CARACTERISTICAS DINÁMICAS DE LOS SISTEMAS

Los sistemas de medición aplicados a magnitudes que varían y los sistemas

de control en lazo cerrado se pueden estudiar teóricamente (o sea modelar)
mediante ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes.

2.1 ECUACIONES ALGEBRAICAS vs. ECUACIONES DIFERENCIALES:

Una ecuación algebraica de primer grado donde “x” es la incógnita;
es p. ej.:
3.x-6=0
La solución (raíz) es el número x = 2 , porque reemplazando ese valor en la
ecuación la verifica.
La ecuación de segundo grado: x2 + x – 12 = 0 tiene como soluciones:
x1 = 3 y x2 = - 4; lo que podemos verificar reemplazando “x” por 3 y por (- 4)
Una ecuación diferencial es una ecuación en que aparecen las derivadas de
una función incógnita; o sea que la solución buscada es una función tal que
reemplazada en la ecuación la verifica.
Existen muchos tipos de ecuaciones diferenciales, pero en este curso sólo
se usarán ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes y en
que la variable independiente es el tiempo “t”. Son de la forma:

“lineal“ significa que no aparecen productos de la función incógnita consigo

misma ni con sus derivadas, ni de éstas entre sí,
“coeficientes constantes”: significa que “delante“ de las derivadas van
números o parámetros constantes: ai.
y(t) es la función incógnita, y “ai” son coeficientes conocidos.
El “orden” de una ec. diferencial es el valor de “n” o sea lo determina la
derivada de mayor orden.
P. ej.: 3 dy/dt + 4 y = 2 es de primer orden porque sólo aparece la derivada
primera ( n = 1).

2.2 QUÉ REPRESENTAN: y(t) y f(t)

En nuestro curso:
“f(t)” representa una “entrada”, una magnitud a medir o controlar,
“y(t)” es la “salida” o señal que se origina en el sensor o transmisor como
“respuesta” a dicha entrada.
Los coeficientes “ai” y la función “f(t) ” hay que determinarlos en cada caso,
haciendo “balances” de masa , calor etc. y aplicando las leyes de la Física,
Mecánica, Termodinámica etc.
En el mundo real las f(t) pueden variar de cualquier forma, pero en los
estudios teóricos, se usan ciertas “entradas tipo” o sea ciertas formas de
variación de f(t), seleccionadas en base a que:
a) sean fáciles de analizar matemáticamente ,
b) correspondan a situaciones reales importantes y
c) sea fáciles de implementar empíricamente para luego poder hacer
ensayos de verificación de los resultados teóricos.
En resumen:
- En un estudio teórico: f(t) es conocida ya que se asume una entrada tipo
determinada y resolviendo la ecuación se calcula: y(t)

- En las aplicaciones reales: f(t) es una magnitud que se quiere medir o

controlar y por tanto no es conocida a priori, y la y(t) es el resultado de
la medida o de la acción de control.
Tradicionalmente se usan 4 entradas f(t) tipo: impulso, escalón, rampa y
sinusoide.
a) La función impulso unitario o función Delta se define de la siguiente
manera: Cuando “t” es cero el valor de la función es: “infinito”; para
cualquier otro valor de t, distinto de cero, el valor de la función es cero.

Lo de “unitario” viene porque se puede demostrar que:

Interpretación física: se puede asociar esta función a una carga ó fuerza con
un valor pico muy grande aplicada en un tiempo muy corto,
p. ej. el impacto de un proyectil, la presión en una cañería cuando se cierra
bruscamente una válvula ( golpe de ariete) etc.
b) El escalón unitario u(t) se define por:

Gráficamente se representa así:

Físicamente representa un cambio instantáneo o brusco de valor “1” que se
produce en el instante t = 0.
La altura del escalón puede ser diferente de la unidad. p. ej. el voltaje en un
circuito cuando se cierra un interruptor.
c) Entrada en rampa: f(t) = k . t
Físicamente : la temperatura de un fluido que se va calentando
gradualmente
d) Entrada sinusoidal : f(t) = A sen t
Físicamente : p. ej. el desplazamiento de un cuerpo que vibra es de esa
forma y se detectan con sensores de vibración.

2.3 EJEMPLO DE UN ESTUDIO DINÁMICO

Estudiaremos el caso de un termómetro de bulbo y capilar que se encuentra
a la temperatura ambiente (Ta) y se lo sumerge bruscamente en un tanque
conteniendo un fluido que está a cierta temperatura supuesta constante: Te.
Se quiere deducir la respuesta dinámica del sensor o sea obtener la curva
de calentamiento del sensor.
Este tipo de termómetro consiste en un bulbo conectado por un capilar a
una espiral elástica o tubo Bourdon.
Por efecto del calentamiento, el fluido contenido en el bulbo (líquido, gas o
vapor) se dilata y como el sistema es cerrado aumenta la presión y la espiral
tiende a desenrollarse moviendo la aguja sobre la escala.
 La entrada f(t) al sensor es la temperatura del medio en que se encuentra
inmerso :
- antes del instante en que lo sumergimos, el bulbo está a la temperatura
ambiente: f(t) = Ta,
- luego de que se lo sumerge: f(t) = Te
Por lo tanto f(t) es un escalón de una amplitud (altura) igual a la
diferencia de temperaturas entre la del fluido a medir y la temperatura
ambiente: (Te – Ta ).
La ecuación diferencial surge de plantear la transmisión de calor del fluido
exterior al fluido del termómetro.
Los datos necesarios para escribir este balance de calor son:
A (m2) : área de transmisión de calor,
h ( W / m2 ºK): coef. de transmisión o conductividad térmica,
M (kg) : masa del fluido del bulbo,
Cp (J / kg.ºK): calor específico del fluido del bulbo,
Sea y(t) la temperatura instantánea del fluido dentro del bulbo.
El calor transmitido a través de la superficie del bulbo en un intervalo de
tiempo “dt” es: h. A. (Te – y). dt
El que debe ser igual al calor almacenado en el bulbo: Cp . M. dy
(Suponemos que el calor perdido por el capilar es despreciable)

Igualando llegamos a la ec. diferencial : h A (Te – y) dt = Cp . M. dy

Que reordenando resulta ser de primer orden, tipo: a1 dy/dt + y = Te
con: a1 = Cp M / h A ( a0 = 1)
El coeficiente “a1 “ tiene dimensiones de “tiempo” y se lo designa:
“constante de tiempo” y se suele usar la letra griega “  “ (tau)
 dy/dt + y = Te
La solución es: y = Te - (Te – Ta) e (- t / )
Observamos que la solución se compone de dos términos: uno permanente
o constante y otro transitorio que tiende a cero cuando el tiempo tiende a
infinito.
Obs: Esto es general para los sistemas que vamos a estudiar, y lo que
haremos es despreciar la parte transitoria de la respuesta.
______________________________________________________
Verificación de la solución propuesta:
derivamos y(t) y la reemplazamos en la ec. diferencial:
 (Te – Ta) [ e (- t / ) ] 1/  + Te – (Te – Ta) e (- t / ) = Te
También verificamos que cumple las “condiciones de borde”:
a) en el instante inicial: t = 0 resulta: y = Ta
b) con el tiempo “t” tendiendo a infinito: y = Te
2.4 La constante de tiempo es el parámetro fundamental en cualquier
sistema de primer orden.
La ec. diferencial para cualquier instrumento de primer orden es:
 .dy/dt + y = K x
K: se llama sensibilidad estática ya que es la relación salida/entrada en el
caso estático: y = cte o sea dy/dt = 0
---------------------------------------------------------------------------
En el ejemplo anterior si tomamos Ta = 0 la respuesta al escalón se
simplifica algo: y = Te [1 – e (- t / ) ]
Al cabo de un tiempo t =  el valor de “y” correspondiente es:
y = Te (1 – e -1) = 0.632 Te
Lo que puede expresarse así:
En un sistema de primer orden, sometido a una entrada escalón, al cabo de
un tiempo igual a la constante de tiempo, el valor de la respuesta es el 63.2
% del valor del escalón.
Esta propiedad sirve para determinar (o verificar) empíricamente o sea
mediante un ensayo, el valor de “  “
------------------------------------------
Un sistema de orden cero es aquél que tiene n=0 o sea no aparece la
derivada y tiene una respuesta instantánea a todas las variaciones de la
entrada.
y(t) = K . x(t) (K: sensibilidad estática).
Es una situación teórica, un sistema ideal. Cuando el valor de “ “es
pequeño, el sistema de primer orden se puede aproximar al ideal o de orden
cero.
En la práctica, conviene diseñar los sistemas de primer orden con el ““ tan
pequeño como sea constructivamente posible, para tener respuestas
rápidas y reducir el error dinámico.
El error dinámico es la diferencia entre la respuesta si el sensor fuera de
orden cero (ideal) : y* = K x (rta. Instantánea) y la “y” que resulta de resolver
la ecuación diferencial pero una vez que se extingan los términos
transitorios de la solución.
El error dinámico relativo resulta cuando se calcula: (y* - y)/y*
El error dinámico varía con la entrada que se aplique, o sea no depende sólo
del instrumento, por lo que es necesario calcularlo para cada tipo de
entrada.
En el caso de la entrada escalón el error dinámico es cero.
El retardo es el intervalo de tiempo requerido para que la señal de salida
llegue al valor “ideal” o sea la entrada multiplicada por la sensibilidad
estática: K x.
En el caso de la entrada escalón se suele tomar la constante de tiempo
como representativa del retardo.
2.5 Sistema de primer orden con entrada en rampa.
Ahora: x(t) = R t , siendo R una constante conocida, y la ec. diferencial
queda:  dy/dt + y = KRt
La solución (salida ó respuesta) es: y = (RKt – RK ) + RK e (- t / )
De nuevo encontramos que hay un término estacionario o permanente y uno
transitorio cuyo valor tiende a cero rápidamente (decrecimiento exponencial)
Si representamos simultáneamente la entrada x(t) e y(t)/K ( la salida dividida
por K para tener las mismas unidades) queda la fig. adjunta donde se
representan el error dinámico: R (en vertical) y el retardo en horizontal .
Como el efecto del transitorio va desapareciendo, las dos curvas tienden a
ser paralelas.
2.6 Sistema de primer orden con entrada sinusoidal.
Ahora es: x(t)= A sen t
siendo  la frecuencia de la señal de entrada.
La ec. diferencial es:
 dy/dt + y = K A sen t
La solución es:
El primer término es una respuesta transitoria (exponencial decreciente) y
no se considerará, el segundo es el término permanente, el que nos interesa.
Al ser acá el denominador mayor que uno decimos que hay una atenuación
que depende del producto: (
El error dinámico relativo (adimensionado, expresable en %) lo evaluamos
comparando la amplitud de la “salida ideal” KA con la amplitud de la
solución permanente: KA (1 + 

KA - KA (1 + 
E DR = (1 + 
 KA
En el error influyen dos factores la constante de tiempo y la frecuencia de la
señal a medir. Si estamos midiendo una magnitud sinusoidal pura, de
frecuencia conocida eso no es un gran problema porque se puede corregir
usando la fórmula. Pero en general las entradas son señales complejas
resultantes de la superposición de ondas de distintas frecuencias.
Ancho de banda de un instrumento es una medida del campo de frecuencias
en que puede trabajar (medir, controlar) con error o atenuación aceptables.
El retardo (en segundos) lo evaluamos en la expresión: ( t + si la
transformamos en:  t +  entonces () representa el tiempo de
defasaje entre las señales de entrada y salida. Como arctan (-el
retardo esarctan
2.7 Otras definiciones usadas en comportamiento dinámico.
Son conceptos que aparecen en los catálogos (en lugar del  para
caracterizar velocidades de respuesta.
TIEMPO DE RESPUESTA (al X %) es el tiempo que el instrumento demora
en alcanzar un cierto porcentaje X preestablecido (p.ej. 90%, 95% etc.) del
valor final cuando se le aplica una entrada escalón.
TIEMPO DE SUBIDA entre un N% y un P % (rise time) es el tiempo que la
salida del instrumento demora para recorrer entre el N% y el P % (valores
preestablecidos) del valor final cuando se le aplica una entrada escalón,
por ejemplo ir desde el 10 % al 90% del escalón.
TIEMPO DE ASENTAMIENTO O DE ESTABILIZACIÓN (settling time) acá se
aplica una entrada escalón y se establece una zona o margen pequeño de
tolerancia o error admisible alrededor del valor final ( p. ej. + - 2 %) y se
determina el tiempo necesario para que la señal de salida quede
definitivamente dentro de ese intervalo.
 Lo de definitivamente es porque muchas respuestas son oscilantes
amortiguadas, y se exige que cuando se alcanza el tiempo de
asentamiento todas las ondas sucesivas deben quedar completamente
dentro de aquella zona.

Observar que estas definiciones:

- son aplicables a todos los sensores (primero y segundo orden o
superiores)

- siempre es con una entrada escalón

GANANCIA EN DECIBELES
Una unidad de ganancia (no es del SI) utilizada a menudo son el BEL (B) y el
DECIBEL (dB) Se cumple: 1 B =10 dB
La definición de ganancia (en dB) para un sensor en que la amplitud de la
señal de entrada es A0 y la de la salida es A1
GdB = 20 log 10 (A1 /A0)
Si G es positiva hay amplificación, si es negativa hay atenuación.
