Fisica Cuadernillo Todo

6 de 50 1.
Antecedentes históricos
1.2 Ubicación de la estática y la dinámica dentro

de la mecánica
Estática
La estática es la rama de la mecánica clásica que analiza las cargas (fuerza, par
/ momento) y estudia el equilibrio de fuerzas en los sistemas físicos en equilibrio
estático, es decir, en un estado en el que las posiciones relativas de los subsistemas
no varían con el tiempo. La primera ley de Newton implica que la red de la fuerza
y el par neto (también conocido como momento de fuerza) de cada organismo en
el sistema es igual a cero. De esta limitación pueden derivarse cantidades como la
carga o la presión. La red de fuerzas de igual a cero se conoce como la primera
condición de equilibrio, y el par neto igual a cero se conoce como la segunda
condición de equilibrio.
Dinámica
La dinámica es la parte de la física que describe la evolución en el tiempo de
un sistema físico en relación con las causas que provocan los cambios de estado
físico y/o estado de movimiento. El objetivo de la dinámica es describir los facto-
res capaces de producir alteraciones de un sistema físico, cuantificarlos y plantear
ecuaciones de movimiento o ecuaciones de evolución para dicho sistema de opera-
ción.
El estudio de la dinámica es prominente en los sistemas mecánicos (clásicos,
relativistas o cuánticos), pero también en la termodinámica y electrodinámica.
En este artículo se describen los aspectos principales de la dinámica en sistemas
mecánicos, y se reserva para otros artículos el estudio de la dinámica en sistemas
no mecánicos.
ITESCAM INC-1013 Física

1. Antecedentes históricos 7 de 50
La mecánica newtoniana o mecánica vectorial es una formulación específica de

la mecánica clásica que estudia el movimiento de partículas y sólidos en un espacio
euclídeo tridimensional. Aunque la teoría es generalizable, la formulación básica de
la misma se hace en sistemas de referencia inerciales donde las ecuaciones básicas
del movimientos se reducen a las Leyes de Newton, en honor a Isaac Newton quien
hizo contribuciones fundamentales a esta teoría. La mecánica se subdivide en:
Estática, que trata sobre las fuerzas en equilibrio mecánico.
Cinemática, que estudia el movimiento sin tener en cuenta las causas que lo
producen.
Dinámica, que estudia los movimientos y las causas que los producen.
La mecánica newtoniana es adecuada para describir eventos físicos de la expe-

riencia diaria, es decir, a eventos que suceden a velocidades muchísimo menores
que la velocidad de la luz y tienen escala macroscópica. En el caso de sistemas
con velocidades apreciables a la velocidad de la luz debemos acudir a la mecánica
relativista.

8 de 50 1. Antecedentes históricos
1.3 El sistema internacional de unidades y notación

científica
1.3.1. Conversión de unidades y redondeo (cifras significa-

tivas)
Dimensiones fundamentales y derivadas
El Sistema Internacional de Unidades se basa en dos tipos de magnitudes

físicas, las siete que toma como fundamentales:
Longitud, tiempo. masa, intensidad de corriente eléctrica, temperatura, canti-
dad de sustancia, intensidad luminosa.
y las derivadas, que son las restantes y que pueden ser expresadas con una
combinación matemática de las anteriores.
Una vez definidas las magnitudes que se consideran básicas, las demás resultan
derivadas y se pueden expresar como combinación de las primeras. Las unidades
derivadas más frecuentes son: superficie, volumen, velocidad, aceleración, densi-
dad, frecuencia, periodo, fuerza, presión, trabajo, calor, energía, potencia, carga
eléctrica, diferencia de potencial, potencial eléctrico, resistencia eléctrica, etcétera.
Sistemas de unidades: CGS, MKS, SI, Inglés
Un sistema de unidades es un conjunto consistente de unidades de medida.

Definen un conjunto básico de unidades de medida a partir del cual se derivan el
resto. Existen varios sistemas de unidades:
Sistema Internacional de Unidades o SI: Es el sistema más usado. Sus uni-

dades básicas son: el metro, el kilogramo, el segundo, el ampere, el kelvin,
la candela y el mol.
Sistema Métrico Decimal: Primer sistema unificado de medidas.
Sistema Cegesimal o CGS: Denominado así porque sus unidades básicas son
el centímetro, el gramo y el segundo.
Sistema Técnico de Unidades: Derivado del sistema métrico con unidades

del anterior, actualmente este sistema está en desuso.

Sistema Inglés: Aún utilizado en los países anglosajones, principalmente Es-

tados Unidos. Muchos de ellos lo están intentando reemplazar por el Sistema
Internacional de Unidades.
Sistema Internacional de Unidades o SI
El Sistema Internacional de Unidades (abreviado SI del francés: Le Système

International d’Unités), también denominado Sistema Internacional de Medidas,
es el nombre que recibe el sistema de unidades que se usa en la mayoría de los
países y es la forma actual del sistema métrico decimal. El SI también es conocido
como sistema métrico, especialmente en las naciones en las que aún no se ha
implantado para su uso cotidiano. Fue creado en 1960 por la Conferencia General
de Pesos y Medidas, que inicialmente definió seis unidades físicas básicas. En 1971
se añadió la séptima unidad básica, el mol.
Una de las principales características, que constituye la gran ventaja del SI,
es que sus unidades están basadas en fenómenos físicos fundamentales. La única
excepción es la unidad de la magnitud masa, el kilogramo, que está definida como
la masa del prototipo internacional del kilogramo o aquel cilindro de platino e iridio
almacenado en una caja fuerte de la Oficina Internacional de Pesos y Medidas.
Las unidades del SI son la referencia internacional de las indicaciones de los
instrumentos de medida y a las que están referidas a través de una cadena ininte-
rrumpida de calibraciones o comparaciones. Esto permite alcanzar la equivalencia
de las medidas realizadas por instrumentos similares, utilizados y calibrados en
lugares apartados y por ende asegurar, sin la necesidad de ensayos y mediciones
duplicadas, el cumplimiento de las características de los objetos que circulan en
el comercio internacional y su intercambiabilidad.
Conversiones de unidades
La conversión de unidades es la transformación de una unidad en otra. Un

método para realizar este proceso es con el uso de los factores de conversión y
las muy útiles tablas de conversión. Bastaría multiplicar una fracción (factor de
conversión) y el resultado es otra medida equivalente en la que han cambiado las
unidades.
Cuando el cambio de unidades implica la transformación de varias unidades
se pueden utilizar varios factores de conversión uno tras otro, de forma que el
resultado final será la medida equivalente en las unidades que buscamos, por
ejemplo si queremos pasar 8 metros a yardas, lo único que tenemos que hacer es
multiplicar 8(0.914 yd) = 7.312 yd.

Factor de conversión
El factor de conversión es una fracción en la que el numerador y el denominador

son medidas iguales expresadas en unidades distintas, de tal manera, que esta
fracción vale la unidad. Método efectivo para cambio de unidades y resolución de
ejercicios sencillos dejando de utilizar la regla de tres.
1 Btu = 1055 J = 778 ft · lbf = 389

psia · ft3
Energía 72
1 cal = 4.186 J = 3.088 ft · lbf = 0.003968 Btu

1 atm = 14.7 psia = 101.3 kPa = 760 mmHg
Presión
1 psia = 1 lbf/in2 = 6.895 kPa = 0.052 mmHg

1 N = 0.2248 lbf = 1 kg · m/s2
Fuerza
1 lbf = 4.4484 N = 1 slug · ft/s2

1 lbm = 0.4536 kg = 0.031 slug
Masa
1 slug = 32.17 lbm = 14.59 kg

1 ft = 0.3048 m = 12 in = 0.333 yd
Longitud
1 mi = 1609 m = 5280 ft = 1760 yd

 T (K) = T (◦ C) + 273.15
Temperatura T (R) = T (◦ F) + 459.67 = 1.8T (K)
 ◦
T ( F) = 1.8T (◦ C) + 32
Ejemplo 1
Pasar 15 pulgadas a centímetros (factor: 1 in = 2.54 cm)
2.54 cm
15 in × = 15 × 2.54 cm = 38.1 cm
1 in
Ejemplo 2
Pasar 25 m/s a km/h (factores: 1 km = 1000 m, 1 h = 3600 s)

1 km 3600 s
25 m/s × × = 90 km/h
1000 m 1h
Ejemplo 3
Obtener la masa de 10 litros de mercurio (densidad del mercurio: 13.6 kg/dm3 )
dm3

13.6 kg
10 L × × = 136 kg
1L dm3

Precisión
Se denomina precisión a la capacidad de un instrumento de dar el mismo resul-

tado en mediciones diferentes realizadas en las mismas condiciones. Esta cualidad
debe evaluarse a corto plazo. No debe confundirse con exactitud ni con reprodu-
cibilidad.
La precisión es un parámetro relevante, especialmente en la investigación de fe-
nómenos físicos, ámbito en el cual los resultados se expresan como un número más
una indicación del error máximo estimado para la magnitud. Es decir, se indica
una zona dentro de la cual está comprendido el verdadero valor de la magnitud.
Cifras significativas
Son aquellas que tienen significado real o aportan alguna información. Las
cifras no significativas aparecen como resultado de los cálculos y no tienen signi-
ficado alguno. Las cifras significativas de un número vienen determinadas por su
error. Son cifras significativas aquellas que ocupan una posición igual o superior
al orden o posición del error.
Por ejemplo, consideremos una medida de longitud que arroja un valor de
5432.4764 m con un error de 0.8 m. El error es por tanto del orden de décimas
de metro. Es evidente que todas las cifras del número que ocupan una posición
menor que las décimas no aportan ninguna información. En efecto, ¿qué sentido
tiene dar el número con precisión de diezmilésimas si afirmamos que el error es
de casi 1 metro?. Las cifras significativas en el número serán por tanto las que
ocupan la posición de las décimas, unidades, decenas, etc, pero no las centésimas,
milésimas y diezmilésimas.
Cuando se expresa un número debe evitarse siempre la utilización de cifras
no significativas, puesto que puede suponer una fuente de confusión. Los números
deben redondearse de forma que contengan sólo cifras significativas. Se llama
redondeo al proceso de eliminación de cifras no significativas de un número.

Notación científica
La notación científica (o notación índice estándar) es un modo conciso de

representar un número utilizando potencias de base diez. Los números se escriben
como un producto: a × 10k , (siendo a un número mayor o igual que 1 y menor
que 10, y k un número entero). Esta notación se utiliza para poder expresar más
facilmente números muy grandes o demasiado pequeños.
La notación científica utiliza un sistema llamado coma flotante, o de punto
flotante en países de habla inglesa y en algunos hispanohablantes.
100 = 1
101 = 10
102 = 100
103 = 1000
104 = 10000
105 = 100000
106 = 1000000
109 = 1000000000
1010 = 10000000000
1020 = 100000000000000000000
1030 = 1000000000000000000000000000000

1.3.2. Cantidades vectoriales y escalares

Frente a aquellas magnitudes físicas, tales como la masa, la presión, el volu-
men, la energía, la temperatura, etc; que quedan completamente definidas por
un número y las unidades utilizadas en su medida, aparecen otras, tales como
el desplazamiento, la velocidad, la aceleración, la fuerza, el campo eléctrico, etc.,
que no quedan completamente definidas dando un dato numérico, sino que llevan
asociadas una dirección. Estas últimas magnitudes son llamadas vectoriales en
contraposición a las primeras llamadas escalares.
Las magnitudes escalares quedan representadas por el ente matemático más
simple; por un número. Las magnitudes vectoriales quedan representadas por un
ente matemático que recibe el nombre de vector. En un espacio euclidiano, de no
más de tres dimensiones, un vector se representa por un segmento orientado. Así,
un vector queda caracterizado por los siguientes elementos: su longitud o módulo,
siempre positivo por definición, y su dirección, la cual puede ser representada
mediante la suma de sus componentes vectoriales ortogonales, paralelas a los ejes
de coordenadas; o mediante coordenadas polares, que determinan el ángulo que
forma el vector con los ejes positivos de coordenadas.
Se representa como un segmento orientado, con una dirección, dibujado de
forma similar a una flecha. Su longitud representa el módulo del vector y la punta
de flecha indica su dirección.
Figura 1.1: Representación gráfica de una magnitud vectorial, con

indicación de su punto de aplicación y de los versores cartesianos.
Las magnitudes vectoriales se representan en los textos impresos por letras

en negrita, para diferenciarlas de las magnitudes escalares que se representan
en cursiva. En los textos manuscritos, las magnitudes vectoriales se representan
colocando una flecha sobre la letra que designa su módulo (el cual es un escalar).

Ejemplos:
A, a, ω, . . .
representan, respectivamente, las magnitudes vectoriales de módulos A, a, ω, . . ..
El módulo de una magnitud vectorial también se representa encerrando entre
barras la notación correspondiente al vector: |A|, |a|, |ω|, . . ..
⇀ ⇀
⇀ ⇀ ⇀ ⇀
En los textos manuscritos se escribe: A, a, ω, . . . para los vectores y |A|, |a|, |ω|, . . .
o A, a, ω, . . . para los módulos.
Cuando convenga, se representan la magnitud vectorial haciendo referencia
al origen y al extremo del segmento orientado que la representa geométricamen-
te; así, se designan los vectores representados en la siguiente figura en la forma
−−→ −→
A = MN , B = OP . . . resultando muy útil esta notación para los vectores que
representan el desplazamiento.
Figura 1.2: Representación de los vectores.
Además de estas convenciones los vectores unitarios o versores, cuyo módulo es

la unidad, se representan frecuentemente con un circunflejo encima, por ejemplo
û, v̂.
Clasificación de vectores
Según los criterios que se utilicen para determinar la igualdad o equipolencia

de dos vectores, pueden distinguirse distintos tipos de los mismos:
Vectores libres: no están aplicados en ningún punto en particular.
Vectores deslizantes: su punto de aplicación puede deslizar a lo largo de su

recta de acción.
Vectores fijos o ligados: están aplicados en un punto en particular.

Podemos referirnos también a:
Vectores unitarios: vectores de módulo unidad.
Vectores concurrentes o angulares: son aquellas cuyas direcciones o líneas

de acción pasan por un mismo punto. También se les suele llamar angulares
por que forman un ángulo entre ellas.
Vectores opuestos: vectores de igual magnitud, pero dirección contraria.
Vectores colineales: los vectores que comparten una misma recta de acción.
Vectores paralelos: si sobre un cuerpo rígido actúan dos o más fuerzas cuyas
líneas de acción son paralelas.
Vectores coplanarios: los vectores cuyas rectas de acción son coplanarias

(situadas en un mismo plano).
Componentes de un vector
Un vector en el espacio se puede expresar como una combinación lineal de tres

vectores unitarios o versores perpendiculares entre sí que constituyen una base
vectorial.
Figura 1.3: Componentes del vector.
En coordenadas cartesianas, los vectores unitarios se representan por i , j, k,

paralelos a los ejes de coordenadas x, y, z positivos. Las componentes del vector en
una base vectorial predeterminada pueden escribirse entre paréntesis y separadas
con comas:
a = (ax , ay , az )
o expresarse como una combinación de los vectores unitarios definidos en la base

vectorial. Así, en un sistema de coordenadas cartesiano, será
a = ax i + ay j + az k

Estas representaciones son equivalentes entre sí, y los valores ax , ay , az , son

las componentes de un vector que, salvo que se indique lo contrario, son números
reales.
Una representación conveniente de las magnitudes vectoriales es mediante un
vector columna o un vector fila, particularmente cuando están implicadas opera-
ciones matrices (tales como el cambio de base), del modo siguiente:
 
ax
a = ay 
 a† = [ax ay az ]
az
Con esta notación, los vectores cartesianos quedan expresados en la forma:
i = [1 0 0], j = [0 1 0], k = [0 0 1]
Operaciones con vectores
Suma de vectores
Para sumar dos vectores libres (vector y vector) se escogen como representantes
dos vectores tales que el extremo final de uno coincida con el extremo origen del
otro vector.
Método del paralelogramo
Este método permite solamente sumar vectores de a pares. Consiste en dispo-
ner gráficamente los dos vectores de manera que los orígenes de ambos coincidan
en un punto, trazando rectas paralelas a cada uno de los vectores, en el extremo
del otro y de igual longitud, formando así un paralelogramo (ver gráfico a la de-
recha). El resultado de la suma es la diagonal de dicho paralelogramo que parte
del origen común de ambos vectores.
Figura 1.4: Método del paralelogramo.

Método del triángulo

Consiste en disponer gráficamente un vector a continuación de otro; es decir,
el origen de cada uno de los vectores se lleva sobre el extremo del otro. El vector
resultante es aquél que nace en el origen del primer vector y termina en el extremo
del último.
Figura 1.5: Método del triángulo.
Método analítico para la suma y diferencia de vectores

Dados dos vectores libres,
a = (ax i + ay j + az k)
b = (bx i + by j + bz k)
El resultado de su suma o de su diferencia se expresa en la forma
a ± b = (ax i + ay j + az k) ± (bx i + by j + bz k)
y ordenando las componentes,
a ± b = (ax ± bx )i + (ay ± by )j + (az ± bz )k
Con la notación matricial sería

     
ax bx ax ± bx
a ± b = ay  ± by  =  ay ± by 
az bz az ± bz
Conocidos los módulos de dos vectores dados, a y b, así como el ángulo θ que
forman entre sí, el módulo de a ± b es:
√
|a ± b| = a2 + b2 − 2ab cos θ

Producto de un vector por un escalar

El producto de un vector por un escalar es otro vector cuyo módulo es el
producto del escalar por el módulo del vector, cuya dirección es igual a la del
vector, o contraria a este si el escalar es negativo.
Partiendo de la representación gráfica del vector, sobre la misma línea de su
dirección tomamos tantas veces el módulo de vector como indica el escalar.
Sean p un escalar y a un vector, el producto de p por a se representa p a y se
realiza multiplicando cada una de las componentes del vector por el escalar; esto
es,
p a = pax i + pay j + paz k
Con la notación matricial sería

   
ax p ax
p a = p ay  = p ay 
az p az
Producto escalar
Figura 1.6: Producto escalar.
El producto escalar de dos vectores en un espacio euclídeo se define como el

producto de sus módulos por el coseno del ángulo θ que forman.
A · B = |A||B| cos θ = A B cos θ
En los espacios euclídeos, la notación usual de producto escalar es u · v.

Esta definición de carácter geométrico es independiente del sistema de coor-
denadas elegido y por lo tanto de la base del espacio vectorial escogida.

Producto vectorial
Figura 1.7: Producto vectorial.
Sean dos vectores a y b en el espacio vectorial R3 . El producto vectorial entre

a y b da como resultado un nuevo vector c. Para definir este nuevo vector es
necesario especificar su módulo y dirección:
El módulo de c está dado por:
c = a b sin θ
donde θ es el ángulo determinado por los vectores a y b.
La dirección del vector c, que es ortogonal a a y ortogonal a b, está dada

por la regla de la mano derecha. El producto vectorial entre a y b se denota
mediante a × b, por ello se lo llama también producto cruz. En los tex-
tos manuscritos, para evitar confusiones con la letra × (cruz), es frecuente
denotar el producto vectorial mediante a ∧ b.
El producto vectorial puede definirse de una manera más compacta de la si-

guiente manera:
a × b = a b sinθ n̂
donde n̂ es el vector unitario y ortogonal a los vectores a y b y su dirección está
dada por la regla de la mano derecha y θ es, como antes, el ángulo entre a y b. A
la regla de la mano derecha se la llama a menudo también regla del sacacorcho.

Producto vectorial de dos vectores

Sean u = ux i + uy j + uz k y v = vx i + vy j + vz k dos vectores concurrentes de
3
R en el espacio afín tridimensional según la base anterior.
Se define el producto × : R3 × R3 −→ R3 y se escribe u × v como el vector:

uy uz ux uz ux uy
u×v = i−
j+
k
vy vz vx vz vx vy
En el que
a c
b d = a · d − b · c

es el determinante de orden 2.
Usando una notación más compacta, mediante el desarrollo por la primera fila
de un determinante simbólico de orden 3 (simbólico ya que los términos de la
primera fila no son escalares):

i j k
uy uz ux uz ux uy
u × v = ux uy uz = vx vz j + vx vy k
i −
vx vy vz vy vz

Que da origen a la llamada regla de la mano derecha o regla del sacacorchos:

girando el primer vector hacia el segundo por el ángulo más pequeño, la dirección
de u × v es el de un sacacorchos que gire en la misma dirección.
La siguiente expresión, aunque carece de significado matemático estricto, sirve
de método nemónico para recordar el orden de las coordenadas en el producto:
     
ux vx uy vz − uz vy
u × v = uy  × vy  = uz vx − ux vz 
uz vz ux vy − uy vx

Derivada ordinaria de un vector

Dado un vector que es función de una variable independiente
a(t) = ax (t)i + ay (t)j + az (t)k
Calculamos la derivada ordinaria del vector con respecto de la variable t, calcu-

lando la derivada de cada una de sus componentes como si de escalares se tratara:
d d d d
a(t) = ax (t)i + ay (t)j + az (t)k
dt dt dt dt
teniendo en cuenta que los vectores unitarios son constantes en módulo y dirección.
Con notación matricial sería
  d 
a a
d d  x   dtd x 
a(t) = ay = dt ay
dt dt d
az a
dt z

2 Estática de la partícula
22
2. Estática de la partícula 23 de 50
Competencias específicas y actividades de aprendizaje de la unidad.
Competencia específica a desarrollar.
• Conocer la importancia de la estática en relación con las condiciones

de equilibrio de los cuerpos.
Actividades de Aprendizaje
• Investigar de manera documental, experimental y de campo acerca de

temas que le permitan determinar la importancia de las fuerzas como
la base fundamental del equilibrio.
• Resolver ejercicios para determinar la resultante de un sistema de fuer-
zas.

24 de 50 2. Estática de la partícula
2.1 Conceptos básicos
La estática es la parte de la mecánica que estudia el equilibrio de fuerzas,

sobre un cuerpo en reposo. Es la rama de la mecánica que analiza las cargas
(fuerza, par / momento) en los sistemas físicos en equilibrio estático, es decir,
en un estado en el que las posiciones relativas de los subsistemas no varían con
el tiempo. Por la primera ley de Newton, esta situación implica que la red de
la fuerza y el par neto (también conocido como momento de la fuerza) de cada
organismo en el sistema es igual a cero. De esta limitación, las cantidades como la
carga o la presión pueden ser derivadas. La red de fuerzas de igual a cero se conoce
como la primera condición de equilibrio, y el par neto igual a cero se conoce como
la segunda condición de equilibrio.
La estática proporciona, mediante el empleo de la mecánica del sólido rígido,
solución a los problemas denominados isostáticos. En estos problemas, es suficiente
plantear las condiciones básicas de equilibrio, que son:
1. El resultado de la suma de fuerzas es nulo.
2. El resultado de la suma de momentos respecto a un punto es nulo.
Estas dos condiciones, mediante el álgebra vectorial, se convierten en un sis-

tema de ecuaciones; la resolución de este sistema de ecuaciones, es resolver la
condición de equilibrio. Existen métodos de resolución de este tipo de problemas
estáticos mediante gráficos, heredados de los tiempos en que la complejidad de
la resolución de sistemas de ecuaciones se evitaba mediante la geometría, si bien
actualmente se tiende al cálculo por ordenador.
Definiciones fundamentales:
Fuerza: Magnitud vectorial capaz de deformar los cuerpos (efecto estáti-

co), modificar su velocidad o vencer su inercia y ponerlos en movimiento si
estaban inmóviles. Suele ser común hablar de la fuerza aplicada sobre un
objeto, sin tener en cuenta al otro objeto con el que está interactuando; en
este sentido la fuerza puede definirse como toda acción o influencia capaz de
modificar el estado de movimiento o de reposo de un cuerpo (imprimiéndole
una aceleración que modifica el módulo, dirección, o sentido de su velocidad),
o bien de deformarlo.

Partícula: Una partícula posee masa pero de tamaño poco significativo. Por
ejemplo, el tamaño de la Tierra es insignificante comparado con el tamaño
de su órbita, y por lo tanto la Tierra se puede tomar como una partícula
cuando se estudia su movimiento orbital en un modelo. Cuando un cuerpo
se idealiza como una partícula, los principios de la Mecánica se simplifican
de manera importante, debido a que la geometría del cuerpo no se tomará
en cuenta en el análisis del problema.
Cuerpo Rígido: Un cuerpo rígido puede ser considerado como un conjun-

to formado por un gran número de partículas que permanecen separadas
entre sí por una distancia fija antes y después de aplicar la carga. Como
resultado, las propiedades del material de que está hecho cualquier cuerpo
que se suponga rígido no se tendrá que considerar cuando se analicen las
fuerzas que actúan sobre éste. En la mayoría de los casos, las deformaciones
reales que se presentan en estructuras, máquinas, mecanismos, etcétera, son
relativamente pequeñas, y la suposición de cuerpo rígido es apropiada para
efectos de análisis.

2.2 Resultante de Fuerzas coplanares
Cuando sobre un cuerpo o sólido rígido actúan varias fuerzas que se aplican en
el mismo punto, el cálculo de la fuerza resultante resulta trivial: basta sumarlas
vectorialmente y aplicar el vector resultante en el punto común de aplicación.
El equilibrio mecánico es una situación estacionaria en la que se cumplen una
de estas dos condiciones:
1. Un sistema está en equilibrio mecánico cuando la suma de fuerzas y momen-

tos, sobre cada partícula del sistema es cero.
2. Un sistema está en equilibrio mecánico si su posición en el espacio de confi-

guración es un punto en el que el gradiente de energía potencial es cero.
Como consecuencia de las leyes de la mecánica, una partícula en equilibrio no

sufre aceleración lineal ni de rotación, pero puede estar moviéndose a velocidad
uniforme o rotar a velocidad angular uniforme. Esto es ampliable a un sólido
rígido. Las ecuaciones necesarias y suficientes de equilibrio mecánico son:
Una partícula o un sólido rígido esta en equilibrio de traslación cuando: la

suma de todas las fuerzas que actúan sobre el cuerpo es cero.
n
X ⇀
Fi = 0
i=1
En el espacio, tiene tres ecuaciones de fuerzas, una por dimensión; Descom-

poniendo cada fuerza en sus coordenadas tenemos:
⇀
⇀ ⇀ ⇀
Fi = Fi,x ux + Fi,y uy + Fi,z uz
Y como un vector es cero, cuando cada una de sus componentes es cero,

tenemos:
1.
n
X
Fi,x = 0
i=1
2.
n
X
Fi,y = 0
i=1

3. n
X
Fi,z = 0
i=1
Un sólido rígido esta en equilibrio de traslación cuando la suma, de las

componentes, de las fuerzas que actúan sobre él es cero.
Un sólido rígido esta en equilibrio de rotación, si la suma de momentos sobre

el cuerpo es cero.
n
X ⇀
Mi = 0
i=1
En el espacio tiene las tres ecuaciones una por dimensión; por un razona-
miento similar al de las fuerzas:
⇀
⇀ ⇀ ⇀
Mi = Mi,x ux + Mi,y uy + Mi,z uz
Resultando:
1. n
X
Mi,x = 0
i=1
2. n
X
Mi,y = 0
i=1
3. n
X
Mi,z = 0
i=1
Un sólido rígido está en equilibrio de rotación cuando la suma de las com-

ponentes de los momentos que actúan sobre él es cero.
Un sólido rígido está en equilibrio si está en equilibrio de traslación y de ro-

tación. Se distingue un tipo particular de equilibrio mecánico llamado equilibrio
estático que correspondería a una situación en que el cuerpo está en reposo, con
velocidad cero: una hoja de papel sobre un escritorio estará en equibrio mecánico
y estático, un paracaidista cayendo a velocidad constante, dada por la velocidad
límite estaría en equilibrio mecánico pero no estático.

2.3 Descomposición de una fuerza en sus

componentes rectangulares: en el plano y en el espacio
Muchas veces tenemos distintas fuerzas aplicadas a un cuerpo y en distintas

direcciones. Para conocer su comportamiento lo que hacemos es calcular la fuerza
resultante, equivalente a la suma de todas las fuerzas aplicadas.
Pero no siempre tenemos las coordenadas cartesianas de los vectores de las
fuerzas aplicadas, sino que en la mayoría de los casos las encontramos como un
módulo y un ángulo, lo que suele llamarse coordenadas polares.
Para resolver este tipo de problemas, lo que hay que hacer es descomponer a
las fuerzas proyectándolas sobre los ejes por medio de relaciones trigonométricas
simples, tales como seno, coseno y tangente. Una vez que tenemos cada compo-
nente proyectada, hacemos las sumas y restas sobre cada eje para luego volver a
componer todo en una resultante.

2.4 Equilibrio de una partícula: en el plano y en el

espacio
La obra de Newton sigue siendo la base de la Mecánica clásica. La ciencia fí-

sica se apoya en el concepto fundamental de fuerza que sigue definiéndose con los
mismos términos que Newton empleó en los llamados axiomas o Leyes del Movi-
miento. Estas leyes aparecieron por primera vez en su obra fundamental titulada
Philosophiae Naturalis Principia Matemathica, publicada en 1687. Las leyes del
movimiento de Newton, base de toda la Dinámica o ciencia del Movimiento y de
las fuerzas son las siguientes:
1. Todo Cuerpo material persiste en su estado de reposo o de movimiento

uniforme y rectilíneo si no actúa sobre él ninguna fuerza.
2. Al aplicar una fuerza, el cambio de movimiento que se produce es propor-

cional a la fuerza motriz y sigue la línea recta según la cual ha sido aplicada
dicha fuerza.
3. Siempre que haya interacción entre dos objetos cualquiera, el primer objeto
ejercerá una acción sobre el segundo, y éste una reacción sobre el primero.
Estas fuerzas serán iguales y de sentido contrario.

3 Estática del cuerpo rígido
30
3. Estática del cuerpo rígido 31 de 66
• Aplicar el concepto de equilibrio y momentos de una fuerza en la par-

tícula para la solución de problemas.

temas que lo permitan vincular el concepto de equilibrio.
• Resolver ejercicios de equilibrio de un cuerpo y comparación de resul-
tados obtenidos.

32 de 66 3. Estática del cuerpo rígido
3.1 Cuerpo rígido y principios de transmisibilidad
Cuerpo rígido
Un cuerpo rígido se define como aquel que no sufre deformaciones por efecto
de fuerzas externas, es decir un sistema de partículas cuyas posiciones relativas
no cambian. Un cuerpo rígido es una idealización, que se emplea para efectos de
estudios de Cinemática, ya que esta rama de la Mecánica, únicamente estudia los
objetos y no las fuerzas exteriores que actúan sobre de ellos. Para más información
sobre este.
Principio de transmisibilidad
Este pricipio establece condiciones de equilibrio o movimiento de un cuerpo
⇀ ⇀
rígido. Una fuerza F puede ser reemplazada por otra fuerza F ′ que tenga la misma
magnitud y sentido, en un distinto punto siempre y cuando las dos fuerzas tengan
la misma líneade acción.
Figura 3.1: Principios de transmisibilidad.

3.3 Momento de una fuerza con respecto a un

punto
Se denomina momento de una fuerza (respecto a un punto dado) a una mag-

nitud (pseudo)vectorial, obtenida como producto vectorial del vector de posición
del punto de aplicación de la fuerza con respecto al punto al cual se toma el mo-
mento por la fuerza, en ese orden. También se le denomina momento dinámico o
sencillamente momento. Ocasionalmente recibe el nombre de torque a partir del
término inglés (torque), derivado a su vez del latín torquere (retorcer).
⇀
El momento de una fuerza F aplicada en un punto P con respecto de un punto
−−→
O viene dado por el producto vectorial del vector OP por el vector fuerza; esto
es:
⇀ −−→ ⇀ ⇀ ⇀
MO = OP × F = r × F
⇀
donde r es el vector que va desde O a P.
⇀
Por la propia definición del producto vectorial, el momento M es un vector
⇀
⇀
perpendicular al plano determinado por los vectores F y r.
La definición de momento se aplica a otras magnitudes vectoriales. Así, por
⇀
ejemplo, el momento de la cantidad de movimiento o momento lineal, p, es el
⇀
momento cinético o momento angular, L definido como
⇀ −−→ ⇀ ⇀ ⇀
L = OP × p = r × p
El momento de fuerza conduce a los concepto de par, par de fuerzas, par motor,
etc.
Figura 3.3: Definición de momento de una fuerza con respecto a un punto.
El momento de una fuerza con respecto a un punto da a conocer en qué medida

existe capacidad en una fuerza o sistema de fuerzas para cambiar el estado de la
rotación del cuerpo alrededor de un eje que pase por dicho punto.

El momento tiende a provocar una aceleración angular (cambio en la velocidad

de giro) en el cuerpo sobre el cual se aplica y es una magnitud característica en
elementos que trabajan sometidos a torsión (como los ejes de maquinaria) o a
flexión (como las vigas).
El momento dinámico se expresa en unidades de fuerza por unidades de dis-
tancia. En el Sistema Internacional de Unidades la unidad se denomina newton
metro o newton-metro, indistintamente. Su símbolo debe escribirse como N · m o
N m. (nunca mN, que indicaría milinewton).
Si bien, dimensionalmente, N · m parece equivaler al julio, no se utiliza esta
unidad para medir momentos, ya que el julio conceptualmente es unidad de tra-
bajo o energía, que son conceptualmente diferentes a un momento de fuerza. El
momento de fuerza es una magnitud vectorial, mientras que la energía es una
magnitud escalar.
No obstante, la equivalencia dimensional de ambas magnitudes no es una mera
coincidencia. Un momento de 1 N · m aplicado a lo largo de una revolución com-
pleta (2π radianes) realiza un trabajo igual a 2π julios, ya que W = M θ, donde
W es el trabajo, M es el momento y θ es el ángulo girado (en radianes). Es esta
relación la que podría motivar el nombre de julios por radián para la unidad de
momento, aunque no es correcto.
Cuando se consideran problemas mecánicos bidimensionales, en los que todas
las fuerzas y demás magnitudes vectoriales son coplanarias, el cálculo de momentos
se simplifica notablemente. Eso se debe a que los momentos serían perpendiculares
al plano de coplanariedad y, por tanto, sumar momentos se reduciría a sumar tan
sólo sus componentes perpendiculares al plano, que son magnitudes escalares.
Figura 3.4: Momento es igual a fuerza por su brazo.

Si se considera una fuerza aplicada en un punto P del plano de trabajo y otro

punto O sobre el mismo plano, el módulo del momento en O viene dado por:
M = F l sin θ = F b
siendo F el módulo de la fuerza, b, el brazo de momento, es decir, la distancia

a la que se encuentra el punto O (en el que tomamos momento) de la recta de
aplicación de la fuerza, y θ el suplementario del ángulo que forman los dos vectores.
La dirección de un momento es paralela al eje de momento, el cual es perpen-
dicular al plano que contiene la fuerza F , y por su brazo de momento d. Para
establecer la dirección se utiliza la regla de la mano derecha.
La regla o ley de la mano derecha o del sacacorchos es un método para deter-
minar direcciones vectoriales, y tiene como base los planos cartesianos. Se emplea
prácticamente en dos maneras; la primera principalmente es para direcciones y
movimientos vectoriales lineales, y la segunda para movimientos y direcciones ro-
tacionales.
Figura 3.5: Determinación de la dirección de rotación mediante la regla de la

mano derecha.
Así, cuando se hace girar un sacacorchos o un tornillo hacia la derecha (en el

sentido de la agujas de un reloj) el sacacorchos o el tornillo avanza, y viceversa,
cuando se hace girar un sacacorchos o un tornillo hacia la izquierda (contrario a
las agujas del reloj), el sacacorchos o el tornillo retroceden.

3.2 Momento de una fuerza
Figura 3.2: Momento de un par de fuerzas.
Un par de fuerzas es un sistema formado por dos fuerzas de la misma intensidad

o módulo, pero de dirección contraria.
Al aplicar un par de fuerzas a un cuerpo se produce una rotación o una torsión.
La magnitud de la rotación depende del valor de las fuerzas que forman el par y
de la distancia entre ambas, llamada brazo del par.
Un par de fuerzas queda caracterizado por su momento. El momento de un
par de fuerzas, M, es una magnitud vectorial que tiene por módulo el producto
de cualquiera de las fuerzas por la distancia (perpendicular) entre ellas d. Esto es,
M = F1 d = F2 d

4 Resistencia de materiales
41
42 de 66 4. Resistencia de materiales
• Aplicar los principios de resistencia para el diseño de materiales.

temas que lo permitan vincular el concepto de resistencia de materiales.
• Realizar pruebas mecánicas para determinar la resistencia de diversos
materiales bajo ciertas condiciones ambientales.

4. Resistencia de materiales 43 de 66
4.1 Esfuerzo y deformación debido a cargas

externas: esfuerzos mecánicos y térmicos y ley de Hooke
En general un esfuerzo es el resultado de la división entre una fuerza y el área

en la que se aplica. Se distinguen dos direcciones para las fuerzas, las que son
normales al área en la que se aplican y las que son paralelas al área en que se
aplican. Si la fuerza aplicada no es normal ni paralela a la superficie, siempre
puede descomponerse en la suma vectorial de otras dos que siempre resultan ser
una normal y la otra paralela.
Los esfuerzos con dirección normal a la sección, se denotan como σ (sigma)
y representa un esfuerzo de tracción cuando apunta hacia afuera de la sección,
tratando de estirar al elemento analizado. En cambio, representa un esfuerzo de
compresión cuando apunta hacia la sección, tratando de aplastar al elemento ana-
lizado.
El esfuerzo con dirección paralela al área en la que se aplica se denota como τ
(tau) y representa un esfuerzo de corte. Este esfuerzo, trata de cortar el elemento
analizado, tal como una tijera cuando corta papel, uno de sus filos mueven el papel
hacia un lado mientras el otro filo lo mueve en dirección contraria resultando en
el desgarro del papel a lo largo de una línea.
Las unidades de los esfuerzos son las mismas que para la presión, fuerza divi-
dida por área, se utilizan con frecuencia : MPa, psia, kpsia, kg/mm2 , kg/cm2 .
Así, los principales esfuerzos mecánicos se pueden enlistar como sigue:
Tracción: esfuerzo a que está sometido un cuerpo por la aplicación de dos

fuerzas que actúan en sentido opuesto, y tienden a estirarlo, aumentando su
longitud y disminuyendo su sección.
Compresión: esfuerzo a que está sometido un cuerpo por la aplicación de

dos fuerzas que actúan en sentido opuesto, y tienden a comprimirlo, dismi-
nuyendo su longitud y aumentando su sección.
Flexión: esfuerzo que tiende a doblar el objeto. Las fuerzas que actúan son
paralelas a las superficies que sostienen el objeto. Siempre que existe flexión
también hay esfuerzo de tracción y de compresión.
Cortadura: esfuerzo que tiende a cortar el objeto por la aplicación de dos

fuerzas en sentidos contrarios y no alineadas. Se encuentra en uniones como:
tornillos, remaches y soldaduras.

Torsión: esfuerzo que tiende a retorcer un objeto por aplicación de un mo-

mento sobre el eje longitudinal.
Esfuerzos térmicos. Se dice que un esfuerzo es térmico cuando varía la tem-

peratura del material. Al presentarse un cambio de temperatura en un elemento
éste experimentará una deformación axial, denominada deformación térmica. Si
la deformación es controlada no se presenta deformación pero si un esfuerzo de-
nominado térmico.
Así, un esfuerzo térmico es un esfuerzo de tensión o compresión que se produce
en un material que sufre una dilatación o contracción térmica. Un cambio de tem-
peratura puede ocasionar que un material cambie sus dimensiones. Si la tempera-
tura aumenta, generalmente un material se dilata, mientras que si la temperatura
disminuye, el material se contrae. Ordinariamente esta dilatación o contracción es
linealmente relacionada con el incremento o disminución de temperatura que se
presenta. Si este es el caso y el material es homogéneo e isotrópico, se ha encon-
trado experimentalmente que la deformación de un miembro de longitud L puede
calcularse utilizando la formula:
δT = αL∆T
donde α es propiedad del material llamada coeficiente lineal de dilatación térmica,

∆T es el cambio algebraico en la temperatura del miembro y δT es el cambio
algebraico en la longitud del miembro.
Si el cambio de temperatura varia sobre toda la longitud del miembro o si α
varia a lo largo de la longitud, entonces la ecuación anterior es apreciable para
cada segmento de longitud dx.
La relación entre el esfuerzo realizado sobre un material por tracción o com-
presión y la deformación que sufre es una constante llamada Módulo de Young.

Ley de Hooke. La ley de elasticidad de Hooke o ley de Hooke, originalmente

formulada para casos del estiramiento longitudinal, establece que el alargamiento
unitario que experimenta un material elástico es directamente proporcional a la
fuerza aplicada F :
δ F
ǫ= =
L AE
siendo δ el alargamiento, L la longitud original, E el módulo de Young, A la
sección transversal de la pieza estirada. La ley se aplica a materiales elásticos
hasta un límite denominado límite elástico.
El límite elástico, también denominado límite de elasticidad y límite de fluen-
cia, es la tensión máxima que un material elástico puede soportar sin sufrir defor-
maciones permanentes. Si se aplican tensiones superiores a este límite, el material
experimenta deformaciones permanentes y no recupera su forma original al retirar
las cargas. En general, un material sometido a tensiones inferiores a su límite de
elasticidad es deformado temporalmente de acuerdo con la ley de Hooke. La ley
de Hooke recibe su nombre de Robert Hooke, físico británico contemporáneo de
Isaac Newton.
La forma más común de representar matemáticamente la Ley de Hooke es
mediante la ecuación del muelle o resorte, donde se relaciona la fuerza F ejercida
sobre el resorte con la elongación o alargamiento δ producido:
F = kδ
donde k se llama constante elástica del resorte y δ es su elongación o variación

que experimenta su longitud.

4.2 Vigas con dos apoyos cargadas en puntos:vigas

con cargas uniformes, vigas hiperestáticas y vigas en
Cantiliver
Se denomina viga a un elemento constructivo lineal que trabaja principalmen-

te a flexión. En las vigas, la longitud predomina sobre las otras dos dimensiones
y suele ser horizontal. El esfuerzo de flexión provoca tensiones de tracción y com-
presión, produciéndose las máximas en el cordón inferior y en el cordón superior
respectivamente, las cuales se calculan relacionando el momento flector y el segun-
do momento de inercia. En las zonas cercanas a los apoyos se producen esfuerzos
cortantes o punzonamiento. También pueden producirse tensiones por torsión,
sobre todo en las vigas que forman el perímetro exterior de un forjado.
Vigas con cargas uniformes. Considerando una porción de una viga some-
tida a una carga uniforme w, cada segmento dx de la carga w crea una fuerza
concentrada igual a dF = wdx sobre la viga. Si dF está localizada en x, donde
la ordenada de la línea de influencia de la viga para alguna función (reacción,
cortante o momento) es y, entonces el valor de la función es (dF )(y) = (wdx)y.
El efecto de todas las fuerzas concentradas dF se determina integrando sobre la
longitud total de la viga, ya que w es constante. Además, esta integral equivale
al área bajo la línea de influencia, entonces, en general, el valor de una función
causada por una carga uniforme distribuida es simplemente el área bajo la línea
de influencia para la función, multiplicada por la intensidad de la carga uniforme.
Vigas hiperestáticas. Son aquellas vigas que, para su cálculo, presentan mas
incógnitas que ecuaciones. En general, una estructura es hiperestática o estática-
mente indeterminada cuando está en equilibrio pero las ecuaciones de la estática
resultan insuficientes para determinar todas las fuerzas internas o las reacciones.
Existen diversas formas de hiperestaticidad:
Una estructura es internamente hiperestática si las ecuaciones de la estática

no son suficientes para determinar los esfuerzos internos de la misma.
Una estructura es externamente hiperestática si las ecuaciones de la estática

no son suficientes para determinar fuerzas de reacción de la estructura al
suelo o a otra estructura.
Una estructura es completamente hiperestática si es internamente y externamente

hiperestática.

Una forma de enfocar la resolución de las vigas hiperestáticas consiste en des-

componer la viga inicial en varias vigas cuyo efecto sumado equivalga a la situación
original.Las solicitaciones externas, cargas y reacciones, generan cortante, momen-
to y deformación, siendo válido el principio de descomposición de las vigas en vigas
cuyas acciones sumen el mismo efecto.
Los problemas hiperestáticos requieren condiciones adicionales usualmente lla-
madas ecuaciones de compatibilidad que involucran fuerzas o esfuerzos internos y
desplazamientos de puntos de la estructura. Existen varios métodos generales que
pueden proporcionar estas ecuaciones:
Método matricial de la rigidez
Teoremas de Castigliano
Teoremas de Mohr
Teorema de los tres momentos
Vigas en Cantiliver. También se les llama vigas en voladizo. En estas vigas

un extremo esta fijo para impedir la rotación; también se conoce como un extremo
empotrado, debido a la clase de apoyo.

4.3 Clasificación de columnas
Las columnas representan el elemento vertical de soporte para la mayoría de las

estructuras a base de marcos. Para analizar la capacidad de carga de las columnas
se deben referirse al conjunto al que pertenecen y al sistema en el que trabajan; es
decir, a las características generales del edificio en términos de la forma en que se
encuentran definidas las partes integrantes o marcos, que son estructuras reticula-
res que contienen un cierto número de claros para una serie de niveles o entrepisos.
La columna clásica se compone de tres partes:
La base: protege a la columna de los golpes que podrían deteriorarla, al

mismo tiempo que da una superficie de sustentación mayor.
El fuste.
El capitel: es necesario para proporcionar una siento capaz de recibir mejor

el entabla miento.
Las columnas tradicionales se distinguen por su construcción.
La columna construida en una sola pieza de material se llama monolítica; cuan-

do está formada por una superposición de discos, cuya altura es superior diámetro
se llama en trozos, y de tabores si la altura es inferior. Si el interior de la columna
es hueco y contiene una escalera de caracol se llama cóclida.
En su forma más simple, las columnas son barras prismáticas, rectas y largas,
sujetas a cargas axiales de compresión. Atendiendo a su disposición en relación
con otros componentes de un edificio, pueden distinguirse estos tipos de columnas:
Columna aislada o exenta: La que se encuentra separada de un muro o

cualquier elemento vertical de la edificación.
Columna adosada: La que está yuxtapuesta a un muro u otro elemento de

la edificación.
Columna embebida: La que aparenta estar parcialmente incrustada en el

muro u otro cuerpo de la construcción.

5 Cinemática del punto y
del cuerpo rígido
49
50 de 66 5. Cinemática del punto y del cuerpo rígido
• Aplicar las leyes que explican el movimiento de los cuerpos utilizando

los modelos de partícula y cuerpo rígido en la solución de problemas.
• Resolver problemas prácticos que ayuden a comprender y aprender los

conceptos, fundamentos y leyes de la cinemática.
• Realizar ejercicios que le faciliten el razonamiento y la reflexión ma-
temática de los fenómenos y leyes de la cinemática y dinámica de la
partícula.
• Investigar otros tipos de movimientos de partículas en diferentes medios
de información.

5. Cinemática del punto y del cuerpo rígido 51 de 66
5.1 Movimiento rectilíneo: ecuaciones diferenciales

del movimiento, movimiento rectilíneo uniformemente
acelerado y caída libre de cuerpos
Movimiento rectilíneo uniforme
Un movimiento es rectilíneo cuando describe una trayectoria recta y uniforme

cuando su velocidad es constante en el tiempo, es decir, su aceleración es nula. Esto
implica que la velocidad media entre dos instantes cualesquiera siempre tendrá
el mismo valor. Además la velocidad instantánea y media de este movimiento
coincidirán.
La distancia recorrida se calcula multiplicando la magnitud de la velocidad
(rapidez) por el tiempo transcurrido. Esta operación también puede ser utilizada
si la trayectoria del cuerpo no es rectilínea, pero con la condición de que la rapidez
sea constante.
Durante un movimiento rectilíneo uniforme también puede presentarse que
la velocidad sea negativa. Por lo tanto el movimiento puede considerarse en dos
sentidos, el positivo podría ser cuando se mueve hacia la derecha y el negativo
cuando se mueve hacia la izquierda.
El MRU se caracteriza por:
Movimiento que se realiza en una sola dirección.
Velocidad constante; implica magnitud y dirección inalterables.
La magnitud de la velocidad recibe el nombre de rapidez. Este movimiento

no presenta aceleración (aceleración=0)
Sabemos que la velocidad v0 es constante, esto es, no existe aceleración.
v = v0
la posición x en el instante t viene dada por:
x = v0 t + x0 (5.1)
donde x0 es la posición inicial.

Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado
El Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado (MRUA), también conocido

como Movimiento rectilíneo uniformemente variado o Movimiento Unidimensional
con Aceleración Constante, es aquél en el que un móvil se desplaza sobre una
trayectoria recta estando sometido a una aceleración constante. Esto implica que
para cualquier instante de tiempo, la aceleración del móvil tiene el mismo valor.
Un caso de este tipo de movimiento es el de caída libre, en el cual la aceleración
interviniente, y considerada constante, es la que corresponde a la de la gravedad.
También puede definirse el movimiento MRUA como el seguido por una par-
tícula que partiendo del reposo es acelerada por una fuerza constante.
El movimiento uniformemente acelerado (MRUA) presenta tres características
fundamentales:
1. La aceleración y la fuerza resultante sobre la partícula son constantes.
2. La velocidad varía linealmente respecto del tiempo.
3. La posición varía según una relación cuadrática respecto del tiempo.
El movimiento MRUA, como su propio nombre indica, tiene una aceleración

constante, cuyas relaciones dinámicas y cinemática, respectivamente, son:
F d2 x
a(t) = a0 = = 2 (5.2)
m dt
La velocidad v para un instante t dado es:
v(t) = a0 t + v0 (5.3)
siendo v0 , la velocidad inicial.

Finalmente la posición x en función del tiempo se expresa por:
1
x(t) = a0 t2 + v0 t + x0 (5.4)
2
donde x0 , es la posición inicial.
Además de las relaciones básicas anteriores, existe una ecuación que relaciona
entre sí el desplazamiento y la rapidez lineal del movil.
v 2 = 2a0 (x − x0 ) + v02 (5.5)

Derivación de las ecuaciones de movimiento
Para el cálculo de la velocidad en función del tiempo:


 dv
= a(t) = a0
 dt
v(0) = v0
Integrando esta ecuación diferencial lineal de primer orden tenemos:
dv = a0 dt
integrando la ecuación: Z Z
dv = a0 dt
sacando valores constantes de la integral:

Z Z
dv = a0 dt
resolviendo la integral:
v = a0 t + v0
donde: v0 , es la constante de integración, corresponde a la velocidad del móvil
para t = 0. En el caso de que el móvil esté en reposo para t = 0, entonces v0 = 0.
Para el cálculo del espacio en función del tiempo, se toma la ecuación de la
velocidad en función del tiempo y la definición de velocidad:
dx
v = a0 t + v0 v=
dt
esto es:
dx
= a0 t + v0
dt
despejando términos:
dx = (a0 t + v0 )dt
integrando la ecuación: Z Z
dx = (a0 t + v0 )dt
descomponiendo la integral:
Z Z Z
dx = a0 tdt + v0 dt
sacando valores constantes de la integral:

Z Z Z
dx = a0 tdt + v0 dt

resolviendo la integral:
1
x = a0 t2 + v0 t + x0
2
donde x0 , es la constante de integración, que, teniendo en cuenta las condiciones
iniciales, corresponde a la posición del móvil respecto del centro de coordenadas
para t = 0 . En el caso de que el móvil esté en el centro de coordenadas para t = 0,
es x0 = 0.
Cuerpos en caída libre

En este movimiento se desprecia el rozamiento del cuerpo con el aire, es decir,
se estudia en el vacío. El movimiento de la caída libre es un movimiento uni-
formemente acelerado. La aceleración instantánea debida sólo a la gravedad es
independiente de la masa del cuerpo, es decir, si dejamos caer un coche y una plu-
ma, ambos cuerpos tendrán la misma aceleración, que coincide con la aceleración
de la gravedad g.
Cuando la caída libre tiene lugar en el seno de un fluido como el aire, hay que
considerar las fuerzas viscosas que actúan sobre el cuerpo. Aunque técnicamente
la caída ya no es libre, desarrollaremos en adelante las ecuaciones incluyendo el
término aerodinámico excepto en los casos en los que no proceda.

Tiro vertical
El movimiento del cuerpo en caída libre es vertical con velocidad creciente
(aproximadamente movimiento uniformemente acelerado con aceleración g) (apro-
ximadamente porque la aceleración aumenta cuando el objeto disminuye en altura,
en la mayoría de los casos la variación es despreciable).
La ecuación de movimiento se puede escribir en términos la altura y:
d2 y
may = m = −mg + Fr (vy )
dt2
donde:
ay , vy , son la aceleración y la velocidad verticales.
Fr , es la fuerza de rozamiento fluidodinámica (que es creciente con la velo-

cidad).
Si se desprecia en una primera aproximación la fuerza de rozamiento, cosa

que puede hacerse para caídas desde pequeñas alturas de cuerpos relativamente
compactos, en las que se alcanzan pequeñas velocidades la solución de la ecuación
diferencial para las velocidades y la altura vienen dada por:
(
vy (t) = v0 − gt
y(t) = h0 + v0 t − 12 gt2
donde v0 es la velocidad inicial, para una caída desde el reposo v0 = 0 y h0 es la

altura inicial de caída.

5.2 Movimiento curvilíneo: movimiento parabólico,

oscilatorio y circular
Movimiento parabólico
El movimiento parabólico se puede analizar como la composición de dos movi-

mientos rectilíneos distintos: uno horizontal (según el eje x) de velocidad constante
y otro vertical (según eje y) uniformemente acelerado, con la aceleración gravita-
toria; la composición de ambos da como resultado una trayectoria parabólica.
Para el análisis descomponemos en los dos tipos de movimiento mencionados;
entonces, las componentes según x e y de la velocidad inicial darán:
v0x = v0 cos θ0
v0y = v0 sin θ0
El desplazamiento horizontal está dado por la ley del movimiento uniforme,

por tanto sus ecuaciones serán (si es x0 = 0):
ax = 0
vx = v0x
x = v0x t
En tanto que el movimiento según el eje y será rectilíneo uniformmente acele-

rado, siendo sus ecuaciones:
ay = −g
vy = v0y − gt
1
y = y0 + v0y t − gt2
2
Si se reemplaza y opera para eliminar el tiempo, con las ecuaciones que dan
las posiciones x e y , se obtiene la ecuación de la trayectoria en el plano xy,
g
y = x tan θ0 − x2 (5.6)
2v02 cos2 θ0
que tiene la forma general

y = ax2 + bx + c

La altura máxima en la trayectoria parabólica se producirá en H, cuando

la componente vertical de la velocidad vy sea cero (máximo de la parábola). El
alcance horizontal x ocurrirá cuando el cuerpo retorne al suelo, en y = 0 (donde
la parábola corta al eje x).
Velocidad angular
La velocidad angular es una medida de la velocidad de rotación. Se define como
el ángulo girado por una unidad de tiempo y se designa mediante la letra griega
ω. Su unidad en el Sistema Internacional es el radián por segundo (rad/s).
Figura 5.1: (a) Movimiento de rotación. Trayectoria circular de un punto del sólido alrededor
del eje de rotación. (b) El vector velocidad angular obedece a la regla de la mano derecha.
El módulo de la velocidad angular media o rapidez angular media se define

como la variación de la posición angular sobre el intervalo de tiempo.
∆θ
ω̄ =
∆t
de modo que su valor instantáneo queda definido por:
⇀
∆θ dθ
ω = lı́m =
∆t→0 ∆t dt
En un movimiento circular uniforme, dado que una revolución completa repre-

senta 2π radianes, tenemos:
2π
ω= = 2πf
T
donde T es el período (tiempo en dar una vuelta completa) y f es la frecuencia
(número de revoluciones o vueltas por unidad de tiempo).
Si v es la velocidad de un punto y r es su distancia al eje de rotación (radio),
el periodo también se puede obtener a partir de la velocidad:
2πr
T =
v
de modo que
2π v
ω= = ⇒ v = ωr
T r
Aceleración angular
Se define la aceleración angular como el cambio que experimenta la velocidad
angular por unidad de tiempo. Se denota por la letra griega alfa α. Al igual que
la velocidad angular, la aceleración angular tiene carácter vectorial. Se expresa en
radianes por segundo al cuadrado, o s−2 , ya que el radián es adimensional.
Figura 5.2: Aceleración angular. En el caso general, cuando el eje de rotación no manteniene
una dirección constante en el espació, la aceleración angular no tiene la dirección del eje de
rotación.
⇀
Definimos el vector aceleración angular, y lo representamos por α de modo que
⇀
⇀ dω
α=
dt
⇀
siendo ω el vector velocidad angular del cuerpo alrededor del eje de rotación. Si
denominamos por ê, el vector unitario asociado a dicho eje, de modo que sea
⇀
ω = ωê, podemos escribir
⇀
⇀ dω d dω dê
α= = (ωê) = ê + ω
dt dt dt dt
⇀
resultando que, en general, el vector ω no está localizado sobre el eje de rotación.
En el caso particular de que el eje de rotación mantenga una orientación fija
en el espacio (movimiento plano), entonces será dêdt
= 0 y el vector aceleración
⇀
angular α estará localizado sobre el eje de rotación. Esto es,
⇀
⇀ dω dω
α= = ê = αê
dt dt
⇀
de modo que el módulo de la aceleración angular, |α| = α, es la derivada de
la celeridad angular con respecto al tiempo (o la derivada segunda del ángulo

⇀
de rotación con respecto al tiempo), su dirección es la de ω cuando la celeridad
⇀
angular aumenta con el tiempo, o −ω si disminuye.
En el caso general, cuando el eje de rotación no mantiene una dirección fija en
el espacio, será dê
dt
6= 0, aunque |ê| = 1, ya que el vector unitario del eje cambia de
dirección en el transcurso del movimiento. Puesto que ê es un versor, su derivada
será un vector perpendicular a ê, esto es, al eje instantáneo de rotación.
⇀
Así pues, en el caso más general, la aceleración angular α se expresará en la
forma ⇀
⇀ dω dω ⇀
⇀
α= = ê + Ω × ω
dt dt
⇀
siendo Ω la velocidad angular asociada a la rotación del eje o precesión del eje de
rotación (definido por ê) en el espacio.
En la expresión anterior observaremos que el vector aceleración angular tiene
dos componentes: una componente longitudinal (i.e., en la dirección del eje de
rotación) cuyo módulo es dωdt
, y una componente transversal (i.e., perpendicular
⇀
⇀
al eje de rotación) cuyo módulo es Ω × ω.
Así pues, en general,
⇀ ⇀
el vector α no tendrá la misma dirección que el vector ω.
⇀
el vector aceleración angular α no tendrá la dirección del eje de rotación.
La dirección de la aceleración angular sólo coincide con la del vector velocidad

angular, o sea, con el eje de rotación, en el caso de que dicho eje mantenga su
orientación fija en el espacio, esto es, en el movimiento plano.

5.3 Movimiento de cuerpo rígido: traslación y

rotación
Concepto de sólido rígido

Entendemos por sólido rígido un sistema de partículas en el que la distancia
entre dos cualesquiera de ellas permanece invariable en el transcurso del tiempo.
Los cuerpos sólidos que manejamos se deforman siempre, en mayor o menor gra-
do, cuando están sometidos a las acciones de las fuerzas; sin embargo, si éstas
son suficientemente pequeñas, las deformaciones producidas son despreciables y,
entonces, hablaremos de cuerpos rígidos o indeformables. La definición de sólido
rígido es sólo conceptual, por cuanto que el sólido rígido, en todo rigor, no existe.
En este sentido, el sólido rígido es sólo una idealización y extrapolación del sólido
real, al igual que lo es la partícula o punto material.
Figura 5.3: Concepto de sólido rígido.
Consideremos un sólido rígido y un sistema de coordenadas, xyz, como se

⇀ ⇀
muestra en la Figura 5.3. Indicaremos por ri y rj los vectores de posición de dos
puntos, Pi y Pj , del sólido; la condición geométrica de rigidez se expresa por:
|ri − rj |2 ≡ (ri − rj ) · (ri − rj ) = cte.

⇀ ⇀ ⇀ ⇀ ⇀ ⇀
(5.7)
⇀ ⇀
que es equivalente a |ri − rj | = cte., ya que la raíz cuadrada de una constante es
otra constante.

La posición del sólido con respecto al sistema de ejes coordenados queda perfec-
tamente determinada si conocemos la posición de tres cualesquiera de sus puntos,
no alineados, como los puntos 1, 2 y 3 que se indican en la Figura 5.3. Para especi-
ficar la posición de cada uno de ellos se necesitan tres parámetros o coordenadas;
de modo que en total necesitamos, aparentemente, nueve parámetros o coordena-
das para especificar la posición del sólido en el espacio. Los tres puntos que hemos
tomado como referencia están ligados por las condiciones de rigidez expresadas
por 5.7; esto es, tres ecuaciones
(x1 − x2 )2 + (y1 − y2 )2 + (z1 − z2 )2 = k12
2
2 2 2 2
(x2 − x3 ) + (y2 − y3 ) + (z2 − z3 ) = k23
(x3 − x1 )2 + (y3 − y1 )2 + (z3 − z1 )2 = k31
2
que nos permiten despejar tres incógnitas en función de las demás, de modo que
el número mínimo de parámetros o coordenadas necesarias para especificar la
posición del sólido es solamente seis. Decimos que el sólido rígido posee seis grados
de libertad.
Condición cinemática de rigidez

Para describir el movimiento de un sólido rígido deberíamos describir el movi-
miento de cada uno de los puntos o partículas materiales que lo constituyen. La
situación puede parecernos demasiado complicada pero, afortunadamente, la pro-
pia condición de rigidez impone ciertas restricciones al movimiento de los distintos
puntos materiales del sólido, de modo que la situación se simplifica enormemente.
Figura 5.4: (a) Condición geométrica de rigidez. La distancia entre dos puntos cua-
lesquiera permanece constante durante el movimiento. (b) Condición cinemática de
rigidez. Las velocidades de los puntos alineados pertenecientes a un sólido rígido dan
idéntica proyección sobre la recta que definen.
Para cada pareja de puntos pertenecientes al sólido rígido, la (Pi , Pj ) por ejem-
plo, podemos escribir la condición geométrica de rigidez, esto es, la ec. 5.7, que
derivada con respecto al tiempo nos conduce a:
⇀
d ⇀ ⇀ 2 ⇀ ⇀ dri drj
(ri − rj ) = 2(ri − rj ) · − =0 (5.8)
dt dt dt

que también podemos escribir en la forma

⇀ ⇀
rij · vij = 0 (5.9)
donde rij y vij representan, respectivamente, el vector de posición y la velocidad de

la partícula Pi con respecto a la Pj . La ec. 5.9 expresa un resultado importante:
al no ser nulos ninguno de los vectores que intervienen en el producto escalar,
han de ser perpendiculares entre sí. Dicho de otro modo: todo vector con sus
extremos fijos en el sólido rígido (ya que el rij es válido para cualquier par de
puntos constituyentes del sólido) es perpendicular a su derivada con respecto al
tiempo (i.e., a vij ).
La ec. 5.9 puede escribirse en la forma:
⇀ ⇀ ⇀ ⇀
rij · vi = rij · vj (5.10)
o también ⇀ ⇀
rij ⇀ rij ⇀
· vi = · vj (5.11)
rij rij
ecuación que expresa la igualdad entre las proyecciones de las velocidades de los
puntos Pi y Pj sobre la recta que los une. Este resultado constituye la condición
cinemática de rigidez que se enuncia así:
Las velocidades de los puntos alineados pertenecientes al sólido rígido
dan la misma proyección sobre la recta que los une.
Manifiestamente, la condición cinemática de rigidez expresa la imposibilidad
de que se modifique la distancia entre dos puntos cualesquiera del sólido en el
transcurso del movimiento de éste, ya que al ser siempre sus velocidades iguales
en la recta que los une, es imposible que alguno se acerque al otro.
El movimiento más general del sólido rígido puede considerarse como la super-
posición de dos tipos de movimiento básicos: de traslación y de rotación.
Movimiento de traslación
El movimiento de traslación es el más sencillo que puede realizar el sólido
rígido. Desde un punto de vista geométrico, lo podemos definir del modo siguiente:
Se dice que un sólido rígido se encuentra animado de un movimiento de
traslación cuando todo segmento rectilíneo definido por dos puntos de
aquél permanece paralelo a si mismo en el transcurso del movimiento.

Figura 5.5: (a) Movimiento de traslación. (b) En el movimiento de traslación todos

los puntos del sólido tienen la misma velocidad.
Consideremos un sólido rígido animado de un movimiento de traslación, como

se muestra en la Figura 5.5(a). En virtud de la condición geométrica de rigidez, el
vector rij = ri − rj debe mantener constante su módulo en el transcurso de cual-
quier movimiento y, además, en virtud de la definición geométrica del movimiento
⇀
de traslación, también ha de mantener constante su dirección; entonces, siendo c
un vector constante, se puede escribir:
⇀ ⇀ ⇀
ri − rj = c (5.12)
y derivando con respecto al tiempo:
r˙i − r˙j = 0
⇀ ⇀ ⇀ ⇀
⇒ vi = vj (5.13)
constituyendo esta igualdad la condición cinemática del movimiento de traslación,

esto es:
Todos los puntos de un sólido rígido animado de un movimiento de
traslación tienen, en cada instante, la misma velocidad.
Esa velocidad, común a todos los puntos del sólido, recibe el nombre de ve-
locidad de traslación del sólido y debe ser considerada como un vector libre. Las
mismas consideraciones pueden aplicarse a la aceleración. En consecuencia, una
vez definido el movimiento de un punto cualquiera del sólido rígido que se traslada,
tenemos definido el movimiento del sólido.
Otra característica importante del movimiento de traslación del sólido rígido
es que las trayectorias recorridas por sus diversos puntos son congruentes, es decir,
una se puede obtener mediante una translación de la otra. En efecto, consideremos
de nuevo dos puntos cualesquiera, Pi y Pj , pertenecientes al sólido, y sean ri y rj
sus vectores de posición con respecto a un cierto origen arbitrario O. Imaginemos
un desplazamiento experimentado en una traslación del sólido, de modo que los
vectores de posición de esos puntos, con respecto al mismo origen O, sean ahora ri′
y rj′ , respectivamente. La condición geométrica de rigidez junto con la condición
geométrica que define al movimiento de traslación, se expresa en la forma:

ri − rj = ri′ − rj′
⇀′
ri − ri = rj′ − rj
⇀ ⇀ ⇀ ⇀ ⇀ ⇀ ⇀ ⇀ ⇀
⇒ ⇒ ∆ri = ∆rj
de modo que el desplazamiento experimentado por cada uno de los puntos del
sólido durante un intervalo de tiempo ∆t es único. De este resultado, junto con
la noción de la línea curva como límite de una poligonal y de la continuidad del
movimiento, se sigue la congruencia de las trayectorias recorridas por los distintos
puntos del sólido rígido.
Es conveniente que insistamos en que el movimiento de traslación no prejuzga
forma alguna para las trayectorias de los distintos puntos que constituyen el sólido.
Evidentemente, si la velocidad de traslación es constante (v = cte), cada uno de
los puntos del sólido recorrerá una trayectoria rectilínea con celeridad constante y
todas esas trayectorias serán paralelas entre sí (movimiento de traslación unifor-
me). Pero, en general, la velocidad de traslación no tiene por que ser constante y la
trayectoria puede ser curvilínea. Así, por ejemplo, las trayectorias recorridas por
los distintos puntos del cuerpo pueden ser circunferencias, todas ellas del mismo
radio (congruentes) aunque de distinto centro. Esta situación se presenta en una
noria de feria de eje horizontal, como se muestra en la Figura; la armadura de
la noria gira en torno al eje (rotación), pero las barquillas suspendidas de dicha
armadura, prescindiendo de pequeñas oscilaciones pendulares, experimentan una
traslación con trayectoria circular.
Movimiento de rotación
Se dice que un sólido rígido está animado de un movimiento de rotación al-
rededor de un eje fijo cuando todos sus puntos describen trayectorias circulares
centradas sobre dicho eje y contenidas en planos normales a éste.
Figura 5.6: (a) Movimiento de traslación de las barquillas de la noria. (b) Movimiento
de rotación. El vector velocidad angular es único (invariante), pero cada punto del
sólido tiene una velocidad diferente de la de los otros.

El eje de rotación puede atravesar el cuerpo o ser exterior al mismo; en el

primer caso, los puntos del sólido que están sobre el eje permanecen en reposo en
tanto que los demás puntos describen circunferencias en torno al eje; en el segundo
caso, todos los puntos del sólido están en movimiento circular alrededor del eje
exterior al sólido. En cualquier caso, la velocidad v de un punto P del sólido será
tangente a la circunferencia descrita y, en un instante dado, tendrá un módulo
tanto mayor cuanto mayor sea la distancia del punto al eje de rotación. Dicha
velocidad viene dada por
⇀
v = vêt
siendo êt un vector unitario (de módulo igual a la unidad) tangente a la trayectoria
y v el módulo de la velocidad. Téngase en cuenta que necesariamente êt cambiará a
lo largo del movimiento, ya que irá continuamente modificando su dirección hasta
llegar de nuevo a la orientación original, tras completar un giro de 2π radianes.
El módulo de la velocidad, denominado celeridad, se corresponde con
ds
v=
dt
considerando s la distancia que el sólido va recorriendo a lo largo de la circunfe-
rencia. Dada la definición matemática de ángulo θ = rs , se verifica que ds = r dθ,
para lo cuál habrá que expresar el ángulo en radianes (rad). De aquí se deduce
que
ds dθ
v= =r
dt dt
dθ
El cociente dt
recibe el nombre de celeridad angular y se designa por ω:
dθ
ω=
dt
y podemos expresar la celeridad v de cualquier punto del sólido como el producto
de la celeridad angular por la distancia r del punto al eje de rotación
v = ωr
La introducción del concepto de celeridad angular es de gran importancia por

la simplificación que supone en la descripción del movimiento de rotación del
sólido, ya que, en un instante dado, todos los puntos del sólido poseen la misma
celeridad angular, en tanto que a cada uno de ellos le corresponde una celeridad
que es función de su distancia al eje de rotación. Así pues, la celeridad angular
caracteriza al movimiento de rotación del sólido rígido en torno a un eje fijo. La
celeridad angular se mide en radianes por segundo (rad/s).

Movimiento plano
En el movimiento plano del sólido rígido, la aceleración angular, al igual que
la velocidad angular, tiene la dirección del eje de rotación y viene dada por:
d2 θ dω
α= 2
=
dt dt
donde θ representa el ángulo girado en función de t y ω la velocidad angular.
dθ
ω=
dt
En el movimiento plano tanto la velocidad angular como la aceleración angular

son vectores perpendiculares al plano en el que se produce el movimiento.

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Figura 1.1: Representación gráfica de una magnitud vectorial, con

Las magnitudes vectoriales se representan en los textos impresos por letras

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Figura 1.2: Representación de los vectores.

Además de estas convenciones los vectores unitarios o versores, cuyo módulo es

Según los criterios que se utilicen para determinar la igualdad o equipolencia

Vectores libres: no están aplicados en ningún punto en particular.

Vectores deslizantes: su punto de aplicación puede deslizar a lo largo de su

Vectores fijos o ligados: están aplicados en un punto en particular.

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Podemos referirnos también a:

Vectores unitarios: vectores de módulo unidad.

Vectores concurrentes o angulares: son aquellas cuyas direcciones o líneas

Vectores opuestos: vectores de igual magnitud, pero dirección contraria.

Vectores coplanarios: los vectores cuyas rectas de acción son coplanarias

Un vector en el espacio se puede expresar como una combinación lineal de tres

Figura 1.3: Componentes del vector.

En coordenadas cartesianas, los vectores unitarios se representan por i , j, k,

o expresarse como una combinación de los vectores unitarios definidos en la base

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Estas representaciones son equivalentes entre sí, y los valores ax , ay , az , son

Con esta notación, los vectores cartesianos quedan expresados en la forma:

Operaciones con vectores

Figura 1.4: Método del paralelogramo.

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Método del triángulo

Figura 1.5: Método del triángulo.

Método analítico para la suma y diferencia de vectores

El resultado de su suma o de su diferencia se expresa en la forma

y ordenando las componentes,

a ± b = (ax ± bx )i + (ay ± by )j + (az ± bz )k

Con la notación matricial sería

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Producto de un vector por un escalar