UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

VIBRACIONES MECANICAS MC571

CAP 01: VIBRACION LIBRE DE SISTEMAS NO

AMORTIGUADOS DE 1 GL
Autor: M.Sc. Ing. Pérez Ñ.
Profesor del curso

Resumen:
En este capítulo se da una introducción al curso de Vibraciones
Mecánicas. Definición de Numero de grados de libertad. Se definen
los conceptos de fuerzas elásticas, rigidez y fuerzas viscosas.
También, se presenta el modelo de la vibración libre de sistemas de
1GL, sin amortiguamiento. Adicionalmente se presenta la solución de
este modelo.
 1. INTRODUCCION AL CURSO
1.1. DEFINICION DE NUMERO DE GRADOS DE LIBERTAD
Es el numero de variables que se hace necesario para describir el sistema.
• Ejemplo de un sistema de 1GL.- Se necesita una sola coordenada para
describir el movimiento. En este ejemplo la variable es x(t).

posición sin
deformar
𝒙
m
k

La ecuación de movimiento de este solido se puede describir utilizando la única

coordenada x(t), consecuentemente el sistema es de 1GL. Posteriormente, se
demostrará que esta ecuación de movimiento es:
−𝑘𝒙 = 𝑚𝒙̈
• Ejemplo de un sistema dinámico de 4GL .- Se necesita cuatro coordenadas
para describir el movimiento del sistema dinámico mostrado. Es decir,
cualquier coordenada es independiente de las otras. Manteniendo fijo tres
coordenadas, la cuarta puede moverse libremente.

𝜃2 𝑥

𝜃1

𝜃3
• Ejemplo de tres grados de libertad. - La tercera barra esta soldada al bloque

Tercera
barra, Soldadura

• Ejemplo de 4 grados de libertad a partir del ejemplo anterior. - Si el bloque

en lugar de estar soldado está articulado

articulación
doura

1.2. FUERZA ELASTICA Y RIGIDEZ

𝑃
𝜹
F

𝑭
𝒌

𝐹
𝑘= 𝑥
𝛿 𝛿
Donde:

• k; es la rigidez del elemento elástico

• F, es la fuerza elástica
• δ, es la deformación elástica

1.2.1. RESORTES EN SERIE:

k2 A
A

k1 k3 ke

1 1 1 1
= + + ……
𝑘𝑒 𝑘1 𝑘2 𝑘3

1.2.2. RESORTES EN PARALELO:

k1
ke
k2 A
A
k3

𝑘𝑒 = 𝑘1 + 𝑘2 + 𝑘3 + ⋯

1.3. FUERZA DE AMORTIGUAMIENTO DEBIDO A LA VISCOSIDAD

En la figura se muestra un cilindro hidráulico y pistón, las superficies del cilindro y
el pistón tienen una interface de aceite. El pistón se mueve a velocidad 𝑥̇ , respecto
al cilindro. Debido a la interface de aceite entre el pistón y cilindro aparece una
fuerza que se opone al movimiento. Si este aceite sigue la ley de viscosidad de
Newton se denomina fuerza de amortiguamiento viscosa.
 𝑥̇ 𝐹𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑣𝑖𝑠𝑐𝑜𝑠𝑜 = 𝑐𝑥̇
𝒄𝒙̇

Evaluación del coeficiente de viscosidad a partir de la ecuación de viscosidad de

Newton:

v placa móvil a una

velocidad v 𝜏 = 𝐹/𝐴
y
aceite

placa fija

𝑑𝑉 𝑉
𝜏=𝜇 =𝜇
𝑑𝑦 𝑦
𝑉
𝜏𝐴 = 𝐹 = 𝜇𝐴
𝑦

Por tanto
𝜇𝐴
𝑐=
𝑦
 2. MODELO DINAMICO DE SISTEMAS DE VIBRACION LIBRE, SIN
AMORTIGUAMIENTO, DE 1GL
Considere un sistema masa resorte en posición vertical.

posición sin deformar

𝑥𝑜
posición de equilibrio estático
𝑥(𝑡)

Haciendo el análisis de cuerpo libre en movimiento y en la posición de reposo

estático, respectivamente:

𝑘 ∗ 𝑥𝑜
𝑘 ∗ ሾ𝑥𝑜 + 𝑥(𝑡)ሿ 𝑥𝑜
𝑥(𝑡)

mg
mg

La ecuación de movimiento:
−𝑘(𝑥 + 𝑥𝑜 ) + 𝑚𝑔 = 𝑚𝑥̈ ….(1)

De la ecuación de equilibrio estático

−𝑘 ∗ 𝑥𝑜 + 𝑚𝑔 = 0 …..(2)
Remplazando 2 en 1, se tiene la forma de la ecuación de la ecuación del modelo
dinámico de un sistema de vibración libre, de 1GL, sin amortiguamiento:

𝑚𝑥̈ + 𝑘 ∗ 𝑥 = 0 ……. (3)

La ecuación de movimiento de este modelo correspondiente a la vibración libre,

sin amortiguamiento, de 1GL, ES UNA ECUACION DE SEGUNDO ORDEN,
ORDINARIA, HOMOGENEA, DE COEFICIENTES CONSTANTES.
La solución de esta ecuación es una armónica
𝑥(𝑡) = 𝐴 ∗ sin(𝑤𝑛 𝑡 + ∅) = 𝑃 ∗ 𝑠𝑖𝑛(𝑤𝑛 𝑡) + 𝑄 ∗ cos(𝑤𝑛 𝑡)
Donde;
wn, Es la frecuencia natural, dado por:

𝒌
𝒘𝒏 = √
𝒎

Las constantes de integración son: A y ∅ , ó, P y Q. Estas constantes dependen de

las condiciones iniciales 𝑥(0) = 𝑥𝑜 , y, 𝑥̇ (0) = 𝑣𝑜 .
La determinación de las constantes a partir de las condiciones iniciales:
𝑥𝑜 = 𝐴 ∗ sin (∅)
𝑣𝑜 = 𝐴 ∗ 𝑤𝑛 ∗ cos (∅)
De estas dos ecuaciones, se determinan las constantes de integración:

𝑣𝑜 2
𝐴 = √𝑥𝑜2 + ( )
𝑤𝑛
𝑥𝑜
∅ = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛𝑔( 𝑣 )
𝑜
𝑤𝑛
Graficando esta solución
phi=pi/3;
wn=3;
t=0:.05:10;
A=2;
x=A*sin(wn*t+phi);
 plot(t,x)

∅/wn

T=1/f=2π/wn