UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA

INGENIERÍA ELECTRÓNICA
CONTROL ANALÓGICO
SESIÓN VIRTUAL 5
Criterio Routh Hurtwiz

Octavio Charry Peralta

Código: 20172163107

1) Considere un sistema con función de transferencia en lazo abierto:

k ( s2 −s +2)
G ( s )= 2
s + 2 s+1
a) Se calcula las raíces del polinomio característico de la función de transferencia de lazo
cerrado para K = 1, 2 y 5. Utilizando el criterio de Routh Hurtwitz, indique cuál de los
valores anteriores de k estabiliza el sistema. Partiendo de lo siguiente:

k ( s2−s+2 )
G ( s )= ; H ( s )=1
s2 +2 s +1

Se calcula la función de transferencia en lazo cerrado F(s) del sistema teniendo con realimentación
negativa:

k (s2 −s+ 2)
F (s)=
( 1+ k ) s2 + ( 2+ k ) s+(1+2 k )
Teniendo la función de transferencia en lazo cerrado, se obtiene la ecuación característica.

( 1+k ) s2 + ( 2+k ) s+ ( 1+2 k )=0

luego se realiza el cálculo de las raíces del polinomio característico utilizando la ecuación de ley
cuadrática para los siguientes valores de k:

● K=1
( 2 ) s 2+ ( 3 ) s+ ( 3 )=0

−3 ± √3 2−4 ( 2 )( 3 )
s=
2 ( 2)

s 1=−0.75+ 0.9682 j; s 2=−0.75−0.9682 j

 ● K=2
( 3 ) s 2 + ( 4 ) s+ (5 )=0

−4 ± √ 42 −4 ( 3 )( 5 )
s=
2(3 )

s 3=−0.6667+1.1055 j ; s 4=−0.6667−1.1055 j

● K=5

( 6 ) s2 + ( 7 ) s + ( 11 )=0

−7 ± √ 72−4 ( 6 ) ( 11 )
s=
2( 6 )

s 5=−0.5833+ 1.2219 j; s 6=−0.5833−1.2219 j

b) Utilizando el criterio de Routh Hurtwitz se calculará el rango de valores que puede tomar k
(ganancia del sistema) en el cual el sistema es estable.

( 1+k ) s2 + ( 2+k ) s+ ( 1+2 k )=0

Se puede observar que no existe un coeficiente igual a cero o negativo en el polinomio
característico, lo que indica que el sistema puede ser estable, pero no es suficiente para asegurar
la estabilidad. Por lo tanto, se realizó el trazado de Routh Hurwitz (RH).

s2 (1+k) (1+2k) 0

s1 (2+k) o

s0 C1

Calculo para hallar c1:

( 2+ k )∗ (1+2 k )−( 1+k )∗(0)

c 1=
(2+ k )
C 1=1+ 2k
Se puede ver que los coeficientes de la primera columna de la disposición RH no muestran
cambios de signo. Esta condición es suficiente para determinar que la raíz de la ecuación
característica está en la mitad izquierda del plano s, y debe tenerse en cuenta que no es necesario
conocer el valor exacto de la primera columna del arreglo. Por tanto, el sistema tiene estabilidad
absoluta, es decir, es estable para cualquier valor de k o ganancia (mayor que cero).

Considerando lo anterior, se puede concluir que para cualquier valor de k propuesto en el inciso a,
hace que el sistema sea completamente estable.

2)Considere la función de transferencia en lazo cerrado:

1
T ( s) =
(4 s + 8 s +8 s3 +16 s 2 +s +2)
5 4

a) Usando el criterio de estabilidad de Routh Hurtwitz determine si es estable o no el

sistema. ¿Cuántos polos hay en el semiplano derecho del plano s?

R/ A partir de la función de transferencia en lazo cerrado se obtiene la ecuación

característica, siendo esta:

( 4 s 5 +8 s 4 + 8 s3 +16 s2 + s+2 ) =0

Por lo tanto, ubicamos los coeficientes presentes en la ecuación característica en el

arreglo:

s5 4 8 1

s4 8 16 2

s3 b1 b2

s2 c1 c2

s1 d1

s0 e1

Así, se procede a hallar los coeficientes faltantes de la siguiente manera:

8 ( 8 )−4 (16)
b 1= =0
8
8 ( 1 ) −4 (2)
b 2= =0
8
Reorganizando el arreglo:

s5 4 8 1

s4 8 16 2

s3 0 0

s2 c1 c2

s1 d1

s0 e1

Dado a que nos da una fila de ceros, se toman los coeficientes que están por encima de la
fila y se forma un polinomio auxiliar para reemplazarlo:

P ( s )=8 s4 + 16 s 2+ 2
Luego se debe derivar:

P ' ( s )=32 s 3 +32 s

Así, una vez obtenido la derivada del polinomio auxiliar se procede a reemplazarlo en el
arreglo de RH.

Entonces,

32 (16 )−32(8)
c 1= =8
32

32 (2 )−8(0)
c 2= =2
32

8 ( 32 )−32(2)
d 1= =24
8

24 ( 2 )−8 (0)
e 1= =2
24
 Dando como resultado:

s5 +4 8 1

s4 +8 16 2

s3 +32 32

s2 +8 2

s1 +24

s0 +2

Dado que todos los coeficientes en la primera columna de la matriz son positivos, no hay
cambio de signo, por lo que se considera que la función de transferencia de lazo cerrado
(es decir, el sistema) tiene estabilidad absoluta; suponiendo que la estabilidad absoluta
solo considera si el sistema evaluado es estable (el sistema en el plano S No hay poste en
el semiplano derecho).

b) Usando Matlab calcule las raíces del polinomio característico, obtenga la respuesta a un
escalón del sistema y compare con los resultados obtenidos en a).

Se implementa el siguiente código:

clc

clear all

num=[1];

dem=[4 8 8 16 1 2];

Gc=tf(num,dem)

step(Gc)

roots(dem)

figure(2)

pzmap(Gc); axis([-3.0 0.5 -1.5 1.5])

Obteniendo como resultado:

Un sistema críticamente estable cuyos polos múltiples conjugados se ubican en el eje
imaginario del plano S, sistema que a pesar de esta respuesta se considera dentro de la
estabilidad absoluta, corroborando con lo obtenido en el criterio de Routh Hurtwitz.