Acciones Básicas de Control

Ingeniería de Sistemas I

Índice
Tema – Acciones Básicas de Control
1. – Tipos de acciones de control
2. – Control proporcional
2.1 – Control proporcional en sistemas de primer orden
2.2 – Control proporcional en sistemas de segundo orden
3. – Realimentación en velocidad
4. – Control PI
4.1 – Control PI en sistemas de primer orden
4.2 – Control proporcional en sistemas de segundo orden con polos reales
5. – Control PD
5.1 – Control proporcional en sistemas de segundo orden con polos reales
6. – Control PID
7. – Sintonía PID
7.1 – Clasificación de los métodos de sintonía
7.2 – Método de sintonía de Ziegler-Nichols
Introducción
Acciones de Control
Una forma de mejorar las prestaciones del sistema es introducir un elemento adicional
(controlador) que realice una acción sobre los valores del error que atacan la entrada del
proceso para que el proceso sea capaz de reaccionar más rápido ante el error o de forma más
precisa.
Proceso Controlador Proceso
R(s ) E (s ) Y (s ) R(s ) E (s ) Y (s )
G (s ) Gc (s ) G (s )

H (s ) H (s )
Sensor Sensor

Tipos de Acciones de Control

Tipos en Función de la Posición
En la Cadena Directa En la Cadena Realimentada
R(s ) Y (s ) R(s ) Y (s )
G 1 (s ) G 2 (s )
G c (s ) G (s )

H c (s )

Tipos en Función de la Dinámica Dinámica: Control Integral

Estática: Control Proporcional PI
R(s ) Y (s ) R(s ) Y (s )
Kc G (s ) Kc G (s )

1 1
Ti s Ti ∫ K e (t )dt
c

Dinámica: Control Derivativo

PD Dinámica: Realimentación de Velocidad
R(s ) Y (s ) R(s ) E (s ) Y (s )
G (s )
G (s )
Kc

Td s de (t ) Velocidad Posición
K cT d K gs
dt
Control Proporcional
Acción de Control Proporcional – P
r (t ) e(t ) u (t ) y (t ) La señal de control generada por el controlador
Kc G (s )
R(s ) E (s ) U (s ) Y (s ) es proporcional a la desviación que representa la
salida respecto de la referencia .

U (s ) Y (s ) K c G (s )
u (t ) = K c e(t ) ⇒ = Kc M (s ) = =
E (s ) R(s ) 1 + K c G (s )

Características de la Acción de Control Proporcional

9 Mejora la dinámica del sistema
9 Mejora la precisión del sistema: pero no desaparece el error estacionario
9 Aumento de la inestabilidad relativa
9 Aparición de saturaciones

Control Proporcional – Sistemas de Primer Orden

Acción Proporcional – 1º Orden 1
Control Proporcional G(s)=1/1+Ts

R(s ) E (s ) U (s ) 1 Y (s ) Kc=10.0 G(s)

K 0.9
1 + Ts
c

0.8
Kc=3.0

0.7 Kc=2.0
1
G (s ) = 0.6
1 + Ts
Amplitud

Kc=1.0
0.5
Y (s )
M (s ) =
Kc
=
R(s ) Ts + 1 + K c
0.4

0.3

Kc ⎡ 1+ K
t⎤
y (t ) =
− c

1− e T ⎥ 0.2
1 + K c ⎢⎣ ⎦ 0.1

Kc 0
y ss = 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
1+ Kc t (seg)

1
ess = Ejemplo
K = 1, T = 1 → G (s ) =
1 Plano s
1+ Kc 1+ s Kc = 3 Kc = 2 Kc = 1

En este caso, el aumento de la ganancia no reduce -4 -3 -2 0

la estabilidad relativa del sistema en lazo cerrado.

Control Proporcional – Efecto de Saturación
Acción Proporcional – Efectos de la Saturación
En la práctica el valor de Kc viene limitado por valor máximo que puede tomar la señal de control antes
de que el actuador entre en saturación y el sistema pase a trabajar el régimen no lineal (saturación).

r (t ) = 1

Saturación 1

u (t ) = K c e(t ) u (t ) = K c e(t )
y1 (t )

r (t ) = 1 r (t ) = 1 y 2 (t )

1 1

y1 (t ) y 2 (t )
e(t ) e(t )

Sin Saturación t Con Saturación t Salidas t

9Empeora la dinámica: respuesta más lenta.

9No afecta al error estacionario

Control Proporcional – Sistemas de Segundo Orden

Acción Proporcional – 2º Orden 1.4
Control Proporcional G(s)=1/(1+T1s)(1+T2s)

r (t ) e(t ) 1 y (t )
Kc
R(s ) E (s ) (1 + T 1 s )(1 + T 2 s ) Y (s ) 1.2

G(s)
1
Kc=10
1
G (s ) =
(1 + T1 s )(1 + T2 s ) 0.8 Kc=3.5
Amplitud

Y (s )
M (s ) =
Kc 0.6
=
R(s ) T1T2 s 2 + (T1 + T2 )s + (1 + K c )
Kc=1

0.4

Kc
y ss =
1+ Kc
0.2
Kc=0.125

1 Kc=0.01
ess = 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
1+ Kc t (seg)
Control Proporcional – Sistemas de Segundo Orden
Ejemplo Control Proporcional G(s)=1/(1+T1s)(1+T2s)
1.4
r (t ) e(t ) 1 y (t )
Kc
R(s ) E (s ) (1 + T 1 s )(1 + T 2 s ) Y (s ) 1.2

G(s)
1
T1 = 1 T2 = 1 2 2K c Kc=10
M (s ) = 2
s + 3s + 2 + 2 K c 0.8 Kc=3.5

Amplitud
s1, 2 = −1,5 ± 0,25 − 2 K p
0.6
Kc=1
Plano s
0.4
K c = 3,5

0.2
ωd = ωn 1 − δ 2 Kc=0.125
Kc=0.01
0
K c = 0,125 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (seg)

-2 -1,5 -1 0
Kc = 0
Kc = 0 ⎧ − δπ

⎪M p = e 1−δ → M p = 16,3%
2

⎪⎪
cos θ = 1 2 → θ = 60º ⎨
δ =0 , 5

⎪2δω n = 3 ⎫⎪ ωn = 3
⎪ 2 ⎬ → K c = 3,5
9 = 2 + 2K c
K c = 3,5
⎩⎪ω n = 2 + 2 K c ⎪⎭δ =0 , 5
δω n

Realimentación en Velocidad
Acción de Control por Realimentación Tacométrica
R(s ) E (s ) Y (s ) La señal de control generada por el controlador
G (s )
es proporcional a la desviación que representa
Velocidad
K gs
Posición la salida respecto de la referencia .
Y (s ) G (s ) Y (s ) G (s )
= M (s ) = =
E (s ) 1 + G (s )K g s R(s ) 1 + G (s )K g s + G (s )

Características de Acción de Control por Realimentación en Velocidad

9 Mejora la estabilidad del sistema
9 Mejora la dinámica del sistema: hasta cierto punto
Realimentación en Velocidad
Ejemplo 1
R(s ) E (s ) Y (s ) 1 Y (s ) 1
G (s ) G (s ) = M (s ) = =
s (s + 1) R (s ) s 2 + (K g + 1)s + 1
Velocidad Posición
K gs s 2 + 2δω n s + ω n = 0 ⎫⎪ ω n 2 = 1
2
⎫⎪ ω n = 1
⎬ ⎬ Kg +1
s + (K g + 1)s + 1 = 0 ⎪⎭ 2δω n = K g + 1
2
⎪⎭ δ =
2

Ejemplo 2
R(s ) E (s ) V (s ) Y (s ) Y (s ) Kc K a K m
=
E (s ) s (Js + B + K a K m K g )
Km
Kc K
s ( Js + B ) θ (t )
a

Y (s )
M (s ) =
Kc Ka Km
=
R (s ) s (Js + B + K a K m K g ) + K c K a K m
K gs

s 2 + 2δω n s + ω n = 0
2
⎫ ωn2 = Kc Ka Km
⎪ J
B + Ka Km K g Kc Ka Km ⎬ B + Ka Km K g
s2 + s+ =0 ⎪ 2δω n =
J J ⎭ J

Realimentación en Velocidad
Ejemplo 3 Control de velocidad G(s)=1/s(s+2)
1.5
R(s ) E (s ) V (s ) 1 Y (s )
25
s (s + 2 ) Kg=0.01

K gs Kg=0.1
Kg=0.32
1
Kg=1

Y (s )
Amplitud

25
=
E (s ) s (s + 2 + 25 K g )
Y (s ) 25
= 0.5 Kg=5
R(s ) s (s + 2 + 25 K g ) + 25

Kg = 0
K g = 0,1
K g < 0,32 Plano s
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
K g = 0,2
t (seg)
ωn = 5
K g = 0,3
K g = 0,32 θ s 2 + 2δω n s + ω n = 0
2
⎫⎪ ω n = 5
⎬ 2 + 25 K g
s + (2 + 25 K g )s + 25 = 0 ⎪⎭ δ = → cosθ = δ = 0,2 + 2,5 K g
0 2

K g > 0,32 10
25 1
Kv = → ess = = 0,08 + K g
2 + 25K g S. tipo 1 Kv
Control PI
Acción de Control Proporcional Integral – PI
PI Kc: Ganancia Proporcional.
R(s ) E (s ) U (s ) Y (s ) Ti: Tiempo Integral.
K c
G (s )

Y (s ) Gc (s )G (s )
1
∫ e (t )dt
Kc
Ti s M (s ) = =
R(s ) 1 + Gc (s )G (s )
Ti

⎡ 1 ⎤ U (s ) ⎡ 1 ⎤ s+z 1
u (t ) = K c ⎢e(t ) + ∫ e(t )dt ⎥
∞
⇒ = K c ⎢1 + ⎥ = Kc ⋅ → z=
⎣ Ti 0
⎦ E (s ) ⎣ Tis ⎦ s Ti

Características de la Acción de Control PI

9 Mejora la dinámica del sistema
9 Mejora la precisión del sistema: eliminando el error estacionario
9 Aumento de la inestabilidad relativa

Control PI
e(t )
Significado del
Tiempo Integral

Tiempo Integral
Es el tiempo requerido para que la
Δe
acción integral iguale a la acción
proporcional ante error constante.
t
u (t ) si e(t ) = cte →
1
∫ e(t )dt ≠ cte
∞
Componente PI Componente
0
Integral Ti
K c Δe
Componente
Proporcional
K c Δe

Ti t

e(t ) P I PI
Acción PI

K c e(t ) Kc
e(t )dt
Ti ∫

+ =
t t t t

y (t ) y (t )
P PI

t t
Control PI – Ejemplo de Sistemas de Primer Orden
Control de PI G(s)=1/(s+1)
Ejemplo 1.4

R(s ) E (s ) U (s ) Y (s )
G c (s ) G (s ) 1.2 z=4z=3
z=2
1 z=1

1
G (s ) = 0.8
s +1

Amplitud
G(s)

U (s ) ⎡ 1 ⎤ s+z 1
Gc (s ) =
0.6
= K c ⎢1 + ⎥ = Kc ⋅ →z=
E (s ) ⎣ Ti s ⎦ s Ti

K c (s + z )
0.4
Gc (s )G (s ) =
s (s + 1)
0.2
K c (s + z ) = 3 δω n
M (s ) = 2
ts 5%
s + (1 + K c )s + K c z ts = 1,5 seg 0
5% 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t (seg)
8
Plano s Plano s 5 Plano s Plano s

Z=1 2 Z=2 Z=3 Z=4

-3 -2 -2 -3 -2 -4 -2

− 2
− 5
− 8

Control PI – Ejemplo de Sistemas de Segundo Orden

2
Ejemplo Control de PI G(s)=1/(s+1)(0.5s+1) - Sintonía Paso 1

R(s ) Y (s )
1.8
E (s ) U (s )
G c (s ) G (s ) 1.6

1.4

1.2
Amplitud

1 G(s)
Kc=10
1
G (s ) =
(s + 1)(0,5s + 1)
0.8 Kc=4
Kc=2
0.6 Kc=1.3
Kc=1
U (s ) ⎡ 1 ⎤ s+z 1
Gc (s ) =
0.4
= K c ⎢1 + ⎥ = Kc ⋅ →z=
E (s ) ⎣ Ti s ⎦ s Ti 0.2

K c (s + z ) 2 K c (s + z ) 0
Gc (s )G (s ) =
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
=
s (s + 1)(0,5s + 1) s (s + 1)(s + 2 )
t (seg)
2 Control de PI G(s)=1/(s+1)(0.5s+1) - Sintonía Paso 2
Ti=0.2

2 K c (s + z )
1.8

M (s ) =
s + 3s + 2(K c + 1)s + 2 K c z
3 2
1.6

1.4 Ti=0.5

1.2
Amplitud

Ti=1
Sintonización PI 1 Ti=2
G(s)

1. Sintonizar Kc hasta obtener la forma de la respuesta 0.8 Ti=5

deseada sin tener en cuenta el error estacionario que
presenta el sistema (Ti=∞). 0.6

2. Sintonizar Ti al valor mínimo que mantenga la forma de la 0.4

respuesta. 0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (seg)
Control PD
Acción de Control Proporcional Derivativo – PD
PD
Kc: Ganancia Proporcional.
R(s ) E (s ) U (s ) Y (s )
Td: Tiempo Derivativo.
K G (s )
Y (s ) Gc (s )G (s )
c

M (s ) = =
Td s
K cT d
de (t ) R(s ) 1 + Gc (s )G (s )
dt

⎡ de(t ) ⎤ U (s ) 1
u (t ) = K c ⎢e(t ) + Tc ⇒ = K c [1 + Ts s ] = K cTd (s + z ) → z=
⎣ dt ⎥⎦ E (s ) Td

Características de la Acción de Control PD

9 Mejora la dinámica del sistema
9 Mejora la precisión del sistema: permite aumentar el valor de Kc
9 Mejora la estabilidad relativa del sistema

Control PD
e(t )
Significado del
Tiempo Derivativo

Tiempo Derivativo
Es el tiempo requerido para que la
salida proporcional repita la salida
derivativa cuando el error varía con
t pendiente constante.
u (t ) de(t ) d dy (t )
= [r (t ) − y (t )]
Componente PD Componente
Proporcional =−
dt dt r (t )= cte dt
Componente
Derivativa

Td t

Observaciones para No Utilización de la Acción de Control PD

9 Procesos predominantemente de primer orden
9 En presencia de grandes retardos
9 Salidas contaminadas con ruido

Controlador Realizable
U (s ) ⎡ 1 + Td s ⎤ 0,05 < β < 0,1
= Kc ⎢ ⎥
E (s ) ⎣1 + β Td s ⎦
Polo alejado → β = Td N 8 < N < 20
Control PD – Ejemplo de Sistemas de Segundo Orden
Ejemplo 1/2
R(s ) Y (s )
1
E (s ) U (s ) G (s ) =
G c (s ) G (s ) (s + 1)(0,5s + 1)
U (s ) 1
G (s ) = = K [1 + T s ] = K T (s + z ) → z=
E (s )
c c d c d
Td
K (T s + 1) 2 K T (s + z ) 2 K T (s + z )
Gc (s )G (s ) = c d
= c d
M (s ) = c d

(s + 1)(0,5s + 1) (s + 1)(s + 2) s + (3 + 2 K T )s + 2 + 2 K
2
c d c

Sintonización PD
1. Sintonizar Kc hasta obtener la forma de la respuesta deseada sin tener en
cuenta el error estacionario que presenta el sistema (Td=0).
2. Sintonizar Td aumentando Kc y volviendo a reajustar haciendo Kp tan grande Plano s
como se pueda. También cancelación de polo dominante Kc = 9 4,21

cos(θ)=60º → δ=0,5
Plano s s 2 + 3s + 2 + 2 K p = 0 ⎫⎪2δωn = 3 ω n = 3 rad seg K c = 3,5 2,6
⎬ 2
⎪⎭ω n = 2 + 2 K c K c = 3,5
2,6
s + 2δω n s + ω n = 0
2 2
δ =0 , 5

θ = 60º
s 2 + 3s + 2 + 2 K c = 0 K =3, 5 → s1, 2 = −1,5 ± j 2,6
c -1,5

-1,5 ess≤10%
1 2δω n = 3 ω n = 4,472 rad seg
ess = = 0,1 → K c = 9
ωn = 2 + 2K c δ = 0,335
2
1+ Kc K c =9

s 2 + 3s + 2 + 2 K c = 0 K =9 → s1, 2 = −1,5 ± j 4,21

c

Control PD
Ejemplo 2/2
s 2 + (3 + 2 K cTd )s + 2 + 2 K c = 0 ⎫⎪ 2δω n = 3 + 2 K cTd
⎬
⎪⎭ ω n = 2 + 2 K c
2
s 2 + 2δω n s + ω n = 0
2

Haciendo Kd= Kc Td
1. Variando Kc y Kd constante: δωn=cte. Polos misma parte real.
2. Variando Kd y Kc constante: ωn=cte. Error constante.
ω n = cte
Plano s Plano s
ω n1 K d = K c Td = cte K d = K cTd = variable
K c = variable K c = constante

ωn2 Plano s
θ2 4,21
θ2 3,87
θ1 θ1
Td ↑
δω n = cte 2,6

2δω n − 3 ⎫
2δω n = 3 + 2 K cTd → Td = ⎪ Td = 0,0818 θ = 60º
2K c ⎬
⎪ δ =0 , 5 K d = 0,7361 -2,23 -1,5
K d = K cTd ⎭ωn =4 , 472
K c =9

s 2 + (3 + 2 K cTd )s + 2 + 2 K c = 0 K =9 c
→ s1, 2 = −2,236 ± j 3,873
Td =0 , 082

ω n = 4,47
Control PID
Acción de Control Proporcional Integral Derivativo – PID
PID Kc: Ganancia Proporcional.
∫ e (t )dt
Kc
1 Ti Ti: Tiempo Integral.
R(s ) E (s ) Ti s U (s ) Y (s ) Td: Tiempo Derivativo.
K c
G (s )
Td s
de (t )
K cT d
dt

⎡ 1 de(t ) ⎤ U (s ) ⎡ 1 ⎤ U (s ) ⎡ 1 Ts ⎤
u (t ) = K c ⎢e(t ) + ∫ e(t )dt + T
∞
⎥ ⇒ = K c ⎢1 + + Td s ⎥ = K c ⎢1 + + d ⎥
E (s ) E (s ) 1 + βs ⎦
0 d
⎣ Ti
dt ⎦ ⎣ Ti
s ⎦ ⎣ Ti
s

Características de la Acción de Control PID

9 Efecto proporcional: Mejora la dinámica del sistema
9 Efecto Integral: Elimina el error ante entradas en nivel
9 Efecto derivativo: Mejora la estabilidad relativa del sistema

Control PID
Efectos de Acciones de Control P I D

Velocidad de respuesta Aumenta Aumenta Aumenta

Error estacionario No elimina Elimina No elimina

Aumenta hasta cierto

Estabilidad Disminuye Disminuye
punto

Efecto de las perturbaciones

Aumenta bruscamente Aumenta suavemente Aumenta bruscamente
en la salida
Rapidez

Kc Baja t Kc Media t Kc Alta t

Estacionario
Error

Kc t Kc , Ti t Kc , Td t
Estabilidad

Kc t Kc , Ti t Kc , Ti , Td t
Control PID – Sintonía del PID
Requisitos Previos
9 Buen conocimiento de las características del proceso
9 Elección correcta del controlador
9 Especificación de las condiciones finales (forma de la respuesta)

Tipos de Métodos de Sintonía

9 Sintonía sobre el proceso
9 Sintonía sobre modelo simulado

Clasificación de los Métodos de Sintonía

9 Métodos de prueba y error
9 Métodos empíricos o experimentales
9 Métodos estadísticos

Control PID – Sintonía del PID de Prueba y Error

Pasos de Sintonía de Prueba y Error
1. Sintonizar la acción proporcional Kc, anulando las acciones integral (Ti=∞) y derivativa
(Td=0), hasta conseguir la forma de la respuesta deseada sin tener en cuenta el error
estacionario.
2. Ajuste del tiempo derivativo Td, aumentando la ganancia proporcional Kc y restaurando
las características de la respuesta. Repetir este paso hasta alcanzar el mayor valor posible
de Kc.
3. Ajuste del tiempo integral Ti, hasta eliminar el error estacionario
Control PID – Sintonía del PID Método Empírico
Métodos de Sintonía de Ziegler-Nichols
9 Método de sintonía en lazo abierto: La estimación de los parámetros se realiza en bucle
abierto. El sistema en bucle abierto debe tener una respuesta escalón monótona creciente
(sobreamortiguado).
9 Método de sintonía en lazo cerrado: La estimación de los parámetros se realiza en bucle
cerrado. El sistema en bucle cerrado debe poder legar a ser críticamente estable.

Pasos de Sintonía en los Métodos de Ziegler-Nichols

1. Estimación de ciertas características dinámicas del proceso, bien en bucle abierto, o bien
en bucle cerrado.
2. Cálculo de los parámetros del controlador mediante la aplicación de las fórmulas de
sintonía.
3. Ajuste fino de los parámetros mediante observación de la respuesta del sistema en lazo
cerrado.

y (t )
b
a

b/a = 25%

Control PID – Método Ziegler-Nichols Lazo Abierto

Método de Sintonía en Lazo Abierto
La FT se aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo de transporte.

Y (s ) Ke − Ls r (t ) y (t )
G (s ) = =
R(s ) 1 + Ts 1 K

y (t )
Línea tangente en el
punto de inflexión
K
t t

r (t ) Planta y (t )

t
L T

Tipo de Controlador Kc Ti Td
y (t )

K P T LK ∞ 0
0,632 K
PI 0,9T L K L 0,3 0
0,283K
t PID 1,2T LK 2L 0,5 L
t1 t2

T = 1,5(t 2 − t1 ) ⎡ ⎤ T (s + 1 L )
2
1
L = t2 − T Gc (s ) = K c ⎢1 + + Td s ⎥ = 0,6
⎣ Ti s ⎦ K s
Control PID – Método Ziegler-Nichols Lazo Cerrado
Método de Sintonía en Lazo Cerrado
El sistema puede llegar a Pasos de Sintonía en los Métodos de Ziegler-Nichols
inestabilizarse. 1. Eliminar las acciones integral y derivativa (Ti=∞ y Td=0) del
sistema en lazo cerrado.
Pcr
y (t ) 2. Ajustar Kc hasta que la salida del sistema en lazo cerrado
oscile.
3. Registrar los valores de Kc y el periodo de oscilación. Serán la
ganancia crítica Kcr y el periodo crítico Tcr, respectivamente.
4. Establecer los valores de Kc, Ti y Td en función del tipo de
t controlador.

Tipo de Controlador Kc Ti Td

P 0,5K cr ∞ 0

PI 0,45 K cr Pcr 1,2 0

PID 0,6 K cr Pcr 2 Pcr 8

⎡
Gc (s ) = K c ⎢1 +
1 ⎤
+ Td s ⎥ = 0,075 K cr Pcr
(s + 4 Pcr )2
⎣ Ti s ⎦ s

Control PID – Método Ziegler-Nichols Lazo Cerrado

Ejemplo
Y (s )
R(s ) Y (s ) ⎡
Gc (s ) = K c ⎢1 +
1 ⎤
+ Td s ⎥ M (s ) = =
Kc
G c (s ) R(s ) s 3 + 6 s 2 + 5s + K c
1
s (s + 1 )(s + 5 ) ⎣ Ti s ⎦
s 3 + 6 s 2 + 5s + K p = 0

30 − K c ⎫ s3 1 5
=0 ⎪
6 ⎬ K c = 30 → K cr = 30
⎪ s2 6 Kc
Kc > 0 ⎭
2π 30 − K c
A(s ) = 6s 2 + K c → ω cr = 5 → Pcr = → Pcr = 2,8099 s1
6
s = jω
ω cr
K c = 0,6 K cr → K c = 18 s0 Kc
Ti = Pcr 2 → Ti = 1,405
Td = Pcr 8 → Td = 0,3512