DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE MECATRÓNICA
ASIGNATURA: INSTRUMENTACIÓN MECATRÓNICA

Trabajo Preparatorio 1.3

TEMA: CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC

ESTUDIANTE: Karen Duque
NRC:2317

1. Consultar sobre:
1.1. Control analógico y control digital de la velocidad de un motor
a) Control analógico

El control analógico para la velocidad de un motor dc, se lo realiza mediante un controlador P,

PI, PID. A continuación se muestra del diagrama de bloques del sistema para el motor DC de
12V.

Fig.1: diagrama de bloques del sistema de control PID Analógico

 Las alternativas de control para la velocidad del motor DC de 12V son: control
proporcional, control proporcional-integral, control proporcional-integral-derivativo.
Este circuito se acondiciona con amplificadores, además se emplea el uso de
optoacoplador y driver.

Otra forma de controlar de forma analógica la velocidad del motor, es mediante un circuito
sencillo conectado a un potenciómetro y un transistor. Este circuito permite regular
directamente la velocidad del motor DC, dependiendo de las necesidades del usuario.

Fig.2: circuito control análogo velocidad de motor DC

 b) Control digital

El control digital para el motor, reemplaza al circuito restador, el controlador, circuito

acondicionador del control análogo mediante una plataforma de desarrollo dado por un
microcontrolador:

Fig.3: diagrama de bloques de sistema de control digital PID

Para la etapa de procesamiento de datos, en el circuito digital, se utiliza un microcontrolador,

por ejemplo PIC 16F877A de 40 pines el cual permite conectar el display LCD para desplegar
los datos obtenidos, el sensor y la conexión Serial hacia la PC.

Fig.4: diagrama del sistema

La ventaja de implementar un control digital con respecto a uno análogo radica en que para
realizar algún cambio en los parámetros de diseño, basta modificar el software, mientras que
para un controlador analógico se necesita modificar el hardware, permitiendo así mayor
flexibilidad.

1.2. ¿Qué es Matlab y como usarlo?

MATLAB es el nombre abreviado de “MATrix LABoratory”. MATLAB es un programa para

realizar cálculos numéricos con vectores y matrices. Como caso particular puede también
trabajar con números escalares −tanto reales como complejos−, con cadenas de caracteres y
con otras estructuras de información más complejas.

MATLAB es un gran programa de cálculo técnico y científico. Para ciertas operaciones es muy
rápido, cuando puede ejecutar sus funciones en código nativo con los tamaños más adecuados
para aprovechar sus capacidades de vectorización.

La parte más importante de la ventana inicial es la Command Window, que aparece en la parte
derecha. En esta sub-ventana es donde se ejecutan los comandos de MATLAB, a continuación
del prompt (aviso) característico (>>), que indica que el programa está preparado para recibir
instrucciones.
  La ventana Current Directory muestra los ficheros del directorio activo o actual. El
directorio activo se puede cambiar desde la Command Window, o desde la propia
ventana.
 El Workspace contiene información sobre todas las variables que se hayan definido en
esta sesión y permite ver y modificar las matrices con las que se esté trabajando.
 la ventana Command History que muestra los últimos comandos ejecutados en la
Command Window.

Entre los comandos empleados para manejar ficheros y datos, tenemos:

Fig.6: comandos Matlab

1.3. ¿Qué es Labview y cómo usarlo?

Los programas de LabVIEW son llamados instrumentos virtuales o VIs ya que su apariencia y
operación generalmente imitan a los instrumentos físicos, como osciloscopios y multímetros.
LabVIEW contiene una extensa variedad de herramientas para adquirir, analizar, visualizar y
almacenar datos, así como herramientas para ayudarle a solucionar problemas en el código
que escriba.

Este software está conformado por los siguientes elementos:

 Panel Frontal: es la pantalla principal del software.

 Paleta de Controles: contiene los controles e indicadores que utiliza para crear el panel
frontal.
  Controles e Indicadores: Los controles simulan dispositivos de entrada de
instrumentos y suministran datos al diagrama de bloques del VI. Los indicadores
simulan dispositivos de salida de instrumentos y muestran los datos que diagrama de
bloques adquiere o genera.
 Diagrama de Bloques: Los objetos del diagrama de bloques incluyen terminales,
subVIs, funciones, constantes, estructuras y cables, los cuales transfieren datos junto
con otros objetos del diagrama de bloques.
 Paleta de Funciones: contiene los VIs, funciones y constantes que usted utiliza para
crear el diagrama de bloques.

A continuación se muestra un ejemplo con los elementos que forman parte de un

diagrama de bloques:

Fig.7: estructura diagrama de bloques

En la barra de menús tenemos las siguientes opciones:

 File: Las opciones de este menú son para realizar las operaciones estándar con
archivos como Abrir, Guardar, Imprimir, Salir.
 Edit: Operaciones de edición en el VI, como Cortar, Copiar, Pegar, Búsqueda.
 Operate: Control de la ejecución del archivo activo, como Ejecutar, Parar, Cambiar a
Modo de Ejecución.
 Tools: Varias utilidades como Guía de Soluciones DAQ, Historial del VI.
 Browse: Menú para ver diversos aspectos del VI actual, como archivos que llaman al
VI, los subVIs que utiliza este VI, Puntos de Ruptura.
 Window: Acceso y personalización de diferentes vistas del VI, como Ver Diagrama, Ver
Lista de Errores, y opciones para las paletas y ventanas.
 Help: Acceso a varios tipos de ayuda como Ayuda LV, ejemplos de VIs y enlaces a los
recursos de ayuda de National Intruments en internet.

La barra de herramientas consta de los siguientes botones:

 Run: Ejecución del VI.
 Continuous run: Ejecución continuada del VI.
 Abort Button: Parada en mitad de la ejecución del VI.
 Pause: Parada momentánea en la ejecución del VI.
 Execution Highlighting: Esta opción se utiliza durante la depuración del VI para ver
cómo fluyen los datos de nodo a nodo.
 Step Into: Ejecución paso a paso en la depuración que entra dentro de un diagrama de
bloques de cualquier nodo (subVI, estructuras...) para ejecutarlo también paso a paso.
 Step Over: Ejecución paso a paso que ejecuta completamente un nodo sin entrar en él.
  Step Out: Salir de la ejecución paso a paso en el modo de depuración.
 Font Control: Menú desplegable para controlar las fuentes del VI.
 Align Objects: Menú desplegable para alinear componentes seleccionados en el panel
frontal o diagrama de bloques.
 Distribute Objects: Menú desplegable para distribuir componentes seleccionados en el
panel frontal o diagrama de bloques.
 Reorder Objects: Menú desplegable para reordenar componentes seleccionados en el
panel frontal o diagrama de bloques.

1.4. HMI
Interfaz Hombre Máquina, se puede pensar como una ventana de un proceso, misma que
puede estar en dispositivos especiales como paneles de operador o en una computadora.

Las señales de procesos son conducidas al HMI por medio de dispositivos como tarjetas de
entrada/salida en la computadora, PLC’s, RTU o DRIVE’s.

Fig.8: estructura general de HMI

Los software HMI están compuestos por un conjunto de programas y archivos. Con los
programas de diseño como el “editor de pantallas” se crea moldes de pantallas para
visualización de datos del proceso. Estos moldes se almacenan en “Archivos de pantalla”.

La interfaz hombre refresca las variables de la base de datos en la pantalla y la actualiza por
medio de entradas del teclado o del mouse. El diseño está previamente creado.
1.5. Función de transferencia
Una función de transferencia de una red es el cociente entre un fasor de respuesta y un fasor
de excitación, que pueden o no estar definidos en el mismo par de nodos. En forma general,
para un sistema, una función de transferencia cumple con las siguientes características:

 Modelo matemático de los sistemas.

 Relación entre salida y entrada de un sistema.
 Se modela utilizando la transformada de Laplace.
 Es una propiedad del sistema.
 No proporciona información sobre estructura física del sistema.
 Proporciona una descripción completa de las características dinámicas del sistema.
 Fig.9: función de transferencia

1.6. Encoder

Los encoders pueden monitorear electrónicamente la posición de un eje giratorio. Su función

es convertir el movimiento mecánico (giros del eje) en pulsos digitales o análogos que pueden
ser interpretados por un controlador de movimiento.

Fig.10: Encoder

Un encoder se compone básicamente de un disco conectado a un eje giratorio. El disco está

hecho de vidrio o plástico y se encuentra codificado con unas partes transparentes otras
opacas que bloquean el paso de la luz emitida por la fuente de luz.

A medida que el eje rota, el emisor infrarrojo emite luz que es recibida por el sensor óptico (o
foto-transistor) generando pulsos digitales a medida que la luz cruza a través del disco o es
bloqueada en diferentes secciones de este. Esto produce una secuencia que puede ser usada
para controlar el radio de giro, la dirección del movimiento e incluso la velocidad.

2. Realizar:

2.1. Diseñar, simular y armar el circuito acondicionador del sensor que permitirá medir
la velocidad del motor DC. Error máximo 3%.
2.2. Realizar la programación en arduino para la adquisición de datos.
2.3. Usando Matlab realizar la HMI que permitirá visualizar e interactuar al usuario (Se
puede cambiar la velocidad a la que rotara el motor DC, la compensación puede
ser analógica o digital).
2.4. Verificar la lectura de los datos de salida con el uso del multímetro.
2.5. Encontrar la función de transferencia del motor.
2.6. Realizar el cuadro con los resultados obtenidos y comparar con los calculados y
simulados.

3. Desarrollo:
3.1. CIRCUITO REGULADOR DE VELOCIDAD DE MOTOR DC
Para el control de velocidad de un motor, con ayuda de un potenciómetro, se varía la
velocidad de giro de un motor de corriente continua.
 Fig.11: Control de velocidad motor

Cuando el valor de resistencia del potenciómetro es grande la corriente de base es pequeña y

por lo tanto la corriente de colector que circula por el motor también es pequeña y girará
despacio.

Cuando la resistencia del potenciómetro es pequeña la corriente de base es grande y también

es grande la del colector y el motor girará más rápido.

Se obtiene la corriente base de saturación a partir del datasheet para el transistor BC548

I B=5 [ mA ]

A partir de la corriente base, se calcula el valor de la resistencia que ingresa en la base del
transistor para que conmute el transistor y controlar la velocidad del motor. Para evitar el
sobrecalentamiento del transistor se necesita conectar una resistencia de protección, misma
que se obtiene mediante el siguiente cálculo:
IR ≤ 5[ V ]

5
R≤
5 x 103

R ≤1 kΩ

En este caso se elige un valor de resistencia de 220 Ω

3.2. CIRCUITO ACONDICIONAMIENTO ENCODER

Para el presente circuito de toma de señal con encoder se realiza un acondicionador normal,
por amplificación de la señal:

Fig.12: circuito acondicionamiento encoder

Este circuito amplifica las señales del encoder en modo corte-saturación. Normalmente las
salidas de los encoders ópticos dan dos señales cuadradas desfasadas 90° la una con respecto
a la otra, supuestamente digitales, que en realidad son analógicas si salen directamente de los
foto-transistores. Pero para que esas señales cuadradas sean lo más digital posible, se
amplifican mucho y así evitar (hasta cierto punto) estados intermedios.

Fig.12: Circuito control velocidad - encoder

Se pueden utilizar transistores de propósito general con beta o hFE (beta o hFE es la ganancia
o factor de amplificación) de 100 o más. En este caso se emplea el transitor BC548.

3.3. ADQUISICIÓN DE DATOS

 Programación en Arduino para adquisición de datos:

 Fig.13: Programación en Arduino para adquisición de datos

 Comunicación serial para adquisición de datos en MATLAB:

Fig.14: Programación en MATLAB para adquisición de datos

 Fig.15: Interfaz gráfica en MATLAB

 La lectura de datos obtenidos se muestra a continuación:

Voltaje [V] Velocidad

[rpm]
2,459 109,286
2,543 113,001
2,784 123,754
2,604 115,738
2,969 131,965
3,180 141,349
3,220 143,109
3,409 151,515
3,642 161,877
3,937 174,976
4,109 182,600
4,236 188,270
4,276 190,029
4,394 195,308

Velocidad [rpm] - Voltaje [V]

220.000

200.000
195.308
190.029
180.000 182.600
174.976
160.000 161.877
151.515
140.000 143.109
131.965
120.000 123.754
109.286
100.000
2.000 2.500 3.000 3.500 4.000 4.500 5.000

Fig.16: gráfica Velocidad - Voltaje

3.4. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

 Fig.17: ingreso datos-Ident

Fig.17: Obtención función de transferencia

La función de transferencia obtenida para el motor es la siguiente:

K × e−Tds
TF=
(1+Tp 1 s)

46.417 × e−0.86 s
TF=
(1+ 0.0505 s)

3.5. TABULACIÓN DE DATOS

Voltaje medido Voltaje adquirido %Error

multímetro [V] [V]
1 2.26 2,31 2,21
2 2.44 2,48 1,64
3 2.60 2,65 1,92
4 2,98 3,01 1
5 3,22 3,26 1,24
6 3,61 3,59 0.55
 7 4,0 4,11 2,75
8 4,16 4,12 0,96
9 4,22 4,18 0,98
10 4,38 4,3 1,83

4. Preguntas:

4.1. Explique de qué manera se ve afectada la precisión y exactitud del sistema por el
circuito de acondicionamiento.

Al realizar el correcto acondicionamiento en un Encoder se realiza una correcta lectura de los

datos debido a que al utilizar elementos fotosensibles como el fototransistor y un emisor
infrarrojo, estos datos varían según la distancia de los mismos entonces esté debe ser lo
suficientemente sensible como para alcanzar a reaccionar antes velocidades altas, como las de
un motor DC.

4.2. Explique por qué escogió ese circuito de acondicionamiento, en base a qué
criterios de diseño.

El circuito acondicionador realizado con un transistor BC548 amplifica las señales del Encoder
en modo corte-saturación. Normalmente las salidas de los encoders ópticos dan dos señales
cuadradas desfasadas 90° la una con respecto a la otra, supuestamente digitales, que en
realidad son analógicas si salen directamente de los foto-transistores. Pero para que esas
señales cuadradas sean lo más digital posible, se amplifican mucho y así evitar (hasta cierto
punto) estados intermedios.

4.3. Explique cómo realizó el control de su motor

Para el control de velocidad del motor, se varía la velocidad con un potenciómetro, mismo que
envía una corriente de activación a la base de un transistor BC548. Cuando el valor de
resistencia del potenciómetro es grande la corriente de base es pequeña y por lo tanto la
corriente de colector que circula por el motor también es pequeña y girará despacio.

Cuando la resistencia del potenciómetro es pequeña la corriente de base es grande y también

es grande la del colector y el motor girará más rápido.

Bibliografía
EDUTEC. (s.f.). http://www.edutecne.utn.edu.ar/autovalores/MatLab.%20%20comandos.pdf.

Introducción a HMI. (s.f.). Obtenido de http://iaci.unq.edu.ar/materias/laboratorio2/HMI

%5CIntroduccion%20HMI.pdf.

National Instruments. (s.f.). http://www.ni.com/getting-started/labview-basics/esa/.

PANAMA HITEK. (s.f.). http://panamahitek.com/control-de-velocidad-de-motor-dc-por-

potenciometro/.

Venegas, J. (s.f.). Encoders. Obtenido de http://ramos.elo.utfsm.cl/~elo212/docs/Encoders-jvr-

v01.pdf.