14/06/2020

CÁLCULO VECTORIAL CAPÍTULO I

SESIÓN 7 MONTAÑA RUSA

CURVATURA
CURVA REGULAR ò SUAVE

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 2

MONTAÑA RUSA CURVAS DE TRANSFERENCIA

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 3 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 4

INTRODUCCIÓN
INTRODUCCIÓN
VECTORES TANGENTES A UNA CURVA
REGULAR

DISCO DE

CURVATURA

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 5 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 6

1
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CURVA REGULAR DE RAPIDEZ CURVA REGULAR DE RAPIDEZ

“UNITARIA” “UNITARIA”

C : u :c, d   3 N (s) 
T ( s) dT
 T ( s)  T ( s) N ( s)
T ( s) ds
Rapidez unitaria
El vector tangente T’(s) es paralelo al vector normal N(s)

u(s) 1 Existe un valor real K(s) talque T (s)  K (s) N (s)

s : longitud de arco
Donde: K ( s )  T ( s )

ROSA NIQUE ALVAREZ 7 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 8

CURVATURA EJEMPLO 1
CURVA REGULAR u' ( s) 1
Sea C la curva regular de rapidez unitaria,
definida por
DEFINICIÓN:

K ( s )  T ( s )  x  arctan s


u( s )   y  22 ln s 2  1 
 z  s  arctan s
K ( s )  T ( s )  u' ' ( s ) 
Determine la curvatura de C.
ROSA ÑIQUE ALVAREZ 9 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 10

 x  arctan s  x  arctan s
 
SOLUCIÓN 
u( s )   y  22 ln s 2  1  Solución 
u( s )   y  22 ln s 2  1 
 z  s  arctan s  z  s  arctan s
K ( s )  T ( s )  u' ' ( s )  

K ( s)  T ( s)  u' ' ( s)
u( s) 
1
1 s2

1, 2 s, s 2 
u( s ) 
1
 2s, 2 1  s ,2s 
2
2
1  s 2 2 K ( s)  lim K ( s )  0
1 s2 s 

2
u( s )   T ( s )
1 s2
ROSA ÑIQUE ALVAREZ 11 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 12

2
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K (s) 
2 lim K ( s )  0
1 s2 s  SOLUCIÓN

 x  arctan s 2
 K (s) 

C : u( s )   y  22 ln s 2  1  1 s2
 z  s  arctan s


u(0)  (0, 0, 0), K (0)  2  1,41

2
u(2)  (1,11; 1,14; 0,89 ) K ( 2)   0,28
5
ROSA ÑIQUE ALVAREZ 13 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 14

2 K (0)  1,41 OBSERVACIONES: “s” es la variable

Solución K (s) 
1 s2 longitud de arco
K (2)  0,28
K (s)  T(s) T (t )  T (t ) N (t )
3

2
u(2)
dT dT dt 1
1
( s)   T (t ) N (t )
Z

0
ds dt ds ds
-1
u(0) 2
dt
2.5 1
2
1.5 0
1 -1
0.5
0 -2
curvaregular5 Y X

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 15 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 16

OBSERVACIONES: OBSERVACIONES: K (s)  T(s)

dT
( s) 
dT dt
 T (t ) N (t )
1 dT T (t )
ds ( s)  N (t )
ds dt ds ds s(t )
dt

dT T (t ) T (t ) T (t )

( s)  N (t ) K (t )  T ( s (t))  
ds s(t ) 
s (t ) r' (t )

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 17 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 18

3
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OBSERVACIÓN 1: K (s)  T(s) OBSERVACIONES: aceleración y curvatura

a (t )  s(t ) T (t )  s(t ) T (t ) N (t )

ECUACIÓN DE LA CURVATURA PARA UNA CURVA
DE RAPIDEZ ARBITRARIA

T (t ) T (t )
K (t ) 
s(t )

r (t )
T (t )  K (t ) s(t )

NOTA T (t )  K (t ) s(t ) a (t )  r' ' (t )  s(t ) T (t )  K (t )s(t ) N (t )

2

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 19 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 20

Conclusiones OBSERVACIÓN
Vector velocidad Multiplicando vectorialmente los vectores
velocidad y aceleración obtenemos:
v (t )  r' (t )  r' (t ) T (t )  s(t ) T (t )
v (t )  r' (t )  r' (t ) T (t )  s(t ) T (t )
Vector aceleración

a (t )  r' ' (t )  s(t ) T (t )  K (t )s(t ) N (t )

2
a (t )  r' ' (t )  s(t ) T (t )  K (t )s(t ) N (t )
2

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 21 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 22

OBSERVACIÓN 2: aceleración y curvatura OBSERVACIÓN

a (t )  s(t ) T (t )  K (t )s(t )2 N (t )

Multiplicando vectorialmente los vectores
velocidad y aceleración obtenemos:

P0
T( t )

r' (t ) x r' ' (t )   r' (t ) T (t )x s(t )T (t )  K (t )s(t )2 N (t ) 
Pero s(t )  r' (t )

3
C N(t) r' (t ) x r' ' (t )  K (t ) r' (t ) T (t ) xN (t )

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 23 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 24

4
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OBSERVACIÓN 3 CURVATURA
3 Para una curva regular de rapidez arbitraria
r' (t ) x r' ' (t )  K (t ) r' (t ) T (t ) xN (t )

3
r' (t ) x r' ' (t )  K (t ) r' (t ) r' (t )  r' ' (t )
K (t )  3
r' (t )
r' (t ) x r' ' (t )
K (t )  3
r' (t )

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 25 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 26

RESUMEN VECTOR ACELERACIÓN

a (t )  r' ' (t )  s(t ) T (t )  K (t )s(t ) N (t )

Curva regular de rapidez unitaria 2

K (s)  T (s)  u'' (s)

a (t )  aT T (t )  aN N (t )
Curva regular de rapidez arbitraria

T (t ) r' (t )  r' ' (t ) aT  s(t ) aN  K (t )s(t )

2

K (t )  K (t )  3
r´ (t ) r' (t )

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 27 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 28

Segunda Ley de Newton EJEMPLO 2

dv
F  ma  m Considerando la ecuación de la curva C
dt

 
r (t )  3t  t 3 i  3t 2 j  (3t  t 3 ) k ; t  0
a (t )  r' ' (t )  s(t ) T (t )  K (t )s(t )2 N (t )
Determine la curvatura de C.

F (t )  ms(t ) T (t )  m K (t )s(t ) N (t )
2

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 31 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 34

5
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Solución Solución
 
r (t )  3t  t 3 i  3t 2 j  (3t  t 3 ) k; t  0  
r (t )  3t  t 3 i  3t 2 j  (3t  t 3 ) k; t  0

t K(t)
r' (t )  r' ' (t ) 1
K (t )  3 K (t ) 
0 1/3

r' (t ) 3t 4  6t 2  3 1 1/12
2 1/75
.... .....

1
K (t )  FUNCIÒN REAL lim K (t )  0
3t 4  6t 2  3 t

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 35 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 36

Solución K (t ) 
1
3t 4  6t 2  3 Solución  
r (t )  3t  t 3 i  3t 2 j  (3t  t 3 ) k; t  0
t K(t)
0 1/3
t K(t)
1 1/12
0 1/3
2 1/75
1 1/12
.... .....
2 1/75
.... .....
lim K (t )  0
t 

lim K (t )  0
t 

curva34
curva35

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 37 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 38

CURVATURA DE ALGUNOS La curvatura de una circunferencia de

LUGARES GEOMETRICOS radio R es constante.
• La curvatura de una recta es cero. 1
K
R

P0 R
, c)
(a , b

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 39 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 40

6
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La curvatura de la Hélice Circular es La curvatura de la Hélice Circular es

constante. constante.
r (t )  a cos t , a sent, bt , t  0, 6 
r (t )  a cos t , a sent, bt , t  0, 6 
Hélice Circular

r' (t )  r' ' (t ) K (t )  a 2  b2

a
K (t ) 
20

3
r' (t ) 15

10

Z
5

K (t ) 
a 0
1

a 2 b 2 0.5
0 0.5
1

0
-0.5
-0.5
Y -1 -1
X

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 41 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 42

Radio y Centro de Curvatura Radio y Centro de Curvatura de

una Curva de rapidez unitaria
s: variable longitud de arco

Radio de curvatura
DISCO DE  ( s )  K 1( s )

CURVATURA
Centro de curvatura
PC  u( s )   ( s ) N ( s )
ROSA ÑIQUE ALVAREZ 43 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 44

Radio y Centro de Curvatura Radio y Centro de Curvatura de

de una Curva una curva de rapidez arbitraria

RADIO DE CURVATURA T
R
ec
ta

1
N

 (t ) 
or
m
al

K (t ) 
Pc
CENTRO DE CURVATURA

PC  r (t )   (t ) N (t ) Plano Osculador

VIDEO: Disco
Curvatura
ROSA ÑIQUE ALVAREZ 45 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 46

7
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EJEMPLO 3  t3 
Solución C : r (t )   2t , t 2 , 
 3 
Dada la siguiente curva regular
r' (t )  r' ' (t )
K (t )  3
 t3  r' (t )
C : r (t )   2t , t 2 , 
 3 
CURVATURA RADIO DE CURVATURA

2
Determine la curvatura, el radio y centro de K (t ) 
t 2
2  2
 (t ) 
1


t2  2 
2

curvatura para t = -1,0,1

K (t ) 2

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 47 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 48

Solución Solución  t3 
C : r (t )   2t , t 2 , 
r' (t )  r' ' (t )  3 
CENTRO DE CURVATURA K (t )  3
r' (t )
Pc  r (t )   (t ) N (t )
T (t ) 
r' (t )
r' (t )
T (t ) 
1
t2  2

2, 2t , t 2 
VECTOR NORMAL PRINCIPAL

N (t )  B(t ) x T (t )
B(t ) 
r' (t )  r' ' (t )
B(t ) 
1
t2  2

t 2 ,  2t , 2 
r' (t )  r' ' (t )

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 49 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 50

 t3 
Solución Solución C : r (t )   2t , t 2 , 
 3 

VECTOR NORMAL PRINCIPAL

 (t ) 
t 2
2 
2

2
N (t )  B(t ) x T (t )
N (t ) 
1
 2t 3
 4t , 4  t 4 , 2t 3  4t 
t 2
2  2

N (t ) 
1
 2t 3
 4t , 4  t 4 , 2t 3  4t 
t 2
2 
2
PC  r (t )   (t ) N (t )
ROSA ÑIQUE ALVAREZ 51 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 52

8
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 t3  2
 t3  K (t ) 
Solución C : r (t )   2t , t 2 ,  Solución C : r (t )   2t , t 2 , 
3  t 2
2 
2

3 


t 2
2 
2

PC    t 3 ,
2t 2  t 4  4 t 3  3t 3  6t 
 (t )  , 
PC  r (t )   (t ) N (t )  
2 2 3

t r(t) K(t) ρ(t) Pc(t)

 2t 2  t 4  4 t 3  3t 3  6t  -1 (-2,1,-1/3) 2/9 9/2 (1, 5/2, -10/3)

PC    t 3 , , 
 
2 3 0 (0,0,0) 1/2 2 (0, 2, 0)

1 (2,1,1/3) 2/9 9/2 (-1, 5/2, 10/3)

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 53 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 54

Solución
K(0)=1/2; ρ(0)=2 CURVA
EJEMPLO 4
vector tangente

K(1)=2/9; ρ(1)=9/2 vector normal La siguiente curva regular C esta definida

vector binormal
centro de curvatura por:
10

5
r (t )  a cosh( t ) i  a senh(t ) j  a t k; 1  t  1; a0
Z

0 Considerando un radio de curvatura igual a

-5 10
dos (2), determine los valor de la constante
10
5 “a” en el instante que la curva C cruza el
5

0
0 plano XY.
Y X
-5 -5

curvaregular6

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 55 Rosa Ñique Alvarez 56

Solución: radio de curvatura Solución:

r (t )  a cosh( t ) i  a senh(t ) j  a t k; 1  t  1; a0
r (t )  a cosh( t ) i  a senh(t ) j  a t k; 1  t  1; a0
1
 (t )   2 a cosh 2 t
r' (t )  r' ' (t ) 1 K (t )
K (t )  3

r' (t ) 2 a cosh 2 t
La curva cruza el plano XY cuando z = 0
a≠0
1
 (t )   2 a cosh 2 t z = a t = 0 si y solo si t = 0
K (t )

Rosa Ñique Alvarez 57 Rosa Ñique Alvarez 58

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Solución: radio de curvatura t = 0 Solución: 1

K (t )  , a  1
2 a cosh 2 t
1
 (t )   2 a cosh 2 t
K (t )

 (0)  2 a (1)  2

a=±1

Rosa Ñique Alvarez 59 Rosa Ñique Alvarez 60

EJEMPLO 5 Solución Si a = -1, la curva es descendente

r (t )  a cosh( t ) i  a senh(t ) j  a t k; 1  t  1
Considere la curva regular C definida por:
C : r (t )  - cosh( t ) i  senh(t ) j  t k, 1  t  1
r (t )  a cosh( t ) i  a senh(t ) j  a t k; 1  t  1
t z=-t
para los valores que corresponden a la
[-1,0) positivo
constante a = ± 1 indique en que caso la
curva es ascendente o descendente. 0 cero, cruza el plano XY
(0,1] negativo

Rosa Ñique Alvarez 61 Rosa Ñique Alvarez 62

Solución Si a = 1, la curva es ascendente CONCLUSIONES

r (t )  a cosh( t ) i  a senh(t ) j  a t k; 1  t  1
La curva C es descendente

C : r (t )  cosh( t ) i  senh(t ) j  t k, 1  t  1 C : r (t )  - cosh( t ) i  senh(t ) j  t k, 1  t  1

t z=t La curva C es ascendente

[-1,0) negativo
C : r (t )  cosh( t ) i  senh(t ) j  t k, 1  t  1
0 cero , cruza el plano XY
(0,1] positivo

Rosa Ñique Alvarez 63 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 64

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LA CURVATURA PARA LA EJEMPLO 6

Un ingeniero desea diseñar una vía de ferrocarril
CURVA C: y = f (x) para hacer una transición suave entre secciones
rectas de la vía. La vía existente entre el eje X
negativo se va a unir suavemente con una vía a
lo largo de la recta y =1 para x ≥ 1. Determine un
f ( x)
K ( x) 
 
polinomio P = P(x) de grado 5 tal que la función F
1   f ( x) 
2 3/ 2 definida por 0 si x  0

F ( x)   P( x) si 0  x  1
1 si x  1


sea continua y tenga pendiente y curvatura

continua.
ROSA ÑIQUE ALVAREZ 65 ROSA ÑIQUE ALVAREZ
66

INTERPRETACIÓN SOLUCIÓN
0 si x  0

F ( x)   P( x) si 0  x  1 El polinomio P(x) = A + Bx + Cx2 + Dx3 +Ex4 + Hx5
1 si x  1

VIA DE FERROCARRIL
y =1 1.5

y=1
1

x=0 P(x)
F(x)

0.5

0 x =1 x=0
0

-0.5
-3 -2 -1 0 1 2 3
X

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 67 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 68

0 si x  0

SOLUCIÓN Solución F ( x)   P( x) si 0  x  1
1 si x  1
1.5
VIA DE FERROCARRIL

El polinomio P(x) = A + Bx + Cx2 + Dx3 +Ex4 + Hx5
y=1
1
Condiciones de P(x): 1.5
VIA DE FERROCARRIL

P(x)
y=1
1

P (0) = 0; P(1) = 1
F(x)

0.5
P(x)
F(x)

0.5

P’(0) = 0; P’(1) = 0 x≤0

x=0
x=0 0
0

KP(0) = 0; KP(1) = 0. -0.5

-3 -2 -1 0 1 2 3
X -0.5
-3 -2 -1 0 1 2 3
X
ROSA ÑIQUE ALVAREZ 69 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 70

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f ( x)
SOLUCIÓN K ( x) 
1   f ( x) 
2 3/ 2 SOLUCIÓN
Usando las condiciones se obtiene el siguiente
sistema de ecuaciones
F (0)
K P (0)  3/2
0  D  E  H 1
 1   F (0) 2  
   3D  4 E  5 H  0
6 D  12 E  20 H  0


F (1) Resolviendo es sistema anterior obtenemos

K P (1)  3/2
0
 1   F (1)  
2
D = 10, E = -15, H = 6
 

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 71 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 72

SOLUCIÓN RESUMEN
El polinomio P(x) = A + Bx + Cx2 + Dx3 +Ex4 + Hx5 Curva regular de rapidez unitaria
A=B=C=0 ,D = 10, E = -15, H = 6
K (s)  T (s)  u'' (s)
Finalmente, el polinomio que une suavemente las
secciones rectas es: Curva regular de rapidez arbitraria

P(x) = 10x3 – 15 x4 +6 x5 r' (t )  r' ' (t )

T (t )
K (t )  K (t ) 
r (t )
3
r' (t )

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 73 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 74

• La curvatura es invariante a las EJEMPLO 7

reparametrizaciones de la curva Dada la siguiente curva


C : r (t )  e 3t , e 3t , 3 2 t ,  t  0, 2
Curvatura de C con Curvatura de C con
rapidez unitaria rapidez arbitraria
a. Determine la curvatura en termino del parámetro longitud
K (s)  T (s) K (t ) 
r' (t ) x r' ' (t )
3
de arco s.
r' (t )
b. Determine la curvatura en termino del parámetro t.

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 75 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 76

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
C : r (t )  e3t , e 3t , 3 2 t  t  0, 2
Solución
CURVA

10

C : r (t )  e 3t , e 3t , 3 2 t ,  t  0, 2

5 FUNCIÓN LONGITUD DE ARCO

0
s  2senh(3t ) , t  0, 2
z

-5

FUNCIÓN INVERSA LONGITUD DE ARCO

600
-10
500 400
400
s
s  0; 2senh(6)
300 1
t  senh1  
200 200
100 0
0

 2
x
y
3
CurvaInvariante1
ROSA ÑIQUE ALVAREZ 77 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 78

Solución 
senh1 ( x)  ln x  x 2  1  Solución:
1  s  s 2  4 
t  ln 
3  2 


FUNCIÓN LONGITUD DE ARCO


C : r (t )  e 3t , e 3t , 3 2 t ,  t  0, 2
s  2senh(3t ) , t  0, 2

 s  s2  4 2  s  s2  4  
FUNCIÓN INVERSA LONGITUD DE ARCO
C : u( s )   , , 2 ln   
 2  s2  4  2  
 s   
1  s  s 2  4 
t  ln  s  0; 2senh(6)
3  2 
 s  0; 2senh(6)

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 79 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 80

Solución Solución
 s  s2  4 2  s  s2  4  
C : u( s )   2 ln   
  t  0, 2
, ,
   
 2 s  s2  4  2   C : r (t )  e 3t , e 3t , 3 2 t ,
s  0; 2senh(6)

r' (t ) x r' ' (t ) 2

2 K (t )  
K ( s)  T ( s )  u' ' ( s)  2
3
r' (t ) 4 cosh 2 (3 t )
s 4

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 81 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 82

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Conclusión Solución K ( s) 
2
C curva con rapidez unitaria s2  4
 s  s2  4 2  s  s2  4  
C : u( s )   , , 2 ln     s  s2  4
C : u( s )  
2  s  s2  4 
2 ln  


 2  s2  4  2   
, ,
  
 s     2 s  s2  4  2  

K ( s) 
2
s  0; 2senh(6) s  0; 2senh(6)
s2  4
t s u(s) K(s)
C curva con rapidez arbitraria 0 0 (1, 1, 0) 0,3536

C : r (t )  e 3t , e 3t , 3 2 t ,  t  0, 2 1
…
2senh(6)
…….
(20,08; 0,05; 4,24)
……..
0,0035
…….
K (t ) 
2 Función longitud de arco: s  2senh(3t )
4 cosh 2 (3 t )
ROSA ÑIQUE ALVAREZ 83 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 84

2
Gráfica K ( s) 
s2  4 Solución
  t  0, 2
Grafica de la curvatura K(s)
0.4
C : r (t )  e 3t , e 3t , 3 2 t ,
0.35

2
0.3
K (t ) 
0.25
4 cosh 2 (3 t )

0.2
t r(t) K(t)
0.15
0 (1,1,0) 0,3536
0.1

0.05 1 (20,08; 0,05; 4,24) 0,0035

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
……… …………. ………………
ROSA ÑIQUE ALVAREZ 85 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 86

Gráfica de K (t ) 
2
4 cosh 2 (3 t )
Solución: curvatura es invariante
Grafica de la curvatura K(t)
2 2
0.4
K (t )  K ( s) 
0.35
4 cosh 2 (3 t ) s2  4
0.3
t K(t) K(s) s=2senh(3t)
0.25

0.2
0 0,3536 0,3536 0
0.15
1 0,0035 0,0035 2senh3
0.1

0.05 …… ……… ………… ……..

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
……

ROSA ÑIQUE ALVAREZ 87 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 88

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CURVA

10

4
z

-2
1.5
500
1
400
300
0.5 200
100
y 0 0
x

CurvaturaInvariante1
ROSA ÑIQUE ALVAREZ 89

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