01 Motivacion

Control computarizado (MR2007.
500)
Motivación
Luis Ismael Minchala Avila
Tecnológico de Monterrey, Campus Guadalajara

Departamento de Mecatrónica
ismael.minchala@tec.mx
S t a t o r cu r r en t ( p u ) R o t o r cu r r en t ( p u ) R o t o r s p eed ( p u )
10 10
1
8 8
0.9
6 6
0.8
4 4
0.7
2 2
0.6
0 0
0.5
−2 −2
0.4
−4 −4 0.3
−6 −6 0.2
−8 −8 0.1
−10 −10 0
0 1 2 0 1 2 0 1 2
T i me ( s ) T i me ( s ) T i me ( s )
Ismael Minchala A. Control computarizado (MR2007) Agosto-Diciembre, 2020 1 / 49

Agenda
1 Organización del curso
2 Método de evaluación
3 Motivación
4 Repaso de ingeniería de control
5 Introducción al control digital
6 Tarea 01

Organización del curso

Horarios y ubicación física
• Sesiones

• Sesiones
− Martes 15h30 – 17h00 → https://itesm.zoom.us/j/92570030597

• Sesiones
− Viernes 15h30 – 17h00 → https://itesm.zoom.us/j/92570030597

• Sesiones
• Asesoría

• Sesiones
• Asesoría
− Lunes: 14h00 – 15h00 → https://itesm.zoom.us/j/98380577267

• Sesiones
• Asesoría
− Martes: 12h00 – 13h00 → https://itesm.zoom.us/j/91792219290

• Sesiones
• Asesoría
• Canvas: Control computarizado (Gpo 500)

• Sesiones
• Asesoría
• Regulaciones:

• Sesiones
• Asesoría
• Regulaciones:
− Puntualidad en asistencia y entrega de tareas

• Sesiones
• Asesoría
• Regulaciones:
− Foros de discusión

• Sesiones
• Asesoría
• Regulaciones:
− Foros de discusión
− Sugerencias

Método de evaluación
Instrumentos de evaluación
• Parcial 1 (proyecto): 20 pts


• Examen final (proyecto): 30 pts

• Lecciones: 10 pts

• Lecciones: 10 pts
• Tareas: 20 pts

Presentación - Acerca de su profesor...
• Apasionado por la formación de mentes ali-

neadas y no alineadas al área de la ingeniería
de control


de control
• Experiencia combinada en academia e indus-

tria por más de 15 años


de control

• Vinculado al Tec desde 2017 (Posdoc + Pro-

fesor)


de control


fesor)
• Fanático de la velocidad, el deporte y la lec-

tura


de control


fesor)
• Fanático de la velocidad, el deporte y la lec-

tura
• El perfil académico es un poco más aburrido

(+50 publicaciones, PhD, Posdoc, MsC ×2):
http://ismaelminchala.orgfree.com
https://www.researchgate.net/
profile/Ismael_Minchala

Presentación - ¿Qué hay de Ustedes?
• ¿Qué conozco de la ingeniería de control?

• ¿Qué expectativa tengo en este curso?

• ¿Qué expectativa tengo en este curso?
• ¿Qué me gustaría aprender?

Motivación
Motivación
• Los controladores digitales son los que se implementan en la práctica,

mas no los analógicos

Motivación
Motivación

• Un manejo adecuado de esta teoría permite alcanzar desempeños más

eficientes en sistemas de automatización

Motivación
Motivación

• Un manejo adecuado de esta teoría permite alcanzar desempeños más

eficientes en sistemas de automatización
• Los sistemas en tiempo continuo se describen mediante ecuaciones di-

ferenciales. Los sistemas en tiempo discreto se describen a través de
ecuaciones en diferencias después de la apropiada discretización de las
señales en tiempo continuo

Motivación
Motivación
L. I. Minchala-Avila, K. Palacio-Baus, J. P. Ortiz, J. D. Valladolid and J. Ortega, Çomparison of the performance

and energy consumption index of model-based controllers,"2016 IEEE Ecuador Technical Chapters Meeting
(ETCM), Guayaquil, 2016, pp. 1-6.

Motivación
Motivación
• Tipos de controladores:

Motivación
Motivación
− PID

Motivación
Motivación
− PID
− “Inteligente” (Difuso, Neuronal, Bayesiano)

Motivación
Motivación
− PID
− Ubicación de polos (Realimentación de estados)

Motivación
Motivación
− PID
− Polinomiales (Un paso, Kalman, Dahlin, RST)

Motivación
Motivación
− PID
− Óptimo

Motivación
Motivación
− PID
− Óptimo
− MPC

Motivación
Motivación
− PID
− Óptimo
− MPC
− No-Lineal (Lyapunov, Modo Deslizante)

Motivación
Motivación
− PID
− Óptimo
− MPC
− Adaptativo

Motivación
Motivación
− PID
− Óptimo
− MPC
− Adaptativo
− Tolerante a fallas

Motivación
Motivación
− PID
− Óptimo
− MPC
− Adaptativo
− Tolerante a fallas
− Robusto: H2 , H∞

Repaso de ingeniería de control
Sintonización de un lazo de control PID

Sintonización de un lazo de control PID ideal

Z t
1 de(t)
u(t) = Kc e(t) + e(t)dt + Td
Ti −∞ dt

T Td
u[k] = u[k − 1] + Kc e[k] − e[k − 1] + e[k] + (e[k] − 2e[k − 1] + e[k − 2])
Ti T

Sintonización de un lazo de control PID ideal

Z t
1 de(t)
u(t) = Kc e(t) + e(t)dt + Td
Ti −∞ dt

T Td
u[k] = u[k − 1] + Kc e[k] − e[k − 1] + e[k] + (e[k] − 2e[k − 1] + e[k − 2])
Ti T

Lecturas recomendadas
• Estrategias avanzadas de control


− Configuración en cascada


− Control antealimentado (Feedforward)


• Identificación gráfica de sistemas (obligatoria)


• Identificación gráfica de sistemas (obligatoria)
• Norma ISA S-5.1 (Codificación de instrumentos)

Introducción al control digital
• El enfoque de control digital permite ‘optimizar’ algún índice de desem-

peño de un proceso. El propósito es típicamente:


− Máxima productividad


− Máxima calidad


− Máxima calidad
− Mínimo costo (energía)


− Máxima calidad
• Principales ventajas:


− Máxima calidad
− Capacidad de toma de decisiones


− Máxima calidad
− Capacidad de toma de decisiones
− Flexibilidad

Tipos de sistemas
• No lineales y lineales

Tipos de sistemas
− Sistema lineal es definido por el principio de superposición:

Tipos de sistemas
• Variable de entrada x; Ej: valores de entrada: x1 y x2

Tipos de sistemas
• Variable de salida y; Ej: valores de salida: y1 (ante la entrada x1 ), y2
(ante la entrada x2 )

Tipos de sistemas
• El sistema es lineal si y sólo si, para todo escalar α y β, la respuesta a
la entrada x3 = αx1 + βx2 es y3 = αy1 + βy2

Tipos de sistemas
− Sistema lineal e invariante en el tiempo tiene propiedades constantes

(ecuación diferencial o de diferencias con coeficientes constantes)

Tipos de sistemas

• Discretos y continuos

Tipos de sistemas

− Sistema discreto utiliza señales muestreadas o en forma digital y son
representados por ecuaciones de diferencias

Tipos de sistemas

− Sistema discreto utiliza señales muestreadas o en forma digital y son
representados por ecuaciones de diferencias
− El proceso de cuantización puede introducir errores y degradar el desem-
peño de un sistema de control digital

Sistema de control digital

Sistema de control tolerante a fallas

Control del circuito de molienda de cemento
1200
G35 speed (rpm) Fresh feed (tph)
214
90
212
1150
70
210
160
Fresh feed =68.3611 tph
8 min
Reject flow =120.2951 tph
Instantaneous change
1100
50
120
Instantaneous change
80
30
1050
40
10
Reject flow (tph) G39 speed (rpm)

0 1000
23−Jan−2015 23:00:41 24−Jan−2015 07:18:41 24−Jan−2015 15:36:41 24−Jan−2015 23:54:41 25−Jan−2015 08:12:41 25−Jan−2015 16:30:41
L. I. Minchala, Y. Zhang and L. Garza-Castañón, "Pre-

dictive Control of a Closed Grinding Circuit System in
Cement Industry,ïn IEEE Transactions on Industrial Elec-
tronics, vol. 65, no. 5, pp. 4070-4079, May 2018, doi:
10.1109/TIE.2017.2762635.

1
Fresh feed (f0)
Experimental PSD (f1)
0.8 Estimated PSD (f1)
0.6
0.4
0.2
10 0 10 1 10 2 10 3 10 4
1
Fresh feed (f0)
[f 1 ] = [G][f0 ]
0.8 [f 2 ] = ([I]-[C])[f1 ]
[f 3 ] = [C][f 1 ]
0.6
0.4
0.2
10 0 10 1 10 2 10 3 10 4



Fresh feed (B 0 ) [tph] Separator rotor speed (G35) [rpm]
195
90
80 190
70
185
60
Controller initialization 180
50
20:09 22:13 00:16 02:20 04:24 06:27 20:09 22:13 00:16 02:20 04:24 06:27
Dust collector speed (G39) [rpm] Reject material flow (B 2 ) [tph]

1100 140
120
1050
100
1000
80
950 60
900 40
20 Controller initialization
850
20:09 22:13 00:16 02:20 04:24 06:27 20:09 22:13 00:16 02:20 04:24 06:27

Tipos de señales

Señales digitales
• Dos valores posibles:

Señales digitales
− Alto/On (2-5 Volts)

Señales digitales

− Bajo/Off (0-0.8 Volts)

Señales digitales

• Dos tipos de información:

Señales digitales

− Estado

Señales digitales

− Estado
− Frecuencia (Ancho del
pulso)

Señales de tiempo continuo
• Señales continuas:

− Pueden tomar cualquier
valor con respecto al tiempo

• Tres tipos de información:


− Nivel


− Nivel
− Forma


− Nivel
− Forma
− Frecuencia

Muestreo y retención
Los dispositivos de muestreo y retención son la “ventana electrónica” entre
un sistema de acondicionamiento y un sistema de conversión de señales.
Típicamente, en un sistema de instrumentación se tiene:

Proceso de MyR
Senal en el dominio del tiempo

Amplitud 50
-50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Muestreo y retención
50
-50
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Control del interruptor

1
0.5
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1

Proceso de MyR

Convertidores D/A (DAC)
• b0 es el bit más significativo (MSB)

• b0 tendrá la influencia más grande en la salida análoga

• bN−1 es el bit menos significativo (LSB)

• bN−1 es el bit menos significativo (LSB)
• bN−1 tendrá la influencia más pequeña en la salida análoga

Definiciones... Conversión D/A

• Resolución de un convertidor D-A es igual al número de bits del código
digital de entrada


digital de entrada
• Fondo de escala o escala completa (FS):

FS = [Salida análoga cuando todos los bits son 1] − [Salida análoga
cuando todos los bits son 0]

VREF 1
FS = VREF − N − 0 = VREF 1 − N
2 2


digital de entrada


VREF 1
2 2
• Rango de escala completa (FSR) se define como:
FSR = lı́m FS = VREF

N→∞


digital de entrada


VREF 1
2 2
• Rango de escala completa (FSR) se define como:
FSR = lı́m FS = VREF

N→∞
• Ruido de cuantificación es la incertidumbre inherente cuando se digi-

taliza un valor análogo con un convertidor de resolución finita
Más definiciones... Conversión D/A

• Rango dinámico (DR) del convertidor D-A es la razón de FSR a la
mínima diferencia que puede resolverse (LSB):
FSR FSR
DR = = = 2N
LSB change FSR/2N
DR(dB) = 6,02N(dB)


• Rango dinámico (DR) del convertidor D-A es la razón de FSR a la
mínima diferencia que puede resolverse (LSB):
FSR FSR
DR = = = 2N
LSB change FSR/2N
DR(dB) = 6,02N(dB)
• Razón de señal a ruido (SNR) para el D-A es la razón del valor de
escala completa al valor rms del ruido de cuantificación.
s
1 T
Z
t
rms(ruido de cuantificac ón) = LSB 2 ( − 0,5)2 dt
T 0 T
LSB FSR
= √ = √
12 N
2 12
vout(rms)
∴ SNR = FSR √
12 2N

• Para una onda senoidal SNR máxima (SNRmax ) es:

√ √
voutmax (rms) FSR/(2 2) 6 2N
SNRmax = = =
√FSR √FSR 2
12 2N 12 2N
en términos de dB:
√
6 2N
SNRmax = 20log10 ( ) = 1,76 + 6,02NdB
2
Número efectivo de bits (ENOB) se define como:
SNRactual − 1,76
ENOB =
6,02
donde SNRactual es el valor real de SNR para el convertidor.

Nota:
− DR es el rango de amplitud necesario para resolver N bits independien-

temente de la amplitud del voltaje de salida

Nota:

− Sin embargo, cuando éste se referencia a la amplitud de una señal de sa-

lida, el DR requerido debe incluir 1,76dB más para prevenir la presencia
del ruido de cuantificación.

Nota:

− Sin embargo, cuando éste se referencia a la amplitud de una señal de sa-

lida, el DR requerido debe incluir 1,76dB más para prevenir la presencia
del ruido de cuantificación.
− Por ejemplo, para un convertidor D-A de 10 bits, DR es 60,2dB, y para

un valor rms de voltaje a la salida la señal debe estar 61,96dB arriba
de cualquier nivel de ruido presente a la salida del convertidor.

Relación E/S conversión D/A

Clasificación de convertidores D/A
Convertidores D/A
Serie Paralelo
Carga
Corriente Voltaje Carga
Voltaje y carga

Convertidores D/A por ponderación de corrientes
Salida de voltaje:
VOUT = −RF (I0 + I1 + I2 + ... + IN−1 )
donde I0 ,I1 ,I2 , ... son corrientes ponderadas en forma binaria.

Convertidores D/A por ponderación binaria de

resistencias
RF usada para escalar la ganancia del convertidor. Si RF = KR/2, entonces:

−KR b0 b1 b2 bN−1
VOUT = −RF I0 = + + + ... + N−1 VREF
2 R 2R 4R 2 R

Ismael Minchala A. b0 Control
b1 computarizado
b2 bN−1
(MR2007) Agosto-Diciembre, 2020 36 / 49

resistencias
• Ventajas:


resistencias
• Ventajas:
− Insensitivo a elementos parásitos


resistencias
• Ventajas:
− Rápido


resistencias
• Ventajas:
− Rápido
• Desventajas:


resistencias
• Ventajas:
− Rápido
• Desventajas:
− Gran variación de valores en resistencias


resistencias
• Ventajas:
− Rápido
• Desventajas:
− Ajuste fino requerido para N grande


resistencias
• Ventajas:
− Rápido
• Desventajas:
− Ajuste fino requerido para N grande
− No-monotónico

Convertidor D/A ponderación binaria usando

escalera R-2R
• Usa una red R − 2R para evitar la gran variación de valores en resistencias

Convertidor D/A ponderación binaria usando

escalera R-2R
• Usa una red R − 2R para evitar la gran variación de valores en resistencias
• La resistencia vista a la derecha de cualquier malla vertical 2R, es igual a 2R

Convertidor D/A por ponderación binaria usando

escalera R-2R
• Ventajas:


escalera R-2R
• Ventajas:
− Insensitivo a parásitos. La corriente a través de las resistencias no varía
al cambiar Si de posición


escalera R-2R
• Ventajas:
− Variación pequeña en valores de resistencias


escalera R-2R
• Ventajas:
• Desventajas:


escalera R-2R
• Ventajas:
• Desventajas:
− No-monotónico

Diagrama del proceso de conversión análogo

digital A-D
• Prefiltrado: evita el efecto de traslape por señales de alta frecuencia en la

banda base del convertidor A/D


digital A-D

• MyR: Muestreo y retención, mantiene la entrada constante durante la con-

versión


digital A-D


versión
• Cuantificador: Encuentra el subrango correspondiente a la entrada analógica

muestreada


digital A-D


versión
• Cuantificador: Encuentra el subrango correspondiente a la entrada analógica

muestreada
• Codificador: Obtiene un código digital de bits correspondiente al subrango

Frecuencia de Nyquist y de muestreo en

conversión A/D
El muestreo inherente en conversión A/D pone un límite práctico en el ancho de
banda de la señal de entrada. Si la frecuencia de muestro es fs , y fb es el ancho de
banda de la señal de entrada, entonces: fb < 0,5fs donde 0,5fs es simplemente la
frecuencia de Nyquist del sistema. Por lo tanto, para evitar traslape se requiere que
la frecuencia de muestreo sea cuando menos dos veces la frecuencia de la banda
de interés en la señal de entrada.

Clasificación de sistemas de conversión A/D

• Los convertidores A-D se clasifican de acuerdo a:
Rapidez de conversión Nyquist ADC ADC de sobremuestreo

Lento Integradores (serial) Alta resolución > 14bits
Medio Aproximaciones su- Resolución moderada
cesivas
Rápido Multicomparador Baja resolución (8bits)
flash


− Relación de fB a 0,5fS (frecuencias de banda base a muestreo)

cesivas
flash


− Rapidez de conversión

cesivas
flash


• Basado en esto podemos clasificarlos como:

cesivas
flash



− Convertidores A-D Nyquist: la frecuencia fB se acerca lo más que se
pueda a 0,5fS (frecuencia de Nyquist)

cesivas
flash



− Convertidores A-D Nyquist: la frecuencia fB se acerca lo más que se
pueda a 0,5fS (frecuencia de Nyquist)
− Convertidores de Sobremuestreo: fB será mucho menor a 0,5fS

cesivas
flash

Definiciones, conversión A/D
• El rango dinámico, la razón de señal a ruido (SNR), y el número efectivo de bits

(ENOB) del convertidor A/D son definiciones idénticas a las del convertidor
D/A


D/A
• Resolución del convertidor A/D corresponde al cambio más pequeño que pue-
de distinguir


D/A
de distinguir
• Ruido de cuantificación es la incertidumbre ±0,5LSB entre la característica

de resolución infinita y el comportamiento real del convertidor A/D


D/A
de distinguir

• Error de offset es la diferencia entre la característica de resolución ideal finita
y el comportamiento real de resolución finita


D/A
de distinguir

• Error de offset es la diferencia entre la característica de resolución ideal finita
y el comportamiento real de resolución finita
• Error de ganancia es la diferencia entre la característica ideal de resolución

finita y el comportamiento real de resolución finita medido para la entrada
de fondo de escala. Esta diferencia es proporcional a la entrada análoga de
voltaje

Aliasing
Figura: Con muestreo adecuado
Figura: Con aliasing, debido a un submuestreo

Ejemplo de Aliasing

Prevención del Aliasing
• Sobremuestreo

• Sobremuestreo
+ Incrementa la frecuencia de Nyquist

• Sobremuestreo
− El ADC puede no lograr esa velocidad

• Sobremuestreo
• Filtro pasobajo

• Sobremuestreo
• Filtro pasobajo
+ Elimina la mayoría de las frecuencias arriba de la frecuencia de corte

• Sobremuestreo
• Filtro pasobajo
− La región transitoria aún permite que algunas frecuencias sean leídas

• Sobremuestreo
• Filtro pasobajo
• Mejor solución

• Sobremuestreo
• Filtro pasobajo
• Mejor solución
+ Realizar un sobremuestreo y tener un filtro pasobajo

Tarea 01
Tarea 01
• En grupos de hasta 3 personas, realizar las siguientes actividades:

Tarea 01
Tarea 01

1. Identificar el modelo de la planta cuya respuesta a un cambio en la
referencia aplicado a los 15 segundos,
(u(t < t0 ) = 12; u(t ≥ t0 ) = 20) es la que se presenta en la figura.

Tarea 01
Tarea 01

2. Proponer un sistema de control para la planta identificada, que permita
alcanzar las siguientes especificaciones de diseño:

Tarea 01
Tarea 01

1. 3 < tss < 6 [seg ]

Tarea 01
Tarea 01

1. 3 < tss < 6 [seg ]
2. Mp < 10 %

Tarea 01
Tarea 01

1. 3 < tss < 6 [seg ]
2. Mp < 10 %
3. Emitir un reporte que incluya como mínimo los cálculos, gráficas de
simulación y conclusiones.

Tarea 01
Tarea 01

1. 3 < tss < 6 [seg ]
2. Mp < 10 %

Tarea 01
Tarea 01

1. 3 < tss < 6 [seg ]
2. Mp < 10 %
Fecha de entrega: lunes 17 de agosto de 2020 hasta las 23h59 en formato digital
en la plataforma del curso. Subir la tarea considerando la siguiente codificación:
Nombre del archivo: TCC01_InicialNombre_Apellido. Ej: TCC01_IMinchala.pdf

Tarea 01
Tarea 01
Respuesta transitoria
24
22
20
18
16
14
12
10
8
5 10 15 20 25 30
Tiempo (s)

Tarea 01
Resumen
• En esta sesión revisamos:

Tarea 01
Resumen

− Sintonización de un lazo de control PID

Tarea 01
Resumen

− Señales analógicas y digitales

Tarea 01
Resumen

− Sistema de control digital básico

Tarea 01
Resumen

− Conversión D/A

Tarea 01
Resumen

− Conversión D/A
− Conversión A/D

01 Motivacion

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Control computarizado (MR2007.

Luis Ismael Minchala Avila

Tecnológico de Monterrey, Campus Guadalajara

Ismael Minchala A. Control computarizado (MR2007) Agosto-Diciembre, 2020 1 / 49

1 Organización del curso

4 Repaso de ingeniería de control

5 Introducción al control digital

Ismael Minchala A. Control computarizado (MR2007) Agosto-Diciembre, 2020 2 / 49

Organización del curso

Ismael Minchala A. Control computarizado (MR2007) Agosto-Diciembre, 2020 3 / 49

Horarios y ubicación física

Ismael Minchala A. Control computarizado (MR2007) Agosto-Diciembre, 2020 4 / 49

Horarios y ubicación física

Ismael Minchala A. Control computarizado (MR2007) Agosto-Diciembre, 2020 4 / 49

Horarios y ubicación física

Ismael Minchala A. Control computarizado (MR2007) Agosto-Diciembre, 2020 4 / 49

Horarios y ubicación física

Ismael Minchala A. Control computarizado (MR2007) Agosto-Diciembre, 2020 4 / 49

Horarios y ubicación física

Ismael Minchala A. Control computarizado (MR2007) Agosto-Diciembre, 2020 4 / 49

Horarios y ubicación física

Ismael Minchala A. Control computarizado (MR2007) Agosto-Diciembre, 2020 4 / 49

Horarios y ubicación física

• Canvas: Control computarizado (Gpo 500)

Ismael Minchala A. Control computarizado (MR2007) Agosto-Diciembre, 2020 4 / 49

Horarios y ubicación física

• Canvas: Control computarizado (Gpo 500)

Ismael Minchala A. Control computarizado (MR2007) Agosto-Diciembre, 2020 4 / 49

Horarios y ubicación física

• Canvas: Control computarizado (Gpo 500)

Ismael Minchala A. Control computarizado (MR2007) Agosto-Diciembre, 2020 4 / 49

Horarios y ubicación física

• Canvas: Control computarizado (Gpo 500)

Ismael Minchala A. Control computarizado (MR2007) Agosto-Diciembre, 2020 4 / 49

Horarios y ubicación física

• Canvas: Control computarizado (Gpo 500)

Ismael Minchala A. Control computarizado (MR2007) Agosto-Diciembre, 2020 4 / 49

• Parcial 1 (proyecto): 20 pts

Ismael Minchala A. Control computarizado (MR2007) Agosto-Diciembre, 2020 5 / 49

• Parcial 1 (proyecto): 20 pts

• Parcial 2 (proyecto): 20 pts

Ismael Minchala A. Control computarizado (MR2007) Agosto-Diciembre, 2020 5 / 49

• Parcial 1 (proyecto): 20 pts

• Parcial 2 (proyecto): 20 pts

• Examen final (proyecto): 30 pts

Ismael Minchala A. Control computarizado (MR2007) Agosto-Diciembre, 2020 5 / 49

• Parcial 1 (proyecto): 20 pts

• Parcial 2 (proyecto): 20 pts

• Examen final (proyecto): 30 pts

Ismael Minchala A. Control computarizado (MR2007) Agosto-Diciembre, 2020 5 / 49

• Parcial 1 (proyecto): 20 pts

• Parcial 2 (proyecto): 20 pts

• Examen final (proyecto): 30 pts

Ismael Minchala A. Control computarizado (MR2007) Agosto-Diciembre, 2020 5 / 49

Presentación - Acerca de su profesor...

• Apasionado por la formación de mentes ali-

Ismael Minchala A. Control computarizado (MR2007) Agosto-Diciembre, 2020 6 / 49

Presentación - Acerca de su profesor...

• Apasionado por la formación de mentes ali-

• Experiencia combinada en academia e indus-

Ismael Minchala A. Control computarizado (MR2007) Agosto-Diciembre, 2020 6 / 49

Presentación - Acerca de su profesor...

• Apasionado por la formación de mentes ali-