Control Laboratorio I 1

Control Laborario 1
Jhoan Sebastian Joaqui Guzman Sergio Iván Argüello Juan Sebastián Garcı́a
jsjoaquig, siarguelloa, jsgarciad @correo.udistrital.edu.co
Universidad Distrital Francisco José De Caldas
Facultad de Ingenierı́a
Proyecto Curricular Ingenierı́a Electrónica
Bogotá D.C. - Colombia

Resumen—Este informe presenta la practica virtual 1 de 6, obteniento un valor Vin y simularemos

control 1 donde se emplea el software simulink para simular
un sistema de motor DC desde estar detenido hasta su velocidad
máxima; para esto se cuenta con las caracterı́sticas de un motor
de 12 voltios que cuenta con una etapa de potencia para variar
la corriente y controlar la velocidad, un filtro pasabajos para
tratar el ruido de la señal del motor, y finalmente se presenta la
función de transferencia aproximada del motor, a partir de los
datos del archivo pruebadef motorodl.mdl..
I. O BJETIVOS
• Explorar herramientas de simulación, para lograr
la simulación de un sistema que permita modificar la
velocidad de un motor DC, desde que esté completamente
detenido hasta su velocidad máxima.
• Implementar una etapa de potencia para el sistema tal
que a partir de un variable entre 0V y Vmax con baja
corriente permita controlar la velocidad de giro del
motor de forma gradual.
• Encontrar la función de transferencia aproximada del
motor, a partir de los datos generados por el modelo
Simulink.
el comportamiento del sistema para escalones
de amplitud V in, desde V inmin hasta el
V inmax , obteniedo 6 respuestas al escalón para
valores positivos. La idea es encontrar un modelo
aproximado para cada una de las respuestas al
escalón.
• Para valores negativos, tomaremos el rango entre
V inmin y V inmax , lo vamos a dividir entre
6, obteniento un valor Vin y simularemos
el comportamiento del sistema para escalones
de amplitud V in, desde V inmin hasta el
V inmax , obteniedo 6 respuestas al escalón para
valores positivos. La idea es encontrar un modelo
aproximado para cada una de las respuestas al
escalón.
5) Con los diferentes modelos encontrados, ¿Cree usted que
podrı́a definir un único modelo para un rango de voltaje
de entrada del motor? En caso de que su respuesta sea
afirmativa, ¿Cuál serı́a el modelo? En caso de que su
respuesta sea negativa, ¿Cuál serı́a la razón para no
aproximar el modelo?

II. A SPECTOS A TENER EN CUENTA A. Aspectos preliminares para el desarrollo de la práctica

1) Medir la zona muerta del motor para los valores tanto
positivos, V inmin como negativos, V inmax
2) Medir el mı́nimo valor positivo de la señal de entrada
para el cual la salida se sature V inmax , y de la misma
forma para los valores negativos V inmin
3) Hacer una medición preliminar sobre la señal con ruido,
para determinar la constante de tiempo del sistema y
con ella, la frecuencia de corte del motor. A partir de
la frecuencia de corte del motor, diseñar un filtro que
permita eliminar un poco el efecto del ruido. Es muy
importante que la frecuencia del filtro sea por lo menos
10 veces mayor a la frecuencia del motor.
Para el desarrollo de la práctica, teniendo en cuenta que no
se hará implementación fı́sica, los valores de diseño son los
valores teóricos, comprobados con simulaciones. En MATLAB
la implementación del controlador de velocidad y el driver
escogido, será representado por bloques. Para el diseño de los
bloques, este documento detalla en sus secciones especı́ficas,
la realización de los circuitos, el tacómetro será representado
por un amplificador de ganancia 1, cuyo objetivo es reemplazar
el generador que, en el montaje fı́sico,se acopları́a con el motor
DC para que la variable de salida del circuito sea representada
en voltaje, y ası́, observar las pérdidas del circuito con respecto
a entrada vs salida.

4) Hacer diferentes pruebas para voltajes de entrada B. Observaciones previas

positivos y negativos:
• Para valores positivos, tomaremos el rango entre Se realizaron medidas para seleccionar las regiones de
V inmin y V inmax , lo vamos a dividir entre trabajo con aproximación lineal.
Control Laboratorio I 2

Tensión entrada (V) Salida (w)

120 10.5
esta región, no superará 1A, con lo cual, un par Darlington
12 10.5 puede suplir los requerimientos para la operación del motor.
10 10.5 Para el caso de la variación de velocidad, se aplicó un divisor
9 10.1 resistivo, empleado con una resistencia fija y una variable
8 9.1
7 8.1 (potenciómetro lineal), calculados para que en todo momento,
6 7.05 se encuentren dentro del rango de operación del motor. Por
5 5.9 medio del software PROTEUS se simuló este circuito para
4 4.7
3 3.4
comprobar su viabilidad en una aproximación a montaje fı́sico
2 1.94
1 0.35
0 0

TABLA I: Región positiva

Tensión entrada (V) Salida (w)

-1 0
-2 -0.51
-3 -1.8
-4 -2.95
-5 -3.96
-6 -4.92
-7 -5.84
-8 -6.65
-9 -7.45
-10 -8.21
Fig. 1: Driver para control de velocidad del motor
-11 -8.95
-12 -9.66
-13 -10.5
D. Modelo aproximado del motor, para respuesta al escalón
TABLA II: Región Negativa Con las pruebas realizadas en el laboratorio pasado se
estableció que el motor se podı́a modelar como un sistema
Desde valores entre -2 y 2 voltios es zona muerta del motor, de primer orden dado por:
para valores superiores a 9.5 voltios positivos, y superiores a Km
-13 voltios negativos el motor esta en saturación. G(S) =
τm + 1
Para una entrada escalón u(t) = a, t > 0 la respuesta del
C. Driver para control de velocidad
sistema es velocidad angular dado por:
El objetivo de este driver es proporcionar un control
de velocidad, desde que el motor está detenido, hasta su w(t) = Km a − Km ae−t/τm
velocidad máxima, agregando que este control de velocidad En donde el valor de estado estacionario esta dado por:
debe ser controlado por valores de corriente pequeños.
Un circuito de fácil implementación, que cumple con lo w(∞) = Km a
requerido puede ser control de PWM por medio de un Para un instante de tiempo t0 la velocidad esta dada por:
microcontrolador tal como Arduino, o PSoC, sin embargo,
por las caracterı́sticas del motor a utilizar, debido a que w(t0 ) = w(∞) − w(∞)e−t0 /τm
es un motor DC pequeño, que no requiere gran cantidad Obteniendo τm tenemos:
de corriente y cuyo voltaje de operación ronda los 12V, el −t0
circuito driver puede constar de un divisor de tensión por τm = w(t0 )
medio de un potenciómetro, agregando un amplificador de ln(1 − w(∞) )
corriente para suministrar al motor la corriente necesaria De esta forma y con los datos generados por el modelo
para el funcionamiento del mismo, sin que la etapa inicial de simulink podemos realizar la estimación de Km y τm
de control requiera grandes cantidades de corriente. Para este para determinar la función de transferencia del motor. Se
caso, el amplificador a utilizar es un par Darlington, que puede realizar una estimación del valor de la constante
puede realizarse por medio de dos transistores conectados o Km realizando el promedio de los ultimos 100 valores del
por medio de un encapsulado que cumpla con tal función. vector generado por el bloque to workspace este promedio es
necesario ya que como se corroboro en laboratorio pasado
la salida presenta un valor de ruido. Por ultimo se estima
Usando un modelo genérico de motor DC y considerando el valor de τm con ayuda del scope puesto a la salida del
los rangos de tensiones de trabajo en los que opera nuestro modelo. Ejemplo para una entrada escalón de 3v tenemos
modelo, en los cuales la tensión no llega a ser la nominal del a = 3; w(∞) = 3.4139; w(0.05) = 2.784
motor para llegar a la saturación (suponiendo que es un motor 3.4139
DC de 12V). El cálculo de corriente que solicita el motor para k= = 1.1380
3
Control Laboratorio I 3

−0.05 Vin Gain Vout

τm = 2.784 = 0.0296 3 0.868 2.98
ln(1 − 3.4139 ) 4 0.85 4.02
Ası́ para una entrada escalón de 3v tenemos que la función de 5 0.848 4.96
6 0.848 5.96
transferencia es 7 0.861 7.05
W (s) 3.4139 8 0.875 8
G3 (s) = = 9 0.89 9.01
Vin (s) 0.096s + 1
9.5 0.91 9.475
Si graficamos la función obtenida del modelo superpuesta con
la de la función estimada tenemos: TABLA III: Ganancia asociada al filtro

R2

R4

− R3
R1 −
+
tac
e +
eo
R6
R5

Fig. 2: Respuesta al escalón real y estimada

Donde: R1 = 47, 686kΩ; R2 = 41, 568kΩ; R3 = R4 ; R5 =
En la Fig. 1 vemos que no se distingue muy bien ambas R3 ||R4 ; R6 = Rf ||R1 ; C = 330nF .
respuestas por lo que podemos concluir que es un modelo
bastante aproximado. La función de transferencia del filtro pasa bajo de primer
orden esta dado por:
E. Diseño de filtro pasa bajos
Una vez obtenida la función de transferencia procedemos a −a0
Glpf =
realizar el diagrama de bode para visualizar su respuesta en s + w0
frecuencia.
Donde a0 y w0 esta dado por:

Rf
a0 = w0
R

1
w0 =
CRf

Para determinar el valor de la ganancia asociada al filtro

Fig. 3: Diagrama de bode para la función G(s)
El punto de -3dB esta aproximadamente en 45.8rad/s o
7.29 Hz por lo que la frecuencia del filtro es de 72.9Hz, un
ultimo requerimiento del sistema es que la salida de estado
estable sea igual a la entrada del sistema; como se evidencia
en la TABLA 1 el valor de estado estable de la salida siempre
es mayor al valor de la entrada por lo que necesitarı́amos
una ganancia menor que 1 lo cual no es posible con un
Amplificador no inversor por lo que se opto por un filtro activo
RC pasa bajos inversor conectado con un amplificador inversor
de ganancia unitaria.
se realizaron pruebas para diferentes valores de entrada
obteniendo: Entonces la ganancia asociada al filtro para que
la salida se aproxime al rango de valores de entrada es
a0 = 0.8717 con este valor procedemos a realizar el diseño
partiendo de un valor comercial de condensador C = 300nf
R2 = 41.568kΩ; R = 46.621kΩ; R1 = Rf ||R
Para el inversor de ganancia tenemos que:
R3 = R4; R5 = R3||R4
Asi el diagrama de bloques del circuito de acondicionamiento
de señal es:
Control Laboratorio I 4

Vin/V Vel.estable K τ
2 1.9371 0.9686 0.0427
3 3.4139 1.1380 0.0296
4 4.7173 1.1739 0.0247
5 5.9226 1.1845 0.0224
6 7.0461 1.1744 0.0210
7 8.110 1.1586 0.0202
8 9.1150 1.1394 0.0195
Fig. 4: Diagrama de bode bloques circuito de 9 10.0810 1.1201 0.0190
9.5 10.5022 1.1015 0.0183
acondicionamiento
TABLA IV: Barrido de valores de operación

Conectando este diagrama a la salida del tacometro y para

Según la tabla anterior a variar las entradas en 1 los valores
una entrada escalon de 8v tenemos a la salida
de km y τm varı́an en centésimas por lo que es apropiado
realizar una única función de transferencia que represente el
sistema para las entradas en la zona activa del motor asi
realizando los promedios tenemos.
1.1488
G(s) =
0.02183s + 1
Para observar si la estimación que hicimos es correcta
observamos el error del valor de estado estacionario entre
la función de transferencia especifica para cada entrada y la
función de transferencia aproximada.

Fig. 5: Salida del filtro para u(t) = 8; t > 0

F. Modelo general para rango de valores de trabajo

Con las etapas de control de velocidad de baja corriente, y

el tacómetro en serie con el filtro pasabajos, el diagrama de
bloques equivalente se muestra a continuación:

Fig. 7: Función de transferencia especifica vs aproximada

En la imagen anterior vimos que para una entrada escalón

Fig. 6: Diagrama de bloques equivalente del sistema de 7v tenemos un error del 0.71%. El error en la zona activa
para cada entrada se resume en la siguiente tabla.
Además, con el rango de tensiones de trabajo establecido Vin Vesp Vaprox %Error
para tensiones positivas y negativas, ahora se realiza una 3 3.4464 3.40442 1.218
subdivisión para diferentes entradas ubicadas dentro del 4 4.71789 4.5952 2.6
5 5.92201 5.744 3
rango de trabajo, de las cuales, usando el método usado para 6 7.05033 6.8928 2.23
encontrar el modelo aproximado del motor, ante respuesta 7 8.0994 8.0416 0.713
escalón se encuentran diferentes modelos de primer orden 8 9.1904 9.1124 0.7742
9 10.3392 10.0905 2.405
en las subdivisiones y con estos datos, luego, por el cálculo
9.5 10.9136 10.7024 1.935
de sus constantes Kyτ se analiza si hacer un modelo lineal
para cada rango de trabajo (positivo y negativo) es general TABLA V: Tabla de error valores positivos
para su uso práctico, respondiendo a la pregunta problema
del laboratorio. Por lo que teniendo un criterio del 3% la función de
transferencia aproximada es aceptable.
Rango de valores positivos Rango de valores negativos
Control Laboratorio I 5

Vin/V Vel.estable K τ
-3 -1.7868 0.5956 0.0282
encuentra por debajo del voltaje nominal dado por el
-4 -2.9429 0.7357 0.0226 fabricante.
-5 -3.9780 0.7956 0.02 • El sistema de control es de lazo abierto, no tiene
-6 -4.9273 0.8212 0.0187 realimentación debido a que implı́citamente las
-7 -5.8088 0.8298 0.0178
-8 -6.6498 0.8312 0.0178 exigencias del sistema hasta el momento no tiene
-9 -7.4376 0.8264 0.0167 perturbaciones externas ni se pide un trabajo especifico.
-10 -7.809 0.8214 0.0254
-11 -8.9526 0.8139 0.0164
-12 -9.743 0.8042 0.0162 R EFERENCES
[1] K ATSUHIKO O GATA, Ingenierı́a de Control Moderna., Ed. Prentice Hall
TABLA VI: Barrido de valores de operación Intnal, 1998.
[2] BENJAMIN C. KUO, Sistemas Automáticos de Control, Ed. Prentice
Hall Intnal, 1996.
Para el caso de los valores negativos, se observa que los [3] CHI-TSONG CHEN, Analog and Digital Control System Design:
valores de los modelos, difieren más que los valores positivos, Transfer-Function, State Space, and Algebraic Methods, Oxford
en los sub-rangos de operación, lo que implica que aproximar University Press, 1993. 1996.
un modelo general para los valores negativos, implica mayores
porcentajes de error, y por ende el sistema no se aproxima
bien a un sistema de primer orden, con lo cual, se requiere
una representación de un sistema de orden superior para
representar un modelo general en este rango de tensiones. Si
obtenemos la función de transferencia aproximada para las
entradas de valor negativo tenemos:
0.7875
G(s) =
0.01998s + 1
Para verificar el error presente entre los valores estables de
el voltaje de entrada y el de salida se realizaron las mismas
pruebas que para las entradas negativas y se obtuvo la siguiente
tabla.
Vin Vesp Vaprox %Error
-4 -3.15 -2.9244 6.59
-5 -3.973 -3.9375 0.89
-6 -4.92 -4.725 3.96
-7 -5.81 -5.51 5.16
-8 -6.65 -6.3 5.2
-9 -7.44 -7.08 4.83
-10 -8.21 -7.87 4.14
-11 -8.95 -8.66 3.2
-12 -9.66 -9.45 2.17

TABLA VII: Tabla de error valores negativos

Por lo que observamos que el mayor error representa una

diferencia del 6.59% por lo que no es recomendable aproximar
el modelo a una única función de transferencia de primer orden

III. CONCLUSIONES
• El uso de herramientas de software de ingenierı́a como
MATLAB para la simulación de modelos, que en este
caso sea un modelo que represente el comportamiento
de un motor DC ante una entrada escalón, facilita el
análisis de sistemas, para hacer pruebas, o en su defecto
la posterior implementación fı́sica de los mismos.
• El comportamiento del motor DC propuesto, se aproxima
al modelo de un sistema de primer orden, con error
cercano a el 7% como se muestra durante el informe,
además de encontrar factores importantes como la
aproximación de un rango real de trabajo, ası́ como el
ahorro de energı́a aplicada que se obtiene al encontrar
el mı́nimo voltaje de saturación, que, en general, se