Sección 2

1. Defina las variables en el sistema de la Figura 1 que constituyen la carga del proceso.

La carga del proceso consta de las siguientes variables:

flujo de entrada A: QA

temperatura interior: T0

Flujo de salida B: QB

Temperatura ambiente: TA

2. Analice cada uno de los siguientes sistemas de control y determine si tienen

autorregulación, cuál sería la carga del proceso, qué constituiría un transitorio, y si se
esperaría un retraso del proceso:
A. Un sistema de aire acondicionado en el hogar.

Yo: sí, adoptará algo de temperatura.

Carga: temperatura exterior, puertas / ventanas abiertas, humedad, cocina, número de personas.

transitoria: ducharse / bañarse, cocinar, abrir puertas o ventanas.

Retraso: sí, arranque el compresor, enfríe las bobinas del evaporador, mueva el volumen de aire a
través de la casa.

B. El sistema de horneado de galletas

Auto: no, si el transportador se detiene, galletas, quemaduras.

Carga: temperatura del horno, tamaño de las galletas, ingredientes de las galletas, número de
galletas, tasa de alimentación de galletas.

Transitorios: cambio de temperatura del horno, ingrediente de galletas.

Retraso: no se trata de un retraso sustancial del proceso, excepto que las galletas en el horno
cuando se realizan cambios pueden ser ajustes intermedios.

C. El sistema de control de nivel.

Auto: no, el tanque se desbordará o se vaciará.

Carga: presión de entrada, caudal de salida, viscosidad del líquido, temperatura.

Transitorios: cambio en la presión del cabezal, cambio en el caudal de salida, cambio en la

temperatura.

Retraso: prácticamente no hay retraso del proceso.

Sección 3
 3. Un sistema de control de velocidad tiene un rango de 220 a 460 mm / s. Si el punto de
ajuste es 327 mm / s y el valor medido es 294 mm / s, calcule el error como porcentaje de
span.
4. Una variable de control es una velocidad del motor que varía de 800 a 1750 rpm. Si la
velocidad está controlado por una señal de CC de 25 a 50 V, calcule (a) la velocidad
producida por un poner de 38 V, y (b) la velocidad calculada como un porcentaje del
tramo.

Primero necesitamos una ecuación que relacione el voltaje y la velocidad del motor.

tenemos,

restando, así.

luego, da.

entonces,

(a) Cuando V = 38 voltios, esta ecuación da una velocidad de,

(b) En términos de porcentaje de rango, esto representa una salida del controlador de,

Sección 4

5. Un tanque cilíndrico de 5 m de diámetro se vacía por una salida constante de. UNA El
controlador de dos posiciones se utiliza para abrir y cerrar una válvula de llenado con un
flujo abierto de 2.0 m 3 / min. Para el control de nivel, la zona neutral es de 1 m y el punto
de ajuste es de 12 m.

Un diagrama de este sistema ayuda a ver cómo funciona.

a. Calcule el período de ciclismo.

(a) Con una zona neutral de 1 m y sin sobre / bajo disparo, la válvula de llenado se abrirá a 11.5 m
y se cerrará a 12.5 m. Suponga que el caudal volumétrico se llama Q (m3 / min), luego el tiempo
para llenar un volumen V (m3) viene dado por,

Suponga que el nivel está a 11.5 m y la válvula de llenado se abre. El flujo de entrada es 2 m3 / min
y el flujo de salida (constante) es 1m3 / min. Por lo tanto Q = 1m3 / min. La válvula permanecerá
abierta hasta que el nivel alcance un nivel de 12.5 m. Esto representa un volumen de,

Donde R = 2.5 m y H = 1 m. El momento de llenar este volumen es,

A 12,5 m, la válvula de llenado se cierra y el flujo se convierte en Q = -1m3 / min. El tiempo para
caer a 11.5 m será exactamente el mismo para que el período de ciclo total sea,

b. Trace el nivel versus el tiempo

(b) La gráfica de cambio de nivel versus tiempo viene dada por,

Dónde.

o.
en metros y donde el cambio entre + y - ocurre cada 19,6 minutos. El gráfico de esta respuesta
sigue

6. Para el Ejemplo 4, verifique que una zona +- 2 % neutral produzca los resultados de los
límites de oscilación y el período dados en el texto.

con una zona neutral de + - 2% las ecuaciones para caída de temperatura y aumento de
temperatura, Esq. (9-7) y (9-8) son iguales pero los puntos de viaje se vuelven,

el retraso permanece 0.5 min. Es muy posible calcular el período de ciclismo ya que el
comportamiento está completamente descrito. Suponga que la temperatura es de 323K y el
sistema se está calentando. El tiempo para llegar al punto superior del viaje es.

El calentamiento continúa durante t2 = 0 5 min, lo que da como resultado un aumento de

temperatura de (el sobreimpulso) de modo que la temperatura es 331,46K.

El enfriamiento a -2 K / min ocurre hasta que se alcanza el punto de disparo más bajo, lo que lleva
un tiempo de,

El enfriamiento continúa durante t4 = 0.5 min, lo que resulta en una caída de temperatura de

para que la temperatura baje a 315.54K.

Finalmente calentamos nuevamente hasta que la temperatura alcance los 323K para completar un
ciclo. Esto lleva un tiempo

El tiempo total, que es el tiempo del ciclo, es la suma de estas cinco veces, 11,94 min. El siguiente
gráfico muestra este mismo proceso.

7. Un controlador flotante con una ganancia de velocidad del 6% / min y P (0) banda muerta
Trace la salida del controlador para una entrada dada por la Figura 25. El punto de ajuste
es de 60 gal / min.

Un punto de ajuste de 60 gal / min a + - 5 gal / min de banda muerta significa que los puntos de
disparo son,

La salida del controlador está determinada por las relaciones,

El examen de la Figura 9.25 y el uso de las relaciones de salida anteriores muestran los siguientes
eventos:

por

entonces

constante

Esto se traza en el siguiente gráfico de salida versus tiempo.

Alcanza

8. Para un controlador proporcional, la variable controlada es una temperatura de proceso

con un rango de 50 a y un punto de ajuste de. En condiciones nominales, el conjunto El
punto se mantiene con una salida del 50%. Encuentra el desplazamiento proporcional
resultante de un cambio de carga que requiere una salida del 55% si la ganancia
proporcional es (a) 0.1, (b) 0.7, (c) 2.0 y (d) 5.0.

Para el controlador proporcional, la ecuación de salida es,

Aquí,

Idealmente para hacer que el error sea cero (), la salida debe ser del 50%. Un cambio de carga
puede modificar las condiciones para que se requiera una salida diferente al 50% para error cero.
El sistema adoptará algún error de compensación permanente para proporcionar la corrección
necesaria a p0. El error depende de la magnitud de la ganancia, Kp.

Supongamos que la nueva salida debe ser del 55%, entonces el error de compensación será,

y la temperatura se puede encontrar desde,

9. Para las aplicaciones del problema 8, encuentre el porcentaje de salida del controlador
con 73.5 punto de ajuste y una ganancia proporcional de 2.0 si la temperatura es (a), (b), y
(c) una temperatura de rampa de.

Para este problema, usamos la ecuación de salida del controlador del problema 9.8 con Kp = 2

(saturado)

(aumentando linealmente en el tiempo)

10. Un controlador integral tiene una acción de reinicio de 2.2 minutos. Exprese la constante
del controlador integral en s -1. Encuentre la salida de este controlador con un error
constante de 2.2%.

Una acción de reinicio de 2.2 minutos significa que T = 2.2 / 60 = 132 segundos. Por lo tanto, la
ganancia integral es,

La ecuación de salida es,

dónde

(fijo)

(aumentando linealmente con el tiempo)

11. ¿Cómo respondería un controlador derivado con s a un error que varía como?

la salida del controlador derivado viene dada por,

así,

12. Un controlador proporcional tiene una ganancia de. Trace la salida del controlador para el
error dado por la Figura 26 si.

el error dado en la figura 9.26 se usa en este y los siguientes problemas. El error se puede describir
a tiempo mediante las siguientes ecuaciones sección por sección:

(rampa en)

Para el controlador proporcional con kp = 2 y p0 = 50%, las ecuaciones para cada sección de la
relación de error están dadas por,

Estas relaciones para la salida se representan de la siguiente manera.

Observe que la salida tiene la misma forma que el error.

13. Un controlador PI tiene, y. Trazar la salida para Un error dado por la Figura 26.

El controlador PI con Kp se rige por la siguiente ecuación,

Esta ecuación debe evaluarse para cada una de las secciones de tiempo sobre las que se define
nuestra curva de error, como se indica en la solución del problema 9.12

Al final del período, segundos, el término integral estará dado por,

Al final del período, el término integral estará dado por,

Las ecuaciones se representan en el siguiente gráfico. Tenga en cuenta que la curvatura

proporcionada por los términos cuadráticos resultantes se trazan en el siguiente gráfico. Tenga en
cuenta que se ha producido un restablecimiento ya que al final el error es cero pero la salida del
controlador no ha vuelto al 40%.

14. Un controlador PD tiene, y. Trazar la salida del controlador para la entrada de error de la
Figura 26.

La siguiente ecuación describe un controlador PD con Kp:

El uso de las expresiones de error definidas arriba de la respuesta del controlador PD se describe
mediante las siguientes relaciones:

Estas relaciones se trazan a continuación para mostrar la salida como una función del tiempo.
Tenga en cuenta las discontinuidades agudas del término derivado.

15. Un controlador PID tiene, y. Trama la salida del controlador para el error de la Figura 26.

Para el controlador PID con Kp, la ecuación de salida es,

Ahora sustituimos las relaciones de error encontradas anteriormente por las tres secciones del
error versus el tiempo.

Al final del período, t = 2, el valor del término integral es,

Estas relaciones para la salida del controlador se representan a continuación. Tenga en cuenta las
discontinuidades introducidas por el término derivado. Tenga en cuenta el efecto de reinicio
integral mostrado por el hecho de que la salida no volvió al 40% cuando el error volvió a cero.

16. Un controlador PI es de acción inversa, 12 repeticiones por minuto. Encuentre (a) el pro-
ganancia proporcional, (b) la ganancia integral y (c) el tiempo que la salida del controlador
alcanzar el 0% después de un error constante de inicio. La salida del controlador cuando el
error ocurrió fue del 72%.

(a) significa que

(b) 12 repeticiones por minuto simplemente significa

(c) La ecuación del controlador, para acción inversa, viene dada por,

Si 0p = 1.5%, entonces esta ecuación se convierte en,

El tiempo para saturar al 0% se encuentra resolviendo,

minutos o

t = 43 segundos

17 Suponga que la acción de velocidad se agregó al controlador del problema 16 con una
ganancia de velocidad de 0.2 min. Especifique la ganancia derivada y determine el
momento en que el controlador la salida alcanza el 0% con este modo agregado si el error
de entrada es.

La adición de la acción de velocidad con KD = 0.2 minutos significa que la ecuación para la salida
del controlador es ahora,

Por supuesto, si el error fuera + 1.5% como en el problema anterior, la adición de la acción
derivada no tendría ningún efecto. Ahora, sin embargo, el error se especifica como,

Así,

Esta es una ecuación cúbica en t y necesitamos saber cuándo va a cero, es decir, la t para la cual p
= 0. Esto se puede encontrar fácilmente en un paquete matemático de computadora que
encuentra las raíces de los polinomios, o en la búsqueda de raíces de Newton en una calculadora.
Si está desesperado, simplemente puede trazarlo y encontrar el cero aproximado. En cualquier
caso, la respuesta es 1 488 minutos.

18 Se utiliza un controlador PI para controlar el flujo dentro de un rango de 20 a 100 gal /

min. El conjunto-el punto es de 60 gal / min, y la salida del controlador acciona una válvula
con una señal de 3 a 15 psi. La configuración del controlador es de acción directa,. Trazar
el presión neumática para el flujo de la Figura 25. Suponga una salida de presión inicial de
10.8 psi.

Comenzamos escribiendo todas las ecuaciones que describen el comportamiento del sistema.
Primero, la ecuación para la acción del controlador PI con las ganancias dadas es,
La salida varía de 3 a 15 psi, de modo que 0% significa 3 psi y 100% significa 15 psi. La ecuación que
relaciona la salida del controlador, p, y la presión, P en psi, es simplemente,

Por lo tanto, dado que en t = 0 la salida fue de 10.8 psi (y el error = 0 de la Figura 9.25), entonces,

Os la ecuación del controlador es,

Finalmente, la relación entre realmente flujo, Q y ep viene dada por,

La salida en función del tiempo se encuentra usando la Q de la Figura 9 25 para calcular el error y
la salida del controlador. La salida del controlador se convierte a presión (psi) y se representa
gráficamente.

El flujo tiene las siguientes características:

ERROR DE FLUJO DE TIEMPO

Ahora la expresión para p debe resolverse en cada período de tiempo y la correspondiente válvula
de presión, P,

Determinado por la ecuación simple dada anteriormente. En cada caso, el valor acumulado del
término integral, pl, al final del período de tiempo se calcula como el valor inicial del siguiente
período.

Los resultados son:

P6 = 65 ya que el error ahora es cero.

Estas expresiones se usan en P = 3 + 12p para encontrar la presión en psi. La siguiente gráfica
muestra la variación de P con el tiempo.

19 Un controlador PI tiene y. Encuentre la salida del controlador para un error dada por .
¿Cuál es el cambio de fase entre el error y la salida del controlador?

La ecuación del controlador viene dada por,

Nosotros tomamos

Esto se puede poner en la forma: al usar las relaciones,

así tenemos un retraso de 65.8 °