Fuente: Mecanica Vectorial para ingenieros Dinamica 9na edicion

Tema: Cinematica de cuerpos rigidoz

Problema: 15.32

El disco B está en reposo cuando se pone en contacto con el

disco A que gira libremente a 450 rpm en el sentido de las manecillas del
reloj. Después de 6 s de deslizamiento, durante el cual cada disco tiene una
aceleración angular constante, el disco A alcanza una velocidad angular final
de 140 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. Determine la aceleración
angular de cada disco durante el periodo de deslizamiento.

Disco A

𝜔_𝐴=(𝜔
Despejam
𝛼_𝐴=(𝜔

𝜔_𝐵=(𝜔
Despejar
𝛼_𝐵=(𝜔
𝜔_𝐵=(𝜔
Despejar
𝛼_𝐵=(𝜔
 Datos
(wA)0: 450 rpm
47.12 Rad/s
wA : 140 rpm
14.661 Rad/s
t: 6s
r A: 3 in
rB: 5 in

Disco A

𝜔_𝐴=(𝜔_𝐴 )_0+𝛼_𝐴 𝑡
Despejamos 𝛼_𝐴 nos queda:
𝛼_𝐴=(𝜔_𝐴−(𝜔_𝐴 )_0)/𝑡

αA: -5.4 Rad/s2

Disco B

𝑟_𝐴 𝜔_𝐴=𝑟_𝐵 𝜔_𝐵

despejar 𝜔_𝐵
y queda:
𝜔_𝐵=(𝑟_𝐴 𝜔_𝐴)/𝑟_𝐵

wB: 8.796 Rad/s

𝜔_𝐵=(𝜔_𝐵 )_0+𝛼_𝐵 𝑡
Despejar 𝛼_𝐵:
𝛼_𝐵=(𝜔_𝐵−(𝜔_𝐵 )_0)/𝑡
𝜔_𝐵=(𝜔_𝐵 )_0+𝛼_𝐵 𝑡
Despejar 𝛼_𝐵:
𝛼_𝐵=(𝜔_𝐵−(𝜔_𝐵 )_0)/𝑡

αB: 1.466 Rad/s2

Fuente: Mecanica Vectorial para ingenieros Dinamica 9na edicion
Tema: Cinematica de cuerpos rigidoz
Problema: 15.34

Un sistema de propulsión simple consiste en dos dis-

cos A y B. Inicialmente, el disco A tiene una velocidad angular en el sentido
de las manecillas del reloj de 500 rpm, y el disco B se encuentra en reposo.
Se sabe que el disco A quedará en reposo en 60 s. Sin embargo, en lugar de
esperar hasta que ambos discos estén en reposo para unirlos, el disco B recibe
una aceleración angular constante de 2.5 rad/s2 en sentido contrario al de las
manecillas del reloj. Determine a) en qué tiempo pueden unirse los discos
si no resbalan, b) la velocidad angular de cada disco cuando se hace el con-
tacto.

𝜔_𝐴=(𝜔_𝐴 )_0
Despejamos 𝛼_
𝛼_𝐴=(𝜔_𝐴−(𝜔
𝜔_𝐴=0
𝑟_𝐴 𝜔_𝐴=𝑟
(80)(52.36
4188.8=21
𝑡=19.056

𝜔_𝐵=(𝜔
𝜔_𝐵=2.5
 Datos
(wA)0: 500 rpm
52.36 Rad/s
t: 60 s
(wB)0: 0
αB: 2.5 Rad/s2
r A: 80 mm
rB: 60 mm

a)

Disco A

𝜔_𝐴=(𝜔_𝐴 )_0+𝛼_𝐴 𝑡
Despejamos 𝛼_𝐴 nos queda:
𝛼_𝐴=(𝜔_𝐴−(𝜔_𝐴 )_0)/𝑡
𝜔_𝐴=0

αA: -0.872665 Rad/s2

Para el tiempo
𝜔_𝐴=(𝜔_𝐴 )_0+𝛼_𝐴 𝑡
𝜔_𝐴=52.36−0.8727𝑡

Disco B
 Disco B

Para el tiempo
𝜔_𝐵=(𝜔_𝐵 )_0+𝛼_𝐵 𝑡
𝜔_𝐵=2.5𝑡

𝑟_𝐴 𝜔_𝐴=𝑟_𝐵 𝜔_𝐵

(80)(52.36−0.8727𝑡)=(60)(2.5𝑡)
4188.8=219.816𝑡
𝑡=19.056

t: 19.06 s

b)

Cuando el contacto se hace

𝜔_𝐴=(𝜔_𝐴 )_0+𝛼_𝐴 𝑡
𝜔_𝐴=52.36−0.8727(19.06)

wA : 35.73026 Rad/s
344 rpm

𝜔_𝐵=(𝜔_𝐵 )_0+𝛼_𝐵 𝑡
𝜔_𝐵=2.5(19.06)

wB: 47.640346 Rad/s

455 rpm
Fuente: Mecanica Vectorial para ingenieros Dinamica 9na edicion
Tema: Cinematica de cuerpos rigidoz
Problema: 15.36

En un proceso de impresión continuo, las prensas tiran del pa-

pel a una velocidad constante v. Si se denota con r el radio del rodillo de
papel en cualquier tiempo dado y con b el espesor del papel, obtenga una
expresión para la aceleración angular del rollo de papel.

𝛼=𝑑𝜔/𝑑𝑡=𝑑/𝑑𝑡 (𝑣/𝑟)=𝑣

dr

𝑑𝑣=−2

𝑑𝑣=𝑏
Entonces:
−2 𝜋 𝑟 𝑑𝑟=𝑏
𝑑𝑟/𝑑𝑡=−𝑏𝑣/
sustituyendo
𝛼=−𝑣/𝑟^2 (
Entonces:
−2 𝜋 𝑟 𝑑𝑟=𝑏
𝑑𝑟/𝑑𝑡=−𝑏𝑣/
sustituyendo
𝛼=−𝑣/𝑟^2 (
 𝜔=𝑣/𝑟

𝑣/𝑟)=𝑣 𝑑/𝑑𝑡 (1/𝑟) 𝑑𝑟/𝑑𝑡=−𝑣/𝑟^2 𝑑𝑟/𝑑𝑡

𝑡=𝑡

𝑑𝑣=−2 𝜋 𝑟 𝑑𝑟

𝑣 𝑑𝑡 b

𝑡=𝑡+𝑑𝑡

𝑑𝑣=𝑏 𝑣 𝑑𝑡
ces:
𝑟 𝑑𝑟=𝑏 𝑣 𝑑𝑡
𝑡=−𝑏𝑣/2𝜋𝑟
uyendo en la primera ecuacion de 𝛼:
𝑣/𝑟^2 (−𝑏𝑣/2𝜋𝑟)=(𝑏𝑣^2)/(2𝜋𝑟^3 )
 ces:
𝑟 𝑑𝑟=𝑏 𝑣 𝑑𝑡
𝑡=−𝑏𝑣/2𝜋𝑟
uyendo en la primera ecuacion de 𝛼:
𝑣/𝑟^2 (−𝑏𝑣/2𝜋𝑟)=(𝑏𝑣^2)/(2𝜋𝑟^3 )
Fuente: Mecanica Vectorial para ingenieros Dinamica 9na edicion
Tema: Cinematica de cuerpos rigidoz
Problema: 15.54

El brazo ACB gira alrededor del punto C con una ve-

locidad angular de 40 rad/s en sentido contrario al de las manecillas del reloj.
Por medio de pasadores insertados en sus centros, dos discos de fricción A
y B se montan sobre el brazo ACB como se muestra en la figura. Si los dos
discos ruedan sin deslizarse en las superficies de contacto, determine la ve-
locidad angular de a) el disco A, b) el disco B.

Disco B

𝑣_𝐸

E
𝑣_𝐵=(1.8𝑖𝑛) 𝜔_𝐴𝐶𝐵
𝑣_𝐴=(0.3𝑖𝑛)𝜔_𝐴𝐶𝐵

Para el punto e c
𝑣_𝐸=𝑣_𝐵+𝑣_(𝐸
𝑣_𝐵=1.8𝜔_𝐴𝐶𝐵
𝑣_𝐵=(1.8+(0.6
 Datos
wACB: 40 Rad/s
AC: 0.3 in
CB: 1.8 in
BD: -0.6 in
EB: 0.6 in
AE: 1.5 in
Disco B
𝑣_𝐷=0

𝑣_𝐵
D
B
0.6in

𝑣_𝐷=𝑣_𝐵+𝑣_(𝐷⁄𝐵)=𝑣_𝐵+𝐵𝐷𝜔_𝐵
Despejando 𝜔_𝐵:
𝜔_𝐵=𝑣_𝐵/𝐵𝐷

wB: 120 Rad/s

Para el punto e contacto E del disco

𝑣_𝐸=𝑣_𝐵+𝑣_(𝐸⁄𝐵)=𝑣_𝐵+𝐸𝐵𝜔_𝐵
𝑣_𝐵=1.8𝜔_𝐴𝐶𝐵+0.6( 〖 3 𝜔 〗 _𝐴𝐶𝐵 )
𝑣_𝐵=(1.8+(0.6(3))) 𝜔_𝐴𝐶𝐵
vE : 3.6 wACB

Disco A 𝑣_𝐸

𝑣_𝐵
D
A E
1.5n
𝑣_𝐴

𝑣_𝐸=𝑣_𝐴+𝑣_(𝐸⁄𝐴)=𝑣_𝐴+𝐴𝐸𝜔_𝐴
3.6𝜔_𝐴𝐶𝐵=−0.3𝜔_𝐴𝐶𝐵+1.5𝜔_𝑎
Despejando 𝜔_𝐴:
𝜔_𝐴=((3.6+0.3)/1.5) 𝜔_𝐴𝐶𝐵

wA: 104 Rad/s

Fuente: Mecanica Vectorial para ingenieros Dinamica 9na edicion
Tema: Cinematica de cuerpos rigidoz
Problema: 15.55

Si la manivela AB tiene una velocidad angular constante de 160

rpm en sentido contrario al de las manecillas del reloj, determine la veloci-
dad angular de la varilla BD y la velocidad del collarín D cuando a) Ø = 0,
b) Ø = 90°.

6 in

𝑣_𝐵
𝑣_𝐵
Datos
wAB: 160 rpm
16.755 Rad/s
AB: 3 in
BD: 10 in
AD: 6 in
𝑣_𝐵=𝐴𝐵𝜔_𝐴𝐵

vB: 50.27 in/s

a) 𝜃=0

𝑣_𝐷
10 in

𝛽=sin^(−1)⁡〖 6/10 〗

𝛽
𝑣_(𝐷⁄𝐵)=10𝜔_𝐵𝐷
B 8 in

β: 36.9 °

𝑣_𝐷=𝑣_𝐵+𝑣_(𝐷⁄𝐵)

𝑣_𝐷=𝑣_𝐵 tan⁡𝛽

v D: 37.7 in/s
 𝑣_𝐵=𝑣_(𝐷⁄𝐵) cos⁡𝛽
𝑣_𝐵=10𝜔_𝐵𝐷 cos⁡𝛽
Despejando 𝜔_𝐵𝐷:
𝜔_𝐵𝐷=𝑣_𝐵/10cos⁡𝛽

wBD: 6.28 Rad/s

60 rpm

b)

D
𝑣_𝐷

B
𝑣_𝐷=𝑣_𝐵+𝑣_(𝐷⁄𝐵)
10𝜔_𝐵𝐷=0

VD: 50.27 in/s

Fuente: Mecanica Vectorial para ingenieros Dinamica 9na edicion
Tema: Cinematica de cuerpos rigidoz
Problema: 15.59

Una cremallera recta descansa sobre un engrane de radio r y

está fija a un bloque B en la forma que se indica. Si se denota con
wD la velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj del engrane
D y con Ø el ángulo que forma la cremallera y la horizontal, obtenga
expresiones para la velocidad del bloque B y la velocidad angular de la
cremallera en términos de r, Ø y wD.

𝑣_𝐸
∅

E
 𝑣_𝐵=𝑣_𝐸+

𝑣_(𝐵⁄𝐸)

𝑣_(𝐵⁄𝐸)=𝑣

𝐸𝐵𝜔_(𝐸⁄𝐵)=
 E
∅

𝑣_𝐷
r 𝑣_𝐸=𝑟𝜔_0

𝜔_𝐷

A
E

r B 𝐸𝐵=𝑟/tan⁡∅
∅

E
 ∅

𝑣_𝐵
𝑣_𝐵=𝑣_𝐸+𝑣_(𝐵⁄𝐸) B

𝑣_𝐸
𝑣_𝐵=𝑣_𝐸/cos⁡∅ =(𝑟𝜔_𝑝)/cos⁡∅
∅

𝑣_𝐵
𝑣_(𝐵⁄𝐸)=𝑣_𝐸 tan⁡∅ 𝜔_𝐸𝐵=(𝑟𝜔_𝐷 tan⁡∅)/𝐸𝐵=(𝑟𝜔_𝐷 tan⁡∅)/(𝑟∕tan⁡∅ )

𝐸𝐵𝜔_(𝐸⁄𝐵)=𝑟𝜔_𝐷 tan⁡∅
𝜔_𝐸𝐵=𝜔_𝐷 〖𝑡𝑎𝑛〗 ^2∅
𝑟∕tan⁡∅ )
Fuente: Mecanica Vectorial para ingenieros Dinamica 9na edicion
Tema: Cinematica de cuerpos rigidoz
Problema: 15.118

El volante de 18 in. de radio está rígidamente unido a una

flecha de 1.5 in. de radio que puede rodar a lo largo de rieles paralelos. Si
en el instante que se muestra el centro de la flecha tiene una velocidad de
1.2 in./s y una aceleración de 0.5 in./s2, ambas dirigidas hacia abajo y hacia
la izquierda, determine la aceleración a) del punto A y b) del punto B.

𝑎
Datos
r: 1.5 in
v: 1.2 in/s
α: 0.5 in/s2

𝑣=𝑟𝜔
r 𝜔=𝑣/𝑟
𝜔

w: 0.8 Rad/s

A
𝜔
𝑎_𝐴

r
25° G

𝑎 C
𝑎_𝐵

B
 B

𝑎_𝐺=𝑎_𝐶+𝑎_(𝐺⁄𝐶)
𝑎=0+𝑟𝑎
0.5=0+1.5𝑎
𝑎=0.5/1.5

a: 1/3 rad/s2
𝑟_𝑎=𝑟_𝐵=18𝑖𝑛
r a: 18 in
rB: 18 in
Para el punto A
𝑎=𝛼𝑐𝑜𝑠∅+𝑟𝑎+𝑟𝜔^2

aA: 6.47 in/s2 + 11.52 in/s2

aA: 13.2 in/s2
Para el punto B

𝑎=𝛼𝑐𝑜𝑠∅+𝑟𝑎+𝑟𝜔^2

aB: 5.53 in/s2 + 11.52 in/s2

aB: 12.8 In/s2