Jesús Almeida Quiroz

MACI - PID

TALLER # 1: CONTROL BASADO EN APRENDIZAJE DE MÁQUINA

Considerando el modelo de la planta de primer orden con retardo:

0,1 −3𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) = 𝑒
8𝑠 + 1

y la dinámica deseada en lazo cerrado:

0.1
𝐺𝐶𝐿 (𝑠) =
𝜏𝐶𝐿 𝑠 + 1

El diagrama de bloques muestra el controlador PI de lazo cerrado. Sin embargo, el controlador para
trabajar es un PI (proporcional e integral), por lo que se borró la parte derivativa.

Con la sintonización directa, se calculó la ganancia y el tiempo.

𝑘𝑝
𝐺𝑃 (𝑠) =
𝜏𝑃 𝑠 + 1

Donde kp=0,1, 𝜏𝑝 = 8;
1
𝑘𝑐 = 𝜏
𝑘𝑝 𝜏𝐶𝐿
𝑃

8
𝑘𝑐 =
8 ∗ 0,1
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1 1
=
𝜏𝑖 8

• Función de repuesta sin retardo

Se coloca en el “Transport Delay” cero para tener sin retardo, simulamos y se observa que a partir de 1
segundo el sistema comienza a tener un comportamiento dinámico hasta su llegar al Setpoint para su
estabilización.

• Función de repuesta con retardo

Se coloca en el bloque llamado “Transport Delay” 3 segundos, simulamos y se observa que a partir de 4
segundos el sistema comienza a tener un comportamiento dinámico hasta su llegar al Setpoint para
estabilizarse.
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Con la opción de datos registrados podemos visualizar el comportamiento de la función de respuesta con
errores, la planta original y su respuesta por el controlador.
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CONCLUSIÓN:

• La respuesta sin retardo de la planta, el tiempo de estabilización es menor siendo de 25 segundos,

mientras que el tiempo de estabilización en respuesta sin retardo fue de 40 segundos.
• Para el modelo de primer orden (la planta dada) se aplicó el método de la sintonización para
encontrar las constantes y diseñar el diagrama de bloques.