Tema 5.

-Posicionamiento Absoluto

INTRODUCCIÓN.
La determinación de las coordenadas de un punto sobre la superficie de la Tierra, del mar o
del espacio respecto de un sistema de coordenadas se denomina posicionamiento absoluto.
Este posicionamiento se puede hacer de tres formas diferentes según el sistema de
coordenadas que se utilice.
‰ Sistemas de coordenadas Terrestres, usados para dar posición a puntos de la Tierra.
‰ Sistemas de coordenadas Celestes, usados para dar posición a estrellas y otros objetos
celestes.
‰ Sistemas orbitales, usados para satélites, tanto naturales como artificiales, y planetas.
A continuación solo nos referiremos al posicionamiento para puntos sobre la Tierra. Podemos
hablar de posicionamiento astronómico como aquel que determina la posición astronómica
Latitud y Longitud (Φ,Λ) de un lugar sobre la Tierra mediante observaciones a estrellas, este
tipo de posicionamiento es propio de la Astronomía, y no vamos a tratarlo aquí. Existen otros
métodos, para dar coordenadas absolutas a puntos fijos sobre la Tierra mediante
observaciones a satélites. Para puntos en movimiento este tipo de posicionamiento no es
posible y hay que recurrir al posicionamiento relativo.
POSICIONAMIENTO POR SATÉLITE.
Todos los métodos se basan en la observación de satélites artificiales. Los observables pueden
ser distancias y direcciones. Para poder usar estos métodos es necesario conocer las
coordenadas de los satélites empleados , estas en general vendrán en un sistema orbital, la
posición del satélite respecto a ese sistema queda determinada conociendo sus elementos
orbitales (a, e, i, ω, Ω,t0) y para pasar de ese sistema a un sistema Celeste instantáneo
Ecuatorial Geocéntrico es necesario hacer la siguiente transformación.

‰ Llevar Ot0 sobre ON mediante una rotación R3(-ω)

‰ Llevar el plano orbital sobre el Ecuador mediante la rotación R1(-i)
‰ Llevar ON sobre Oγ mediante la rotación R3(-Ω).
Para pasar de este sistema celeste a uno terrestre con eje X en la dirección de Greenwich, será
necesario hacer una rotación de ángulo la hora sidérea de Greenwich R3(θG), que nos lleve el
eje Oγ sobre OG.
Por último hay que referir el eje Z en la dirección del eje instantáneo de rotación , al eje OCI,
mediante la posición dada por los parámetros de orientación de la Tierra xp, e yp. Todas ellas
quedan resumidas en:
X x
   
Y  = R 2 (-x p ) R 1 (y p ) R 3 (θ G ) R3 (−Ω) R1 (−i ) R3 (−ω ) y 
Z z 
  OCI   orbital
Una vez expresadas las coordenadas del satélite en un sistema Terrestre, podemos hablar de
tres modelos de posicionamiento.
MODELO DE DISTANCIAS.
Si consideramos el satélite en un instante , donde (X,Y,Z)s son las coordenadas conocidas del
satélite, en un sistema terrestre y (X,Y,Z)p las del lugar sobre la superficie terrestre en el
mismo sistema, y ρ la distancia entre el satélite y el lugar de observación, según la figura
siguiente

Si la distancia se observa por algún método podemos establecer una relación en base a la
distancia entre dos puntos de la siguiente forma
ρ = dist ( P, S ) = ( X s − X P )2 + (Ys − YP )2 + (Z s − Z P )2
Esta ecuación que no es lineal debe linealizarse para su resolución, contiene tres incógnitas.
Para cada medida podemos escribir una relación similar y si tenemos tres medidas linealmente
independientes obtenemos un sistema de tres ecuaciones con tres incógnitas que tiene
solución. En la práctica se tendrán más de tres observaciones y se plantea un sistema
sobredeterminado que se resuelve por mínimos cuadrados.
Si las coordenadas del satélite están referidas a un sistema Celeste instantáneo, se pueden
incluir en las ecuaciones como incógnitas xp, yp, θG y determinarlas conjuntamente con la
posición de la estación.
La distancia al satélite se puede obtener de diversas formas; a través del tiempo que tarde una
señal en ir y volver al satélite, para eso se necesitan satélites que reflejen la señal enviada, a
estos satélites se les llama pasivos pues sólo reflejan la señal enviada desde Tierra. La mejor
medida es mediante laser, este sistema conocido como Satellite Laser Ranging (SLR), se usa
en los satélites LAGEOS que van provistos de espejos. La precisión es de 0.15 a 0.30 ns. En
la determinación del tiempo lo que implica de 5 a 10 cm. en la determinación de la distancia.
También se ha usado la Luna para este tipo de determinación es ese caso se denomina Lunar
Laser Ranging (LLR.)
Otra forma basada en lo mismo es usando señales de radio, el sistema se denomina entonces
Satellite Radio Ranging (SRR), con frecuencias mayores de 30 Mhz. Para penetrar la
Ionosfera.
Por último otro sistema basado en el modelo de distancia es el que usan los satélites de las
constelaciones NAVSTAR (NAVigation, Satellite by Timing and Ranging) de Estados Unidos
y su sistema de posicionamiento Global ( Global Positioning system. GPS) y también la
constelación GLONASS (GLObal ' naya Navigationnaya Sputnikova Sistema) de la antigua
Unión Sovietica (hoy día prácticamente no operativo) En estos casos el satélite es activo y
emite una señal que es recibida en la estación receptora. El tiempo que tarda la señal desde
que la emite el satélite hasta que es recibida permite determinar la distancia entre el receptor y
el satélite. Este sistema tiene un inconveniente añadido que no tienen los otros dos y es que la
medida del tiempo se hace en dos relojes distintos, el del satélite y el de la estación y en
general no marcarán lo mismo, por lo que en el modelo de distancia habrá que considerar
como desconocida también esa diferencia de tiempos. Dada la importancia que el sistema
tiene hoy en día se describirá con más detalle en otra sección.
MODELO DE DIRECCIONES Y DISTANCIA.
En este modelo se observa el satélite de coordenadas conocidas en el sistema Geocéntrico
Terrestre ya mencionado y se observa tanto su distancia ρ como su dirección topocéntrica en
un sistema ecuatotial absoluto instantáneo. La posición observada del satélite se expresa
entonces en el sistema topocéntrico celeste
Xs=ρcos αcosδ
Ys=ρsen αcosδ
Zs=ρsenδ
(α,δ) son las coordenadas ecuatoriales topocéntricas instantáneas, referidas a un sistema
celeste que hay que referir a uno terrestre de forma ya conocida:
X  ρ cos α cos δ 
   
Y  = R 2 (-x p ) R 1 (y p ) R 3 (θ G )  ρ sin sα cos δ 
 Z  topocéntrico terrestre  ρ sin δ 
    topocéntrico celeste
El modelo para resolver las coordenadas de la estación se plantea como sigue:
De la figura anterior se deduce que OS = OP + PS , dónde OS es la posición del satélite en
el sistema geocéntrico OP es la posición del lugar de observación y PS la posición
observada del satélite el sistema topocéntrico, en forma matricial se expresa:
X  r cos λ cos ϕ   X 
     
Y  =  rsenλ cos ϕ  +  Y 
 Z  tgeocéntrico terrestre  rsenϕ   Z 
      topocéntrico terrestre
Esto plantea 3 ecuaciones con tres incógnitas que con una sola observación permite resolver
el sistema.
El modelo no obtiene explícitamente (X,Y,Z)p del lugar de observación sino la latitud, la
longitud en el sistema terrestre empleado, y el radio terrestre en el lugar de obsevación.
En general se tendrá más de una observación y de las distintas soluciones se tomara la media
como mejor solución. Un sistema de este tipo dónde las incógnitas son argumentos de
funciones trigonométricas se denomina trascendente, y no permite usar las técnicas de
mínimos cuadrados.
Este método no se usa mucho, ya que la distancia al satélite se puede obtener como en el
modelo de distancia, pero determinar la dirección es más complicado.
La dirección se debe determinar haciendo observaciones al satélite y tomando fotografías de
él sobre el fondo de estrellas, la estrella y el satélite se identifican en la fotografía y la medida
de la posición del satélite se hace sobre la placa fotográfica, son medidas relativas a la
posición de las estrellas, como las coordenadas ecuatoriales de las estrellas son conocidas , se
puede, a través de ellas, estimar las coordenadas ecuatoriales del satélite. Pero las distorsiones
que producen las lentes de las cámaras hacen que este método teóricamente simple se
complique.
MODELO DE DIFERENCIA DE DISTANCIAS.
Este modelo esta basado en el efecto Doppler. Este efecto consiste en un desplazamiento de
las longitudes de onda hacia la banda roja del espectro electromagnético cuando el objeto se
aleja, y hacia la banda azul cuándo se acerca. Es decir que la frecuencia aumenta si el objeto
se aleja y disminuye si se acerca, para un observador esto se traduce en que la frecuencia
transmitida por el satélite no es la recibida por el receptor.
Aplicado a los satélites cuando uno transmite una señal electromagnética de cierta frecuencia
constante f T = 2π el observador recibe una señal cuya frecuencia es f R = 2π que es
λT λR
diferente y varía con la velocidad del satélite. Matemáticamente la longitud de onda recibida
λR se relaciona con la transmitida λT a través de la ecuación Doppler siguiente:
1
 dρ  dρ 
2 2
λ R = λT 1 + 1 + 2 
 c  c 
con dρ variación de distancia por unidad de tiempo, y c la velocidad de la luz.

De la ecuación anterior se deduce que dρ =0 si el satélite se mueve con velocidad

perpendicular a la dirección del satélite, en esa situación las frecuencias transmitida y recibida
son iguales. Los puntos de la órbita del satélite donde se verifica esto se denominan PCA
(point of closest aproach), que vienen a ser los puntos de la órbita en que esta es más cerrada.
 dρ 2 
El segundo término  2  suele despreciarse ya que su valor es inferior a 3×10-10 veces la
 c 
longitud de onda . Si sustituimos en la ecuación Doppler y lo expresamos en función de las
frecuencias obtenemos:
2π
fR = = f T (1 + dρ )
d ρ c
λT (1 + )
c
y despejando dρ se tiene
c t2
dρ = c(1 − f R ) int egrando en t ⇒ ∆ρ = ∫ ( f T − f R )dt
fT f t t1
Asumiendo que la frecuencia transmitida es conocida, que la recibida se puede medir y que se
puede realizar la integración, entonces ese valor ∆ρ de la diferencia de distancia entre dos
instantes es el que se utiliza como observable en este modelo.
El modelo geométrico para determinar la posición P del observador a partir de ese valor se
denomina posicionamiento hiperbólico, y es el siguiente, se supone conocida la posición del
satélite en dos instantes S1 y S2 y se observa la diferencia de distancias al receptor .
Geométricamente existen dos superficies hiperbólicas cuya diferencia de distancias a dos
puntos fijos es el valor observado, y P debe pertenecer a alguna ellas, si tenemos otra posición
S3 del satélite tendremos otras dos superficies, con una cuarta posición S4 y tres diferencias
tendremos determinado de forma única el punto P.

El sistema TRANSIT de satélites se diseñó para utilizar este sistema, envía los valores
integrados (Integrated Doppler count), utiliza 5 satélites en órbitas polares (i=90), casi
circulares (e≈0), con altitudes medias de 1074 Km. Y aproximadamente 107 minutos de
periodo orbital. Los satélites son activos y emiten en 150 y 400 MHz en una sola dirección..
El sistema está diseñado para que el arco observado, denominado arco orbital , sea el
comprendido entre dos pasos consecutivos por el almicantarat de 820, para obtener los
mejores resultados, en cada arco se observan posiciones cada 30 segundos, aunque esto es lo
optimo depende del receptor. El modelo matemático utilizado para la determinación de la
posición se basa en el de distancia para dos instantes y en su diferencia, así las ecuaciones que
se plantean son:
Ecuación para la posición del satélite S1
( X s1 − X P )2 + (YS1 − YP )2 + (Z s1 − Z P )2 = ρ1
Ecuación para la posición del satélite S2
( X s 2 − X P )2 + (Ys 2 − YP )2 + (Z s 2 − Z P )2 = ρ2
ρ2-ρ1=∇ρ
Se necesitan al menos tres diferencias de distancias para resolver el sistema, normalmente se
tienen muchas más y se resuelve utilizando mínimos cuadrados. Este modelo puede también
aplicarse a la constelación GPS pues estos satélites también envían los valores integrados,
pero el movimiento de los satélites GPS es muy lento y no lo hace aconsejable, como no sea
para determinar una posición aproximada.
Antes de usar el dato recibido de los satélites es necesario hacer una serie de correcciones
debido a que la señal emitida debe atravesar la atmósfera, y esto provoca retrasos en la llegada
de la señal. Este problema no lo presentan los sistemas SLR, SRR, ya que al actuar en dos
direcciones, ida y vuelta, el efecto se anula.
La precisión de este método depende de la precisión con que se conozca la órbita del satélite y
de la precisión en la medida. Las precisiones en el sistema mencionado son del orden de
metros para la órbita y de 0.3 m. para la medida, con medidas de numerosos arcos orbitales se
puede llegar a obtener una precisión de 1m ,si se usan las efemérides transmitidas por el
satélite, y de 20 cm, si se usan las efemérides precisas,. en la solución para las coordenadas
del lugar de observación.
Para los satélites con órbitas bajas, el conocimiento de su posición es siempre peor que para
los satélites situados más alejados, ya que están mas afectados por el campo de gravedad
terrestre. En comparación con los satélites TRANSIT las órbitas de los satélites GPS se
conocen con mayor precisión. Esta técnica no ha evolucionado mucho desde 1972