria x r
de la sol ución ya ha desaparecido. el s iste ma oscila cumpliendo xr(t) :=
D sen(QI - '1',) mientras siga aplicada la fuerza impulsora Po sen nt.
Ahora bien , notemos que óp "" PoI"" es la deformación que sufrirfa el resorte
,,¡ se le aplicara estáticamente la fuerza PO. 2 Entonces, el cociente Dlop represen-
ta el número de veces que la magnitud de la oscilación dinámica es mayor que
la deformación estática. A esle coocntl' '>e le denomina fne/or d¡,lIimico de ml/pli-
ficaci6n y viene dado por

D D (21-41 1
-;;;; "" Po/l = Jr 1 ( n /m")! j2 + (2~n/ro,,)~
En las figuras 21·22 y 21~23 podemos ver la variación del factor de amplifi-
cación DI óp y del ángulo de fase 't'~ con la razón de frecuencias DI w" para di-
versos valores de la razón d e amortiguamiento ;. Cuando se aplica la fuerz.a
perturbadora Poscn nI a frecuencias bajas (flIw" < 1), la respuesta permanente
está en s u mayor parte en fase con la fuerza perturbadora (O < IJI$< 90°). Es decir,
la fuerza perturbadora se ejerce generalmente hacia la derecha (Po sen 0.1 > O)

1 Como siempre. lO'! coeficientes m, t . (" Y Pocn las !iOluciones de las ecu~ciones 21·:>8 a 2142 dl'-
°
ben interpretarse como lO" coeficien tes d~ Iill>cuación diferencial 21·35. I'ueden rcfcril"<;('. no,
a los valores de la masa. constan te del rlosorte. ctc.. del sistema re;)J.
1. La deformación estática o" no debe ronfundirsc con la deformación en equilibrio 0"i' de lO!) apar·
tados 21.2 y 21.3. La deformación estática ~ dC'>ClÍbc la dcformaciÓTl que 'iC producirla si se apli·
cara estáticamente al resorte la fuerza l'oY no tiene nada que \ler ron el ('(juilibrio del ~btcma .
';82 cuand o el bloque se halla a la derecha de la posición de equilibrio (x p > O) y vi-
VIB RACIONES MECÁNICAS ceversa (ñg. 21 -24a). En realidad, a frecuencias muy bajas (n I COn ~ O). el s iste-
ma se halla esencialme nte en equilibrio estático; el ángulo de fase es cas i nulo
( ljI.3: O). el factor de amplificación L'S aproximadamente igual a uno (D I q, :!
1) Y la respues ta permanenteesxpCt):;:: (Posen nI) / t.
Cuando la fu e rza perturbadora se aplica a frecuencias elevadas (O I ron > 1),
la respues ta permanente está en su mayor parte el! oposició/I de fase con la fuerza
perturbadora (90°< I¡f, < 180°), Es decir. la fuerza perturbadora se ejerce gene-
ralmente hacia la derecha (Posen ni > O) cuando el bloque se halla a la izquier-
da de su posición de equilibrio (x p < O) Y viceversa (fig. 21 -24b ). A frecuencia s
muy elevadas (Q I rol!» 1), la respuesta está casi en oposición de fase total con
la fuerLa perturbadora (ljIg a; 180<» y el factor de amplificación es aproximada-
me nte nulo e inde pendiente de la razón de amortiguamiento. El bloque se
mantiene. en esencia , estacionario a causa de la resis tencia inerte del bloque.

5r-----------~.------------------

rK'mpo, 1
(;¡I "" z300 "'f rad

En fase - Po 5ffi nI
- x,),

Figura P21-22

Tfen11)(), 1
I b)",j",15if. ~ ,ad

En fase

-
ó
.~
'o~·f-\- >-f-f-~~f-r

!
[n opo!.kión clt> f~
TiPmpo, I 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5
\0 ..... 90° .. f r¡¡d ~
00,

Figura 21 ·24 Figura 21· 23

 Cuando se aplica la fuerza perturbadora a una frecuencia próxima a la fre~ 481
cuencia propia del sistema (Q I w" liIt 1) Y el amortiguamiento es débil (( 3' O). 21.4 VI8 RACIO "l/ES FORZADAS
la amplitud de la vibraci6n ">C amplifica de manera sustancial. En rcalidad. si
el sistema no tuviera amortiguamiento y lo excitara una fll c r7a armónica de
frecuencia próxima a la frl...'Cuencia propia (Q a G.I¡,).la amplitud de la vibración
se harfa muy grande c;cgún nos indica la ecuación 2140. 1 Esta condición recibe
el nombre de resonancia . La figura 21-22 nos sugiere que la amplitud de la os-
citación se puede controlar bien <;ca evitando la condición de resonancia O (si
no pudiera evitarse) aumentando el amortiguamiento (.
Cuando la frecuencia de la fuerza perturbadora se hace igual a la frecuencia
propia del ..istema (Q I w,, :": 1), la r(..'Spucsta cstá retrasada 900 respecto a la fuer -
za pert'urbadora cualquiera que sea la razón de amortiguamiento (v. fig . 21-23).
Por tanto, el desplazamjento )./I) ~ D sen (01-lr/2) = -D cos ni será máximo
cuando la fuerza perturbadora Po sen nt sea nula y recfprocamente (fig. 21-
24c) . En cambio. la velocidad xp(t) ,., DQ cos (OJ-lr/2) = Dn sen ni está en fase
con la fuer.t.a perturbadora Po<;cn ni. También cuando.oJwn "" 1, la ecuación 21-
41 nos dice que el factor de amplificación Dlq, = 1/ 2{. Estas caracterls ticas se
aprovechan a menudo para determinar experimentalmente la ff(."Cuencia pro-
pia y la razón de amortiguamiento.
Debe observarse. no obstante. que ~Ivo en el caso en que { :: O, las gráficas
del facto r de amplificación (y por tanto las de la amplitud de la vibración) no
presentan su máximo en el punto il/w" = 1 exactamente. Al aumentar el amor-
tiguamiento disminuye la frecuencia de resonancia - la frecuencia a la cual la
curva d e la amplificación presenta su máximo. Cuando { '" .[f72 , la a mplitud
máxima tiene lugar en n = O. Cuando {2: JI /2. la amplitud de vibración O es
menor que el desplazamiento estático Ó¡. para todas las pulsaciones n > O. La
situació n exacta de la frecuencia de resonancia correspondiente a un valor
dado cualquiera de {se puede calcular haciendo igual a cero la derivada res-
pecto a O/w" del factor de amplificación.
En resumen, la soluciÓn total consta de dos vibraciones superpuestas x(t) =
xiI) + x/t). En el caso de sistemao;subamortiguados {< 1. el dcsplazamientocs

(21-421

El primer término de la ecuación 21-42 representa una vibración libre del sis·
tema. Su frecuencia sólo depende de propiedades del sistema (la constante del
resorte t. el coeficiente de amortiguamiento e y la masa 11/) y no depende de la
fuel'7..il perturbadora. La amplitud de la vibración libre (o vibración transitoria)
disminuye en el transcurso del tiempo a causa de las fuerLao; amortiguadoras.
Las constantes A y 'ese eligen de manera que ajusten la solución total a las con-
didoneo; iniciales .
El último término de la ecuación 21-42. que representa la vibración perma-
nente del sistema. es la parte de la solución que suele tener un intc ré~ primor-
dial. La frecuencia de la vibración permanente es igual a la de la fuerza
perturbadora aplicada y su amplitud depende del cociente.oJ ro" entre las pul-
saciones o frecuencias.

I Ot....de luego, todo<; los S15t('ffias rt'ale!> poM"(!f\ a.lgo de amortiguamlcnto y por tdnto la a.mplitud
de la vibración no puede hacerse infinita Adl"má~. Ia.~ limitndom,' s ffsic,jl~ lak.o<; romu la longitu d
del n.''SOrlc también limitan la amphtud de la vibrarión. AsI y todo. la n."'IOnanoa constituye una
cond ición pehgrosa y deberA ~iempre CVlt.. ~ ,
48' 21 .4.2 Movimiento armónico del a poyo
VIBRACIONES MECÁNICAS La causa dc las vibraciones forzadas no tiene por qué ser una fuerza periódica
aplicad a directamente a la masa del sistema. En muchos sistemas. tales como
las suspensiones de automóviles, las vibraciones forzadas las origina el movi-
miento periódico del soporte en que se apoya el sistema y no una fuerza apli-
cada directamente. Veremos que el movimiento periódico del apoyo equivale
a una fue.rza perturbadora periódica. Mjentras los coeficientes m. l. e y Po de
las soluciones (ces. 21-38 a 21-42) se interpreten como coeficientes de la ecua-
ción diferencial del movimiento del sistema. las mencionadas soluciones serán
igualmente aplicables a este caso.
Por ejemplo. supongamos que al apoyo al que está sujeto el resorte de la 6-
,,' gu.ra 21-13/1 se le comunica un d<.'Splazamiento variable periódicamente Xb(t) =
b sen QI. tal como se indica en la figura 21-25a. En la fi gura 21-25b podemos veT
el diagrama de sólido libre del bloque, en el cual éste está desplazado una dis-
tancia arbitraria en el sentido positivo de las abscisas. El alargamjento del re-
sorte es la diferencia entre los desplazamientos del bloque y del apoyo móvil
xb{t) -x(t) = b sen nt - x(t). Por tanto, la fuerza elástica recuperado ra que ejerce
el resorte es Fs = .t (/, sen ni - x), dirigida hacia la derecha (el resorte está esti-

L
lb'
rado y tira del bloque siempre que /; sen nI > x). Como el amortiguador está
unido a un apoyo fijo. su extensión por unidad de tiempo será .t(t) y la fuerza
amortiguadora Fd '" eX tendrá sentido opuesto aJ de la veloddad (sentido ne-
Figura 21 ·25 gativo de las abscisas). Aplicando la segunda ley de Newton del movimiento
¿,F = lIlax = m.l: al bloque tendremOS la ecuación diferencial

r Hesen ur -ei + Hb sen ni -x) = //IX

O""
1I1l~ + ei + k. x = I.-.b sen ni

Pero la ecuación 21-43 es formalmente igual a la 21-35 pues basta sustituir en

ésta Po por lb. Po r tanto. la ecuación 21-43 tendrá la misma solución que la 21-
35. Es decir, las soluciones definidas por las ccu aciones 21-38 a 21-42 también
describen el movimiento del bloque sometido al desplazamiento del apoyo
He...en Q/ x/,O) - b sen ni cuando se interpreta que las constantes /11, e, '- y Po son los co-
eficientes de la ecuación diferencial del movimiento escrita en la forma de la
ecuación 21-35.

ti 21.4.3 Rotación descompensada

Otra fuente corriente de vibraciones forzadas la encontramos en el desequili-
brio de una pieza giratoria de una máquina. Por ejemplo. la pequeña masa /ti"
,b, de la figura 21-26a gira con una celeridad angular n en torno a un eje fijo del
bloque de mayor tamaño cu ya masa es M . C uando se desplaza éste una distan-
cia arbitraria x(t) en el sentido positivo de las abscisas. la posición de la masa
- 1 pequeña será x(t) + e sen ni. En el diagrama de sólido libre representado en la
":1 figura 21-26b. no es necesario dibujar las fuerzas interiores que se ejercen entre
la masa y el bloque. La fuerza elástica recuperadora que ejerce el resorte. Ffi:=
x. está dirigida hacia la posición de equilibrio (sentido negativo de las absci-
sas). La fuerza ¡¡mortiguadora. F" "" d tiene sentido op uesto al de la velocidad
- también el sentido negativo de las abscisas. Aplicando la segunda ley de
Newton del movimiento L.F =" max= mi al bloque y a la masa tenemos la ecua- 48'
ción diferencial 21.4 VI BRACIONES FO RZADAS
., MM d 2(x + e sen Qt)
-cx - <!,X::; x+m.. dt 2
o sea
(2 1-44)

Esta ecuación es formalmente igual a la 21-35 pues basta s ustituir Po por emsQ z
y 111 por M + /li s para pasar de la 21-35 a la 21-44. Es decir. las soluciones defi-
nidas por las ecuaciones 21 -38 a 21-42 también describen el movimiento del
bloque sometido a la descompensación rotatoria de la pequeña masa IIIs cuan-
do se interpretan las constantes m, c. t y Pocomo los coeficientes de la ecuación
diferencial del movimiento escrita en la forma de la ecuación 21-35.

PR()!JlfMA fltMPI() 1.1.i

Un motorde3 kgdescansa sobre un r~rte ( t '" 150 kN / m) y un amortiguador

{e ... I20N . 5/m} según se indica en la figura 21-27/1. En el bord e de la polea del
motor (e - 25 mm) está fija una pequeña masa (m .. 0.5 kg). Determinar la máxi-
ma amplitud de la vibraciÓn forzada resultante del motor. C,l)

SOLUCIÓN

En la figura 21-27b puede versee! diagrama de sólido libre del motor correspon-
-.......
N,
~.
1m -
N,

-
diente a una posición y arbitraria (positiva). La fuerza hacia abajo en el resorte
es F, "" (y + 8",) donde eS", es el alargamiento del resorte en la posición de equi- N, N,
librio. en la cual y = O. En la posiciÓn de equilibrio (antes de ponerse en marcha
el motor), y = y "" O Y la componente vertical de equilibrio (t¿Fy '" O) "
y
-( 3+0.5){9.81) - 150000Ó~f::: O

da la deformación estática del resorte ótq" -2.289Clo- 4 ) m ... -0,2289 mm. Una
(al
"(Y+Ó,oql 1 t,
vez en marcha el motor, la segunda ley de Newton Lfy= '"9 da

- (3 + 0.5)(9.81) - 150 00J(y + 8eq) - 120y ,~

d1 d2 (b)
::: 3 !!.:!id' + 0.5 -,<Y + 0.025 sen !U)
t- dI

Sustituyendo ahora 8"" por su valor -2)89(1cr~) m en la ecuación b o, lo que es

equivalente, restando la ecuación a de la ecuación b. se tiene la ecuación diferen-
cial del movimiento del motor

3.5y + 120y+ 150000y::: 0.0125fl 2 sen nt

Por tanto. la pulsación propia y In raZÓn de amortiguamiento del movimiento

",n

J I50000/ 3,5 '" 207.0 radls

al" ""
,O
120
~ ::: 2(3.5)(207.0) '" 0.0821:12 Figura 21-27
4.6 y la amplitud de la vibración estacionaria es
VIBRACIONES MECANICAS
D _ (0.01250: 2) / 150000
- J[ 1 - (01207.0)21 2 + [2(0.08282)01207.01 2

Paca hallar el valor de n que da la amplitud máxima. se hace ¡gua1 i'I cero [a de-
rivada rlDld n _ 0.10 cual da n ... 208,4 rad/s. Luego

D""" = 0.02163 m = 21,63 mm ¡{esp.

PROBLEMA EJEMPLO !1.H

Un bloque que pesa 120 N se desliza por una superficie exenta de rozamiento,
según se indica en la figura 21-2&. El r('S()rte tiene su longitud natuIa! cuando
I la barra AB está vertical y la Be horizontal. Los peso<; de e<;tas barras!>On despre-.
JO cm
dables. Suponiendo oscilaciones de pequrna amplitud. determinar
+-
30c:m
a. El dominio de pulsaciones n para el cual d movimiento angular estaciona-
no de la barra AH es inferior a ± 5",
t-
JOc::m 600 N . '>1m
b. La posici6n del bloque en función del tiempo si se desplaza 5 cm hada la
derecha yse suelt<\ a partir del [~poso cuando t = OY n = 25 [ad 1s.
.L
SOLUCi ÓN

,,' a. En las figuras 21-28b y 21-2& se han representado los diagramas de SÓlido
libre del bloque y de la balTa AB. en los cuales se ha desplazado el bloque
una distancia arbitraria en el sentido positivo de las abscisas (hacia la dere-
cha). Cuando se despinza c.l bloque una distancia x hacia la derecha, la ba-
100 5ef1 01
lTa AB gira en sentido horario un ángulo 8. Si las oscilaciones son de
T ~--.'
pequena amplitud, st!n 8 iII ~ ros 8 ¡;¡( l. la compresión del resorte será 2x 13
y la razón de compresión del amortiguador será x / 3. Como la masa de la
barra I.'S despreciable. también lo sed su momento de inercia y
N

'b,
•
( a)

Aplicando ahora la scgWlda ley de Ncwton rE "" ma~ ... mi al bloque. se

tiene

lOO sen 01 - T '" ~.~~ i (b)

Sumando las ecuaciones a y b se tiene la ecuación diferencial del movimien-

to del bloque
'"
Figura 21-28 12.232.i + 66,67,i + 3333x = lOO sen ni
 4.'
Por tanto. la pulsación propia y la razón de am<lrtiguantienlO del si .. tema
21.4 VIKRACIO'b FORZ.\OA'i
"'"
Cl)N '" ';3333/ 12.232 = 16,508 radls

~ z 2(12.~~i6.508) = 0.1651

Como <;e quil!r1' mantener el movimiento angular de la barra AB inferior a

5° - o,osn7 rad, la amplitud máxima de [a vibración estacionaria del blo-
que scrá

que corresponde a las puls.1cioncs Ifmite

n '" 14,26 radls obicn 17.66 r.u.Vs

Las pulsaciones comprendidas entre estos dos valores dan amplitudes dI....
masiado grandes por lo que el dominio de pulsaciones pennitidas es

0< n < 14.26 radls 17.66 radls <O Resp.

b, Cuando O .. 2S rad / "" la ecuación dcl movimiento del bloque es

donde

(0,1651)2 = 16.28 radls

D.,~~~~~I00~~~~~
.J !3333 - 12.232(25)2J2 + [66.67(25)1 2
:= OJXl2J87 m :: 2.387 mm

If. '" IlIn - 1 (66,67)(25) =- 158,9" :: 2.773 rad

• 13D3 12.232(25)21

Peroent - O
x(O) '" 2 :: A L'O!; 'e - 0.002387 sen 158.9°
i(O) "" A [16.28 sen , ( - (0,1651 )(16,508) 1
(;()ji ; ...
, 5
,,
, ',1~,;.. f\ ~
; 1,5
+ {O,OO2387)(2S) cos 158.9° = O
~ O •
-
Por lanto, A _ 0,05224 m _ 5.22 cm, . , ,., 38.29"'= 0,668 rad y
~_l. 5 '
• :,jf
x(t) :: O,5224t 2,731 co~ (16.281 -0.668) + 0.2387 sen (2S1 - 2,TI3) cm Rcsp. j- 5

7. 5
- §tf'IlS I
• - - 0,2]81 "-'ti {2Sl- z.n))
- ",
En la figura 21-28d <oe ha repll.'Senlado esta solución. A efectos de compara- ' ''''''f'O. I bJ

ción. se ha repre"Cnlado tambi~ una curva de cal'l;3 unitaria (sen 25t) y la 1~

porción eo,lacionaria de la rcspuesta x,W = 0.2387 sen (25t - 2.m ). Fi~ur,l .tI ill
 PROBLEMAS

2 1-96' Una integral particular de la ecuación diferencial del 21 · 102" Se aplica una fuerza hacia abajo PW = ISO sen 18t N
movimiento al bloque de 4 kg del problema 21-·82. Para las mismas condi-
m.i+r:i+f.x '" Po cosOt ciom.os iniciaLes que se dan en ese problema. detenninar
3. La ecuación diferencial que rige el movimiento.
p\ledc (.~ribirsc en la forma b. La posición del bloque en función del tiempo.
2 1-103 Los d~ bloques de la figura 1'21-103 penden. en un
plano vertical. de una barra de masa despreciable que está ho-
Determinar expresiones parit O y IIIr ..imilares a lits ccuilciones rizontal en la posición de equilibrio. Si se aplica al punto O de
21 -39 y 2'1-40 correspondientes a ("SIc caso. la barra una fuena hada arriba p(j) _ 20 sen nt N, detenninar
21-9 7 Dctenninarcl máximo faClordinjmico de amplificación a. La máxima amplitud de la oscilación estacionaria dd blo-
dado por la ecuación 21-41 y la r;l.~ón de fre<;ucncias (ni w,,)a la qut! de 50 N.
cual se produce en (unción de la razón de amortiguamiento ~. b. El dominio de puls.1dones n que hay que evitar para que
la amplitud de oscilaciÓn del bloque de 50 N no supere los
21 -98' Un bloque de 20 kg se desliza por una superficie exen-
37.5 mm.
ta de rozamiento según 'lC indica en la figura 1'2] -98. El resorte
('- - 500 N / m y el amortiguador (c _ 40 N . .. / m) están unidos 20 5efl O/ N
a una p.1rcd O'lcilante. Determinar
~='===?c
A
a. La ecuación diferencial que rige el movimiento del bloque.
D
b. Una soluciÓn particular de la forma x,(t) .. O sen(nt - " .).
, SI) 2lS mm f Z2S~
r .......... ~O
5 sen 8/mm
>SN SON

, ".,.

,..,.
;:;: 2 .5 kN/m ]]N·s/m

Figura P21 -98

figu ra P21 -10J
21-99 Se aplica una fuerza hacia arriba P(t) = 350 sen 301 N al
21 - 104- L.1S dos masas de la figura P21-104 se deslizan por
bloque dI! 50 N del problema 21-79. Para la .. mismas condicio-
sendas supcrfici/..'S horizontales exenta.. de rozamiento. La ba-
nes iniciales que se dan en é<ite, determinar
a. La ecuaciÓn diferencial que rige el movimiento.
b. La posición del bloque en función del tiempo.
4 kN/m
2 1-100' Se aplica una fuerza hacia abajo PO) - 600 sen 20t N
al bloque de 2 kg del problema 21-SO. Para las mismas condi·
ciones iniciales que 'le dan en éste, dl!tenninar
a. La ecuación diferencial que rige el movimiento.
b. La posición del bloque en (unción del tiempo.
6ON · s/m
2 1- 101 Se aplica una fUCT7..a hllcia 111 derecha P(t) = 200 sen
Ut N al bloque de 100 N del problema 21-81. Para las mismas
condiciones inicial~ que 'le dan en ese problema. determinar
a, La ecuación diferencial que rige el movimiento.
b. La posIción del bloque en función del tiempo. figura P21 - 104

4"
rra ABe es de masa despreciable y está vertical en la posición
de equilibrio. Si al punto O de la barra se aplica una fuerza
NO = .50 sen 01 N.detenninar
a. La máxima Mnplitud de la oscilación e~tacionaria del blo-
que de 10 kg.
b. El dommio de pulsaciones a que hay que eVitar para que
la amplitud de la o-.cilación cstacion,uia del bloque de 10
kg no supere 105 25 mm .
2 1· 105 En el caso del bloque de 50 N del problema 21-79.
determinar la amplitud de la O!'óCilación estacionaria que re-
s u lta cuando el apoyo inferior <><'Cila verticalmente segun la
ley y = 175 sen 301 mm.
2 1·106- En el caso del bloque de 4 kg del problema 21·82.
determinar lo amplitud de la oscilación estacionaria que re·
.,ulta cuando el soporte superior oscila verticalmente <;egún
la ley y = 80 sen 3St mm.
2 1-1 07 En el C.1SO del bloqul! de 100 N del problema 21 -81.
detl!rminar la amplitud de la oscilación l'Stacionaria que re·
sulta cuando el apoyo inferior oscila verticalmente segun la
ley y '" 375 sen 121 mm.
2 1-108' En el caso del bloque dl! 4 kg del problema 21 -82.
(pág. 476) determinar la amplitud de la osci lación estaciona-
ria que resulta cuando el apoyo inferior oscila ve rticalmente
según la ley y ., 200 ro!' 18t mm .
21-109 En el caso del sistema del problema 21-83. detenninar
la amplitud de la oscilación e<:tacionaria del bloque de 50 N
cuando a 225 mm y
El apoyo inferior dI! la izquierda oscila verticalmente <;cgun
iI .
la ley y _ IOO~n 91 mm.
b. El apoyo inferior de la derecha oscila vericalmente segun 1.1
ley V .. 100 ros 91 mm.
21· 110· En el caso del sistema del problema 21.,f,4. determinar
la amplitud de la oscilación estacionaria del bloque de 10 kg
cuando n - ISO mm y
a. El soporte .;uperior de la izquierda oscila horizontalmente
!legun la ley x ., 5 sen 81 mm.
b. El soporte inferior de 1<1 izquierda oscila horizontalmente
según la ley X "" 5 <;en 81 mm.
21-111 Al bloque de 50 N del proble ma 21 ~79( pág. 475) .;e le
agrega un ~ de 10 N que describe una circunferencia de ra-
djo 15 cm con celeridad angular n .., 30 rad I s. Determinar la
amplitud de la oscilación estacionaria resultante. La circunfe-
rencia está en el mismo plano vertical que el amortiguador y
los resortes.
21 -112- Al blO<]ue de2 kg del problema 21-SOse le agrega una
maSo1 de 0.6 kg que describe una circunferencia de 150 mm de
radio ron celeridad angular a = 20 rad I o,. Determinar la ampli-
tud de la <KCilaci6n estacionaria resultante. La circunferencia
está en el mismo plano vertical que el amo rtiguador y los re-
5Orh....,.
21· 11 3 Al bloque de 100 N del problema 21-81 se 1(' agrl'ga
un pc"O de 7.5 N que dcscribc una circunferencia de 45 cm de
radio ron celeridad angular a = 12 rad /s. Determinar la ampli-
tud de la osci lación estacionaria resultante. La circunfl!rcncia
está en el mismo plano vertical que el amortiguador y los re-
sortes.
2 1· 114· Al bloquedc4 kgdcJ problema 21-82 se le agrega una
masa de 0.8 kg que describe una circunferencia de 400 mm de
radio con ccll'ridad angular O '" 52 rad 1s. Determinar la ampli-
tud de la oscilación estacionaria ~uHante. La circunferencia
está en el mi.;mo plano vertical que el amortiguador y las pO-
lea ...

21.5 MÉTODOS ENERGÉTICOS

El método seguido en los primeros apartados de este capítu lo ha con'ii..tido en
obtener las ecu aciones diferenciales del movimiento mediante la aplicación de
1.. segunda ley de Newton al diagrama (o diagramas ) del sólido libre. Dichas
ecuacion<.'S diferenciales. una vez integradas. nos daban la frecuencia. el perio-
do y la amplitud de vibración. así como las ecuaciones de 1.. posición. veloci-
dad y aceleración del s istema. En este procedimiento directo. el análisis dcb(a
comprender todas lilS fuerzas (incl uidas las de conexión interna y de rozamien-
to o de amortiguamiento viscoso).
No obstante. s i sobre e l sistema no se ejercieran fuerzas de rOZamiento o de
amortig uamiento viscoso. el teorema de las fuerzas vivas descrito en los capí-
tu los 17 y 18 puede simplifica.r el procedimiento. Cuando todas las fuerzas que
se ejerzan sobre e l sistema sean conservativas (como en e l caso de la vibración
libre no amortiguada de un p u nto o de un cuerpo rígido). el teorema citado se

489
490 reduce a la COllsen1aci611 de la energ(a: la merg(a mccdllica tolal del sistema se mal/-
VIBRAC IONES MECAN ICAS tielle COIIstllllte

T + V = constante

Podemos manipular el principio de conservación de la energía para tener la

ecuación diferencial del movimiento y 1" frecuencia propia de vibración_
Aun cuando todos los sistemas reales pierden energía en los rozamientos_
en muchos casos el amortiguamiento es muy débil y al considerar estos siste--
mas exentos de amortiguamiento. los e rrores que se cometen al determinar la
frecuencia propia de vibración (y el periodo propio) resultan ser muy peque-
ños. El método del trabajo y la energía rc.. u1ta especialmente adecuado para los
problemas en los que intervienen puntos materiales conectados rígidamente)'
sistemas de cuerpos rígidos conectados entre sí. Al utilizar este método. no L....
necesario aislar el sh.tema ni considerar por separado el movimiento de sus
distintas partes.

2 1.5.1 Ecuación diferencial del movimiento obtenida por métodos

energéticos
Consideremos de nuevo el bloque representado en la figura 21-50 (pág. 450). el
cual se desliza por una superficie li5.1 horizontal. Cuando se desplaza el blo-
que una distancia x en el sentido positivo de las abscisas, su energía cinética es
T =- ~ //Ir? = !mi:! y la energía potencial de la fuerza elástica que ejerce el resorte
es V = ~ !xl. Entonces, derivando respecto al tiempo la energfa mecánica (que
es constante) tenemos

:t(T+V) = ;,(~tx2+~/IIi2) = (lx+/IIi)i = o

I'ero como la velocidad i no es nula en todo mome.nto. la ecuación 21-45 nos

da la ecuación diferencial del movimien to

mi+ tx = O (2 1·4 6 1

que coincide con la ecuación 21·2. Entonces. la pulsación propia ru", el periodo
f ll • etc .. se deducen de la ecuación diferencial tal como se hizo en el apartado
21.2.

21.5 .2 Frecuencia de vibración oblenida por métodos energéticos

La frecuencia y el periodo propios se pueden también determinar utilizand o el
principio de con<;crvación de la energía sin deducir antl.'S la ecuación diferen·
cial del movimiento. En el apartado 21.2 vimos que cuando un sistema vibra
con movimiento armónico simple en torno a su posición de equilibrio (donde
x "" O), la posición y la velocidad del sistema se pueden escribir en la fomla

x(t) = A sen(w"' - 4J()

v(1) = i(t) = Aw" cos(w" t -If'()
Pero en estas expresiones observamos que la posición es máxima (Xmb =- A) m
cuando la velocidad es nula. Es decir. la energía potencial es máxima cuando 11 .5 MfTOOOS ENERGET1CO S
la energía cinética es nula. Análogamente, la velocidad máxima (Vmáx = Acq, =-
W"Xmá.,,) se tiene donde la posición es nuJa, por 10 cual. la energfa cinética es
máxima cuando es nula la energía potencial. Por tanto, la energía mecánica to-
tal del sistema es

T+V:Tmi.r.+O =- I 2 = ,__1 t'.' X'.,.

O+V mh = 2mXmb " .. ~

!m(w A)2 = ! -t.A 2

2" 2

Despejando la pulsación propia w" tenemos

w" = J[Trñ

que coincide con la del apartado 2] .2.

PROBLEMA EJEMPLO 1.1 .'1

Determinar la ecuación diferencial deJ movimiento del carrito del Problema

Ejemplo 21-2 mediante el método energético.
F,

SOLUCiÓN
F,
En el diagrama de SÓlido libre del camto (fig. 21-1Qb) se ve que cuatro de las cin-
co fuerzas que sobre él actúan son conservativas y la quinta no trabaja. Por tanto. F,
'"
la ecuación diferencial podrá obtenerse mediante el principio de conservación
de la energía.
Antes de iniciarse el movimiento, el carrito se halla en su posición de equili·
brio estático y el equilibrio (!p. '" O) da
"-
lbl
Figura 21 -10
(a)

donde o,~¡. 5..¡2y 5",3 son las deformaciones de los resortes en la posición de equi-
librio estático (x _ O). Aun cuando los valores de 5",,1. 5f1Jl. ó~ no se pueden de--
terminar, la ecuación a Jos relaciona con eJ peso del carrito.
En la posición arbitraria representada en la figura 21-10b, la energía cinética
del carrito es

Cuando se mueva hada la derecha, su centro de gravedad se eleva de manera

que la energ(a potencial gravitatoria será

V" =- mgx ~n 15
•
..,
VI BRACIONES MEcÁN ICAS
Además. cuando d carrito se mueva hacia la derecha, los alargamientos de los
resortes 1 y 2 disminuirán y el del f($()ft(> 3 aumenlar<i. Por tanto, las energfas
potenciales elásticas de los tres resortes serán

Vd "" ~tj(Ot~3 ... x) 2

y la ecuación que traduce la conservación de la energía toma la forma

T -+ V = ~mi2 + mg sen 15° + [~41(Ó''I' 1 _ x}2]

+ ~ ! 2(°"9 2 - 1
x)~ -+ 4, (ótQ3 -+ x) 2
( b)

:: oonst.

Derivando respecto al tiempo la ecuación b, se ti~e

ft(T+V) = [mi+mg scn 15° - t1(Ó' 'l'I -X»)

(<1
- "2{¿¡~q~- X)+ 4 3(Ot'i'J + X )

Pero como la velocidad i del carrito no siempro es nula, deberá ser nulo el tér-
mino entre corchetes, Por último. sumando las ecuaciones a y e se tiene la ecua-
ción diferencial del movimiento del carrito

Resp.

que es 1:'1 .:¡ue se d(''<lujo en el Problema Ejemplo 21-2.

I'IH)BU\M EJ[MPLO 11 . 1tl

Un bloque de 5 kg se desliza por una superficie horizonlall!xenta de rozamien-

to. según se in.dica en la figura 21-291l. Las constanll'S de los resortes son , 1""- 600
N / m y i 2", 300 N / m. Suponiendo que los hilos estén siempre tenSO'i. determj-
nar la frecuencia propia de la vibración libre no amortiguada del bloque me-
diante un método energético.

,,' SOLUCiÓN

--
En el diagrama de sólido libr~ del bloque (fig. 21-29b) se ve que dos de las fuer-

r
--
F, zas (mg y N) no trabajan y las demás se deben a resortes. por 10 que son conser-
F, vativas. En consecuencia, el bloque oscilará COn movimiento armónico simple y
So! podrá obtener la frecuencia propia de vibración utilizando el principio de

1 F,
conscrvación de la energfa.
Antes de iniciarse el movimiento, el bloque está en su pOSición d~ equilibrio
estático y el equilibrio (IFt: = O) da
(a)

'b'
Figura 21 · 29
donde ~«) 1 Y B"I2. ~n las defonnaciones de los resortes en la posición de equilibrio
estático (X' = O). Cuando el bloque se haya movido hacia la dert.'Cha una dist,lncia
.Y, el alargamiento del resorte i. habrá aumentado 2x y el del rlosorlc 2 habrá dis- 4'3
minuido 3x. Por tanto. la energla potencial elástica de I~ resortes será 21 .5 MÉTODOS ENE.RGÉTICOS

donde se han l'i.'Stado la .. constantes de manera qu .... el cero de energía potenciaJ

corresponda a la posición de t't¡uiJibrio. Ot....arrolla.ndo la e.;:uaciÓn b y simplifi·
cando con ayuda de la ecuación 11 se tiene

La energía cinética del bloque cs. simplemente.

Ahora bien. en el caso de un cuerpo que oscile con movimiento armónico

.;;imple. su J>O"ición y velocidad se pueden escribir en la fonna

x = .A seo(ru"t - _~)
i '" A (t)" cos(ru" t - It$)

Por tanto. cuando la posición sea nula (x _ O). la energía potencial también lo
será (V "" O). la velocidad es máxima (i :: i rnh "" Aru,,), a ..í como la cncrgfa
cinética (T = Trnft . ~ mA2~).
" Por otra ,..- ,. --
lUrte. cuando la .........ición sea máxima. e'i
decir x => x ....~ ,. A. también lo será la energía potencial (V .. V"""
!(4 ~ 1 + 9" 2M 1). la velocidad !oCrá nula (,1" O) así como la energía cinética (T -
O). Escribiendo la ecuación que traduce la conse.rvadón de la energla entre estas
do:. posiciúm.~ (T m~~'" O - O + \' tÑ') se tiene 50N

(e)

Por último. dó!'lOpcjando la pulsación propia en la ecuación e se tiene

({esp.

(<J)

-
A,
A,
I'IHHlIf\\\fIF\\f't() .!111 A
50N

Los dos bloquÍ""! rcprcscntadosen la figura 21·3{)Q se deslizan por sendas super- B
ficies horil.Ontalcs exentas de rozamiento. Las barras de conexión tienen peso
dlSpreciable y en la po'§ición de equilibrio. ABe está vertical. Supóngase oscila· 75N
ciones de pequeña amplitud y utiUcese un método energético para determinar NJ e
a. La ecuación diferencial del movimiento del bloque de 75 N. J)) .\'
b. La pulsadón propia de la oscilación.

SOLUCIÓN
ebe
kt ,
a. En la figura 21-30b puede verse el diag-rama de sólido libre del conjunto. Figura 21 -30
Como las barras de conexión son rígida ... no será necesario con..iderar el
,.
VIBRACIO'\lES MECANICAS
trabajo que efectúan las fucí.t:as en las conexiones. Por tanto, la única fuerza
cuyo trabajo hay que considerar es la que ~ercl.' el resorte, la cual es conser-
vativa. En consecuencia, para determinar la ecuación diferencial del movi-
miento y la frecuencia propia de la vibraaón podrá utilizarse un método
energético.
Cuando el bloque de 75 N se mueva hacia la derecha una distancia:r, eJ
de50 N se moverá hacia la derecha una distancia igual a 125% / 300 -5%/ 12.
I
Por tanto, la energfa cinética del sistema será

17S 1 .50(',)'_.,.",
T -_ 2 9,81 x'2 + 2" 9,81
T2l" - .- X

La energía potencial elástica dcl resorte es

Derivando respecto al tiempo la energía mecánica total del sistema (T + V _

constante) se tiene

d
dj(T+ V) '" (8.S3i+333x)i '" O

Como la velocidad :i no es nula en todo instante, deberá serlo la cantidad

entre corchetcs y ello da la ecuación diferencial del movimiento del bloque
de75N
8.53i + 333% '" O Resp.
b. Detenninada la ecuación diferencial del movimiento. la pulsación propia
de ta vibración resulta ser

WI! = J333/H.53 = 6.25 r.td/s Resp.

PROBLEMAS

11 · 11 .';; a11 -124 En cada u no de los siguientes problemas. 11 -125 a 21 1JÜ En cada uno de los siguientes problemas.
determinar la ecuación diferencial del movi miento mediante el detenninar la pulsación propia de vibración w,. utilizando el
método energético. método energético.

21 - 125·Problema 21-29
21 -115 Problema 21-31
21 -126· Problema 21-26
21-11r, "Problema 21-32
21-127 Problema 2 1-27
21 -117 Problema 2 1-33
21 -12Ü· Problema 21-28
11-118· Problema 21 -34
21 -129 Problema 21-31
21 -1 19 Problema 21-39
21 - 130'Problema 21 -32
11 · 120'Problema 21-40
21 -131 Problema 21-33
21 · 121 Problema 21-45
Problema 21-34
21 - 1.12"
21-122" Problema 21-46 11 -133 Problema 21-41
21-1 H Problema 21-49 21 -134" Problema 21-42
11 -1l4· Problema 21 -SO
21 -135 Problema 21-43
21 -136" Problema 21-44
21 - 137 Problema 21-49
.n -us" Problema 21-54
 RESUMEN ..,
RbUMP..

Una vibración mecánica es la osci lación repetida de un punto material o de un

cuerpo rígido en tomo a una posición de equi librio. En muchos di.,positivos
conviene tener un movimiento vibratorio y en ellos se genera delibcradamen·
te. En tales problemas. la misión del ingeniero es crear y gobernar la., vibracio.
nes. En cambio. la mayoría de las vibraciones que se producen en máquinas
rotatorias y en estructu ras son nocivas. En estos C.1SOS, el ingeniero debe elimi-
narlas (o. al meno". reducir su efecto todo lo posible) mediante un proyecto
adecuado.
El (.'studio de las vibraciones es una aplicación directa de los principios que
se desarrollaron previamente. En los capítulos anteriores. se obtenía la acelera-
ción para una posición particular del cuerpo y en un instante dado. En este ca-
pítulo. se hól obtenido la aceleración para una posición arbitraria del cuerpo y
luego se ha integrado para obtener su velocidad y su posición en todo ins tante
posterior.
Una vibración libre no amortiguada se repite a sí misma indefinidamente.
Una vez en movimiento. un tal sistema ideal vibrará por siempre con amplitud
constante. Desde luego. todos los sistemas reales contienen fuerzas de rOza-
miento que llegarían a detener una vibración Ubre. Sin embargo. en muchos
sistema", la pérdida de energía debida a la resistencia del aire. el rozamiento
interno de los resortes u o tras rcsistendas pasivas, es s uficientemente pequena
pa ra que un análisis basado en prescindir del amortiguamiento dé. a menudo,
resu ltados satisfa ctorios desde un punto de vista técnico. En particular. la fre-
cuencia y el periodo que se obtienen para un sistema en vibración libre son
muy próximos a los valores que se obtienen para un sistema que tenga un
amorbguamlen to débil.
Ln vibración forzada está generada y mantenida por una fuerza periódica
aplicadn ex teriormente que no depende de la posición ni del movimiento del
cuerpo. La v ibración forzada con amortiguamiento se mantiene mientras esté
aplicada la fuerLa periódica que origina la vibración.
C uand o se aplica una fuerza periód ica a un cuerpo, éste comienza a osci-
lar con una combinación de vibracioncc; libres y forzadas . Sin embargo, como
en los sistemas rcales c;iempre hay rozam iento, la parte del movimiento co-
rrespondiente a la vibración libre llegará a extingu irse. Por ello. a esta parte
del movimiento se le da e l nombre de mov imien to transitorio. La frecuencia
de la vib ración forzada permanente es la de la fuerza pertu rbadora aplicada
y el) independiente de la frecuencia propia y otras ca racterísticas del cue rpo
en v ib ración. No obstante, la amplitud de la v ib ración fo rzada permanente sr
depende de la frecuencin p ropia del sistema y de la írecuencia de la carga
aplicada.
C uando se aplica una fu erza perturbadora de frecuencia próxima a la fre-
cuencia propia del sistema y el amortiguamiento de ~ste es débil. la a mplitud
de la vibración se amplifica mucho. A esta conclición se le da el nombre de
resotlatlcin. La a mplitu d de la oscilación se puede gobernar o evitando la con-
dición de resonancia o (si ello no fu ese posible) aumentando el amortigua-
miento ~.
En todos los casos. las constantes m. e, " y Poque aparecen e n las solucio-
nes deben interpreta rse CO Ill O coeficien tes de la ecuación diferencial del mo-
vimiento y no como la masa real del sistema. ni el coeficiente de amortigua-
mien to real. etc.
 I'UOBII MA' DI UII'A\O
21·139" Un niñoque pesa 300 N bota hacia arriba y hacia aba-
jo gradas a un par de cordon~ elástiCQs, según o;c indica en la
figura 1'21-139. Seolxcrva quc la amplitud de la oscilación dis-
mmuye un 3% C<lda 5 ciclos y que en C':>IOS 5 ciclos se invierten
6,5 s. Determinar la constante elástica y el coeficiente de amOT-
tiguamiento de [os cordones elásticos.
Figura P21 -tJ9
21-140' El péndulo representado en la figura P21-140 consiste
(!Jl una masa de 5 kg sujeta al extrcmo de una varilla ligera de
0.9 !TI de longitud . El otro extremo de la varilla oscila a lo largo
de una guía horizontal. Suponiendo oscilaciones de pequefla
amplitud determinar
a. La ecuación diferencial del movimiento para la posición
angular 8del péndulo.
b. La amplitud de la oscilación estacionaria.
150 sen 5 1 mm
Figura P21 - 140
21-141 Una bolita. asimilable il un punto material. rueda por
la base de un cuenco csférico de 250 mm de radio. Despréciese
el rozamiento y supóngase OSCIlaCIOnes de pequefla amplitud .
4 ••
Si la bohta lleva una celeridad de 375 mm / s cuando pasa por
el punto más bajo. detemlinar
a. La ecuación diferencial que ngeel movimiento.
b. El periodo y la amplitud de la oscilación resultante.
c. La posición de la bolita en hmción del tiempo.
21·142· Urtd ma~ de 10 kg sede'lliza por una superficie hon·
zo ntal exenta de rozamiento. según se indÍC'a en la figura P21 -
142. En I &O.la masa pasa porsu posición de equilibrio con una
velocidad de 2.5 m I s dirigida h"cia la derecha. Si ~ .. 1.2
kN 1m y c ... 180 N . s / m. detenninar
a. La fuerza F , que el resorte ejerce sobre la masa cuando
alcanza .. u máximo alargamiento.
b. La fuerza Ff que ejerce el amortiguador sobre la mas.1 cuan-
do ésta vuelve a su posición de equilibrio.
Figura P21 - 142
21-143 La integral particular dada por la ecuación 21-37 no
satisface la ecuación diferencial del movimiento expl'(.'Sada en
la ecuación 21-35 cuando la frecuencia de la fuerza aplicada e<;
exactamente igual a la frecuencia propia del sistema.
a. Demostrar que la solución particular tiene la forma
cuando Q '" ro" Ye '"' O.
b. Determinar el valor de D en función de los parámetros del
sistemalll.4 . ru.. YP(to
21 - 144' Una masa de 10 kg se desliza por una superficie ho-
rizontal exenta de rozamiento. según se indica en la figura 1'21 -
144. Si es t "" 800 N / m , e - JO N . s/ m. Q .. 1.5 Hz; y P(I= 80 N
detenninar
a. La amplitud de la oscilación estacionaria.
b. El factor dinoámico de amplificación.
c. El módulo de la fuerza total F,que se transmite a la pared
d. La transmisibilidad -cociente entre F, y Po(all'lplitud de la
fuerza aplicada).
 . .- -- - -- .... f"o sen nt ¡¡ "' ,J$('nOt 1
,."
' ,t

Figura P21 · ' ..4

Z \ · 145 Un émbolo que pesa 10 N se halla inicialmente en re-

poso apoyado sobre dos reso rtes de i. - 100 N 1m cada uno.
Sobre él cae una bola de masilla que pesa 2.5 N (lig. 1'21-145). Figura P21 -146
Si el choque es perfectamente plá .. tiro (r _ O) y/¡ - 4.8 m. deter-
minar
21 - 147 Una bolita de 25 mm de diámetro y peso W - 0.28 N
La ecuación diferencial que rige el movimiento del émbolo .
.l o
rueda __ in deslizamiento por la parte inferior de un cuenco es-
b. El periodo y amplitud de la vibración resu ltante.
férico de 300 mm de radio. Si la bolila lleva una celeridad de
375 mm/s cuando pas., por el punto más baio del cuenco. de-
N terminar
3. La ecuación diferencial que rige el movimiento.
b. La frecuencia y la amplitud de la vibración resultante.
c. La posición de la bolita en función del tiempo.
h
21 -148· Cuando el sL<¡tema repre>entado en la figura 1'21-148
t!Stá en equilibrio. el resorte 1 (t I - 12 kN I m) está alargado 50
mm y el resorte 2 ('2 = 1.8 kN / m) 10 t!Stá 90 mm. Si .<;c tira de
la ma~" ", h;l('i" ahajo tina di4tancia By "'t' ~uelta a partir del rc~
poso. determinar
a. La ecuaciÓn diferencial que rige el movimiento.
b. La dIstancia máxima C5.,,,~ tal que los hilo<; ~ halll'n siempre
en ten"ión.
c_ La frecuenciil y la amplitud de la vibraciÓn resultante.
d . La ~ición de la masa en función del tiempo.

Figura P21-145

c. La fuerza que el émbolo ejerce sobre la bola cuando los

resortes alcanzan su máxima compresión.
d. La fuerza que el émbolo ejerce sobre ti! bola cuando el sis-
m
tema pase por s u posición de equilíbrio ascendiendo.
~. La máxima altura h""" desde la que se podría dejar caer la
bola sin que perdiera el contacto con el émbolo durante la
oscilación subsiguiente.
2 1-146· Una masa de4 kg pende de un cordón elástico. según Figuril P21·148
se indica en la figura 1'21-146. La longitud nalural del cordón
es 15 m y su longitud en el equilibrio es 2.0 m. Si el cordón ha
de mantenerse tenso cuando el soporte superior oscile según la
21·149 Una moneda que pt.'Sa 0.5 N descans.l -.obre un émbo-
ley 6 = a sen ni, determinar:
lo de 10 N de peso. según se indica en la figura P2¡-149. Si '>e
• . La máxima amplitud l/mio, cuando n"" 4 rad / s. hace oscilar el eJo:tremo infl!rior del resorte siguiendo la k'Y 6 '"
b. El dominio de pulsaciones n permisible cuando rI = 0.7 m . a sen n t donde a • 37.s mm yn ,. 2Jr rad I s. determinar

497
" . La ecuaciÓn diferencial íjue rige el movimiento del émbolo.
h La amplitud de la vibración reSultante.
l . La fuerza que el émbolo ejerce <,Obre la moneda cuando el
reso rte aJc.1nce su máxima compresión.
d. La fm' rza que el émbolo CJerre sobre la mo neda cuando el
n!!IUrte alcance su máximo alargamiento.
t· 1...1 máxima amplitud IlmJx cuando n _ ID rad / s si la mone-
da ha de permanecer siempre en con tacto con el émbolo.
1, El dominio pennisible de pu1saoones O cuando a ... 50 mm
<,¡ la moneda ha de pc.rmanL"Cer siempre en contacto con el
émbolo.
Ó '"' 01 'iCfl 01
fi),lur.l PII - I",)
Problemas para resolver con ordenador
( 11 · 1"i 1 Un pénd ulo simple consish.' en una masa 111 concen-
trada en el extremo de una varilla AH d" masa d~prec:iable. sc-
gun <;e indica en la figura 1'21 -151. Si el gozne en A está exento
d" rozamientos. la ecuación diferencial del movimiento del
pénd ulo viene dada par
rfJ+g~ r,8=O r.11
La ~luci Ón de esta ecuación sólo se da " n fo rma aproximada
d" movimiento armónico simple cua ndo el ángulo 8 se
mant"nga suficientemente pelluefio para poder hacer sen 8 a
Q. Si f = 1.2 m, nlg n 10 N Y se suelta el ¡X:ndulo a partir del
TCpcKO ruando 8 ", 1%
•••
21 1'i0 Una masa de 6 kg pcnd(>de un hilo que está arrollado
a un cilindro de 10 kg Y 600 mm de diámetro (fig. 1'21.150)
Cuando el sbtema estJ en equilibrio. el punto A se encuentra
200 mm directamente encima del qe, el cual está exento d" ro-
Ul mientos. Si <;e tira de la masa hacia aba jo desplazándola 50
mm y se ~uelta el sistema a partir del reposo. detenninar
.1. La ecuación diferencial que rige el movimiento vertical dc
la Ola ...l.
b. La frecuencia y la amplitud de la vibración resultante.
La posición de la ma~ en función del tiempo.
Figura P21 J5(J
. ..
01 , Utilizar el método de Eulcr d" sol uciÓn de ecuaciones
diferenciales (v. Apéndice C) para obtener el áng ulo e.
partir de la ecuación [l. en fun ción del til!mpo. para diverso!>
ángulos iniciales Q.l (10" ~ ~ :s;: 120°).
b. A continuación, para 1% = 800. rep rN!ntar gráficamente 6
en función del tiempo I a 10 largo de un ciclo completo d~
la oscilación. Sobre la misma gráfica, representar gráfia-
mente la solución qu" se obtiene al utiliza r la aproximación
d el movimiento armónico simp le.
c. Para cada ángulo inicial f\¡ ... 1O ~, 20".30", ....120", detenru-
nar el periodo r de la oscilación. IJor ejemplo. d etermi nar el
tiempo que lran.!oCUrre al pasar JO veces por 8 =0 y dividu
par 5.
tl , R"presentar gráficamente Err. el erro r relativo porcentual
utilizando la aproximación de ángu los pequeñ.os. en fun-
ción d " 80 (IO":S 80S 120"). siendo f.rr - 1(.- TM ) / rl X 100
Y r~ - JfI,~ ,,1 periodo propio del movimiento armónico
simple .

B
Figura P21· 15 1
(2 1·152 Un bloque de 10 kg se dESliza por una superficie ho-
rizontal exenta de rozamiento. según se indica en [a figura
1"21-152. En el instante I _ O. la posición y la velocidad del blo-
quc<iOn xo ",, 0.175 m y ¡'o = 3 mIs. respectivamente. Si '- = 1000
NI m y e _ 15 N . s/m. cótlcular y representar gráficamente.
a. L.l ~ici6n x del blO<luccn función del tiempo t(O:s, s S s).
b. La velocidad v del bloqueen función de su posición x (O s: I
S 5 5).
Figura P2 H 52
C2 1-153 Cuando la pul~lción O de la fueT'Zil aplicada en una
oscilación forzada est;! próximil a la puls..lciÓn propia del si ... t(...
ma %. la amplitud de la oscilación varia sinusoidalmentc con
una puJs..ld6n l n ~ m"l.Este fenómcnoseconocccon el nombre
dc plIlsaciolll'S.
Considérese el bloque de peso 125 N que se de.;;)i7..1 por una
su perficie lisa horizontal. St-'gún ~ indica en la figura P21-153.
En el instante I "" O. la poo;ición y la velocidad del bloque "On
fo""O m YVo =2.4 m Is. rtS¡:X'ClÍvamenlc.Si 4. - 667 N / m. Pu ,, 50
N y n =- S rad / s. calcular y representar gráficamente la J>O"i-
ciÓn .r del bloque en función del tit;>mpo t (O :c; t S 25 s). (Ens.i-
yensc otrQ'i valores de t ; p. ej .. t = 800 N I m O 4 r 833 N / m).
figura P2 1-1Sl
C2 1· 154 Una moneda de 5(} g descansa 'iObre un émbolo de 2
kg, segun se indica en la figura 1'21-154. Se hace oscilar el ex-
tremo inferior del resorte S(.'gún la ley 8 :a ~ sen ni. En el ins-
tante t = O. la posición y la velocidad dd bloque son ambas
nulllsxo ... OmyV(l- Om/s.Si 4 . 205N/m.~ ",, 20mm y n -
8 rad / s.
a. Calcular y rcprt!SC"nlar grtificamente la fuerza f , que hay
que aplicar al extremo inferior dd resorte para originar el
movimiento. en función del tiempo 1(0 S t :S 10 s).
b. Ca lcular y representar gráficamente la fuera F.. que ejerce
d émbolo sobre la mOnl.>da, en función del tiempo t(O :S I :S;
10 S).
c. Determinar el máximo valor de <'i¡l para el cual la moneda
permanece -;iempre en contacto con el émbolo; e-, decir.
para la cual F... > Osiempre.
figura P21-154
C2 1- 155 Un bloque que pc-s.l 125 N se desliza por una <;upcrfi-
de ti ..., horizontal. según ~ indica en la figura P21-155. En 1;'1
instante I "" O.la posición y la velocidad del bloque son xo'" 15 cm
y 1'0 - O mis. respectivamente. Si '- ~ 667 N / m. e "" 17 N · o:;/m.
n ", 8 rad i o:; y /Jo. 5(} N. calcular y representar gráficamente
499
a. La posición x del bloqueen (unción del tiempo t(O S t 0:; 10 5).
Sobre la mio;ma gráfica. dibujar la representativa de la parte
l'!>tacionaria d e la .;aluciÓn.
b. La velocidad ti del bloque en función de 1(0 S t S 5 s). Sobre
la misma gráfica . dibujar la rcpréSCntativa de la parte
estacionaria de la solución.
, tiempo I (O S I S 10 s).
Figura Pll - 15.')
500
C!1-15& Un bloque de 5 kg St' desliL.a por una superficie lisa
horizontal. según se indica en la figura P21-155. En el instante
t _ O. la posición y la velocidad del bloque son r o .. 25 mm y
Vo'" O mm / s. fl'Spectivamentc . Si " .. 125 NI m, e : 5 N . s / m.
O "" 8 r,ld I s y Po =- 1000 N , calcular y reprcsent¡u gráficamente
a. F/P (cociente entre la fuerLa F que el sistema ejerce sobre la
pared) y PoCmódulo de la fuerLa variable P) en función del
b. (FIP)m4~ de la parte estacionaria de la :solución en fundón
defl l w. (0.1 S fl l w. S3) para e -5 N · s / m. 10 N · s / m,
15 N ' s/ m, 20 N · .. 1m, ... , 50 N · s/ m.
· 1 MOMENTO DE INERCIA

En los análisis del movimiento de cuerpos rígidos. encOntramoS a menudo ex-

presiones en las que interviene el producto de la masa de un pequeño elemento
del cuerpo por el cuadrado de su distancia a una rccta de interés. Este producto
recibe el nombre de scgl/lldo /l/vII/mIo de la masa del elemento o. más corriente-
mente, de II/oll/cllfo de ¡neró" del elemento. Así pues, el momento de inercia di
de un elemento de masa dm respecto al eje 00 (fig. A-l) c':itá definido en la for-
ma

El momento de inercia de todo el cuerpo respecto al eje 00 es, por definición,

I = Jr 2
dlll lA- O

"'
Como tanto la masa del elemento como el cuadrado de su dis tancia aJ eje son
siempre positivos, el momento de inercia de una masa se rá siempre una canti-
dild positiva.
Las dimcnsiones de un momento d e inercia son las de una masa multiplica-
,
da por el cuadrado de una longitud, ML2. Sus unidades son: e n el s istema SI el
kg · m2 . En el U.s. Customary system. las magnitudes fundamentales son fuer-
za, longitud y tiempo y la masa tiene por dimensiones fT'lL -l. Por lanto, las un i-
:}f
, ,,
,
dm

dades del momento de inercia será lb . 52. ft. Si la masa del cuerpo Wlg se ,,
expresa en sl ugs ( lb . 52 1ft) la unidad de nfomenlo de inercia será el <;I ug . rtI.
Podemos dete rminar los moment~ de inercia d e un cuerpo respecto a los
,¿~l-·i~ __ -:~__- y
./'" _ _ / :--y-
-'
___ II ; "_
}l
'
ejes de COOrdenadas considerando un ele mento de masa como se indica en la ,
figura A-2. De la definición de momento de inercia.

fi gura A·2
502 Para los ejes y y z pueden escribirse expn>siones análogas. Asf pues,
MOM ENTOS Y PRQOUQOS DE
INERCIA
,
I = f, f , 2 dl/l =
m
(y2 + Z2) dlll

"'
1, =- f J ri dm = (Z2+x 2)dm (A-l
"' "'
J, = f, r! dm = f (X 2+ y2 )dm

"' "'
A.l .1 Radio de giro
La definición de momento de inercia (ee. A-l) indica que las dimensiones del
momento de inercia son las de una masa multiplicada por el cuadrado de UN
longitud. A consecuencia de ello. el momento de inercia de un cuerpo puede
expresarse mediante el producID de su masa JI! por el cuadrado de una longi-
tud k. Esta longitud kse denomina radio de giro del cuerpo. Así pues. el momen-
to de inercia f de un cuerpo respecto a una recta dada se puede expresar en la
forma

o sea hfI
~m
(A -3 '

El radio de gi ro de la masa de un cuerpo respecto él un eje cualquiera puede

considera rse que es la dis tancia al eje a la que habrfa que concentrar una masa
igual a la total del cuerpo para tener el mismo momento de inercia respl.>cta al
eje de la masa real (o distribuida).
El radio de giro de las masas es muy parecido al radio de giro de las áreas
cstudjado en el apartado 10.2.3. El radjo de giro de las mas.."lS no es la distancia
al eje dado de un punto fijo del cuerpo tal como el cen tro de masa. El rad io de
giro de la masa de un cuerpo respecto a un eje es siempre mayor que la distan-
cia del centro de masa del cuerpo al cje. Para el radio de giro no existe ninguna
interpretación física útil; no es más que una manera conveniente de expresar el
momento de inercia de la masa de un cuerpo en función de su masa y tma lon-
gitud.

A.1 .2 Teorema de Stciner para momentos de inercia

íí El teorema de Steiner para momentos de inercia es muy parecido al del mismo

nombre correspondiente a los segundos momentos de área estudiado en el
apartado 10.2.1 . Consideremos el cuerpo representado en la figura A-3. que tie-
ne un sistema de ejes de coordenadas xyz con su origen en el centro de masa G
del cuerpo y otro sistema de ejes de coord enad as x'y'z' paralelos a los anterio-
res cuyo origen sea el punto O'. En la figura vemos que

, = x +x
y' = y+y
Figura A-3 = z +z
"
La distancia d"que separa los ejes x ' y x es ¡al
A. I ... \0...'['10 DE l'EtOA.

El momento de inercia del cuerpo respecto a un eje x ' paralelo al eje x que pasa
por el centro de masa es por definición

t;r' =- S r;, dm= S [{Y+Y) 2 + (z+z)2Jdm

• •
= S (y2 + z 2)dm + y2 S dm+2 YS Yd111+Z 2S dm+2Z S zdm
111 111 111 '" '"

Sin e mbargo,

J (y2+z2)dm =- 1"c
•
y como los ejes x e y pasan por el centro de masa G del cuerpo.

Sy dm =- O Szdm =- O
• •
Por tanto.
1", =- I ,c + (y2+z2)m =- l"c+d; m
I y' = I!l e + (z2+;2)III = lyG+d;m (A-" )
2 +d 2",
z ' z c +{i +Y-'l m=1 ~Cz
1=1

La ecuación A-4 expresa el teorema deSteiner para momentos de inercia. El

subíndice G indica que el eje x pasa por el centro de masa G del cuerpo. Así
pues, si se conoce el momento de inercia de un cuerpo respt'Cto a un eje que
pasa por su centro de masa, podrá hallarse el momento de inercia del cuerpo
respedo a un eje paralelo cualquiera sin necesidad de integrar. utilizando las
ecuaciones A-4.
Entre los radios de giro relativos a los dos ejes existe una relación análoga .
Así. si representamos por k, y kr' los radios de giro relativos a los dos ejes pa-
ralelos. podremos escribir la ecuación anterior en la forma

Luego

Nota: Las ecuaciones A-4 y A-S sólo son válidas para pasar de ejes xyz que pa-
sen por el centro de masa del cuerpo a otros ejes paralelos o al revés. No son
válidas para dos ejes cualesquiera.
:)(J -' A. I .J Momentos de inercia obtenidos por integra ción
\ ' OME'\jTO) 'r PRODUCTOS DE Cuando para determinar el momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje
IMK(lA
se utilicen métodos de integración. la masa del cuerpo se podrá dividir de di-
versas maneras. Según sea la manera de elegir el elemento. será necesaria una
integración simple, doble o triple. La geometría del cuerpo suele determinar si
se utilizan coordenadas cartesianas O polares. En uno y otro caso, los elementos
de masa deberán tomarse de manera que
1. Todas las partes del elemento se hallen a la misma distancia del eje respec-
to al cual hay que determinar el momento de inercia. o
2. Si no se cumple la cond ición J. el elemento deberá tomarse de manera que
se conoz.ca su momento de inercia respecto aJ eje al cua l hay que buscar el
momento de inercia del cuerpo. Este momento de inercia se podrá hallar
entonces s umando los momentos de inercia de los elementos.
J. Si se conoce la situación del centro de Illasa del elemento y el momento de
inercia del elemento respecto a un eje que pase por el centro de masa y sea
paralelo al eje dado. se podrá determinar el momento de inercia del ele--
mento utilizando el teorema de Steincr. Después podrá haUarse el mo-
mento de inercia del cuerpo sumando los momentos de inercia de los
elementos.
Cuando se utilice una integración triple, el elemento siempre cumple el pri-
mer requisito. si bien esta condición no la satisfacen neces.1riamenle los cl c-
mentos que se utilizan en una integración simple o doble.
En algunos casos. e l cuerpo se puede considera r como sistema de puntos
materiales. El momento de inercia de un sistema de puntos materiales res-
pecto a una recta de interés es la suma de los momentos de inercia. respecto
a dicha recta. de los mencionados puntos. Asf pues. si representamos por
"'1.11/2.11/3' .. .. III IJ las masas de los puntos y por 'l. ' 2' ' 3' ... , ' " sus distancias a
una recta dada. el momento de inercia del sistema se podrá expresaren la fom1a

y Es relativamen te fácil determina.r los momentos de inercia de placas delga-

das. Por ejemplo. consideremos la placa delgada representada en la figura
\, A-4. Tiene una densidad uniforme p, un grosor uniforme I y una superficie de
área A. Los momentos de inercia respL'Cto a los ejes x, y. y z son. por definkión,
\
y
x
Ix. = f
m
y 2 dm =f, y2p dV = f
A
y 2p t dA = pI f
A
yl dA = pI IzA

I ,m =f Xl dll1 =f x2 p dV = f x2pl dA = pI f Xl dA = pI 1yA (A-b l

m , A A

, 1,. = f
m
(X 2 + y 2) dll1 = pI l yA + pI ¡ lA = pI (J ~A + IzA )

donde los subíndices /11 y A indican momentos de inerda y segundos momen-

tos de superficie. respectivamente. Como las ecuaciones de los momentos d e
inercia de p lacas delgadas contienen las exp resiones de los segundos momen-
tos de superficie. se podrán utilizar los resultados consignados en el Apéndice
B (tabla 8·3) para segundos momentos de superficie y aplicarlos a los mamen· ..\ .1 \.tO ME ...."TODI: I
tos de inercia sin más que multiplicarlos por pi.
Para un cuerpo tridimensional cualquiera, los momentos de inercia respec-
to a los ejes x, y y z son

1, = J. J
•
r 2 dm =
•
(yl + zl) dm

1, = J f , : dm = (z 2+x!) dm ("'-2 )
• •
1: = J J r; dm = ( Xl + y2) dm
• '"
Si la densidad del cuerpo es uniforme, se podrá expresar el elemento de
masa dm en función del elemento de volumen dV mediante la expresión dm ""
p d V. Las ecuaciones A-2 quedan entonces en la forma

1" = p J <Y2+ Z2) dV

v

Iy = pJ <Z2+X 2) dV (,..-7)
v

11 = P J
v
(x 2 + y 2) dV

Si la densidad del cuerpo no fuese uniforme, debería expresarse en función

de la posición y mantenerse dentro del signo integral.
El elemento de volumen concreto que se utilice depende de la geometría del
cuerpo. Para un cuerpo tridimensional cualquiera, suele utilizarse el elemento
diferencial dV = dx dy dz. el cual exige una integración triple. En el caso de cuer-
pos con simetría de revolución. pueden utilizarse elementos que sean placas
circulares. los cuales sólo precisan una integración simple. En algunos proble--
mas resultan útiles elementos cilíndricos y coordenadas polares. En los ejem-
plos que siguen se ilustran procedimientos para detcmünar momentos de iner-
cia.

PIHHIII\1\ III\\I'I() \ 1

Determinar el momento de Inercia de un cilindro de revolución homogéneo res-

pedo a su e¡e.
506 SOLUCiÓN
MOMENTOS Y PRODUCTOS DE
I~ERClA El momento de inercia del cilindro se puede determinar a partir de la definición
de momento de inercia (ee. A·l) considerando una capa cilíndrica elemental
como la indicada en la figura A-Sa. Así,
,

Por tanto,

1, '" f dl n " '" J: 21Cphr J dr '" [Jre;,"]: ;; ~lI'PhR4

•
De otra manera, se puede considerar un disco elemental como el representa-
docn la figura A-5b. El momento de inercia deesle tipo de elemento viene dado
por la ecuación A-6 y es

Sustituyendo los momentos segundos de una superficie circular por los valores
consignados en la tabla 8-3 se tiene

j ltR" lfR 4 ) I
l') dI" " "" p\.. 4 + T dz lE 2JrpR4 dz

, Por tanto.

Il '" Jdlzlft :: fa ~1rPR4 th E [~JfPR4z]: '" ~JrPhR4

•
R- , La masa del cilindro es

l
./
,,
,,
,,, Por tanto.

,, h Resp.

il
d,
r , --., ---.l.
..01
,
-- ~J.~~ ___
-,

-- y
PROBLEMA EIEMPlO A.:.!
lb)
Detenninar el momento de inercia del paralelepípedo rectángulo homogéneo
Figura A·r¡
respresentado en la figura A-6f¡ respecto al
3. Eje Y que pasa por su centro de masa.
b. Eje y 'dirigido según una arista.
c. Eje x que pasa por eJ centroide de una cara.

SOLUCIÓN

a. Considérese una placa rectangular elemental como la representada en la fi-

gura A-6b. El momento de inercia de este tipo dlelemento viene dado por
la ecuad6n A-6 y es
 501
Sustituyendo los momentos segundos de una superficie rectangular por los
consignados en la tabla B·3 se tiene A. l MO\o1ENTO DE l",nelA

dl ym '" pCz¡b21 +b/;l) dy '" P~~{b2+h2) dy

Por tanto, "
, ,
• " r
''-'C:-:-:~-:' 'L~:~
:::=:_:_:_:~:~~~-~-;:b~,~h_,.
La masa del paralelepípedo es (, (

m '" pV '" P(bhL) = pbftL

Por tanto.
Resp.

b. Para determinar el momento de inercia respecto al eje y' dirigido según una
arista se puede aplicar el teorema de Steiner (ec. A-4). Así.

'11';: 'il C + (j2+.f2)m

::: ¡~m(b2 +112) +(~+ 1~2)m "

Fillura A-6

:: 1111 (b2 + h~) Resp.

3

c. El momento de inercia respecto a un eje x que pase por el centro de masa

de la placa rectangular elemental representada en la figura A-6b viene dado
por la ecuación A-6 y es
dI"", '" pflrA
Sustituyendo el momento segundo de una superficie rectangular por el
consignado en la tabla B-3 se tiene

"" bh 3 _ pblz)
dl rG p 12 dy - 12 dy

El teorema de Steiner (ce. A-4). al hacer d.. ", y da el momento de inercia de

la placa rectangular elemental respecto al eje x indicado en la figura A.(,b:

dlr:::dlsC+d;nz '" p~~} dy+y'Z(pblldy) '" etf(h2+12y2)dY

Ir = J dl r ", tetfO''Z+12y2)dY
•

Pero
m :: pbhL
Por tanto.
Resp.
 I'ROBLEMAS
A- l - D('Icrminar el momento de inercia del cono de revolu-
ción homogéneo representado en la figura PA-l respecto a su
eje.
•
Figura I'A-1
A-1. • Detenninar el momento de inercia del cono de revo!u-
ción homogéneo representado en la figura PA-I respecto a un ete
que pase por su vértice y sea pcr~ndiC'Ularallic de simetría.
A-J Detenninar el momento de inercia del cono de revolu-
ción homogénCQ representado en la figura PA-l r~pccto a un
eje contenido en la base y perpendicular al eje de s imctrla.
1\-4 Determinar el momento de inercia de una e...fcra ho-
mogénea maciza de radio R respí!clo a uno de sus diámetros.
A-S· Determinar el momento de inercia de un cilindro ma-
cizo y homogéneo de radio R y longitud de generatriz L respec-
to a un diámdro de la base del cilindro.
A -6~ Determinar el momento de inercia de la !>emiesfera
maciza y homogénea reprL"-Cnl.lda en la figura PA-6 respecto
al eje x que se indica en la fi¡"'lJra.
,
Fi!4urJ PA· b
50.
A·7 Determinar el momento de inercia de la semiesfer..
maciza y homogénea representada en la figura r A.fj respecto
al eje x' 'lue se indica en ta figura.
A· ij Determinar el momento de inercia del prisma triangu-
lar macizo y homogéneo representado en la figura PA-8 res-
pecto al eje x que se indica en la figura.
h
y
b
Figura PA-8
A·9" Di"'terminar el momento de inercia del prisma triangu-
lar macizo y homogéneo representado en la figura PA-8 res-
pecto a un eje y 'lue pase por su centro de masa.
1\- 10· Determinar el momento de inercia del tetraedro mad-
:w y homogéneo representado en la figura PA-lO rC!>pecto al
eje.T que se indica en ta figura.
,
y
Figura PA· l O
A-11 Determinar el momento de inercia delletracdro maci-
zo y homogéneo representado en la figura PA-IO respecto a un
eje y que pase por el centro de mas.l del cuerpo.
A-12 Se forma un sólido de revolución haciendo girar la su-
perficie representada en lil figura PA-12 en tomo al eje y. DI!"-
terminar el momento de inercia del cuerpo re5pt.'Cto al eje y.
 , 14. Dctenninarel Inomento de inercia del cuapo respecto a un
eje y que pase por su centro de masa.
.... z:2.y A·l'i Se fonna un octante de cono haciendo gir-ar9O" alrede-
dor del eje z el triángulo representado en la figura PA-lS. De-
terminar el momento de inercia del cuerpo respecto al eje y que
se indica en la figura .

y
R
( ,
Fi~ura PA· 12

" - IJ- Se forma un sólido de revolución haciendo girar la su-

perficie representada en la figura PA-12 (!n tomo al eje 'l. De-
tenninar el momento de inercia del cuerpo respecto al eje r .
.\-T'" Se forma un octante cs{trico haciendo girar 9(} 0 alrede-
dor del eje z el cuadrante circular representado en la figura PA-

A- I (, Se forma un octantc de cono haciendo girar 90" alrede-

y dor del eje z el triángulo representado en la figura PA- IS. De-
terminar el momt!nto de inercia del cuerpo resJX>cto a un eje r
Figura PA· 14 que pase por su centro de masa.

A.I .'" Momentos de inercia de cuerpos <:ompuestos

En la práctica de ingeniería . es frecuente que el cuerpo en cuestión pueda des-
componerse en varias formas sencillas. tales como cilindros. esferas. placas y
varillas, cuyos momentos de inercia han sido calculados y tabu lados. El mo-
mento de inercia del cuerpo compuesto. respecto a un eje cualquiera. es igual
a la suma de los momentO"! de inercia re"pecto a dicho eje de [as distintas partes
del cuerpo. Por ejemplo,

I x = j (y1+ z 2)dm

•
= J
. ,
(yt + z 1)dm l + J
.,
(y2+ z2)dm 2 +···+ J {y2 + Z1)d","

••

,09
5 10 Cuando una de las partes componentes sea un hueco. su momento de inercia
MOM ENTOS Y PRODUCTOS DE deberá restarse del momento de inercia de la parte total para obtener el mo-
INERCIA mento de inercia del cuerpo compuesto. En el apéndice B (tabla S·S) puede ver-
se una lista de momentos de inercia de figuras que aparecen frecuentemente.
tales como varillas. placas. cilindros. esferas y conos. En el ejemplo que sigue
se ilustran métodos para determinar momentos de inercia de cuerpos com-
puestos utilizando valores conocidos para sus partes componentes.

PROBLEMA EJEMPLO A.I

Detenninar el momento de inl'!rcia del volante de hierro colado representado en
la figura A-7 respecto a su eje de rotación. La densidad del hierro colado es p-=
7369 kg / m3.

SOLUCIÓN

La llanta y el cubo del volante son cilindros huecos y los radios son prismas rec-
tangulares. Poniendo en metros todas las dimensiones. el momento de inerda
de la llanta es

Figura A·7

:: i[Jf(0.85)2 (OAOX7369)] (0.85)2 -41 Jf(0,75)2 (0.4O)(7369)J (O.75}2

::: 2416.9-1464,9 = 952 kg·m 2

El momento de inercia del cubo es

i
= ~ r11' (0.25)2 (O,30){7369)] (0.30)2 - ¡ Jf(0.15) 2(0.30)(7369)1 (0.15)2
= 20,25-1.76 ::: 18.49 kg . m2

El moml'!nto de inercia de cada radio es

I R =lC +tf2m

= /2 [(0.075) (O.IOO)(O.500X7369)1 1 (0.075)2 + (0.500) ]

+ (0.500)' 1(0.075) (0.100)(0.500)(7369)J

= (0.59 +6,91) = 7.50k&om2

El momento de inerda total del volante es

I=I L +[C+ 6I R

= 952+18.49+6(7.50)= IOl5kg ·m 2 Resp,

 PROBLEMAS
.\· 17' Se construye un cuerpo compuesto uniendo una se-
miesfera de acero (w = 71 kN 1m3) a un cono de revolución de
.-aluminio (w - 27.5 kN / m 3),según se indica en la figura PA- 17.
Determinar el momento de ¡ncrei.1 del cuerpo compues to res-
pecto al qe y que se ind ica en la fig ura.
Figura PA· 17
" · 18· Un cuerpo compuesto consiste en un bloque rectangu-
lar de latón (p - 8.75 Mg / m 3) unido a un cilindro de acero (p ..
7.87 Mg / mJ ), según se ind ica ('n la figura "A- IS. Detenninarcl
momento de inercia del cuerpo compues to respecto al eje y que
se indica en la figura.
-'· 19 Se co~tru ye un cuerpo cOlllp u o::l>lo u nienuo una ~.
mie-.fera dc acero (w "" n kN I m 31con u n cono de ~vol u ción
de aluminio (w _ 27.5 kN 1m3 ), según se indica ('11 la figura P A-
17. Determinar el momento dl' inercia del cuerpo compuesto
respecto al eje.l' que St'! ind ica en la figura .
A·20 Un cuerpo com p ueslo consiste en un cilindro unido a
un bloque recta ngular, según se indica en la figu ra PA-18. De-
termi narcJ momenlo de inercia dd cuerpo compucsto respec-
to al eje x que se indica en la figura ...¡ lodo el cuerpo es de
hIe rro colado (p _ 737 Mg/ m 3).
A-21' Dos cilindros de acero (p _ n kN / m 3) y un a esfera de
lalón (u.- = 85.8 kN / m 3) fo rman el cuerpo compuesto represen-
tado en la fi gura PA-2 J. Detenninarel mo mento de inercia dcJ
cuerpo compuesto resp..:cto all!'je x que se indica en la figura.
A-22· Determinar el momento de inercia del cuerpo com-
puesto fl'presentad o en la figura PA-22 respeclo al eje x que se
indica en la figura. La densidad del malerial esd¡> 7,87 Mg / m J •
,
200 mm 200 mm
200 mm
l00mm
200 mm4O(l mm
r
50~
, 250 mm
Figura PA-22
A-23 Dos cilindros de lal6n (TI' ,., 85.8 kN I m J ) y una esfera
de bronce (TI' "" 86.8 kN / m3) fo rman d cuerpo compuesto re-
presentado en la figura PA-ll. Determinar su momento dI!'
inercia respecto al e je y que se indica en la figu ra.
A_24 Dete rmi n ar el mo m ento de inercia del CUl' rpo com-
puesto r~p resentado en la fig u ra P A-22 respecto al eje y que se
indica en la figu ra. La densidad del material csde 2..80 Mg / m3.
A-25 Dos cilindros de areTO (w _ 77 kN I m J ) y una esfera de
al umi nio (U' '" 27.2 kN 1m3) fo rman el cue rpo compuesto de la
figu ra PA-21. Determinar su momento de inerda respecto al
eje z que se indica en la figura .
A-2b Determi nar el momento de inercia del cuerpo com-
puesto representado en la figu ra PA-22 re5pt.."'CIo al eje z que se
indica en la figu.ra. La denSIdad del material es de 7.87 Mg / m' .
'i 1 1
·\ · 27' Determinar el mo mento de inercia del cuerpo com-
puesto representado en la figura P A-27 respecto al eje y que se
indica en la figura . El peso espcd'Aco del material es de 27,5
kN / mJ .
A-lüo Determinar el momento de inercia del cuerpo com-
puesto representado en la figura P A-28 respecto al eje y que se
indica en la figura . La densidad del material es de 7,37 Mg / mJ .
Fi~u ra PA-l8
A·..!9 Determinar el momento de inercia del cuerpo com-
puesto representado en la figura PA-27 respecto al eje x que se
indica en la figura. El peso específico del material es de 85.8
kN / m J .
A· 411 Determinar el momento de inercia del cuerpo com-
puesto represcnt.1do en la figura PA·28 respecto al eje x que se
indica en la figura . La densidad del material es de 2.77 Mg / m 3.
'i l l
A-} l ' Determinar el momento de inercia dcl cuerpo ro.-
puesto representado en la figura PA-3J respecto al ejexque .
indica en la figura. El peso específico del material es de 86."
kNJm'.
Figura PA-3 1
I\-J2° Determinar ct momento de inercia del cuerpo mm-
puesto representado en la figura PA-32 respecto al eje y que R'
indica en la figura. La densidad del material esde 7.87 Mg/ m'
ri~u ra PA-J2
A-33 Detenninar el momento de inercia del CUl!rpo compues-
to representado en la figura I'A-31 respecto al ejexque se india
en la figura . El peso espedfico del material es de 77 kN / m J .
A-3-1 Determinar el momento de inercia del cuerpo rom-
puesto representado en la figura PA-32 respecto al eje x que ~
indica en la figura. La densidad del material C'S de 8.75 Mg/m)
A. .2 PRODUCTO DE INERCIA '; 1]

A.2 I'ROO UCTO DE INERCIA

En el análisis del movimiento de cuerpos rígidos aparecen, a veces, expresio-

nes que contienen el producto de la masa de un pequeño elemento por las dis-
tancias a dos planos coordenados ortogonales. Este producto. que es análogo
al momento seglmdo mixto de s uperficie, se denomina producto de inercia del
elcmcntu. Pur ejemplo, el producto de inercia del elemento representado en la
---: ~
figura A-S re!>pecto a los planos xz e yz cs. por definición,
~/¡
I :
dl r y = xy dm (A-S) :,
,,
,,
La suma de los productos de inercia de todos los elementos de masa del cuerpo ,
respecto a los mismos planos ortogonales se denomina producto de inercia del ,
cuerpo. Los tres productos de inercia del cuerpo rcpr('>Sentado en la figura A-8 ,
son figu ra A· ij

," = f m
xy dm

Iv: =f m
yz d", IA-91

lu =f zx dm
m

Los productos de inercia. como los momentos de inercia. tienen por dimen-
siones las de una masa multiplicada por el cuadrado de una longitud, ML 2. Su
unidad de medida en el sistema SI es el kg' 01 2 . En el U.S. Customary system
es el slug . ft2.
El producto de inercia de un cuerpo puede ser positivo. negativo o nulo, ya
que las dos coordenadas tienen signos independientes. El producto de inercia
será positivo en el caso en que las coordenadas sean de igual signo y negativo
si sus signos son opuestos. El producto de inercia será nulo cuando uno de los
planos sea plano de simetría, ya que los elementos a uno y otro lado de dicho
plano tendrán, dos a dos. productos de inercia de signos opuestos e igual valor
absolulo que darán una s uma nula.
Los métodos de integración utilizados para la determinación de momentos
de inercia son igualmente aplicables a la de productos de inercia. Segun sea la
manera de tomar los elementos. pod.rá ser nCCt.'Saria una integración simple.
doble o triple.
Los mOmentos de inerda de placas delgadas estaban relacionados con Jos
scgtJndos momentos de superficie de las mismas placas. Análogamente. los
productO'> de inercia se pueden relacionar con los segundos momentos mixtos
de superficie de dichas placas. Si la placa tiene una densidad uniforme p. un
 grosor uniforme t y una sección de área A. los productos de inercia serán. JX-
'"
-
MOMENTOS y PRODUCTOS DE definición.

f f J
INERCIA
I "'1 m =-
".
xy dm = J
V
xy P dV =
A
xy P t dA = pI
V
xy dA =- PI/lIJ A

1'1'" = J
•
yzdm = O

lu".= f ZXdm=O
•
donde los subíndices m y A representan productos de inercia de masa y segun-
dos momentos mixtos de superficie. respectivamente. Los productos de inerci.a
1"2m e lum de una placa delgada son nuJos porque se supone que los ejes x e If
se halJan en el plano medio de la placa (plano de s imetría).
Podemos desarrollar un teorema de Steiner para productos de inercia mu~
parecido al desarrollado para segundos momentos mixtos de superficie en el
apartado 10.2.5. Consideremos el cuerpo representado en la figura A-9, que be-
Figura A-~
nc un sistema de coordenadas xyz con origen en el cen tro de masa G del cuerpo
y un sistema de coordenadas x'y'z ' con origen en el punto O'. En la figura \'~
mos que
x' = X+.t
y' = y+y
z' = z+z
El producto de inercia l;r'y.del cuerpo respecto a los planos x'y ' e y 'z' es. por de-
finición,

1;r'Y' = J x'y'dm = J <i+X)(Y+Y)dlll

• "'
= J J Jyx J
iji dm + iy dm + dlll + xy ,1m

"' • •
Como i e ji son iguales para todo elemento de masa rim ,

l;r y = xy J +,yf d", Y dm + y X dm + f f .ty dm

"' • "' •
Ahora bien,

J xy dm = I X'l

"'
y como los ejes x e y pasan por el centro de masa G del cuerpo.

J y dm = O J z dm = O
"' "'
Por tanto, iti
I r,y' = I x yG +iy m A.2 PRODUCTO DE ¡'ERO"

I y'z' = I yzc + yz '"

l z'x' = luc +ix m
Las ecuaciones A-ll constituyen el teorema de Steiner para productos de
inercia. El subíndice G indica que los ejes x e y pasan por el centro de masa G
del cuerpo. Así pues, si se conoce el producto de inercia de un cuerpo respecto
a un par de planos ortogonales que pasen por s u centro de masa, podrá hallarse
el producto de inercia del cuerpo respecto a cualquier otro par de planos para- ,
lelos a los primeros, sin necesidad de integrar, utilizando las ecuaciones A-l1 .
En los ejemplos que siguen se ilustran métodos para la determinación de
JR
productos de inercia.
é" :~
,,
,,,
,,
,
PROBLEMA EJEMPLO AA ...._---
".

Y
Determinar el producto de inercia Ixy del cuarto de cilindro homogéneo repre-
sentado en la figura A-19a. 1')

SOLUCIÓN

Todas las partes del demento de masa am. TepreseJ1tado en la figura A-10b, se
hallan a iguales distancias x e y de los planos rz e yz; por tanto, el producto de
inerda dlJy del elemento será, por definición,
dl xy e xy dm

Sumando los de todos los elementos que integran el cuerpo, se tiene

Ixy = J
•
dl x y = J xy dm
•
= J xy pdV
v
"" J: J~'F -Xl pxy (h dy dx)

= S:PhX [~]:Rl _ XJdX

Dc otra manera, para determinar I xy se podría utilizar la placa delgada que se

indica en la figura A-lOe. De la ecuación A-lO y los datos de la tabla S-s,
1
dl xym = pI dl xylo = gpR 4 dz
Por tanto,

I xym = PtSdl xylo = S: ~pR4 dz = ~PR4/J Id

Figura A-lO
A
') 16 Como la masa del cuerpo es
MOMENTO, \' PRODUCTOS DE
INERCIA

el producto de inerda l%~ podrá escribirse en la forma

1
zy
=...!J
2i\4
!PlfR111)R2 "" 1. IIIR2
26 Resp.

I'IU JIU I " .\ 111 MI'( ( ) \ i

Determinar los productos de ineroa 11}" lyo e l","de la placa horadada homogénea
de aCt!ro (P" 7870 kgl ml) representada en la figura A-ll. El orificio está situado
en el centro de la placa.

Figura A-lt

SOLUCi ÓN

Los productos de inercia para los planos de simetría que pasen por los centros
de masa de la placa y del orificio. son nulos. Como los planos:cy, yz y z.x repre-
sentados en la figuca A-1l son paralelos a dichos planos de simetría. para detl.'r-
minar los productos de inercia pedidos podremos utilizar el teorema de Steiner
(ces. A-ll). Las masas de placa. orificio y placa horadada son
mp :: pV "" pbllt = 7870(0.280)(0,250)(0.060) "" 33.05 kg
mH "" pV '" plfRlt :z 7870n<0.050)2(O.060) = 3.71 19
mw -= mp-mH '" 33.05-3.71 = 29.34 kg

Según las ecuaciones A-ti,

Izy=lxyc+iym
:c: 0+ (-O.I25)(O. I40}(29.34)::: -O,513 kg·m 1 Resp.
I yr = l y : G + yzm
::: 0+ (0.140)(0.030)(29.34) '" 0,1 23H.g . m2 Resp.
fu::: Iuc +iim
::: 0+ (0,030) (- 0, 125)(29,34) ::: - 0.1100 kg . m2 Resp.
 PROBlEMA~

,,-n° Detenninar el producto de inercia Ir, del bloque rec- 1\·18 Determinar los productos de inercia Ir- e (,..-del semici-
!ilngular homogéneo representado en la figura PA-35. lindro homogé m,,'O rcpr(SCntado en la figu ra P A-38.

, ,
,
~
h

, / k:--'" y
,
rillufa PA· 1'j
/b ,
Figura PA-18

A-)f, " Determinar el producto de inercia lry del octante de es-

fera homogéneo representado en la figura P A-36.
A- '~q. Determinar los productos de inercia I~~. 11ft e l=.r del án-
gulo homogéneo de acero (w .. 77 kN I m)) representado en la

, figura PA-39.

<m

y
., figura PA-J'J

1\·-,0' Determinar Jos productos de inercia Il'Y e (,,, del cuarto

A-1 7 Determinar lo<; productO<; de inercia Ix~ e r~ del bloque de cono de revolución homogém.'O representado en la figura
triangular homogéneo representado en la figura PA-37. PA-40.

,
h~ Y

figura PA·-'O

, "'·41 Dclcmlinar los productos de inercia r"" e 1... del cuerpo

Figura PA- ro homogéneo repTl'SCntado en la fi gura PA-41.

'"
 ,

r--,
figura PA-41
Figuril PA--12
A--l2 Determinar los productos de inerda IX1J, 1,. e 1... del blo-
que homogéneo de acero (p'" 7870 kg ! m) representado en la
figura PA-42.

A.3 MOMENTOS PRINCIPALES DE INERCIA

En algunos casos, en el análisis dinámico de cuerpos. hay que detenninar ejes

principales de inercia y momentos de inercia máximos y mínimos, que son se-
mejantcs a los momentos segundos de superficie máximos y mínimos. Tam-
bién ahora. el problema estriba en transformar momentos y productos de
inercia conocidos o de fácil cálculo respecto a un sistema de coordenadas (tal
como un sistema de coordenadas xyz según las aristas de un prisma rectangu-
lar) en otros relativos a un segundo sistema de coordenadas x'y'z' que tenga el
mismo origen O pero que está indinado respecto al sistema xyz.
, Por ejemplo. consideremos el cuerpo representado en la figura A-12 en
donde el eje x ' forma los ángulos 0.,-.,. O"'y y Bú con los ejes x, y y z. respectiva-
mente. El momento de inercia Ix es. por definición,

d :
dm
,
-x'
Ix· = J , 2 dm
~-'"'~-::.::-_~ :z -- m

--- y----- __ :~y

..I _- '"
La distancia d del elemento dm al origen de coordenadas viene dada por la ex-
presión
Figura A-12 d 2 = x '2 + y 2+z2 = X' 2+ y'2 +z''2 = X' 2 + t2
Por tanto,

y como

x' = X 1.;\11> 0r'x + Y cu~ 0X'Y + Z I.;OS 8x ,:

,2 = X2 + y 2 + z2 _ (x cos 0x'r + Y cos 0r'Y + Z cos 9"'r)2

Teniendo presente que

518
se puede escribir 5 19
A.3 MOMENTOS PRINCIPALES DE
r 2 = (x! + y2 + 2;2) (cos 2 ()r ,1: + ca sZ er'l, + cos2 ():/ .z) INERCIA
- (x cos B,,'z + Y cos (Jz) + Z COS ()r'J 2
que se red lIce a
,2= (y2+Z2) cosl 8r ,r + (Z2 + x2) cos 2 ().1' ,JI + (x' + y' ) C05' 2 8.. .z
- 2xy cos 8",'r cos ex'y - 2yz cos Br'!I cos ())I'~ - 2zx cos 0X'z cos 8r'~
Por tanto.

1 ~'= J r2dm
m

= cos 2 0X'x J
•
(y' + z2) dm + cos 2 8 ;r',/ J
m
(2;2 + x !) dm

+ co s l ()r'z f (X l + yl) dm - COS 8r ,:< COS ex'y J

m
2xy dm

"'
+ COS 0r''! cos 9",,: f 2yz dm - cos 8.ez cos 0x',; f 2.zx dm

'" •
De las ecuaciones A-2 y A-9

1, = f (y' +z') dm 1" = f

m
xy dm

'"
1, = J
m
(z2 +x 2) dm 1" = f yr. dm
'"
1, = f (X' +y') dm lu = J zx dm

'" '"
Por tanto,
I x' = Ir cos 2 0r',. + f JI cos l ex'y + / z cos 2 9r ,= - 2 / X,/ cos ex' x cos ex''!
- 2/ v' cos (}r'y COS 0x'. - 21 z:r cos 8;<.: cos 8:<'r (A-1201)

De manera análoga . e l producto de inercia

I r,y' = J x'y' dm

"'
se put:.'CIe escribir en fun ción de IX' ly. 1:' /r!J. ly> e Ja cn la forma

lx'~' = ~ / t cos Bx't cos ey't - / y cos e~,!! cos (}~'!! - [ ~ cos ex': cos By'r
+ / ty( cos e X' ,r cos ey,y + cos Bt'!! cos 8y ")
+ l vz( co~ 8""!I cos 8y'~ + cos 8;.:'z cos By'Y)
+ 1:;.:( cos B"z cos By';': + COS B;.:'1; cos ey) (A-12b)
520 Si los ejes xyz originales son ejes principales (como los representados en las
MOMENTOS Y PRODUCTOS DE figuras de la tabla 8-5),
IMRClA 1
xv= 1y~
= 1~ =
x
0

y las ecuaciones A-12 se reducen a

Ix' =1 r cos! 8x' x + 1V cos 2 e.l"v + 1: cos1 0.1"% (A- U 'JI
y

I xy = - /" cos 8.~,,, cos 8_~'r - 1~ cm, 8".y cos 8y' v

- 1: cos O"': cos 8~.:

La ecuación A-12n para los momentos de inerda es la equivalente tridimensio-

nal de la ecuación 10-14 para los segundos momentos de superficie. Utilizando
un método similar. si bien mucho má ~ complicado. al utilizado con la ecuación
10-14 para localizar los ejes principales y determinar los segundos momentos
de superficie máximos y mínimos, se pueden localizar los ejes principales y de-
terminar los momentos de inercia máximo y mfnimo. El método conduce a las
ecuacionc!'> siguientes:

(/ ,,- 11,) cos 8p,,- lry cos 8py- l:rcos ep~ = O

(/ iI-II') cos ()py-/y:cos 8 p:- I :)lC05 ()p" = O (A-H
(/ 2- 11') COS 8pz- /acos Op,, - / n cos O/IV = O

Este sistema de ecuaciones tendrá solución no trivial si es nulo el determinante

de los coeficientes de los cosenos directores. El desarrollo del determinante
conduce a la siguiente ecuación cúbica para determinar los momentos princi-
pales de inercia del cuerpo correspondientt.'S al origen de coordenadas particu-
lar que se utiliza:

I ~- (/" + Iy + Iz) r¡-, + (/ xl v+ Iv/ z+ IJ,,- I'; y- I :: - 1;,,) 11,

(A- 15¡
- (1)vl :- l r l :~- / )l / ;,, - I);!I - 21 ,,~ 1 ~: l zr) =0

La ecuación A-15 nos da tres valores 1¡.12 e 13 para los momentos principales
de inercia. Uno de ellos es el momento de inercia máximo del cuerpo para el
origen de coordenadas que se utiliza. ullscgundo valor es el momento de iner-
cia mínimo del cuerpo para el mencionado origen de coordenadas y el tercer
valor es un momento de inercia inl'ermedjo que no tiene un significado espe-
cia 1.
Los cosenos directores de los ejes principales de inercia se puede n obtener
aplicando en las ecuaciones A-14 los tres valores '1 ' /2 e /1 que seobticncll de la
ecuación A -15 y utilizando la relación adicional

Las ecuaciones A-14 y A- 15 son válidas para cuerpos de forma cualquiera. En

el ejemplo que sigue <;c ilus tra el método para localizar lo!'> ejes principales y
determinar los momentos de inercia máximO y mínimo.
 I·R()fUf .\ 1I\ fIIMPI() 1\ .10 'il l
A..' .\\0 ...1E'I" TO~ PRI' CINUS Q[
Localizar los ejes principales y determinar los momentos de inerda máximo y l'IojER(lo\
mJnimo del bloque rectangular de acero (p .. 7850 kg l m') representado en la fi-
gura A-13. ,
SOLUC iÓN
..........--40(;m~

___
Los momentos y productos de inercia del bloque vienen dados por las ecuacio-
nes A-4 y A-ll: IOcm

Ir = rte+ (y2+z1)m 1ry :: ' .ryC + iy",

~~~====:~2~~~'~-Y
Fi~ura ,0\-1 J
1Y = IyG +( i 2+i 2)/II iv:::: 'yzc+yim
/:-= / ~c + (j2+F) ", 'u"" luc+ iim

La masa del bloque es

", :: pV:: 7850(0.20)(0,10)(0.40) -= 62,80 kg

Así pues, o;egún los resultados consignados en la tabla 8-5.

Ir = l~m(b2+h2)+ [(~y +Uy]m

: : j (b 2 + 1z2) = ~(62,SO) I (0.20)2 + (0.10)2] = 1,047 kg, m2

Iy::: 112m(b2+L2)+[(~Y+ur]m
=j(b 2 +L2) = 1{62.SOl!(O.20)2+ (O.40)2J ::4.187kg·m 2
2
'l" l~m(h2 +L2)+ [(n +(~)1m
= j(h 2 +L2) = j(62.80)I(O,IO)~+(O.40)2]:c 3,559kg·m 2

Ir~ '" O+(~)(~)m = ¡/IILh '"' *(62,80)(0,40)(0,10) == 0,628 kg, m2

Iyt -= 0+ (~)( ~)m = ¡m1lb ,. ~(62.80)(0, 10)(0,20) ::: 0.314 kg, ml

l:.r = 0+ (~)( ~)111 ;; ¡mbL '" *(62,80) (0,20) (0,40) "" 1.256 kg, ml

Una vez derenninados los moment~ y productos de inercia. se podrán detenni-

nar los momentos de inercia principales mediante la ecuaci6n A-15. Asf, •

l~- (Ir + l y + I l ) I~ + Url y + I~Jz+ J:Jr-I;y -1;: -I;r) fp

-(lt/~i: -Ixl ;: -I/;y - 21%iyt1u) ::: O

Sustituyendo por los valores de los momentos y productos de inercia. se tiene

.>22
cuya soludón es
MOMENTOS Y PRODUCTOS DE
INERCIA 11 ::: '""",:::1 4,331 kg ·m 2 Resp.
,~ = 1.N = 4,064 kg· m2
-
IJ '" l nun '" 0,399 kg · mZ Resp.

Las direcciones principales se obtienen aplicando en las ecuaciones A-14. uno

tras otro, los momentos principales. Tomando 1" . 1\ .. ImJx " 4.331 kg· m2:

(lr- I,,) cos 0pr- I}/vcos 0pv- I ucos Op%:::: O

(1, - 1,.) cos Opv - Iv: ros 0P: - Ixy CUS 0px :::: O
(I ~- lp) cos 0¡>t- 1ucOl! 8p1: - ly : co~ Opy :::: O
- 3.284cos 01,r-0.628cos 61y - l ,256c{)~ 9 1: = O
- 0,628 ros 6 1,r - 0,144 COS 9 1y - 0.3 14 Cos 6,: '" O c.)
- 0.256 COl! 8'1" - 0.314 COS /\ v - 0,772 ('os 8 1l = O

Las ecuaciones a, junto con la relación que guardan los cosenos directores

dan por solución

ces 6 11" :: 0,0912 o"', 6'r ::< 84.8

0

cos 6 = - 0,9652
11
o sea 6. y ::<" 164.8 u ""'p.
cos 61: :: 0.2443 o 5ea 6 11" = 75.CJO

- 3.017 COS 82% -0.620 ces 9 21 - 0,256 COS 6 2: "" O

- 0,628 COS 821" + 0.123 (m 9~y - 0.3 14 cos 92: '" O
- 1,256 cos 82.r-O,3 14 cos 92,-0.505 cos 81: -=- O
C05 202r -+ cos162~ +cos1 62:; = 1

dan por solución

cos6Zr '" - 0.4189 () sea 92r :c 114,8 D

cos9Zy '" 0,1779 8~% :::: 79.8 0 Rosp.
0
('0582: '" 0,8591 o~a 9 2: :: 30.8

0.649 ros 6)% - 0.628 cos 6 jv - 1.256 cos 6_1~ "" O

- 0,628 cos 9].r + 3,789 Co!, 9J~ - 0,314 ces 6 h ::: O
- 1.256 ('os 831" - 0,314 cos 8J~ + 3. 161 COS 8Jl :::: O
C05 28Jr + CO~28~y + cos~8l: :::: I
 -n
dan por <ooh.ll:iÓn
A.3 MO MENTOS PIUNCIPAl[\
cos 81.. :: 0.9077 O]r :: 24.8 0 l ' EIf
cos81y ::: 0 , 1815 03y :: 79.8 0 Resp.
COS03l ::1: 0.3782 o sea 83: '" 67,8°

Asf pues. 10" vectores unítariO" asociados a las tres direcoones principales son

n i::: O.09 12 i -O.9M2 j+ O.2243 k ni n2 =O

n1 = -0.4189 i +O. 1779 j+ O.859 1k n 1 n ) '" O
n ) = O.9077 i +O. ISI5 j +O.3782k n , n t '" O

10 que verifica que los tres eje!> pnndpalcs son ortogonale!! entre sr.

PROBLEMAS

A-4 ) O Localizar los ejes prinopalcs}' determinar los momen- A-49 Localizar los ejes principales y determinar los momen-
tos de inercia máximo}' mrnimo del prisma triangula r de acc.ro tos de inercia máxi mo y mínimo del tetraedro de hierro rolado
(p - 7850 kg / ml ) representado en la figura PA-37 (pág. 517) si (p - 7370 kg / m J ) rep resentado en la figura PA-IO (pág. 508) si
b '"' 20 cm. Ir _ 15 cm y L = 25 cm . a .. 15 cm. b .. 20 cm y (' '" 2S cm .
A-44 " Localizar los ejes principalC$ y determinar los momen- A·50 Localizar los t!jes principales y dete rminar lo:> momen·
tos de inercia máximo y mínimo dt!1 semici lindro de act!ro (p = tos de inercia máximo y mfnimo de la esfera de latón (p "" 8750
7870 kg/m 3) reprl.-'SCO tado en la figu ra PA-38 (pág. 517) si R = kg / mJ ) representada en la figura PA-50. El rad io de la esfera
l OO mm y L s 150 mm. vale 200 mm. La superficie de la esfera es tangente a los tres
A-45 Localizar los ejes principales y determinar los momen- planos de coordenadas.
tos de inercia máximo y minimo del ángulo de acero (p = 7850
kg l ml ) representado en la figura PA·39.
,
A-46· Localizar los e¡es principales y determinar los momen-
tos de inercia máximo y mínimo de la placa horadada de acero
(p ., 7870 kg / ml ) representada en la figura PA-II (pá!;. 508). R
A· 4 7 Localizar los ejes principales y determ inar los momen-
- --7--
tos de Inercia máximo y mínimo del cIlindro de alummio (p _
2800 kg / ml ) representado en la fi gura ['A-41 (pág. 51R) si R ..
IOcm y L _ 15cm.
Figura PA-5 0
A-4S- Localizar los ejes principales y determinar los momen-
tos de inercia máximo y m ínimo del bloque de latón (p = 8750
kgl m) rep rl!Sentado en la figu ra PA-42 (pág. 518).
T,lhl,l H I 'In M I(} .... lal ( ~'TR()IDE I'ARA Al (.l J ~ ,\ .. I I ' f " , ,l1l'IIU I( 11' ( ()RRII .... TI'

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Superficie ret:;tangular Y Cuadranle de eli¡xe Y

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Tahla U 2 SlTlJAnON OH CENTROIDE PARA AL(,UNOS VOLUMENES CORRIENTES

Paralelepípedo reclangular Tel raedro ret."tangular

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2 4

Cilindro de revolución Semicil indro ,

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Semiesfera , Paraboloide ,
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1 1, '-
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Placa circular • 2
1
l=l::-mR
!J : 4
,
T,lhr.l 8.; MOMENTOS DE [NER( lA In f(,URA'i CORRIENTES l(()nlinuJ( inn)

Prisma rectangular

V,= bhL ,
1 =

1 = "!"m(b 2 +L2)
, 12

1 = "!"mU¡2 + L2)
i • 12
2

Cono de revolución 1 = 2.. m R2

• \O

v = 5JrR2h
x- = 4
'h ,
-m(4R 2 + h 2)
80

1
1, = _mR 2
Cilindro de revolución 2

v = 1tR2L

Semiesfera

1 = 1 = _mR2
2
, ' 5
, ',G = 1zG -- 320
E..mR'

Esfera

, ,
1,=<'=1= ,
1,1111.. R h IJEN\IOAI> ¡' Df AL(,UNO\ MATERIAl[..,

. kg/m 3 slug/ ftl

Sólidos
Acero 7870 15.21
Aluminio 2770 5.35
Cobre 8910 17.21
Hierro colado 7370 14.24
Hormigón 2410 •.66
Latón 8750 16.91
Madera (pino blando) 480 0.93
(roble duro) 800 1,55
Oro 193()() 37.29
Plomo 11370 21.97
Tierra (humeda) 1760 3.40
(seca) 1280 2.47
Vidrio 2590 5.00
Lfquidos
Aceite 900 1.74
Agua (dulce) 1000 1,94
(salada) 1030 1.99
Hjelo 900 1,74
Mercurio ]3570 2622
Gasts
Aire 1225 2.377(10-')

1.1hld R. 7 FA( 10RF~!J1 (ONVER\lON y IlEFlNIC IONf\

Longitud
1 ft: 12 in.
M",1 tonelada métrica '" 1000 kg
1 mi = 5280 ft 1 slug = 14,59 kg
1 milla marina = 6080 ft
1 in. = 25,40 mm F"~
1 mi =1, 609 km llb : 160z
1 kip (kilo-pound, kilolihra) = 1000 lb
Va/umro 1 ton = 2000 lb
1 cup = 8 fl oz (fluid ouncel onza 1 lb = 4,448 Newton
líquida)
l pint (pinta) = 2 cup = 16 f] Ol: Energíll
1 quart (cuarto de galón).. 2 pint 1 BTU (British Thermal Unit) = 778 ft· lb
- 32f1oz Polrocill
1 gal (galón) = 4 quart "" 231 in. 3 1 hp (caballo de vapor) = 530 ft· Ib Is
1 f~= 7.4B gal 1 ft·lb / s ",I.356watt
1 barril (petróleo) '" 42 gal
1 litro = lO-3 m3
Constantt de GravitDcióII U'litl(TSlll
G = 6,673 (10 - 11)m3 ¡(kg . s2) 3,439 (10 --'1) ft~ / (lb . 54)
Sol
Masa 1,99O(10")k. 1.364(1()29) lb · <¡2/fl
Radio medio 6%000 km 432000 m i
Tierra
Ma!03 5.976(lOZ") kg 4,{)9S(10Z') lb · ~2/ft
Radio nu.odio 6370 km 3960 mi
Periodo de rotación 23.93 h
LUlla
M"", 7.15O(10")k. 5.037(1()21) lb · -;2/ft
Radio ml.odio 1740 km 1080 mi
Distancia media a la Tierra (entre centros) 384000 km 239000 mi
Excentricidad (e) 0,055
SÍ!ittma Solar
DiStancia mC'dia al Sol Diámetro mt.odio MaSa
Planct"d UA" , (relativo a la 1i,-'rra) (relativa a la Tierra)
Mercurio 0.387 0,206 O.3l!O 0,05
Venus 0.723 0,007 0,975 0.81
La Tierra 1,000 0.017 1.000 1,00
Marte 1.524 0.093 0.532 0,11
Júpiter 5~03 0,048 11.27 317,6-
Salumo 9.539 0,056 9.49 952
• La Unidad ASlr0n6mlo (U.A.) C':IIKual .. la distancia mC(ha de I.lli... na al5Q1 "" 149.6 (1(1'» km ... 92.9b(¡Qb) mi
CI INTRODUCCIÓN

La finalidad de este apénd ice es proporcionar algunos métodos num éricos sen-
cillos que ayuden a resolver (haciendo menos farragosa la tarea d e resolución)
los problemas de Mecánica . No se ha pretendido dar una colecci6n de progra-
mas de ordenador para ser utilizados en los diversos tipos d e problemas que
se encuentran en un curso de Dinámica. Los problemas que se designan como
problema~ para resolver con ordenador son, básicamente. aplicaciones senci-
Itas de los principias elementales. Sólo exigen resolver el mismo problema una
y otra vez variando algún parámetro del l11i<;mo. Aun cuando podrfan resol-
verse a mano o con ayuda de una calculadora programable, lo más convenien-
te es resolver estos problemas utilizando un ordenador -bien sea lm
microordenador programado en BASIC o un ordenador programado en FOR-
TRAN. En todo caso, se pretende que el estudio paramétrico exponga las ca-
racterísticas del problema que no pueden verse resolviéndolo para un valor
particular. Por ejemplo. el problema CB-170 examina el efecto de un ángulo
inicial sobre lanzamientos de la pelota en el baloncesto.
Es te apéndice no está destinado a enseñar al estudiante todo 10 que hay que
saber acerca de métodos numéricos. Los métodos numéricos que presentamos
St' han tomado. a propó.. ito, muy senciUos - tanto de comprensión como de
utilización. Existen métodos mucho más elaborados. Los estudiantes a quienes
puedan interesar éstos deberán seguir un curso de métodos numéricos y / o ver
algunas de las referencias bibliográficas que se consignan al final de este apén-
dice.
Este apéndice trata cuatro tipos de problemas que aparecen frecuentemente
en diversos problemas de Mecánica:
l. Ecuaciones alineales (búsqueda de raíces)
2. Sistemas de ecuaciom.'S lineales.
3. Integración numérica .
4. Ecuaciones diferenciales ordinarias.
Para la resolución de cada lino de estos tipos de problemas '>C presentan uno o
dos métodos sencillos. Los método.. que se presentan se han tomado sencillos
534
A PENOICE C METOOOS D[ CÁLCULO
expresamente, a fin de que se puedan resolver a mano o utilizando una calcu-
ladora de bolsillo programable O no. tanto como utilizando un ordenador.
En cada caso. se incluye un programa sencillo a fin de poner de manifiesto
la utilización del método numérico. Se dan las versiones en BASIC y en FOR-
TRAN. No se incluye el disqu dccorrcspondjente ya que los programas son su-
ficientemente cortos para escribirlos sin demasiado esfuerzo. Los p rogramas
no son elegantes; al igual que loe¡ métodos numéricos que il ustran. se han he-
cho lo más sencillos posible para que sean fáciles de comprender, fáciles de
modificar y fácik-s de personali7..ar. y tambi~n que puedan funcionar en una
gama de ordenadores lo más amplia posible. Probablemente. a los estudiantes
les gustará modificar y reforzar estos programas a fin de mejorar tanto su en-
trada de datos romo el formalo de salida de los resultados. También podrán
querer modificar dichos programas para aprovechar características espcciak-s
de sus ordenadores, tales como salidas gráficas.
e2 ECU ACIONES AlINEALES
Los problemas de Mecánica (Dinámica) exigen a menudo resolver ecuaciones
alineales, tajes como
(C-l a )
Estos problemas se enuncian a veces en la forma: Hallar los ceros o raíces de la
función
f(x) =
x 3 - 7.014x 2 + 13.324x-3.548 IC- I bl
les decir. hallar los valores de x que hacen j(x) = 01. Por tanto. a veces se dice
que c¡on problemas de dLosp/!jar raíces. L.1 ecuación C-l es de un tipo que se en-
cuent ra frecuentemente en el problema de hallar el momento de inercia máxi-
mo de un cuerpo (la ecuación C-l se ha S<1cado directamente del problema
ejemplo A-6).
Aun cuando tales ecuaciones se pueden resolver por tanteo (ensayando va-
lores hasta que el primer miembro de la ecuación sea casi nulo). existen proce-
dimicnlos de resol ución sistemáticos y sencillos. Vamos a esludiar dos de ellos:
el método de Nt:wton-RaIJ}¡soll y el Método de lafalsa posici6f1.
C.2. 1 Método de Newto n-Raphson
El método de Newton-Raphson de obtención de raíccc¡ l'S un método iterativo
que. para la mayoría de las funciones. converge rápidamente. En realidad. si el
ensayo inicial es razonablemente próximo al valor correcto, el método de
Ncwton-Raphson suele converger tras tres o cuatro iteraciones. Dada su rápi-
da convergencia y su facilidad de uso, el método de Newton·Raphson es el que
o;e eljge en la mayorfa de los casos.
En cada paso" del proceso de iteración. el método de Newton-Raphson uti -
liza la tangente a la curva en el punto xn ((ig. C-I) para estimar la situación de
la raíz. La pendiente de la tangente en x" es la derivada de la función. calculada
en X II
pcndicnlc =!'(X.,)
Ahora bien. según la geometría de la figura C·-l . la pendiente también viene 5]5
dada por (.2 E(UAClO'\'ES AlINEAlES
. [ (X) - O
pcndlcme = :-'-"':--
x" X II + 1

Igualando estas dos expresiones y despejando X,," I tenemos

[(x,,)
x" ~ I =x - - - (C-2)
" f'(x 11 )

La ecuación C·2 se utiliza iterati vamen te para obtener t.ostimaciones más

aproximad as de la s ituación de la rarz. Pa ra obtener la primera estimación 1'0
de la situación de la rafz se puede utilizar una gráfica g roseramente aproxima·
da de la función j(1')_ of---c~.-J
XII -f" I

rigura C-l

"IUJlHIMAIJIMl'lf) (1

Resolver la ecuadón C-l 4

3
2

ulilizando el método de Newton-Raph!lOn con una preosi6n relativa del

0,0001%.
" -,
~ O

SOLUCi ÓN
-2
La fundón
-3
f(x) = 1" - 7.0141'2. 13 .324-.1'-3.548 -. O 2
,
3 •
es un polinomio de tercer grado por lo que la ecuaciónJ{r} _ Otendrá trt.'S míces.
La gráfica a ojo (fig_ C-2) de la función indica que dichas rafees están proximas a Fi~ura (-2
los puntos x - O, X = 3 Yx - 35. Partiendo del punto inicial ro " 35 se utilizará la
ecuación C-3 para generar los puntos siguientes

:r :: X -
xJ- 7.014,\76 + 13.324.1:0 - 3.548
I o 3xJ _ 14.0261'0 + 13.324
::: 3.5 _ 0,0395 :: 3459.5
0.9760 '
0.0056
xl:: 3.4595- . z: 3,4514
0 6986

y asf suc~ivamcnte. Se repite cl pr()Cl!SO hasta que €lcrror relativo

X, ., -X,[
[ XII +I

(razón de la diferencia entre aproXimacion<.'S sucesiva!; y aproximación en cur.;o)

sea infl;!rior a o.OO(Xn (0,001 %). En la figura C..Ja puede verse el re"iultado de este
 proceso. La columna rotulada DL no es sino ~I c;egundo ténnmo de la fónn ula
de iteración
f(:r,,)
DI. =- !(x,,) =x~ .. ! -x"
Al cabo de tres iteraciones. 1.. raíz está localizada en x - 3.451 1. Con iteraciones
aná logas para valore<! de partida x ... O Y r - 3.0 dan las otras dos rafees :r ...
0,31670 (fi g. C·3b) y x ... 3,24619 (fi S. e-3c), respectivamente.

Xo-3,SOOOO Xo ... o.ooooo Xo -3.00000

Error ... 0.00001 Error ... 0.00001 Error " 0.00001
Xn DL ABS(DL!X1) Xn DL ABS(DL/X I) Xn DL ABS(DL/X1)
3.00000 0,16932 0,05342
3,50000 -0,04047 0,011 70 0.00000 0.26629 1,00000
3,16932 0,06170 0,01910
3,45953 -0,00808 0,00234 0.26629 0.04882 0, 15492
3,23102 0,01 426 0,00439
3,45145 - O, ()()().3.1 o.oo:no 0.31510 0.00160 0.00504
3,24528 0,00090 0,00028
3,45111 -0,00000 0,00000 0.31670 0.00000 0.00001
3,24619 0,00000 0,00000
.
La raa es 3,4511 1 La ralz es 0.031670 La ralZ e!iil 3,24619
(b) !<)
Figur~ C-'J

En los Programas C·la y C-1b se dan programas sencillos en BASIC y FOR-

TRAN. respectivamente. para resolver ecuaciones alineales mediante el méto-
do de Newton-Raphson. Las instrucciones que defin en la función y su
derivada en las líneas 100 y 110 deberán cambiarse para el problema particular
que se quiera resolver.

100 OEF FNY (X) _ X·X*X -7.014'X'X + 13.324·X -3.548

110 OEF FNYP (X) .. 3·X·X - 14 .02S'X + 13.324
120 PRINT " Introduzca Xo "" ";
130 INPUT XO
140 PRINT "Introduzca Error "" ";
ISO INI'UT ER
160 CLS
170 I'RlNT USINC" Xo", q q :; . :: :: ::. ¡; ¡; ¡t;: #It; XO
180 I'R INTUSINC"Error =:= t: t:.1l ti # # iJ"¡ER
190 PRINT"---- -- ----- ---- -------------"
200 PRINT" Xn DL ABS(DL/XI)"
210 PRINT"'- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ___ tI

220 DL ", - FNY(XO) I FNYP(XO)

230 XI - XO+DL
240 PE ", ABS(OL I XI)
Z50 ¡1RINTUSINC";: # #,# 11 # .1< # 11 Ii 1< 11 t: 11.#;: 11.# 1< # # # # Ii Ii.#;: i: t:. i: "; XO;OL; PE
260 IFAB5(DL I XI) < ERTHEN290
270 XO - XI
280 COTO 220
290 PRINT ,,------- - --- - - - - --- - - - -- - - ___ tI

3OOPRINTUSING"La ra(zeslJ 1: 11. ti 1111 . 1:;:;::: ; ";X I

310 END
Pro~rama e 1.1 listado de un programa en BASIC del método de Newton-Raphson.
100 Y(X) _ X·X·X - 7. 14·X·X + 13.324·X -3.548 H7
110 YP(X) .. J 'X'X - 14.02S"X + 13.324 C.! ECUA(tO"JES AltNEALES
PRINT".' Introdu zca Xo = '
READ". XO
PRlNT· .' Introduzca el error '"
READ *. ER
I'RlNT
PRINTI.XO
FORMAT (' Xo ", ' .F13.5)
PRINT2. ER
2 FORMAT(' Ermr '.F8.5)
I)RlNT ":-- --- - -- - - - - - - - - - -----------'
PRlNT": Xn DL ABS(DL / Xl )'
I)RlNT ":-- - ---- - - - - - - - - - -- - ---------'
220 DL -= - Y{XOl I YP(XO)
XI _ XO + DL
PE = AB5{DL / XI )
PRINT 3. XO. DL. PE
3 FORMAT (IX. F135.4X. F13.5. 4X.F9.5)
IF (ABS(DL/ Xt) .LT. ER ) THEN
GOT0290
El$E
XO '" Xl
GOT0220
ENDIF
290 PRINT . :--- -- - ---- - - - - - - - - - - - - - - - - --"
I'RINT4.XI
4 FORMAT (' La rarl: C'" .FI 3.S)
CALLEXIT
END
Prngrilnla C- l h U ~t ad o de un programa en FO RTRAN del métod o de Newton-Raphson.

C.l.l Método de la falsa posición

Aun cuando no sea tan elaborado como el método de Newton- Raphson. el mé-
todo de la fal"" posiciÓn es bueno para ser ulilizado con funciones para las cu a-
les el m~todo de Ncwlon- Raphson p resen te dificultades. como suced e cuando R
la derivadaf(x) tienda a cero en el pun to donde esté la raíz o en sus proximida-
dl..'5. Esto s ucede corrientemente cuando la función tenga dos raíces para un mis-
mo valor de x como. por cjemplo.j{x) =- (x + I)(x -1 )2. También puede resu ltar
d ifícil aplicar el m~todo de Newton-Raph<.OTl en el caso de funcione'> complica-
das cuya derivada [(x) no sea fácil de calcular. Por tanlo. convendrá dis poner
de otro método y el de la falsa posición constituye una buena altema ti va.
El método de la fal<;a posición es un método sistemático de l.'Strcchamicn to ",,
de la región en la cual exista una raíz. Por ejemplo. en la figura C-4 tenemos la ,,,
gráfica de una funci ón fix) en la que en abscisas 'iC represen ta :ro El punto L se
halla a la iZCjuierda del punto en Cjuej{x) - O Yel punto R se halla a la derecha. ¡
Notemos que entre dicho<; dos puntos. L y R. ent re los cuales se encuentra una
raíz <;implc. j{x¡ )j{x¡.:) < 0, "iempre. Para hallar los puntos iniciales L y R puede
~r ncce<;ario di .. poncr de una gráfica groseramente aproximada de f{x) .
Construyamos el punto e - pun to de intersección con el eje de abscisas de
la recta q ue pa!>.l por los punto" L y R- Y tomérnoslo como estimación de la
raíl.. El punto e se puede hallar por triángulos "CmejantC'i
538 !(X.) !(X.)- !(X L)
APÉNDICE C MErODOS DE CALCU LO ---= (C-) ,

Despejando Xc tenemos

IC-.

Ahora bien. como j{x) no es una recta.j{xd no será igual a cero. Si j{Xdj{XR )
< O. Xc estará a la izquierda de la rafz. En ta l C.1SO.se traslada el punto L al punto
e yse repite el proceso. Sif(XC),fiXL) < 0, Xc estará a la derecha de la raíz. En este
caso. se traslada el punto R a l punto e y se re pite el proceso. El proceso termjna
e
cuando e l punto coincida con uno de los puntos extremos (dentro de los lí-
mites del error de.l redondeo numérico). Entonces. el punto e será la raíz bus-
cada.

PROBLEMA EJEMPLO Cl
600
Resolver
400

..
~
200

O
utilizando el método de la fa lsa posición con una precisión del 0.001%.
- 200
SOLUCIÓN
- 400
En primer lugar. se escribirá la ecuaciÓn en la fornla de la ecuación Col :
- 600
1500 2000 2500 3000
, f{:r):::r [COSh2~ - I J - 1000 z: O
Figura ( -S
Una gráfica. trazada a ojo. dej{:r) (fig, C-S) sugiere tomar los puntos de partida
:rL - 2000 Y xR " 2500. Obsérvese que j{:rt ) - 86, 16J4.J{:rR) - - 156.4125 Yj{Xt.!f{:rR)
< O. Se construye el punto e utilizando In ecuadÓn C4 y se tiene
Error _ 0.000111
XL _ (- 156.4125)(2500 - 2000) .,
2500.00000 F(XL) - 86.16138 xC '" 2500 - (- 156.412.5 ) (86,1614) '" 2177,598.
XR _ 2500.00000 F(XR) .. - 156,41248
XC - 2171.5981 4 F(XC) .. - 15.15216
XL _ 200l,00000
Comof{:rc) = -15.1522, el producto j{xd f{XR) > OY el producto ft..:rdRxJ < O. Por
F(XL) .. 86.16138
XR_ 2171.59814 F(XR) .. - 15, 15216 tanto. se pasa el punto R al punto e y se repite el proceso. ~te terminará cuando
XC _ 2151 .03711 F(XC) .. -12n62 el error relativo. sea
XL _ 2000.00000 F(XL) _ 86.16138
XR _ 2151.03711 F(XR) _ - 11n62 o bien
XC _ 2148,83862 F(XC)_ - 0. 10550
XL _ 2000.00000 F(XL)_ 86.161311
XR _ 2148.83862 F(XR)_ - 0.10550 resulte 5(>r menor o igual a 0.00001 (OJ)()t %), En la figura C-6 puede verse el re-
XC _ 2148.65649 F(XC) - - 0.0CltI65 suJtado de este proceso. Al cabo de dnco iteradones. la raíz resulla ser :r _
XL _ 2 1n)J)(IOOJ F(XL)_ 86.16138 2148.642.
XR _ 2148.65649 F(XR) - - 0.0086S
XC - 2148.64160 F(XC) - - O.ooon En los programas C-2a y C-2b se d a n programas sencillos en BASIC y FOR-
La raiz es 2148,642 TRAN. respectivame nte. para resolver ecuaciones alinea les, La ins trucción de
la función de la línea tOO d eberá cambiarse para e l proble.ma particular que se
Figura ( -6
quiera resolver.
 90 OEF FNCOSH(Xl _ (EXP(Xl+ EXP(- X» j 2 53.
100 OEF FNY(X) = X*eFNCOSH(2000 / X) - 1) - 1000 C2 ECUACIONES AlINEAlES
110 PRINT " Introduzca XL - ";
120 INPUT XL
130 PRINT " Introduzca XR = ";
140 INPUT XR
150 PRINT " lntroduzca Error ;";
160 INPUT ER
170 CLS
ISO PRJNTUSLNG" Error = # 1: /;.# # # . 1: # # 11 P"; ER
190 PRINT "----- -- - - - --- - - - - -- - - - -- - ---"
200 XC - XR - FNY(XR)"(XR-XL){(FNY(XR)-FNY(XL))
210 PRINTUSING " XL ", ### ,# lit , # ## /: 1: F(XL)=# # /1 ,# # # . # #:: ## "; XL; FNyeXL)
220 PRINT USING" XR '" ## ¡: . # ##.H ## # F(XR) = # ## ,:: # t; , H H # "; XR; FNY(XR)
230 PRlNT USING " XC =:: # #.11 # 1+.11 # 11:1 11 F(XC)"" # # # , # It # . # 1: # # # "; XC; FNY{XC)
240 lF FNY(XC)·FNY(XL) < = OTHEN 320
250 IF FNY(XC)*FNY(XR) < = OTHEN 290
260 PRJNT
270 PRINT " ... ERROR ... "
280 END
290 lF ABS«XC-XL) ! XC < ER THEN 350
300 XL = XC
310 GOTa 190
320 IF ABS«XC - XRl ! XC) < ER THEN 350
330 XR = XC
340 GOTa 190
350 PRINT "- - - - --- -- ------- - - ---- -- - ___ - __ -"
360 PRINT USLNG " La rafz es # 1: 11 ,¡: # # , :t ¡: :: # 1l"; xc
370 ENO
ProgrJma C-Za lisiado de un programa en BASIC para realizar el método de la falsa posición,

100 Y(x) = X*(COSH(2000 ! X) - I) - 1000 4 FORMAT (' XC",' , F13.s: F(XC) =' .F13.5)
PRlNT*. ' Introduzca XL = ' [f (Y(XCtY(XL) ,LE. O) GaTO 320
REAO', XL IF (Y(XC)'Y(XR) .LE. O) GOTa 290
PRINT·, ' Introduzca XR =' rRlNT
REAO', XR PRINT " ..... ERROR •••"
PRINT*. 'Introduzca ('rror =' CALL EXlT
READ' , ER 290 lF (ABS«XC-XL)/XCl .LT. ER) GaTO 350
PRlNT1,ER XL = XC
I FORMAT (' Error ", '.F13.5) GOTO 190
190 PRINT ' ,'- - ---- - ------- - - ------ _ - ____ ' 320 lF (ABS«XC-XR)!XC) .LT, ER) GOTa 350
XC = XI< - Y(XR)"(XR - XL) /( Y(XO) - Y(XL)) XR= XC
PRINT 2. XL. Y(XL) GOTa 190
2 FORMAT (, XL =', F13.S,' F(XL) = ',FI3.5) 350 PRINT': ------ - -- ---- - - - - ---- -------'
PRINT 3, XR, Y(XR) PRINT5, xc
3 FORMAT (' XR- ', F135,' F(XR) =' ,FI3.S) 5 FORMAT (' La raíz es' ,F13.S)
PRlNT 4, XC, Y(XCl CALL EXIT
ENO

Programa C-zb Lis!ado de un progra ma en FORTRAN para real izar el método de la falsa posición ,
.0;40 c.J SISTEMAS DE ECUAC IONES LI NEALES
API:NDICE C ¡\\ETODO~ D[ CALCULO
Mucho.. p roblema" de Mecánica exigen la solución de u n sistema de ecuaoo-
nes lineales. tales como
5x+3y+4z-=23 (e. j
2x+ I y+ lz -= 7 1( ·5b

Ix+3y+5z = 22 ¡C·"ic

Un esquema posib le de resolución de e<>tc sistellla ser(a:

Primero. uliliLar la ecuación C·Sn para eliminar la;r de las ecu acio n~
C-Sh y C-Sc. Por ejemplo. multiplicar por 2 / 5 la ecuación CoSa y restw
de la C-Sh y multiplicar por 1/ 5 la ecu ación c-Sa y restarla de la C-Sc. (
el coeficiente de x en la ecuación C-5a fuese nulo. se rcordenar(an primero
la!> ecuacian,"~ de manera que dicho coeficien te fu(.'SC distinto de cero.)
A continuación, utilizar la ecuación C-Sb que resu lte para eliminar y de
las ecuaciones c-Sa y CoSe.
Por último. utilizar la ecuación c-Se para eliminar z de las ecuacio~
c-Sa y C-Su.
En este punto. la ecuación C-5fI dará el valor de x; la CS-b dará el valor
de y; y la C-Se. e l va lor de .l.
El procedimiento que acabamos de dC"tCribir es el llamado método de
Ga uss-Jo rdan de resolución de s istemas de ecuaciones li nea les. Como las letras
representativas de las incógnitas (X ••II,Z) no representan. en el esquema de solu-
ción. más papel que el de mantener los coeficientes en sus sitios, el procedJ-
miento se puede llevar a cabo con una matriz de los coefi cientes

5 3 4 23
2 I I 7 (C ' b
I 3522
donde las filas de la matriz representan las ecuaciones del sistema. La primera
columna de cada fila contiene los coeficientes dex. la segunda columna contiene
ne los coefici entes dc y. la tercera columna con tiene los coeficientes d ez y la úl-
tima colLunna contict,e los segundos miembros de las ecuaciones. Las filas d e
la matriz se han de multiplicar por con.. tantes y s umarte con las otras filas d e
la misma manera quc se ha hecho con las ecuaciones en el proced imiento des-
crilo anteriormente.

PROBLEMA EIEMPLO C. ,

Resolver el sistema de L'Cuacionl"'1linealcs (ces. CoSa, C-5b y CoSe) utilizando el

método de Causo;-Jordan.

SOLUCIÓN
Primeramente, ~ escriben las ecuaciones en forma matricial. según IIldica la
ecuación C-6. A continuación. la prime~ fila (ecuación) multiplicada por 2 /5sc
 resta de la <;egunda fila (ecuación) y la primera fila (ecuación) mulhplicada por 'i41
l / S se resta de la tercera Bla (ecuación) y <;e tiene c.J 'il"l n.\tAS DE ECUACIONES
UNF:AlE"I
5 3 4 23
0 - 0,2 - 0,6 - 2 ,2
O 2.4 4,2 17.4
A continuación. la segunda fija multiplicada por 15 se suma a la primera fila y
la segunda multiplicada por 12 se suma a la tercera. con lo que se tiene

I5 O - 5.0 - 10.0
0 - 0 .2 - 0,6 - 2.2
O O - 3,0 - 9.0
Por último. la lercera fila multiplicada por 5 / 3 se resta de la primera y la tercera
fila multiplicada por 2 / 10 c;c resta de la segunda. Resulta asr

5 O O 5
0 - 0 .2 O - 0.4
O O - 3,0 - 9.0
La reo;puesta es más fácil de interpretar si se divide por 5la primera fila ; se divi-
de por-2/ 10 la segunda y por - 3la tercera. Con ello se tiene la matriz

I OO 1
0102
001 3
Las filas de esta matriz representan las ecuaciones
X' 1 y .2
que constituyen la !iOlución del sistema de ecuaciones original.

En los Programas C-3n y C-3b se dan programas sencillos en BASIC y FOR-

TRAN. respectivamente. para rl'SOlver sistemas de ecuaciones lineales utili-
za ndo el método de Gauss-Jordan. El número de ecuaciones d el sistema y los
coeficientes de la matriz se incluyen en las instrucciones DATA (Hncas 100-130)
y deberán cambiarse para el problema particular que se quiera resolver. Una
modificación conveniente de estos programas consis tiría en introducir estos
valores directa mente desde el teclado, cuando el número de ecuaciones no sea
g rande o leerlos desde un fiche ro cuando sea grande el número de ecuaciones.
100 DATA 3 190 NEXT I
110 DATA 5. 3.4. 23 200 PRINT
120 DATA 2. 1. 1. 7 210 PRINT
130 DATA 1,3,5. 22 220 PRINT " La solución es "
140 DIM A(20.21) 230 PR1NT
150 GOSUB 310 240 FOR 1""l TON
160FOR 1. 1TON 250 PR 1NT "x(";I;") _ "; A(I.N+ l )
170 GOSUB 500 260 NEXT I
ISO GOSUB 720 270 END
Progr.lma CoJa li5tado de un programa en BASle que resuelve un sistema de c<uaciones lineales utilizando el método de
('liminaC lón de Gauss- lordan. (Continúa en la página siguiente.)
280 REM 590 REM
290 REM Lectura de los elementos de la matriz 6{X) REM Intercambio de filas. si es necesario pivotar
300 REM 610 REM el elemento más grande posible
310 READ N 620 REM
320 FOR I = I TON 630 FORK=l TON+l
330 FO RJ : lTON+1 640 TEMP = A(I.K)
340 READ A(lJ) 650 A{I.K) '" A(KT.K)
350 NEXT J 660 A(KT.K) = TEMP
360 NEXT I 670 NEXT K
370 CLS 680 RETURN
380 PRINT "La matriz de entrada es: " 690 REM
390 PRINT 700 REM 'Normalizar ' la fila del pivote
400 FORI _ l TON 710 REM
410 FORJ:1TON+l 720 PV .., A(I.J)
420 PRINT A(I.J) 730 FOR K "'- I TO N+l
430 NEXT J 740 A (I,K) = A(l.K)/PV
440 PRI NT 750 NEXT K
4SO NEXT l 760 REM
460 RETURN 770 REM Eliminación de todos los elementos de la
470 REM 780 REM l-ésima columna excepto el elemento pivote
480 RElvI BúsquL>da por filas del elemento más grande 790 REM que ha sido normalizado a l
490 REM de la colwnna 1 800 REM
500 TEMP = ABS(A(I.!» 810FORK = lTON
510 KT .. I 820 IF K = I THEN 870
520 FORK .. ITON 830 PV = A(K,I)
530 TI ... ABS(A(K.I» 840 FOR KK = I TO N+l
540 lF TI < : TEMP THEN 570 8SO A(K.KK) = A(K.KK) - PV· A(I.KK)
5SO KT : K 860 NEXTKK
560 TEMP",TI 870 NEXT K
570 NEXT K 880 RETURN
580 IF KT '" l THEN 680
Programa ( -3.1 Continuación.

REALA(20.21) oo2601 = 1.N

100 DATA N /3/ PRINT·, 'XC', 1. ') ",'. A(I,N+l )
110 DATA A(1.1 ).A(1.2),A(I.3).A(1 .4) /5. 3. 4. 23/ 260 CO~ .
120 DATAA{2.1),A(2.2),A(2,3),A(2,4)/2, 1, 1. 7/ CALLEXIT
130 DATA A(3.1 ).A(3,2).A(3.3),A(3.4)/I, 3, 5. 22/ END
PRINT . ,' La matriz de entrada es: ' SU BROUTINE PrvOT(N,A.I)
PRINT*,' , REAL A(20.21)
004501 = I , N e Búsqueda por filas del elemento más grande de la
PRlNT *, (A(lJ). J '" 1. N+ 1) C columna'
-ISO CONTlNUE TEMP: ABS(A(I.I»
001901= I.N KT=1
CALL PIVOT(N,A,I) oo570K=[,N
CALL ELlM(N.A.!) TT = ABS(A(K.I))
190 CONTIN UE lF (TI .CT. TEMP) THEN
PRINT*,' , KT=K
PRINT*,' , TEMI'= TI
PRINT *,' La solución es :' END IF
PRINT*,' , 570 CONTINUE

Programa (- lb listado de un programa en FO RTRAN que resuelve un sistema de ecuaciones lineales utilizando el método de
eliminación de Gauss-Jordan. (Continúa en la página siguiente.)

5. 2
 IF {KT .EQ.I)COT0680 AO.K) '" A(I.K) / PV
e Intercambio si fuese necesario para hacer el ele- 750 CONTINUE
e mento ' pivote' lo má .. grande posible e Eliminadónde todO" los valoreo; de la l-ésima
D0670K .. l ,N +l e columna excepto el elemento pivote el cual ha
TEMP - A(I.K) e sido nomlalizado a 1
A(J.K) - A(KT.K) 0081OK = I.N
A(KT.K) - TEMP IF (K .NE. 1) THEN
670 CONTI NUE PV = A (K.I)
680 RETURN 00860 KK = I. N+ l
ENO A(K.KK) = A(K.KK) - PV"A(I ,KK)
SUBROtITtNE EUM(NAI) 860 eONTINUE
REAL A(20.21) ENDIF
e 'Normalizar' la fila pivote 810 CONllNUE
rv '" A(I,I ) 880 RETURN
D0750K _ t.N +1 END

Programa (-lb Continuación.

C.4 INTEG RAC iÓN NUMÉRI CA

La mayoría de las fun ciones que hay que integrar en los problemas de Dinámi-
ca son pol inómicas u otras fun ciones sencillas y son fáciles de calcular analiti-
camente. Sin embargo. a veces, la función a integrar puede ser suficientemente L.L~ _
,
_ +-.
b
complicada como para que sean necesarias técnicas de integración adelanta- ,x)
d as, En o tras ocasiones. la funci ón a integrar no se da en forma expl(cita. En vez
r
de ello. la función puede venir dada por va lores determinados experimental-
me.nte. en algunos puntos. En estos dos ultimos casos, para eva luar las integra-
les pueden resultar útiles ciertos métodos numéricos.
En la forma más senciJIa . la integración numérica resulta de la interpreta-
ción ffsica de la integral como área encerrada bajo una curva. El área se puede
aproximar mediante rectángulos, trapecios u otras formas simples cuya área
sea de fáci l determinación. El valor aproxi mado de la integral se obtiene s u-
f-- h---1
'---'-_ _ _ _~'--- x
mando las áreas de las dis tintas partes. El método q ue va mosa describi r utiliza , b
trapecios para aproximar el área encerrada bajo la curva; de aqu( s u nombre:
regla de los trapecios.
Por ejemplo, el va lor de la integral
r ""
1 = f. f(X)dX (C-7)

está representado por el área sombreada d e la figu ra C·7n. Si aproximamos esta

área a un gran trapezoide de anchura h = b - n, como en la figura C·7b, tenemos U=-"-:h::::t:=,,-h~_
.1 ¡e lb
x

(C-S)
'<l
figura Coi

543
'i44 dondef" '='" fin) y f¡,= j(b). Esta aproximación tendrá por error el área de la super-
APEND tCE e MUODOS DE CALCULO ficie sombreada de la figura C-7h. quet.":>tá comprendida entr~ la parte s u perior
del trapecio y la curva. No obstante. podemo<> rt.'ducir el error utilizando dos
trapecios de anchura It (b - a)/2. como ellla rigura C-7c. y sumando sus á rea ..
'=:

(C-9 1

dond e!1 -= j(x¡) y XI = a + 11. Las partl'l:i alias de los dos tra pecios "iguen más fiel-
mente la curva que el trapecio llOiro anterior. El error de la aproximación Tz
(representado por el área sombreada de la figura C-7c) es meno r que el d e la
aproximación TI'
Continuando con esta lógica y dividiendo el interva lo en N trapecios de
igual anchura It tenemos la aproximaciór\ de [a regla de los trapecios

(C· 10 )

donde

b -11
l o = I(a) l. = 1(1,) Ir =- --
1, = I(x ,) = 1(0+ ",) ; =- "
1. 2 ... .. 11 - 1

Al ir aumentando el número de tramos. disminuirá la anchura de éstos. la ..

parles altas de los trapecios se ajustarán má" a la función que se inlegra y se
reducirá el error total de la aproximación. PUL'<.fe demostrarse que el e rro r que
se comete al utilizar la regla de los trapecios (OS aproxi madamente proporcional
a 1,2. Por tanto, si reducimos Ir a la mitad. reducimos el error a la rua rta parte.
Ordinariamente. la integral se calcul¡r varias veces utilizando lramos cada vez
más estrechos hasta que el valor correspondi ente i1 dos anchuras de tramo di ~
ferentL'S sea prácticamente e l mismo. Entonces se toma este valor corno va lor
de la integral.
En el caso de datos experimentale" dados so lamente en puntos discretos
(q ue posiblemente no estén igua lmente separados). la regla de los trapecios se
aplica a cada pa r de punto!> y luego se s uman los valores obtenidos. Sin embar-
go. en este caso. p uede no ser posible va riar el número de tra mos y obtener una
estimación del error. En s u lugar. puede utilizarse una grá fi ca de la función
para obtener una burda estimación de lo bien que se aproxima la funci ón con
la regla de los trapecios (v. Problema EjernploC-5). Si parece que esta no repre·
!>Cnta satisfactoria mente la fun ción. o bien podrá uti lizarse un método de inler-
polación para generar puntos adicionak-'S en un número grande de valores
igualmente espaciados según exige la regla. o bien habrá que emplear un mé·
todo de integración más preciso.
En los rrograma~ C-4f1 y C-4b se dan listados de programas en BASIC y
FORTRAN. respectivamente. para generare! resultado de la fig ura C-8. La ins-
trucción de la función y los límites de integración de las líneas 100-120 deberán
ca mbiarse para cada función que se quiera inlegrar.
100 OEF FNY (X) ". X' EXP(- X'X) ;45
110 A - O CA INHGRACIÓ'" NUMERICA
120B _ 2
130 CLS
HON - l
1501-I - B - A
160 T _ I-I°(FNY(A) + FNY(B» / 2
170 PRJNT" - - --------------"
18OPRINT " N"de Valort.-sdc Error"
190 PRINT " tramos la integral % rel ..
200 PRINT H _______ _ _ _ _ _ _ _ _ _"

210 PRINTUSING " ;¡:::;:; 1# ¡t # . # # 1#:# #"; N, T

220FORK _ ITQ 7
230 TOLO - T
240 H - 1I / 2
250 T _ FNY(A) + FNY(S)
260 N _ (B - A) / H
270 FOR 1 .. 1 TON-I
280 XI _ A+I*H
290 T '" T + rFNY(Xl)
300 NEXT I
310 T - rJ-l / 2
320 ER - 100" ABS«(T - TOLD)/T)
330 PRINT USING " :; # # :! /i # # . ;: If If If If :; ;; ;¡ , It /l /1 ;t ;t "; N, T, El{
340 NEXT K
350 PRINT "------ --- -- - - - --"

I'rogram ('4,1 Listado de un programa en BASIC <¡ue evalúa intt'gralcs utilizando la regla de los trape<::ios.

100 Y(X) .. X' EXP(- X'"X) H ... Ii / 2

110 A _ O T ,. VeA) + Y(B)
120 B .. 2 N _ (B - A) j H
N_ I DO 300 [ .. l,N-1
II _ B- A X1 - A + I"H
T _ ¡'¡'{Y{A) + Y{B» /' T - T + 2*Y(XI)
PRINT', ,, _____ _ ___ _ ____ __ H
300 CONTINUE
PRINTo," N"de Valores de Error" T _ rH / 2
PRINT"," tramos la integral % rel H ER .. l00"ABS«(T - TOLD) / T)
PRINT', "- - -- ------------" PRINT 210, N , T. ER
PRINT 210, N . T 340 CONTINUE
210 FORMAT (3X.l4,2(3X,FlO.6)) PRINT *, ' - - - - - - - - - - - - - - - - '
D034OK _ l . 7 CALLEXIT
TOLD - T END

Pr08ram C-Ib Listado de un programa en FORTRAN que evalúa integrales utilizando la regla de los Irapecirn.
546 PROHlFMA FIFMPLO (.¡
APENDICE e MErODOS DE CAlCULO
Calcular la integral

1 X I'-r dX

mediante la regla de los trapecios con un error relativo estimado del 0.1%.

SOLUCiÓN

El dlculo de la integral utilizando la {.'CUaaón C-6 y un solo tramo da

T¡ .. ~10+2r 41 :c 0.0366

mientras que utilizando dos tramos d a

El error absoluto (diferencia entre la estimación t'n curso y el valor correcto) se

t!Slima que es

E.t. '" IT2 - T 11 = 0,3496

y el error relativo (cociente entre el crror absoluto y el valor correcto) se rslimrl
que es

Erel '" í_'

IT __ I
- T l )( 100 : 90,5%
T,
Utilizando cuatro tramos se tiene

T4 '" °i5l0+k 4 +2(O.5r- O,2!i+ r ¡+l.Sr- 2 ,~)] '" 0.4688

y el error relativo se estima que t.'S

E _jO,4688 - 0.3862 j )(I00::: 17,28%

rel 0,4688
N° de Valor de la
tramos intesral E.rror % re!
Se sigue utilizando más y más tramos hasta alcanzar la precisión deseada y
1 0,03663 1 se alcanzan los resultados de la figura e-B. Utilizando 64 tramos. se calcula que
2 0.386195 9051 4820
la integral vale 0,4908 con un error estimado del 0.06%. (Obsérvese en la figura
4 0.466847 17.275900
C-8 que al reducir la anchura de los tramos a la mitad se reduce el error a la cuar-
8 0,484937 3,730329
ta parte. aproximadamente. de acuerdo con la estimación del error antes men-
16 0,489371 0,906 150
cionada).
32 0,490475 0224978
64 0.490750 0,056 155
128 0,490819 0,01 4032
Nota. 1:1resultado co; 0.4908 con un error
eslmadD de 0.1 por cenlo

Figura C-8. Evaluación de la ¡nlegral PROBLE\1A EJE\1PLO e;

fa xe-"z dx empleando la regla de 105
Alrededor de los pilares de un puente se colocan. a Vt.'Ccs. barriles que absorban
trapecios y variando el número de parte de la enersfa y rt.>duzcan la severidad de los accidentes de automóvil. En
tramos. un ensayo de una tal barrera, se lanza un automóvil contra los barriles y los ins-
 trumentos situadoscn el auto rOlden su aC(!leración en función del hempo. Estos
e.5 EeUACIO 'ES DIfERENCIALES
datos se pueden manipular para obt~r la fuerza del auto en función de su po-
ORDtNA RIAS
sición:

x.m F. N
0.0000 O
0.8833 20029
1,5962 32034
2,0358 31207
2.2092 17877
22299 O

Determinar la energ(a total ab!.orbida por los barrill'S en este ensayo.

SOLUCIÓN

La energía absorbIda e<i igual al trabajo efectuado sobre el aulo

E= J FdX

Ahora bien, la fuera no se da a intervalos iguales de la pru.ición. ya que lo<¡ da-

loe;<;e han tomado a intervalos de tiempo iguales y no a mtervlllas de po:.ición
iguales. Por tanto, la regla de los trapecios deberá aplkar!>C a cada unO de los cm-
co Intervalos por separado y luego sumar:

E =~(O,8833 -O){20 029 + O) + ~(I.5962 -O,S833}(32 034 + 20 029)

+ ~(2.035R - 1,5962)(31 307 + 32 034) + ~(2.2092 - 2.0358)(17 877 + 31 207)
2<OO¡-----:;;:;::::;:;--l
+ ~(2,2299 - 2.2(92)(0 + 17 877) = 45 244 J 1800

Como los datos se han obtenido expcnmentalmente. no es posible f!:!o;timar el Z' 200
error volviendo a calcular la mtegral con tramos menore<;, En vez de ello. en la '"
figura C-9 se ha representado F en función dex. La línea continua indica t!I área
utilizada en la regla de los trapecios . El crror esperado es la T(.-glón sombreada
comprendida entre las dos Ifneas. Se v(' que la regla ha sube<>timado la integral °O"-"-O~,76--,~,,-L~1~
~ .8C-~2~,4-'
muy poco (quizá un 3 Ó 4%). Si <;e de;eara un valor más pn..'Ciso de ¡a integral. \ ,(m )
habría que utilizar un método de inteSfación de precisión mayor. figura e ·'J

CS ECUACIO N ES DIfeR EN CIALES O RD IN A RI AS

Muchos fenómenos de Mecánica exig(-n la integración de ("Cuaciones diferen-

ciales. Mudlos de estos problemas son ecuaciones corrientes. sencil la.,. que tie-
nen soluciones conocidas. Sin embargo. algunas t.."Cu adones difercnciale:;
tienen difícil resolución analílica pero se pueden resolver numéricamenle con
facilidad utilizando un procedimiento sencillo que lleva el nombre de método
de filler. Describiremos el p rocedimien to en tres apartados:
1. Ecuaciones diferenciales o rdinarias de primer o rden.
2. Pmblcmas de valores min,/es genéricos en los ~ue el orden de la ecu,ción
diferencial ord inaria L'S superior a l primero. pero para 10<; cuales todos los
datos se dan en un solo punto.
548 1. Problemas de CQ/ldiciones de cOl1torno en los que el orden de la ecuación di+
APENDICE C MÉTODOS DE CÁLCULO ferencial ordinaria es superior al primero y los datos se dan en dos o más
puntos.

C.S.l Ecuaciones diferencia les ordinarias de primer orden

Un problema regido por una ecuación diferencial ordinaria de primer orden
"" yia + 2M tiene la forma
y,
o; yiil + óI)
y,
'flI = f( t. y) a~,s;b «(-11.1 1

"' y(a) = Yo (C· 11 b l

yi,¡) .. Yo
,
.J b
La solución de la ecuación diferencial es la función y(t) que satisface la ecua-
ción e-l1. Pero como j{t, y) = dyldt es la pendiente de la función yU ), parece ra+
zonable esperar que pueda utilizarsc j{a, Yo) para predecir el valor de .111 = .11(1 1)
donde tI =0 +~I (v. fig. C-IO). Ahora. conociendo el valor y" podemos uti lizar
Fi~ura e- 111 f(tl. Yl) para predeci.r Y2 = y(t 2) donde t2 = o +2.6.1 y así sucesivamente. La solu+
ción y(t) se genera en forma recurrente:

(C-12 1

donde t .. = o + ,,~t e y.. = .11(/,,). Podríamos obtener una justificación más teórica
de la ecuación C-12 mediante el desarrollo de .11(/) en serie de Taylor. En efecto.
escribiendo la ecuación e-12 en la forma

vemos que son los dos primeros ténninos del desarrollo en serie de Taylor de
y(t) en tomo del punto trI'
El método de Eu[er para resolver la ecuación diferencial C-U consiste en
utiliza r la relación recurrente definida por la ecuación C-12 para genera r los
puntos (t,,, y,,) partiendo de (a, Yo) Y siguiendo a 10 largo de la curva solución
hasta t = b. Los puntos generados se unen mediante segmentos rectilíneos para
definir la función .11(1). Se puede generar un número de puntos suficiente para
que la curva resultante parezca lisa.
Además de genera r un número de puntos suficiente para que la curva pa-
rezca lisa. los puntos deben generarse suficientemente próximos pa ra que el
método no nos aparte demasiado de la curva solución. Si el tamaño.6.1 del tra+
mo fuese demasiado grande. el método de Euler no nos haría seguir la curva
solución muy de cerca (v. Problema Ejemplo C--6). Cuanto menor sea el tamaño
del tramo mejor funciona el método de Euler. pero ello requiere mayor número
de tramos y mayor tiempo de cálcu lo para generar la solución.
Puede demostrarse que el error que se comete al utilizarel método de Euler
es proporcional al tamaño del tramo. Por tanto. al reducir este tamaño a la mi-
tad , reducimos el error también a la mitad . El procedimien to normal consiste
en resolver el problema con tamaños de tramo sucesivamente menores hasta
que la solución ya no varíe.
 PRORlEf\.1A EJEMPLO (h
c.'i ECUACIO'JES DIFERENCIALES'"
Resolver la ecuación diferencial ORDINARIAS

para y(I), 1 S t S 5 e y(t) .. 0.5.

SOLUCiÓN

Partiendo de la condidón inicial. 'o:z 1 e Yo:::: 0.5. se utiliza la ecuación C-l2 y

.c.1 .. 1 para generar los puntos
I
YI ::: Yo+ (y6 e- .).Cr.t
::: 0,5 + (0.5) 2e L(I) "" 0.5920
ti=- l O+ 61 ::: I + I '" 2

Y2 = YI + (ytt' -t').c.1
= 0.5920 + (0.5920)2 r l(l) = 0,6394
1 ,,"1 +61:2+1:3
2 1

y) "" Y2+ (yie 11 )61

.,.. 0.6394 + (0,6394)21'-3(1) '" 0.6597

13 = 12 +6/ '" 3+ 1 = 4 0,7

J/4 = Y3 + tyje-r').c.t y
0,6
'" 0.6597 + (O.6597)2c4(1) ::: 0.6677
14 :: '3+6/ '" 4+1:5 0,5

En la figura C·ll se han representado estos puntos y se han unido mediante seg- o 2 3 4 5
mentos rectilíneos. La línea resultante es un tanto burda y es probable que no
~iga muy fielmente la solución real. Se repetirán los cálculos utilizando tamanos
menOre5 de los tramos (~, !. l
y -b,) hasta que la curva llegue a ser lisa y ya no
Figura C·ll
cambie. Estos re5ultados también se indican en la figura C-I L

Los programas c-Say C-5b son los programas en BASIC y FORTRAN . rcspec·
tivamcnte, utilizados para generar los datos que se emplean para trazar la fi ·
gu ra C·l l . La función/O . y) que define el p roblema y los datos iniciales. lo e Yo.
en las instrucciones 110--130 deberán cambiarse en cada problema particular
que se quiera resolve r.

100 DIM x(100), Y(lOO) ISO Y- YI

11 0 DEF FNF (X. Y) "" y. Y· EX P(- X) 190 X(O) "" X
120XI _ l 200 YIOI - y
130 YI .. .5 210 FORN - ITONS
'140 H ... 2 220 Y _ Y+H*FNF(X,Y)
150 FORM .. l TOS 230 X=X+H
160 NS - 4 /H 240 X(N) = X
170 X _ XI 250 Y(N)= Y

Progr,1ma ( · 5.1 listado de un progr¡¡ma en BAS1C que resuelve ecuaciones direrenciales de primer orden utilizando el método de
Euler. (Continúa en la página siguienle.J
260 NEXTN 320 PRINT USING A$; X (N); y (N)
270 PRINT 330 NEXT N
2IlO PRlNT 340 1-1 .. 11 / 2
290 PRINT 350 NEXTM
300 AS .. " 11 11 II . P/UU ;:: . 11:0:::::: " 360 END
310 FORN .. OTONS

Programa (· ...1 Continuació n,

REAL X (100), y (lOO) XIN) - XC

FNF (X. Y) y' Y· EXP(- X) Y(N) - YC
XI - I 260 CONTINUE
VI - .5 PRINT
1-1 = 2 PRINT
D0350M - I.5 PRINT
NS _ 4 / H 300 FORMAT (3X.2F10.4) \
XC .. XI D0330N - O,NS
Ye _ YI PRINT 300. X(N),Y(N)
XIO) - XC 330 CONTINUE
YIO) - YC H _ H 12
00260N - l.NS 350 CONTINVE
ve _ ve -t H • FNF(XC. ve) STOP
XC - XC + H END

Programa (·5b lIstado de un programa en FORTRAN que resuelve ecuaciones diferenciales de primer orden utilizando el método
de Euler.

C.S.2 Problemas de valores inicia les

El método de Euler puede aplicarse también a ecuaciones diferenciales de or-

den superior tales como

d'~
dt 4
(d ')' + y2f!.1d
+ t!!.:.!l
dt 2 dI
= t sen y

y(l) : 1,0 ~(I) : 0.0 (e-u)

~(I) : - 1.0 ~(I) : 0.5

Para aplicar el método de Euler a ~ tc tipo de problemas. hay que reducir pre-
via mente la ecuación diferencial (ec. C-13) a un sistema de ecuaciones diferen-
ciales de primer orden. Una manera de hacerlo es definiendo ti - 1 nuevas
variables (la variable dependiente y s u .. primeras " - 1 derivadas siendo ti el
orden de la ecuación diferencial)

SSO
 .';51
x, = y
C.3 ECUAClO'\,lE$ D ifeR ENCIALES
d" = dx 1 O RDIN A RI AS
X2 -
- -
di di

x, ::: ~
dX 2
=
di' di

x4 ::: d'" = dx,

di' TI

Las tres últimas ecuaciones son tres ecuaciones diferenciales de primer orden
que relacionan ¡as variables t, XI • .T2_ x) y x4' La ecuación diferencial original (ee.
C-13) nos proporciona una cuarta ecuación. Así pues

dx¡
di
dx ,
CC- 14b)
TI
dX l
(e-H e)
di

CC-14d)

En fWlción de estas cuatro nuevas variables. las condiciones inicialt>S son

xl(l) ::: 1.0 .T 2(1) = 0,0

x)( I) ::: - 1.0 x4( 1) = 0.5

Una vez reducida la ecuación diferencial de orden /1 (ce. C-13) a un sis tema
de" ecuaciones diferenciales de primer orden (ces. C-14), se aplica el método
de Eulcr (ec. C-12) a cada una de [as ecuaciones diferenciales de primer orden .
una tras otra, generando la sucesión de puntos

xlo +!I(lo,XIO,XW, XJ(J,x.¡o)6f

, XII:::

X 21 = x2Q + f2(I O'x IO' x'2O' x 30• x40 ).ó.t

xjl = x3() + fJ(to,x IO ,X 20,X3Q<x,t/.).ó.t
X"I = x4Q+ !,,(to'XIO> XW,x3{}' x4{» .ó.t
X I2 = xll +! I(tI,xlpx21,XWX"I)LH

x 22 = X 21 + !2(t l' XII' X 21 • x3l' X 41 )t..t

y así sucesivamente. donde x "", = xm(tlt). Una vez completada la M>lución del
sistema de ecuaciones de primer orden (ces. C-14). la solución de la ecuación
diferencial original (ec. C-13) se obtiene simplemente en la fanna
y(t) = x,(I)
'52 PROBLEMA EJEMPLO C.7
APENDlCE e MITODOS DE CALCU LO
Supóngase quese lanza una pelota hacia arriba con una celeridad inicial Vo y un
ángulo inicial ~ respecto 11 la horizontal. La resistencia del aire se traduce en una
fuerza resistiva sobre la bola que es proporcional al cuadrado de la celeridad

donde CD es el coeñciente de forma {CD puede tomarse aproximadamente igual

a 1 en el (<ISO de una esfera que vaya a velocidad moderada), p es la densidad
del aire por donde pasa la pelota y A '"' m2 es el área de la secci6n recta de la pe-
lota. Si se lanza una pelota de tenis de mesa (m - 4.5 g. r _ 19 mm) con una cele-
ridad inicial vo'"' 6 mI s y 80 " 40 0 a través del aire (p., ] .293 kg / m~):
y a. Representar gráficamente la trayectoria de la pelota de tenis de mesa desde
t "" Ohasta que vuelva a su nivel inicial.
b. Determinar su alcance (distancia horizontal total recorrida por la pelota).

n A('
D
/f .
SOLUCi Ó N

a. En la figura C-12 puroe versel:!! diagrama de sólido libre de la pelota en un

cierto instante de su movimiento. La fuerza de resistencia tiene siempre
sentido opuesto al de la velocidad. La segunda ley de Newton da, para la
w pelota, el par de e<:uaciones diferenciales
Figura (-12
- D cos () = mi (a)
- O sen ()- W = mji (b)

Las ecuaciones a y b pueden reducirse a un sistema de ecuaciones diferen-

ciales de primer orden introduciendo las nuevas variables V;c "" i Y v~ = y.
Entonces, las cuatro ecuaciones diferenciales son

i ", vol'
D cos 8
V;c = -

sen 8+ W
m

donde /ti4,500(1()->l) kg, D

'" (1)(O's)(1.293)ifJt(o,019)l.. 7,33(to---')v2,
v2 ", v 2 + 1)2 ,sen
(J '" v Iv y cos () = v Iv Estas ecuaciones se resuelven
sometidas' las condicYones iniciales ;c •

,
v '" 6 sen 40 0

cuando t _ O.
Aplicando el método de Euler con un tamaño de tramo 6f .. 0,01 s se tie-
ne la sucesión de puntos inicial

Xf) = Yo = O 90 = 40 g
v:o: o "" 4596 mfs v)lO = 3.857 mis
 Si3
(S ECUACIONES DlfEREl';(lALES
v 1 '" 4.596 2 + 3.8511 ., 35.9996m 2/s 2 ORDINARIAS
xI ZI: 0+ (4.596)(0.01) : 0.()45% m

v :: 4.596 _ 7.33O(10- 4){35.9996) cos 4O°CO •0 1)

xl 4.50000-3)
= 4.551 mis
YI :: O+- (3.857)(0.01) '" 0.03857 m
v :: 3.857 _ 7.330(10 4)(35 .9996) sen 40°(0 ,01)
yL 4.500(10-3)
:: 3,819 mis
v2 ""4.55 12 + 3.819 2 ,,, 35 ,296m 2h 2
sen 8= 3,819/ (35 .296)112 :: 0.6428
cos 8 '" 4 ,551 / (35,296) 1/ 2 '" 0,7660
tL '" 0+0.01 =0 ,01 s
x2 "" 0.04596+ (4.551)(0 .01) = 0.09147 rn

v ::;: 4551 - 7.330(10- -')(35,9996)(0.7669)(001 )

xl ' 4.50000- 3) .
'" 4.507 mis
Y2 '" 0.03857 + (3 .819){O,01) = 0.07676 m
v '" 3.819 - 7.330(10- 4)(35.9996)(0.6428)(0.01)
,2 4.500(10 3)
= 3.860 mis

y asf sucesivamente. Se repite la iteración hasta que Y2" O, Desde luego. el

proceso completo de iteración deberá repetirse con tamaños de tramo cada ,,2,--------------,
vez menores hasta que la solución ya no varíe al disminuir éstos. Estas
eaJaciones se han resuelto utilizando los programas en 8ASIC y FOR- ~ 0,9 ~ ___ Sin resistencia
~
TRAN consign.ldos como programas C-6a y C·6b. respectivamente. con un
tamaño de tramo At _ 1/ 256 s. La solución (y en función de x) está repre-
sentada en la figura C-13. En ésta se ha incluido. a fines de comparación. la
trayectoria de la pelota de tenis de mesa correspondiente al caso en que se
•
<i 0,6

<: 0,3

desp reciara la resistencia del aire. °0 0,& U 1,8 2.~ ],0 3.& ~.2
b. El alcance de la pelota es la coordenada x cuando y vuelve a anularse. En la Oistancid, \ (m)
figura C·13 se ve que el alcance es Figura (-13

R=2.63m (cuando se. incJu)'c la resiMencia)

R=3.66m (cuando !le desprecia la rCSISlencill)

(Obsérvese que la trayectoria no es parabólica cuando se induye la resis--

renda del aire. Si 10 fuese , su cumbre estaría en el punto medio 2.63 / 2 '"'
1.315 m mientras que ella figura C-13 se ve que se halla mucho más cerca
de 1.5 m).
5,,, 100 PI = 4· ATN(l)
APENDICE e MErODOS DE CALCULO 110 G = 32.2
120W _.0l
130 M o W le
140 R =O.75f 12
150 RHO = .rXJ2177
160A= I'I'R'R
170 VO = 20
ISO TI _ 40
190 DT = 1 /256
200T=O
210 x=o
220T =0
230 VX = VO· COS{TI • PI / 180)
240 VY = vo * SIN(T1 • PI ( 180)
250 FM$= "# '## .### i:.t## .### #.###.Iit:/: J; ,###.### #.t:tUL#H 1;## .It#"
260 REM
270 REM Cálculo de la solución sin resistencia del aire
280 REM
290T] .. O
3OOX1 = VX*T1
310 YI .. VY'TI -C ·TI·TI /2
320 PRlNT USING FM$; TI; XI; YI
330 T1 =TI +DT
340 IFYI >= OTHEN 300
350 REM
360 REM Cálculo de la solución con resis tencia del aire
370 REM
380 TH .., ATN(VY J VX)
390 vs=vx·VX+VY·VY
400 OR = RHO' VS • A / 2
41 0 x=x + vx· OT
420Y=Y+VY'OT
430 vx = VX - (DR' COS(TH ) I M)· OT
440 VY = VY - «DR' SIN(TH) I M) + G)' DT
450T = T+DT
460 PRINT USING FM$; T; X; Y; VX; TH • 180 I PI
470 IF Y > = O T HEN 380
Pro~rama ( . (,.1 listado de un programa en BASIC que resuelve un sistema de ecua-
ciones diferencia les de primer orden utilizando el método de Euler.

REALM
PI =4' ATAi\l(l)
G =32.2
W= O. J
M = WjG
R =0.7S! 12
RHO = .00238
A "" PI"R'R
VO = 20
TI =40
Progr,lma ( ·r:,b listado de un programa en FORTRAN que resuelve un sistema de ecua-
ciones diferenciales de primer orden utlizando el método de Eulcr. (Cont inúa en la
página siguienle.)

-
 OT _ 1./ 256. 5 55
VX .o VO· C05(n ~ PI / 180) (.5 ECUACIONES DIFERENC IALES
Vy .. VO·SIN(l1·PI ! ISO) O RDINAR IAS
250 FORMAT (3X,F6.3.5Fl2.3J
e Cálculo de la solución sin rL'si~tel1da de.! aire
T- O
300 X _ VXoT
Y .. VY·T-COT"T / 2
T _ T + OT
PRINT 250. T. X. y
IF (Y .CE. O) COTO 300
C Cálculo de la 5Qludón con rt-'Si.,tencia del aire
T_ O
X- O
Y- O
370 TH .. ATAN(VY / VX)
YS .. YX·VX+VY·VY
DR - RHO·VS· A / 2
X - X+VX'DT
Y - Y+VY'OT
VX - VX-(DT" COS(TH) / M)' OT
Vy .. VY - «DR' SIN(TH) / M) + C)' OT
T - T + OT
PRLNT 250. T. X. Y. VX, VV, TH • 180 / PI
IF (Y .CE. O) GOTO 370
STOP
ENO
Progra ma ( ·6h Continuación.

CS.3 Problemas de condiciones de contorno

Un problema de condiciones de contorno consiste en una ecuación diferencial
de orden no inferior al segundo (tal como eco C·13) que tenga fijados los datos
en dos o más puntos. Como el método de Euler exige que todos los datoo; se
fijen en el punto inicial de manera que se pueda seguir a lo largo de la solución,
este método no se podrá seguir directamente.
Un procedim.iento para ri..''>Olver problemas de condiciones de contorno
con~istc en imaginar valores de las derivadas necesarias para aplicar el método
de Eul er, utilizar éste para resolver el problema y ver lo p róxima que está la
..olución obtenida a l segundo valor de contorno. Si es nece<¡ario. se aju..,tan los
valores ensayados de las derivadas iniciales y se vuelve a resolver el problema
hasta q ue la solución encuentre el segundo va lor de contorno. A esto se le Ua-
ma método de tiro por aproximación por ana logía con el método que c;c empica
en Artillería: se ensaya un ángu lo de ti.ro, se dispara el c,lñón. se mira si la gra-
nada ha sobrepasado el blanco o se ha quedado corta. se ajusta el ángulo. se
vuelve a disparar. etc.
5il. PROBLfMA flfMPI O ( .H
AP(NDIC[ C MÉTODOS DE CALCULO
Se utiliza una escopeta de aire comprimido para disparar una pelota de tenis de
mesa contra un blanco, como se indica en la figura C-14. El ángulo de disparo
puede variarse. pero la celeridad inicial de la pelota se mantiene fija en vo ....
8 m I s. Determinar qué valor ha de tener el ángulo de disparo tt, Inc1üyanse los
ef\.'Ctos de la resistenda del aire CQrnO en el Problema Ejemplo C-7. Tómese aho-
ra: masa '" 5 g, diámetro mm, Ca - I y densidad del aire .. 1.225 kg / m 3,

SOLUCIÓN

Las ecuadones diferendales son las mismas que se dedujeron en el Problema

Ejemplo C-7:

D eos 8
m
y:: ,
ti

D ~n8+W
v~ ::: - m

donde ni = 0,005. O .. (1 )(O,5)(1.225)v2n(O.019~ 6,946(10- .)v2, tl l '" v;..¡. v;,

sen 8 .. vvf v y cos 8 .. 1~/ v. Hay que resolver estas ecuadones sometidas a las
condidones inidalesx .. y .. Ocuando t - OY también sometida a la segunda ron-
dici6n de contorno y _ 0.2 m cuando r .. 004 m.
La aplicad6n del método de Euler exige valores inciale!t de las cuatro varia-
bles. Los valores inidlllesque faltan scobtendrán ensayando un valor para cl án-
gulo inicial ll:J y ajustando el ensayo lo que sea necesario para alcanzar la
segunda condici6n de contorno. COmo la rooa que va de la posici6n inidal al
blanco fonna un ángulo de unos 27" con la horizontal. se efectuará un primer en·
sayo de ~ - 35". EntonC6

VrO "" 8 cos 35° = 6.553 mis

vyO '" 8 sen 35 ° = 4.589 mis

y aplicando el método de Euler como en el Problema Ejemplo C-7 se tiene y _

0.253 m cuando x - 0.4 m. Como este ensayo da un resultado demasiado eleva-
do. se efectuará un segundo ensayo de tt .. 300. Entonces

,,0, -- - - - - -- -, "" 8 ros 30" '" 6,928 mis

tI...o
60",,78,18 0
E 0.6 v yO =- 8.sen 30" '" 4.000 mis
;:. 0,6

.,:;
.3 0 ,4 y aplicando el método de Euler se tiene y .. 0.206 m cuando.:t _ 0.4 m. Esteensayo
sigue dando un resultado demasiado elevado. por lo que se efectuará un tercer
ensaya de ~ _ 295". etc. Al cabo de unos pocos ensayos más, se obtiene un valor
de &! '"' 29,28". En la figura C-15 se ha representado la trayectoria querorrespon-
Distancia, }l {mI de a este ángulo inidal.
Fi~urJ ( · 1'j, La soluci6n asf obtenida pasa por el punto x ... 0.4 m e y .. 0.2 m en camino
ascendente. Es posible otra solución en la cual la pelota pase por r .. 0,4 m e y "
0,2 m en camino descendente. Tras unos cuantos ensayos entre 70" y SOO se tiene
la solución~ - 78,18". También puede verse esta trayectoria en la figura C-1S.
C.6 LECTURAS ADIC IONALES 'i57
C.6 LECTURAS ADICIONALES
Los textos que se citan a continuación son sólo algunos de los libros disponi·
bIes que tratan de métodos numéri cos elementales. Todos los t~tos consigna·
dos incluyen los métodos vistos en este apéndice. asf como otros métodos más
elaborados y otros métodos numéricos relacionados con ellos que pueden re--
<;u lta r útiles a l estudiante.
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CapItulo 1] I·U)() m: 1.500 nlls: --',00 mls l
11-1 ¡'(I) = 101 - R mil, 105,52 m
11(1) ::: 10 IIl/s~
11· 14 x(l) = -3 7,62+3J.621 - "',W5/~ 111
(jI m: 42 mis: 10 mJ~ '! to( l) ::: 3 1.62-9.811 mis
9 1.4 m 13.095 m: 2. 190 mIs: - 9 .8 1 nlls 2
11-1 v(1) '" -4 mI~ 112.2111
11(1) '" O mls~ 1J . lú x(l):= - 86,25+9.08lt -5 ~n2t!l1
- 5 m: -4 mis: O nll,2 10(1) = 9.0X I - lOco$ 21 mis
2{) m
- 57.61 m: - 0.52 1 mIs: - 5.588 mI~ 2
IJ-4 v(l) '" ... cos 1 mis "'5.93 m
a(1) '" --' sen f nlls 2 1 .1-19 3.00 In!..
-3. K4 m: 1. 135 m/~: 3,K4 nlls !
12.16 m 11-22 Ji:V2 sen (Jfr-3.229) m
.tE co<; (./11- 3.229) nllI,
!l-7 X( I) :: 10 + 101 - 81 2 m
11(1) = - 16 mis!
- J50 sen (J2t - 3.229) nlls 2
-422 rn: - 118.0 m/~ : - 16.0 m/~ 2 1]-14 1m
2112 m
1 ]-1'; 1953 km
1.1·8 x(l ) = -20 R7J + 8/\/3 - 201 111
11-27 J3270_}JJc1 .~3-0-C1..l6~ nll~
11(1) = 16 / mis'"
l' "" 57.2 mi"
- 196611 111: 492 nll.. : 128 m/& ~
972 m II - UI J5 - 0.5xm/~
.5 mIs
11-11 x(l)= IR.42 ... -2 1r.'o~3t+(21 3)<'c n 3I m
11(1):: Ullcos31+6'<Cn31111/~2 11· 12 15r O..~l! nlls
11.1B m: ---43 .47 mI~: 55.65 mls 2 JO( I -c o.~I) m
74.76 rn 10.2 s: 29 .8 In
1'- 13 x(I)::: 5 + 51 212 _ 11/2 m 11-11 0,868 mIs'"
ro(l) = 5t - 31~12 nll, lJ-.I; 46.9 ..
 13-38 4,818 m 13-87 105,4 mm
11-44 , v , 1J -89 54,07° S 9S 58,52°
ohien 80,57~S 9 S80,94°
O O SO -S
10 250 O -5 13-90 39.74 m I s; 3,332 s; 15.38 m
20 O -SO -5/0 11·92 (SO/3 t) le, + ge el mm/s
30 -500 -SO O/S
40 -150 O 5 (SO/3 t 2) [(- 1(1 ... 108) e, '" (20 - 9) eel mm/5 2
SO -500 SO 5/0 g,89 Ie,'" 55.867e s mm/s
60 O SO O -302.8e, + 65 .07e s mm/5 2
lJ--I.'i , v , 13-95 0.6921 m
O O O 10 - 0.202 mis; 0,351 mIs
10 500 100 10 - 2.29m1s 2: 3,99 m/Sl
20 2000 200 10/-5
37SO ISO -5/0 11 -97 24 rad / s
50
40
SO
5250
67SO
ISO O
ISO O
, 3-'}8 33.33 rnd /s ,
11 -100 5.4n rad /s
60 8250 ISO O 1.1-10 1 64.8 km /h
1 J --I9 222 kmlb -+; 222 km / h_ 11-10 0; 47.5 km / h
n - IOb 298.3 m
I 1-.50 35 m/s.J.; 35 mlst
!.l-108 0.257 mlsl: 5 mJs1
u -u 100 mis ~ : 300 rnls_
2.95°
1]-0;5 21 km (del punto de partida de 8)
12:30 pm U - I II 1.5226 mls2: 1,2 m/s 2
53.06°
I ]- ) ~ l00 s; 750 m
1 J-:;8 45:40m 1l-11 :J 95 .45 s: 19.47° d

1 J-60 12.54 km (de la primera ciudad) !J· II-I 6,51 m/s:50 .1 9°~

1:30 pm I l - ll b 73.69°; 138.8 km / h

!J-b] 2.2 17 mini 3.4 km 1 J- 11 9 188.90 m; 6.293 m Is
13-6') 246.4 m
U - Il! r A '" J2.25 s2 j m
1 J-66 2 mI~ _; 1 mls2_
1 mis - ; 0.5 rnls 2 _ VA'" -SIJ2,25_s 2j mIs
a" '" -2.25/12.25_s 11312 jm/s 2
1 1'{18 6m1s.J.; 0.6 mls 2 1
-O.9 i+ 1,2 j m
8m1s.J.; 0.8 m1s 1 1 - 0.3 i - 0.225 ; m1~
1 F" I 0.5 mls_ -O, II 72m1s 2
1 ¡::"J 0.45 mis 1>; 0,09 mls 2 f ll-l li 14.278 m
5i - 14.0 1j mis
1J..:'--1 3,333 mis f; 0.1333 mls2.J,
1,2 m/5 2 _ 11- 11-1 6,401 mis: 9.139m
1J-76 4 mis o(- ;
1.401 i - 14 .0 1j mis
3 mis'" ; 0.7 m/s 2 --+
6 m/s_; 1.4m1s2 _ U - 12fl 13.59 rn
5.670i - 9.047 j mis
1]-79 0.2 mis o(-
0.5 mis -)- ; O mis! lJ -116 19.70 mis
5.7 1i - 13.70 j mls 2
1 i -IJO 1682.7 m
! 3-8 1 33.87" O bien 82.69° 1l- 110 -2 16 sen 6t i - 108Jj cos 61 j - lOS cos 6t k
1 s-8-1 2.219 m Is; 2,429 m is a '" 216 mls 2 o: OOnSllInle
13-13 1 101 i +3j+45r! k mis 14- 1; = IOO J 4+ 16&2
11

~= tan - 1(2Ie)
IO i +90l k mis!
n -1JJ 5.53Ii+ 1.5 j +2.327 k mis
6 . 980 i ~ 16.592 k mis 14-16 4 radls: I rndls!
!J -136 2Jte fl mis 1.6i + O. t i m/s 1
- 2¡r1 e r+32~ k m/s 2 14- 18 1 m/s 2 t
~26.67i -1.5j mls 2
I J · 1311 O. I443 e r + O.25 k mis
1.8138 e fl m/s 2
14-20 3.665 rndls 2 : 2. 182 rad/s 2
208 rpm
0.1443 e r + 3.628 e fl + 0.25 k mis
14-23 4.620 s
-22.79c r + 1.814e fl m/s 2
529 rpm: 353 rpm
1:1· 139 O. 1820c,+0.5 k mis 14·24 40.4 rndls J
2.287 efl mls 2
14·25 IS.7 1 radls J.
0.1 820e, + 6.86 1e fl + 0.5 k mis
-43.11 e, + 2,287c fl m/s 2 1-1 -27

13-141 1.094 m /s1

14-J O 2.078 rnls +---; 14.40 mls2 +--
!J - I" 4 0.11227rad/s
14-32 0.0324 rad/s ~; 0.00028 radls 1 \.
!J-146 0.0500 rndls: O radls 2
O mdls: 0.00120 ntdls 2 1"-]3 S.303 cm/s~ ; 2.9835 cmls2J
11- 147 13.33 m/s2; 7.11 m /s 2
U- 148 2.0m/s
'l-150 205.8m
Jj· I 33 II.48m/s; 4.58m;6.6 15m
1]- 15<; 255m;1 19.7km/h
11- 1<;(, - 4i - 2.667 j mis '''-38 0, 1607 mis ~ 50°
0.15 i+ O. 1j mls 2
14-40 257.2mm/st;S05mm/s 2 t
U - 158 11 5.2 s; 18.58 s
14·41 v = yb(1J cos 8
11-161 8.302 m Is; 54.3° y bsen 8
11- 162 460s;O. 114 m/s 2;28.75km Q = (2vw+ l/a) b cos 8 v 2 IIbCJi2 sen 8
y bsen8
, -1- 42 0,03235 r,¡d/s \,.; 6.699 rnmls t
Capilu10 '"
14-4 1 0.1000 radls \¡
1-1- 1 -0.3725 radls
3.3056 rad/s2 1-1 -" 5 0.6944 r.ldls J ; 7042.5 mmls of-

1-1 -2 a = - 98/ 4 14-48 1.764 radlsJ.; 825.6 mm/s -J>

8 = 5/3 sen (1.51 + el 14·50 2.500 i.ldlsJ; 2,083 radls J.

1-1 --1 2.513 s; 75.4 rey 250 mm/s _

I -I - i 15 1.3 rad/s '''-51 1.1 452 radls J ; 614 .25 mm/s :'b.. 40°
1-1-9 4.944 s;91,13 rad/s 14 -'>1 2.068 rad/s J.
1-1-10 21.63 s; 16,00 rad I s 59.69 i - 103 .39 j mmls
1-I-1l: 1. 787 s; 1.271 rey 14· 54 0.592 mdis\,.; 1. 130mdls)
8.936 rad/s 32.03i + 77.66 j mm/s

56 1
H -56 O rJ¡JJ~: 523.6 mmJs '*- 14- 106 11.56Sm/sL 46 , 1O~
4. 140 m/s l Ir 82.95~
14·5 7 1.0000 rnd/sJ; 300.00 j mm/s
14·j9 5. 6346rad!¡"J; 1.297 1 radls J 14· 109 28 ,35 mIs r
1,87'
9.128 o" s2"d' 49.99~
14·62 3 rad / s
14-64 8.SQ..l rad /s U - l11 1 4 2.S0rnm/s~;O .6500r.ldls\.:.
14·65 6.69 rad I s
14· 112 0.962 rndl~ \.; 173.08 mn"~-':;;¡¡
14-1)7 1.2826 rnd/§ '-.
14 · 114 2 ,022 radl~2J; 623.4 m n,,~2!b..
1-l·1)8 0.03235 radls 'u; 6.699 mm/s 1. 6(la
14-11 7 0.6283 radls~; 5,527 radls 2 \"
14·69 O. IOOOrodls 01

14· 119 0 ,8976 radls~; 66,98 rJdls 2,}

1-l·7 1 2,068 raJAd i 119 ,38 mm/s ~ 60"

1-l-74 4 , 18811 radhJ; 360.0 mm/s 14- 120 2.514 n"s r 88.57"
15 ,811 rTÚs 2~ 2.862"
14-76 2mdlsJ ; 11200101/S.(-
14-122 2900 mm/s .(,-; 42 000 m ll,,~21
1""7; 3,118 rndIs J; 1.5 radls'u
3 1000111" :' ,; 48000mll" s2"
77.94cml, 4-
14-12'j 301 en"s !b. 85.24°
14·7lJ O rndls: 3 m1~ -t-
4562.5 c m/sI d. 9.46 0

14·82 30 mdlsJ; 13.5 m/s--t- 30 1 cm/s IP' 85.24 0

4.5 m/~ ...... ; 11.906 mis.6!. 40.89° 4562 .5 cm/~2 ~ 9.46 0
1-l·84 6 rndls J 14· 127 25cmls+; 7 18.75cml:.2 1
14-85 45.0radls l¡, ; 15 rJdls J 25 cmls - ; 781.25 cmls 2 1
1778 . 75 mlTÚ~ -.:::z;¡: 71.5'1"
14 -128 2924 nm"s d 1.26 0
14 ·86 0,00028 radls 2\..; 0.00087 n"s!~ 42800 mn"s:2 -.::;z¡ 86.08 0
14 ·8 7 O radls 2 3078 tIIrn/s ~ 1.20"
O.390i _ 1.878 j cn"s2 47390 mm/s 2 F 86.46 0

14·89 6 .570 rndIs 2~; 0.6034 radls 2 ,) 1" · ]JO 2900 mm/s --)-
42 060 m rn/s2 ~ 88.64 0
14-92 111 ,277 radls! \¡
3100 mm/s 4-
- 600 i - 1827 .7 j mln/~ !
48060mm/s2 p 88,8 1°
14·94 12JOi -3 nO j nunl~2 14- 131 .ti~ - 90"
- 12JOi - 2440 j 111m/52
14- 131 .tia¡ ~ 90"
14·Q'j 17.97 rJdls 2 \,,; 35.28 mdls 2 J 14 -134 No hay va riació n
14·9 7 3.6 radls 2 I,¡ i 1.800 mdlsll,~ 14 · 117 - 5 j + 3 k rndls
0.225 rTÚs 2 - 15 i - IO k mdls 2
1"·HUJ 13.391 radls 2 ~ - 1525 i - 1!25 j mm/s
6375 i - 2700 ¡ - 3 125 k mm/s 2
14· 102 2 rndls 2 \¡; 12 .00 n"s21
14-139 -75 i - 125 j radls
14- 101 12 .677 rnd/s2 .>1.
2.<¡Oi + 375 k rndls!
I·H04 13.678 In/S d. 23.97° - 215 k mm/s
4,280 mi:.! b 22.25 G - 3 125 i + 1050¡ .... JOOO k mn"s2

I"· I OS 3 1.62 rn/s 7 26,QI ° 14· 140 - 563.8 j -200,2 k rpm

5.92 n"s 7 51.14 0 30.91 i r.1dls!

..,
1"-141 88.54 rnm/~ -j. ; 21,06 mm/s2t 15-11 0,6792 rnls 2
0 , 10494i - O.02460 j + O,02178k radls 269.2 N: 471.1 N
O.01097 i = 0,00585 j radls 1 15· 12 67.80N
14-144 571.3rnm/~'¡'; 339.6mmls 2 15·15 6.509 mis
O. 707K7 i - O. 15869 j + O, 19353 k radls 5.398 m
0.26663 i - O.09435 j -O. 19927k rad/s 2 I 'H& 4.905 ru/s 2 7
14- 14f. - 1500 i mm/s: 2770 i mm/s 2
2.548 ni
Orad/s 15- 19 1.5092m/s 2 t; 461.5N
- 3,75Oi + 6,924j - 1.385 k r:1(.1I~ 2
15· 2 0 210.2 N: 420.4 N
14· 148 - 6,928e. m I s; - O.2076e v - 14.24e~ In 1~:1
15-23 0.6661 rnls 2 J
14· 150 5 19,6e,t + 226.5e y - 125.0e. mm/s 185 .0 N
- 2685 e t - 1602ey + 25 e.:: mm/~ 2 191.59 N
1-'>·24 1. 149m/s2 g
14· 15 1 ¡OOe T + 1 25 e ~ + 2 16 .5 e ;: cmls
256.8 N
3614 e t + 2 1(i5 e ~ - 2050e: l:m1s 2 6 ,243 mis

14· 1;3 0,4744radls\.,; 0.16422radls"\., 15-27 45.82 N

- 59.30i + 59.30 j mm/s 0. 3337s
0.2503 m .,.
- 48.66i + 20,53 j rnm/s 2
15·2B 46.25 N
14· I:j B 40.6991i mIs: - 3553 j m/s 2 2.80] m/s'¡'
- 34.6991 i m/~ : ]553 j m/s 2 1.007 nq
Está 3 3 1.8 mm del t'cntrQ
l'i·30 0.1369 m/s:! ..~
1-1 · 160 2.341 re~: 5.423 rad/s: 1,947 0 17,491 N
0.2203 rev: 5,21'01 radl~; 19 ,H64° 1. 7108 m ~
0.0859 rcv: 4.627 radls: 42.811 <>
1.) ·]2 41.2 m/s2 ~-
14· 16 1 -6.396i+ 233 .42 j+ 128.80 k mJs 2.153 ~
- 167 .95i +61 26. 35 j m: 5740.-1 m 60.265 m
1-1· 1&3 12 ,876 mIs ~ 0,7484 0 : 1,4555 rnl, ! ~ 1.846 Q 15·33 1.7153 mI~ ~
89,58 rn por debajo de A 10.900 rnls1,¡.
1:;·36 54.15 mis
Capilulo 1.') 10.222 ~
11 ·38 0,1)64.16 mis 1
15- 1 1281 N; 781 N
9,80X ntls2 ~
15·2 2000 N 98,09 N
15-3 184.4 N 15 ·-10 0.95741n1s'¡'
3.381 mIs!
15-43 8567 m ; 42.84 s
15-4 84.4 N 15-44 11 46.8 m
0.573 7945 m
1.'}-7 22.46 mIs; 56.16 m 30.58 s
10.94 m/~; 27.35 m 15·47 20865 m
1.·HI 65.57 s
2.406 mIs!
3,531 s 15-48 49RR rn
6.937 mis 25.48 s

5&3
15-51 134.00 N !i::.. 50.659° 15-94 2.190 mls 2
21,90 mis
15':;2 20.65 N F 54.462°
95,6 s
15·5-' 94 km / h
15-96 5585 N
15-5& 31 4 1 N; 24360 N
15-98 75.52 N
15-59 16.24";0.291
4.995 m/s 2 ~ 40.892°
15-&0 0.213
1.888 mls 2
15-&2 30,65 N
15-101 1548 1 m
15-64 65,534"; 11,844 N
15- 102 10N _
1';'b& 62,5 13 N
110 kN/m
2.9 147 radls
15-107 7073,54 mIs
15-(,8 3 1.2 15 N
117,9 s
20,00 m
15-(1) 7457.72 tJI/~
10 547 m/~
15 · 101\ 7 11 8,3 m/~
10067 mIs
,
11 028 mIs
15· 70 7405 mIs
11 107 mI~
CapItulo 16
15-72 42247 km
3072 mIs
1b·1 0.763 mls~ -4
15-74 0.280 1316.1 N .!b.. 78,69°
5843 l m 32 12 N ~ 78.69°
4848.1 mis
16·2 0.372 mls! -4
15-:-6 0.06693 1659, 1 N !i::.. 8 1,41"
6833 mA: 78 13 mIs 2 111,6N 'h. 8 1.47°
107. 1 mm
1&·5 10,569 s
15-78 2630 km I&'b 5,924 s; 2.998 s
4465 mIs: 7742 mIs
1&·8 6.039::;; 2.998 s
2111,0 mio
16· 10 7479,5 N; 2330.5 N
15-80 0. 11166
1745,3 m/~ 1&· 1 j 1502.1 N; 300,4 N
135.2 mio 869.6 N; 173.93 N

15·82 2083 mIs; 5544 m Is 1&· 11 2.453 In 152; 0.533

15·81 0.18025 1&-17 187.5 - 2389 sen ()

511.7 mis 16- 18 458.7 N; 56.35 N
466.9 mI~ 147.15 N ~ 30'
347.3 mio
16-21 0.11918 mls l ~
15 ·86 168.3 m I s; 164.7 m i s
2727 N
15·88 1680.55 mis: 87.478°
36.48 mI~
1&-22 11 ,412 radls 2 J
126.63 N
15-1)0 0.372 14
4<l9 l m 16 ·23 13.08 rudJs 2J
8983.9 mis; 4 110.8 mis 4 1.67 N
172.2 mm O N ....... ; 291.67 N'"

15- tU 334.64 kN 1(,-26 781.4 N

63.46 m 292.4 N F 66.732 "
16-29 6.288 rndls 2J 1&--7tt 69_45 N -+ ; 121.46 N '"
91,83 N F 59.&6" 76.12 N oc- : 2 1.15 N -l-
101.14 N o(-
16- 10 441.45 N ~; 73.575 N t
1&-:8 -1956.9k N
16-3J 7.]575 mI¡¡2 ... 24J.7.4k N
" NI 16-8 0 -29JO. I k N
1f1· jo¡ 3].33] radJs 2 - 1461.9k N
166.67N l>; t754.KN ...
16-82 -3000i + 59.95k N
16-J 7 O,1813 18m/s 2 + -ISOOi ... 38.15k N
245.38 N
t8·84 10.667i - 2940.1 k N
1&-18 69.06 N 5.333 Ni - 1461.9k N
1]9.54 N ~ ; 692.2 N t
18·86 - 4306i -9730.9 i+161.9kN
16-41 478 .9N~;H7.96Nt - 9740,2 i - 4347.2 j
5.254 m N
16-44 IH.426 rad/s2J
0.155 1&·87 -7, SOOi - 3020 j N
7 .800i + 3220 j N
1&-4 7 13.138 radls 2J
16·88 --O.3996 i -27.36 1j N
89.]3 N -- ; 275 N 1 O.]9% i + 105,84 j N
16-48 4 rn/s2~; 30.72 radJs~J
1&·90 - 66.60l i +39.640 j N
4.602 mls 2 __ ; 2].0 11 radJs 2 J 66.601 i + 38.8-'O j N
16-50 0.6404 mls2_ 1&-92 - 344.6 j + 107.91 k N
154.65 N 1931.1 N
16-5 2 2.0940 111/5 2 ! 16-9--1 25.286 ; -344 ,6k + 107.91 k N
544.9 N; 385,8 N - 6.069 j - 6.995k m·N
16-55 5.40 m 1931, 1 N
16-56 1.487 s: 8.784 m 16-9(, - 44.744i N; -2 131 iN
16· 59 4.459 rJdl s 2J ..\90,5 j N
44 . .51 N d 71.16 a 16-97 2892 N; 12608 N
51.98" 0.755
16·60 12.191 rad/s2 ~ 16·96 339.58 N
13.])4 N 16-101 99.84 111 ' N
255.5 N; 16'11.24 N 4946 N ~ 6.5.70 a
16-61 3.6740 rndl.!>l", 16·101 0.2865 rcv
4.1077 rnlsl r
26.565 Q 3.605 radl~
87.6,5 N; 105.93 N 16·104 4.21H rn/.!>2~ : 8·L086 N
16-64 9.44] rad/~ lJ 1.72076i - 2.92695 j mis!
60.33 N 103,246i + 25.8114 j N

16-&7 23 •.550 rad/s2 ~ 16-106 78 .152 N

97.42 N 5::... ; 9.578 N d. 186.94 N L!:... 71.473"
] 4.402 N .....
16-68 10.025rndl.!>2 ¡,/
382.7 N d. ;79 ..556°
CapItulo 17
1&·7 1 31.HIN .d,; 54.93N t

1&-71 ].398 rnd/s 2 17· 1 Debe desviarse 29.8 m más allá de la re~
74.266 N t: 59.551 N ~ 17,08 mIs

56 5
17-3 657 m 17-50 4.593 m/!t
17-4 17,69 m 15.4:'1 N
31,48 m ¡7- 5l 42.8"
17-6 29550 N 17- S4 16,67 N
17-1'1 99.6t'k 17-5& 2.30 mI",
1,:'1% rnfs 17-58 0.375 m
17- 10 6,65 mi, 1.472 N
11 .27 m 17-60 157.0 N / m
17- 12 3. 145 mis 17-4J,l 0043 1 rnfs; 0.0527 m
5. 155rn/$ 0,1055 m
5,42 m No rebotan
, 7- 14 0,262 In 17-64 0,2356 In

6,53 m 11 la izquierda de la po~Í(;16 n inicial 17 ·(,6 2. 170 m/~

17-16 0,34 2.396 m/~

17- 18 25.0 J 17-68 4.0g mis

17-l0 ~I = 140.4 mm 8,17 mis
0.850 111
~I = 40,4 mm
17-70 490.5 W
17-22 9.27 mIs 490.5 W
17-24 8.32 Inf, 17-72 2.677 mis
831 mm 856 W
17-26 5.42 mIs 17·74 3320 W
17· ltl 157.0N/m 13220 W
1:" -10 0.431 01/\; 0.0527 m ,-' no w
0.1055 m 17-76 0.29 17 m
No rebotan 0.0-4905 m
17-11 0.2356 m 11-78 31.0 \.;W
17·16 0.900 Inf\ 1.333 mIs
0.277 rn 17-80 3.86 mIs < t'o < 3.96 mIs
17-J7 0.3 16 17·1\1 2,02 rn/~
17· 38 3.145 m/~ 2. 11 mis
5.155 mis 17 ·84 6,30 mIs
5.42 m 2.99 rnfs
21 ,SO" 9.99 mis
17-J9
2.89 m/~ 17·tl7 15,77 kW
1.420 m 77 krnlh

17-40 0.262 m
6.53 m n 1:1 izquierd¡¡ de 1(1 posición IIlIcial CapItulo 18

' 7··11 9.27 mis 18- 1 16.42 rey

17-4-4 49.05 N/m 1/j. ¿ 616 m' N
17-46 6.49 rnfs 18·4 0.8803 m
5.85 mis 47.9 rddls
17-48 6,07 mis UH-' 6.07 roldl~
20.60 N I I!UNd. 76.5 0

5 ••
111·8 6.014 mUls. 4543 N ~ 86.316° 18·49 ti '" J 4grl / 5
5.419 rad/s. 2472 N ~ 51. 64g o t' '" J 5gd17
7. 135 radls. 5348 N P 1,680'
v = Jfiit
18·9 3.942 rnd/s 18-52 2 . .506 m/s J-
13.204 N .!h.. 27,03 0
18-5] 5,67 rad/s J . 1. 133 mis >
lij- ll 4.34 rad/s 6.54 radls d ' 2.62 mis ~

160. 7 ..d 53,30

18-56 2.760 horario. O mis
1B- 11 55,150 1.949 hor..rio. 5.85 1II1i. ~
IB- I& 53.97'"
18-57 120. 19 J
18- 18 22.35111 18-58 199.4 J
14.90 m
18-60 137.41 J
IfH '1 1,77 nl/~: 5.00 rudls 18·61 372.0 J
0.736 m 18·(.4 2.477 J
18-21 4. 15 mIs: 27 ,67 r.tdls 18·66 9.363)
5.53 mIs
18·66 3.33 )
18-11 0,2387 rn 18·70 213.3 J
0.515 mis: 3,432 rnd/s
1.029 mis
18·72 4.374 m ' N ,
0.2177 In 18·70' 15.81 rad/s

18·26 - 5.495 i + 92.16 j N 18·76 9.21 rad / ..

83.2 i N 18·78 60-20 rad / s
18·28 - 0.0397 i + 102.63 j N 18·81 104 .5 m
-2.598 i+68.57 j N 91.1 m

UHO 45.00° 18· 8:! lHU mm

desliza antes 3,14rcv

18·32 9.38 md/s 18·IN 4.27 mis

18.48 i -+ 6.52j mIs 490.5 N
1.038 m
16-]4 3,93 radls antihor.trio
9,82 mls24- 18· S6 8.57 J

18·36 1.559 m 111·811 2.770 mIs -+

1.565 N ~
1.657 md/s an tihorano: 1.134 mI, • 117. 1 N t
94.2 N
18-90 4.45 m I s
18·J8 3.00 radI~ 1...
7.49 mis ... 18-92 736 rey
1.473 In ' N
, ij·40 70.53 °
]. 13 ratVs
2.09 mIs Capitulo 19
18'1 2 11.87 mIs 1
19· 1 0.3629 N
18· -14 5,476 mIs J 0,204

18·46 11.503 raUls 19·2 14.16 s

0 .41 5 mis ~ 19·4 185 .7 N
18·48 21.33 N 0. 183

56 7
1'J-b 14 .82I i +5.745 j mIs 19-48 40,97°; 2_87°
19.27 i + 8.618j rru's 1'J-SO 74.28°
14.82I i +5,745 j mIs 19·5l 1.21305 mis ~

1'J· B 18.035 i + 19.151 j m /~ 46.99°

1'J-I0 41.7 N .::t:.. 10.72° 19-55 1.275 mIs !h. 80.93 °
1'J· 12 33.5(- 0.5599 i + O.7708 j +0.3040k) mis 5,01 mis ~ 20.31 °
47 ,6(- 0.6968 i + 0.7172 j + 0.0080 k) mis 1CJ' ;b 4. 33 1 mIs !.t::.. 60.83 °
54.9(- 0.7099i + 0.6831j + 0. 17 18k) mIs
19· 56 2,8K7 mi"
19· 14 7.S4K s 2.091 19: 2.391 mIs
7.50 mIs: 14 . 114 s
19.59 s 1<)·bO 0.630 m
1.03 1 m
19· 1b 8. 186 s 0,438 m
15 .68 s: 12,39 mIs
19-b1 :c == 0,376 m
23.57 mis
y == 0.343 In
19· 18 5.667 i+ 5. 167 jm
1')·(,4 67.16°
0.6667 i + 2.333 j mi!>
l'.H6 12.5 mIs
1CJ·22 9.62 km / h
19·b7 0.3125 rad/s
19-2-1 -2.000i+ 7.50 j N ·s
19·70 2463 m / f>; 4845 m i s
- I ,666 i + 6 ,250 j mis
750 ni 1'J -7 1 37.04°
1, 19-72 1.1654 m
19-26 - 31.66: 1078.9 11\ 0.1871 m
7,88 i -72,3O j + 7,43 k N · s 1<)-74 3,1 12 mis: 25,37°
24370 N 0,8342 m; 1, 199 mI~
19-18 4 ,293 mis 4.472 mIs; 158.12°
187 .8 mm lIJ-;'9 [5.96 N -.::;¡; 45°
102.3 mls 2 19-80 6.26 N
19·JO 6.977 mis 1'J·81 383,6 kN
8.27 m
19-85 0,0004055 mJ I s
19·32 13,636 mIs 19·8 7 0,085
0.0903 m
1'HUI 15.3 1 m Is
19-3-1 147,6 m is
19·90 - 27 (XJO N
1'J.):> 0.5737 mIs - 12,272 n,,~2
8.58° 6780 mis
19-36 25,4 km / h;J5,2 km / h 19·92 154.8 m Is
19·38 - 1,0909 mis: 0,3091 mis 19·'J-4 0.333 m I s
46.4%
-309 N 19·% 4987N +-
1<)-98 2N;2N;2 N
19' 40 - 0.900 mi); 2.700 mis
19,00'it- !'H02 4,429 mI s
- 11 40 N 19· 1113 14,32 m
19-"-' -0,9454 mis; -0,3086 mIs 40.7%
2,0483 mis: 60,6% 1')-10-1 b == 0,397 In
19-47 0.913 c :. 0.397 m
0.530 m Ir ::: 0.07322 m

56.
 1IJ-I07 1.5018 mis .!h. 62.83° 20-jJ 3.900 mis :!b. 87 .94°
45.84· 0.4780 mls -'"
IIH09 3.902 radls
42.93 ·
122.5 mm sobre G
1.4346 mis
15.25 N 20·)4 6.811 mis 7 70.70°
19· 112 5.988 m I s 0.991 ml5 ,
2.937 radls
19- 114 2.38 mI~ __
JJ8 mm sobre G
0.077 mis .;--
20· j8 4.2064i + 7.2856 j mIs
L1Pllulo lO - 2.49Oi + 7.2852 j mIs
4019 N
10-1 0. 1876 m ' N 32.78°
10-2 0.0503 m ' N
20-40 8.577 i + 4.952 j mis
10-4 32.65 m is -4.908 i+ 7.587 j mIs
20-& 24.50 mi s 286.0 N
20·R 4.96 s 20-12 0.518
19,77 s 2.293 radls
10-10 16 .0 1 s 427,4 N --+
157.1 radls ~ 20·44 66.2 0
711.5 r.ldI~ J 21.65 radls anlihorario
10· 12 47.62 radls J ; 31.75 radls ~ 0.890 mis t
95.24 rodls ~ ; 142.86 radls J
• 158.73 radls \,; 238.10 radls J
20-4& 12. 135 radls ~; 15.556 radls \,
6930N .!h. 68.61 0
20-14 9. 15 s
13.46 mis .;-- 20-4'1 _ 0.0162 1j . 0.008 11k m · N · s
89.76 radls antihomrio 63 .43°

20- 16 12 ,57 mis _ 20·50 0.04241i .0.05655 j m . N . s

36.87~
20-10 4.269 mis
10-22 2.344 radls antihorario 20-5-4 - O.84823 j • 3.30753 k m ' N . s
1093.8 N ! 14 .38°
lO-14 0.5333 m 10-5& 0.OO72J j - O.oas99 k m ' N . s
20-25 6.393 radls ~ 39.64°
377.6 N 20-58 0.8263 j .. 0.9468 k m ' N · s

I
377.6 N
48.89°
70,0 %
20-2& 20-bO - 2i mis
8.108 r'..ldls ~
10.378 N 40 j .. 15 k radls
48.89 Q
649 N -
98.8 % 10-62 O'
14 1. 78 ° - 3.5 i mis
20-28 2.1 13 rudls ~
20-6 ~ O'
655 N <- 3.333 i mIs
9Q .Q%
28.51 ° 20-b6 54 .09 a
3, 179 i + 1.0 10 j - 0 .882 k mIs
lO· ] I 2ft 3
SU6 20-b8 7.33 0
no exisle 0.3816i .. 1.3249j - O.7470 k mIs

5&9
:m-70 -IA02 i mis 2 1-9 X(I):o I Oco~( 1 0'-O.6435)cm
2B.04 j + 10.61 k nld/s v rnh =IOOcml~c n x=Ocm
9.Ml i mIs " == IOOOcmls 2 enx==- IO<:m
'" ,
10-:'2 -5,023 i N· s :.!I·1U .\'(1) "" 26 cos (3 lf/1 4 + 1.1760) mili
0,7535 j + 1305I k m·N·s t'm" '" 61.26 mmlsenx=Omm
-12.55K i mIs
a mlh '" -1 44 .34 mm/s 2 en x =-26 mm
lo."';',¡ _ 2.197 i - 0.1491 ; + O,3159 k mIs
O.7897 i + 26.I72 j + 14.985 k mdls 11 · 1 J .\'(1) =
13~n(lfl+2.7468)cm

_ 12.117 i -0,0306 j + 0.6317 k mIs U,I257 s: 0.6257 $

..!IJ..76 12,82 m' N 2 1· 14 x( /) '" 5).Cn(lrtI2 + 0.9273) mm

1.301 ; +2.253 k m ' N · ~ 1.4097 s: 0.4097 S

_ 23.658 i - 0.954 j + 0.551 k mIs 2 J.1 7 x( l ) '" 5 sen (ni + lf/2) cm

10--78 14.20 mis O.5s:0s
!i). 7q 0.800 S 2 ].19 48.63 mm; 1.5278m/s ,
21-22 1,732 mIs
2~8 1 t'o'" 1.051J(o.g)
ve = 0.5574J(1i"g) .d... 45°
21 · ,l4 '''''-,+-l],
ro '" 0.7882J(alf{) • (1 (2
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21 ·2'i ,=--
.(1+'-1

20·85 VA = O: w... '" t.'o/r 21·27 Y + 294.3y=U

un = v o: ros '" () 0.3662 ~: 280 mm
y(t) = - 2 18.6 sen 17. 1551- 175 cos 17.155/ mm
v Af = 2vO/7
O,I ·U7 s
'[lB! '" Svol7
21 -30 i + 700x=O
20-86 2045 1 ntdls d: 1.255 mIs ~; 36.780" 0.2375 s: 39.23 mm
4.41 1 mdls x( / ) = 30,24 sen 26.4581 + 25 tOS 26.4581 mm
0.09263 S
10·811 -5.314 i -I.137 j +U.656 k m/s
27.89 j +4H.32 k (;]dls 2 1-)1 x + IB I,8IKx=O
71.1 1 m· N 13.41\4 radls: 0.4660 s

20-'.10 8.036 radls; l ,W7 mIs 11 · j-l i+342.857x,=0

58.7% 2.947 I·IL; 0.3393 s
1.84 1 mIs 2 1· j6 y(t) '" 332.2 sen 201 mm
21 ·J8 yO) .. 210.11 sen 15.8 11 1-14,715 cos 15.8111 mm
Cap'lulo 21 21 ·40 Yc + 533.33yc ,=0
3.6088 Hz: 0,2771 s
2 1· 1 i( l ) = - 8 JI" sen /tI cm/~
i( t ) = - 8n2 cos Jl"1 cm/s 2 2 1-4 2 0 + 32.7006; O
0,9101 Hz: 1.0988 s
2 1-2 i(/) = (5J1"/4) cos nll4 mm/s
i(l) '" -( 5¡r2/ 16) St!n /t 1l4 mrn/s 2 2 1·-13 0+31.398= O
0.8917 Hz; 1, 1215 s
21·-1 i(1) "" (3011/4) co~ (31t1l4 + 81t/8) nlln/~
.i(t) =
-( 90¡r2 / 16) sen (3/1"//4 + S/t/8) mm/~2 11 -46 0+ 16508=0
2 1-7 x(/) '= 5 cos (11"1 + 0.9273) cm 0.6093 In/S
vmI.' "" 5Jtcrn/scnx=Ocm 21·-IR 0 +1 27.878=0
am!~ = 511'2 cm/s 2 en x = -5 cm 1.7986 Hz: 0.556 ~

570
21·50 y + 266,661y =0 21 ·75 amoniguamielllo crítico
2.599 Hz: 0.3848 s x(l) '" ( - IS - 7St)r!I cm
x(l) = 3751c- SI cm/s
21·52 i +299 ,86 1x = O
i( l) = (375 - 18751) ..- SI cm/s 2
2.1563 HL: 0,3628 s
21 -77 C-C,+ C2
21 ·54 8+ 28,0959 "" O
O.8436Hl; 1,I S54 s 21-80 Y+25Y+666 .7y"" 0
21 ·55 0.278 s
s ubam o rtiguado
y(t) '" l' IUI ! -~ cos 35 0438 1
i(/) = e- 0, 11 [-ros (5/ -
1.2) - 50 sen (5/ - 1.2)) cm/s _ 14.550 ~n 350438/1 mm
x(t) = I'- O,II¡ -249,9 cos(5/- 1,2) 0.0552 s
+ In~n(5 1 _ 1 .2) mI~ 2
21 -62 4y + 125y + 6000y = O
amoniguflm lcnto crítico 0,17735
x(l) = (_ 1_6/)r 2I mmls y(t) '" e- ' 5.6~SI ( 5 cos 35, 438t
i (l)= (S +12/) e 21 - 14.550 sen 35.438 t 1mm
21-58 subamoniguado 0.0552 s
X( I) '" t - o.O~ II - 1S.4 cos3 1 - 23 ,1scn 3 11 mmls 21 -8 J 2.46
.i(t) '" r- O.ru;I 1- 10, IS cos 3/ + 56.39 sen 3/ 1 mm/s 2 sobrcamor11guado
No hay frecuencia o penodo
21 -&0 ll moniguamie nto críttco
40. 13 cm
.r(l) '" (S_7.5 1)I'- u l ra dls
x(/) '" (_ 19.5 + 11.251)1"- 1.51 radls 2 21 ·801 1.434
sobreaOlortiguado
21 -63 amoniguamiento crílico No hay frecuencia o periodo
x(/) = (- 9+2t) ..- O.21 c mls 188.3 mm
X(I) = (3.8_004l)r o.2J cm/s 2 2 1-88 8.032 N· 'i / m
21·65 amonigu amicnto críttco 21-90 O.9M6 s
i(t) = (- 5.8+ I.2I)r l •1I ro.ldls 1, 190 s: 2.48 ciclos
x(l) = (8. 16 - 1,441) 1'- 1.21 radls 2
11-')2 1.0541
21-66 subamoniguado Sobreamoniguado
.i (!) = 1'- O.ISI ! - 0 ,9 sen (101 - 2,5) No hay frcCUCI1 ClU o periodo
+60cos(101 - 2,5)j mm/s 21 ·Q.. JI.O·U
i(t) = r O. lsI I_600 scn( IOI _2,S) Sobrcamorliguado
-18cos (101 - 2.5)Jmm/s 2 No hay frecucncia o penodo

21-69 subamoniguado 21 -96 Igual que las eco 21-39 y 2 1-40

X( I) = l' -SI 13 COS 7 .416/ + 4.045 sen 7.4161] cm 2 1-q8 20i +40x + 500x = 2:íOOsen81 - I600oos8t
xCI) = r SI (IS COS 7.4161-42,47 sen 7,4161] cm/s x( l) = 3.52 1 sen (8.' + 2,962) mm
x( l ) = ~ " ' 1 -390cos 7.4 161 2 1-100 2y+5Oy + 1333.33y '" 6OO.;en 201
+ 101. 13 sen 7 .4161 J cmfs 2 y(l) = e- 12. S1 [412, l lo",", 22.5931 + 112.3 sen 22.59311
21 -70 sobreamoniguado + 529.4 sen (201 - 1.081 ) mm
x(/) '" _ 3 1.771 t - S.S3 ,+
1.77 1e- 14 ,471 mm 21 - 102 4y+ 125y+ 6000y '" 150 sen 81
i(l) = 17.5,631'- ! . (\/ - 25,63 .. 14."7/ mm/s y{l) = r - t2 ,6UI 1- 2,587CO!l 35 .4381
.\'(1) '" _ 970,91"- S.SH + 370,9t' '.(."7/ mm/s 2 + 6.842 liCn 35,4381]
+ 28.766 St!n (1St - 0.4462) mm
21-7 2 su bamoniguado
x(/) = e- I ( lOO cos 4 ,359/ + 57 .35 sen 4.3.59t) mm 21 -104 33.95 mm
i(1) = r' ! 150 CQS 4 ,359 / - 493,2 sen 4.35911 mm/s 5,298 s: íl s: 8,629 radls
X(I) = 1'- 11 2300 cos 4 ,3591 21 - 106 53.20mm
- 160,6 sen 4 .359/] mm/~2 21 - 1{)8 &Dmm

571
21- 11 0 1.10 mm A· 14 '...c _ 19mR 2/160
1,46 mm A- 17 '. _ 0,335 kg , m 2
11 - 11 l 34,54 mm A-18 I~= 1,004 kg' m 2
21 - 114 46,17 mm
A-21 1;r "" 24,7kg'm 2
l l - llh i+181,8 18.Y = O A-U 1;r _22.9 kg ·m 1
21-118 i + 342,86.% = O A-27 Iy _ 0.832 kg ' m 2
21 - 120 Ye + S33,33yc = O A-28 I~"" 0.464 kg' m 2

11 - 112 6+ 16508:: O A-j 1 1~ = 10.37 kg ' m 2

21 · 124 Ye + 266,67Ye = O A-31 1, _ 1.616 kg ' m2

A-l , Ix y-mbL/ 4
21 -12 , 14.5n rad /s
A-3f. /;n¡-2mR2 /5 lt
21 · ll6 59. 161 rad /s
21 - 128 35,355 rild I s A-3'1 J%y = - 0,610 kg ' m:!
,
21 · UO 13.484 rad/s 1 "" -O 1472 kg . m:!
21 - 132 18.5 16 rad / s
" .
1u = -0442
. kg · m!
21 - 134 5.718 rad / s
21-136 4,952 rad /s A-40 1%1 -= 4mRh / :5lt
21 -1J8 5.30 1 rad / s lu = JmR:!/ :51f
21 · 139 3:57 N/m A-4J Im'~ = 0.87 1 kg · m2
0.1433 N · slm
8% = 68.6 0
2 1-1 40 4.58+:5,48+49.058 = 19 ,282 sen (51 - 0,2355) 9y = 81.5 0
0,2798 rad
8: .::: 23. 10
21 -142 Ft :: 114.25 N
l'nI = 0.8341 kg · m:!
F( :: 4,863 N
8, = 71.0°
2 1- I·U 0,270 1 m 6y = 25.2 0
2.701 8" .: 105.9°
229,2 N 2
2.86
f
"""8" ==0834
.
29,ZO
lkg·m

21·146 0,537! m
8~ = 113,5 °
el < 4 ,329 mdls; n > 4.527 rallls
21 -148 Y+ 228.53y = ° 8z "" 106,4 °

16.986 radls; 50 mm
y(t) "" - 50 ros 16,986/ mm
A-44 1"", =0402kg'm!
.
8, = 101 .3 0
8'1 = 76. 5 0

..,
ApendiceA 8%'" 17.8°
1"" = 0.378 kg · m!
1,_ 3mR2/1O
8x = 52,9°
A-' 1, _ 3m(R 2+ 41,1)/20 8y = 37,4°
A-5 Iy _ m(3R2+4L2)/ 12 8;= 94.1 °
A·L Ik - 2mR 2/ 5 / n,ln =- OO546kg
' · m2
A-, /y<; _ m(1Jr 2 + 3L 2)/36 fJr = 39,3 °
A- lO 1:. _ m(lr-+2) / IO 8y :: 124,0°

A- IJ f.. - mR2(l +3R 2) / 6 8: = 72.1°

i72
A·46 1rnh : 1.439 kg . ro 2 Imjl '" 2,42 kg . m 2
61(: 84.1 ° ex :::130.6°
9y '" 9:5 , 1° 9y :: 75,8°
8", '" 7,8 " 6: '" 44 . 10
1;111'" 1.263kg · m 2 ' ;>1[ :1.9"..5 kg · m2
91( '" 40,7 " 91( :: 100.6°
9y '" 49 .3° 9y :: 29,9·
9; '" 91 , 1° 9l : 117,6°
'mln '" 0 .201 kg · m 2 ' mrn '" 0,892 kg . ro 2
91( '" 130, 1° 8" = 42.6 °
9y ::c 4 1.2 °
9l 82.3 0
,
8 = 64.3 0
"" 8; '" 58,7 0
Aceleraci6n 14. 15, 16 Can tidad de mOVimien to
angular 79 con <;ervaci6n 344
con5tan te 11'1 de u n C\jerpo rígido 4Q.1
de Coriolis 1 tO de u n punto mat('rial342,. 343
en función de la poslciÓlll1 de un s is tema de p u ntos matenales 351
en función de la velocidad 18 principiO de conservaCl6n 344
en funC>6n del tiem po 11 teorema 344
relatIva 102 repl'C9t.'Tltaci6n gráfica 408. 431
Afhclio 180 Ca udal 384
Álabc'l387 CelerId ad 15
AI"ort¡~i1dor vbicOSO lineal <l66 Centro d(' masa 146
Amortiguamien to ecuaci6n del movimien to
critu:0468 Centro de jX'rcu~i6n 409
cueficiente 468 Centro inst¡llltáneo rn
de vibraciones 466 de rotaci6n rn
e ficaz, coeficiente 468 Centroide
ra7.6n 468 de Irnea:;, 525, 526
~upercrftko 468 de su~rficics 525, 526
viscoso 466 de vo lúmenes 526, 527
coeficiente 466 Cesio 1336
Amplitud 449 Cido449
AnálisIS gráfico 19 Cifras lIignifica tlVas 10
Ángulo de fa!i(" 452. 481 Cili ndro de revolud6n
Apogl.'O 180 centrOlde 526
Arco cuarto de drculo, ccntroide 525 mumento de mercia 530
Arco de circunfen.'Jlda, ct.'Tlt roide 525 Cinemá tica 14
C.,ba!lo de va por 281 del cuerpo rígido 75
CAlculo Cinética 14
condiciones de con torno 555 del cuerpo rígido 198, 304, 404
eroaciones a linea les 534 mtroduoo6n 142
,-'CUaciones d iferenciales ord marias 541 Circulaci6n
integraci6n n umérica 543 por tubos 382
m~odo de Euler 5-11 por un canal 386
método de Gauss·Jord an 540, 541, 542 CodiciL'Tl h:: de amortiguamien to
método dI.' la falsa posici6n 531, 539 crftioo 468
mé todo de Ncwton. Raphson 534, 536, 531 eficaz 468
métodos 533 visooso466
~istl>ma t'Cuaciol'K"i hneales 540 Coeficienh~ de restitución 362,. 361, 420

575
Cond1CKlf'llS de contomo, problemas 555 Choque
Cono de revolución central 360
centroide 527 directo 361
momento de Inercia S30 oblicuo36J
Conservación de la cantidad de movimiento 344 de cucrpo rígidos "18
de un si:§tema de punto! materiales 351 de cuerpos ehisti<.'08 360
Conservación de la energCa 286 directo36O
Conservación de la masa J84 exctntrico 360, 4 18, 419
Coru;ervación del momento ci~ico 375 de cuerpos rígidos 420
Constante eficu del ~te 468 hipót~isde los problemas419
Constante R-'Cuperadoril eficaz 451 oblicuo 360
CoordenadM cartesiana.'I35 perfectamente elástico 362
rectagulam 165, 167 perfectalnente phlstiro 362
tridimcn.~ion.alcs 59 vinCll1ado364
Coordenadas cillndricas 60, 167 Olorro libre 387
CoordenadM esfMcas 60, 168 d'Alem~rt, J~an Le Rond 2. 253
CoordenadM nonnnl y tnnnencial38-40, 166 principio de 253
vectores unitari0!l38, 39 Datos IlJitronómlcos 532
Coordenadas polares 36, 40, 165, 166 Decremento logarítmico 470
vectores unitariO! 37 Densidad de algunos materiales 531
Coordenadas radial y transversa 36 Desaceleración 16
Coordenadas rectangulares 35, 40 Desplazamiento 15
vectOl"e'! unitarios 36 Diferencia porcentual 11
COrlohs 2 Dinámica 14
a~l ... ración relatIVa 110 Dos partfculas unidas por un vfnculo rígido sin masa 270
Cuadrante, rentrOlde 52S Ecuación(e<;)
Cuadrante de elip!ll', centroide 526 almeale!l, métodos d~ cálculo 534
Cuadrante de parábola. centroide 526 de EulerN9
Cuerpo4 de la vcJoodad relatIva 91
elástico, choqlK' 360 del mOVimiento 142
rigido 78,198 de un punto 144
cantidad de movmliento 4{).1 de un sistema de puntos 145
centro de pt'rt'Usión 409 del centro de m"".. 189
CInétIca 198,304,404 plano 198
choque 418 dIferencial del movlm/Cllto vibratorio por métodos energéticos 490
Cl\rentrico 420 diferencia les ordi nanas
'-'n movimknto plano 404, 405 condIciones de contomo 555
energía cinética 307 de orden ~ uper1or, cálculo 550
Impulso angular 404, 407 de primer orden 549
mom('nto cin~tu:o 404, 405 cálculo 548
trabajo y energía 309 m~todos de cálculo 547
en movimiento tridimensiona!, impulso illlgular 427 valort'S miciales 550
en movimil,'llto tridimensional, mom~ntndm"IICO homogeneidad dimL'T1~ionaI7
en trL'5 dimensiollC'S, energía cin~tka 325 Einstein, Albert 2
L'n un movimiento cualquiera 120 E¡es en rotación
fueras que no trabajan 306 aceleración 109
impulso 404 movimiento relativo 106
mOVImiento plano cualqUIera 208, 225, 308 movimiento tridllnen~ionill 121
mOVimIento tndlmensional246 posición 107
plano de movimiento 199 velocidad 106
potencia 310 Energfa
rotación 208 cinética 269
en tomo a un qe fijo 216, 308, 407 de un cuerpo rígido
sish:ma 410 L'n movimIento planoJ07
trabajo de fuerzas 304 1,.'T1 tn."9 dimensiones 325
mteTJores JOS conservación 286
trabaJO de pares y momento! 305 factores de conversIón 531
traslación 208, JO!! m<'dinica lotal 286
vibración libre no amortiguada 454 poICllClal280,281
Cuerpos compuestos, momentos de inercia 509 de la fuerza elástica de un resorte hneaJ 283

576
 •
Encrgfa (rorltHllI#cWn) Gráfica.'> (omlJ/lJIIICJÓn)
potencial de la velocidad en función del tiempo 19
de una fuerza constan te 281 Gravlodad t ... rrestre, valor 144
gravIta lona 282 G rav,tadó", ley de la 3
unidad 281 Gravitación uflJv ... ~lln
Enjuta parabólica. centrolde 526 constante 532
Espa<:iO 4 1-léli(eS móvil ...... 387
Euler, u.'Onhard 2 Ilcriz (Hz.) 449, 452
l.'<."UilCloncs 249 Hipótesis para 105 problemas de choq ue 419
método de calculo 547 Huygens, ehnstiaan 2
programa en BASIC 549, 550, 554 lmpa(to360
programa en FORTRAN 550. 554, 555 lrneade360
tt"Orema 118 lmpulso343
Excentrlodad de una cónica 179 angular 374
Factor din;limico de amplifiCdCl6n 481 de un I:Ucrpo rígido
Factores de convl'f"Slón 531 en mOV1m1ento plano 4(\4
Falsa po!oidón.. método de cálculo 537 en mOVlll11enlu tridimensional 427
programa en BASIC 539 de un punto material 374
programa en FORTRAN 5J9 de un I:Ucrpo rígido 4{)4
Flujo de masa estacionano 382. 383 de una fuerza J.l2. 343
álabes y hélio.'S móviles 387 Inerda 4
aplkadones38S Integración numénciI 54J
circulación por tubos 385 progrilma en BASIC 545
orculadón por un canal 386 programa en FORTRAN 545
chorro libre 387 r~1a de los trapt.-aos 54J
ventiladOTIS estacionarios 387 Joule 267, 281
FTt.'(;uenda 449 Kepl ... r, J. In
circular natural 451 ley.-s del movi miento plarn."'Llrio In
de VibraCión por métodos energéticos 4<)() segunda ley 178
propia amortiguada 470 tercera ley ISO
Fuena 4 Kilogramo 6
armónica de excitadón 479 Kr1ptón 86 5
omlra) In, ]91 Lagrange 2
roru.lanle 281 ~yes
cncrgra poh:ncial281 de Kepler In
IraDil)Q efectuado 267 de Newton 2
de amortiguamiento viscoso 466 de la GrilvitaciÓn 3
de gravedad 281 Libra 6
de merci.a 146 I.fJ'l('a de 1m pacto 360
facto~ de conversión 531 Longitud , faCIOIl,.'S de convl'rsión 531
110 conservativa 284 Luna, datos astronÓm ico-. 532
trabajo dl'(tuado 266 Magmtud
Fuerza~ derivadil5
conservatIva.., 267, 280, 284 ff~,ca, dimensiones 8
de mema 253, 254 fundamental 5
impulsivas351.419 Mil'iil 4
intenores, trabafo30S efiea:.! 451. 468
no ImpulsIvas 351, 419 factores de conversión 531
que no trabajan 306 nulO estacionario 382,. J8J
vivas. teorema 268,2(fl álabes y héhct'S móviles 387
g, valo res aceptados 144 aplicaciones 385
Galileo Catllei 2 circulación por tubos 3!lS
Ciluss-Jorda,\, m~todo de cálculo 54{) circulación por un (anal J86
programa en BASIC 541, 542 chorro libre 387
programa en FORTRAN 542, 54J venlilildores estacionarios 387
Cradi... nt ... 285 pnncipio de conservaci6n 364
Crildos d ... libt"rtad 20, 448 §istcmas que [" ganan () la pierden 382,. 387
Cráfic.lS casos cspc.-ciales 389
d ... la aceleraoón en función del tiempo 19 fuerzas exteriores n ul as 390
de la posición l"ll funCIón delliempo 19 trineo a reacción 389

-
Masa (ronlrmtl/(tón) Movml,ento (rolllmuacwn)
variilbl~, si .. tema 382 relalJ\'o
Mat~ria4 a ejes en rotación 106
Mtocánica, magnitudes fundamentak"l 3 a lo largo de una recta 28
MNodo dljl'Cndlen te 28, 29
de c.i1culo 533 en un plano 51
de Eull'rS49 ifldepcndi('ntc 28
de Cau~l>-Jord.m 540 tridImensional
de la falM po:.idÓn 537 d e un cuerpo rígido 118, 246
d~ Newton.W."ph;¡on 534 relaltvo a CJCS en rotación 121
trabajo-roergía 266 un,forme 18
Metro patron S uniformeme nte acelerado 18
Módulo del resorte 268 Nabla, operador 285
Momento Ne w ton (unidad de fucr:u) 6, 1<13
cinético 374. 428 Newton, Isaac 2
oon~rvación 375 ley de la gravItación u1lIvcrsall77. 191
d... un cuerpo rígido en mov.micllto plano 4l}¡ leyes 2
de un puntu matcrial 374
prinCIpio de conservación 375
St"gunda ley 142, 143
terecra JI'}' 146 ,
~b tcma de puntos matenalt.'S 376 Newton·w.¡¡ph~n método d e cálculo 534
tOOIl.'Tna 375, 431 programa en 8ASIC 536
reprt..·.;(!ntación gráfic,] 408, 431 programa en FORTRAN 537
de int.'rda 200. 202,. 501 Operador nabla 285
de cuerpo<; rompu~t{)S 509 Oscilación
de fi~uras comcnlt... 529, 530 alea tona 448
por integración 5(I.t amortiguamIento #Mi
prmcr pal~ 208, 518 amplit ud 449
Sol'gundo ángulo de fase 452
o;cgundo de supcrfici~"S planas 527, 528 aperiódica 448
S<'{;undo mix to de s uperficie 513 dclo 449
pl,ma 527, S28 circula r 448
Movmm:mto fTO.-'Cuencia 449
ab-.olulo 87 c;rrull.rn.,1" •.,1 "-51
armÓfUCO del apuyo 484 proplll amortiguada 470
annóniro SIm ple 451 fuerza:" d e roumil"n lo 466
aproximado 453 horizontal 448
despla:ca mlL'Ilto de 141 posición d e eqUilibrio 453 pcnód ica 448
ihlJO la acción de una fucrr.a centra] ]77, ]9] po!nooo 448
Cl rculllr 38 Ilmo rllguado 470
eua]qUlera 77 puls.1dón propia 451
eu rvilfr"-'051, 165, 190 ;unoftlguada 470
eualqull'ra 16 vcrtical 448
I:n el ~p .. cio 16, 59, 167 ParabolOIde, centrolde 527
l'Spacial 165 Pólra1cleplp,.do r~tan~ul .. r, cen1roide 526
plano 15, 35, 165 Pó,rtfcula 14
dco;aléhte" 177 l'cnl'gO 180
d .. un cuerpo rfS,do 76 Penhelto 180
de un punto en la rotación en tomo a un ere fijo 79 PerIOdo 448
d .. una ll.'C:ta en la rotación en tomo a un (')e fijo 79 amortlguad0470
¡mpuls"'o 35 1, 419 1'11.' 143
~riódiro en el twmpo 469 I'I <lC""d circular, mOI11(.'IlIo de IflCrcla 529
planct:mo 177 Placa ll.-chmguJar, momen to de mercia 529
1l'Y~~ de Kep ler 177 PlaJlek, Mal, 2
p lano 78, 257 Planetas, lI\ovimi~'n to 177
cualquiera 76, 86 Plano del mOVImiento 7S, 199, 257
de un cu"'rpo rígid o 225, 30S P()!;lciÓn 4, 14
de on cuerpo rfgldo 405 absolula28
trabajo y energla 309 en func,ón delttcmpo 16
ecuiICIOf1CS 198 relat iva 28
rechlrno..'O 15, 16, 147 a eteS rotaci6n 106

Si8
 Potencia 287, 310 Segunda ley de Kl-'Plcr 178
en un cuerpo rígido 310 Segunda k')' de Newlon 142, 143, 145, 167
f"don.o<¡ de conversión 531 Segundo5,6
umdadt!"l287 Segundo momento de ma'Sil 501
Precis.i6n 10 Sem Lcillndro, ccntrmde 526
Primera ley de Kepler 179 Semidn;ulo, a,'ntn.:ude 525
Pnnopio Semion;unfcn.'1lCia, Cf'Illrolde 525
dl' conSt'rvadón Semlcono, a:onlroide 527
de la encrgfa 287 Semie-.fera, momentos de inercia 530
de la cantidad de movimlcnto 344 SemifUer,(a viva 269
de la ml'lsa 384 Sbtema 28
del momento cmétlco 375 ron amortlguamu.'nto critico 468
de'l movimiento del centro de masa 147 cualqUiera de partfculas en inh"rdcdón 271
general dd trabajo y la ener!;la 285 de roordenadas en rotación 106
de d'Alembcrl 253 de cuerpos r(gidO" 410, 432
Prisma redangulM, mOmento de inerol'lSJO de ccuadonl'S lincall$, cálculo 540
I'roblema~, método de J't.'SOlucu·m 8 progrdll1a en I.IAS1C 541. 542
Producto de inercia 200, 202. 206, 513 programa e n FORTRAN 542, 543
teorema de 5temerS I5 de efCS móviles 144
Pulgada 5 de eje!. 110 );Iratorio 257
Pulsación propia 451 de mll~l variable 3112
amortiguada 470 de pontos, I.'cuaciones delmovimil-nto 145
¡'unto 14 de puntO'i materiales 270
ecuacione;¡ del movImiento 144 en interacción 349
material 4 fuenas IInpul"yu351
cantidad de movimIento 342, 341 fucr/..as no Lmpulsivl'ls351
impul'lO angular 374 mOVimiento del centro de masa JSO
momento Cinético 374 teorema del moml'1llo onético376
<¡Istema s 210 Inercial prima rio 144, 256
vibración libre no amortiguada 450 que ganan O plerdC1l masa 382, 387
Radio de ¡tiro 204, 502 ca<;(l'l l.... pL'Clall... 389
Razón de amorllguamlento 468 fuer.tas exteriores nulu 390
Reglll de la mano derechll 8 1 lnna:u 11 'CII<:<:IÓn J69
Regla de los trapeciO<; 543 SI (Sistema Intemaoonal) 5
Rendimiento mecánico 287 dreamortlguado 368
RC<;I~tl'nda del ¡me 194 ~Iar, datos astronómicos 532
Rl...onilllOa463 subarnorti¡;uado 469
Resorte Slug 6, 143
constanle eficaz 468 Sol dal~ a~tronómiCO!\ 532
em,'rgí~ potendAl28J St"iner, Il'orema 2M
módulo 268 para momento de inercia 502
trlloojo efl..:;tuado 268 pMa productos de incrci¡, 5 15
Rotación Superficie rectangular. ccntroidc 526
centro instantánL'Q 97 Su perficie tril'ln¡;ular, ccntrQLdc 526
de un cuerpo rígidoclltomo B un Lie fijo 216, JOS, 407 5u~rficiClo plana'!
dl"-CUmpensada 484 momcntO'i ~undO!i 527, 528
en tomo a un l;" fijo 76, 79 mll\IQS 528, 529
mO\'1Il1lento de un punto 80 Teoorema
en torno a un punto fIlO n, 120 de Euler 118
fimta 119 de la canhdad de movimiento J44
mfimtc;.imal 119 representación gráfica f t, 4JI
pscudovcctonal 119 de las fuenas VI\'a!> 268, 2&1
Rozamle'lto 2l:I4 de Stein"r 2(\.1
de Coulomb 466 para momentos de inero a 502
cn .. i~tema~ l'1l vibración 466 para productos de incrcia 515
fUldo46ó del momento cin~ico 375, 431
intemo46ó repJ't.'!>Cn taoÓn gráfica 408, 431
sem466 Tercera ley de Kcplcr 11!O
Satélites, movImiento In Terccra ley de Newton 146
5..'t."Ior cm:ular, centroldc 525 TcmagaUleana 144

57'
T ... tracdN rt'Ctangular, Cl'ntroide 526 Velocidad (cml/l/llmó",,)
Tiempo " pendiente de la gráfica de la posición 19
Tl('rra. datos astronómIcos 532 relativa 90
Trn".,. l"CUaci6n 91
de fuerzas JO,I Vt:nti l"dores estacionarios 387
mtenores 305 Vibraoón
de pares y momentos J05 aleatoria 448
de una fuerza 266 amornguada 450
efectuado por la fuer.r.a de un resorte lineal sin mruoa 268 amortiguamiento 466
efectuado por una {uen.a constante 267 amplitud 449
unidad 267 ~ngulo de {ase 452
y energfa en el movimiento plano de un cuerpo rigido 309 aperi6rlu:a 448
y energía. pnncipio general 285 ciclo 449
Traba¡o-energia, método 266 forzada "50, 479
T raslaoón 76, '157 ángulo de fa!>C 481
coplanaria 76 factor dinámICO de amplificación 481
curvilfnea 76 {ucr.ta armómca de eXCitación 479
de un cuerpo rfgido 76. 77. 208. 308 fuerza perturbadora en fase 481, 482
rL'Ctillnea 76 fuerza perturbadora en oposición de (ase 482
Trayectorias circulares 76 mOviffiJenlO armónico del apoyo 484
Trinoo a reacción 389 resonancia 48J
US oCustomary System 5 rotación descompensada 484
Umdad~ frecuencia
astronómicas 532 circular natural 451
de lmpul:.o angular 374 fuen:as de rozamiento 4M
de longitud 5 libre 450
de masa y pcso6 amortiguada 466
de medida 5 con amortiguamiento vi§CO!;() 466
factores de mnveNión 7 no amortiguada 450
de momento ~ico 374 d~ un cuerpo rf¡;ldo 454
de tiempo 5 ml'Cánic.a 448
de trab.l;O 267 métodos energ~¡CO!o 489
Vanación de velocidad 19 ecuación diferencial d .. l tnnv;m;t""to 490
Vlmlla, momento de inCrOa 529 sistem<t-"i con amortiguamiento critico 468
Vector sblcmas sobrcamorhguados 468
constante t4 sistemas s ubamortiguados 469
de poskiÓll 14, 37 no amortiguada 450
meroa 146 periodo 448
momento dnétim 327 JX"rmanent~481
veloodad angular 120 propia 450
Velocidad 14, 15 pulsación propm 451
angu lar 79 Volumen
arroJar 178 de control 382
de esQpe 182 factores de mnvcrsión 531
dc~men2J WaUW
t"n función de la poslción 17, 18 Yarda S
en función del licmpo 17, 18

'80
FOTOGRAFíAS

Capítulo 12 John Elk III ! Brucc CoJeman

Ca pítulo 13 Tim Dcfrisco! Allsporl
Capítulo 14 H. P. Mertcn ! Stock Market
Capítulo 15 Comstock
Capítulo 16 Courtesy NASA
Capítulo 17 Courtesy Fleming Compa nics, Inc.
Ca pítulo 18 Focus on Sports
Capítulo 19 Henry Groskinsky ! Peler Arnold
Capitulo 20 Werner 1-1. Mullcr / Peter Arnold
Capítulo 21 Robert Mathena ! Fundamental Photos
T.lhl.l H. -¡ MOMENTO.., DE INtR( lA Dl Fiel IRA' ( ORRUNn,

Varilla
,, lK '" O
,
¡
/
, . ¡' :: .lmL2
/2

•
Placa rectangular I '" _",(b'Z + h 2)
• /2
I :: -Lmb 2
h , /2
1
1 '" _",h'Z
• 12

Placa cin:ula r
I K :: i mR2

1
1 ::: 1 = -mRl
, ' 4

Prisma rectangular I '" ...Lm(b1+ h2 )

• 12
V", bhL
1 ::: .lm(b2 + U)
, 12

1 / '" .lm(h'Z +L2)

; 12
 r,lhl,l B -; \10\\1" f( >., DI l:"\lK( lA 01 fI(.URt\'~ (ORRIi" TE .. IlIJolmu,H "mi

Cono de revolución 1 :: 2.. mR 2

• 10
1 :: 1 ::
Y :
l.
20
m(R2 + 4h 2)

l yG :: I:G:: io m(
4R 2+h 2)

l Cilindro de revolución 1 :: lmRl

• 2
1y '" 1: '" .lm(3Rl + U)
• ,
12

Semiesfera
, ,
x
V '" j'rR3 r =
• ,
1 :: 1
,
' = _mR2
- 83 R"
:r = ii3. lye :: 1;c:; 11: 320'" •

Esrera

- -;-- ,